1

Faculdade de Engenharia
Anlise em espao de estados Anlise em espao de estados
Sistemas e Sinais 2009/2010
Faculdade de Engenharia
SSin SSin 22
Representao de Sistemas Representao de Sistemas
Sistemas descritos por equaes diferenciais
Sistemas descritos por sistemas de equaes diferenciais
Representao em espao de estados
Resposta natural e resposta forada
Representao diagonal
Anlise modal
Representaes cannicas
Aplicao modelizao de sistemas
2
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SSin SSin 33
Representao em espao de estados Representao em espao de estados
Sistema de n equaes diferenciais de ordem 1
Vector estado:
1 11 1 12 2 1 1
2 21 1 22 2 2 2
1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n
n n
n n n nn n n
x t a x t a x t a x t b r t
x t a x t a x t a x t b r t
x t a x t a x t a x t b r t
= + + + +

= + + + +

= + + + +

T
1 2
[ ]
n
n
x x x x =
SS
rr yy
1 1 2 2 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n
y t c x t c x t c x t d r t = + + + +
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SSin SSin 44
Representao em espao de estados Representao em espao de estados
Em notao matricial
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Br t
y t Cx t Dr t
= +
= +

SS
rr yy
onde
11 12 1
21 22 2
1 2
n
n
n n nn
a a a
a a a
A
a a a
(
(
(
=
(
(

1
2
n
b
b
B
b
(
(
(
=
(
(

[ ]
1 2 n
C c c c =
0
D d =
Representao em espao de estados Representao em espao de estados
caracterizada pelos elementos (A,B,C,D) caracterizada pelos elementos (A,B,C,D)
3
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SSin SSin 55
Espao de estados Espao de estados FT FT
Aplicando a T. Laplace ao sistema de equaes,
G(s) G(s)
rr yy
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Br t
y t Cx t Dr t
= +
= +

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
sX s AX s BR s
Y s CX s DR s
= +
= +
{ }
T T
1 2 1 2
( ) [ ( ) ( ) ( )] [ ( ) ( ) ( )]
n n
X s X s X s X s x t x t x t = = L
( ) ( ) ( ) sI A X s BR s =
1
( ) ( ) ( ) X s sI A BR s

=
1
( ) [ ( ) ] ( ) Y s C sI A B D R s

= +
II matriz identidade matriz identidade nnxxnn
1
( )
( ) ( )
( )
Y s
G s C sI A B D
R s

= = +
e considerando condies iniciais nulas tem-se
onde
Ento,
ficando
ou seja,
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SSin SSin 66
Espao de estados Espao de estados FT FT
Relembrando que
conclui-se que a menos de cancelamentos, os plos da FT so
as razes do polinmio
Este o polinmio caracterstico de A, ou seja, os plos sero
valores prprios da matriz A.
G(s) G(s)
rr yy
1
1
( ) adj( )
det( )
sI A sI A
sI A

det( ) sI A
4
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SSin SSin 77
Espao de estados Espao de estados diagrama de blocos diagrama de blocos
x Ax Br
y Cx Dr
= +
= +

Domnio temporal
A
r
y
x
x
B C
D

Domnio s
A
( ) R s ( ) Y s ( ) X s
B C
D
1
s
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SSin SSin 88
Condies iniciais Condies iniciais
Eq. diferencial de ordem n
SS
rr yy
1 1
1 1 0 1 1 0
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
n n m m
n m m
n n m m
d y t d y t dy t d r t d r t dr t
a a a y t b b b b r t
dt dt dt dt dt dt



+ + + + = + + + +
As condies iniciais so
( 1)
(0), '(0),..., (0)
n
y y y

Representao em espao de estados (ordem n)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Br t
y t Cx t Dr t
= +
= +

A condio inicial [ ]
T
1 2
(0) (0) (0) (0)
n
x x x x =
5
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SSin SSin 99
Espao de estados Espao de estados resposta completa resposta completa
SS
rr yy
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Br t
y t Cx t Dr t
= +
= +

