Universidade Federal de Minas Gerais

Fabiana Nonaka Ferraz

Lucas de Camargo Silva
Sistema de auto-estacionamento e
auto-frenagem por sensores
Belo Horizonte MG
Juno de !"##
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Universidade Federal de Minas Gerais
Fabiana Nonaka Ferraz
Lucas de Camargo Silva
Sistema de auto-estacionamento e
auto-frenagem por sensores
$rabalo a%resentado %ara avalia&'o na
disci%lina de (rocessos )utomotivos do
*e%artamento de +ngenaria Mec,nica
ministrada ao curso de +ngenaria
de Controle e )utoma&'o da UFMG-
(ro.essor/ Juan Carlos Horta Guti0rrez
Belo Horizonte MG
Juno de !"##
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Sumrio
1ntrodu&'o--------------------------------------------------------------------------------------------------------"2
Sistema de )uto3estacionamento %or sensores----------------------------------------------"4
Fun&'o--------------------------------------------------------------------------------------------------"4
Com%onentes----------------------------------------------------------------------------------------"4
Funcionamento-------------------------------------------------------------------------------------"4
Sistema de )uto3.renagem %or sensores--------------------------------------------------------"5
Fun&'o--------------------------------------------------------------------------------------------------"5
Com%onentes----------------------------------------------------------------------------------------"5
Funcionamento-------------------------------------------------------------------------------------"6
Conclus'o--------------------------------------------------------------------------------------------------------#!
7e.er8ncias Bibliogr9.icas-------------------------------------------------------------------------------#:
3
Introduo
) tecnologia est9 a servi&o da ind;stria automotiva <9 .az algum tem%o e a cada
ano surgem novas .uncionalidades dis%on=veis %ara os ve=culos> sendo im%lantadas
%ara ?ue o motorista tena uma e@%eri8ncia menos cansativa e mais %razerosa ao
dirigir- +ntre essas novidades est'o sensores eletrAnicos ?ue %ermitem aos carros
estacionarem %raticamente sozinos> em alguns modelos o ve=culo e@amina a vaga
%ara saber se 9 tamano su.iciente %ara o carro e o motorista %recisa a%enas %isar
nos %edais-
) seguran&a automotiva atualmente 0 uma das %rioridades da ind;stria
automobil=stica> visto ?ue in;meros acidentes %oderiam ser evitados ou ao menos
ter suas conse?u8ncias minimizadas com o uso da tecnologia- No mercado <9
e@istem carros com o sistema de .reio autom9tico> ?uando este se a%ro@ima
%erigosamente de um ve=culo ou de algum ob<eto estrano e o motorista n'o
res%onde ao alerta de %erigo de colis'o> o %rB%rio sistema se encarrega de acionar
os .reios-
*e olo nesses novos conceitos> as grandes montadoras realizam com .re?u8ncia
testes com %rotBti%os a .im de estabelecer as novas tecnologias> ?ue %odem se
tornar tend8ncias no mercado automobil=stico em um .uturo n'o muito distante-
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Sistema de Auto-estacinamento por sensores
+stacionar o seu carro em uma vaga min;scula 0 considerada uma grande
abilidade- (ara muitos motoristas .azer baliza 0 uma tare.a muito di.=cil> e %ode
levar a engarra.amentos> stress e danos ao ve=culo> %rinci%almente com as vagas de
estacionamento limitadas nos grandes centros urbanos- Felizmente> a tecnologia
%ossui uma solu&'o/ o sistema de auto3estacionamento %or sensores ?ue %ermite
?ue os carros estacionem CsozinosD-
Funo
E Sistema de auto3estacionamento calcula se a vaga escolida %elo motorista
%ossui o tamano su.iciente %ara estacionar o carro e realizar a baliza> al0m de
certi.icar3se ?ue o carro n'o ir9 bater ou encostar nos obst9culos ?ue delimitam a
vaga-
Componentes
Sensores de estacionamento dianteiro e traseiro
C,mera traseira
79dio sens=vel ao to?ue
Funcionamento
+ta%a #
)o avistar uma vaga F .rente G%er%endicular a%enasH o motorista aciona o sistema
no %ainel e ent'o %assa lentamente %or ela %ara ?ue o sensor na lateral do %9ra3
co?ue dianteiro veri.i?ue se ela 0 de tamano su.iciente Ga vaga deve ser #>#" m
maior do ?ue o ve=culoH-
+ta%a !
