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Programao - geral

Programao de Robs Industriais

Definio: A programao de um rob pode ser definida como o processo mediante o qual se indica a seqncia de aes que o rob dever cumprir durante a realizao de uma dada tarefa.

Existe uma normalizao para os procedimentos de programao, Norma ISO TR 10562. Entretanto, cada fabricante desenvolveu seu prprio mtodo, vlido unicamente para seus prprios robs.

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Programao - geral

Classificao de Mtodos de Programao


Passiva Aprendizagem Ativa Modos de programao Nvel de rob Textual Nvel de objeto Nvel de tarefa

Programao por aprendizagem (on-line):


Consiste em ensinar o rob guiando-o atravs da trajetria desejada pelo usurio.

Programao textual (offline):


Permite indicar a tarefa ao rob mediante o uso de uma linguagem de programao de alto nvel.

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Programao - mtodos

Programao por aprendizagem

Passiva:
O programador segura o extremo do brao do rob e o movimenta atravs da trajetria mais adequada; Aplicao tpica: Pintura.

Ativa:
O programador usa uma caixa de aprendizagem (teach-in box) para controlar os motores das articulaes ao longo da trajetria; Aplicaes tpicas: Soldagem a ponto; Paletizao.

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Programao - mtodos

Programao por aprendizagem


Vantagens:
til e imprescindvel em muitas ocasies; fcil de aprender e utilizar.

Desvantagens:
necessidade de utilizar o prprio rob e seu ambiente de trabalho para realizar a programao, obrigando a interromper a linha de produo. cada movimento do operador gravado e reproduzido de forma idntica, incluindo movimentos no intencionais, a menos que haja mecanismo de edio. uma vez que a gerao dos caminhos feita manualmente, no possvel se obter alta preciso nem uma velocidade tima para cada trajetria. dificuldade de integrao de informao sensorial.

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Programao - mtodos

Programao por aprendizagem


Movimentos possveis em programao por aprendizagem:
Ponto a ponto: o rob se movimenta de uma posio inicial a outra final, sem que posies intermedirias sejam inseridas na programao da trajetria. Movimento contnuo: o rob se movimenta atravs de pontos com pequenos incrementos entre si, armazenados ao longo de uma trajetria previamente percorrida. Controle de trajetria: Envolve o controle coordenado de todas as juntas, para percorrer uma trajetria desejada ao longo de 2 pontos.

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Programao - mtodos

Vantagens da programao textual (off-line)


Reduo do tempo ocioso: O rob pode ser mantido na linha de produo, enquanto a prxima tarefa est sendo programa. Operao mais segura: Reduo no tempo de permanncia do operador prximo ao rob. Simplificao de programao: Pode-se usar a forma off-line para programar uma grande variedade de robs, sem a necessidade de se conhecerem as peculiaridades de cada controlador. Integrao com sistemas CAD/CAM: habilita a interface com o banco de dados de peas, centralizando a programao de robs com esses sistemas. Depurao de programas: Para sistemas integrados com CAD/CAM, ao se utilizar modelos para simular o comportamento real do rob pode-se detectar colises dentro do espao de trabalho evitando assim danos ao equipamento.
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Programao - mtodos

Limitaes da programao textual (off-line)


Dificuldade em se desenvolver um sistema de programao generalizado que seja independente do rob e de suas aplicaes. Para reduzir a incompatibilidade entre robs e sistemas de programao, faz-se necessrio definir padres para as interfaces. Programas gerados off-line devem levar em conta os erros e imprecises entre o modelo idealizado e o mundo real. Modelo terico e realidade no batem:
impreciso na montagem dos componentes; falta de rigidez na estrutura do rob; resoluo insuficiente do controlador; impreciso numrica; dificuldade na determinao precisa dos objetos com relao ao sistema de coordenadas utilizado.
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Programao - mtodos

Classificao da Programao textual


Nvel de Rob:
As instrues do programa se referem aos movimentos a serem realizados pelo rob; especificado cada um dos movimentos do rob incluindo velocidade, direes de aproximao e sada, abertura e fechamento da garra, etc;. necessrio decompor a tarefa global em vrias sub-rotinas como movimentar o rob, agarrar os objetos, realizar uma insero, etc.

Nvel de Objeto:
As instrues do programa se referem ao estado em que os objetos manipulados devem ficar; A complexidade do programa diminui; A programao se realiza de maneira mais conveniente, pois as instrues se realizam em funo dos objetos a manipular.

