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CAPTULO 1

CINEMTICA VETORIAL DA PARTCULA



Freqentemente a segunda lei de Newton escrita na forma clssica que
relaciona a fora resultante com a acelerao da partcula. O estudo da cinemtica
da partcula tem como objetivo obter as relaes matemticas entre as grandezas
posio, velocidade e acelerao, num determinado referencial.

1.1 VETORES POSIO, VELOCIDADE E ACELERAO

Seja o sistema xyz da Figura 1.1 fixo num espao inercial e seja o
movimento em relao a este referencial denominado como movimento absoluto.
O vetor r representa a posio da partcula P no instante t, indicado por ) (t r r , e
o vetor r representa a posio desta mesma partcula no instante t , indicado por
) (t r r .










Figura 1.1 - Vetores posio e deslocamento de uma partcula P.

z
x
y
r
r
r
P(t)
P(t)
S
2


Por definio, a velocidade no instante t dada por:

v
r r r r
t t t
lim
t t
lim
t
d
dt
'
' 0
(1.1)

onde r r r o vetor deslocamento no intervalo de tempo t t t , conforme
mostra a Figura 1.1. Analisando o limite dado na equao (1.1) pode-se concluir
que o vetor velocidade v tangente curva S no instante t.









Figura 1.2 - Vetores velocidade de uma partcula P.

De maneira semelhante, define-se a acelerao da partcula P no instante t
como:

a
v v v v r
t t t
lim
t t
lim
t
d
dt
d
dt '
'
' 0
2
2
(1.2)

onde v v v corresponde variao do vetor velocidade, conforme mostra a
Figura 1.2. Analisando o limite na equao (1.2) pode-se concluir que o vetor
acelerao possui uma componente tangencial e uma componente normal (exceto
para trajetrias retilneas) em relao curva S no instante t.





z
x
y
v
v
r
r
r
P(t)
P(t)
S
v
v
v
P
3

1.2 COMPONENTES TANGENCIAL E NORMAL

Muito frequentemente desejamos trabalhar com as coordenadas tangente e
normal curva do movimento s(t). Conforme visto na seo anterior, de uma
forma grfica e atravs da geometria, podemos representar os vetores velocidade e
acelerao num determinado instante, nas coordenadas mveis tangente e normal,
conforme mostra a Figura 1.3. Vamos demonstrar de forma mais precisa estes
afirmaes.










Figura 1.3 - Direes tangencial e normal:
vetores velocidade e acelerao de uma partcula P.

Vamos tomar uma dada curva s(t) e duas posies nos instantes t e t.
Vamos representar o deslocamento escalar sobre a curva entre est es dois instantes
por s e o deslocamento vetorial atravs de r , conforme j definido.






Figura 1.4 - Deslocamentos escalar e vetorial.

Uma relao geomtrica fundamental entre estes deslocamentos, isto ,
entre os comprimentos da corda e do arco dada por:
z
x
y
v
a
P
S
u
n

u
t

P
S
s
s
P
s
r
4

1
s
lim
0 t
r
(1.3)

onde r r r o vetor deslocamento e s s s o comprimento do trecho da
curva percorrido no intervalo de tempo t , conforme mostra a Figura 1.3.
Analisando o limite dado na equao (1.3) pode-se concluir que:


t
0 t ds
d
s
lim
u
r r
(1.4)

onde
t
u o vetor unitrio da direo tangente ou versor tangente. Lembrando que


dt
dr
v (1.5)
ento

t
v
ds
d
dt
ds
dt
d
u
r r
v (1.6)










Figura 1.5 - Vetor velocidade de uma partcula P.

Assim, podemos concluir que o vetor velocidade v tangente curva S no instante
t. Portanto, dada s = s(t) uma funo do percurso sobre a curva S, podemos definir
a derivada


dt
ds
v (1.7)
z
x
y
v
P(t)
S
s
s
P(t)
s
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como a velocidade na forma escalar, uma funo positiva ou negativa de acordo
com o sentido do percurso sobre S.
A acelerao da partcula P em componentes tangencial e normal pode ser
obtida atravs de


dt
dv
a (1.8)

Substituindo (1.6) em (1.8) obtemos


dt
d
v
dt
dv
v
dt
d
dt
d
t
t t
u
u u
v
a ) ( (1.9)

necessrio analisar a segunda parcela de (1.9). Inicialmente vamos decompor a
derivada temporal do versor tangente pela regra da cadeia e, em seguida,
aplicamos (1.7) e a relao geomtrica d ds para obter


d
d v
s d
d
dt
s d
dt
d
t t t
u u u
(1.10)










Figura 1.5 - Versores tangentes.