+m caso %ositivo> o com%utador ir9 avisar ao motorista- +le ent'o deve imobilizar
o ve=culo e engatar a marca r0- Nesse momento o carro assume o controle do
volante e d9 in=cio F baliza> mas o motorista deve controlar a velocidade da manobra
com o .reio e acom%an93la %ela tela do r9dio ?ue transmite a imagem da c,mera
%osicionada na traseira do ve=culo Gduas linas amarelas s'o %ro<etadas sobre a
imagem e@ibida> mostrando a dire&'o em ?ue ele est9 recuandoH-
+ta%a :
Iuando o ve=culo entra na vaga> o condutor deve imobiliz93lo ?uando o mesmo
estiver na dist,ncia m=nima do carro ?ue est9 atr9s Gmostrada na tela do r9dio>
medido %elo sensor traseiraH> sem tocar no volante- Logo a%Bs> o condutor engata a
marca drive> es%era o sistema ester&ar totalmente as rodas do ve=culo e acelera
lentamente %ara acertar o carro na vaga- ) baliza ent'o est9 conclu=da-
5
Figura # +ta%as do (rocesso
)s montadoras est'o come&ando a colocar no mercado carros com o sistema de
auto3estacionamento %or?ue %erceberam uma demanda dos consumidores- +liminar
a di.iculdade> a tens'o e a inca%acidade de alguns motoristas em realizar essa
tare.a 0 um grande a%elo comercial-
E sistema ainda 0 novo e %ossui algumas limita&Jes- Como %or e@em%lo/
SB .unciona %ara vagas %er%endiculares
E sistema ainda de%ende do interm0dio do motorista
) vaga deve ser #>#" m maior do ?ue o ve=culo
Mas avan&os dessa tecnologia <9 est'o sendo %ro<etados> como o sistema
conceito C(ark )ssist KisionD da KolksLagen ?ue 0 totalmente autom9tico
e estaciona o carro en?uanto o motorista est9 .ora- Uma vez estacionado> o motor 0
desligado automaticamente e as %ortas s'o trancadas- ) KolksLagen diz ?ue o
sistema ser9 ;til %ara estacionar um carro em um es%a&o a%ertado> onde 9 %ouco
es%a&o de cada lado %ara os ocu%antes de es%remer %ara .ora do carro-
E motorista seleciona um es%a&o utilizando o sistema de navega&'o do carro>
%Je o carro na marca correta e ent'o sai do carro e a%erta um bot'o em um
controle remoto- C,meras em cada %orta e nos %9ra3co?ues dianteiro e traseiro>
a<udam a guiar o carro %ara o es%a&o- E motorista %ode %arar a o%era&'o a ?ual?uer
momento> a a%ertar um bot'o no controle remoto- E sistema ainda n'o est9
%ronto %ara a venda em ve=culos de %rodu&'o-
6
Sistema de Auto-frenagem por sensores
Nos grandes centros> as colisJes traseiras re%resentam uma grande %orcentagem
de todos os acidentes relatados e na maioria dos casos o motorista n'o reage a
tem%o- Nenum sistema de seguran&a 0 um substituto %ara o mais
im%ortante recurso em ?ual?uer ve=culo/ o motorista- No entanto> tecnologias
inovadoras %odem a<udar a alertar os motoristas evitando colisJes em %otencial ou
reduzindo a velocidade de im%acto> ?uando uma colis'o n'o %uder ser evitada- Um
desses sistemas 0 o de alerta de colis'o com auto3 .renagem-
Funo
E sistema de alerta de colis'o com auto3.renagem 0 um sistema de seguran&a
ativa ?ue a<uda o motorista a evitar ou reduzir os im%actos de uma colis'o- +le usa
sensores %ara detectar obst9culos F .rente do ve=culo- Iuando um risco elevado de
