Dissertação de Mestrado - Engenharia de Energias PDF

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB - UNIFEI
O USO DA TCNICA DOS GRAFOS DE LIGAO

PARA A SIMULAO DE CENTRAIS HIDRELTRICAS
EM REGIME TRANSITRIO
Adair Vilas Boas Martins
Dissertao apresentada Universidade Federal

de Itajub para obteno do ttulo de Mestre em
Cincias em Engenharia da Energia.
Itajub
2004
UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB - UNIFEI
O USO DA TCNICA DOS GRAFOS DE LIGAO

PARA A SIMULAO DE CENTRAIS HIDRELTRICAS
EM REGIME TRANSITRIO
Adair Vilas Boas Martins
Dissertao apresentada Universidade Federal de Itajub

para obteno do ttulo de Mestre em Cincias em
Engenharia da Energia.
rea de Concentrao: Gerao Hidreltrica
Orientador:
Dr. Geraldo Lcio Tiago Filho (UNIFEI)
Co-orientador: MSc. Angel Roberto Laurent (UNCo)
Itajub
2004
minha famlia, Roberto, Viviana, Mauricio e Jessica

que sempre estiveram ao meu lado em todos os momentos.
AGRADECIMENTOS
Ao Prof. Dr. Geraldo Lcio Tiago Filho, pela amizade, sugesto do tema, orientao e
apoio concretizao deste trabalho de dissertao.
Ao Prof. Roberto Laurent, pelo carinho, ajuda incondicional, incentivo e co-orientao desta
dissertao.
Aos Professores Zulcy de Souza, Edson Bortoni, Augusto Nelson de Carvalho e Gensio
Jos Menon pelo incentivo e apoio dado.
Aos Professores Mrcia Martins e Oscar Maldonado pela amizade e apoio incondicional.
todas secretrias do LHPCH, especialmente Evilene e Amlia, pela amizade e ajuda
brindada.
Ao Centro Nacional de Referncias em Pequenos Aproveitamentos Hidroenergticos
(CERPCH) pela aquisio do software utilizado nesta dissertao.
Ao Eng. Glauco Freitas da Voith Siemens pelas valiosas informaes conferidas.
Ao meu filho Mauricio que com muita pacincia fez os desenhos que compe este trabalho.
minhas filhas Viviana e Jessica pelas noites de companhia e ajuda na reviso da digitao.
Facultad de Economa y Administracin e ao Departamento de Ciencias de la
Computacin de la Universidad Nacional del Comahue (UNCo), Patagnia, Argentina, por
propiciar minha participao na concretizao deste trabalho.
diretora do Departamento de Cincias de la Computacin, Jorgelina Giorgetti pelo
incentivo constante.
todos os docentes do Departamento Ciencias de la Computacin, especialmente Laura
Sanchez, Ldia Lpez, Carina Fracchia, Claudia Allan, Ingrid Godoy, Alejandra
Chegoriansky, Nadina Carod, Susana Parra, Sandra Roger, Laura Cecchi e Silvia Amaro
pela amizade e ajuda brindada.
Aos docentes Irene Mosconi do Departamento de Matemtica e Marta Marizza do
Departamento de Construcciones pela amizade e apoio dado.
Aos docentes Orlando Audisio e Ariel Marchegiani do Departamento de Mecnica pela
colaborao prestada.
Meus agradecimentos a todas as pessoas envolvidas direta ou indiretamente, que
colaboraram neste trabalho.
SUMRIO
CAPTULO 1 - INTRODUO
1.1 Justificativa da Dissertao.......................................................................................1
1.2 Objetivo da Dissertao................................................................................................2
1.3 Contedo da Dissertao..................................................................................................3
1.4 Reviso Bibliogrfica...................................................................................................3
CAPTULO 2 - EQUAES DIFERENCIAIS PARA TRANSITRIOS

EM CIRCUITOS HIDRULICOS
2.1 Introduo...................................................................................................................6
2.1.1 Causas dos Transitrios Hidrulicos........................................................................7
2.2 Propagao das Ondas de Presso em um Sistema Hidrulico...........................................7
2.2.1 Celeridade das Ondas de Presso............................................................................12
2.2.2 Tempo de Reflexo da Onda no Conduto...............................................................13
2.3 Equaes Fundamentais para o Escoamento Transitrio..................................................15
2.3.1 Equao do Movimento.....................................................................................15
2.3.2 Equao da Continuidade......................................................................................16
2.3.3 Forma Simplificada das Equaes Fundamentais.................................................17
2.3.4 Consideraes sobre as Equaes Fundamentais..................................................18
2.4 Mtodos de Resoluo das Equaes Diferenciais...........................................................19
2.5 Analogia entre Circuitos Hidrulicos e Eltricos: Resistncia, Inertncia e Capacitncia
Fluda................................................................................................................................20
2.5.1 Grandezas por Unidade...................................................................................23
2.6 Concluses....................................................................................................................25
CAPTULO 3 - METODOLOGIA DOS GRAFOS DE LIGAO

3.1 Origem dos Grafos de Ligao.........................................................................................26
3.2 Elementos Bsicos dos Grafos de Ligao.......................................................................27

3.3 Elementos Passivos e Ativos............................................................................................29
3.3.1 Resistncia..............................................................................................................30
3.3.2 Capacitncia............................................................................................................31
3.3.3 Inertncia.................................................................................................................32
3.3.4 Elementos Transdutores..........................................................................................34
3.3.5 Elementos de Juno...............................................................................................36
3.3.5.1 Juno tipo 0..........................................................................................36
3.3.5.2 Juno tipo 1..........................................................................37
3.4 Causalidades..................................................................................................................37
3.5 Algoritmo para Construo dos Grafos de Ligao..........................................................41
3.5.1 Procedimento para Assinalar as Causalidades........................................................41
3.5.2 Exemplos de Construo dos Grafos de Ligao...................................................42
3.5.2.1 Circuito Eltrico RLC...............................................................................42
3.5.2.2 Sistema Mecnico de Translao:Massa-mola.........................................44
3.5.2.3 Circuito hidrulico: Reservatrio, Conduto Forado e Vlvula...............46
3.6 Equaes de Estado...........................................................................................................48
3.7 Concluses........................................................................................................................52
CAPITULO 4 - APLICATIVOS DISPONVEIS

4.1 Introduo.........................................................................................................................53
4.2 20-SIM..............................................................................................................................53
4.2.1 Ambiente 20-SIM...................................................................................................54
4.3 SYMBOLS2000................................................................................................................59
4.3.1 Ambiente SYMBOLS 2000....................................................................................59
4.4 POWERDYNAMO...........................................................................................................64
4.4.1 Ambiente POWERDYNAMO.................................................................................65
4.5 Outros Programas..............................................................................................................70
4.6 Concluses........................................................................................................................71
CAPTULO 5 - SIMULAO DO GOLPE DE ARETE COM GRAFOS

DE LIGAO
5.1 Modelagem do Conduto Forado com Parmetros Concentrados................................72
5.2 Modelagem da Vlvula.................................................................................................74
5.3 Exemplo Proposto por Wylie e Streeter (1990)................................................................75
5.3.1 Clculo das Grandezas do Circuito Hidrulico para a Tubulao Discretizada
em Dois Trechos com Circuito T............................................................76
5.3.2 Grafos de Ligao do Exemplo Proposto..............................................................77
5.3.3 Comparao da simulao obtida com Grafos de Ligao e com o Mtodo das
Caractersticas........................................................................................................77
5.4 Correo da Capacitncia.................................................................................................79
5.5 Resistncia no Linear versus Resistncia Linear............................................................81
5.6 Exemplo Proposto por Watt.............................................................................................81
5.6.1 Grafos de Ligao do Exemplo Proposto...............................................................84
5.6.2 Comparao da Simulao obtida com Grafos de Ligao e com o Mtodo das
Caractersticas.........................................................................................................85
5.7 Concluses........................................................................................................................87
CAPITULO 6 - INTERAO ENTRE TURBINA, REGULADOR DE

VELOCIDADE E CARGA ELTRICA
6.1 Consideraes Gerais........................................................................................................88
6.2 Modelagem da turbina com Grafos de Ligao: Girador ou Transformador?..................91
6.3 Representao com Grafos de Ligao da Inrcia Mecnica e a Carga Eltrica..............93
6.4 Perdas e Rendimento.........................................................................................................95
6.5 Diagrama de blocos do Regulador de Velocidade............................................................98
6.6 Modelo de um sistema Hidreltrico Isolado...............................................................100
6.7 Simulao com Grafos de Ligao de Casos de Rejeio e Aceitao de Carga
Propostos por Wylie e Streeter (1993)..................................................................101
6.8 Anlise de Rejeio Total de Carga na Hidreltrica Santa Clara...............................108
6.9 Concluses......................................................................................................................113
CAPTULO 7 - CONCLUSES E SUGESTES

Concluses e Sugestes.........................................................................................................114
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS....................................................................118
ANEXO A - PREOS DOS APLICATIVOS

ANEXO B - PUBLICAES DERIVADAS DESTA DISSERTAO
B.1
Bond Graphs versus Mediciones de Laboratorio y el Mtodo de las Caractersticas

en la Simulacin del Golpe de Arete.
B.2
O Uso da Tcnica dos Grafos de Ligao na Simulao de Sistemas Hidrulicos

em Regime Transitrio.
LISTA DE FIGURAS E TABELAS

CAPTULO 2
FIGURAS:
2.1
Onda de presso no fechamento instantneo de uma vlvula..... 8
2.2
Fechamento instantneo da vlvula de um conduto forado (sem perturbao).... 9
2.3
Vlvula totalmente fechada............ 9
2.4
Tempo L/2a......... 10
2.5 Tempo L/a .......... 10

2.6
Tempo 3L/2a............... 10
2.7
Tempo 2L/a ....... 11
2.8
Tempo 5L/2a....... 11
2.9
Tempo 3L/a ........ 11
2.10 Tempo 7L/2a....... 12

2.11 Tempo 4L/a..... 12
2.12 Volume de controle para a equao do movimento.... 16
2.13 Volume de controle para a equao da continuidade.......... 17
2.14 Pequeno elemento de uma linha de transmisso..... 20
CAPTULO 3
FIGURAS:
3.1 Smbolo de causalidade... 29
3.2 Representao convencional das fontes...... 30
3.3 Representao convencional para a resistncia...... 30
3.4 Representao convencional para a capacitncia.......... 31
3.5
Lei constitutiva para a capacitncia........... 32
3.6 Representao para a inertncia..... 33

3.7
Lei constitutiva da inertncia......... 34
3.8 Representao convencional do transformador......... 35
3.9 Representao convencional do elemento de transformao indireta........ 35

3.10 Representao convencional da juno 0... 36
3.11 Representao convencional da juno 1... 37
3.12 Circuito RLC...... 43
3.13 Exemplo de construo dos GL: Circuito Eltrico RLC.... 43
3.14 Sistema mecanico Massa- mola...... 44
3.15 Exemplo de construo com GL do Sistema Mecnico: Massa mola... 45
3.16 Sistema Hidrulico.. 46
3.17 Exemplo de construo com GL do sistema hidrulico...... 47
3.18 Procedimentos para a obteno das equaes de estado a partir dos GL....... 49
TABELAS:
3.1 Variveis generalizadas...... 28
3.2 Causalidades, diagrama de blocos dos elementos primrios... 39
3.3 Elementos bsicos, equaes constitutivas e causalidades..... 40
CAPTULO 4
FIGURAS:
4.1 Janelas do 20 SIM... 54
4.2
Circuito RLC serie com 20 SIM..... 55
4.3 Subjanela das equaes constitutivas da capacitncia..... 56

4.4 Subjanela Parameters...... 57
4.5 Janela Simulator: Representao grfica..... 58
4.6 Resultado da simulao com 20.. 58
4.7
Janela do mdulo Bond Pad....... 60
4.8 Modulo Simulator: subjanela de parmetros e representao grfica..... 61

4.9 Janela de compilao....... 62
4.10 Janela compilao: subjanela Set Path........... 62
4.11 Sada da simulao.. 63
4.12 Resultado da simulao com SYMBOLS 2000...... 64
4.13 Janela principal....... 65
4.14 Janela de biblioteca: elementos lineares dos Grafos de Ligao 65
4.15 Circuito RLC serie com POWERDYNAMO...... 66

4.16 Uma janela de parmetros... 67
4.17 Diagrama de blocos circuito RLC serie no ambiente SIMULINK....... 68
4.18 Diagrama de blocos circuito RLC modificado........... 68
4.19 Resultado da simulao circuito RLC serie com POWERDYNAMO... 69
4.20 Obteno da sada da simulao desde Grafos de Ligao..69
4.21 Resultado da simulao... 70
CAPTULO 5
FIGURAS:
5.1 Conduto forado da Usina Antas II em Poos de Caldas (MG Brasil)... 72
5.2 Representao do conduto forado discretizado em dois trechos com Grafos de
Ligao.... 74
5.3 Representao da vlvula com Grafos de Ligao .... 75
5.4 Exemplo proposto por Wylie e Streeter...... 75
5.5 Representacao do sistema hidraulico usando GL com o 20-SIM e a tubulao
discretizada em 2 trechos.. 77
5.6 Resultado da simulao com Grafos de Ligao.... 78
5.7 Resultado da simulao com o mtodo das caractersticas........ 78
5.8 Sobrepresso na vlvula com Grafos de Ligao e mtodo das caractersticas..... 79
5.9 Sobrepresso na vlvula com correo da capacitncia ........ 80
5.10 Golpe de arete e amortecimento com resistncia linear e no linear .... 82
5.11 Esquema original proposto por Watt.......... 83
5.12 Modelo dos GL para simular golpe de arete com 20-SIM e tubulao
discretizada em 1 trecho ....... 85
5.13 Modelo dos GL para simular golpe de arete com 20SIM e tubulao
discretizada em 4 trechos ......... 85
5.14 Transitrio de presso medido e simulado com GL ....... 86
5.15 Golpe de arete simulado com o mtodo das caractersticas e GL...... 87
TABELAS:
5.1 Lei de fechamento da vlvula.. 83
CAPTULO 6
FIGURAS:
6.1
Interao entre sistema hidrulico e eltrico... 88
6.2 GL em palavras de um sistema hidreltrico isolado.... 90

6.3 Variao dos mdulos do transformador e girador durante uma rejeio total de
carga, excluindo o efeito da abertura.do distribuidor ........ 93
6.4 Modelagem da turbina como transformador modulado no linear com 20- SIM... 93
6.5 Turbina, gerador e volante de inrcia da Usina Antas II de Poos de Caldas........ 94
6.6 Representao com 20 SIM da inrcia e da carga como fonte inversa modulada.. 95
6.7 Perdas de torque (esquerda) e por escorregamento (direita) modeladas
com resistncias.. 95
6.8 Perda de torque modelada com uma fonte inversa controlada....... 96
6.9 Perdas de torque moduladas com a vazo e a velocidade.. 97
6.10 Vista do servomotor principal do regulador da Usina Santa Clara (M.G.).... 98
6.11 Diagrama de blocos de um regulador com estatismo nulo, limitadores
de velocidade e posio, e tabela de correo da abertura. 100
6.12 GL de um sistema hidreltrico isolado modelado com 20 SIM..... 101
6.13 Poro do diagrama de colina da turbina estudada... 102
6.14 Curvas correspondentes s tabelas da figura 6.12 para o caso proposto por
Wylie e Streeter... 103
6.15 Obteno das condies iniciais automaticamente......... 103
6.16 Simulao da rejeio parcial de carga com TURB.FOR...... 104
6.17 Simulao da rejeio parcial de carga com 20-SIM..... 104
6.18 Simulao de rejeio total de carga com TURB.FOR...... 105
6.19 Simulao de rejeio total de carga com 20-SIM e distribuidor no linear.. 105
6.20 Simulao de rejeio total de carga com 20-SIM e distribuidor linear..... 106
6.21 Simulao de aceitao de carga com TURB.FOR.... 107
6.22 Simulao da aceitao de carga com 20 SIM... 107
6.23 Rendimento pouco realista em funo da vazo segundo o TURB.FOR... 108
6.24 Vista panormica da Usina Hidreltrica Santa Clara (M.G Brasil).... 108
6.25 Simulao rejeio total de carga com o programa SIPROHS da VOITH-HYDRO.. 111
6.26 Rejeio total de carga na Usina Hidreltrica Santa Clara...... 112
LISTA DE SMBOLOS
Caracteres Latinos
a
A
celeridade da onda de presso [m/s]

rea [m2]
matriz dos coeficientes das variveis de estado
Ao
rea da seco transversal do conduto
A(x) rea da vlvula
B
matriz dos coeficientes das variveis de estado
C
capacitncia [F]
tipo de fixao do conduto
C1
Cx
capacitncia por unidade de comprimento
Cd
coeficiente de descarga da vlvula
Cpu capacitncia fluida por unidade
C/x capacitncia por unidade de comprimento
D
dimetro
Ec
energia cintica [J]
Em
coeficiente caracterstico da vlvula
Ep
energia potencial [J]
E(t) varivel relacionada fonte de esforo
E
mdulo de elasticidade do material
e
esforo varivel de estado
espessura da parede do tubo
f
fluxo varivel de estado
fator de frico
F
fora [N]
F(t) varivel relacionada fonte de fluxo
GY girador
g
acelerao da gravidade
Ho
carga esttica do sistema
altura do reservatrio
HR
H
carga hidrulica [m]
I
inertncia
Ipu
inertncia fluida em por unidade
I/x
inertncia por unidade de comprimento
I
corrente eltrica [A]
J
momento total de inrcia
k
compressibilidade
K
constante de proporcionalidade
ganho
L
comprimento do tubo [m]
indutncia [H]
m
massa [kg]
mdulo do transformador
Po
potncia referncia
Pe
potncia no eixo [w]
p
quantidade de movimento
P
presso [Pa]
p&
derivada da quantidade de movimento
p.u por unidade

Q
vazo [m3/s]
vazo de operao do sistema
Qo
q
deslocamento
R/Q
resistncia por unidade de vazo
r
mdulo do girador
rpu
resistncia fluida em por unidade
R
resistncia eltrica
Rv
resistncia da vlvula
Rv/Q resistncia por unidade de vazo da vlvula
Rpu resistncia fluida em por unidade
R/x
resistncia por unidade de comprimento
Se
fonte de esforo
Sf
fonte de fluxo
T
tempo [s]
TF
transformador
tc
tempo de fechamento da vlvula
T
torque [N.m]
To
torque correspondente potncia absorvida pelo gerador
Td
constante de tempo do amortecedor
T
constante de tempo de prontido
U
tenso [Volts]
u(t) vetor coluna correspondente as variveis de excitao
V
velocidade [m/s]
vo
velocidade do escoamento em regime permanente
x
distncia
y
abertura distribuidor [pu]
Zo
impedncia base
Caracteres Gregos
H
U
ngulo de inclinao do conduto

grandeza unitria
sobrepresso mxima
queda de voltagem
estatismo transitrio
derivada parcial
rendimento [pu]
rendimento total [pu]
ngulo de inclinao
grandeza qualquer
grandeza de referncia
massa especfica [kg/m3]
estatismo permanente
tenso de cizalhamento
lei de fechamento da vlvula
freqncia fundamental de oscilao
velocidade angular [rd/s]
RESUMO
Estuda-se a simulao de fenmenos transitrios em tubulaes e centrais
hidreltricas usando aplicativos de uso geral baseados na metodologia dos Grafos de Ligao.
A modelagem com Grafos de Ligao tira proveito do intercmbio de potncia e das
analogias entre os subsistemas hidrulico, mecnico e eltrico, permite descrever no
linearidades importantes dos componentes, e pode utilizar-se para simular pequenas e grandes
respostas transitrias. Apresenta-se um panorama sobre os aplicativos mais convenientes para
o uso acadmico.
Faz-se uma anlise da modelagem das tubulaes atravs de
parmetros
concentrados versus distribudos. As simulaes do Golpe de Arete em dois sistemas simples
compostos de um reservatrio, conduto forado e vlvula, do resultados bastante exatos
desde o ponto de vista prtico nas comparaes com simulaes com mtodo das
caractersticas e dados experimentais.
Ao final, prope-se uma modelagem original da turbina hidrulica como um
transformador no linear e desenvolve-se um modelo de eficincia, carga eltrica e regulador
de velocidade. Esta modelagem usada para simular rejeies parcial e total de carga e
aceitaes de carga em dois sistemas de potncia eltrica isolados: um caso tirado da literatura
clssica e um estudo recente da Usina Hidreltrica Santa Clara em Minas Gerais, Brasil. As
comparaes dos transitrios de velocidade e presso com outros mtodos e aplicativos
especializados confirmaram a validade da modelagem da turbina e dos outros componentes.
ABSTRACT
The simulation of transient phenomena in pipes and hydroelectric power plants,
using standard software based on the Bond Graphs approach, is investigated. The Bond
Graphs modeling takes advantage of the power exchange and the analogies between the
hydraulic, mechanic and electrical subsystems, permits to describe the major nonlinearities of
the components, and can be used to simulate the small and large transient response. A survey
about the most suitable software for academic use is presented.
The modeling of conduits through lumped parameters versus distributed ones is
analyzed. The simulations of water hammer in two simple systems composed of reservoir,
conduit and valve, give quite accurated results from the practical point of view when
compared with simulations with the Method of Characteristics and experimental results.
Finally, a new model of hydraulic turbine as a nonlinear transformer is proposed and
a model of efficiency, electric load and governor are developed. This modeling is used to
simulate partial and total load rejection and load acceptance in two isolated electrical power
systems: a case extracted from classical literature and a recent study of Santa Clara
Hydroelectric Power Plant in Minas Gerais, Brazil. The comparisons of speed and pressure
transients with another methods and specialized software confirmed the validity of the turbine
and the others components modeling.
.
Captulo 1- Introduo
CAPTULO 1
INTRODUO
1.1
Justificativa da Dissertao
Os fenmenos transitrios em sistemas hidrulicos podem causar srios problemas
aos equipamentos e tubulaes. O golpe de arete o fenmeno transitrio de elevao (golpe

de arete positivo) ou diminuio (golpe de arete negativo) da presso provocado pelo
fechamento ou abertura rpida do mecanismo de controle (vlvula, injetor, distribuidor, etc.)
de vazo em um conduto forado. Um caso de interesse o fechamento do distribuidor que o
regulador de velocidade executa quando ocorre uma rejeio parcial ou total de carga em uma
central hidreltrica para limitar a sobrevelocidade do gerador e da turbina. O conhecimento
deste fenmeno transitrio fundamental para o dimensionamento tcnico e economicamente
adequado dos sistemas hidrulicos.
O mtodo mais utilizado para a simulao de transitrios hidrulicos o denominado
Mtodo das Caractersticas, introduzido na dcada de 1960 por Streeter. As equaes
diferenciais parciais fundamentais: da quantidade de movimento e da continuidade que
modelam uma tubulao so do tipo hiperblicas e para serem solucionadas so expressas em
forma de diferenas finitas e integradas numericamente no plano (x,t) com intervalos t e x
constantes. Lamentavelmente, os programas computacionais baseados neste mtodo resultam
poucos flexveis e tm a desvantagem de estar limitados a casos particulares e de apresentar
dificuldades para modelar a interao entre os diferentes domnios de energia: hidrulico,
mecnico, eltrico, etc., em uma central hidreltrica. Seu principal mrito sua exatido por
considerar a tubulao com parmetros distribudos.
Um mtodo que no tem estas limitaes e que comeou a ser utilizado para este fim
a tcnica dos Grafos de Ligao. O objetivo da sua criao foi superar as limitaes dos
modelos clssicos baseados em funes de transferncia e diagrama de blocos que somente
utilizam uma entrada e uma sada.
Curiosamente, esta tcnica foi criada pelo professor Henry Paynter para modelar
justamente a interao entre os subsistemas hidrulico, mecnico e eltrico no processo de
gerao hidreltrica, embora tenha sido utilizada mais popularmente em outras aplicaes.
Captulo 1- Introduo
Nos ltimos anos vem sendo utilizada em forma crescente com o propsito inicial da sua
criao (Tiago Filho, 1994; Carvalho 1995).
Ento, a justificativa deste trabalho a necessidade de aprofundar no estudo da
aplicabilidade do mtodo dos Grafos de Ligao na modelagem de centrais hidreltricas para
simulao de transitrios, vistas as suas vantagens e potencialidades. Uma motivao
importante a inexistncia de antecedentes na literatura de modelagem de turbinas hidrulicas
com esta metodologia.
1.2
Objetivo da Dissertao
O objetivo principal deste trabalho de dissertao o estudo da utilizao do mtodo
dos Grafos de Ligao na simulao de transitrios em centrais hidreltricas. Particularmente

se pretende verificar a aplicabilidade do mtodo na determinao do golpe de arete provocado
pelo fechamento rpido de vlvulas no conduto forado e obter a modelagem da turbina
hidrulica, regulador de velocidade e carga para simulao de rejeio parcial ou total da
carga eltrica. Alm disso, outro objetivo fazer um estudo e reviso dos programas
computacionais existentes no mercado que utilizam esta metodologia, especialmente os mais
apropriados para uso acadmico.
As simulaes obtidas com os Grafos de Ligao so confrontadas com simulaes
obtidas pelo mtodo das caractersticas, resultados experimentais e estudos realizados por
empresas especializadas de engenharia na etapa de projeto de PCH com programas
profissionais prprios.
1.3
Contedo da Dissertao
Este trabalho de dissertao est estruturado da seguinte maneira:
No Captulo 2 so apresentadas as equaes fundamentais do escoamento transitrio
e atravs da analogia entre circuitos hidrulicos e eltricos mostra-se a obteno das grandezas
dos circuitos hidrulicos nas formas: dimensional e em por unidade.
Captulo 1- Introduo
No Captulo 3 descrita a metodologia dos Grafos de Ligao: origem, elementos

bsicos, equaes constitutivas, causalidades e exemplos de aplicao.
No Captulo 4 apresentada uma reviso dos programas computacionais que utilizam
a metodologia dos Grafos de Ligao. Faz-se uma comparao entre eles e analisam-se
facilidades de uso, preos e verses demo na Web.
No Captulo 5 apresentada a simulao do Golpe de Arete com o mtodo dos
Grafos de Ligao, se analisa a modelagem do conduto forado com parmetros concentrados,
modelagem da vlvula e mostra-se a simulao de alguns casos propostos na literatura. Os
resultados da simulao so comparados com os resultados obtidos pelo mtodo das
caractersticas. Apresenta-se uma anlise da utilizao de resistncia linear versus resistncia
no linear e prope-se uma correo da capacitncia na modelagem do conduto forado.
No Captulo 6 desenvolvida a modelagem no linear da turbina com os Grafos de
Ligao. Apresenta-se um modelo simplificado de regulador de velocidade com diagrama de
blocos e o modelo de um sistema hidreltrico isolado. Mostra-se a validao da modelagem
desenvolvida com Grafos de Ligao comparando com estudos de simulao de rejeies e
aceitaes de carga realizadas com outros mtodos. Apresentam-se dois casos prticos: um
exemplo proposto no livro clssico de Wylie e Streeter, e um estudo da Usina Hidreltrica
Santa Clara (Minas Gerais) recentemente fornecido pela VOITH SIEMENS para esta
validao.
Finalmente no Captulo 7 so apresentadas as concluses e sugestes do trabalho de
dissertao.
1.4
Reviso Bibliogrfica
Com o avano da rea numrica computacional, novas tcnicas tm sido empregadas
na soluo e representao do equacionamento dos sistemas dinmicos e atualmente, diversos