Para calcularmos a derivada do versor tangente em vamos lembrar que

z
x
y
u
t
P(t)
S
u
t

P(t)
u
t
u
t
u
t


s

6


t
0
t
lim
d
d u u
(1.11)

Vamos analisar a Figura 1.5. Verificamos que os versores nos instantes t e t, e o
vetor da variao entre estes dois instantes, formam um tringulo issceles tendo
os dois lados iguais de comprimento unitrio e a sua base dada por

u u
2
sen 2
t
(1.12)
onde u o versor da direo de
t
u . Substituindo (1.12) em (1.11), obtemos


n
0 0
t
2
2
sen
lim
2
sen 2
lim
d
d
u u u
u
(1.13)

Levando (1.13) em (1.10), obtemos


n
t
v
dt
d
u
u
(1.14)

O resultado obtido em (1.14) ento aplicado em (1.9)


n
2
t t
v
dt
dv
v
dt
d
dt
d
u u u
v
) ( (1.15)

Assim obtemos as componentes tangencial e normal da acelerao, ou seja,


n n t t
a a
dt
d
u u
v
a (1.16)
onde
v
dt
dv
a
t
acelerao tangencial (1.17)

2
n
v
a acelerao normal (1.18)
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Observemos inicialmente que em qualquer movimento retilneo a acelerao
normal nula, enquanto que nos movimentos curvilneos esta acelerao ser
sempre diferente de zero, mesmo quando a velocidade tiver mdulo constante.
Assim podemos concluir que o nico movimento possvel com acelerao total
nula o retilneo uniforme. Neste caso tanto a acelerao tangencial como a
acelerao normal so nulas. O movimento retilneo no uniforme ter acelerao
tangencial diferente de zero e qualquer movimento curvilneo ter acelerao
normal diferente de zero, alm da tangencial no caso de movimento no uniforme.
Neste sistema de coordenadas, h uma terceira direo que perpendicular
ao plano que contm os vetores u
t
e u
n
, denominada direo binormal. Nesta
direo a componente da acelerao sempre nula. definida pelo versor:


n t b
u u u (1.19)

1.3 COMPONENTES RETANGULARES

Escolhendo as coordenadas retangulares xyz e os versores de suas direes
indicados por i, j e k, respectivamente, podemos escrever o vetor posio r = r(t)

k j i r z y x (1.20)











Figura 1.6 - Movimento em coordenadas cartesianas.

z
x
y
v
a
P
S
i
j
k
r
8

Nestas coordenadas o movimento da partcula P dado pela composio de trs
movimentos retilneos x=x(t), y=y(t) e z=z(t). A velocidade deste movimento em
relao ao referencial xyz dada por:

k j i k j i
r
v z y x
dt
dz
dt
dy
dt
dx
dt
d
(1.21)
onde i , j e k so os vetores unitrios do referencial xyz. A acelerao deste
movimento em relao a este referencial dada por

k j i k j i
v
a z y x
dt
z d
dt
y d
dt
x d
dt
d
2
2
2
2
2
2
(1.22)

Sendo a velocidade um vetor tangente trajetria, possvel obter o versor
tangente atravs de


2 2 2
t
z y x
v
v
v
u (1.23)

Quando houver interesse, pode-se obter a componente tangencial da acelerao


t t
a u a (1.24)

e a acelerao normal


2
t
2
n
a a a (1.25)

ou, vetorialmente,


t n
a a a (1.26)

Portanto, o versor da direo normal pode ser obtido atravs de


n
n
n
a
a
u (1.27)
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1.4 COMPONENTES CILNDRICAS

Escolhendo as coordenadas cilndricas r, e z e os versores de suas
direes radial u
r
e transversal u , ambos no plano xy, e k da direo z, podemos
escrever o vetor posio r
P
= r
P
(t)

k u r z r
r P
(1.28)










Figura 1.6 - Movimento em coordenadas cilndricas.