colis'o 0 detectado o sistema avisa o condutor atrav0s de um alerta e um su%orte de
.reio- Se o motorista n'o reagir na ora e uma colis'o .or considerada inevit9vel> o
sistema ir9 travar o ve=culo- +ste n'o %ode evitar o acidente> mas as conse?u8ncias
%oder'o ser reduzidas-
) %rimeira gera&'o> camada de Sistema de )viso de Colis'o com Freio de )%oio>
est9 no mercado e %ermite a detec&'o dos ve=culos ?ue est'o em movimento ou
?ue tenam sido detectados como em movimento- ) segunda gera&'o> camada de
)viso de Colis'o com )uto Brake> ser9 introduzido em um .uturo %rB@imo- +ste
;ltimo sistema inclui a .uncionalidade do sistema anterior> mas tamb0m %ode
detectar %edestres-
Componentes principais
Sistema de Sensores
1n.orma&Jes sobre a situa&'o do tr9.ego na .rente do ve=culo os%edeiro 0 obtido
a %artir de dois sensores/
3 Um mec,nico de 55 GHz de varredura %ros%ectiva> um radar 0 montado na
grela do ve=culo e s'o medidas as in.orma&'o alvo> tais como escala> ta@a de gama
e o ,ngulo na .rente do ve=culo em #4 graus do cam%o de vis'o-
3 Uma c,mera digital CMES de M2" @ 26" %i@eis em %reto e branco %rogressivo 0
montada atr9s da %9ra3brisas> ?ue 0 utilizado %ara classi.icar os ob<etos> %or
e@em%lo> como ve=culos> em um cam%o de 26 graus de vis'o-
)viso de Colis'o
) .un&'o do aviso de colis'o GCNH est9 concentrando em evitar ou atenuar
con.litos %or meio de aviso ao condutor antes de uma %oss=vel colis'o- E sistema
re?uer alta usabilidade> bai@o n;mero de alarmes incAmodo e um e.iciente 1nter.ace
Homem M9?uina G1HMH- E sistema de aviso de colis'o deve .ornecer um aviso de
atraso relativo> a .im de reduzir alarmes .alsos e reduzir a eventual utiliza&'o abusiva
onde um sistema de alerta- ) ativa&'o do )viso de Colis'o> %ortanto> deve ocorrer
?uando a situa&'o de condu&'o 0 considerada desagrad9vel- No entanto> deve
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%ermitir ?ue o condutor .reie %ara evitar ou atenuar um acidente> desde ?ue a
dist,ncia ?ue se segue .or inicialmente maior do ?ue o aviso de dist,ncia-
*is%laO de aviso de colis'o-
E aviso de colis'o %ode ser desligado %or um sLitc %rinci%al- E sistema inclui um
aviso de dist,ncia com tr8s n=veis de con.igura&'o- Es n=veis .oram de.inidos %elo
e?uil=brio no com%ortamento do condutor em situa&Jes de .reio tardio versus
condu&'o normal- )s con.igura&Jes do aviso de dist,ncia s'o di.erenciadas %elo
n=vel de desacelera&'o usado em di.erentes conte@tos> isto 0> a ca%acidade de
travagem %revista %elo condutor- +le tamb0m reduz os avisos di.erentes n=veis
n=veis de condu&'o-
Freio )utom9tico
E .reio autom9tico reduz a energia de colis'o> otimizando ou automatizando os
.reios ?ue realizam a .renagem antes do evento de colis'o- Na %resta&'o de
interven&Jes autAnomas> os .reios autom9ticos %odem substituir ou com%lementar
as a&Jes do condutor- P necess9rio im%lementar uma estrat0gia de decis'o ?ue
reduz a ?uantidade de interven&Jes em .alsos eventos de colis'o> %ortanto> uma
decis'o de interven&'o deve ser baseado em duas %rinci%ais in.orma&Jes/ o tr9.ego