mtodos numricos so utilizados para analisar os transitrios hidrulicos. Tais mtodos
substituram os mtodos algbricos e grficos que devido a sua menor aproximao no so
convenientes para a anlise de grandes sistemas ou sistemas tendo condies de contorno
complexas. O mtodo das caractersticas introduzido na dcada de 1960 por Streeter (Wylie e
Streeter, 1978, 1990, 1993) vem sendo usado largamente at os dias de hoje. Com o objetivo
de superar as limitaes j mencionadas anteriormente surgiram novas tcnicas, sendo uma
Captulo 1- Introduo
delas a metodologia dos Grafos de Ligaes. Este mtodo baseia-se no conceito de analogias
entre sistemas de distintas naturezas fsicas com os sistemas eltricos. A evoluo dos
programas computacionais baseados nesta tcnica permite atualmente simular em forma
interativa diretamente da representao grfica do sistema. Existem vrios programas
disponveis no mercado entre os quais pode-se mencionar o 20-SIM, SYMBOLS 2000 e
POWERDYNAMO, etc. Neste trabalho se utilizou o 20-SIM pela sua facilidade de uso, baixo
custo e interface amigvel com o usurio.
A metodologia dos Grafos de Ligao foi amplamente difundida desde a dcada de
1960 atravs dos livros de Karnopp e Rosenberg (1975, 1983, 2000) e Thoma (1975). Uma
pesquisa realizada por Montbrum-Di Filippo; Brie e Paynter (1991) sobre teoria, aplicaes e
programas lista mais de 500 artigos e livros publicados sobre a metodologia at esse
momento. Paynter (2000) publicou na Web um artigo sobre a gestao e nascimento do
mtodo dos Grafos de Ligao que inclui documentao original da dcada de 1950. Existem
vrios artigos introdutrios, por exemplo, Speranza Neto (1992) apresenta o emprego dos
Grafos de Ligao em alguns problemas tpicos na rea de termocincias com o objetivo de
motivar pesquisadores e engenheiros a utilizarem esta metodologia. Kofman e Junco (1999)
apresentam um ambiente computacional para a modelagem de sistemas dinmicos usando a
tcnica.
Em aplicaes hidrulicas se distinguem nos ltimos anos os trabalhos de Tiago
Filho (1994) que utilizou em sua tese de doutorado para a simulao do transitrio hidrulico
em um conduto, dotado de uma vlvula de alvio anti-golpe de arete e de Carvalho (1995) que
analisou em sua dissertao de mestrado sua aplicabilidade na simulao de transitrios
hidrulicos. Os programas utilizados nestes trabalhos requeriam algumas aproximaes no
modelo que faziam que os resultados no tivessem toda a exatido desejvel. Mais a sua
evoluo foi muito boa e estas restries foram superadas completamente, ganhando em
flexibilidade e facilidade de uso.
Diante das facilidades apresentadas, o presente trabalho de dissertao tem como
objetivo o uso da metodologia dos Grafos de Ligao para simular o golpe de arete no
conduto forado, e a determinao do modelo da turbina, regulador de velocidade e carga
eltrica para simulao de rejeio parcial e total de carga e aceitao de carga, justificando o
estudo devido a existncia de interaes de diferentes meios fsicos. Para validar o mtodo se
utiliza um caso de referncia baseado em resultados experimentais de laboratrio publicados
por Watt (1980) e por Wylie e Streeter (1978, 1990, 1993).
Captulo 1- Introduo
Na bibliografia recente destaca-se uma pesquisa paralela a desta dissertao de

mestrado publicada em trs artigos de C. Nicolet (2001, 2002, 2003) do Laboratrio de
Maquinas Hidrulicas do Instituto Federal Suo de Tecnologia de Lausana (Sua). O
estudante de doutorado Nicolet est desenvolvendo na sua tese de doutorado um mtodo
denominado de impedncia e implementou-o computacionalmente. Fundamentalmente este
mtodo se baseia, como a metodologia geral dos Grafos de Ligao, na analogia dos sistemas
mecnicos e hidrulicos com os eltricos, da a denominao de mtodo de impedncia, e
permite simular a interao entre conduto forado, turbina, regulador de velocidade e sistema
eltrico durante fenmenos transitrios.
Captulo 2 - Equaes Diferenciais para Transitrios em Circuitos Hidrulicos
CAPTULO 2
EQUAES DIFERENCIAIS PARA TRANSITRIOS
EM CIRCUITOS HIDRULICOS
2.1
Introduo
Transitrio hidrulico um dos mais importantes termos para descrever escoamentos
no permanentes de fluidos em condutos forados, cujas condies em qualquer ponto variam

com o tempo. Por exemplo, a variao da presso quando a velocidade de escoamento sofre
alguma perturbao causada pela ao de algum mecanismo de controle do sistema (vlvula,
injetor, distribuidor, etc).
Durante o transitrio hidrulico, as oscilaes de presso ao longo da tubulao
ocorrem de maneira brusca provocando rudos caractersticos comumente denominados
golpe de arete. Estas sobrepresses e subpresses podem causar srios problemas ao
conduto forado e seus equipamentos, se estes no foram dimensionados para suportar tais
sobrecargas, comprometendo a segurana e o funcionamento do sistema.
A anlise do Golpe de Arete consiste na determinao das presses e velocidades
em uma determinada seo de um conduto forado no perodo em que ocorre um escoamento
transitrio. A quantificao das presses mximas e mnimas de importante interesse para o
projetista, a fim de que este possa dimensionar a tubulao e introduzir equipamentos
protetores, cuja finalidade amortecer as variaes de carga prejudiciais vida til da
instalao.
O estudo est baseado nas denominadas equaes do movimento e da continuidade.
Estas duas equaes hiperblicas formam um sistema de equaes diferenciais cuja soluo
exata no est disponvel, sendo necessrio utilizar tcnicas especificas para se determinar
uma soluo aproximada do problema. Existem diferentes mtodos para a soluo destas
equaes, mais com algumas dificuldades na sua utilizao, devido a diferentes suposies
restritivas. Com a evoluo de programas computacionais, estas dificuldades foram superadas
e atualmente encontram-se programas de fcil uso e com resultados bastante precisos.
2.1.1
Causas dos Transitrios Hidrulicos

As causas mais comuns dos transitrios hidrulicos em sistemas de condutos sob
presso so devidas a manobras em algum equipamento hidromecnico do sistema. Por

exemplo, no fechamento programado ou acidental das vlvulas, pode produzir-se uma
elevao anormal da presso no conduto que antecede o mecanismo de controle ou regulao,
e uma queda anormal da presso no tubo de suco conectado depois, enquanto na abertura
pode produzir-se o fenmeno contrrio. Tambm se podem mencionar outras causas de
transitrios hidrulicos como:
Alteraes de potncia em turbinas (rejeies de carga).
Aumento ou diminuio da presso, provocados por variaes rpidas na vazo do
conduto forado.
Instabilidade do regulador de velocidade da turbina.
Vibraes nos distribuidores ou rotores de turbinas.
Ondas de presso no reservatrio, cmara de carga ou chamin de equilbrio.
Instabilidade no tubo de suco devido aos escoamentos helicoidais.
2.2
Propagao das Ondas de Presso no Sistema Hidrulico

O fenmeno do golpe de arete um intercmbio de energia cintica em potencial e
vice-versa. Quando se fecha uma vlvula rapidamente, obedecendo ao principio da

conservao da energia, ao diminuir a energia cintica esta vai se transformando em um
trabalho de compresso do fluido que enche o conduto e no trabalho necessrio para dilat-lo,
produzindo ento uma onda de presso positiva (sobrepresso) ou golpe de arete positivo. O
fluido num ponto determinado do conduto possui uma energia cintica e potencial, resultando
uma energia total conforme a equao (2.1):
Et = Ec + Ep
ou seja:
2
(2.1)
V
P
V
P
Et = 1 + 1 + g z 1 = 2 + 2 + g z 2
2
(2.2)
onde: o ndice 1 representa um tempo inicial t1 e o ndice 2 um tempo posterior t2 e V

a velocidade do fluido
Como se est analisando um ponto determinado do conduto forado, a altura a

mesma, portanto z1 e z2 podem ser simplificados de forma que a equao (2.2) fica:
2
V
V
1 + P1 = 2 + P2
2
2
(2.3)
Na equao (2.3) P1 e P2 representam a presso esttica enquanto que os termos da

velocidade se associam com a presso dinmica. Ento se pode expressar:
Ptotal = Pesttica + 1/2V2
(2.4)
Na equao (2.4) pode-se observar que no instante onde se produz a parada brusca do
fluido (fechamento instantneo da vlvula), toda a energia cintica do fluido se transforma em
energia potencial, portanto a presso esttica aumenta.
Ptotal = Pesttica
(2.5)
Conseqentemente observa-se que a presso esttica que afeta o conduto nesse

instante maior devido a esta transformao. Embora fisicamente seja impossvel fechar
instantaneamente uma vlvula, o estudo inicial do caso de fechamento instantneo ajuda a
analise dos casos reais. A propagao das ondas de presso em um sistema de aduo ser
descrita a seguir, considerando-se o fechamento instantneo de uma vlvula e um caso sem
atrito. O ciclo completo ou perodo inicia-se quando do fechamento desta vlvula (t = 0) onde
o fluido comprimido e tem sua velocidade reduzida a zero.
Figura 2.1- Onda de presso no fechamento instantneo de uma vlvula
Ao fechar-se instantaneamente a vlvula da figura 2.1 a parede do conduto dilatada.

Se o fluido for dividido em camadas, a primeira camada comprimida e o processo se
propaga para as prximas camadas. O fluido continua a mover-se do reservatrio para a
vlvula e a velocidade diminuindo at que as camadas sucessivas tenham sido comprimidas.
Na vlvula se originou uma onda de presso que se propaga com velocidade a, a qual no
instante considerado tem sentido contrrio velocidade V do fluido, se formou uma onda
elstica ou seja uma onda de presso que se propaga pelo conduto, se reflete no reservatrio,
volta para a vlvula, novamente ao reservatrio e assim sucessivamente originando
sobrepresses e subpresses no conduto o qual se dilata ou se contrai. Sendo a a velocidade
da onda e L o comprimento do conduto, o tempo que demora a onda em recorrer uma vez a
distncia entre a vlvula e o reservatrio to = L/a. Ao final de um tempo t = 4to = 4L/a o
ciclo se repete. Considera-se nas figuras seguintes a srie dos acontecimentos no conduto
durante um perodo T = 4L/a.
A figura 2.2 mostra o sistema hidrulico em regime permanente (sem perturbao). O
fluido se move com velocidade V do reservatrio para a vlvula. O dimetro do conduto
forado normal.
Figura 2.2 - Fechamento instantneo da vlvula de um conduto forado (sem perturbao)

A vlvula fecha instantaneamente (t = 0). A velocidade do fluido se anula a partir da
vlvula, em todo o conduto forado.
Figura 2.3 - Vlvula totalmente fechada (t = 0)
10
A onda de presso se propagou ao reservatrio com celeridade a e a frente da onda

chegou at a metade do conduto forado. A metade direita do conduto foi dilatada pela
sobrepresso, e na metade esquerda o dimetro normal. Nesta metade esquerda o fluido
segue escoando com velocidade V para a vlvula. Na metade direita V = 0.
Figura 2.4 - Tempo L/2a

A onda de presso chegou ao reservatrio. Em todo o conduto forado o fluido est
em repouso, V = 0, mas no est em equilbrio. O conduto forado esta todo dilatado. Como
uma mola se expande, o fluido no conduto forado comea a escoar com velocidade V, mas
em sentido contrrio ao da figura 2.2. Ele comea mover-se pelas camadas prximas ao
reservatrio.
Figura 2.5 - Tempo L/a

A metade esquerda do conduto forado voltou ao seu dimetro normal. A onda segue
propagando-se direita do conduto com velocidade a. Na metade esquerda do conduto o
fluido escoa com velocidade V.
Figura 2.6 - Tempo 3L/2a
11
O dimetro de todo o conduto forado est normal.Todo o fluido do conduto forado

se move da vlvula ao reservatrio com velocidade V contrria a das figuras 2.2, 2.3 e 2.4.
No h sobrepresso em nenhuma parte do conduto, mas pela inrcia a presso continua
diminuindo, a onda elstica segue propagando-se, agora com depresso desde a vlvula ao
reservatrio com a velocidade a. O dimetro do conduto forado ir diminuindo com valores
abaixo do seu dimetro normal.
Figura 2.7 - Tempo 2L/a

A depresso alcanou a metade do conduto forado. A metade direita do conduto
contm o fluido em repouso e a uma presso abaixo da normal. O dimetro do conduto nesta
metade inferior ao normal.

O fluido em todo o conduto est em repouso, mas no est em equilbrio, e o fluido
inicia seu movimento desde o reservatrio com direo vlvula com velocidade V com
sentido direita. O dimetro de todo o conduto forado inferior ao normal.
Figura 2.9 - Tempo 3L/a
12
Na metade esquerda do conduto forado o fluido est em movimento com velocidade

V em direo vlvula. Na metade direita o fluido continua em repouso e em depresso. O
dimetro da parte esquerda do conduto normal e na metade direita menor que o normal; a
e V tem o mesmo sentido.

O dimetro do conduto forado est normal. Todo o fluido em movimento com
velocidade V com direo vlvula. No instante 4L/a as condies so exatamente as mesmas
do que no instante de fechamento para t = 0. Esse processo ento repetido a cada 4L/a
indefinidamente para o caso sem atrito. Portanto o perodo deste movimento dado por:
T = 4to = 4L/a. Com a ao do atrito no fluido, a imperfeita elasticidade do fluido e parede do
conduto forado, as oscilaes de presso so amortecidas at que o fluido permanentemente
retorne condio de repouso.
Figura 2.11 - Tempo 4L/a = T = perodo
2.2.1
Celeridade das Ondas de Presso

A celeridade das ondas de presso (Wylie eStreeter, 1990) representa a velocidade de
propagao do som em um meio fluido infinito com propriedades k e , compressibilidade e

massa especifica, representada pela seguinte expresso:
a=
(2.6)
13
Se o meio for finito, como o interior de um tubo, faz-se necessrio a introduo de

elementos modificadores que levem em conta o mdulo de elasticidade E; e as caractersticas
geomtricas do tubo (dimetro D; a espessura da parede e) e o tipo de fixao do conduto C1.
a=
(2.7)
k.D
1+
C1
e.E
onde: o numerador representa a velocidade de propagao do som em um meio fluido infinito

com propriedades k e , e o denominador o elemento modificador do som pelo fato do meio no
ser infinito e sim confinado num tubo de dimetro D, espessura e, e mdulo de elasticidade E.
No caso de sistemas hidrulicos a equao (2.7) conhecida como de Allievi, e fica:
a=
9900
(2.8)
D
48,3 + k.
e
onde: k o coeficiente funo do mdulo de elasticidade do material que constitui o tubo
D o dimetro do tubo
e a espessura do tubo
O coeficiente k para os materiais mais comuns so os seguintes:
Ao
2.2.2
0,5
Ferro fundido
Fibrocimento
4,4
Plstico, PVC
18
Madeira
20
Tempo de Reflexo da Onda no Conduto

Define-se por tempo de reflexo da onda no conduto ao tempo T que leva a onda de
presso para deslocar-se desde a vlvula at o reservatrio, retornando novamente at a
14
vlvula, ou seja, duas vezes o tempo de viagem da onda no conduto, conforme equao
(2.9):
T=
2L
a
(2.9)
onde: L o comprimento do conduto

a a celeridade da onda de presso
As manobras que ocasionam os transitrios hidrulicos como o fechamento de uma

vlvula ou do distribuidor de uma turbina so classificadas por comparao entre o tempo tc
que dura a manobra e o tempo T (Zulcy et al., 1999).
Se tc < T, manobra rpida, no recomendvel para centrais hidreltricas
Se tc = T, manobra crtica
Se tc > T, manobra lenta, recomendvel para centrais hidreltricas
A sobrepresso mxima provocada pelo fechamento brusco de uma vlvula, manobra
rpida, pode ser estimada pela frmula clssica de Joukowsky (Abreu et al., 1995):
H =
a.Vo
g
(2.10)
onde: Vo a velocidade do escoamento em regime permanente e g a acelerao da gravidade

Se a manobra lenta a sobrepresso mxima pode ser estimada pela frmula de
Michaud (Zulcy et al., 1999).
H =
2L.Vo
LV
0,2 . o
g tc
tc
cujas variveis j foram definidas anteriormente.
(2.11)
2.3
15
Equaes Fundamentais para o Escoamento Transitrio

A fim de desenvolver o mtodo e a soluo de problemas de transitrios hidrulicos,
duas equaes fundamentais bsicas da mecnica so aplicadas a um curto trecho de fluido

para obteno das equaes do movimento e da continuidade. Elas devem ser resolvidas
simultaneamente e fornecem a carga e a vazo numa determinada posio da tubulao em
funo do tempo. Essas equaes formam um sistema de equaes diferenciais parciais do
tipo hiperblico quase-linear cuja soluo analtica exata no se pode determinar, contudo,
desprezando ou linearizando os termos no lineares, diversos mtodos grficos, analticos e
numricos foram desenvolvidos para se chegar a uma soluo aproximada. As variveis
dependentes so a presso P e a velocidade V, numa determinada seco transversal do
conduto, sendo considerada positiva a velocidade na direo de montante para jusante. As
variveis independentes so a distncia x, medida na tubulao com origem na extremidade
de montante e o tempo t. Portanto P = P(x,t) e V = V(x,t). No estudo desse escoamento em
regime transitrio, segundo Wylie e Streeter (1990) so feitas as seguintes hipteses:
2.3.1
O escoamento unidimensional
O tubo permanece cheio de gua durante todo o tempo
A presso mnima do fluido superior presso de vaporizao
A velocidade do fluido uniforme em toda a seo do tubo
A tubulao e o fluido so perfeitamente elsticos
As perdas por atrito no regime transitrio so as mesmas do regime permanente
Equao do Movimento
A equao do movimento obtida a partir do escoamento de um fluido em um tubo
cnico ou cilndrico. A equao considera a presso na linha de centro do tubo P(x,t) e a

velocidade mdia V(x,t). Por convenincia
dos sistemas hidrulicos
convertida na forma de carga hidrulica H(x,t),
essa equao
tambm chamada de altura, carga
piezomtrica ou simplesmente carga, e vazo Q(x,t). A carga H(x,t) e a vazo Q(x,t) so

variveis dependentes, x e t so as variveis independentes.
elemento fluido de seo transversal com rea A e a espessura x.
A figura 2.12 mostra um
16
Figura 2.12 - Volume de controle para a equao do movimento

O tubo inclinado em relao horizontal de um ngulo . As foras atuantes no
sistema na direo x so as foras de presso normais s superfcies transversais, a fora
lateral exercida pelo tubo no fluido e a fora cortante devido ao atrito do fluido. Em funo da
gravidade, adiciona-se uma componente da fora peso na direo de x. A fora de
cizalhamento o age na direo x.
O somatrio de foras igual massa vezes a acelerao (segunda lei de Newton).
Aplicando-se a segunda lei e fazendo-se as simplificaes necessrias, obtm-se a equao
diferencial do movimento:
H
V V f VV
+V
+
+
=0
x
x t
2D
(2.12)
No ltimo termo da equao 2.12, como o atrito se ope ao movimento, expressa-se

V2 como V V para introduzir o sinal adequado ao termo.
2.3.2
Equao da Continuidade
A equao da continuidade obtida a partir do principio de conservao de massa
aplicada a um volume de controle de comprimento x em um instante t, conforme mostra a

figura 2.13.
17
Figura 2.13 - Volume de controle para a equao da continuidade

Portanto, aplicando-se a lei de conservao de massa para este volume de controle, e
fazendo-se as simplificaes e rearranjos necessrios, obtm-se a equao diferencial da
continuidade, que considera o efeito da compressibilidade da gua bem como o efeito de
elasticidade do tubo:
V
H H
a2 V
+
V sen +
=0
x t
g x
(2.13)
uma forma conveniente para a equao da continuidade com V e H como variveis

dependentes e com x e t como variveis independentes. A celeridade a representa as
propriedades do fluido e da tubulao.
2.3.3
Forma Simplificada das Equaes Fundamentais

Representando a equao do movimento dada pela equao (2.12) em termos de
altura H e vazo Q, sabendo que V = Q/A e desprezando-se o termo convectivo V V / x

obtm-se:
H 1 Q f Q Q
+
+
=0
x gA t 2gDA 2
(2.14)
18
A equao (2.14) constitui a Equao fundamental do modelo rgido, traduz o

comportamento transitrio do escoamento de um lquido no interior de uma tubulao rgida e
para a sua integrao necessrio especificar as condies iniciais (t = 0).
Da mesma forma representando a equao da continuidade dada pela equao (2.13)
em termos de altura H e vazo Q e desprezando-se o termo convectivo V H / x e o terceiro
termo obtm-se:
Q Ag H
+
=0
x a2 t
(2.15)
Uma observao importante relativa condutos onde a celeridade apresenta valores

baixos ou em que a quantidade de gs dissolvido na gua elevada, os termos convectivos
bem como a inclinao do conduto passam a influenciar o fenmeno. Nestes casos, portanto
os termos desprezados devero ser considerados visando maior preciso dos resultados.
2.3.4
Consideraes sobre as Equaes Fundamentais

A equao (2.12) aplica-se a um escoamento no permanente e verificada para o
caso especial de escoamento permanente. De fato, se o regime permanente com velocidade

V, V / t = 0 e H = H(x) substituindo estes valores resulta a equao (2.16):
H f V V
+
=0
x 2g D
(2.16)
Integrando a equao (2.16) obtm-se a expresso de Darcy-Weisbach, que fornece a

perda de carga por unidade de comprimento:
fVV
H
=
x
2 gD
(2.17)
19
Para o caso ideal, ou seja, sem atrito, substituindo f = 0 na equao (2.14) obtm-se:
H
1 Q
1 V
=
=
x
gA t
g t
(2.18)
Integrando a equao (2.18) pode-se ver que a diferena de carga por unidade de
comprimento utilizada para acelerar o lquido.
2.4
Mtodos de Resoluo das Equaes Diferenciais

Atualmente, diversos mtodos numricos so utilizados para analisar os transitrios
hidrulicos. Tais mtodos substituram os mtodos algbricos e grficos que devido a sua
menor aproximao no so convenientes para a anlise de grandes sistemas ou sistemas
tendo condies de contorno complexas. Dos mtodos numricos utilizados destacam-se o
Mtodo das Caractersticas, o Mtodo das Diferenas Finitas e o Mtodo dos Elementos
Finitos. O mtodo das caractersticas introduzido na dcada de 1960 por Streeter o mais
utilizado para a simulao de transitrios hidrulicos. As equaes diferenciais parciais
fundamentais da quantidade de movimento e da continuidade que modelam uma tubulao,
so expressas em forma de diferenas finitas e integradas numericamente no plano (x,t) com
intervalos t e x constantes, ou seja, os parmetros so considerados em forma aproximada
como distribudos. Os programas computacionais baseados neste mtodo resultam poucos
flexveis e tem a desvantagem de estar limitados a casos particulares e de apresentar
dificuldades para modelar a interao entre os diferentes domnios de energia.
Um mtodo que no tem estas limitaes, e que est sendo utilizado nos ltimos anos
para este fim, a tcnica dos Grafos de Ligao. Esta tcnica baseia no fluxo de potncia
entre os componentes do sistema e atravs de sinais, linhas e smbolos prprios, permite
representar graficamente o modelo fsico do sistema com parmetros concentrados. Como foi
mencionado no captulo 1, esta tcnica foi criada pelo professor Henry Paynter do MIT para
modelar justamente a interao entre os subsistemas hidrulico, mecnico e eltrico no
processo de gerao hidreltrica, embora tenha sido utilizada mais popularmente em outras
aplicaes de Engenharia Mecnica. Nos ltimos anos vem sendo utilizada em forma
crescente com o propsito inicial da sua criao.
20
A vantagem dos Grafos de Ligao o de fornecer todas as informaes necessrias

modelagem matemtica do sistema atravs da representao fsica, e obteno das equaes
de estado do mesmo. A evoluo dos programas computacionais baseados nesta tcnica
permite atualmente simular em forma interativa diretamente da representao grfica do
sistema, conforme ser visto no Captulo 3.
2.5
Analogia entre Circuitos Hidrulicos e Eltricos:

Resistncia, Inertncia e Capacitncia Fluda
A metodologia dos Grafos de Ligao baseia-se no conceito de analogias entre
sistemas de distintas naturezas fsicas com os sistemas eltricos. Para mostrar a analogia entre
os sistemas hidrulicos e eltricos considera-se o pequeno elemento de uma linha de
transmisso esquematizado na figura 2.14,
Figura 2.14 - Pequeno elemento de uma linha de transmisso

onde: U a tenso entre os ns [Volts]
i a corrente eltrica [Ampre]
L/X a indutncia [Henry/m]
R/X a resistncia [Ohm/m]
C/X a capacitncia [Farad/m].
A seguir mostra-se a modelagem do circuito, onde a queda de tenso no indutor e
resistncia se calcula com a seguinte equao:
- U = L/ X x
i
+ R/X x i
t
(2.19)
21
A equao (2.19) pode ser escrita como:

U
i
= L/X
R /X i
x
t
(2.20)
A corrente no capacitor pode ser calculada com a seguinte equao:

U
t
(2.21)
i
U
= C/X
x
t
(2.22)
- i = C/ X x
A equao (2.21) pode ser escrita como:
Comparando as equaes (2.20) e (2.22) com as equaes fundamentais do circuito

hidrulico (2.14) e (2.15), pode-se estabelecer as seguintes analogias. Substituindo H = P/ g
na equao (2.14) e fazendo as simplificaes correspondentes se obtm a seguinte equao:
P
Q f Q Q
=
x
A t
2D A2
(2.23)
Substituindo H na equao (2.15) e tambm fazendo as simplificaes

correspondentes se obtm a equao:
Q A P
=
x
a2 t
(2.24)
Comparando a equao (2.23) do escoamento transitrio com a equao (2.20) do

circuito eltrico pode-se estabelecer as seguintes analogias:
P
Q f Q Q
Q
=
= I / x
R / xQ
2
x
A t
t
2 DA
(2.25)
Portanto:
I/ x =
,
A
R/x =
f Q
2 DA 2
22
(2.26)
onde: I/ x a inertncia por unidade de comprimento devido massa do fluido, ou indutncia

hidrulica por unidade de comprimento
R/ x a resistncia por unidade de comprimento devido perda por atrito ou resistncia
hidrulica por unidade de comprimento
Comparando a equao (2.24) do escoamento transitrio com a equao (2.22) do
circuito eltrico pode-se estabelecer as seguintes analogias:
Q
A P
P
=
= C/ x
2
x
t
a t
Portanto:
onde:
C/x =
A
a2
(2.27)
(2.28)
C/x a capacitncia por unidade de comprimento devido deformabilidade do

conjunto fluido-conduto ou capacitncia fluida por unidade de comprimento.
Para um trecho do conduto de comprimento L pode-se reescrever I/x, R/x, C/x como
valores totais de Inertncia, Resistncia e Capacitncia.

