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Sumrio
MDULO 1: ESTRUTURA GERAL DE UM DISPOSITIVO DE AUTOMAO............................ 1
SEO 1: O QUE UM CONTROLADOR PROGRAMVEL?......................................................................................1
Para que serve um Controlador Programvel?.................................................................................. 1
Estrutura de um Controlador Programvel........................................................................................ 1
A CPU ou processador........................................................................................................................ 1
A memria............................................................................................................................................ 2
A interface de entradas/sadas............................................................................................................. 2
A fonte de alimentao.........................................................................................................................2
O mdulo de comunicao...................................................................................................................2
O que voc deve lembrar..................................................................................................................... 2
O que um Bit?....................................................................................................................................3
O que uma Palavra?......................................................................................................................... 3
A memria............................................................................................................................................ 4
As entradas / sadas............................................................................................................................. 4
O que voc deve lembrar..................................................................................................................... 5
O que um ciclo do Controlador?...................................................................................................... 5
O que voc deve lembrar..................................................................................................................... 6
MDULO 2: EXEMPLOS DE APLICAES........................................................................................6
SEO 1: SEMFOROS.................................................................................................................................... 6
Objetivo................................................................................................................................................ 6
Especificaes...................................................................................................................................... 6
Escolha do Twido................................................................................................................................. 7
O que voc deve lembrar..................................................................................................................... 7
SEO 2: ADMINISTRAO DE UM ESTACIONAMENTO.......................................................................................... 7
Objetivo................................................................................................................................................ 7
Especificaes...................................................................................................................................... 7
Funcionamento do estacionamento..................................................................................................... 8
Escolha do Twido................................................................................................................................. 8
O que voc deve lembrar..................................................................................................................... 8
Especificaes...................................................................................................................................... 9
O que voc deve lembrar..................................................................................................................... 9
MDULO 3: ESCOLHA DE UM DISPOSITIVO TWIDO....................................................................9
A gama completa do Twido da Telemecanique................................................................................... 9
Aplicaes do usurio........................................................................................................................ 10
O que voc deve lembrar................................................................................................................... 10
O Controlador Twido Modular.......................................................................................................... 11
As principais caractersticas..............................................................................................................11
Capacidades de expanso do Twido Modular................................................................................... 12
Capacidades de expanso utilizando rels........................................................................................ 12
Capacidades de expanso utilizando transistores............................................................................. 12
Por que utilizar um Controlador Twido Modular?........................................................................... 12
Os LEDs do Controlador................................................................................................................... 13
Controladores: entradas/sadas.........................................................................................................14
Mdulos de expanso: entradas digitais........................................................................................... 14
Mdulos de expanso: entradas/sadas digitais................................................................................ 14
Mdulos de expanso: sadas digitais............................................................................................... 15
Mdulos de expanso de E/S analgicas........................................................................................... 15
Opcionais sugeridos: Relgio de Tempo Real................................................................................... 15
Opcionais sugeridos: Display de ajustes........................................................................................... 16
Opcionais sugeridos: Memria de backup........................................................................................ 16
Rua Durval Dias de Abreu, n 245 Jd. Frei Eugnio Uberaba/MG.