( ) (0) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
sX s x AX s BR s
Y s CX s DR s
= +
= +
( ) ( ) ( ) (0) sI A X s BR s x = +
1
( ) ( ) [ ( ) (0)] X s sI A BR s x

= +
1 1
( ) [ ( ) ] ( ) ( ) (0) Y s C sI A B D R s C sI A x

= + +
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SSin SSin 10 10
Espao de estados Espao de estados mudana de base mudana de base
matriz no singular
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Br t
y t Cx t Dr t
= +
= +

n n
T

( ) ( ) x t Tz t =
1 1
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
z t T ATx t T Br t
y t CTx t Dr t

= +
= +

representao em
espao de estados:
nova representao em
espao de estados:
( , , , ) A B C D
1 1
( , , , ) T AT T B CT D

mudana de base:
nova base: colunas de T
z: coordenadas no estado
na base nova
1 1 1 1 1 1 1
( )
( ) [ ( ) ] ( )
( )
Y s
CT sI T AT T B D CT T sI A T T B D C sI A B D
R s

= + = + = +
as duas representaes conduzem mesma FT
6
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SSin SSin 11 11
Representao diagonal Representao diagonal
A diagonalizvel
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Br t
y t Cx t Dr t
= +
= +

1 2
[ ]
n
T v v v =
( ) ( ) x t Tz t =
1 1
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
z t T ATx t T Br t
y t CTx t Dr t

= +
= +

representao em
espao de estados:
nova representao em
espao de estados:
( , , , ) A B C D
1 1
( , , , ) T AT T B CT D

mudana de base:
nova base: colunas de T
z: coordenadas no estado
na base nova
1 1 1 1 1 1 1
( )
( ) [ ( ) ] ( )
( )
Y s
CT sI T AT T B D CT T sI A T T B D C sI A B D
R s

= + = + = +
as duas representaes conduzem mesma FT
A tem n vectores prprios lin. independentes
1 2
, ,
n
v v v vectores prprios de A
1
1 2
diag( , , )
n
T AT

= =
( ) ( ) x t Tz t =
1 2
, ,
n
valores prprios de A
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SSin SSin 12 12
Matriz exponencial Matriz exponencial
( ) ( ) x t Ax t =
transf. Laplace
Propriedades:
( ) (0)
At
x t e x =
matriz exponencial
1 2 1 2
( )
0
At At
A t t At At
A
d
e Ae
dt
e e e
e I
+
=
=
=
( ) (0) ( ) sX s x AX s =
1
( ) ( ) (0) X s sI A x

=
{ }
1 1
( )
At
e sI A

= L
2 2 3 3
1 1
2 3!
At
e I At A t A t = + + + +
( )
( ) ( )
1
2 3
1 1 2 1 3
1 2 2 3 3
1
1 1
2 3!
1 1
2 3!
T AT t
At
e I T ATt T AT t T AT t
T I At A t A t T
T e T

= + + + +
| |
= + + + +
|
\
=

n n
T

no singular
7
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SSin SSin 13 13
Matriz exponencial Matriz exponencial
valores prprios
( )
( )
1
1
diag , ,
n
T AT t
t t Dt
e e e e

= =
1
2
0 0
0 0
0 0
n
A
(
(

(
=
(
(

1
2
0 0
0 0
0 0
n
t
t
At
t
e
e
e
e

(
(
(
=
(
(
(

n n
A

diagonalizvel
1
T AT D

=
1
diag( , , )
n
D =
[ ]
1
| |
n
T v v =
1
, ,
n

1
, ,
n
v v vectores prprios
( )
1
1
T AT t
At
e T e T

=
( )
1
1
diag , ,
n
t t At
T e T e e

=
( )
1
1
diag , ,
n
t t At
e T e e T

=
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SSin SSin 14 14
Matriz exponencial Matriz exponencial
Teorema de Cayley-Hamilton
n n
A

polinmio caracterstico ( ) | | s sI A =
1
0 1 1
( ) ( ) ( )
At n
n
e t I t A t A

= + + +
( ) 0 A = toda a matriz quadrada satizfaz o seu polinmio caracterstico
Corolrio 1
1
0 1 1
p n
n
p n A b I b A b A