Para Inertncia fluida obtm-se:
I=
L
A
(2.29)
A inertncia fluida representa a inrcia da massa contida no interior de um trecho de

tubo. a capacidade do fluido em acumular energia na forma cintica. A inertncia fluida
proporcional massa especifica do fluido , ao comprimento do tubo L, e inversamente
proporcional rea da seo transversal do tubo.
Para a Capacitncia fluida obtm-se:
C=
AL
a2
(2.30)
23
A capacitncia fluida o elemento que leva em conta a compressibilidade do fluido e

a deformabilidade das paredes do conduto forado. a capacidade do sistema em acumular
energia na forma potencial.
Para a resistncia fluida obtm-se:
R=
fLQ
2 DA 2
(2.31)
A parte constante da expresso anterior pode ser denominada resistncia em por

unidade de vazo e ser expressa pela letra R/Q conforme se mostra na seguinte equao:
R/Q =
f L
2 DA 2
(2.32)
A resistncia fluida corresponde dissipao de energia, em sistemas hidrulicos, na

sua forma mais simples est associada perda por atrito viscoso ao longo do conduto forado.
2.5.1
Grandezas Por Unidade

Muitos dos sistemas de controle so complexos e envolvem componentes de
diferentes naturezas fsicas resultando difcil a comparao entre as distintas variveis. Para
superar essas dificuldades, se aconselha trabalhar com todas as variveis e parmetros
expressos na mesma dimenso e ordem de grandeza. O procedimento para isso referindo
todas as variveis aos valores tomados como base. As grandezas assim dimensionadas so
especificadas em [pu] ou por unidade. Por exemplo: sendo uma grandeza qualquer e o a
grandeza de referncia tomada como base, a grandeza por unidade ser:
[p.u]
o
Considerando as seguintes grandezas bsicas para o sistema hidrulico:

Po a potncia tomada como referncia
Qo a vazo de operao do sistema
24
Ao a rea da seo transversal do conduto

Ho a carga esttica do sistema
Da analogia entre o sistema hidrulico e eltrico a presso P com a tenso U e a

vazo Q com a corrente i pode-se escrever as equaes:
Sistema eltrico: Z o =
Uo
, onde: Zo impedncia base
io
Sistema hidrulico por analogia: Z o =
Po
Qo
Utilizando as expresses anteriores obtm-se a equao para a resistncia fluida em

[pu] dada pela equao (2.33):
R pu =
R /Q
Zo
= R /Q
Qo
Po
(2.33)
Substituindo o valor de R/Q da equao (2.32) em (2.33) e Po = g Ho, obtm-se a

resistncia fluida por unidade conforme mostra-se na equao (2.34):
R pu =
f L Qo
2
2 g Do Ao Ho
(2.34)
A inertncia fluida em [pu] se calcula como:

I pu =
Q
I
=I o
Zo
Po
(2.35)
Substituindo o valor de I da equao (2.29) na equao anterior obtm-se a inertncia

fluida por unidade:
I pu =
Qo L
Ao g Ho
A capacitncia fluida em [pu] se calcula como:
(2.36)
C pu = C
Po
Qo
25
(2.37)
Substituindo o valor de C da equao (2.30) na equao (2.37) obtm-se a

capacitncia fluida por unidade:
C pu =
2.6
g A o Ho L
a 2 Qo
(2.38)
Concluses
Foram mostrados os fundamentos sobre transitrios hidrulicos como fenmenos de
ondas viajantes de presso e vazo e a modelagem matemtica de tubulaes atravs das

equaes diferenciais hiperblicas do movimento e da continuidade. Discutiram-se
brevemente as limitaes da soluo numrica desta modelagem de parmetros distribudos
com o mtodo das caractersticas, e a proposta de utilizao da metodologia dos Grafos de
Ligao baseada em parmetros concentrados. Mostraram-se as analogias entre circuitos
hidrulicos e eltricos nas quais se baseia a metodologia dos Grafos de Ligao, e
apresentaram-se as equaes de inertncia, capacitncia e resistncia concentrada para um
trecho de tubulao de longitude finita que sero utilizados nos captulos seguintes. Mostrouse uma forma baseada na analogia dos circuitos hidrulicos com os eltricos de se expressar
em por unidade as grandezas que representam os componentes concentrados.
Captulo 3 - Metodologa dos Grafos de Ligao
26
CAPTULO 3
METODOLOGIA DOS GRAFOS DE LIGAO
3.1
Origem dos Grafos de Ligao

O termo Grafos de Ligao (GL), traduo do termo original Bond Graphs,
bastante apropriado para designar esta metodologia devido ao fato que a sua principal
caracterstica a de ligar os componentes de um sistema atravs de smbolos prprios e sinais,
que permitem representar graficamente o modelo fsico do sistema. uma ferramenta
poderosa na modelagem de sistemas dinmicos e baseia-se no conceito de analogias entre os
sistemas de distintas naturezas fsicas com os sistemas eltricos.
Esta metodologia foi criada em 1959 pelo professor Henry Paynter do Departamento
de Engenharia Mecnica do Instituto de Tecnologia de Massachusetts (MIT), USA. Desde a
sua criao, centenas de artigos, livros, foram publicados por Henry Paynter e outros nos
Estados Unidos e no resto do mundo. Alguns deles se referem s tcnicas e teorias
matemticas de GL, outros aplicao do mtodo em diferentes campos, e ainda alguns ao
desenvolvimento de programas de computador usando este mtodo.
O esforo de Paynter no desenvolvimento da teoria geral de engenharia de sistemas
comeou em 1950, com a esperana de que a energia e a potncia fossem as variveis
dinmicas fundamentais, que permitissem todas as interaes fsicas. Uma das razes da
criao da tcnica de GL, de acordo a Paynter foi para generalizar o conceito de diagrama de
circuito eltrico, como tambm para eliminar algumas de suas limitaes (Paynter, 2000).
Seu treinamento e experincia em sistemas hidroeltricos de potncia fizeram surgir
certas idias e mais particularmente uma conscientizao das fortes analogias existentes entre:
Transmisso: condutos de fluido e linhas eltricas, Transduo: turbinas e geradores,
Controle: reguladores de velocidade e de tenso. Quando estes dispositivos anlogos foram
reduzidos a equaes como a de simulao de computadores, as diferenas se tornaram
completamente indistintas. Enquanto Paynter trabalhava neste projeto foi influenciado por
muitas pessoas e teorias at que surgiu no dia 24 de abril de 1959 a tcnica dos GL como uma
disciplina formal.
27
Esta tcnica foi amplamente difundida nos Estados Unidos desde a dcada de 1960
por Karnopp e Rosenberg (1978, 2000), professores nas Universidades da Califrnia e
Michigan respectivamente, e na Europa por Thoma (1975). No Brasil se distinguem os
trabalhos dos professores Speranza Neto da PUC (1992,1995) e Tiago Filho da UNIFEI
(1994), e na Argentina as pesquisas e o desenvolvimento de aplicativos realizados pelos
professores Kofman e Junco (1999) da UNR.
3.2
Elementos Bsicos dos Grafos de Ligao

Este captulo baseia-se no livro de D. Karnopp e R. Rosenberg (2000) e no trabalho
desenvolvido por Tiago Filho (1994). Na metodologia dos GL so encontrados nove

elementos bsicos: as fontes de esforo Se, as fontes de fluxo Sf, as resistncias R, os
capacitores C, as inertncias I, os transformadores TF, os giradores GY e as junes 0 e
1, que representam respectivamente os geradores de potncia, os dissipadores, os
acumuladores de energia e os elementos de acoplamento. A combinao desses elementos em
forma conveniente descreve o modelo fsico de um sistema atravs de uma representao
grfica usando simbologia prpria, que alm de permitir a visualizao das conexes entre os
vrios elementos do sistema, traz implcito todo o equacionamento do modelo
Um modelo de GL est formado por componentes ou subsistemas conectados por
ligaes (bonds) que representam o fluxo de potncia entre eles, ou seja, nestas ligaes que
ocorre a transmisso de potncia. Independentemente do seu domnio fsico, dois
componentes so modelados pelo mesmo elemento dos GL se processam a energia da mesma
forma. Este fato motiva a generalizao das variveis fsicas em quatro tipos:
Variveis de Potncia : esforo (e) e fluxo (f)
Variveis de Energia : quantidade de movimento (p) ou momentum
e deslocamento (q)
As variveis de esforo e(t) e de fluxo f(t) so chamadas de variveis de potncia
porque o produto dessas duas variveis consideradas como funes do tempo, igual
potncia instantnea que flui entre os dois componentes conectados pela ligao conforme
indicado na equao (3.1).
P(t) = e(t).f(t)
(3.1)
28
As variveis de energia so definidas pelas integrais no tempo das variveis de

potncia. A quantidade de movimento representada de acordo a equao (3.2) e o
deslocamento conforme a equao (3.3).
p = t e(t) dt
(3.2)
q(t) = t f(t) dt
(3.3)
A tabela 3.1 mostra em cada domnio fsico uma possvel generalizao com as
respectivas variveis.
Tabela 3.1: Variveis generalizadas
Variveis de Potncia
Variveis de Energia
Domnio
fsico
Quantidade
movimento
p
Esforo
Fluxo
Fora
Velocidade
Quantidade
movimento
Posio
Torque
Velocidade
angular
Quantidade
movimento
ngulo
Hidrulico
Presso
Vazo
volumtrica
Quantidade
movimento
Volume
Eltrico
Tenso
Corrente
Fluxo
magntico
Carga eltrica
Qumico
potencial
qumico
Fluxo molar
Nmero de
moles
Termodinmico
Temperatura
Fluxo de entropia
Entropia
Mecnico
Translao
Mecnico
Rotao
Deslocamento
q
O elemento fundamental desta tcnica o de ligao, representado por uma barra

onde so indicadas as variveis de energia ou de potncia devidamente indexadas. Atravs da
meia seta conforme se mostra na figura 3.1, a ligao permite indicar o sentido da potncia
que flui de um elemento para outro. A potncia ser positiva se, e e f forem positivos, e
ser negativa se uma das ditas variveis for negativa. Atravs de uma barra causal mostrada
29
a relao necessria entre a causa e efeito, ou seja, a entrada e sada da troca de energia entre
dois elementos. Essa causalidade indicada atravs de uma barra vertical inserida em uma das
extremidades da ligao, de forma a indicar o sentido do esforo e. Em sentido contrrio
fica subentendido o fluxo f como mostrado na figura 3.1.
(a)
(b)
Figura 3.1- Smbolo de causalidade
(a) GL, (b) diagrama de blocos.
3.3
Representao dos Elementos Bsicos

Na metodologia dos GL procura-se modelar um sistema fsico atravs das leis
constitutivas dos vrios elementos que constituem esse sistema. Os diferentes efeitos fsicos
podem ser representados por trs elementos puros: elementos que dissipam energia,
resistncia R, e elementos que armazenam energia, capacitncia C e inertncia I. Estes
elementos podem ser no lineares, neste caso seus parmetros se modulam por funes
externas.
Os elementos que fazem a interao do sistema dinmico com o meio ambiente, tm
a funo de impor ou de drenar energia ao sistema. Em funo da natureza da varivel
suprida, as fontes podem ser: fonte de esforo Se e fonte de fluxo Sf. A fonte de esforo Se
assim definida quando a varivel que supre o sistema tem a dimenso de esforo, por
exemplo: fonte de torque no sistema mecnico rotacional; fonte de tenso no sistema eltrico,
fonte de presso no sistema hidrulico, etc. A fonte de fluxo Sf assim definida quando a
varivel que supre o sistema tem a dimenso de fluxo, por exemplo: fonte de velocidade no
sistema mecnico, fonte de corrente no sistema eltrico e fonte de vazo no sistema
hidrulico, etc.
30
As simbologias utilizadas para as fontes so:
(a)
(b)
Figura 3.2- Representao convencional das fontes

(a) Fonte esforo, (b) Fonte de fluxo
3.3.1
Resistncia
um elemento dissipador de energia. A relao constitutiva entre as variveis de
potncia, o esforo e e o fluxo f, constituem em uma dissipao dada pela relao (3.4) para o
caso linear e pela relao (3.5) para o caso no linear.
e(t) = Rf(t)
(3.4)
e(t) = R.f(t)
(3.5)
Convencionalmente pela tcnica dos GL, a resistncia, ser representada pelo

diagrama da figura 3.3.
(a)
(b)
Figura 3.3 - Representao convencional para a resistncia

(a) GL,
3.3.2
(b) diagrama de blocos
Capacitncia
A capacitncia C, o elemento armazenador de energia, que relaciona a varivel de
potncia, o esforo e, com a varivel integral, deslocamento q. Isso ocorre quando o elemento
tem a capacidade de acumular energia na forma potencial, o que implica que e funo de q
conforme a seguinte relao:
e = e (q)
31
(3.6)
Como q uma integral no tempo do fluxo, f, definido pela expresso (3.3), a lei constitutiva
ser:
e=
1
q
C
(3.7)
Ou seja:
t
e(t) =
1
f ( t )dt
C 0
(3.8)
A figura 3.4 representa convencionalmente a capacitncia com GL e com diagrama

de blocos.
(a)
(b)
Figura 3.4 - Representao convencional para a capacitncia

(a) GL,
De acordo com a equao (3.3) tem-se:

dq = f dt
(3.9)
Portanto o fluxo ser:
f=
dq
= q&
dt
(3.10)
A figura 3.5 mostra de forma grfica a lei constitutiva para a capacitncia, onde a
rea sob a curva e = e(q) corresponde energia acumulada, caractersticas do elemento
capacitivo, e dada pela integral mostrada na equao (3.11).
q
E(q) =
e(q)dq
0
(3.11)
32
Figura 3.5 - Lei constitutiva para a capacitncia.
3.3.3
Inertncia
um elemento passivo e corresponde indutncia de energia no sistema. Relaciona
a varivel de potncia fluxo f com a varivel integral quantidade de movimento p. O elemento

de inertncia tem a capacidade de acumular energia na forma de energia cintica, o que
implica que f funo de p.
f = f (p)
(3.12)
De acordo com a equao (3.2), a quantidade de movimento ou momentum

definida como a integral no tempo do esforo e. Desta forma o elemento de inertncia ter
uma lei constitutiva na forma:
f=
ou seja:
f(t) =
1
I
1
p
I
(3.13)
e(t ) dt
0
(3.14)
33
A equao (3.14) representa a lei constitutiva do elemento de inertncia se a sua

causalidade for integral. A figura 3.6 mostra as convenes para o elemento de inertncia nos
GL e diagrama de blocos respectivamente.
(a)
(b)
Figura 3.6 - Representao para a inertncia.

(a) GL,
b) diagrama de blocos
De acordo com a equao (3.2) a varivel de potncia o esforo e dado por:

e(t) =
dp
= p&
dt
(3.15)
A energia acumulada no sistema representada pela seguinte expresso:

t
E(t) =
P(t)dt = e(t ) f (t) dt

0
(3.16)
De acordo com a equao (3.2) tem-se:

d p = e(t) dt
(3.17)
Ento pode-se considerar o fluxo f como uma funo da quantidade de movimento:

f = f(p)
(3.18)
A equao (3.16) indica que a energia acumulada no sistema corresponder rea

sob a curva f = f(Pp) da figura 3.7 calculada pela equao:
Pp
E(p) =
f (p) dp
0
(3.19)
34
Figura 3.7 - Lei constitutiva da inertncia
3.3.4
Elementos Transdutores
So elementos capacitados a ampliar ou reduzir a amplitude de uma entrada, ou
elementos conversores de energia, onde a transformao do domnio da energia d-se segundo

a lei de conservao de potncia. Desta forma o elemento transformador TF de acordo com a
sua natureza pode fazer a interao entre dois domnios de energia.
(a)
(b)
Figura 3.8 - Representao convencional do transformador

(a) GL,
A lei constitutiva do elemento de transformao direta dada por:

e1 = m e2
m f1 = f2
(3.20)
onde: m o mdulo de transformao.
A lei constitutiva de conservao de potncia no elemento transformador pode ser

verificada da seguinte forma:
P1 = e1 f2 e P2 = e2 f2
(3.21)
P1 e1 f 1 m e 2 f1
=
=
=1
P2 e 2 f 2 e 2 m f1
Ento:
35
(3.22)
Da equao (3.22) fazendo as simplificaes se verifica que:

P1 = P2
So exemplos de transformadores diretos, isto , que ampliam ou reduzem um sinal:
os servomecanismos, as alavancas, as caixas de engrenagens e os transformadores de potncia
nos circuitos eltricos e pisto hidrulico.
Outro tipo de elemento transformador o girador, GY, do tipo transformador
inverso, cuja relao de transformao entre as variveis de esforo de entrada com o fluxo de
sada e o fluxo de entrada com o esforo de sada conforme mostrado na figura 3.9.
(a)
(b)
Figura 3.9 - Representao convencional do elemento de transformao indireta.

(a) GL,
A lei constitutiva deste elemento dada:

e1 = r f2
r f1 = e2
onde: r o modulo de girao
Um exemplo de girador a relao entre a fora e velocidade de deslocamento de um

ncleo metlico no interior de uma bobina com a tenso e a corrente dessa bobina.
36
3.3.5 Elementos de Juno

De maneira a compor a topologia do sistema, faz-se necessrio interligar todos os
seus elementos. Na metodologia dos GL isto feito atravs dos elementos de juno onde
ocorre acumulo ou dissipao de energia. Estes elementos simplesmente distribuem a
potncia entre vrios componentes do sistema. Existem dois tipos de junes: juno tipo 0
e juno tipo 1.
3.3.5.1 Juno do tipo 0

Sua caracterstica o esforo comum, isto , todos os elementos ligados entre si por
uma juno deste tipo esto sob a ao de um mesmo esforo. Neste caso, para que a lei de
conservao de energia seja valida, o somatrio do fluxo desse elemento tem que ser zero. A
juno do tipo 0 uma generalizao da lei de Kirchhoff de correntes (lei dos ns).
(a)
(b)
Figura 3.10 - Representao convencional da juno 0

(a) GL,
Por definio na juno 0 tem-se:

e1 = e2 = e3
(3.23)
Assim de acordo com o sentido das potncias indicado atravs da meia seta, o
somatrio dos fluxos resulta:
f1 - f2 - f3 = 0
As equaes (3.23) e (3.24) formam as relaes constitutivas desse elemento de juno.
(3.24)
37
3.3.5.2 Juno do tipo 1

Sua caracterstica o fluxo comum, isto , todos os elementos ligados entre si por
uma juno do tipo 1, esto sob a ao do mesmo fluxo, e o somatrio dos esforos deve
ser zero. A juno do tipo 1 uma generalizao da lei de Kirchhoff de tenses (lei das
malhas).
(a)
(b)
Figura 3.11 - Representao convencional da juno 1

(a) GL,
Por definio na juno 1, tem-se:

f1 = f2 = f3
(3.25)
De acordo com o sentido das potncias indicadas atravs da meia seta, o somatrio dos
esforos resulta:
e1 e2 e3 = 0
3.4
(3.26)
Causalidades
A causalidade permite indicar entre as duas variveis de potncia, o esforo e e fluxo
f qual a entrada e qual a sada num determinado elemento, isto , qual a excitao e qual
a resposta. a maneira utilizada na metodologia dos GL para relacionar a causa ao efeito da
troca de energia entre os elementos. A causalidade indicada atravs de uma barra vertical,
denominada barra causal, inserida em uma das extremidades da ligao do elemento em
questo, de forma a indicar qual o sentido da varivel de esforo e, ou seja, para que lado a
38
varivel de esforo atua como entrada. importante notar que a causalidade e o sentido
da potncia em uma ligao so completamente independentes. A primeira indica a relao
de causa e efeito entre as variveis de potncia enquanto a meia seta indica em qual
sentido a potncia positiva, ou seja, o sentido em que ambas variveis so positivas ou
ambas so negativas. De acordo com a natureza do elemento primrio a causalidade poder
ser: necessria, restrita, integral, derivativa ou arbitrria.
A causalidade ser de carter necessrio quando o elemento indicado uma fonte de
esforo ou fonte de fluxo, pois obrigatoriamente a causalidade ser em funo da fonte. Na
fonte de esforo tem sempre o fluxo como sada e o esforo como entrada e na fonte de fluxo
tem o fluxo como entrada e o esforo como sada.
A causalidade ser de carter restrito quando o elemento indicado o tipo onde
ocorre o fluxo de potncia atravs do mesmo: transformador, girador, juno 0 e juno
1. Nos elementos de inertncia I e de capacitncia C, dependendo do carter do elemento e
da topologia do sistema, a causalidade poder assumir o carter integral ou derivativo.
Finalmente, nos elementos de resistncia, devido sua caracterstica dissipativa, a
causalidade assume o carter arbitrrio. A tabela 3.2 adaptada de (Karnopp, 2000 e Tiago
Filho, 1994) apresenta em forma sinttica as causalidades inerentes a cada elemento primitivo
citado, relacionando-as com os respectivos diagramas de blocos.
A tabela 3.3 (Karnopp, 2000) mostra as variveis de potncia e energia e os nove
elementos bsicos de GL com as atribuies de fluxo de potncia e de causalidade no domnio
fsico Eltrico e Hidrulico. O modelo matemtico determinado a partir das equaes
constitutivas lineares ou no destes elementos.
A partir do modelo fsico estabelecido para o sistema e uma vez identificados os seus
elementos componentes de acordo com a tabela 3.3, pode-se obter a sua representao usando
a metodologia de GL. Este grafo leva ao desenvolvimento imediato do modelo matemtico
para o sistema dinmico na forma de equaes de estado, atravs de um procedimento lgico
e consistente. Conhecido o modelo matemtico as ferramentas computacionais de anlise e
simulao de sistemas dinmicos podem ser empregadas para avaliar o comportamento do
sistema.
39
Tabela 3.2 Causalidades, diagrama de blocos dos elementos primrios

CAUSALIDADES
Carter
NECESSRIO
INTEGRATIVO
DERIVATIVO
ARBITRRIO
RESTRITIVO
GL
Diagrama de blocos
GL
Diagrama de blocos
40
Tabela 3.3: Elementos bsicos, equaes constitutivas e causalidades

Elementos
Variveis de
Potncia
Variveis
Integrais
Esforo
Relao
Constitutiva
e
Smbolo
Convencional
e
Fluxo
Quantidade
de
movimento
Deslocamento
Inertncia
Capacitncia
Resistncia
Fonte de
Esforo
Fonte de Fluxo
Transformador
Girador
Indutncia de
energia ao
sistema
q = fdt
t
f (t) =
1
e( t ).dt
I 0
Capacidade de
1
e( t ) =
acumular
C
energia
Elemento
dissipador de
energia
f ( t ).dt
e( t ) = f ( t ).R
Eltrico
Tenso, U
[V]
Corrente eltrica,
Ampliam ou
reduzem a
amplitude de
uma entrada
[m3/s]
Quantidade
movimento
de presso, p
[Pa.s]
Carga eltrica, q Volume,
[C]
[m3]
[A]
Fluxo eltrico,
[V.s]
Indutncia
Eltrica
[H]
Inertncia
Fluida
[Pa.s2/m3]
Capacitncia
Eltrica
[F]
Capacitncia
fluida
[m3/Pa]
Resistncia
eltrica []
Resistncia
fluida
[Pa.s/m3]
Fonte de
presso
Relaciona
esforo de
entrada e fluxo
de sada e vice
versa
Juno "1"
Fonte de corrente
e1 = m e 2
m f1 = f 2
e1 = r f 2
r f1 = e 2
e1 = e 2 = e 3
f1 f 2 f 3 = 0
f1 = f 2 = f 3
e1 e 2 e 3 = 0
Sistema
Hidrulico
Presso, P
[Pa]
Vazo, Q
Fonte de tenso
Supre o
sistema
Supre o
sistema
Juno "0"
Elementos de
Junes
p = edt
Sistema
Fonte de
vazo
Transformador
Pisto
hidrulico
Gerador
Motor
Turbina
Bomba
Impedncia em
paralelo
Impedncia
fluida em
paralelo
Impedncia em
srie
Impedncia
fluida em
srie
3.5
41
Algoritmo para Construo dos Grafos de Ligao

A construo dos GL tem por objetivo unir os elementos que o compem, sem
desrespeitar as leis fsicas que regem o sistema. Neste item sero apresentados os
procedimentos para a construo dos GL em funo da natureza do sistema a ser modelado.
Segundo Karnopp (2000) apud Tiago Filho (1994), a rotina para a ordenao da
direo de potncia nos GL, independe da natureza e energia do sistema a ser modelado a qual
ser a mesma para sistema de diferentes domnios fsicos. A seguir so mostrados os passos
para a construo de GL.
1. Indica-se a direo da potncia da fonte.
2. Indica-se nos elementos passivos: R, C e I a potncia com o sentido da juno para o
elemento.
3. Indica-se nos elementos transformadores TF e GY, a potncia como passante.
4. Nos elementos de junes 0 e 1 a potncia indicada com o sentido da primeira
para a segunda juno.
3.5.1
Procedimento para Assinalar as Causalidades

Aps levantado o Grafo de Ligao para o sistema desejado necessrio assinalar as
causalidades estabelecidas. A seguir mostra-se o procedimento para assinalar a causalidade

aos Grafos de Ligao. (SCAP: Sequential Causality Assignment Procedure), (Karnopp,
2000), que respeita as condies detalhadas na tabela 3.2.
1. Assinalam-se as causalidades de carter necessrio, que so as causalidades das
fontes de esforo (Se) e fontes de fluxo (Sf).
2. Assinalam-se as causalidades de carter integral em todos os elementos de inertncia
(I) e capacitncia (C) que admitem tal causalidade.
3. Assinalam-se as causalidades de carter restrito em todos os elementos
transformadores (TF) e indiretos (GY).
4. Assinalam-se as causalidades tambm de carter restrito nos elementos de junes
0 e 1.
42
5. Levando-se em conta as causalidades j assinaladas, marca-se a causalidade de

carter arbitrrio nos elementos de resistncia (R).
6. Verifica-se o GL tem consistncia do ponto de vista das causalidades. Caso
contrrio, modificam-se as causalidades at que a consistncia seja satisfeita.
3.5.2
Exemplos de Construo dos Grafos de Ligao

Para ilustrar a metodologia apresentam-se a seguir os passos para a construo dos
GL em forma didtica atravs de exemplos dos sistemas: eltrico, mecnico e hidrulico,

mostrando a analogia entre eles.
importante destacar que com a prtica e utilizao de softwares comerciais a
construo dos GL se faz de maneira muito simples no necessitando seguir todos estes
passos.
3.5.2.1 Circuito Eltrico RLC

Utilizando os seguintes passos mostra-se nas figuras 3.12 e 3.13 o circuito RLC e a
construo dos GL.
1.
Para cada ponto do circuito com mesmo potencial ou tenso estabelece-se uma
juno 0
2.
Entre cada par adequado de junes 0 insere junes 1 ligadas aos respectivos
elementos que estejam sob ao da mesma diferena de tenso.
3.
Adiciona-se respectivas fontes de corrente e de tenso.
4.
Elimina-se o potencial terra e sua respectiva juno 0. Caso no haja o potencial

terra escolhe-se uma tenso de referncia e elimina-a.
5.
Simplifica-se o GL de acordo com as regras estipuladas.
6.
Assinala-se o sentido da potncia, conforme a rotina estipulada.
7.
Assinalam-se as causalidades conforme as regras descritas anteriormente.
8.
Proceda a formulao das equaes de estado.
Figura 3.12 - Circuito RLC
passo 1
passo 4
causalidade passo 1
passo 2
passo 5
causalidade passo 2
passo 3
passo 6
causalidade passo 4 e 5
Figura 3.13 - Exemplo de construo dos GL: Circuito Eltrico RLC
43
44
O grfico final fornecido no 4 e 5 passos da causalidade da figura 3.13, representa

os Grafos de Ligao, relativo ao circuito eltrico RLC. Ele representa perfeitamente o
circuito RLC com fonte de corrente, uma vez que pela juno 1, todos os elementos tm o
mesmo fluxo, corrente eltrica comum, e os esforos, tenses so distribudos pelos
elementos, conforme se mostra na equao (3.27).
Tenso: Vad = Vab + Vbc + Vcd
Corrente: iad = iab = ibc = icd = i
(3.27)
3.5.2.2 Sistema Mecnico de Translao: Massa-mola