CEP: 38081-070 Tel/fax: (34) 3322-3012 E-mail: teknolautomacao@terra.com.br
A barra de status................................................................................................................................ 37
O que voc deve lembrar................................................................................................................... 37
O que um ciclo do Controlador?.................................................................................................... 38
Leitura das entradas.......................................................................................................................... 38
Execuo do programa...................................................................................................................... 38
Atualizao das sadas....................................................................................................................... 38
O que voc deve lembrar................................................................................................................... 38
Entradas............................................................................................................................................. 39
Sadas................................................................................................................................................. 40
Bits internos....................................................................................................................................... 40
Os bits internos dos controladores Twido......................................................................................... 41
Bits de sistema....................................................................................................................................41
Os bits do sistema da base de tempo................................................................................................. 41
Outros exemplos de bits de sistema................................................................................................... 41
Palavras internas............................................................................................................................... 42
A distribuio de tipos de objeto na memria................................................................................... 43
Uma pergunta esperta........................................................................................................................43
Temporizadores..................................................................................................................................44
Representao grfica de um temporizador...................................................................................... 44
Operao de um temporizador de tipo TON......................................................................................45
Operao de um temporizador de tipo TOF...................................................................................... 45
Operao de um temporizador de tipo TP......................................................................................... 45
Contadores......................................................................................................................................... 46
Grfico de representao de um contador........................................................................................ 46
Exemplo de contagem aplicada em estacionamento......................................................................... 47
Como funciona um contador.............................................................................................................. 47
O que voc deve lembrar................................................................................................................... 48
MDULO 6: PROGRAMAO (LINGUAGENS).............................................................................. 48
Para que serve uma linguagem?........................................................................................................48
Quais linguagens so utilizadas?...................................................................................................... 48
Linguagem Ladder............................................................................................................................. 48
Linguagem de Lista de Instrues..................................................................................................... 49
Linguagem SFC................................................................................................................................. 49
O que voc deve lembrar................................................................................................................... 50
Analogia linguagem Ladder / esquema eltrico................................................................................ 50
Analogia linguagem Ladder / esquema eltrico................................................................................ 51
Princpios da leitura da linguagem Ladder....................................................................................... 51
Detalhes da leitura............................................................................................................................. 51
Contatos............................................................................................................................................. 52
Contatos normalmente abertos e normalmente fechados.................................................................. 52
Deteco de subida e de descida de sinal.......................................................................................... 52
Bobinas.............................................................................................................................................. 53
Bobinas e bobinas negadas................................................................................................................ 53
Bobinas de SET e de RESET.............................................................................................................. 54
Temporizadores..................................................................................................................................54
Representao grfica de um temporizador...................................................................................... 55
Funcionamento detalhado de um temporizador tipo TON................................................................ 55
Exemplo utilizando um temporizador tipo TON................................................................................ 56
Funcionamento detalhado de um temporizador tipo TOF................................................................ 56
Exemplo utilizando um temporizador tipo TOF................................................................................ 57
Funcionamento detalhado de um temporizador tipo TP................................................................... 57
Exemplo utilizando um temporizador tipo TP................................................................................... 57
Contadores......................................................................................................................................... 58
Representao grfica do contador................................................................................................... 58
Funcionamento detalhado de um contador....................................................................................... 59
Exemplo de utilizao de um contador.............................................................................................. 59
"Drum controllers"............................................................................................................................ 59
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A CPU ou processador
A CPU, ou processador, constitui o motor ou o "mestre de cerimnia" do Controlador.
a CPU que:
A memria
A memria do controlador contm o programa a ser executado, mas tambm os dados
utilizados por este programa (valores do temporizador, do contador etc.). onde todos os
dados contidos no controlador so armazenados. Sem a memria, um controlador no pode
operar.
A interface de entradas/sadas
A interface de entradas/sadas utilizada para transferir o estado dos sensores para o
Controlador. tambm utilizada para enviar comandos aos atuadores, por exemplo, rels,
contatores etc.
A fonte de alimentao
Um Controlador um dispositivo ativo. O Controlador Twido Modular contm uma fonte de
alimentao interna que recebe 24 volts CC e gera tenses internas diferentes, necessrias
para a operao do Controlador.
O mdulo de comunicao
Como j foi visto, o Controlador constitui o crebro de um dispositivo de automao. Ele
contm o programa que descreve as aes a serem realizadas.
Este programa, que criado em seu computador, deve ser transferido para o Controlador. Esta
a tarefa do mdulo de comunicao. Em um Controlador Twido, o mdulo de comunicao
interno e visvel somente atravs de seus conectores.
O processador
A memria
A interface de entradas/sadas
A fonte de alimentao
O mdulo de comunicao
O que um Bit?
Existem vrios tipos de Bits: bits de entrada, bits de sada e bits internos.