Figura 1.7 - Projeo no plano xy do movimento em coordenadas cilndricas.

Nestas coordenadas, o movimento da partcula P dado pela composio de trs
movimentos: radial r = r(t), transversal = (t) e vertical z = z(t). A velocidade
deste movimento dada por:

y
z
x
u
r
u

Projeo de P
projeo de S
r

z
x
y
u
r
u

S
projeo de S
r

P
r
P
z
10

k
u
u
r
v
dt
dz
dt
d
r
dt
dr
dt
d
r
r
P
(1.29)

A derivada da segunda parcela dada por


d
d
dt
d
dt
d
r r
u u
(1.30)

usando o resultado obtido em (1.13), por analogia, pode-se escrever que

u
u
dt
d
dt
d
r
(1.31)

Aplicando (1.31) em (1.29), obtm-se a velocidade

k u u
r
v
dt
dz
dt
d
r
dt
dr
dt
d
r
P
(1.32)
onde
r
dt
dr
v
r
(1.33)

r
dt
d
r v (1.34)
z
dt
dz
v
z
(1.35)

Derivando a velocidade dada em (1.32), obtemos a acelerao

k
u
u u
u
u
v
a
2
2
2
2
r
r
2
2
dt
z d
dt
d
dt
d
r
dt
d
r
dt
d
dt
dr
dt
d
dt
dr
dt
r d
dt
d
(1.36)

Aplicando (1.31) em (1.36) obtemos

k
u
u u u
v
a
2
2
2
2
r
2
2
dt
z d
dt
d
dt
d
r
dt
d
r
dt
d
dt
dr
2
dt
r d
dt
d
(1.37)

Usando o resultado obtido em (1.13), por analogia, pode-se escrever que
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r
dt
d
dt
d
u
u
(1.38)

e aplicando (1.38) em (1.37) obtemos finalmente:

k u u u u
v
a
2
2
r
2
2
r
2
2
dt
z d
dt
d
dt
d
r
dt
d
r
dt
d
dt
dr
2
dt
r d
dt
d
(1.39)
ou
k u u
v
a
2
2
2
2
r
2
2
2
dt
z d
dt
d
dt
dr
2
dt
d
r
dt
d
r
dt
r d
dt
d
(1.40)

Assim, em componentes


2
2
2
2
r
r r
dt
d
r
dt
r d
a

(1.41)

r 2 r
dt
d
dt
dr
2
dt
d
r a
2
2
(1.42)

z
dt
z d
a
2
2
z
(1.43)


1.5 MOVIMENTO RELATIVO ENTRE PARTCULAS

At aqui, os referenciais utilizados foram considerados como absolutos.
Frequentemente, em movimentos mais complexos, interessante determinar as
caractersticas cinemticas desses movimentos a partir de dois ou mais
movimentos identificados como relativos. Sejam os movimentos de duas partculas
A e B, num referencial absoluto xyz, conforme mostra a Figura 1.8, e os seus
vetores posio, dados por

k j i r
A A A A
z y x e k j i r
B B B B
z y x (1.44)

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Figura 1.8 - Movimento relativo de duas partculas.

Vamos tomar um referencial mvel xyz, fixo na partcula A de tal forma que
seus eixos no sofram rotao, isto , mantm as suas direes fixas ao longo de
todo o movimento. Ns dizemos que este referencial realiza um movimento de
translao em relao ao referencial fixo xyz. Assim podemos escrever


A B A B /
r r r (1.45)

onde dizemos que
A B/
r o vetor posio de B em relao a A. Observe que
uma forma livre de se expressar, pois, de fato, no existe movimento relativo a
uma partcula A, mas sim a um referencial xyz, fixo em A. Para se obter a
relao entre as velocidades, deriva-se (1.45) para se obter


A B A B /
v v v (1.46)

onde
A
v e
B
v so, respectivamente, as velocidades das partculas A e B em relao
ao referencial xyz, enquanto que
A B/
v a velocidade da partcula B em relao ao
referencial xyz, tambm chamada de forma simplificada como velocidade
relativa de B em relao a A. Para obtermos a relao entre as aceleraes, basta
derivarmos a (1.46):


A B A B /
a a a (1.47)
z
x
y
O
A
S
A
r
A
S
B
y'
z'
r
B
r
B/A
x'
B