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Definio: A programao de um rob pode ser definida como o processo mediante o qual se indica a seqncia de aes que o rob dever cumprir durante a realizao de uma dada tarefa.
Existe uma normalizao para os procedimentos de programao, Norma ISO TR 10562. Entretanto, cada fabricante desenvolveu seu prprio mtodo, vlido unicamente para seus prprios robs.
PMR2560 Elementos de Robtica Departamento de Engenharia Mecatrnica Escola politcnica da USP 09/2003
Programao - geral
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Programao - mtodos
Passiva:
O programador segura o extremo do brao do rob e o movimenta atravs da trajetria mais adequada; Aplicao tpica: Pintura.
Ativa:
O programador usa uma caixa de aprendizagem (teach-in box) para controlar os motores das articulaes ao longo da trajetria; Aplicaes tpicas: Soldagem a ponto; Paletizao.
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Programao - mtodos
Desvantagens:
necessidade de utilizar o prprio rob e seu ambiente de trabalho para realizar a programao, obrigando a interromper a linha de produo. cada movimento do operador gravado e reproduzido de forma idntica, incluindo movimentos no intencionais, a menos que haja mecanismo de edio. uma vez que a gerao dos caminhos feita manualmente, no possvel se obter alta preciso nem uma velocidade tima para cada trajetria. dificuldade de integrao de informao sensorial.
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Programao - mtodos
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Programao - mtodos
Programao - mtodos
Programao - mtodos
Nvel de Objeto:
As instrues do programa se referem ao estado em que os objetos manipulados devem ficar; A complexidade do programa diminui; A programao se realiza de maneira mais conveniente, pois as instrues se realizam em funo dos objetos a manipular.
Nvel de Tarefa:
As instrues do programa se referem ao objetivo a alcanar; O programa pode ser reduzido a uma nica instruo.
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Programao - laboratriio
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Programao
Programao de movimentos
Abrir o menu usando a tecla de COMMANDS; Desse menu selecionar MOTION; Fazer a seleo da instruo de tipo de movimento (PTP, LIN or CIRC).
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P2 exact position
P2
shortest distance
P1
P3
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P1 P2
e.g. Axis 3 adapted e.g. Axis 6 adapted
P2
time t
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At a continuous path motion the destination position is not positioned exactly but approximated. Therefore the robot must not be decelerated to a stop. Advantages: less wear out better cycle time
Z P2 Y
P1
P3 X
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Geschwindigkeit
P1 Vprog
P2 ohne berschleifen
P3
P4
Zeit (sec) 5 10 15 20 25 30
Geschwindigkeit
Vprog
mit berschleifen
Zeit (sec) 5 P1 10 P2 P3 15 20 P4 25 30
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P2 approximation
P2
P1
shortest distance
P3
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type of motion
name of point
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Tool
select tool Tool_Data[1]..[16], Nullframe
Base
select base Base_Data[1]..[16], Nullframe
External TCP
Robot guiding tool: False Robot guiding workpiece : True
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Acceleration
To be used I the motion. Value: 1..100%
Approximation Distance*)
To be used in the motion. Value: 0..100%
*)
The parameter Approximation Distance is only available if CONT has been switched on.
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P2 exact position
P2
P1
shortest distance
P3
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Velocity profile
path velocity v
P1 P2
V prog
P2
time t
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P2 approximation
P2
P1
P3
Two parable branches (symmetric if velocity is constant)
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type of motion
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Tool
select tool Tool_Data[1]..[16], Nullframe
Base
select base Base_Data[1]..[16], Nullframe
External TCP
Robot guiding tool: False Robot guiding workpiece : True
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Acceleration
to be used in the motion. Value: 1..100%
Approximation Distance*)
to be used in the motion. Value: 0..100mm
*)
The parameter Approximation Distance is only available if CONT has been switched on.
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P3 exact position
P2 (MP)
P3 (EP)
P1
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P3 approximation P4 P2 (HP)
P3 (ZP)
P1
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type of motion
Tool
select tool Tool_Data[1]..[16], Nullframe
Base
select base Base_Data[1]..[16], Nullframe
External TCP
Robot guiding tool: False Robot guiding workpiece : True
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Acceleration
to be used in the motion. Value: 1..100%
Approximation Distance*)
to be used in the motion. Value: 0..100mm
*)
The parameter Approximation Distance is only available if CONT has been switched on.
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The 360circle
P5=MP
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