A memria
A memria, como j foi visto, uma rea onde as informaes so armazenadas.
Estas informaes podem ser dadas:
Bits: bits de entrada, bits de sada ou bits internos.
Palavras: valores de temporizadores, contadores etc.
As informaes podem ser tambm instrues a serem enviadas. Este o caso de um
programa do Controlador. H dois tipos de memria:
As entradas / sadas
As entradas e sadas constituem as ligaes fsicas do Controlador com o mundo externo. Para
voc, so simples terminais de conexo, mas para o Controlador elas representam um sistema
que:
Transforma um sinal eltrico em um: estado lgico (0 ou 1), no caso das entradas.
Transforma um sinal eltrico em um: estado lgico (0 ou 1), no caso das entradas.
Um bit representa uma rea na memria, que pode possuir dois valores 0 ou 1.
Uma palavra representa uma rea na memria que contm um valor numrico.
utilizado para armazenar uma durao de tempo, um valor de contagem...
A memria do controlador contm dados ou instrues de programa.
Pode ser de dois tipos: RAM ou ROM. A Memria de Acesso Randmico (RAM) que
pode ser lida e escrita, e, a Memria Somente de Leitura (ROM) que pode somente ser
lida.
As entradas e as sadas so ligaes fsicas com o mundo externo. Elas permitem ao
controlador entender e gerar sinais eltricos.
Especificaes
Controlaremos o trfego no cruzamento de duas avenidas, sendo a avenida B na vertical e a
avenida A na horizontal.
O ciclo do semforo ser o seguinte:
Escolha do Twido
Para criar esta pequena aplicao do Controlador, sero necessrias no mnimo 6 sadas (uma
para cada lmpada de cada semforo).
Poderamos utilizar um Twido Compacto, porm, se no futuro decidirmos melhorar o sistema
de controle de semforos (por exemplo, implementar semforos inteligentes de forma a
controlar o fluxo de veculos) seria melhor utilizar um Twido Modular.
"Para este exemplo, escolhemos um Twido Modular com sadas a rel para controlar
diretamente as lmpadas dos semforos. A referncia do Twido Modular escolhido :
TWDLMDA20DRT".
Especificaes
Nosso objetivo implementar a operao de um estacionamento que utiliza um sistema padro
de cancelas para controlar a entrada e a sada de veculos. A insero de um cdigo ou a
validao de tickets no sero controladas pelo nosso sistema, mas implantaremos as
seguintes funes:
Funcionamento do estacionamento
Escolha do Twido
Para criar esta aplicao de automao, precisaremos de:
1 sada para bloquear a cancela (considerar uma cancela com possibilidade de anular
o bloqueio da cancela)
1 sada para a sinalizao verde
1 sada para a sinalizao vermelha
1 entrada de contagem (veculos que entram)
1 entrada de contagem regressiva (veculos que saem)
1 entrada do PB1 (aumenta o nmero de veculos no estacionamento)
1 entrada do PB2 (diminui o nmero de veculos no estacionamento)
8 sadas para dois displays de 7 segmentos (4 por display)
Escolhemos um Twido Modular com sadas a transistor para controlar diretamente os displays
de 7 segmentos e inseriremos rels para a sinalizao. A referncia do Twido Modular
escolhido : TWDLMDA40DUK.
Especificaes
Nosso objetivo criar um sistema de enchimento de garrafas utilizando uma mesa rotatria.
Para fazer isto precisamos descrever cada etapa do sistema:
Aplicaes do usurio
Mquinas ferramenta,
Unidades de produo etc.
Twido Compacto com 24 E/S
10
H 2 referncias para as CPUs com 20 E/S a transistor, 2 referncias para as CPUs com 40
E/S a transistor e 1 referncia para a CPU com 20 E/S a rel.
As principais caractersticas
11
12
Os LEDs do Controlador
O Twido Modular possui dois tipos de LEDs:
Os LEDs de entrada e sada so utilizados para determinar o estado das entradas e das
sadas.