Utilizando os seguintes passos mostra-se nas figuras 3.14 e 3.15 o sistema mecnico:
massa-mola e a construo dos Grafos de Ligao.
1. Para cada velocidade distinta estabelece-se uma juno 1. Algumas junes
representaro velocidades absolutas e outras velocidades relativas.
2. Entre cada par adequado de junes 1 inserem-se junes 0 ligadas aos
respectivos elementos que tenham a mesma velocidade.
3. Adicionam-se as respectivas fontes de esforo.
4. Assinala-se o sentido da potncia conforme estipulado.
5. Eliminam-se as junes 1 onde a velocidade for zero.
6. Simplifica-se o GL conforme as regras estipuladas.
7. Assinale as causalidades conforme as regras estipuladas em 3.5.1.
8. Proceda a formulao das equaes de estado.
Figura 3.14 - Sistema Mecnico Massa-mola
passo 1
passo 2
passo 3
passo 4
passo 5
passo 6
causalidade passo 1
causalidade passo 2
45
causalidade passo 4 e 5
Figura 3.15 - Exemplo de construo com GL do Sistema Mecnico: Massa-mola
O grafo resultante no passo 4 e 5 similar ao grafo obtido no exemplo do circuito

RLC, permitindo desta forma concluir que estes sistemas so anlogos.
46
3.5.2.3 Circuito Hidrulico: Reservatrio, Conduto forado e Vlvula

Para este exemplo considera-se um sistema composto de um reservatrio finito, de
nvel varivel, na extremidade de montante da tubulao e uma vlvula na extremidade de
jusante. Nos sistemas hidrulicos as variveis de potncia, esforo e fluxo tm dimenso de
presso P e vazo Q respectivamente. O elemento de resistncia R, est diretamente
relacionado com a perda de carga por atrito, o elemento de capacitncia C est relacionado
com a compressibilidade da gua e flexibilidade da tubulao. O elemento de inertncia I,
est relacionado com a energia cintica da massa fluida e a fonte de esforo corresponde
fonte de presso.
Utilizando os seguintes passos mostra-se nas figuras 3.16 e 3.17 o sistema hidrulico
e a construo dos GL.
1.
Estabelece-se juno 0 para cada presso distinta.
2.
Entre os pares apropriados de juno 0 insere-se junes 1, ligadas aos

respectivos componentes que estejam sob ao do mesmo diferencial de presso.
3.
Adicionam-se as respectivas fontes de vazo e presso.
4.
Assinala-se o sentido da potncia
5.
Define-se todas as presses do sistema relativo a uma presso de referncia,

normalmente tomada como a presso atmosfrica. Elimina-se a juno 0
correspondente presso de referncia juntamente com as suas ligaes .
6.
Simplificam-se o GL.
7.
Assina-se as causalidades conforme as regras estipuladas em 3.5.1.
8.
Proceda a formulao das equaes de estado.
Figura 3.16- Sistema Hidrulico
passo 1
passo 2
passo 3
passo 4
passo 5
passo 6
causalidade - passo 1
causalidade - passo 4 (juno 0)
causalidade - passo 2
causalidade - passo 4 e 5 (juno 1)
Figura 3.17- Exemplo de construo com GL do sistema hidrulico
47
3.6
48
Equaes de estado
A modelagem matemtica dos sistemas dinmicos tem por objetivo obter uma ou
vrias equaes diferenciais capazes de descrever o regime transitrio ao qual o mesmo

poder ficar sujeito. Os Grafos de Ligao fornecem todas as informaes necessrias
modelagem matemtica do sistema e permite obter de forma sistemtica e ordenada as
equaes de estado. A obteno das equaes de estado do sistema, a partir do GL faz-se
relacionando as variveis de potncia com as variveis integrais dos elementos C e I de
causalidade integral associando-se as leis constitutivas de cada elemento do grafo, bem como
aos elementos resistores dissipadores de energia e as fontes de excitao. O nmero de
equaes de estado ser equivalente ao nmero de elementos capacitivos e inerciais de
causalidades integrais existentes no sistema. No caso desses elementos C e I apresentar
causalidade derivativa, esse apenas fornecer uma relao algbrica que no participar do
sistema de equaes de estado. As variveis de estado x1, x2,..., sero as variveis integrais
correspondendo quantidade de movimento p, para cada inertncia I, e ao deslocamento q
para cada capacitncia C. O nmero de variveis de entrada corresponder ao nmero das
respectivas fontes do sistema.
Segundo Karnopp (2000) apud Tiago Filho (1994) mostra-se a seguir os passos para
a formulao das equaes de estado do Sistema Hidrulico a partir dos Grafos de Ligao:
1. Considerando os GL como o fluxo de potncia e as causalidades assinaladas,
enumera-se de forma ordenada todas as ligaes.
2. Identificam-se as variveis de entrada a fonte de esforo E(t) e o fluxo F(t).
3. De acordo com as leis constitutivas dos elementos C e I de causalidade integral,
associa-se a varivel de energia p e q com as respectivas variveis de estado.
4. Identifica.se nos elementos C e I, as respectivas variveis de co-energia, o esforo e,
identificado pela derivada da quantidade de movimento e= p& , e o fluxo f, identificado
pela derivada do deslocamento, sendo f = q& .
5. Nos elementos dissipadores de energia R e de transformao TF e GY identificamse e formulam as respectivas leis constitutivas.
6. A partir das relaes constitutivas das junes 0 e 1 levando-se em conta o
sentido da potncia e suas respectivas causalidades, relaciona-se as variveis de
estado.
49
7. Finalmente depois de levantadas as relaes constitutivas so feitas as devidas

substituies, de forma a obter-se as equaes de estado do sistema em questo.
A figura 3.18 mostra a obteno das equaes de estado a partir dos Grafos de
Ligao do sistema hidrulico ilustrado em 3.5.2.1 utilizando os procedimentos anteriores.
passo 1
passo 2
f1 = F1(t)
passo 4
passo 5
e3 = P& p 3 ; f2 = q& 2
passo 3
e2=
1
q2 ;
C2
f3 =
1
Pp 3
I3
passo 6
e4 = R. f4
Figura 3.18 - Procedimentos para a obteno das equaes de estado a partir dos GL
Das relaes mostradas na figura 3.18 tem-se:

Leis constitutivas da juno 0125:
e1 = e 2 = e 5
f 2 = f1 f 5
(3.28)
Lei constitutiva do elemento capacitncia:

e2 =
1
q2
C2
(3.29)
50
Lei constitutiva do elemento inertncia:
f3 =
1
p3
I3
(3.30)
A varivel de co-energia, o esforo, e identificado pela derivada da quantidade de

movimento pela seguinte expresso:
p& 3 = e 3
(3.31)
A varivel de co-energia, o fluxo f, identificado pela derivada do deslocamento

pela expresso:
q& 2 = f 2
(3.32)
Lei constitutiva da juno 1345:

f3 = f4 = f5
(3.33)
e3 = e 4 e5
Lei constitutiva do elemento de resistncia temos:
(3.34)
e4 = R 4f 4
De acordo com o passo 7, faz-se a reduo das relaes constitutivas levantadas nas
equaes (3.27) a (3.34) e forma-se o sistema de equaes de estado. A primeira equao
ser obtida a partir da equao (3.34), fazendo as devidas substituies obtm-se a seguinte
expresso:
q& 2 = f1 f 5 = F1 (t)
1
p3
I3
(3.35)
A segunda equao de estado ser obtida a partir da equao (3.32), considerando as

devidas substituies tem-se:
p& 3 = e 5 e 4 = e 2 R 4 f 4 =
1
1
q 2 R 4 p3
C2
I3
51
(3.36)
Das equaes (3.35) e (3.36) obtm-se o sistema na seguinte forma matricial:
q& 2 0
=
1
p& 3
C2
1
q 1
I3 2
[F (t)]
+
R4 1
p 0
I 3 3
(3.37)
Escrevendo de forma reduzida obtm-se:

x& = Ax + B u(t)
(3.38)
onde, para esse exemplo, x& corresponde s variveis de co-energia do sistema:

q& 2
x& =
p& 3
(3.39)
E o vetor x corresponde s variveis de energia do sistema:

q 2
x =
p 3
(3.40)
A matriz A, cujos coeficientes so dados pelos parmetros C2, I3 e R4 do sistema est

representada por:
0
A=
1
C
2
1
I3
R4
I 3
(3.41)
A matriz B, cujos coeficientes correspondem atuao das fontes de entrada ou de

excitao do sistema e identificada pela matriz u(t).
1
B =
0
u(t) = [F1 (t)]
3.7
52
(3.42)
(3.43)
Concluses
A tcnica dos Grafos de Ligao constitui um enfoque unificado e estruturado da
modelagem de sistemas dinmicos de diferentes domnios da fsica. especialmente apta para

modelar os elementos de um sistema onde h fluxo de potncia (esforo e fluxo), e permite
combinar diretamente com diagrama de blocos e outras tcnicas no caso onde h somente
inter-relao de sinais. Foi apresentada a origem da metodologia, seus nove elementos
bsicos, suas equaes constitutivas, procedimentos para assinalar as causalidades e obteno
das equaes de estado. Ilustrou-se o algoritmo de construo com aplicaes a circuitos
eltricos e hidrulicos, enfatizando-se a analogia entre eles. O enfoque terico do captulo
teve um objetivo fundamentalmente didtico, j que a evoluo dos programas
computacionais baseados nesta tcnica permite na atualidade em forma interativa editar,
parametrizar, assinalar a causalidade automaticamente e simular um sistema diretamente da
representao grfica.
Captulo 4 - Aplicativos Disponveis
53
CAPTULO 4
APLICATIVOS DISPONVEIS
4.1
Introduo
Apresenta-se uma reviso de alguns aplicativos usados na simulao de sistemas
dinmicos utilizando a tcnica dos Grafos de Ligao. Para obter esta informao consultouse a vrias empresas e alguns endereos de pginas Web. Em alguns casos se obteve
informao das caractersticas dos programas, preos, manuais e demos. Os principais que se
oferecem na Web so: 20-SIM, SYMBOLS 2000, CAMP-G, POWERDYNAMO, AMESIM,
MS1, BONDLAB, etc. A seguir se analisam alguns deles e se ilustra o seu funcionamento
com a simulao do transitrio de energizao de um circuito eltrico RLC srie com uma
fonte de tenso de um degrau.
4.2
20-SIM
20-SIM (Twente Sim) um programa avanado de simulao que executa no
ambiente Microsoft Windows. Pode simular o comportamento de sistemas dinmicos tais

como sistemas eltricos, mecnicos e hidrulicos ou outra combinao destes. O 20-SIM foi
desenvolvido no Control Laboratory University of Twente como sucessor do famoso
programa TUTSIM. Sustenta completamente o modelo grfico, permitindo que se projetem e
analisem sistemas dinmicos de uma maneira intuitiva e amigvel. Possibilita uma
modelagem atravs de diagramas de cones, Grafos de Ligao e equaes plenamente
observveis com uma estrutura de modelo hierrquica ilimitada. Tem apoio ativo de desenho
Top-Down e permite utilizar as bibliotecas dos modelos de componentes. possvel trabalhar
com vetores, matrizes, ligaes multidimensionais e sinais, parmetros de otimizao,
linearizao, animao grfica e toolboxes de animao 3D . Exporta os dados e modelos
54
para o programa MATLAB/SIMULINK. Uma das vantagens deste aplicativo no necessitar

de um programa externo para execut-lo.
4.2.1
Ambiente do 20-SIM
Na figura 4.1 mostra-se a janela correspondente ao editor subdividida em: editor do
modelo, menu de interface, hierarquia e cones. Tambm se pode observar a janela de Library
com as bibliotecas de Bond Graph, Iconic Diagrams, Signal e System. Na janela do editor do
modelo utilizando o menu file pode-se construir modelos novos, abrir modelos existentes,
guardar e imprimir. O arquivo de armazenamento tem extenso .em.
Figura 4.1- Janelas do 20-SIM

Para a construo do modelo do circuito RLC srie deve-se abrir a pasta Grafos de
Ligao na janela Library. Utilizando o boto direito do mouse pressionado arrastar o
55
elemento selecionado at a janela do editor do modelo, continua-se este procedimento para

todos os elementos do modelo. As ligaes fazem-se utilizando o cone correspondente a meia
seta. Neste exemplo os elementos que se devem inserir so: uma juno 1 correspondente a
um circuito srie, o elemento dissipador de energia R, os elementos acumuladores de energia
inertncia I e capacitncia C, e a fonte de esforo Se . A causalidade atribuda de forma
automtica pelo 20-SIM, mas pode ser modificada pelo usurio caso seja necessrio. Uma vez
terminado o modelo deve-se verificar a sua integridade utilizando o comando Check complete
model no menu de interface ou utilizando o cone correspondente na barra de ferramenta. O
20-SIM verifica o modelo em forma automtica e se existe algum erro ser apresentada a
mensagem corresponde. O modelo resultante mostra-se na figura 4.2.
Figura 4.2 - Circuito RLC serie com 20-SIM

Para verificar as equaes constitutivas do modelo, ou seja, a relao entre o esforo
e o fluxo de cada elemento dos Grafos de Ligao deve-se selecionar o elemento para o qual
se pretende analisar as equaes, por exemplo: para a capacitncia na subjanela Equations
so apresentadas as equaes do elemento selecionado conforme se mostra na figura 4.3.
56
Figura 4.3 - Subjanela das equaes constitutivas da capacitncia

Para realizar a simulao selecione o comando Show Parameters do menu Model ou
o cone correspondente na barra de ferramenta onde se ingressam os valores dos parmetros
do modelo. As condies iniciais ingressam-se em initial value.
Em 20-SIM existem dois tipos de variveis de estado segundo estejam relacionadas
s inertncias ou capacitncias. Numa inertncia a varivel de estado a integral do esforo,
que se calcula como o produto da inertncia pelo fluxo, e numa capacitncia a integral do
fluxo que se calcula como o produto da capacitncia pelo esforo.
Na figura 4.4 apresenta-se a subjanela Parameters onde se ingressam os valores dos
parmetros, para o exemplo proposto so:
I1\i 0.01
Se1\effort 1
R1\r 10
C1\c 0.0001
57
Figura 4.4 - Janela Simulator - subjanela Parameters

Para especificar os parmetros da simulao e da representao grfica deve-se
selecionar o comando Simulator do menu Tools da janela do editor do modelo ou o cone
correspondente na barra de ferramenta. Para simular deve-se selecionar o comando Simulation
do menu Properties ou o cone da barra de ferramenta. O arquivo de simulao armazenado
tem a extenso .exp. Os parmetros da representao grfica so especificados selecionando
o comando Plot do menu Properties da janela Simulator.
Na figura 4.5 mostra-se a janela correspondente onde se deve selecionar o quadro
correspondente varivel Y axis e a opo Choose que permite selecionar a varivel que deve
ser representada no eixo X e no eixo Y. A figura 4.5 mostra a varivel C1/pe correspondente
ao esforo (tenso na capacitncia). Para seguir com a representao grfica deve-se
selecionar as outras variveis de interesse e realizar um clique em Add curve.
58
Figura 4.5 - Janela Simulator: representao grfica

Na figura 4.6 mostra-se o resultado da simulao do circuito RLC: tenso na
capacitncia, indutncia e resistncia.
Figura 4.6- Resultado da simulao com 20-SIM
4.3
59
SYMBOLS 2000
SYMBOLS 2000: System Modeling by Bondgraph Language and Simulation,
desenvolvido no Indian Institute of Technology, Kharagpur. Utiliza uma modelagem hbrida

hierrquica orientada a objeto. Consiste de trs mdulos: Bondpad, Simulator e Controls.
Permite ao usurio criar modelos usando Grafos de Ligao, diagrama de blocos e modelo de
equao. Est disponvel um grande nmero de submodelos avanados chamados cpsulas
para aplicao em diferentes domnios da engenharia.
Deriva automaticamente as equaes de sistemas reduzidos. A causalidade
diferencial e laos algbricos so resolvidos usando a sua capacidade de soluo simblica.
Gera um cdigo de linguagem C de alto nvel e permite embutir qualquer cdigo externo. O
programa possui um mdulo de controle bem desenvolvido, que automaticamente transforma
os mdulos espao-estado a partir dos GL e de diagrama de blocos e converte-os para funes
de transferncia analgicas ou digitais. Tem uma notvel interface com o usurio, sua
capacidade de soluo numrica e simblica muito avanada. Requer uma verso 5 ou
superior da Microsoftware Developer Studio pr-instalado. A compilao direta em C++
permite uma fcil integrao de cdigo externo se o usurio tem uma certa experincia.
4.3.1
Ambiente do SYMBOLS 2000

A figura 4.7 mostra a janela do modulo Bond Pad, ou seja, a janela do editor do
modelo. Desde o menu file pode-se realizar um modelo novo, abrir um modelo existente,
guardar e imprimir. Com o boto direito do mouse pressionado realiza-se um clique no
elemento desejado na biblioteca Drawing Tools, subjanela esquerda, arrastando-o para a
janela do editor do modelo, onde encontra-se os elementos lineares dos GL (junes 0 e
1), elemento dissipador R, elementos armazenadores de energia do tipo I e C e elementos
acopladores.
As ligaes podem fazer-se selecionando a biblioteca Connections/Line. Clicando os
cones correspondentes numerao (#), meia seta, causalidade e a integridade na parte
superior da janela, automaticamente a causalidade assinalada ao modelo. No menu Options
deve-se selecionar a opo Derive Equations. Os arquivos de armazenamento tem a extenso
.bgp.
60
Figura 4.7 - Janela do mdulo Bond Pad

Para o processo de compilao previamente deve-se carregar uma verso superior a
5.0 do software turbo C++. Na janela do editor do modelo deve-se selecionar no menu
Process a opo Generate Simulation Code, onde o arquivo de simulao vai ser gerado com
a extenso .sym. As equaes relativas ao modelo podem ser visualizadas clicando na parte
inferior da janela em equations.
Nesta janela pode-se aceder clicando em Capsule Tab biblioteca de cpsulas de
diferentes grupos de aplicaes. As cpsulas podem ser escolhidas dentro de diferentes
categorias: hidrulica, eltrica, mecnica, estrutural etc.
Tambm pode-se aceder ao visualizador de informao clicando em Infoviewer Tab,
onde se explica resumidamente como utilizar o mdulo Bond Pad, gerao do cdigo de
simulao , interface com Matlab/Simulik, etc
61
Para realizar a simulao deve-se carregar o mdulo Simulator. A figura 4.8

apresenta a janela do modulo Simulator, e a subjanela de Parameter onde se deve ingressar os
valores numricos dos parmetros da simulao.
Figura 4.8 - Modulo Simulator: subjanela de parmetros e representao grfica

Para compilar deve-se selecionar na janela Simulator no menu File a opo Compile,
onde se geram o arquivo fonte em C++ extenso .cpp, o arquivo .def e o .bat, e o
arquivo .obj. A figura 4.9 apresenta uma janela de compilao. Deve-se selecionar set path
para indicar o caminho do arquivo a ser compilado conforme se mostra na figura 4.10
clicando em add para inserir e remove para apagar o caminho de arquivos anteriores. Depois
clicar em Create e finalmente em Compile selecionando a opo Compile through Borland
command line compiler. O arquivo compilado tem a extenso .sxp.
Figura 4.9 - Janela de compilao
Figura 4.10 - Janela compilao: subjanela Set Path
62
63
Para realizar a simulao deve-se atualizar os parmetros, para o exemplo utilizou-se

a varivel tempo final igual a 0.02 segundos. Para graficar seleciona-se na subjanela
esquerda Plot blocks a varivel a ser graficada, neste exemplo foi selecionada Q4 que a
varivel de estado usada pelo programa e que corresponde tenso na capacitncia dividida
por 10000. Portanto para obter o valor desta tenso multiplicou-se por 10000. Na figura 4.11
mostra-se o resultado da simulao.
Figura 4.11 -Sada da simulao

No menu View seleciona-se a opo Graphics display ou o cone correspondente na
barra de ferramenta, onde se pode mudar a escala, cor, colocar legendas, etc., e na figura 4.12
mostra-se a sada da simulao para o circuito RLC serie.
64
Figura 4.12 - Resultado da simulao com SYMBOLS 2000
4.4
POWERDYNAMO
POWERDYNAMO: um aplicativo que permite a modelagem de sistemas fsicos
dinmicos com GL, admite tambm combinaes com diagrama de blocos denominadas
diagramas mistos. Foi desenvolvido em 2002 pelo professor Kofman da Universidade
Nacional de Rosrio (Argentina). POWERDYNAMO uma aplicao que se executa no
ambiente Windows e fornece ao usurio uma interface totalmente grfica para a edio dos
diagramas e seu armazenamento em arquivos. Possui ferramentas de anlise causal e a
possibilidade de converso totalmente automatizada dos GL a diagramas de bloco do
SIMULINK. O programa contm bibliotecas com os elementos mais comuns dos GL,
diagrama de blocos e mistos. um aplicativo de fcil utilizao e com um ambiente muito
amigvel.
4.4.1
65
Ambiente do POWERDYNAMO
A figura 4.13 mostra a janela principal de POWERDYNAMO onde se pode abrir
modelos existentes, modelos novos, e bibliotecas. Tambm se pode aceder ajuda do

programa propriedade compartilhada por todas as janelas de todos os modelos.
Figura 4.13 - Janela principal

Pode-se ver quatro bibliotecas: LINEAR, NONLINEAR, SIGNAL, SOURCES,
qualquer uma delas pode ser acedida fazendo um duplo clique com o boto direito do mouse.
Na figura 4.14 mostra-se uma janela de biblioteca de elementos lineares dos GL.
Figura 4.14 - Janela de biblioteca: elementos lineares dos Grafos de Ligao

As bibliotecas no podem modificar-se, entretanto abrindo-as como se fossem um
modelo podem adicionar ou apagar elementos vontade. Os modelos se constroem arrastando
os elementos das janelas da biblioteca s janelas do modelo conforme figura 4.15, que podem
66
abrir-se a partir do Menu File da janela Principal, copiando e logo colando partes desde outros
modelos, desenhando linhas de sinal e ligaes de potncia, etc. Desde o menu File de uma
janela de modelo pode-se guardar, imprimir e fechar o modelo. Desde o menu Edit, possvel
selecionar, copiar (ao porta-papeis), colar (desde o porta-papis). No menu Options pode-se
escolher, ver ou no os parmetros dos elementos de potncia, e a verso de Simulink na qual
vai-se converter os modelos. Na opo Run pode-se gerar o modelo Simulink, e assinalar e
verificar a causalidade do modelo em forma automtica, e desde o menu Help pode-se aceder
ajuda. Na figura 4.15 mostra-se a construo do modelo do circuito RLC serie.
As ligaes podem-se desenhar clicando perto de um elemento e arrastando at o
outro elemento. A causalidade tambm se pode assinalar em forma manual fazendo duplo
clique sobre a ligao correspondente. As linhas de sinal podem-se desenhar copiando os
conectores de sinal (>, <, v, ^ o ) com o boto direito e arrastando a um conector
de entrada.
Figura 4.15 - Circuito RLC srie com POWERDYNAMO
67
Os valores numricos dos elementos se ingressam e podem modificar-se atravs de

um duplo clique no elemento. Por exemplo, para a indutncia pode-se observar na figura 4.16
a janela de parmetros correspondente.
Figura 4.16 - Uma janela de parmetros

Os arquivos de armazenamento dos modelos tem a extenso .bgf e as bibliotecas
so arquivos de modelo com extenso .lib localizados no subdiretrio library da aplicao.
O programa assinala automticamente a causalidade a todos os elementos do circuito, tambm
possvel que seja feita pelo usurio. Pode-se detectar erros causais devido tanto a um
possvel conflito estrutural do modelo como uma previa assinalao errnea por parte do
usurio. No algoritmo SCAP, existe basicamente duas aes: uma de assinalar causalidade a
um elemento de acordo a sua prioridade causal, e outra de estender essa causalidade a travs
das junes, transformadores e giradores quando seja possvel, esta segunda do menu Run. As
rotinas de converso diagramas de blocos SIMULINK se baseiam na existncia de um DB
para cada elemento bondgraph causalizado, e, portanto de um DB para cada GL causalizado
ou Diagrama Misto. Em base a esta propriedade se geraro arquivos de texto com extenso
.cod que tem o cdigo do DB SIMULINK correspondente a cada elemento includo nas
livrarias da aplicao. Estes arquivos se encontram em diferentes diretrios segundo a verso
de SIMULINK selecionada para a converso. Na figura 4.17 mostra-se o diagrama de bloco
do circuito e RLC serie gerado automaticamente pelo POWERDYNAMO.
68
Figura 4.17 - Diagrama de blocos circuito RLC serie no ambiente SIMULINK

Como se pode observar para este simples exemplo o diagrama gerado pelo programa
um pouco confuso e conveniente edit-lo para que seja mais claro e se possa visualizar
melhor as entradas e sadas das variveis. Na figura 4.18 mostra-se o diagrama de blocos
modificado.
Figura 4.18 - Diagrama de blocos circuito RLC modificado
69
A sada da simulao varivel Tenso e Tempo foi direcionada para o ambiente de

trabalho do MATLAB conforme se pode ver na figura 4.19.
Figura 4.19 - Resultado da simulao circuito RLC serie com POWERDYNAMO
Outra forma de obter a sada da simulao inserir diretamente desde da edio dos
Grafos de Ligao os blocos correspondentes a Sources conforme mostrado na figura 4.20.
Figura 4.20 - Obteno da sada da simulao desde Grafos de Ligao
70
Como um circuito srie somente pode-se obter a corrente no circuito porque o

programa permite visualizar o fluxo nas junes 1 e o esforo nas junes 0. Para obter
outras variveis podem ser geradas facilmente com os diagramas de bloco. Na figura 4.21
mostra-se a corrente simulada no circuito RLC.
Figura 4.21 - Resultado da simulao
4.5
Outros programas
CAMP-G: Computer Aided Modeling Program, um Software que permite aos
engenheiros e pesquisadores projetar sistemas dinmicos e mecatrnicos usando como entrada

modelos fsicos descritos pelo mtodo dos grafos de ligao. Pode trabalhar com sistemas de
controle, trmicos, hidrulicos, eltricos, mecnicos, etc. O CAMP-G uma ferramenta de
gerao de modelo que possui interface com linguagens tais como: MATLAB/SIMULINK,
ACSL e outros para realizar as simulaes. Tem uma boa interface com o usurio, no suporta
modelos orientados a objeto. O pr-processador depende de um software externo para realizar
o ps-processamento.
AMESIM: Advanced Modeling Environment for Simulations, utiliza Grafos de
Ligao na modelagem dinmica de sistemas de vrios domnios energticos. utilizado na
modelagem e simulao em potncia fluida (gases ou lquidos), mecnica, termofluidos e
71
sistemas de controle. Possui bibliotecas abertas que possibilitam personalizao, ampliando a

extensa biblioteca disponvel para a modelagem e simulao dinmica unidimensional de
sistemas mecnicos e de fluidos. Possui interface com os programas MATLAB e MATRIXx.
Existem tambm outros softwares usados para a modelagem de sistemas dinmicos
que utilizam a tcnica dos Grafos de Ligao: CAMBAS, DYMOLA, ENPORT, HYBRISIM,
PASION, etc.
4.6
CONCLUSO
Foi apresentada uma reviso dos aplicativos de simulao de sistemas dinmicos
que utilizam a tcnica dos Grafos de Ligao. Desta anlise preliminar podemos sugerir para
uso acadmico e de pequenas instituies, levando em conta sua facilidade de uso, preos
relativamente baixos ou nulos e a disponibilidade de verses demo na Web, os trs programas
provavelmente mais recomendveis so: 20-SIM, SYMBOLS 2000, POWERDYNAMO.
Mostrou-se o funcionamento dos programas sugeridos com a simulao de um
circuito eltrico RLC.
Captulo 5 - Simulao do Golpe de Arete com Grafos de Ligao
72
CAPTULO 5
SIMULAO DO GOLPE DE ARETE
COM GRAFOS DE LIGAO
5.1
Modelagem do Conduto Forado com Parmetros