Nvel de Tarefa:
As instrues do programa se referem ao objetivo a alcanar; O programa pode ser reduzido a uma nica instruo.

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Programao - laboratriio

Programao do rob KUKA do Laboratrio

Programao por aprendizagem ativa:


Usando teach in box ou teach pendant; Programao a nvel de usurio; Movimentos possveis de serem realizados ponto a ponto, contnuo, controle de trajetria.

Programao textual a nvel de rob:


Linguagem de programao KRL; Programao a nvel de especialista.

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Programao

Programao de movimentos
Abrir o menu usando a tecla de COMMANDS; Desse menu selecionar MOTION; Fazer a seleo da instruo de tipo de movimento (PTP, LIN or CIRC).

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PTP motion with exact positioning

PTP motion without approximation


possible PTP paths

P2 exact position

P2

shortest distance

P1

P3

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Motion profile (synchronized)

single axis velocity v e.g. Axis 2: leading axis V max

P1 P2
e.g. Axis 3 adapted e.g. Axis 6 adapted

P1 acceleration constant deceleration

P2

time t

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PTP-motion with approximate positioning

At a continuous path motion the destination position is not positioned exactly but approximated. Therefore the robot must not be decelerated to a stop. Advantages: less wear out better cycle time
Z P2 Y

P1

P3 X
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Improving the cycle time using continuous motion commands

Geschwindigkeit

P1 Vprog

P2 ohne berschleifen

P3

P4

Zeit (sec) 5 10 15 20 25 30

Geschwindigkeit

Vprog

mit berschleifen

Zeit (sec) 5 P1 10 P2 P3 15 20 P4 25 30

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PTP motion with approximate positioning

PTP motion with approximation


possible PTP CONT-paths

P2 approximation

P2

P1

shortest distance

P3

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Programming a PTP motion

velocity motion parameters

type of motion

exact positioning approximation

name of point

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Programming a PTP motion

Tool
select tool Tool_Data[1]..[16], Nullframe

Base
select base Base_Data[1]..[16], Nullframe

External TCP
Robot guiding tool: False Robot guiding workpiece : True
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Programming a PTP motion

Acceleration
To be used I the motion. Value: 1..100%

Approximation Distance*)
To be used in the motion. Value: 0..100%

*)

The parameter Approximation Distance is only available if CONT has been switched on.

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LIN motion with exact positioning

LIN motion without approximation

P2 exact position

P2

P1

shortest distance

P3

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Velocity profile

path velocity v

P1 P2

V prog

P1 acceleration constant deceleration

P2

time t

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LIN motion with approximate positioning

LIN motion with approximation

P2 approximation

P2

P1

P3
Two parable branches (symmetric if velocity is constant)

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Programming a LIN motion

velocity motion parameters

type of motion

exact approximation name of point

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Programming a LIN motion

Tool
select tool Tool_Data[1]..[16], Nullframe

Base
select base Base_Data[1]..[16], Nullframe

External TCP
Robot guiding tool: False Robot guiding workpiece : True
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Programming a LIN motion

Acceleration
to be used in the motion. Value: 1..100%

Approximation Distance*)
to be used in the motion. Value: 0..100mm

*)

The parameter Approximation Distance is only available if CONT has been switched on.

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CIRC motion with exact positioning

CIRC motion without approximation

P3 exact position

P2 (MP)

P2 is the middle point (MP), P3 is the end point (EP)

P3 (EP)

P1
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CIRC motion with approximate positioning

CIRC motion with approximation

P3 approximation P4 P2 (HP)

P2 is the middle point (EP), P3 is the end point (EP)

P3 (ZP)

P1
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Programming a CIRC motion

velocity motion parameters

type of motion

exact approximation name of end point name of middle point


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Programming a CIRC motion

Tool
select tool Tool_Data[1]..[16], Nullframe

Base
select base Base_Data[1]..[16], Nullframe

External TCP
Robot guiding tool: False Robot guiding workpiece : True
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Programming a CIRC motion

Acceleration
to be used in the motion. Value: 1..100%

Approximation Distance*)
to be used in the motion. Value: 0..100mm

*)

The parameter Approximation Distance is only available if CONT has been switched on.

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The 360circle

The whole circle consist out of at least two different parts.

P3=MP P1 P2 P2=EP P4=EP

P5=MP

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