Os LEDs de estado de operao interna so utilizados para determinar o estado do Twido
Modular.
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Controladores: entradas/sadas
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Chamado tambm de IHM, este opcional pode ser acoplado ao Twido Compacto utilizando a
unidade de display TWDXCPODC.
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Controladores
Entradas/sadas digitais
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Entradas/Sadas analgicas
Sistemas de conexo
Opcionais de comunicao
20
Acessrios
21
Se desejar realizar uma funo programada segundo o tempo em sua aplicao, este opcional
indispensvel.
22
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Montagem em painel
Sistema de fiao
Conexes da fonte de alimentao
24
Exemplo de Cabeamento
A ilustrao abaixo mostra a disposio correta de um controlador instalado em um painel.
25
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30
31
Conexo do PC ao controlador
Obs.: A chave seletora do cabo de comunicao deve estar na posio 2.
Depurar o programa
Uma vez o programa executado, voc agora precisa verificar se ele funciona corretamente.
Isto o que ns chamamos de depurao.
O software de programao pode ser utilizado para verificar se tudo est funcionando
corretamente conforme as instrues que foram dadas.
Esta funo muito importante. Devido a isso, grande parte do mdulo 7 explica a utilidade do
que chamamos: Modo de depurao.
32
Diagnstico de defeitos
Seu dispositivo de automao j est operando h algum tempo, quando de repente voc
percebe que no reage mais do mesmo jeito. Voc pode corrigir este defeito atravs do
software de programao. Isto ser visto no mdulo 8 que ser dedicado s ferramentas de
diagnstico.
Modo off-line
Voc est no modo off-line quando o computador no est conectado ao controlador. Voc
pode escolher o tipo de controlador, definir os tipos de temporizadores, escrever o programa de
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sua aplicao e salv-lo no disco rgido de seu PC, etc. Mas tudo que for escrito permanecer
no seu computador. Mais tarde, voc ter que transferir este programa para o controlador, j
que este ir controlar sua mquina.
Modo on-line
Voc est no modo on-line, quando o computador est conectado ao controlador.
ATENO: 'conectado' no significa simplesmente 'ligado a'!
Para estar conectado, voc precisa no somente conectar o controlador ao computador com o
cabo fornecido para este propsito, MAS TAMBM, mandar o software de programao
conectar-se. Voc j pode instruir seu controlador a executar o programa que voc acabou de
escrever.
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Os elementos do software
Quando for criada uma nova aplicao (ver pgina anterior), duas janelas e vrios elementos
grficos aparecero:
O navegador do software
O editor da linguagem Ladder
A barra de menu
A barra de ferramentas
A barra de status
O navegador da aplicao
O Navegador da Aplicao o elemento fundamental do software de programao.
a partir desta janela que voc poder navegar atravs das diferentes opes do software.
A barra de menu
A barra de menu baseada no Windows.
Isto significa que o programa cumpre as normas de todos os softwares que rodam no sistema
operacional Windows.
Os menus Arquivo (File) e Editar (Edit) contm as mesmas opes que um processador de
texto. Alm disso, eles tambm contm funes adicionais especficas programao do
controlador.
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O menu "Tools"
O menu Tools d acesso a todas as ferramentas disponveis. Este menu depende da atual
situao do software, por exemplo, aquilo que exibido direita.
O menu "Hardware"
O menu Hardware engloba tudo que relacionado com o hardware, incluindo configuraes,
opes adicionais etc.
O menu "Software"
O menu Software d acesso s configuraes de todos os elementos da aplicao do
Controlador Programvel: constantes, contadores...
O menu "Program"
O menu Program engloba tudo que relacionado com a criao do programa: escolha
dos editores, editor de tabelas de animao, editor de smbolos etc.
O menu "Controller"
O menu Controller engloba tudo que relacionado com o controlador: conexo,
desconexo, EXECUTAR o programa, PARAR o programa, transferncias etc.