Concentrados
O fenmeno transitrio de variao de presso e de vazo que ocorre ao longo de um
conduto forado conhecido como golpe de arete ocasionado pela ao de algum rgo de
controle do sistema hidrulico. O conhecimento deste fenmeno transitrio fundamental
para o dimensionamento tcnico e economicamente adequado dos sistemas hidrulicos. Na
figura 5.1 mostra-se uma vista de um conduto forado.
Figura 5.1 - Conduto forado da Usina Antas II em Poos de Caldas (MG-Brasil)
73
Com os programas atuais a modelagem da tubulao utilizando Grafos de Ligao s

possvel com parmetros concentrados, ou seja, representando vrios circuitos em srie T
ou
, no sendo isto uma restrio importante porque os transitrios hidrulicos so em
geral fenmenos lentos. Este mtodo foi primeiramente aplicado por Tiago Filho (1994) e
depois foi verificado por Carvalho (1995).
Em transitrios lentos no muito importante a forma como discretizada a
tubulao e se a capacitncia representada concentrada ou distribuda, s importante o
valor total da inertncia. Este conceito pode ser justificado matematicamente colocando a
conhecida frmula de Michaud, equao (2.11), em funo da inertncia, equao (2.29),
conforme mostra a equao (5.1):
H =
2 L.Vo
2 I Qo
=
g tc
g tc
(5.1)
Nesta equao observa-se que o golpe de arete proporcional inertncia total I,

proporcional vazo em regime permanente Qo e inversamente proporcional ao tempo de
fechamento tc, mas que no depende da capacitncia.
Na figura 5.2 mostra-se a modelagem com 20-SIM de um conduto forado de
comprimento L e rea A pela qual escoa uma vazo Qo atravs de uma discretizao com dois
circuitos equivalentes T em srie. Observa-se no lado esquerdo a fonte de presso Se, a
seguir o conduto forado representado por trs inertncias I, trs resistncias moduladas MR
e duas capacitncias C concentradas. A resistncia e a inertncia nos extremos correspondem
a 1/4 e as centrais a 1/2 dos valores totais, e cada capacitncia corresponde a 1/2 do valor
total. As resistncias MR, e as inertncias I esto associadas s junes 1 de fluxo comum e
as capacitncias C s junes 0 do esforo comum.
As resistncias esto moduladas com a vazo para levar em conta que a queda de
presso proporcional ao quadrado da vazo de acordo a equao (2.31). A vazo Q medida
no sensor de fluxo f, que tem a mesma funo da juno 1 para efeitos de medio, a
seguir calculado o valor absoluto da vazo |Q| no bloco |x|, finalmente o resultado
multiplicado pela resistncia em por unidade de vazo R/Q, bloco correspondente ao ganho K,
obtendo-se a resistncia da equao (2.31).
74
Figura 5.2 - Representao do conduto forado discretizado em dois trechos

com Grafos de Ligao
5.2
Modelagem da Vlvula
A vlvula segue a lei geral da queda de presso proporcional ao quadrado da vazo
dada pela seguinte equao (Rosenberg e Karnopp, 1983):
P =
C d2 ( x )A 2 ( x )
Q Q
= Rv/Q |Q|Q
(5.2)
onde: a massa especifica da gua, Cd(x) e A(x) o coeficiente de descarga e a rea da

vlvula respectivamente, x a coordenada de posio da mesma e Rv/Q a resistncia por unidade
de vazo da vlvula.
Em forma similar tubulao pode-se definir uma resistncia da vlvula Rv dada por:
Rv = Rv/Q |Q|
(5.3)
A lei de manobra da vlvula pode ser aproximada pela seguinte equao (Wylie e Streeter,
1990):
t
= 1
C d ( 0) A ( 0) t c
C d (x) A (x)
75
Em
(5.4)
onde: t o tempo, tc o tempo de fechamento e Em um coeficiente caracterstico da vlvula.

Na figura 5.3 mostra-se a modelagem da vlvula com Grafos de Ligao, que como a
resistncia do conduto forado est representada por uma resistncia modulada pela vazo
MR, tambm modulada pelo tempo de acordo equao (5.4) representada pelo diagrama de
blocos direita.
Figura 5.3- Representao da vlvula com Grafos de Ligao
5.3
Exemplo Proposto por Wylie e Streeter (1990)

Esta aplicao foi proposta por Wylie e Streeter (1990) no seu conhecido livro
Fluids Transients como exemplo 3.1, onde se considera um sistema simples, composto de
um reservatrio de nvel constante, conduto uniforme e uma vlvula na extremidade de
jusante conforme mostrado na figura 5.4. Os dados fornecidos para a modelagem do conduto
forado (inertncia, capacitncia, e resistncia fluida), da vlvula e determinao de condies
iniciais so os seguintes: o comprimento L = 600 m, dimetro D = 0.5 m, fator de frico
f = 0,018, celeridade a = 1200 m/s, a altura reservatrio HR = 150 m, tempo de fechamento da
vlvula tc = 2.1 s, coeficiente da vlvula Em = 1.5, Cd(0)A(0) = 0.009, acelerao gravidade
g = 9.806 m/s2, densidade da gua = 1000 kg/m3.
Figura 5.4 - Exemplo proposto por Wylie e Streeter
76
Apresenta-se a simulao do transitrio do sistema hidrulico modelado com a

tcnica dos GL combinada com o diagrama de blocos. Utilizou-se o programa 20-SIM verso
3.3 conforme descrio feita no Captulo 4. Foi escolhida pela sua facilidade de uso, interface
amigvel com o usurio e a disponibilidade de utilizao de elementos modulados. Tambm
se implementou o mtodo das caractersticas usando o programa MATLAB com o objetivo de
comparao.
5.3.1
Clculo das Grandezas da Tubulao Discretizada em Dois Trechos

com Circuitos T
Os valores totais da Inertncia I, Capacitncia C e Resistncia em por unidade de
vazo R/Q para a tubulao, e Rv/Q para a vlvula, foram calculados utilizando os dados
fornecidos anteriormente e as equaes (2.29, 2.30, 2.32 e 5.2) e mostram-se a seguir:
R/Q
= 280133 Pa s2/m6
= 8.18123 x10-8 m3/Pa
= 3055775 Pa s2/m3
Rv/Q = 6172840 Pa s2/m6

No 20-SIM conforme mencionado no Captulo 4, existem dois tipos de variveis de
estado segundo estejam relacionadas s inertncias ou capacitncias. Numa inertncia a
varivel de estado a integral do esforo, que se calcula como o produto da inertncia pelo
fluxo, e numa capacitncia a integral do fluxo que se calcula como o produto da
capacitncia pelo esforo. Estas variveis devem ser inicializadas, portanto necessrio
calcular previamente a vazo Qo em regime permanente usando a seguinte expresso:
Qo =
P
=
R /Q + R v/Q
1470900
= 0.4774 m3/s
280133 + 6172840
Para a vazo Qo obtm-se as condies iniciais para as trs inertncias:
I1 =
I
. Qo = 364707
4
I2 =
I
. Qo = 729413
2
I3 =
I
. Qo = 364707
4
77
Para as duas capacitncias tem-se as presses P1 e P2 em funo da presso da fonte

P = 1470900 Pa:
P1 = P
1
R/Q. Qo2 = 1454937
4
P2 = P
3
R/Q. Qo2 = 1423016
4
Com estas duas presses as condies iniciais ficam:
5.3.2
C1 =
C
.P1 = 0.059522
2
C2 =
C
.P2 = 0.058216
2
Grafos de Ligao do Exemplo Proposto

A representao do sistema hidrulico: conduto forado e vlvula com o 20-SIM
se mostra na figura 5.5:
Figura 5.5- Representao do sistema hidrulico usando GL com o 20-SIM e a tubulao

discretizada em 2 trechos T
5.3.3
78
Comparao da Simulao Obtida com Grafos de Ligao e com o

Mtodo das Caractersticas
Na figura 5.6 mostram-se os resultados da simulao para a sobrepresso ou carga na
vlvula e a vazo no inicio do conduto obtidos com os Grafos de Ligao e na figura 5.7 as
mesmas variveis calculadas com o mtodo das caractersticas:
Figura 5.6 - Resultado da simulao com Grafos de Ligao
Figura 5.7- Resultado da simulao com o mtodo das caractersticas
79
A figura 5.6 coincide exatamente com os resultados dados por (Wylie e Streeter,
1990), onde se usou um tempo de simulao de 4.3 segundos. Embora a simulao tenha sido
realizada com as presses em [Pa], sendo mais apropriada nos Grafos de Ligao para que o
produto do esforo pelo fluxo de diretamente a potncia, os resultados mostraram-se em [m]
por ser mais intuitivos e respeitar as unidades da referncia original. Observa-se uma grande
semelhana, tanto entre a oscilao de presso na vlvula como na vazo no conduto. O
mximo da presso com o mtodo das caractersticas de 285 m e ocorre aos 1.1 segundos e
com os Grafos de Ligao tambm de 285 m e ocorre aos 1.2 segundos. As diferenas so
mnimas desde o ponto de vista prtico.
Se a simulao continua at 20 segundos, conforme mostra a figura 5.8, observa-se
tambm uma grande semelhana entre os resultados obtidos pelos dois mtodos, tanto o
amortecimento como a freqncia de oscilao so muito parecidos.
Figura 5.8- Sobrepresso na vlvula com Grafos de Ligao e Mtodo das caractersticas
5.4
Correo da Capacitncia
Uma vez que a vlvula fecha a tubulao oscila com a sua freqncia natural e seus
harmnicos impares (Wylie e Streeter,1990). Geralmente em manobras lentas os harmnicos

no so muito importantes e desde o ponto de vista prtico pode ser suficiente uma
80
resposta que somente contenha a freqncia fundamental. Um circuito modelado com um

nico
oscila com uma freqncia natural sem harmnicos dada por:
= 2f =
1
IC/ 2
(5.5)
onde: I a inertncia total

C a capacitncia total
E a freqncia fundamental de oscilao considerando a tubulao com parmetros
distribudos :
=
a
2L
(5.6)
Igualando as equaes (5.5) e (5.6) obtm-se um valor de capacitncia concentrada

C/2 para o qual a freqncia de oscilao do circuito com parmetros concentrados coincide
com a do circuito com parmetros distribudos:
4 L2
C
=
2 I a 2 2
(5.7)
A simulao na figura 5.10 ilustra como a equao (5.7) corrige totalmente a

freqncia de oscilao e melhora a amplitude da oscilao. Obviamente tambm possvel
obter uma formula similar para um circuito equivalente T.
Figura 5.10 - Sobrepresso na vlvula com correo da capacitncia
5.5
81
Resistncia No Linear versus Resistncia Linear

No caso anterior a modelagem da resistncia do conduto forado com GL foi
considerada como no linear (resistncia modulada com a vazo) para fazer uma comparao
mais rigorosa com o mtodo das caractersticas, no qual geralmente modela-se a resistncia
como no linear. Normalmente a resistncia no conduto forado muito pequena e influi
muito pouco nos transitrios hidrulicos, portanto no critica a forma em que se modela.
Tiago Filho (1994) e Carvalho (1995) usaram uma resistncia linear calculada pelo produto
entre a resistncia por unidade de vazo e a vazo inicial, ou seja:
R = R/Q |Qo|
(5.8)
onde: R/Q a resistncia por unidade de vazo (equaes (2.31) e (2.32))
O valor desta resistncia maior que o equivalente da representao no linear

durante a manobra de fechamento de uma vlvula durante a qual a vazo passa de um valor
mximo inicial a um valor nulo o quase nulo. Como conseqncia disto o golpe de arete
ligeiramente menor, e o amortecimento das oscilaes livres no conduto forado um pouco
maior com a resistncia linear como ilustra a figura 5.9.
5.6
Exemplo Proposto por Watt (1980)

C.S. Watt (1980) obteve resultados experimentais em um banco de ensaio para o
sistema mostrado na figura 5.11. Os resultados experimentais foram utilizados para comparar
as simulaes realizadas com o mtodo das caractersticas e GL com xito relativo, Watt
(1980), Tiago Filho (1994), Carvalho (1995).
Os dados fornecidos para este exemplo so: L = 15 m, D = 5 cm, tc = 1 s. Alguns
dados como: f, Qo e Cd(0)AG(0) no foram fornecidos por Watt, e alguns deles no
concordam com o registro experimental. O registro mostra que o valor da altura HR
aproximadamente 1.3 m, em vez de 1.5 m conforme indicado na figura 5.11, a perda de carga
na vlvula aberta de aproximadamente 0.30 m e na tubulao de 1 m. A celeridade a foi
estimada do perodo de oscilao livre da tubulao resultando a = 875m/s.
Figura 5.9 - Golpe de arete e amortecimento com resistncia linear e no linear
82
83
O fator de frico f da tubulao, o coeficiente da vlvula Cd(0)AG(0), a vazo Qo e a

lei de fechamento da vlvula modelada
em vrios trechos lineares foram estimados
iterativamente, simulando com o programa do mtodo das caractersticas
adaptado do
exemplo do item 5.3, para que a forma e o mximo do transitrio de presso do registro
coincidissem o mais possvel com a simulao.
Figura 5.11- Esquema original do artigo de Watt

Os valores estimados so: f = 0,026, HR = 1,3 m, Qo = 0,00319 m3/s, (CdAG)o =
0,00144, e a lei mostrada na tabela 5.1 e figura 5.11. Foi necessrio modelar a lei com onze
trechos lineares para se obter as oscilaes de presso do registro, relacionadas com as
oscilaes de velocidade no fechamento da vlvula, e deixar uma abertura de 0,1 % para obter
um amortecimento similar ao do registro quando a tubulao oscila livremente.
Tabela 5.1- Lei de fechamento da vlvula
1
0,900
0,634
0,328
0,201
0,156
0,145
0,0917
0,0793
0,0687
0,0258
0,001
t (s)
0
0,20
0,40
0,52
0,567
0,628
0,715
0,802
0,855
0,877
0,945
1
84
Os valores totais da Inertncia I, Capacitncia C e Resistncia em por unidade de

vazo R/Q para a tubulao e Rv/Q para a vlvula foram calculados conforme o exemplo
desenvolvido no item 5.3.1 e so mostrados a seguir:
R/Q = 1,01159x109 Pa s2/m6
C
= 3,84684x10-11 m3/Pa
= 7639437,3 Pa s2/m3
Rv/Q = 2,40391000x108 Pa s2/m6

Para a vazo Qo = 0,0031905 m3/s e presso P= 12747,8 Pa obtm-se para a
tubulao discretizada em um trecho com circuito
, as seguintes condies iniciais:
Para a inertncia tem-se:
I1 = I. Qo = 24374
Para a capacitncia tem-se:
P1 = P R/Q.Qo2 = 2451
C1 =
5.6.1
C
.P1 = 4.7134 x 10-7
2
Grafos de Ligao do Exemplo Proposto

Na figura 5.12 mostra-se a representao com 20-SIM de um sistema como o
mencionado atravs de um diagrama hbrido: GL mais diagrama de blocos. esquerda do

esquema observa-se a fonte de presso Se e em seguida a tubulao discretizada com um
nico circuito equivalente
. Este circuito est formado pela inertncia total I em srie
(juno 1) com a resistncia modulada total MR e a metade da capacitncia total C em
paralelo (juno 0) no extremo direito. A resistncia modulada com o valor absoluto da
vazo (|x|) para modelar a sua no linearidade, a vazo medida atravs do sensor f.
A metade da capacitncia que corresponderia ao extremo esquerdo foi desprezada
por estar em paralelo com a fonte de presso ideal. A vlvula est representada com uma
resistncia MR modulada tambm pela vazo, e pela lei de fechamento da vlvula (t), gerada
pelos trs blocos da direita.
85
Figura 5.12 - Modelo dos GL para simular golpe de arete com 20-SIM e tubulao
discretizada em 1 trecho
Discretizou-se tambm a tubulao em 4 trechos com circuitos
conforme mostra
a figura 5.13 para comparar os resultados com o mtodo das caractersticas.
Figura 5.13- Modelo dos GL para simular golpe de arete com 20-SIM e tubulao
discretizada em 4 trechos
5.6.2
Comparao da Simulao Obtida com Grafos de Ligao e com o

Mtodo das Caractersticas
Na figura 5.14 comparam-se os resultados da simulao com GL e a tubulao
modelada com quatro circuitos

com os registros experimentais, observando-se uma
diferena mnima desde o ponto de vista prtico. A simulao mostra uma grande correlao
durante o segundo que dura o fechamento da vlvula e apresenta alguma diferena quando a
tubulao oscila livremente depois de culminada a manobra. A similitude da primeira parte
se deve a que o fechamento da vlvula lento em relao ao tempo de viagem das ondas de
86
presso na tubulao (Souza,1999), portanto o processo est dominado pela inertncia, tendo
pouca importncia a forma como modelada a capacitncia (concentrada ou distribuda).
Uma vez que a vlvula fecha a tubulao oscila com a sua freqncia natural e seus
harmnicos impares (Wylie e Streeter,1990), processo no qual importante a capacitncia e
como est distribuda. Estes conceitos so de aplicao bastante geral nas centrais
hidreltricas onde os processos de fechamento se recomendam que sejam lentos.
Figura 5.14- Transitrio de presso medido e simulado com GL

A figura 5.15 mostra as simulaes com GL e o mtodo das caractersticas fazendo
um zoom entre 0.9 e 1.1 segundos, quando se produzem os picos de sobre presso positiva
e negativa e os maiores erros pela discretizao do modelo da tubulao com GL. Comparamse os resultados com a tubulao modelada com um trecho, com quatro trechos e com o
mtodo das caractersticas. Observa-se que os resultados so praticamente coincidentes ao
redor da sobre presso mxima, com alguma diferena no resto, mais importante na forma das
ondas que nos valores. Com um s trecho oscila muito senoidalmente e com uma
freqncia um pouco menor, mas com quatro trechos a soluo se aproxima ao aspecto
triangular e freqncia fundamental da soluo com o mtodo das caractersticas.
87
Figura 5.15 Golpe de arete simulado com o mtodo das caractersticas e GL
5.7
Concluses
Foi apresentada a simulao do golpe de arete com os Grafos de Ligao e com o
mtodo das Caractersticas para um exemplo clssico do livro de Wylie e Streeter, onde a
tubulao foi discretizada em dois trechos em circuitos T, e a simulao para um caso de
referncia proposto por Watt com a tubulao discretizada em um trecho e quatro em circuitos
.
Para o exemplo de Wylie e Streeter a simulao mostrou uma grande semelhana
com os resultados obtidos pelo mtodo das caractersticas, havendo muita coincidncia entre
os valores mximos da sobrepresso na vlvula, o instante de tempo em que ocorreu e na
forma geral das oscilaes no transitrio.
Para o caso de Watt se observou que as simulaes com Grafos de Ligao esto
muito prximas das simulaes com o mtodo das caractersticas e com o registro das
medies do banco de ensaio.
Analisou-se o efeito de considerar a resistncia linear e no linear. A anlise mostrou
que com a resistncia linear somente se tem um amortecimento um pouco maior, mais isto
no tem em geral importncia prtica.
Captulo 6 - Interao entre Turbina, Regulador deVelocidade e Carga Eltrica
88
CAPTULO 6
INTERAO ENTRE TURBINA, REGULADOR DE
VELOCIDADE E CARGA ELTRICA
6.1
Consideraes Gerais
A dinmica dos Sistemas de Potncia um assunto de considervel complexidade que
segundo o conhecido especialista F. P. De Mello (1979) pode ser geralmente tipificada em trs
fenmenos:
Dinmica da Turbina, onde interessa o controle da resposta de variveis como potncia

no eixo e presso no conduto forado.
Dinmica da Gerao (controle da Regulao de Velocidade e da Carga-Freqncia do

sistema), diz respeito ao comportamento de todo o Sistema de Potncia em relao
freqncia e potncia nas linhas de interligao.
Dinmica das Mquinas Eltricas e da Excitao, que envolve o estudo de condies

da rede e o comportamento do fluxo de potncia eltrica, tenses, correntes, etc. Estes
fenmenos so normalmente estudados na rea de Estabilidade de Sistemas de
Potncia.
Felizmente, raramente necessrio considerar, simultaneamente, todos os fenmenos
em mincias e, dependendo do fenmeno particular em interesse, vrias simplificaes podem

ser realizadas nos modelos dos efeitos menos importantes e menos relevantes. Isto leva a
necessidade de modelos especiais de sistemas de potncia talhados para o problema
especfico, no lugar de modelos gerais que considerem todos os efeitos, tanto os relevantes
como os irrelevantes. Por exemplo, os transitrios eletromagnticos numa linha de transmisso
tm duraes da ordem de milisegundos enquanto os transitrios hidrulicos e mecnicos tm
duraes de segundos e at minutos. Ento, para o estudo de transitrios eletromagnticos
pode-se considerar o sistema hidromecnico em regime permanente (variveis constantes) e
89
para os estudos de transitrios hidromecnicos pode-se considerar os transitrios

eletromagnticos como instantneos, ou seja, a modelagem do sistema eltrico pode fazer-se
em forma muito simplificada.
Existem excees, fenmenos de interao entre o sistema hidrulico e eltrico onde
importante uma modelagem mais detalhada do sistema eltrico. Por exemplo, na operao de
turbinas Francis em condies de baixa queda podem ocorrer oscilaes de presso que causam
oscilaes de potncia, e se esta usada como sinal estabilizador, Power System Stabilizer
(PSS), ocorrero oscilaes de potncia reativa e tenso nos terminais do gerador. Tem-se
pesquisado esquemas de controle feedforward para reduzir estes efeitos em PSS sintonizados
para amortecimento local e inter-rea (Bollinger et al., 1992). Outros exemplos so alguns
estudos especiais de falhas a terra e de sincronizao fora de fase (Nicolet et al., 2003).
A modelagem de uma hidreltrica, particularmente de uma PCH, responde quase
sempre a um esquema simblico como o da figura 6.1(a), adaptado de um artigo de H. Ramos
(1999), o qual pode ser representado convenientemente com o denominado GL em palavras
da figura 6.1(b).
(a)
(b)
Figura 6.1 - Interao entre sistema hidrulico e eltrico:
(a) Esquema simblico, (b) Grafo de Ligao em palavras
90
Neste trabalho considera-se o caso particular de um sistema hidreltrico isolado, ou

seja, sem a linha de interligao. Para a maioria dos estudos de um sistema isolado basta com
considerar a resposta instantnea. das linhas de distribuio locais e do gerador com seu sistema
de excitao. Com estas simplificaes justificadas a carga eltrica pode considerar-se como
uma carga mecnica conectada diretamente no eixo da turbina. Do gerador somente
necessrio levar em conta o seu momento de inrcia agrupado com o da turbina e do volante de
inrcia, se existe. O esquema de GL em palavras da figura 6.2 ilustra o caso.
Figura 6.2 - GL em palavras de um sistema hidreltrico isolado

Com esta modelagem simplificada possvel fazer vrios estudos:
Determinao de limites de velocidades para o fechamento ou abertura de vlvulas,

distribuidor da turbina, etc., quando ocorrem rejeies ou aceitaes de carga.
Clculo da presso mnima/mxima em mquinas ou tubulaes.
Clculo de mnimo/mximo nvel em chamins e canais.
Determinao de parmetros de reguladores de velocidade
Otimizao de modos de operao e transies.
Simulao de condies e/ou transies.
Estudo de novas estratgias.