= + + +
Corolrio 2
1
0 1 1
1
0 1 1
( ) expansvel emsrie ( )
( ) , valor prprio
n
n
n
i i n i i
f f A I A A
f

= + + +
= + + +

1
2
1
0 1 1 1 1
1
0 1 2 1 2
1
0 1 1
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
n
t n
n
t n
n
t n
n n n
e t t t
e t t t
e t t t

= + + +

= + + +

= + + +

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SSin SSin 15 15
FT FT Espao de estados Espao de estados
Seja uma FT estritamente prpria
G(s) G(s)
rr yy
1
1 1 0
1
1 1 0
( )
( )
( )
n
n
n n
n
b s b s b Y s
G s
R s
s a s a s a

+ + +
= =
+ + + +

1
1 1 0
( )
( )
n
n
Y s
b s b s b
W s

= + + +
1
1 1 0
( ) 1
( )
n n
n
W s
R s s a s a s a

=
+ + + +
1
1 1 0
( ) ( ) ( )
n
n
Y s b s b s b W s

= + + +
1
1 1 0
( ) ( ) ( )
n n
n
R s s a s a s a W s

= + + + +
( 1)
1 1 0
( ) ( ) '( ) ( )
n
n
y t b w t b w t b w t

= + + +
( ) ( 1)
1 1 0
( ) ( ) ( ) '( ) ( )
n n
n
r t w t a w t a w t a w t

= + + + +
tem-se
Introduzindo a varivel auxiliar W(s) de modo que
ou, passando para o tempo,
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SSin SSin 16 16
FT FT Espao de estados Espao de estados
Definido agora as funes
conclui-se que
e tambm
Assim, a representao em espao de estados fica
com
( 1)
1 2
( ) ( ), ( ) '( ), , ( ) ( )
n
n
x t w t x t w t x t w t

= = =
0 1 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n n
x t a x t a x t a x t r t

= +
1 2 2 3 1
( ) ( ), ( ) ( ), , ( ) ( )
n n
x t x t x t x t x t x t

= = =
0 1 1 2 1
( ) ( ) ( ) ( )
n n
y t b x t b x t b x t

= + + +
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Br t
y t Cx t Dr t
= +
= +

0 1 2 1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
n
A
a a a a

(
(
(
( =
(
(
(

0
0
0
1
B
(
(
(
( =
(
(
(

[ ]
0 1 2 1 n
C b b b b

=
0 D =
9
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SSin SSin 17 17
FT FT Espao de estados Espao de estados
Notas:
A representao de uma funo de transferncia em espao de estados no
nica!
A passagem de uma representao por eq. diferencial de ordem n para espao
de estados pode ser facilmente realizada atravs da passagem intermdia por
uma funo de transferncia.
FT de transferncia com graus de numerador e denominador iguais podem
tambm ser representadas em espao de estados:
1 1
1 1 0 1 1 0
1 1
1 1 0 1 1 0
( )
n n n
n n n
n
n n n n
n n
b s b s b s b c s c s c
G s b
s a s a s a s a s a s a




+ + + + + + +
= = +
+ + + + + + + +


elemento D da elemento D da
representao representao
elementos (A,B,C) elementos (A,B,C)
da representao da representao
, 0, 1
i i n i
c b b a i n = =
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SSin SSin 18 18
Diagrama de simulao Diagrama de simulao
Funo de transferncia
1
a
( 1) n
w

( ) n
w w ' w
0
a
1 n
a


n
b
1 n
c
1
c
0
c
y
r
1 1
1 1 0 1 1 0
1 1
1 1 0 1 1 0
( )
n n n
n n n
n
n n n n
n n
b s b s b s b c s c s c
G s b
s a s a s a s a s a s a