A barra de ferramentas
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A barra de status
Como indica seu nome, a barra de status indica o estado de operao atual. Ele muda de
acordo com o modo no qual o software est no momento (conectado ou desconectado).
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Execuo do programa
A segunda fase, a execuo do programa, consiste em executar o programa que foi escrito
linha aps linha.
Graas leitura instantnea das entradas e execuo das instrues do programa, o
processador pode escrever o valor calculado das sadas numa tabela de "Imagem de Sada".
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A fase 3 ativa as sadas fsicas com os valores calculados pelo programa. Esta a
fase em que h uma real ativao/desativao das sadas.
Entradas
Entradas so itens dos Dados discretos dos sensores. Seu valor 1 ou 0 (contato fechado ou
aberto) e utilizada a seguinte sintaxe:
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Sadas
As sadas so o que ns conhecemos como "comandos discretos", que so enviados aos
pr-atuadores (rels etc.). Seu valor 1 ou 0 (ativado ou desativado) e utilizada a seguinte
sintaxe:
Bits internos
Um bit interno equivalente a um rel auxiliar. Ele permite salvar um estado ao copiar o seu
valor ou o valor de uma conexo com muitos contatos.
A seguinte sintaxe utilizada:
%Mn
% indica que se trata de um objeto.
M indica que se trata de um bit da Memria interna.
n o nmero deste bit. Para o nmero mximo de um bit interno, consulte as especificaes de cada produto.
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%M0, %M1,...%M127:
128 bits comuns a todos os Controladores Twido.
%M128 a %M255:
128 bits extras para Controladores Twido de 24 E/S ou mais.
Bits de sistema
Os bits de sistema so bits que indicam o estado do controlador ou os valores de um sistema
particular:
A seguinte sintaxe utilizada:
%Sn
% indica que se trata de um objeto.
S indica que se trata de um bit de Sistema.
n o nmero deste bit. Este nmero um valor entre 0 e 127.
ATENO, nem todos os nmeros so utilizados.
%S0 indica uma partida a frio (falta de energia, rearme do controlador, inicializao)
%S10 indica uma falha de entrada/sada
41
Palavras internas
Palavras so espaos de memria utilizados como variveis. Elas mantm o resultado de
operaes numricas.
A seguinte sintaxe utilizada:
%MWn
% indica que se trata de um objeto.
M indica que se trata de um objeto na Memria interna.
W indica que se trata de uma palavra de 16 bits (Word).
n o nmero desta palavra.
Alguns exemplos
Por exemplo, os seguintes objetos:
%KW10: palavra constante No. 10 (palavra de 16 bits)
%MW100: palavra da memria interna No. 100 (palavra de 16 bits)
%SW51: palavra do sistema contendo horas e minutos do Relgio de Tempo Real do
Controlador
%I1.2: entrada discreta No. 2 do mdulo de expanso No. 1
%Q3.0: sada discreta No. 0 do mdulo de expanso No. 3
%IW2.0: entrada analgica No. 0 do mdulo de expanso analgico No. 2
%QW3.0: sada analgica No. 0 do mdulo de expanso analgico No. 3
%MD200: Palavra Dupla da memria interna No. 200 (palavra de 32 bits)
%MF300: Nmero Flutuante No. 300 (nmero real com vrgula de 32 bits, p.ex.
3,14159)
%MB24: byte No. 24
Para bits default, o m omitido e a seguinte sintaxe utilizada: %S0, %M120, %S6
Palavras constantes %KW so objetos que nunca devem ser modificados pelo programa do
usurio. Elas podem somente ser definidas pelo programador utilizando o kit de programao
do TwidoSoft. Estas palavras constantes podem ser dados de configurao, parmetros de
transmisso de dados etc.
%MWn:x
% indica que se trata de um objeto.
M indica que se trata de um objeto na Memria interna.
W indica que se trata de uma palavra de 16 bits (Word).
n o nmero desta palavra.
x o bit acessado.