dados da situa&'o e as a&Jes do controlador-
) %r03carga %re%ara o sistema de .reios %ara ativa&'o de .reios %rogramados> a
.im de reduzir a lat8ncia- E sistema de .reio monitora de .orma cont=nua a %ress'o
?ue o motorista a%lica no .reio- Iuando ambos e@cedem um certo limiar> a travagem
0 a%licada automaticamente at0 ?ue o %edal de .reio 0 liberado- Iuando uma colis'o
0 considerada evit9vel> este limiar 0 reduzido> tal ?ue o condutor %ode obter %lena
travagem r9%ida e com menos es.or&o-
Funcionamento
+ta%a #
E sistema utiliza as in.orma&Jes ca%tadas %elo radar e %ela c,mera e as combina
atrav0s de um algoritmo de Fus'o de *ados %ara avaliar se 9 um risco de colis'o-
Caso se<a %rovado um ve=culo como %ermanecer no camino a seguir dentro de um
determinado tem%o %ara colis'o utilizando ve=culo intra e in.orma&Jes da ta@a de
guinada-
Figura ! +.iciente sistema de sensores com dis%laO
+ta%a !
8
E sistema calcula uma dist,ncia de alerta total> ou se<a> %rev8 a dist,ncia
necess9ria %ara evitar uma colis'o- E aviso total se baseia no c9lculo da derivada
de uma soma de tr8s di.erentes c9lculos de dist,ncia- E %rimeiro 0 a de rea&'o do
motorista ?ue 0 obtido do tem%o %revisto %ara rea&'o do motorista multi%licado %ela
velocidade do ve=culo- E segundo 0 a rea&'o do sistema dist,ncia> ?ue 0 obtido a
%artir da rea&'o do sistema tem%o multi%licado %ela velocidade do ve=culo- E terceiro
0 a dist,ncia de travagem %ara evitar o im%acto com o atual estado .=sico do ve=culo-
Figura : E sistema calcula as dist,ncias
+ta%a :
Caso a dist,ncia %ara a .rente ve=culo se torna menor do ?ue o alerta total e o
motorista n'o reagir> uma luz vermela %isca alerta no dis%laO Gead3u%H do %9ra3
brisas e o sinal sonoro tamb0m 0 acionado- )l0m disso> a .im de reduzir um %oss=vel
incAmodo alerta> o tem%o de rea&'o do motorista 0 %revisto- ) redu&'o do tem%o de
rea&'o do motorista leva a uma menor aviso risco-
Figura 2 3 )lerta visual/ Luz vermela %isca no dis%laO
+ta%a 2
Se o risco de uma colis'o aumentar a%esar da advert8ncia> o a%oio de .reio 0
ativado- (ara encurtar o tem%o de rea&'o> os .reios s'o %re%arados %elas %astilas
de .reio sendo colocado contra os discos- ) %ress'o de .reio idr9ulico 0 re.or&ada>
garantindo a e.ici8ncia da travagem-
9
Figura 4 Full )uto Brake
+ta%a 4
Se o motorista n'o .reia e o sistema determina ?ue a colis'o 0 iminente> os .reios
autom9ticos s'o acionados- E .reio 0 %ro<etado %ara reduzir a velocidade de
im%acto> tanto ?uanto %oss=vel> reduzindo assim o risco de lesJes-
Figura M Sistema de auto3.renagem com detec&'o de %edestres
+n?uanto o sistema original 0 baseado a%enas em radar> o )lerta de Colis'o com
Freio )utom9tico GCN)BH> usa al0m do radar> uma c,mera %ara detectar ve=culos e
obst9culos na .rente do carro- E radar de longo alcance cega a #4" metros F .rente
do carro en?uanto o alcance da c,mera 0 de 44 metros- )o utilizar um algoritmo de
Fus'o de *ados %ara combinar in.orma&Jes ca%tadas %elo radar e %ela c,mera> o
sistema torna3se mais e.iciente- QComo o sistema re;ne in.orma&Jes tanto do sensor