A modelagem desenvolvida neste captulo est orientada fundamentalmente a soluo
dos dois primeiros pontos. Na prxima seco se analisa o modelo de turbina ideal no linear
com GL, a anlise uma resposta pergunta: o melhor modelo da turbina um girador, como
afirma o Professor H. Paynter do M.I.T. (2000), criador da metodologia de GL, ou um
transformador? A seguir discute-se a modelagem com GL das perdas internas da turbina e a
incluso da inrcia mecnica junto com a carga equivalente. Logo, apresenta-se um modelo
simplificado de regulador de velocidade com diagrama de blocos e o modelo integral de
um sistema hidreltrico isolado. Valida-se a modelagem proposta com dois casos prticos
91
estudados com outras metodologias, um caso clssico do conhecido livro de Wylie e Streeter
(1993), e um estudo recente fornecido pela VOITH SIEMENS (2002) sobre a usina Santa
Clara, localizada em Minas Gerais na divisa com os estados do Esprito Santo e Bahia.
Finalmente resumem-se as principais concluses.
6.2
Modelagem da Turbina com Grafos de Ligao: Girador ou

Transformador?
Na metodologia dos GL uma turbina hidrulica um transdutor, ou conversor, de
potncia entre dois domnios de energia, entre o hidrulico e o mecnico. Como foi visto no
Captulo 3 os transdutores podem ser de dois tipos: girador ou transformador, e se caracterizam
por ser ideais, ou seja, seu rendimento 100 % e no armazenam energia. O rendimento
(perdas) e os efeitos de armazenagem de energia podem ser modelados de diferentes maneiras
externamente. As equaes para o girador e transformador se repetem para maior clareza:
Girador:
e1 = r f2 ,
r f1 = e2
(6.1)
Transformador:
e1 = m e2 ,
m f1 = f2
(6.2)
Verificando-se para ambos a conservao da potncia em todo instante de tempo, ou seja:

e1 f1 = e2 f2
(6.3)
A equao da potncia no eixo de uma turbina hidrulica no sistema tcnico de unidades a

conhecida expresso (Wylie e Streeter,1993):
Pe y Q H ,
com Q y H
onde: Pe a potncia no eixo [W]

o rendimento [pu]
y a abertura do distribuidor [pu]
Q a vazo [m3/s]
H a carga ou altura de coluna de gua [m]
(6.4)
92
Para a modelagem com GL como foi discutido no Captulo 2, conveniente que as

equaes sejam expressas no Sistema Internacional de Unidades devido a que os mdulos m
ou r tm que ser numericamente os mesmos para o par de equaes (6.1) e (6.2). A equao
da turbina ideal, correspondente a equao 6.4, fica ento:
T=PQ
Q=Ky P
ou
P=
Q2
( K y) 2
(6.5)
onde: T o torque [N.m]

a velocidade angular [rd/s]
P a presso [Pa]
K uma constante de proporcionalidade
Das equaes 6.1, 6.2 e 6.5 os mdulos dos transdutores ficam:
r=
Q2
( K y) 2
m=
K y P1 / 2
(6.6)
Observa-se que ambas representaes da turbina so possveis, um girador modulado

no linear ou um transformador modulado no linear. No girador a modulao depende
inversamente do quadrado da posio do distribuidor e da velocidade angular e diretamente do
quadrado da vazo, enquanto no transformador depende inversamente da posio do
distribuidor e da raiz quadrada da presso e diretamente da velocidade angular. evidente que
o mdulo m do transformador muito mais linear, j que a velocidade e a presso so
essencialmente constantes, e quando variam num transitrio geralmente aumentos de
velocidade esto acompanhados de aumentos de presso e vice-versa, com o qual o mdulo
m varia relativamente pouco. Para validar este conceito mostra-se na figura 6.3 a evoluo
dos mdulos r e m adimensionais, excludo o efeito da posio do distribuidor, durante
uma rejeio total de carga. Est claro que um transformador linear modulado com a abertura
uma representao razovel da turbina para perturbaes de relativa importncia, mas que um
girador linear no seria adequado nem sequer para pequenas perturbaes. Considerando que a
relao entre vazo e abertura muito linear, e assumindo velocidade constante (regulador em
regime permanente) o mdulo r do girador (equao 6.6) fica constante, ento um girador
uma muito boa representao do sistema turbina-regulador em regime permanente, mas no em
regime transitrio.
93
Figura 6.3 - Variao dos mdulos do transformador e girador durante uma rejeio total de
carga, excluindo o efeito da abertura.do distribuidor
O modelo bsico da turbina como transformador modulado no linear para estudos de
transitrios mostra-se na figura 6.4. Na figura, o sensor e cumpre a mesma funo para os
efeitos de medio que uma juno 0, ou seja, mede esforo que no caso presso.
Figura 6.4 - Modelagem da turbina como transformador modulado no linear com 20-SIM
6.3
Representao com Grafos de Ligao da Inrcia Mecnica

e da Carga Eltrica
A carga do sistema eltrico geralmente modelada como uma potncia que depende
da freqncia, a qual proporcional velocidade do gerador, ou simplesmente como uma
94
potncia constante. Com GL a representao natural como torque, que eventualmente pode-se
modular para levar em conta a dependncia da freqncia. Neste trabalho somente consideramse cargas na forma de fontes inversas moduladas por combinaes de degraus para aproximar
rejeies ou aceitaes.
Quando ocorre uma variao na carga do sistema eltrico, absorvido um nvel de
potncia diferente no gerador e aparece um torque desbalanceado na turbina, pelo que a
velocidade comea a variar. A equao bsica para a mudana de velocidade :
T TG = J
d
dt
(6.7)
onde: T o torque produzido pela turbina

TG o torque correspondente potncia absorvida pelo gerador (carga eltrica
equivalente)
J
o momento total de inrcia (turbina, gerador e volante de inrcia)
d
a acelerao angular
dt
Na figura 6.5 mostra-se uma vista de uma turbina, volante de inrcia e gerador e na
figura 6.6 a representao da inrcia e da carga combinando GL com diagrama de blocos.
Figura 6.5 - Turbina, gerador e volante de inrcia da Usina Antas II de Poos de Caldas
95
Figura 6.6 - Representao com 20-SIM da inrcia e da carga como fonte inversa modulada.
6.4
Perdas e Rendimento
O modelo apresentado da turbina como um transformador modulado est livre de
perdas, as perdas reais de uma mquina podem ser representadas por resistncias R ou por
fontes negativas (Thoma, 1975). conveniente dividir as perdas das mquinas hidrulicas em
duas classes: perdas de esforo e perdas de fluxo. As perdas de esforo, presso e torque,
podem ser modeladas por resistncias conectadas maquina com junes 1 e as perdas de
fluxo, vazo e velocidade (escorregamento), por resistncias conectadas com junes 0,
conforme mostra-se na figura 6.7.
Figura 6.7 - Perdas de torque (esquerda) e por escorregamento (direita) modeladas

com resistncias.
As resistncias somente podem ser consideradas lineares com o denominado atrito
viscoso (com viscosidade constante que uma pobre aproximao da realidade), resultando
numa perda de torque proporcional a velocidade. Geralmente, as perdas devem ser
representadas por resistncias no lineares e tm que ser modeladas com resistncias
moduladas de bastante complexidade.
96
O uso de elementos resistivos desejvel porque representam bem a fsica das perdas
devido a que eles correspondem a efeitos simples e reconhecveis, mais em engenharia
mecnica prefere-se geralmente o conceito de rendimento ou eficincia. O rendimento
definido como a relao da sada de potencia e a entrada de potencia resultando numa grandeza
adimensional menor que 1. um multiplicador que atua sobre as variveis ideais livres de
perdas para determinar os valores reais de sada. Como com as resistncias conveniente
diferenciar entre rendimentos de esforos e de fluxos. Como exemplo, o rendimento de esforo
causado pela perda de torque, para o caso viscoso, est dado por:
T =
T2
R 1
=1
T1
T1
(6.8)
O produto dos diferentes rendimentos o rendimento total, ou seja, a relao entre a potncia
de entrada e de sada dado pela expresso:
= P Q T
(6.9)
onde: P o rendimento de presso

Q o rendimento de vazo ou volumtrico
T o rendimento de torque
o rendimento de velocidade ou de escorregamento
Muitas vezes as perdas podem considerar-se proporcionais as variveis de trabalho.
Por exemplo, a perda de torque freqentemente independente da velocidade de rotao e
proporcional ao torque de trabalho. Neste caso o GL da figura 6.8 mais til, contm uma
fonte de esforo para a perda de torque controlado pelo torque de entrada T1:
T2 = T1 - T1,
T = 1 - ,
2 = 1
Figura 6.8 - Perda de torque modelada com uma fonte inversa modulada.
Uma modelagem similar pode ser feita com as demais variveis.
(6.9)
97
O rendimento total de uma turbina relativamente constante, varia menos de 10 %

para um intervalo de variao da vazo (ou potncia) entre 30 e 110 % nas Pelton e Kaplan, e
entre 60 e 110 % nas Francis (Carvalho Vianna, 1999; Souza, 1995). Ento, um constante
bastante apropriado para simular pequenas perturbaes, como rejeies parciais e aceitaes
de carga, enquanto que para grandes perturbaes, como rejeies totais de carga, necessrio
levar em conta a variao de com a vazo e a velocidade.
No muito importante a diferenciao dos rendimentos na simulao do
comportamento global de uma turbina, o que realmente importa o rendimento total. Prope-se
ento a modelagem das perdas com um (Q,), ou seja, modulado com a vazo e a velocidade,
e o agrupamento de todas as perdas como perdas de torque conforme mostrado na figura
6.9. Onde, o sensor f cumpre a mesma funo para os efeitos de medio que uma juno
1, ou seja mede fluxo que no sensor da esquerda e vazo e no da direita velocidade, e o
sensor e mede o torque. Este agrupamento das perdas pode fazer-se numa outra varivel, por
exemplo, na vazo, ou seja, como perdas volumtricas (De Mello, 1992).
Figura 6.9 - Perdas de torque moduladas com a vazo e a velocidade
O esquema da figura 6.9 bastante prtico porque a curva de rendimento em funo

da vazo geralmente conhecida e a diminuio de rendimento com a variao da velocidade
em relao a nominal, pode ser adotada de dados tpicos quando no conhecida. Existem no
esquema algumas simplificaes, fundamentalmente o efeito da presso e a abertura do
distribuidor no esto includos explicitamente, somente em forma implcita atravs da vazo, e
a diminuio do rendimento com a velocidade considerada independente da vazo.
6.5
98
Diagrama de Blocos do Regulador de Velocidade

O propsito do regulador de velocidade fornecer a retroalimentao que relaciona a
potncia requerida pelo sistema eltrico com a potncia do sistema hidrulico, ou mais
diretamente, que relaciona a velocidade da turbina e a posio do distribuidor, injetor ou ps,
dependendo do tipo de mquina. Destacam-se dois conceitos fundamentais: (1) a variao de
velocidade da turbina e gerador controlada somente pelo torque resultante na unidade, e (2) a
variao de velocidade que atua atravs do regulador controla o servomotor principal. O
servomotor principal o componente do sistema de regulao que controla a entrada de
potncia hidrulica na turbina, na figura 6.10 mostra-se uma vista de um servomotor.
Figura 6.10 - Vista do servomotor principal do regulador da Usina Santa Clara (M.G.)
Os reguladores de velocidade so de diferentes tipos, os quais usualmente possuem a

capacidade de combinar controle proporcional, diferencial e integral. Normalmente se mede a
velocidade ou acelerao, embora sistemas mecnicos e eltricos tm sido muito utilizados
99
em centrais hidreltricas, atualmente os reguladores digitais e controle por computadores online fornecem mais versatilidade e sofisticao.
Uma equao de regulador que relaciona as variaes de velocidade com a posio do
mecanismo principal de controle, pode ser expressa como (Wylie e Streeter, 1993):
Td T
Onde: Td
d2y
dy
d
+ T '
+ ( y 1) = ( 1) Td
2
dt
dt
dt
(6.10)
a constante de tempo do amortecedor
T a constante de tempo de prontido

T = T + Td
o estatismo transitrio
o estatismo permanente
a velocidade adimensional
a posio adimensional do servomotor principal

A equao se aplica para reguladores mecnicos ou digitais. A vantagem do sistema
digital que o valor dos parmetros do regulador podem ser modificados em resposta a
mudanas na carga de tal forma que alm de garantir estabilidade possvel a operao tima
com relao eficincia de todo o sistema. Para simulao a equao diferencial (6.10) deve
ser expressa na forma de funo de transferncia aplicando a transformada de Laplace.
Uma rejeio total de carga significa abrir o interruptor principal do gerador, o qual
separa o gerador da rede e a potncia mecnica da turbina resulta num aumento de velocidade
da unidade. O regulador neste caso deve fechar o distribuidor controlando o aumento de
velocidade da unidade no nvel garantido e de ajuste das protees, mas a velocidade de
fechamento deve estar limitada para evitar que o aumento de presso (golpe de arete)
ultrapasse tambm o nvel garantido. Por esta razo os reguladores incluem um limitador
ajustvel da velocidade de fechamento e abertura. Considerando que o intervalo de variao da
posio do servomotor principal est entre 0 e 1 [pu], e que o tempo de resposta do servomotor
Tg,, o limite de velocidade resultante 1/Tg.
Uma prtica comum dos fabricantes de turbinas e reguladores organizar os sensores
de posio do servomotor para indicar a posio como uma frao do curso desde
completamente fechado at completamente aberto. Embora na condio sem carga o
100
distribuidor no est completamente fechado e na condio nominal no est completamente

aberto. A suposio usual de relao linear entre vazo e posio est perto da verdade na
maioria das turbinas para um intervalo grande de carga, mas no muito rigorosa perto da
abertura mnima ou mxima do distribuidor. Estes detalhes podem ser bastante importantes na
simulao de rejeies totais de carga e aceitaes de carga onde o servomotor satura. Este fato
pode ser levado em conta atravs de uma funo (Undrill et al., 1967; De Mello et al. 1992) que
relacione a sada ideal do regulador com a abertura real, que no 20-SIM pode-se simular com
uma tabela.
No caso particular de um sistema isolado com um gerador nico o regulador pode ser
iscrono, ou seja, o estatismo permanente pode ser nulo. Na figura 6.11 mostra-se o diagrama
de blocos para esta condio realizado com o 20-SIM a partir da equao (6.10) e incluindo os
limitadores de velocidade e posio, e a tabela mencionada. O limitador de posio deve incluir
por razes matemticas o efeito anti-disparo (anti reset windup) para evitar sinais fora dos
limites, j que o servomotor modelado como um integrador.
Figura 6.11 - Diagrama de blocos de um regulador com estatismo nulo, limitadores

de velocidade e posio, e tabela de correo da abertura
6.6
Modelo de um Sistema Hidreltrico Isolado

Integrando num nico esquema os modelos apresentados nas sees anteriores
(turbina, inrcia, carga eltrica, rendimento e regulador de velocidade) e agregando o conduto

forado discutido nos captulos anteriores obtm-se a modelagem de um sistema hidreltrico
isolado mostrado na figura 6.12. Adicionou-se no esquema fatores de escala 1/K para colocar
em por unidade as variveis de interesse e armazen-las nos registradores para traar o
grfico posteriormente.
101
Figura 6.12 - GL de um sistema hidreltrico isolado modelado com 20-SIM
6.7
Simulao com Grafos de Ligao de Casos de Rejeio e

Aceitao de Carga Propostos por Wylie e Streeter (1993)
Wylie e Streeter (1993) propem no seu conhecido livro um estudo de simulao de
transitrios que inclui vrias das no linearidades da turbina e do regulador de velocidade,

discutidas nas seces anteriores. So simulados trs casos provocados por uma variao de
carga num sistema isolado com uma unidade hidreltrica simples que se encontra gerando
inicialmente 61,7 MW. O modelo da turbina se baseia na informao contida no diagrama de
colina, uma poro do diagrama do caso estudado mostra-se na figura 6.13. A curva de colina
completa foi armazenada na forma das matrizes Wh(i,j) e W(i,j) tratadas no livro usando 748
pontos, com o objetivo de obter pontos intermdios por interpolao. Os autores pem nfase
na necessidade de contar com informao completa e detalhada para se obter resultados
confiveis.
O programa computacional de simulao TURB.FOR e o arquivo TURB.DAT com as
curvas caractersticas e demais dados acompanham o livro. No programa as equaes
diferenciais do conduto forado (mtodo das caractersticas), efeito inercial e regulador, junto
com equaes linearizadas em cada ponto de operao da turbina so convertidas num conjunto
de equaes no lineares algbricas que so resolvidas em cada passo de integrao com o
mtodo de Newton. O programa pode realizar rejeies e aceitaes de carga, incluindo falhas
no regulador.
102
Figura 6.13 - Poro do diagrama de colina da turbina estudada

Os principais dados tirados do exemplo do livro e do arquivo TURB.DAT so os seguintes:
Conduto forado
Turbina
Regulador de velocidade
L = 125,3 m
HR = 82 m
Td = 3,7 s
A = 23,6 m2
NR = 20,94 rad/s
T = 0,325 s
a = 1250 m/s
QR = 114 m3/s
Tg = 6,5 s
f = 0,013
TR = 4,108 x103 kN.m
= 0,18
J = 1,496 x 106 kgm2
=0
As variveis no livro de Wylie e Streeter (1993) so tratadas em forma adimensional,

em por unidade, correspondendo a seguinte notao:
a velocidade
a presso
a vazo
a abertura do distribuidor
o torque na turbina
G o torque na carga
Para a modelagem com GL foi necessrio obter as curvas de rendimento em funo da
vazo e velocidade, e da relao entre abertura terica e real do distribuidor do diagrama de
colina e das curvas W mostradas na figura 6.14. Para a simulao da rejeio total de carga
teve-se que representar uma poro importante do rendimento negativo bem maior que a
103
mostrada na figura, para conseguir isto se extrapolou a curva considerando que com vazo
quase nula as perdas podem ser assumidas como somente mecnicas. Para inicializar o caso
se adotaram condies iniciais aproximadas e se simulou o sistema at que todas as variveis se
estabilizaram aplicando-se a perturbao aos 100 s como mostra a figura 6.15:
Figura 6.14 - Curvas correspondentes s tabelas da figura 6.12 para o caso proposto por
Wylie e Streeter
Figura 6.15 - Obteno das condies iniciais automaticamente

Foram analisados trs casos:
1.
No primeiro a unidade est gerando 61.7 MW e a carga reduzida (rejeio parcial de

carga) a 44,8 MW em 0,1 s. Nas figuras 6.16 e 6.17 se mostram as simulaes com
o programa TURB.FOR e GL respectivamente, se observa uma grande similitude entre
elas.
104
1.1
Variveis (pu)
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
10
Tempo (s)
15
20
Figura 6.16 - Simulao da rejeio parcial de carga com TURB.FOR
Figura 6.17 - Simulao da rejeio parcial de carga com 20 SIM

2.
No segundo caso as condies iniciais so as mesmas, 61,7 MW, mas a carga

rejeitada totalmente em 0,1 s. Os resultados mostram-se nas figuras 6.18, 6.19 e 6.20.
1.2
105
Variveis (pu)
0.8
0.6
y
0.4
0.2
-0.2
3
4
Tempo (s)
Figura 6.18 - Simulao de rejeio total de carga com TURB.FOR
Figura 6.19 - Simulao de rejeio total de carga com 20 - SIM e distribuidor no linear
Em relao figura 6.18 Wylie e Streeter comentam: Algumas das flutuaes em h
que aparecem so o resultado do mtodo aproximado de manejar os dados
106
caractersticos no programa. Considera-se que esta no uma deficincia sria neste

exemplo. Efetivamente, quando se considera a relao um pouco no linear da
abertura do distribuidor da figura 6.14, reconstruda das curvas W e da sada do
programa, a simulao com GL, figura 6.19, praticamente coincide com a do
TURB.FOR, mais com uma relao linear no aparecem as pequenas flutuaes de
presso durante o fechamento e as oscilaes so maiores uma vez fechado o
distribuidor, conforme mostrado na figura 6.20, devido a que neste caso o fechamento
se produz com velocidade mxima at o final. A relao no linear da abertura do
distribuidor se deve em parte ao processo de interpolao linear no TURB.FOR e em
parte a razes fsicas, principalmente so fsicas as no linearidades no comeo e no
final da curva.
Figura 6.20 - Simulao de rejeio total de carga com 20-SIM e distribuidor linear
3.
O ltimo caso consiste numa aceitao de carga que causa a saturao do servomotor,
a carga incrementada desde as mesmas condies iniciais dos casos anteriores at 81
MW em 0,1 s, as simulaes mostram-se nas figuras 6.21 e 6.22. Nas primeiras
tentativas de simular o caso com GL se encontraram algumas dificuldades. Uma
anlise profunda da sada do TURB.FOR indicou que algumas oscilaes das curvas
(presso e abertura) se deviam a problemas de exatido no processo de interpolao, a
reconstruo do rendimento em funo da vazo resultou na curva mostrada na figura
6.23 que obviamente no
muito
realista,
nem
qualitativamente,
107
nem
quantitativamente, o que explica as pequenas diferenas observadas.

1.2
1.1
Variveis (pu)
h
G
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
12
16
Tempo (s)
20
24
28
Figura 6.21 - Simulao de aceitao de carga com TURB.FOR
Figura 6.22 - Simulao da aceitao de carga com 20-SIM
32
108
Figura 6.23 - Rendimento pouco realista em funo da vazo segundo o TURB.FOR
6.8
Anlise de Rejeio Total de Carga na Hidreltrica Santa Clara

As trs unidades da Usina Hidreltrica Santa Clara totalizando uma capacidade
instalada de 60 MW entraram em operao durante o ano 2002. A hidreltrica est localizada

no rio Mucuri, nos limites dos municpios de Mucuri (Bahia), Nanuque (Minas Gerais) e Serra
dos Aimors (Minas Gerais). Na figura 6.24 mostra-se uma vista da Usina Hidreltrica.
Figura 6.24 - Vista panormica da Usina Hidreltrica Santa Clara (M.G - Brasil)
109
A VOITH SIEMENS forneceu o equipamento eletromecnico da hidreltrica e

realizou estudos de ajuste do regulador e de rejeies e aceitaes de carga para otimizar o seu
desempenho com o programa de simulao de sistemas hidrulicos SIPROHS desenvolvido
pela Voith Heidenheim. A empresa cedeu gentilmente parte da informao de estes estudos
para ser usados para verificar os modelos desenvolvidos com GL nesta pesquisa. O programa
SIPROHS um esquema modular que permite simular transitrios de sistemas hidrulicos com
estrutura aleatria. O programa tem uma bibilioteca de mdulos com o qual podem ser
descritos todos os componentes tpicos, uma turbina, por exemplo, pode ser modelada
separando seus componentes: caixa espiral, tubo de suco etc. Uma central hidreltrica pode
ser conectada a um grande sistema eltrico, ou a um sistema isolado com caractersticas
especiais. Alm dos estudos tpicos indicados na introduo o programa pode ser usado como
um simulador de tempo real. Por exemplo, uma turbina simulada, pode ser controlada por um
regulador de velocidade externo real para ajustar seus parmetros.
Os principais dados fornecidos foram os seguintes:
Queda bruta nominal: 52,10 m
Conduto forado (equivalente de oito trechos):

Dimetro (m)
Comprimento (m)
3,37
105,05
Caixa espiral (conduto equivalente de dimetro constante):

Dimetro (m)
2,97
Comprimento (m)
16,41
Vazo nominal (m3/s)
45,059
Potncia nominal (MW)
20,60
Queda lquida (m)
50,70
Rotao nominal (rpm)
257,14
Turbina:
Rotao de disparo (rpm)
463
Gerador:
Potencia (MVA)
21,0
GD2 do rotor do gerador (t.m2)
600
Numero de plos
28
Fator de potncia (cos())

Freqncia da rede (hz)
110
0,95
60
Tubo de suco (conduto equivalente de dimetro constante):

Dimetro (m)
3,19
Comprimento (m)
14,69
Perda de carga: fator de atrito (resistncia) selecionado para se ter condio nominal
da mquina.
Na simulao com GL se utilizou basicamente a mesma modelagem da seo anterior
adicionando as inertncias da caixa espiral e o do tubo de suco. Por no estarem disponveis,

se adotou dados tpicos para o rendimento da turbina em funo da vazo e velocidade. Para
modelar o efeito da velocidade nas perdas se experimentou com uma frico viscosa para
quantificar melhor o fenmeno com rendimentos negativos. Como tambm no foram
fornecidos dados completos do regulador somente se simulou o caso de rejeio de carga total
que no requer do mesmo ativo, bastando fechar o distribuidor velocidade mxima.
Na simulao da rejeio de carga total a mquina permanece durante os 5 primeiros
segundos na condio de potencia nominal, desliga-se o gerador da rede, iniciando-se o
fechamento do distribuidor. O tempo de fechamento do distribuidor e de 5,0 segundos, tempo
determinado de forma de atender as condies garantidas de sobrevelocidade e sobrepresso.
Os resultados das simulaes para comparao podem ser visualizados nas figuras
6.25 e 6.26, a figura 6.26 no inclui a presso no tubo de suco devido a que seu efeito est
includo na modelagem com GL da turbina. Observa-se uma boa correlao entre eles, a
sobrevelocidade com GL praticamente a mesma que com o SIPROHS, 370,7 rpm (44,2 %)
versus 382 rpm (48,6 %), e a sobrepresso um pouco menor, 69,0 m (36,1 %) versus 70,1 m
(38,3 %).
111
F
igura 6.25- Simulao da rejeio total de carga com o programa SIPROHS da Voith Hydro
Figura 6.26 - Rejeio total de carga na Usina Hidreltrica Santa Clara
112
6.9
113
Concluses
O objetivo mais importante deste captulo foi o desenvolvimento de um modelo de
turbina hidrulica com o mtodo dos Grafos de Ligao. Demonstrou-se que as turbinas
hidrulicas respondem muito melhor a uma modelagem com um transformador que com um
girador, contrariamente ao indicado na escassa bibliografia que menciona o tema. O modelo
resultante foi um transformador no linear modulado com a abertura do distribuidor. Para a
modelagem do rendimento se props o agrupamento de todas as perdas da turbina num
rendimento do torque em funo da vazo e da velocidade, e indicaram-se tambm outras
possveis alternativas.
Ao modelo da turbina adicionou-se a inrcia mecnica, carga eltrica, regulador de
velocidade e conduto forado para representar um sistema hidreltrico isolado. A modelagem
foi validada com simulaes de rejeio total e parcial de carga e aceitao de carga de casos
propostos no livro clssico de Wylie e Streeter e de um estudo fornecido pela VOITH
SIEMENS sobre a Usina Santa Clara simulados com outros programas e metodologias.
Na comparao das simulaes com Grafos de Ligao com outros mtodos se
obtiveram resultados bastante coincidentes desde o ponto de vista prtico, tanto nos valores de
sobrepresses, sobrevelocidade e outras variveis. Descobriu-se que algumas pequenas
diferenas com os casos do livro de Wylie e Streeter se deviam principalmente s inexatides
no processo de interpolao que o programa TURB.FOR do livro realiza.
A metodologia dos Grafos de Ligao mostrou-se muito flexvel na anlise de
alternativas e na modelagem de diversos detalhes no lineares dos componentes dos diferentes
casos.
Captulo 7- Concluses e Sugestes
114
CAPTULO 7
CONCLUSES E SUGESTES
O objetivo deste trabalho foi reavaliar a aplicabilidade do mtodo dos Grafos de

