UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

JLIO DE MESQUITA FILHO

Campus de Sorocaba



Engenharia de Controle e Automao



1 Trabalho de CPI


Discente: RA:
Elsio Antonio Quinaglia Jr 810
Camile Tra La La 910
Ricardo Martins Santos 810266
Tiago Francisco de Oliveira Scalon 910


Orientador:
Prof. Dr. Eduardo Pacincia Godoy



Sorocaba
Setembro de 2013
SUMRIO

Exerccio 1 ........................................................................................................................ 3



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Exerccio 1
A)
Com um carro no plano , temos o diagrama de corpo livre conforme Figura 1.

Figura 1: Diagrama de corpo livre.

Atravs da 2 Lei de Newton, tem-se:
() (1)
() (2)
Sendo:
P: Peso do corpo;
: ngulo de inclinao do plano;
N: Fora Normal;
V: velocidade de carro;
B*v: Atrito;
u: Sinal de controle.
Com suficientemente pequeno pode-se aproximar () , logo:
(3)


4

Com o intuito de encontrar a funo de transferncia, aplica-se a transformada de
Laplace considerando-se as condies iniciais nulas. Assim temos:
* +
() () () (4)
Com =0, plano sem inclinao, temos:
()
()

()
Caso B seja diferente de zero, o carro pode estar subindo ou descendo. Assim, pode-se
fazer, respectivamente: U-mg*sin() e U+mg*sin().
Comparando (5) com

, temos:
()
()

()
Assim, temos: K=0,02 (ganho) e , que a constante de tempo.
B)
Atravs do Simulink foi montado a seguinte simulao:

Figura2: Simulao do Simulink
C)
Atravs dos dados fornecidos, temos:
U=500;
m=1000;
B=50;
g=9.8;
BETA=5;
sinBETA=sin(BETA*90*pi()/(180*100));


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Assim, obteve-se a resposta presente na Figura 3:

Figura 3: Para B=0, a resposta do sistema.
Atravs da Figura 3 pode-se verificar que os parmetros encontrados so coerentes. A
constate de tempo () caracterizada pelo tempo que a resposta demora a alcanar
63,2% do valor estacionrio. Assim o tempo para esse valor (6,3) atingido no instante
19s. Assim, =19. O ganho encontrado fazendo o valor da entrada, 500N, divido pelo
valor estabilizado da sada, 10m. Portanto, o ganho de 0,02. Deste modo, verifica-se
que o resultado encontrado o mesmo que o encontrado a partir da FT.
D)
Alterando o valor de para 5% iniciando no instante de 50s, realizou-se novamente a
simulao, obtendo o seguinte resultado, presente na Figura 5:

Figura 1. Resposta do sistema para um plano com inclinao =5%.

A partir deste resultado, pode-se observar que a velocidade do sistema se estabiliza em
um valor negativo, indicando assim que o carro estaria andando no sentido contrrio
referncia.


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E)
Alterando o valor de para 10%, com sinal em regime igual a zero, ou seja,
U=m*g*sin(), temos:
()
Com estes valores obteve-se a seguinte curva:

Figura 5. Curva em regime para rampa com inclinao de 10
Portanto pode-se observar que o carro ficar parado na rampa no instante
aproximadamente a 300s, considerando que ele comea a subida da rampa no instante
50s.
F)
Ao aumentar a massa do sistema, por se tratar de um sistema de primeiro grau e
alterando-se apenas o termo M, o ganho do sistema no ser alterado, alterando apenas
o valor de . O novo ser:

Com U=500N o resultado pode ser observado na Figura 6. Sendo o grfico inferior o
correspondente a m=1200kg e o superior igual a m=1000kg.


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Figura 5. Resposta do sistema com e sem massa adicional.
Logo, pode-se observar que o sistema de maior massa tem uma resposta mais lenta, por
possuir maior , ou seja, no possui seu valor alterado, como esperado.
G)
Utilizando-se da estratgia anterior, alterou-se B para 35N*s/m e foram plotados os
grficos para U=500N, conforme Figura 6. Grfico superior com B=35N*s/m e grfico
inferior com B=50N*s/m.

Figura 6. Resposta do sistema ao alterar-se o valor de B
Assim pode-se comprovar que ao diminuir-se B o valor do ganho do sistema tambm
foi alterado, assim como a sua constante de tempo. O modelo o que segue:
()
()

Portanto, K=0,029 e .




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H)
Foi projetado um Controlador PID convencional (paralelo), com o intuito de efetuar-se
um controle em malha fechada.

Figura 7. Closed-loop com PID formato paralelo.
Com base nesta malha, tem-se:
1. Setpoint de 5m/s, representado como um degrau;
2. Perturbao no , atravs de um ganho m*g*sen();
3. Sinal de Controle u, que a sada do saturador;
4. Varivel Controlada que a sada do sistema, a velocidade do carro;
5. Varivel Manipulada: u.
Considerando tempo de subida menor que 5 segundos, overshoot menor que 10% e erro
em regime permanente menor que 2%. De modo a se limitar a sada do controlador em
8000N, projetou-se um saturador na sada do mesmo, com valor entre 0 e 8000N. Os
parmetros foram: Kp=600, Ki=100 e Kd=0.
Com tais valores de PID, foi possvel obter a seguinte sada, presente na Figura 10. Na
Figura 11, tem-se o sinal de controle gerado, comprovando que ele no passa de 8000N.
Com tais valores de PID, foi possvel obter a seguinte sada, presente na Figura 8. Na
Figura 9, tem-se o sinal de controle gerado, comprovando que ele no passa de 8000N.


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Figura 8. Resposta do sistema.

Figura 9. Sada do saturador.
A partir da Figura 8, pde-se encontrar os valores de tempo de subida, overshoot
e erro em regime conforme segue:
Tempo de subida: 3,7
Overshoot:

Erro em regime:

Portanto, pde-se perceber que o controlador projetado coerente.