+ + + + + + +
= = +
+ + + + + + + +


0 1 2 1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
n
A
a a a a

(
(
(
( =
(
(
(

[ ]
T
0 0 0 1 B =
[ ]
0 1 2 1 n
C c c c c

=
n
D b =
Espao de estados
, 0, 1
i i n i
c b b a i n = =
10
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SSin SSin 19 19
Sistemas mecnicos de translao Sistemas mecnicos de translao
2
2
d x
M f
dt
=
Massa
M
( ) f t
( ) x t
Mola
K
( ) ( )
m
f t Kx t =
( ) x t
Amortecedor viscoso
B
( )
a
dx
f t B
dt
=
( ) x t
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SSin SSin 20 20
Sistemas mecnicos de rotao Sistemas mecnicos de rotao
2
2
d
J T
dt

=
Inrcia
J
( ) T t
( ) t
Rigidez (mola)
K
( ) ( )
K
T t K t =
( ) t
Amortecedor viscoso
B
( ) t
( )
B
d
T t B
dt

=
11
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SSin SSin 21 21
Sistemas mecnicos de rotao Sistemas mecnicos de rotao
1 2
1 2
d d
T T
dt dt

=
Sistema de engrenagens
1
N
1
( ) T t
1
( ) t
2
N
2
( ) T t
2
( ) t
1 2
1 2
d d
N N
dt dt

=
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SSin SSin 22 22
Sistemas electromecnicos Sistemas electromecnicos
( )
d
e t k
dt

=
Motor CC de manes permanentes
( ) ( ) T t ki t =
R
( ) T t
( ) t
( ) v t
( ) e t
L
( ) i t
12
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SSin SSin 23 23
Sistemas MIMO Sistemas MIMO
Sistemas de uma entrada e uma sada
SISO SISO
rr yy
Single Input Single Output
Sistemas de mltiplas entradas e mltiplas sadas
Multiple Input Multiple Output
MIMO MIMO
rr
1 1
rr
2 2
rr
m m
yy
1 1
yy
2 2
yy
p p
[ ]
T
1 2
( ) ( ) ( ) ( )
m
r t r t r t r t =
vector de entrada
T
1 2
( ) ( ) ( ) ( )
p
y t y t y t y t ( =

vector de sada
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SSin SSin 24 24
Sistemas MIMO Sistemas MIMO matriz de transferncia matriz de transferncia
MIMO MIMO
rr
1 1
rr
2 2
rr
m m
yy
1 1
yy
2 2
yy
p p
T
1 2
( ) ( ) ( ) ( )
p
Y s Y s Y s Y t ( =

Transformadas dos sinais de entrada e de sada

[ ]
T
1 2
( ) ( ) ( ) ( )
m
R s R s R s R s =
Matriz de transferncia
11 12 1
21 22 2
1 2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
m
m
p p pm
G s G s G s
G s G s G s
G s
G s G s G s
(
(
(
=
(
(
(

( )
( )
( )
i
ij
j
Y s
G s
R s
=
( ) ( ) ( ) Y s G s R s =
13
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SSin SSin 25 25
Sistemas MIMO Sistemas MIMO exemplo exemplo
2
1 4
2 5 6
( )
3
2
3
s
s s s
G s
s
+ (
(
+ + +
= (
(
(
+
Matriz de transferncia
1
2 s +
2
4
5 6
s
s s
+
+ +
3
3 s +
2
1
R
2
R
1
Y
2
Y
Diagrama de blocos
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SSin SSin 26 26
Sistemas MIMO Sistemas MIMO espao de estados espao de estados
MIMO MIMO
rr
1 1
rr
2 2
rr
m m
yy
1 1
yy
2 2
yy
p p
Representao de estado
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t Ax t Br t
y t Cx t Dr t
= +
= +

[ ]
T
1 2
( ) ( ) ( ) ( )
m
r t r t r t r t =
vector de entrada
T
1 2
( ) ( ) ( ) ( )
p
y t y t y t y t ( =

vector de sada
[ ]
T
1 2
( ) ( ) ( ) ( )
n
x t x t x t x t = vector de estado
n n
A


n m
B


p n
C


p m
D

Matriz de transferncia
( )
1
( ) G s C sI A B D

= + ( )
p m
G s