Ligao na simulao de escoamentos transitrios em condutos forados e tentar desenvolver
um modelo de turbina e outros componentes para simular interaes entre os subsistemas
hidrulico, mecnico e eltrico em centrais hidreltricas. O trabalho partiu das pesquisas
pioneiras realizadas por Tiago Filho em 1994 e continuadas logo por Carvalho em 1995 que
deixaram algumas dvidas sobre a exatido do mtodo. Pode-se concluir que os objetivos
propostos foram alcanados, as limitaes aparentes do mtodo superadas, e que os Grafos de
Ligao tm o grande potencial vislumbrado nos trabalhos precursores, na atualidade
amplificado pela interatividade dos programas computacionais de ultima gerao.
A evoluo nos ltimos anos dos programas computacionais baseados nesta tcnica
permite atualmente em forma interativa editar, parametrizar, assinalar a causalidade
automaticamente e simular um sistema diretamente da representao grfica. Uma anlise
preliminar dos programas existentes permite sugerir que para uso acadmico, levando em
conta a sua facilidade de utilizao, preos relativamente baixos ou nulos e a
disponibilidade.de verses demo na Web, os trs programas provavelmente mais
recomendveis so: 20-SIM, SYMBOLS2000 e POWERDYNAMO. Para o desenvolvimento
desta dissertao o Centro Nacional de Referncias em Pequenos Aproveitamentos
Hidroenergticos (CERPCH) adquiriu a verso 3.3 do 20-SIM.
As simulaes do golpe de arete em dois casos de referncia, um exemplo do livro
clssico de Wylie e Streeter e um teste de laboratrio de um artigo de Watt, mostraram
resultados com uma grande correlao com as medies de laboratrio e simulaes com o
mtodo das caractersticas, como assim tambm melhoras significativas com respeito a
validaes realizadas anteriormente.
A necessidade de discretizar a tubulao no significou uma restrio de importncia
mostrando que bastam uns poucos trechos quando a manobra da vlvula lenta. Com vrios
trechos os modelos baseados em equivalentes concentrados T e
deram resultados
equivalentes. Geralmente, para manobras lentas, suficiente desde o ponto de vista prtico
115
um nico circuito T ou
; neste caso os modelos com um
produzem oscilaes
livres de presso com amplitude um pouco maior, ou seja, do lado da segurana. Alm disto
implicam menos variveis de estado para inicializar e no produzem problemas de
inicializao quando a tubulao conectada a um transformador modulado para representar
uma turbina. Em sntese existem alguns motivos para dar a preferncia a modelos com
circuitos . A capacitncia do circuito pode ainda ser sintonizada para obter-se
exatamente a freqncia do modo fundamental de oscilao.
Os diferentes casos estudados indicam que quando o fechamento da vlvula ou
distribuidor lento em relao ao tempo de viagem das ondas de presso na tubulao o
processo esta dominado pela inertncia, tendo pouca importncia a forma como modelada a
capacitncia, concentrada ou distribuda. A capacitncia somente tem importncia nas
oscilaes livres depois de finalizado o fechamento, mas importante levar em conta que a
amplitude das oscilaes depende em grande medida da forma da curva de fechamento nos
ltimos instantes. As perdas na tubulao tm pouca importncia em todo o processo, o
amortecimento das oscilaes livres depende muito mais da abertura residual do distribuidor.
Na modelagem com Grafos de Ligao imprescindvel deixar sempre uma abertura residual
por uma questo matemtica: evitar uma resistncia infinita e diviso por zero.
importante ressaltar um conceito importante no observado anteriormente: a
soluo de modelos de tubulaes com parmetros concentrados utilizando Grafos de Ligao
tende soluo com parmetros distribudos utilizando o mtodo das caractersticas com o
aumento do nmero de trechos, devido simplesmente ao fato de que ambos modelos
matemticos tendem a coincidir.
Pode-se concluir que as inexatides encontradas nos trabalhos precursores se deviam
somente ao modelo da vlvula, baseado em linearizao, e no na modelagem linear das
perdas ou no nmero de trechos como se especulou. A modelagem das vlvulas como uma
resistncia no linear modulada com a vazo e o quadrado da posio do obturador permitiu
obter resultados equivalentes aos obtidos com o mtodo das caractersticas e testes de
laboratrio nos casos de referncia. Para o caso de Watt foi necessrio identificar a curva de
fechamento da vlvula do registro de campo em uns dez trechos lineares para obter as
oscilaes de presso do registro durante o fechamento. A simulao com Grafos de Ligao
resultou mais exata que a realizada com o mtodo das caractersticas por Watt com um
modelo da curva de fechamento baseado em quarenta pontos.
116
O requerimento de conservao (numrica) da potncia nos transdutores,

transformadores e giradores para representar turbinas, geradores, transformadores eltricos
etc., implica a impossibilidade prtica de utilizar unidades tcnicas, como rpm ou metros de
coluna de gua, e tambm, que no faa sentido utilizar o mtodo por unidade devido a que
no se tem liberdade para escolher como bases as grandezas nominais de todos os
equipamentos. As grandezas de sada podem ser sempre convertidas nas unidades de
interesse, incluindo por unidade, mas a simulao melhor faz-la sempre no consistente
Sistema Internacional de Unidades. Uma alternativa interessante usar uma das grandezas
num domnio de energia, esforo ou fluxo, em kilo, por exemplo: kPa, kNm e kV para
presso, torque e tenso respectivamente.
Foi desenvolvido um modelo de turbina hidrulica com o mtodo de Grafos de
Ligao e demonstrou-se que este responde muito melhor a uma modelagem com um
transformador que com um girador, contrariamente ao indicado pelo Professor H. Paynter do
Instituto Tecnolgico de Massachusetts, criador da metodologia, na escassa bibliografia que
menciona o tema. O modelo resultante foi um transformador modulado com a abertura do
distribuidor e a presso e velocidade para modelar a no linearidade. Para a modelagem do
rendimento se props o agrupamento de todas as perdas da turbina num rendimento do torque
em funo da vazo e da velocidade, indicaram-se tambm outras alternativas possveis.
Modelou-se um sistema hidreltrico isolado adicionando ao modelo da turbina a
inrcia mecnica, carga eltrica, regulador de velocidade e conduto forado. A modelagem foi
validada com simulaes de rejeio total e parcial de carga e aceitao de carga de casos
propostos no livro clssico de Wylie e Streeter e de um estudo fornecido pela VOITH
SIEMENS sobre a Usina Santa Clara simulados com outros programas e metodologias.
Obtiveram-se resultados bastante coincidentes desde o ponto de vista prtico, tanto nos
valores de sobrepresses, sobrevelocidade e outras variveis. Descobriu-se que algumas
pequenas diferenas com os casos do livro de Wylie e Streeter se deviam principalmente a
inexatides no processo de interpolao nas curvas de colina que o programa TURB.FOR do
livro realiza. para destacar o fato de que para representar as no linearidades com Grafos de
Ligao se utilizaram somente algumas dezenas de pontos enquanto que Wylie e Streeter
usaram prximo de oitocentos.
A metodologia dos Grafos de Ligao mostrou-se muito flexvel e eficiente na
modelagem dos diversos componentes e dos detalhes no lineares dos mesmos nos diferentes
casos estudados. Est claro que possui uma grande potencialidade para modelar mquinas de
117
converso de energia (turbina, gerador, transformador etc.) e para a simulao dos diversos
transitrios que podem ocorrer em centrais hidreltricas. Neste trabalho no foi utilizado, mas
os aplicativos baseados em programao orientada a objeto, contam com a possibilidade de
construir modelos e armazen-los em forma de mdulos que podem ser manipulados
posteriormente atravs de cones, simplificando a modelagem de sistemas complexos.
Ficaram sem respostas algumas perguntas: Existir algum jeito possvel de modelar
componentes com parmetros realmente distribudos em forma exata? Ser possvel separar as
perdas nas turbinas em vrias resistncias no lineares?
Mas agora o desafio principal para dar continuidade a este trabalho a modelagem
dos componentes eltricos: gerador, regulador de tenso, transformador e linhas de
transmisso; com as complicaes que implica o fato das grandezas eltricas serem trifsicas
e a tenso e corrente serem alternadas.
Referencias Bibliogrficas
118
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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Surges, Canterbury, England, p. 43-62, 1980.
WYLIE, E.B.; STREETER, V.L; SUO, L., Fluids Transients in Systems, New York, USA,
McGraw- Hill, 1993.
WYLIE, E.B.; STREETER, V.L , Fluids Transients, New York, USA, McGraw-Hill, 1990.
WYLIE, E.B.; STREETER, V.L , Fluids Transients, New York, USA, McGraw-Hill, 1978.
ANEXO A
PREOS DOS APLICATIVOS
PREOS DOS APLICATIVOS

O preo da verso 3.3 do programa 20-SIM com fins acadmicos de US$500 para
a verso standard e de US$800 para a profissional, em ambos casos para um usurio. O
preo para cinco usurios de US$1000 para a verso standard e de US$2000 para a
profissional. Uma verso demo encontra-se em: http://www.rt.el.utwente.nl, esta verso tem a
restrio de no poder salvar o modelo.
A verso completa do programa SYMBOLS2000 com fins acadmicos custa
US$2530, tambm est disponvel uma verso reduzida de 50 ou 100 estados por US$1350.
Uma verso demo encontra-se no endereo: http://www.symbols2000.com.
Uma verso gratuita do programa PowerDynamo est disponvel no endereo:
http://www.fceia.unr.edu.ar/lsd/powerdynamo.html
O preo da verso acadmica do programa CAMPG 4.9 com interface
MATLAB/SIMULINK de US$1500 para um usurio e de US$3500 para dez usurios. No
est disponvel uma verso demo na pgina web. Informao sobre o programa pode ser
encontrada no endereo: http://www.bondgraph.com.
Para o programa AMESIM no h uma verso demo na web. As informaes sobre
o programa pode ser acessada em: http://www.amesim.com.
ANEXO B
PUBLICAES DERIVADAS DESTA
DISSERTAO
B.1
BOND GRAPHS VERSUS MEDICIONES DE LABORATORIO

Y EL MTODO DE LAS CARACTERSTICAS
EN LA SIMULACIN DEL GOLPE DE ARIETE
Adair Martins
UNCo, Argentina - UNIFEI, Brasil
Geraldo L. Tiago Filho

UNIFEI, Brasil
Roberto Laurent
UNCo, Argentina
Apresentado no X Encontro Latino-Americano e do Caribe em Pequenos Aproveitamentos

Hidroenergticos (X ELPAH) , Maio de 2003 , Poos de Caldas, Brasil.
BOND GRAPHS VERSUS MEDICIONES DE LABORATORIO

Y EL MTODO DE LAS CARACTERSTICAS
EN LA SIMULACIN DEL GOLPE DE ARIETE
Adair Martins
UNCo,Argentina - UNIFEI, Brasil
amartins@uncoma.edu.ar
Geraldo L. Tiago Filho

UNIFEI, Brasil
tiago@iem.efei.br
Roberto Laurent
UNCo, Argentina
rlaurent@uncoma.edu.ar
Palabras clave: Bond Graphs, Transitorios Hidrulicos, Golpe de Ariete, Mtodo de

las Caractersticas.
Resumen - Este articulo describe brevemente la metodologa de Bond Graphs, da un
panorama del estado actual de los programas de simulacin basados en la misma y
discute su potencialidad para simular el golpe de ariete y otros transitorios en PCHs. Se
presenta la revisin de un caso de referencia basado en resultados experimentales de
laboratorio. Los resultados obtenidos con Bond Graphs son comparados con las
mediciones y las simulaciones realizadas con el mtodo de las caractersticas, y se
discute el efecto de la utilizacin de parmetros concentrados en la modelizacin de la
tubera.
1. INTRODUCCIN
El golpe de ariete es el fenmeno transitorio de elevacin (golpe de ariete positivo) o
disminucin (golpe de ariete negativo) de la presin provocado por el cierre o apertura
rpida del mecanismo de control (vlvula, inyector, distribuidor, etc.) de caudal en un
conducto forzado. Un caso de inters es el cierre del distribuidor que el regulador de
velocidad ejecuta cuando ocurre un rechazo de carga parcial o total en una pequea
central hidroelctrica para limitar la sobrevelocidad del generador y la turbina. El
conocimiento de este fenmeno transitorio es fundamental para el dimensionamiento
tcnica y econmicamente adecuado de los sistemas hidrulicos1.
El mtodo ms utilizado para la simulacin de transitorios hidrulicos es el
denominado mtodo de las caractersticas, introducido en la dcada de 1960 por
Streeter2. Las ecuaciones diferenciales parciales fundamentales: de la cantidad de
movimiento y de la continuidad que modelan una tubera, son expresadas en forma de
diferencias finitas e integradas numricamente en el plano (x,t) con intervalos t y x,
constantes. Lamentablemente, los programas computacionales basados en este mtodo
resultan pocos flexibles y tienen la desventaja de estar limitados a casos particulares y
de presentar dificultades para modelar la interaccin entre los diferentes dominios de
energa: hidrulico, mecnico, elctrico, etc., en una pequea central hidroelctrica.
Un mtodo que no tiene estas limitaciones y que ha comenzado a ser utilizado en los
ltimos aos para este fin es la tcnica de Bond Graphs (BG). Curiosamente, la tcnica
fue creada por el profesor Henry Paynter3 del Departamento de Ingeniera Mecnica del
Instituto de Tecnologa de Massachussets (1959) para modelar justamente la interaccin
entre los subsistemas hidrulico, mecnico y elctrico en el proceso de generacin
1
hidroelctrica. El objetivo fue superar las limitaciones de los modelos clsicos basados
en funciones de transferencia y diagramas de bloques que slo manejan una entrada y
una salida. Desde entonces no ha sido muy utilizada para este fin, aunque su uso es
creciente y muy popular en otras aplicaciones4-9.
Se distinguen en los ltimos aos los trabajos de G. L. Tiago Filho10 (1994) que lo
utiliz en su tesis de doctorado para la simulacin de una vlvula de alivio anti golpe de
ariete, y de I. L. De Carvalho11 (1995) que analiz en su tesis de maestra su
aplicabilidad en la simulacin de transitorios hidrulicos. Los programas utilizados en
estos trabajos requeran algunas aproximaciones en el modelado que hacan que los
resultados no tuviesen toda la exactitud deseable. Pero su evolucin ha sido formidable
y estas restricciones han sido superadas completamente, ganando en flexibilidad y
facilidad de uso.
Previa descripcin del mtodo de BG y de los programas actuales de simulacin se
muestra en este artculo una revisin de un caso de referencia basado en resultados
experimentales de laboratorio publicados por C.S. Watt12.
2. BREVE DESCRIPCIN DEL MTODO DE BOND GRAPHS
Esta tcnica se basa en el flujo de potencia entre los componentes del sistema,
consiste en seales, lneas y smbolos propios que permiten representar grficamente el
modelo fsico. Proporciona una visualizacin de las interacciones entre sus distintos
componentes y suministra implcita y sistemticamente la modelizacin matemtica
del sistema en forma de variables de estado, facilitando el uso de recursos
computacionales para la simulacin, que se realiza directamente de esta representacin
grafica. Es especialmente apta para modelar los elementos de un sistema entre los que
hay flujo de potencia, por ejemplo: tubera, turbina, generador y transformador en una
pequea central hidroelctrica, y se puede combinar con diagramas de bloques y otras
tcnicas para modelar los componentes donde interesa solamente el flujo de seales, por
ejemplo: regulador de velocidad y de tensin.
Se basa en las analogas de los sistemas mecnicos con los elctricos, lo que permite
la construccin de modelos complejos con unos pocos elementos bsicos. Estos
elementos son los siguientes:
Fuentes de potencia: fuentes de esfuerzo Se (tensin, presin, torque, fuerza
etc.) y fuentes de flujo Sf (corriente, caudal, velocidad angular, velocidad
lineal etc). Ntese que el producto del esfuerzo y del flujo respectivo en
cualquier sistema fsico resulta en potencia.
Disipadores de potencia: resistores R (resistencia elctrica, resistencia de
fluido, friccin viscosa etc.).
Acumuladores de energa: capacitancia C (capacitancia elctrica,capacitancia
de fluido, momento de inercia, masa etc.) e inertancia I (inductancia elctrica,
inertancia de fluido, rigidez recproca de rotacin o translacin etc.).
Acopladores: transformadores TF (transformador, pistn hidrulico, caja de
engranajes, poleas) y giradores GY (generador y motor elctrico, turbina y
bomba hidrulica etc.).
Vnculos: vnculo 1 (generalizacin de la Ley de Kirchhoff de tensiones)
y vnculo 0 (generalizacin de la ley de Kirchhoff de corrientes)
Los elementos pueden ser no lineales, en cuyo caso se denominan modulados porque
sus parmetros se modulan por funciones externas. Los componentes de un sistema
2
con elementos distribuidos slo pueden ser representados con elementos bsicos
concentrados. El modelo de una tubera, por ejemplo, se puede modelar con
resistencias, inertancias y capacitancias concentradas formando un nmero adecuado de
circuitos en serie "" o "T".
Un modelo de BG est formado por componentes o subsistemas conectados por
enlaces (bonds) que representan el flujo de potencia entre ellos. Con una media flecha
se indica el sentido de la potencia que fluye y con una barra vertical (barra causal) la
relacin entre causa y efecto entre dos elementos.
La evolucin de los programas computacionales basados en esta tcnica permite
actualmente editar, parametrizar, asignar la causalidad automticamente y simular un
sistema en forma interactiva directamente de la representacin grfica. Generalmente
permiten la modelizacin hbrida posibilitando combinar BG con diagramas de bloques,
diagramas de conos y ecuaciones. Los principales se ofrecen en la web: 20-SIM,
SYMBOLS 2000, CAMP-G, PowerDynaMo, AMESIM, MS1, BONDLAB, etc. Un
anlisis preliminar permite sugerir que para uso acadmico y de pequeas instituciones,
teniendo en cuenta su facilidad de uso, precios relativamente bajos o nulos y la
disponibilidad de versiones demo en la web, los tres programas probablemente ms
recomendables son:
20-SIM: Twente Sim. Fue desarrollado en el Control Laboratory University of
Twente como sucesor del programa TUTSIM. Sobresale por su facilidad de uso,
interfase con el usuario muy intuitiva y amigable, y una gran variedad de recursos.
Posee una interfase con el programa MATLAB para posprocesamiento. Una de sus
ventajas principales es no necesitar un programa externo para ser ejecutado. El precio
de la versin acadmica estndar 3.3 es de US$500. Una versin demo se encuentra
disponible en: http://www.rt.el.utwente.nl, esta versin tiene la restriccin de no
permitir guardar el modelo.
SYMBOLS2000: System Modeling by Bondgraph Language and Simulation. Fue
desarrollado en el Indian Institute of Technology, Kharagpur. Se distingue por su
notable interfase con el usuario y la modelizacin hbrida jerrquica orientada a objeto.
Dispone de un gran nmero de submodelos avanzados llamados cpsulas para
aplicacin en diferentes dominios de la ingeniera. Requiere una versin 5 o superior de
Microsoftware Developer Studio preinstalado. La compilacin directa en C++ permite
una fcil integracin de cdigo externo si el usuario posee alguna experiencia. El precio
de la versin acadmica reducida de 50 o 100 estados es de US$ 1350. Una versin
demo para 9 estados se encuentra en: http://www.symbols2000.com.
PowerDynaMo: Fue desarrollado por el Prof. Ernesto Kofman de la Universidad
Nacional de Rosario, Argentina. Es un programa de fcil utilizacin, con un ambiente
simple y bastante amigable. Se caracteriza por requerir necesariamente de SIMULINK
para poder simular, previa conversin del modelo a diagramas de bloques
mediante una interfase automtica. Puede obtenerse gratuitamente en la direccin:
http://www.eie.fceia.unr.edu.ar.
En una primera aproximacin el golpe de ariete en una pequea central hidroelctrica
puede estimarse simulando el cierre automtico de una vlvula inmediatamente antes de
la entrada de la turbina al detectarse un rechazo de carga. En esta aproximacin se
desprecia cualquier influencia de la turbina y del regulador de velocidad. El sistema a
simular se limita a una fuente de presin ideal, una tubera forzada y una vlvula. En la
Figura 1 se muestra la representacin con 20-SIM de un sistema como el mencionado
mediante un diagrama hbrido: BG ms diagrama de bloques. A la izquierda del
esquema se observa la fuente de presin Se y a continuacin la tubera discretizada con
un nico circuito equivalente . Este circuito consiste en la inertncia total I en serie
3
(vnculo 1) con la resistencia modulada total MR y la mitad de capacitncia total C en

paralelo (vnculo 0) en el extremo derecho La resistencia es modulada con el valor
absoluto del caudal (|x|) para modelar su no linealidad. La mitad de la capacitancia que
correspondera al extremo izquierdo fue obviada por estar en paralelo con la fuente
de presin ideal. A continuacin est representada la vlvula con una resistencia MR
modulada tambin por el caudal, pero adems por la ley de cierre de la vlvula (t),
generada por los tres bloques de la derecha.
Figura 1. Modelo tpico de BG para simular golpe de ariete con 20-SIM

3. SIMULACIN DE UN CASO DE REFERENCIA
C.S. Watt12 (1980) obtuvo resultados experimentales en un banco de ensayo que han
sido utilizados para comparar simulaciones realizadas con el mtodo de las
caractersticas y BG con xito relativo10-11-13. El registro experimental se muestra en la
Figura 2. Los datos suministrados por Watt ms algunos otros adicionales identificados
del registro para este trabajo son: L = 15 m, D = 5 cm, f = 0.026, HR = 1.3 m,
Q0 = 0.00319 m3/s, (CdAG)0 = 0.00144, tc = 1 s, y el (t) representado en los diez tramos
lineales mostrado en la Figura 2. La notacin corresponde a la utilizada por Wylie2.
En la Figura 2 se comparan los resultados de la simulacin con BG y la tubera
modelada con cuatro circuitos con los registros experimentales, observndose una
diferencia mnima desde el punto de vista prctico. La simulacin muestra una gran
correlacin durante el segundo que dura el cierre de la vlvula y alguna diferencia
cuando la tubera oscila libremente despus de culminada la maniobra. La similitud de
la primera parte se debe a que el cierre de la vlvula es lento en relacin al tiempo de
viaje de las ondas de presin en la tubera1, por lo que el proceso est dominado por la
inertancia, teniendo poca importancia como es modelada la capacitancia (concentrada o
distribuida). Una vez que cierra la vlvula la tubera oscila a su frecuencia natural y sus
armnicos impares2, proceso en el cual es importante la capacitancia y como est
distribuida. Estos conceptos son de aplicacin bastante general a las centrales
hidroelctricas donde los procesos de cierre se recomienda que sean lentos.
La Figura 3 muestra las simulaciones con BG y el mtodo de las caractersticas
haciendo un zoom entre 0.9 y 1.1 segundos, cuando se producen los picos de
sobrepresin positiva y negativa y los mayores errores por la discretizacin del modelo
de la tubera con BG. Se comparan los resultados con la tubera modelada con un
tramo, con cuatro tramos y con el mtodo de las caractersticas. Se observa que los
resultados son prcticamente coincidentes alrededor de la sobrepresin mxima, con
alguna diferencia en el resto, ms notable en la forma de las ondas que en los valores.
4
Figura 2. Transitorio de presin medido y simulado con BG

Con un solo tramo la tubera oscila muy senoidalmente y con una frecuencia algo
menor, pero ya con cuatro tramos la solucin se acerca al aspecto triangular y a la
frecuencia fundamental de la solucin con el mtodo de las caractersticas. Estos
comentarios ilustran sobre un aspecto conceptual muy importante no observado
anteriormente: la solucin con modelos de tuberas con parmetros concentrados
obtenida con BG tiende a la solucin con parmetros distribuidos obtenida con el
mtodo de las caractersticas al aumentar el nmero de tramos, debido simplemente al
hecho de que ambos modelos matemticos tienden a coincidir.
Figura 3. Golpe de ariete simulado con el mtodo de las caractersticas y BG
4. CONCLUSIONES
El entorno grfico de los simuladores basados en la metodologa de BG ha
evolucionado notablemente en los ltimos aos tornndola una herramienta muy
eficiente y de carcter universal para simular sistemas donde ocurren intercambios de
energa entre componentes de naturaleza fsica distinta. La disponibilidad de versiones
demo o inclusive gratuitas en la web la hacen muy atractiva para uso acadmico.
La simulacin del golpe de ariete de un caso de referencia mostr resultados con una
gran correlacin con mediciones de laboratorio y simulaciones con el mtodo de las
caractersticas. La necesidad de discretizar la tubera no signific una restriccin de
importancia mostrndose que bastan unos pocos tramos cuando la maniobra de la
vlvula es lenta. Los resultados obtenidos indicaron mejoras significativas con respecto
a validaciones realizadas anteriormente.
El mtodo de BG posee un gran potencial para la simulacin de los diversos
transitorios que pueden ocurrir en PCHs.
5. REFERENCIAS
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[9] M. Speranza Neto, F. Scofano Neto y F.R. Da Silva, "O Tratamento da
Dinmica de Sistemas Trmicos e Fluidos atravs da Tcnica Generalizada dos
Grafos de Ligao", ENCIT, 1992.
[10] G. L.Tiago Filho, "Aplicao do Mtodo dos Grficos deLigaes na Simulao de
uma Vlvula de Alivio, Anti-Golpe de Arete, Auto Operada", Tese de
Doutorado, EPUSP, 1994.
[11] I. L. De Carvalho, "Avaliao da Aplicabilidade do Mtodo dos Grficos de
Ligaes no estudo de escoamentos transitrios em condutos forados",
Dissertao de Mestrado, EFEI, 1995.
[12] C.S Watt, A.P. Boldy y J. M. Hobbs, Combination of Finite Difference and
Finite Element Techniques in Hydraulic Problems, 3 International conference
on Pressure Surges, 1980.
[13] C.A.Santana Bordn, Anlise de Transitrios Hidrulicos em Pequenas Centrais
Hidreltricas atravs do Mtodo das Caractersticas , Dissertao de Mestrado,
EFEI, 1992.
6
MecnicaComputational Vol. XXI, pp. 495-507

S. R. Idelsohn, V.E. Sonzogni and A, Cardoni (Eds.)
Santa F - Paran, Argentina, October 2002
O USO DA TCNICA DOS GRAFOS DE LIGAO NA SIMULAO

DE SISTEMAS HIDRULICOS EM REGIME TRANSITRIO
Geraldo Lcio Tiago Filho*, Adair Martins , e Roberto Laurent
*
Engenharia Hdrica,Universidade Federal de Itajub

Av. BPS 1303, 37500903 Itajub, M.G, Brasil
email:tiago@iem.efei.br
Departamento Informtica y Estadstica, Universidad Nacional del Comahue

Buenos Aires 1400, 8300 Neuqun, Argentina
Mestrando Engenharia da Energia, Universidade Federal de Itajub
Av. BPS 1303, 37500903 Itajub, M.G., Brasil
email: amartins@uncoma.edu.ar, adair@ efei.br
Departamento de Electrotecnia, Universidad Nacional del Comahue

Buenos Aires 1400, 8300 Neuqun, Argentina
email: rlaurent@uncoma.edu.ar
Palavras-chave: Grafos de Ligao, Simulao, Transitrio Hidrulico, Golpe de Arete,

Software.
Resumo. A metodologia dos Grafos de Ligao (BondGraphs) proporciona um enfoque
estruturado de modelagem de sistemas dinmicos. Est caracterizada pela representao e
equacionamento da interao de sistemas de naturezas fsicas distintas tais como:
hidrulicos, eltricos, mecnicos, etc., ou combinao desses, atravs de uma estrutura
grfica lgica onde esto contidos os fluxos de energia e informao entre os componentes
do sistema. Neste artigo apresenta-se uma sntese da tcnica dos Grafos de Ligao e sua
origem. Faz-se uma descrio tcnica das funcionalidades e especificaes de alguns
softwares disponveis no mercado utilizados para a implementao da metodologia e uma
aplicao na simulao de transitrios de sistemas hidrulicos usando um software moderno.
Com o objetivo de validar o mtodo dos Grafos de Ligao resolve-se um caso clssico de
simulao de golpe de arete proposto por Streeter e comparam-se os resultados com os
obtidos pelo mtodo das caractersticas.
B.2
O USO DA TCNICA DOS GRAFOS DE LIGAO NA SIMULAO DE

SISTEMAS HIDRULICOS EM REGIME TRANSITRIO
Geraldo Lcio Tiago Filho,

UNIFEI, Brasil
Adair Martins,
UNCo,Argentina - UNIFEI, Brasil
Roberto Laurent
UNCo, Argentina
Apresentado no First South - American Congress on Computational Mechanics (MECOM