de radar como da c,mera> d9 tal n=vel de con.ian&a elevado ?ue .reios autom9ticos
s'o %oss=veis se uma colis'o 0 iminente- E sistema est9 %rogramado %ara ativar
.renagem autom9tica a%enas se ambos os sensores concorda ?ue a situa&'o 0
cr=tica Q> diz Jonas $isell> gerente de %ro<eto t0cnico da Kolvo Cars-
Uma das %rinci%ais vantagens da c,mera 0 a %ossibilidade de detec&'o de
ve=culos %arados e alerta o condutor> mantendo um n=vel de alarme .also bai@o- (ara
ada%tar o sistema de alerta %ara condi&Jes di.erentes e estilos individuais de
condu&'o> a sua sensibilidade %ode ser regulada no menu de con.igura&Jes do
carro-
Se o carro se a%ro@ima %or tr9s de um outro ve=culo e o motorista n'o reagir> uma
luz vermela %isca alerta no dis%laO Gead3u%H no %9ra3brisas- )o mesmo tem%o> um
10
sinal sonoro %ode ser ouvido- 1sso a<uda o motorista a reagir e um acidente %ode ser
evitado na maioria dos casos- QE dis%laO d9 uma indica&'o clara e muito e.iciente- )
luz vermela ?ue a%arece no %9ra3brisas em .rente do condutor %roduz o e.eito de
rea&'o instintivaQ> diz Jonas $isell-Se o risco de uma colis'o aumentar a%esar da
advert8ncia> o a%oio de .reio 0 ativado- (ara encurtar o tem%o de rea&'o> os .reios
s'o %re%arados %ela %astilas de .reio sendo colocado contra os discos- ) %ress'o
de .reio idr9ulico 0 re.or&ada> garantindo a e.ici8ncia da travagem-
E .reio autom9tico 0 %ro<etado %ara reduzir a velocidade de im%acto caso o
motorista n'o acione os .reios> reduzindo assim o risco de lesJes %ara os ocu%antes
dos dois ve=culos> ou de um %edestre- Q) redu&'o da velocidade de colis'o de M"
kmR 4" kmR> %or e@em%lo> d9 energia de im%acto de a%ro@imadamente :" %or
cento menos- 1sto %ode signi.icar a di.eren&a entre uma les'o grave e de
conse?u8ncias menores- *e%endendo das circunst,ncias> tamb0m 0 %oss=vel ?ue o
.reio autom9tico a<ude a evitar totalmente o im%acto Q> diz Jonas $isell-
11
Concluso
*o %onto de vista das inova&Jes tecnolBgicas como %rocuramos desenvolver ao
longo deste trabalo a ind;stria automobil=stica camina a %assos largos- E ?ue
antes %arecia uma .uturo distante nos .ilmes de .ic&'o cienti.ica> atualmente <9 0 uma
realidade- ) mesma tecnologia usada nos carros ?ue estacionam sozinos %ode ser
utilizada nos sistemas anticolis'o e> %or .im> nos carros ?ue dirigem sozinos- 1sso 0
%oss=vel gra&as ao usos de sensores modernos ?ue n'o ca%azes de detectar um
grande n;mero de in.orma&Jes-
)os %oucos come&am a surgir no mercado carros e?ui%ados com sistema de
auto3estacionamento e auto3.renagem %or sensores> %or?ue o con.orto e seguran&a
automotiva s'o dois grandes a%elos comerciais- )%esar dos sistemas %ossu=rem
algumas limita&Jes> alguns avan&os signi.icativos <9 vem sendo %ro<etados> vale a
%ena .risar o C(ark )ssist KisionD da KolksLagen e o CCollision Narning Lit Full
)uto Brake and %edestrian detectionD da Kolvo- +m breve essas novas tecnologias
%odem se tornar tend8ncias no mercado automobil=stico mundial-
12
Referncias Bibliogrficas
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