2002), Outubro de 2002, Santa F - Paran, Argentina.
1. INTRODUO
Entre os mais pesquisados e relevantes problemas de engenharia, em suas diversas reas,
encontra-se o entendimento da modelagem e simulao dinmica de sistemas. Com o aumento
da competitividade e a demanda por maior produtividade, ocorre a necessidade de um melhor
desempenho dinmico de sistemas que fornea maior clareza sobre fenmenos como picos de
corrente, presso, vazo, fora, etc., que na maioria das vezes afetam a durabilidade e
manuteno dos equipamentos.
Na modelagem e simulao dos fenmenos dinmicos existe cada vez mais o uso de
sistemas de simulao tais como Matlab/Simulink, Simnon, etc. Tais sistemas so baseados
na abordagem de fluxo de sinal, amplamente difundida nos sistemas de controle. Atravs
desta modelagem as conexes entre os elementos dos sistemas so definidas via portas, nas
quais devem ser especificadas as variveis de estado do sistema, sendo que cada conexo
corresponde a apenas uma varivel, o que naturalmente torna mais complexa a modelagem de
sistemas onde h fluxo de potncia, caracterizado pela transmisso de duas variveis, ou seja,
as variveis de potncia: presso/vazo, tenso/corrente, fora/velocidade. Com o intuito de
simplificar a modelagem dinmica de sistemas de potncia, o uso da metodologia dos Grafos
de Ligao est tendo cada vez mais aplicao em diferentes meios.
Esta tcnica se baseia no fluxo de potncia entre os componentes do sistema, consiste em
sinais, linhas e smbolos prprios que, alm de representar graficamente o modelo fsico,
proporciona uma visualizao das interaes entre os seus vrios componentes e fornece
implicitamente uma sistemtica para a modelagem matemtica do sistema, facilitando o uso
de recursos computacionais para a sua simulao. Existem vrias ferramentas analticas ou
computacionais que so utilizadas na anlise e snteses dos modelos dinmicos.
2. ORIGEM DOS GRAFOS DE LIGAO
Foram criados em 1959 pelo professor Henry Paynter1 do Departamento de Engenharia
Mecnica do Instituto de Tecnologia de Massachusetts (MIT), USA. Desde a sua criao,
centenas de artigos, livros, foram publicados por Henry Paynter e outros nos Estados Unidos
e no resto do mundo. Alguns deles se referem s tcnicas e teorias matemticas dos Grafos de
Ligao, outros aplicao do mtodo em diferentes campos, e ainda alguns ao
desenvolvimento de programas de computador usando este mtodo.
O professor Henry Paynter aps ter usado intensivamente a tcnica dos diagramas de
blocos em problemas de servocontroles e de simulao, sentiu a necessidade da existncia de
mtodos de abordagens generalizados e sistemticos, que alm de operacionalizar as
modelagens matemticas de sistemas complexos, atendesse as necessidades especficas das
varias reas da engenharia e que permitisse equacionar a interao de sistemas de natureza
fsica distinta, tais como eltrica, mecnica, hidrulica, pneumtica e trmica ou combinaes
dessas ou outras.
O esforo de Paynter no desenvolvimento da teoria geral de engenharia de sistemas

comeou em 1950, com a esperana de que a energia e a potncia fossem as variveis
dinmicas fundamentais, que permitissem todas as interaes fsicas. Uma das razes da
criao da tcnica dos Grafos de Ligao, de acordo a Paynter foi para generalizar o conceito
de diagrama de circuito eltrico, como tambm para eliminar algumas de suas limitaes.
Seu treinamento e experincia em sistemas hidroeltricos de potncia fizeram surgir certas
idias e mais particularmente uma conscientizao das fortes analogias existentes entre:
Transmisso: condutos de fluido e linhas eltricas, Transduo: turbinas e geradores,
Controle: reguladores de velocidade e de tenso. Quando estes dispositivos anlogos foram
reduzidos a equaes com a de simulao de computadores as diferenas se tornaram
completamente indistintas. Enquanto Paynter trabalhava neste projeto foi influenciado por
muitas pessoas e teorias at que surgiu no dia 24 de abril de 1959 a tcnica dos Grafos de
Ligao como uma disciplina formal. Esta tcnica foi amplamente difundida na dcada de
1960 por Dean Karnopp e Ronald Rosenberg, professores nas universidades da Califrnia e
de Michigan, respectivamente.
3. METODOLOGIA DOS GRAFOS DE LIGAO
A tcnica dos Grafos de Ligao2,3,4,5,6,7 possu nove elementos bsicos que so as fontes
de esforo Se, fontes de fluxo Sf, os resistores R, os capacitores C, as inrcias I, os
transformadores TF, os giradores GY e as junes "O" e "1", que representam
respectivamente os geradores de potncia, os dissipadores, os acumuladores de energia e os
elementos de acoplamento. Esses elementos combinados convenientemente descrevem o
modelo fsico de um sistema atravs de uma representao grfica usando simbologia prpria,
que alm de permitir a visualizao das conexes entre vrios elementos componentes do
sistema, traz implcito todo o equacionamento do modelo. Um modelo de Grafos de Ligao
est formado por componentes ou subsistemas conectados por ligaes (bonds) que
representam o fluxo de potncia entre eles, ou seja, nestas ligaes que ocorre a transmisso
de potncia.
So utilizadas nesta metodologia quatro variveis generalizadas:
Varivel de potncia (Estado) : esforo (e) e fluxo (f).
Varivel de energia (Integral): quantidade de movimento (Pp) e de deslocamento (q).
As variveis de esforo e(t) e de fluxo (f) so chamadas de variveis de potncia porque o
produto dessas duas variveis consideradas como funes do tempo, igual a potncia
instantnea que flui entre os dois componentes conectados pela ligao conforme indicado na
equao 1.
Pot(t) = e(t).f(t)
(1)
O elemento fundamental desta tcnica o de ligao, representado por uma barra onde so
indicadas as variveis de energia ou de estado devidamente indexadas. Atravs da meia seta
conforme mostra-se na Figura 1, a ligao permite indicar o sentido da potncia que flui de
um elemento para outro . A potncia ser positiva se, "e" e "f" forem positivos. Ser negativa
se uma das ditas variveis for negativa. Atravs de uma barra causal mostrada a relao
necessria entre a causa e efeito, ou seja a entrada e sada da troca de energia entre dois
elementos. Essa causalidade indicada atravs de uma barra vertical inserida em uma das
extremidades da ligao, de forma a indicar o sentido do esforo "e". Em sentido contrrio
fica subentendido o fluxo "f" como mostrado na Figura 1.
(a)
(b)
Figura1: Smbolo de causalidade (a) Grafos de Ligao. (b) Diagrama de blocos.
3.1 Elementos Bsicos dos Grafos de Ligao

A tabela 1 mostra as variveis de potncia e energia e os nove elementos bsicos dos
Grafos de Ligao com as atribuies de fluxo de potncia e de causalidade no domnio
fsico Eltrico e Hidrulico. O modelo matemtico determinado a partir das equaes
constitutivas lineares ou no destes elementos.
A partir do modelo fsico estabelecido para o sistema e uma vez identificados os seus
elementos componentes de acordo com a Tabela 1, pode-se obter a sua representao usando
a metodologia dos Grafos de Ligao. Este grafo leva ao desenvolvimento imediato do
modelo matemtico para o sistema dinmico na forma de equaes de estado, atravs de um
procedimento lgico e consistente. Conhecido o modelo matemtico as ferramentas
computacionais de anlise e simulao de sistemas dinmicos podem ser empregadas para
avaliar o comportamento do sistema.
Elementos
Variveis de
Potncia
Relao
Constitutiva
Smbolo
Convencional
Sistema
Eltrico
Sistema
Hidrulico
Esforo
Fluxo
Tenso, U
[V]
Corrente eltrica, i
[A]
Presso, p
[Pa]
Vazo, Q
Capacitncia
Eltrica
[F]
Capacitncia
fluida
[m3/Pa]
Resistncia eltrica
[]
Resistncia
fluida
[Pa.s/m3]
Fonte de
presso
Momentum
Pp = edt
Variveis
Integrais
Inertncia
Capacitncia
Resistncia
Fonte de
Esforo
Fonte de Fluxo
Transformador
Girador
Deslocamento
Indutncia de
energia ao
sistema
1
f (t) =
e( t ).dt
I 0
f (t ).dt
0
e( t ) = f ( t ).R
Fonte de tenso
Supre o
sistema
Supre o
sistema
Ampliam ou
reduzem a
amplitude de
uma entrada
Relaciona
esforo de
entrada e
fluxo de sada
e vice versa
Juno " 0"
Elementos de
Junes
q = fdt
Capacidade de
1
acumular
e( t ) =
C
energia
Elemento
dissipador de
energia
Pp
[m3/s]
Quantidade
Fluxo eltrico,
Movimento de
presso,
[V.s]
Pp,[Pa.s]
Carga eltrica, q
Volume,
[C]
[m3]
Indutncia Eltrica
Indutncia
[H]
Fluida
[Pa.s2/m3]
Juno " 1 "
e1 = me 2
mf1 = f 2
e1 = f 2
f1 = e 2
e1 = e 2 = e 3
f1 f 2 f 3 = 0
f1 = f 2 = f 3
e1 e 2 e 3 = 0
Fonte de corrente
Fonte de vazo
Transformador de
potncia
Pisto
hidrulico
Gerador
Motor
Turbina
Bomba
Impedncia em
paralelo
Derivaes em
sistemas
hidrulicos
Impedncia em
srie
Perda de
carga serie
Tabela 1: Elementos bsicos, equaes constitutivas e causalidades
4. SOFTWARES DISPONVEIS
Apresenta-se uma reviso de alguns softwares usados na simulao de sistemas
dinmicos utilizando a tcnica dos Grafos de Ligao. Para obter esta informao consultouse a vrias empresas e alguns endereos de pginas Web. Em alguns casos obteve-se
informao das caractersticas do programa, preos, manuais e demos.
20-SIM (Twente Sim) um programa avanado de simulao que executa no ambiente
Microsoft Windows. Pode simular o comportamento de sistemas dinmicos tais como
sistemas eltricos, mecnicos e hidrulicos ou outra combinao destes. O 20-SIM foi
desenvolvido no Control Laboratory University of Twente como sucessor do famoso
programa TUTSIM. Sustenta completamente o modelo grfico, permitindo que se projetem e
analisem sistemas dinmicos de uma maneira intuitiva e amigvel. Possibilita uma
modelagem atravs de diagramas de cones, Grafos de Ligao, diagrama de blocos e
equaes plenamente observveis com uma estrutura de modelo hierrquica ilimitada. Tem
apoio ativo de desenho Top-Down e permite utilizar as bibliotecas dos modelos de
componentes. possvel trabalhar com vetores, matrizes, ligaes multidimensionais e
sinais, parmetros de otimizao, linearizao, animao grfica e toolboxes de animao 3D.
Exporta os dados e modelos para o programa MATLAB/SIMULINK. Uma das vantagens
deste software no necessitar de um programa externo para execut-lo. O preo da verso
3.2 com fins acadmicos de US$400 para a standard e de US$800 para a professional,
em ambos casos para um usurio. O preo para cinco usurios de US$1000 para a verso
standard e de US$2000 para a professional. Uma verso demo encontra-se disponvel em:
http://www.rt.el.utwente.nl, esta verso tem a restrio de no poder salvar o modelo.
SYMBOLS2000: System Modeling by Bondgraph Language and Simulation. um
software para modelagem e simulao de sistemas de multienergia, desenvolvido no Indian
Institute of Technology, Kharagpur. Utiliza uma modelagem hbrida hierrquica orientada a
objeto. Consiste de trs mdulos: Bondpad, Simulator e Controls. Permite ao usurio criar
modelos usando Grafos de Ligao, diagrama de blocos e modelo de equao. Esto
disponveis um grande nmero de submodelos avanados chamados cpsulas para aplicao
em diferentes domnios da engenharia. Automaticamente deriva as equaes de sistemas
reduzidos. A causalidade diferencial e laos algbricos so resolvidos usando a sua potncia
de soluo simblica. Ele gera um cdigo de linguagem C de alto nvel e permite embutir
qualquer cdigo externo. O programa tem um mdulo de controle bem desenvolvido, que
automaticamente transforma os mdulos espao-estado apartir dos Grafos de Ligao ou
modelo de diagrama de blocos e converte-os para funes de transferncia analgicas ou
digitais. Este software tem uma notvel interface com o usurio. Suas capacidades de
solues numricas e simblicas so muito avanadas, possui tambm muitas facilidades de
ps-processamento alm do resultado simulado. Requer uma verso 5 ou superior da
Microsoftware Developer Studio pr-instalado. A compilao direta em C++ permite uma
fcil integrao de cdigo externo se o usurio tem uma certa experincia. O preo para a
verso completa com fins acadmicos de US$2530, tambm est disponvel uma verso
reduzida de 50 ou 100 estados por US$ 1350. Uma verso demo para 9 estados encontra-se
no endereo: http://www.symbols2000.
CAMP-G: Computer Aided Modeling Program, um Software que permite aos
engenheiros e pesquisadores projetar sistemas dinmicos e mecatrnicos usando como
entrada modelos fsicos descritos pelo mtodo dos grafos de ligao. Pode trabalhar com
sistemas de controle, trmicos, hidrulicos, eltricos, mecnicos, etc. O CAMP-G uma
ferramenta de gerao de modelo que possui interface com linguagens tais como:
MATLAB/SIMULINK, ACSL e outros para realizar as simulaes. Tem uma boa interface
com o usurio, no suporta modelos orientados a objeto. O pr-processador depende de um
software externo para realizar o ps-processamento. O preo da verso acadmica 4.9 com
interface MATLAB/SIMULINK de US$1500 para um usurio e de US$3500 para dez
usurios. No encontra-se disponvel uma verso demo na pgina Web. Informao sobre o
programa pode ser encontrada no endereo: http://www.bondgraph.com.
POWERDYNAMO: um software que permite a modelagem de sistemas fsicos
dinmicos com grafos de ligao, admite tambm combinaes com diagrama de blocos
denominadas diagramas mistos. O software PowerDynaMo6, uma aplicao que executa no
ambiente Windows e fornece ao usurio uma interface totalmente grfica para a edio dos
diagramas e seu armazenamento em arquivos. Possui ferramentas de anlise causal e a
possibilidade de converso totalmente automatizada dos grafos de ligao diagramas de
bloco do SIMULINK. O programa contm bibliotecas com os elementos mais comuns dos
Grafos de Ligao, diagrama de blocos e mistos. um programa de fcil utilizao e com
um ambiente amigvel. Foi desenvolvido pelo Prof. Ernesto Kofman do Departamento de
Electrnica, Facultad de Cincias Exactas, Ingenieria y Agrimensura, Universidad Nacional
de Rosrio, Argentina. um software que encontra-se
disponvel no endereo:
http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/~lsd/powerdynamo.html
AMESim: Advanced Modeling Environment for Simulations, utiliza Grafos de Ligao na
modelagem dinmica de sistemas de vrios domnios energticos. utilizado na modelagem e
simulao em potncia fluida (gases ou lquidos), mecnica, termofluidos e sistemas de
controle. Possui bibliotecas abertas que possibilitam personalizao, ampliando a extensa
biblioteca disponvel para a modelagem e simulao dinmica unidimensional de sistemas
mecnicos e de fluidos. Possui interface com os programas MATLAB e MATRIXx. No
encontra-se uma verso demo na pgina Web. Informao sobre o software encontra-se em:
http://www.amesim.com
Existem tambm outros softwares usados para a modelagem de sistemas dinmicos que
utilizam a tcnica dos Grafos de Ligao: BONDLAB, CAMBAS, DYMOLA, ENPORT,
HYBRISIM, MS1, PASION, etc. Em alguns endereos da pgina Web destes programas foi
possvel obter uma informao parcial e em outros foi impossvel.
5. SIMULAO DE UM SISTEMA HIDRULICO

O golpe de arete um fenmeno transitrio de variao de presso e de vazo que ocorre
ao longo de um conduto forado, ocasionado pela ao de algum rgo de controle do sistema
hidrulico. O conhecimento deste fenmeno transitrio fundamental para o dimensionamento tcnico e economicamente adequado dos sistemas hidrulicos.
Esta aplicao foi proposta por Streeter8 no seu conhecido livro "Fluids Transients" como
exemplo 3.1, onde considera-se um sistema simples composto de um reservatrio de nvel
constante, conduto uniforme e uma vlvula na extremidade de jusante conforme mostrado na
Figura 2. Apresenta-se a simulao do transitrio do sistema hidrulico modelado com a
tcnica dos Grafos de Ligao combinada com o diagrama de blocos. Utilizou-se o programa
20-SIM verso demo disponvel na pgina Web anteriormente mencionada. Foi escolhido
pela sua facilidade de uso, interface amigvel com o usurio e a disponibilidade de utilizao
de elementos modulados. Tambm implementou-se o mtodo das caractersticas usando o
programa MATLAB como o objetivo de comparao.
Figura 2: Exemplo proposto por Streeter
A vlvula considerada segue a lei geral da queda de presso proporcional ao quadrado da

vazo9 dada pela equao 2:
P=
2 C d2 ( x ) A 2 ( x )
(2 )
Q Q
Onde: a densidade da gua, C (x) e A(x) o coeficiente de descarga e a rea da vlvula

respectivamente, e x a coordenada de posio da mesma. A lei de manobra da vlvula do
exemplo dada pela equao 3:
E
Onde:
vlvula.
m
Cd ( x ) A( x )
t
(3)
=
= 1
C d ( 0 ) A ( 0 ) t c
t o tempo, tc o tempo de fechamento e Em um coeficiente caracterstico da
Os dados fornecidos para a modelagem do conduto forado (inertncia, capacitncia, e

resistncia fluida), da vlvula e determinao de condies iniciais so os seguintes:
L = 600 m, D = 0,5 m, fa = 0,018, a = 1200 m/s, HR = 150 m, g = 9,806 m/s2, tc = 2,1 s,
Em = 1,5, Cd (0)A(0) = 0,009.
Com os programas atuais a modelagem da tubulao s e possvel com parmetros
concentrados, ou seja representando vrios circuitos em serie "T" ou "", no sendo isto
uma restrio importante porque estes transitrios so lentos em geral. A representao do
sistema hidrulico com o programa 20-SIM se mostra na Figura 3. No lado esquerdo da
Figura se observa a fonte de presso Se. A seguir o conduto forado est representado por
trs inertncias I, trs resistncias moduladas MR e duas capacitncias C concentradas que
correspondem a uma discretizao em dois trechos atravs de dois circuitos series
equivalentes em "T"; tambm poderia ter-se optado por uma representao em "". A
resistncia e a inertncia nos extremos correspondem a 1/4 e as centrais a 1/2 dos valores
totais, e a cada capacitncia 1/2 do valor total. As resistncias esto moduladas com a vazo
para levar em conta uma queda de presso proporcional ao quadrado da vazo em forma
similar representada pela equao 2 para a vlvula. No extremo direito do conduto forado
observa-se a vlvula que tambm esta representada por uma resistncia modulada MR, neste
caso pela vazo e a equao 3 modelada com diagrama de blocos.
Figura 3: Representao do sistema hidrulico usando Grafos de Ligao com o 20 - SIM
5.1 Resultado da Simulao

Na Figura 4 mostram-se os resultados da simulao para a sobrepresso ou carga na
vlvula e a vazo no incio do conduto obtidos com Grafos de Ligao e na Figura 5 as
mesmas variveis calculadas com o mtodo das caractersticas. A Figura 5 coincide
exatamente com os resultados dados por Streeter, onde usou-se um tempo de simulao de
4.3 segundos. Embora a simulao realizou-se com as presses em [Pa], sendo mais
apropriada nos Grafos de Ligao para que o produto do esforo pelo fluxo d diretamente a
potncia, os resultados mostraram-se em [m] por ser mais intuitivos e respeitar as unidades da
referncia original. Observa-se uma grande semelhana, tanto entre a oscilao de presso na
vlvula como na vazo no conduto. O mximo da carga com o mtodo das caractersticas
de 285 m e ocorre aos 1,1 segundos e com os Grafos de Ligao tambm 285 m e ocorre
aos 1,2 segundos. As diferenas so mnimas desde o ponto de vista prtico.
2.5
200
150 1.5
1.5
100
50 0.5
0.5
0
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo (s)
3.5
Figura 4: Resultado da simulao com Grafos de Ligao
300
250
Carga
200
150
100
1.5
= (1 - t / t c )
50
Vazao
0
0
0.5
1.5
2
2.5
Tempo (s)
3.5
Figura 5: Resultado da simulao com o mtodo das caractersticas
10
Curva de fechamento da vlvula
250 2.5
Carga (m)
Carga (m)
Vazao (m3/s)
20-sim 3.2 Viewer (c) CLP 2001

300
3
Se a simulao continua at 20 segundos, conforme mostra a Figura 6 e Figura 7,

observa-se tambm uma grande semelhana entre os resultados obtidos pelos dois mtodos,
tanto o amortecimento como a freqncia de oscilao so muito parecidos.
Figura 6: Sobrepresso na vlvula com Grafos de Ligao

300
Carga (m)
250
200
150
100
50
10
Tempo (s)
15
Figura 7: Sobrepresso na vlvula com o mtodo das caractersticas
11
20
6. CONCLUSO
A tcnica dos Grafos de Ligao constitui um enfoque unificado e estruturado da
modelagem de sistemas dinmicos de diferentes domnios da fsica. especialmente apta
para modelar os elementos de um sistema onde h fluxo de potncia (esforo e fluxo), e
permite combinar diretamente com diagrama de blocos e outras tcnicas no caso onde h
somente inter-relao de sinais .
A evoluo dos programas computacionais baseados nesta tcnica permite atualmente
em forma interativa editar, parametrizar, assinalar a causalidade automaticamente e simular
um sistema diretamente da representao grfica. Uma anlise preliminar dos programas
existentes permitem sugerir que para uso acadmico, levando em conta a sua facilidade de
uso, preos relativamente baixos o nulos e a disponibilidade.de verses demo na Web, os trs
programas provavelmente mais recomendveis so: 20-SIM, Symbols2000 e PowerDynaMo.
A metodologia se mostra como uma alternativa muito atrativa para simular o fenmeno
de golpe de arete em tubulaes foradas. A simulao de um caso clssico da bibliografia
usando um demo do programa 20-sim e representado a tubulao com somente dois circuitos
"T" mostrou uma grande semelhana com os resultados obtidos pelo mtodo das
caractersticas, havendo muita coincidncia entre os valores mximos da sobrepresso na
vlvula, o instante de tempo em que ocorre e na forma geral das oscilaes no transitrio. O
programa permitiu modelar facilmente a no linearidade da resistncia da tubulao e a no
linearidade e variao no tempo da resistncia da vlvula.
7. REFERNCIAS
[1] J. Montbrum-Di Filipo, M. Delgado, C. Brie e H. Paynter, "A Survey of Bond
Graphs: Theory, Applications and Programs", Journal of the Franklin Institute, 565606, (1991).
[2] D. Karnopp e R. Rosenberg, System Dynamics: A Unified Approach, John
Willey, USA, (1975).
[3] G. L.Tiago, "Aplicao do Mtodo dos Grficos de ligaes na Simulao de uma
Vlvula de Alivio, Anti-Golpe de Arete, Auto Operada", Tese de Doutorado, EPUSP,
(1994).
[4] I. L. De Carvalho, "Avaliao da Aplicabilidade do Mtodo dos Grficos de
Ligaes no estudo de escoamentos transitrios em condutos forados", Dissertao de
Mestrado, EFEI, (1995).
[5] M. Speranza Neto, F. Scofano Neto e F.R. Da Silva, "O Tratamento da
Dinmica de Sistemas Trmicos e Fluidos atravs da Tcnica Generalizada dos
Grafos de Ligao", ENCIT, (1992).
[6] E. Kofman e S. Junco, "Un Ambiente Computacional para la Modelazacin de
Sistemas Dinmicos no Lineales con Bond Graphs", RPIC, (1999).
[7] J. L. Balio, A.E. Larreteguy e E. F. Gandolfo, "A General Bond Graph Approach for
Computational Fluid Dynamics", submetido a Mathematics and Computers, (2001).
12
[8] V.L Streeter e E.B.Wylie, Fluids Transients, McGraw-Hill, So Paulo, (1978).

[9] R. Rosenberg e D. Karnopp, Introduction to Physical System Dynamics, McGrawHill, New York, (1983).
13

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB - UNIFEI

O USO DA TCNICA DOS GRAFOS DE LIGAO

Adair Vilas Boas Martins

Dissertao apresentada Universidade Federal

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB - UNIFEI

O USO DA TCNICA DOS GRAFOS DE LIGAO

Adair Vilas Boas Martins

Dissertao apresentada Universidade Federal de Itajub

minha famlia, Roberto, Viviana, Mauricio e Jessica

CAPTULO 2 - EQUAES DIFERENCIAIS PARA TRANSITRIOS

CAPTULO 3 - METODOLOGIA DOS GRAFOS DE LIGAO

3.2 Elementos Bsicos dos Grafos de Ligao.......................................................................27

CAPITULO 4 - APLICATIVOS DISPONVEIS

CAPTULO 5 - SIMULAO DO GOLPE DE ARETE COM GRAFOS

CAPITULO 6 - INTERAO ENTRE TURBINA, REGULADOR DE

CAPTULO 7 - CONCLUSES E SUGESTES

ANEXO A - PREOS DOS APLICATIVOS

Bond Graphs versus Mediciones de Laboratorio y el Mtodo de las Caractersticas

O Uso da Tcnica dos Grafos de Ligao na Simulao de Sistemas Hidrulicos

LISTA DE FIGURAS E TABELAS

Onda de presso no fechamento instantneo de uma vlvula..... 8

Fechamento instantneo da vlvula de um conduto forado (sem perturbao).... 9

Vlvula totalmente fechada............ 9

2.5 Tempo L/a .......... 10

Tempo 2L/a ....... 11

Tempo 3L/a ........ 11

2.10 Tempo 7L/2a....... 12

Lei constitutiva para a capacitncia........... 32

3.6 Representao para a inertncia..... 33

Lei constitutiva da inertncia......... 34

3.8 Representao convencional do transformador......... 35

3.9 Representao convencional do elemento de transformao indireta........ 35

Circuito RLC serie com 20 SIM..... 55

4.3 Subjanela das equaes constitutivas da capacitncia..... 56

Janela do mdulo Bond Pad....... 60

4.8 Modulo Simulator: subjanela de parmetros e representao grfica..... 61

4.15 Circuito RLC serie com POWERDYNAMO...... 66

Interao entre sistema hidrulico e eltrico... 88

6.2 GL em palavras de um sistema hidreltrico isolado.... 90

celeridade da onda de presso [m/s]

p.u por unidade

ngulo de inclinao do conduto

aos equipamentos e tubulaes. O golpe de arete o fenmeno transitrio de elevao (golpe

dos Grafos de Ligao na simulao de transitrios em centrais hidreltricas. Particularmente

No Captulo 3 descrita a metodologia dos Grafos de Ligao: origem, elementos

na soluo e representao do equacionamento dos sistemas dinmicos e atualmente, diversos

Na bibliografia recente destaca-se uma pesquisa paralela a desta dissertao de

Captulo 2 - Equaes Diferenciais para Transitrios em Circuitos Hidrulicos

no permanentes de fluidos em condutos forados, cujas condies em qualquer ponto variam

Captulo 2 - Equaes Diferenciais para Transitrios em Circuitos Hidrulicos

Causas dos Transitrios Hidrulicos

presso so devidas a manobras em algum equipamento hidromecnico do sistema. Por

Propagao das Ondas de Presso no Sistema Hidrulico

vice-versa. Quando se fecha uma vlvula rapidamente, obedecendo ao principio da

onde: o ndice 1 representa um tempo inicial t1 e o ndice 2 um tempo posterior t2 e V

Captulo 2 - Equaes Diferenciais para Transitrios em Circuitos Hidrulicos

Como se est analisando um ponto determinado do conduto forado, a altura a

Na equao (2.3) P1 e P2 representam a presso esttica enquanto que os termos da

Conseqentemente observa-se que a presso esttica que afeta o conduto nesse

Figura 2.1- Onda de presso no fechamento instantneo de uma vlvula

Captulo 2 - Equaes Diferenciais para Transitrios em Circuitos Hidrulicos

Ao fechar-se instantaneamente a vlvula da figura 2.1 a parede do conduto dilatada.

Figura 2.2 - Fechamento instantneo da vlvula de um conduto forado (sem perturbao)