42
Alguns exemplos
Por exemplo, os seguintes objetos:
%MW30:4: palavra da memria interna No. 30 (palavra de 16 bits) e bit acessado 4; Os
nmeros de bits vo de 0 15.
Como voc pode ver a palavra dupla %MD0 abrange as palavras %MW0 e %MW1. A palavra
%MW3 abrange os bytes %MB6 e %MB7. Portanto seja CUIDADOSO! ! !
Na prtica, prefervel definir diferentes reas na memria para cada um desses tipos de
dados.
Por exemplo, eu preciso de:
50 bytes ==> rea de bytes: %MB0 a %MB49
75 bytes ==> rea de bytes: %MW25 a %MW99
20 nmeros flutuantes ==> rea de nmeros flutuantes: %MF50 a %MF69....
Neste exemplo, as reas na memria no se sobrepem.
43
Temporizadores
Os temporizadores habilitam os recursos de tempo: temporizadores ativados na energizao
ou na desenergizao ou um pulso com durao especfica, a serem utilizados numa
aplicao.
A seguinte sintaxe utilizada:
%TMn
% indica que se trata de um objeto.
TM indica que se trata de um temporizador.
n o nmero do temporizador. O nmero mximo depende do modelo do Twido, 64 (n=0 a 63) para o Twido de
10 e 16 E/S e 128 (n=0 a 127) para outros modelos de Twido.
Exemplos de utilizao:
Para funcionar de acordo com suas necessidades, o temporizador precisa ter alguns valores
predefinidos.
Para %TMn esses valores so:
Tipo: TON (temporizador na energizao), TOF (temporizador na desenergizao) ou TP
(temporizador de impulso com durao especfica);
44
Este exemplo mostra o temporizador %TM0 de tipo TON, com uma base de tempo equivalente
a 1 segundo, com um valor predefinido igual a 4 (4 x 1s = 4 segundos)
Quando a entrada IN for ativada, o temporizador ser energizado. A sada Q ativada ao fim
do tempo definido em %TM0.P (base de tempo multiplicada pelo valor de %TM0.P).
Quando a entrada IN for ativada, a sada Q ser ativada e o temporizador ser energizado.
A sada Q desativada ao final do tempo definido por %TM0.P.
45
Quando a entrada IN for ativada, o temporizador ser energizado. A sada Q ativada por um
tempo definido na varivel %TM0.P
Contadores
Contadores so utilizados para realizar a contagem crescente ou decrescente de pulsos. Como
os temporizadores, os contadores possuem entradas, sadas e parmetros que sero
estudados na prxima pgina.
A seguinte sintaxe utilizada:
%Cn
% indica que se trata de um objeto.
C indica que se trata de um Contador.
n o nmero do contador.
Este nmero um valor de 0 a 128.
Exemplos de utilizao:
46
47
Aps cada impulso na contagem, o valor atual aumentado de 1 at que o valor predefinido
seja alcanado. Um impulso em R reinicializa o contador.
Objetos do sistema
Entradas
Sadas
Objetos da memria interna
Objetos constantes
Bits
palavras de 16 bits
palavras duplas de 32 bits
Nmeros com ponto flutuante
Linguagem Ladder
Linguagem de Lista de Instrues
Linguagem SFC (Grafcet)
SFC , na verdade, derivada da linguagem Grafcet que foi padronizada e integrada na norma
IEC-1131.
Linguagem Ladder
A linguagem Ladder permite ao programador escrever graficamente as instrues do
Controlador. Os esquemas utilizados so relacionados com os esquemas eltricos: Contatos
entre dois plos energizam as bobinas quando os contatos estiveram fechados.
48
Linguagem SFC
O objetivo da linguagem SFC posicionar as instrues do programa numa ordem seqencial,
isto , administrar a sucesso das instrues numa ordem precisa ou a execuo simultnea.
49
A linguagem SFC nunca executar uma instruo numa sada ou palavra interna. No entanto, a
linguagem SFC e as duas linguagens precedentes se complementam.
Linguagem Ladder
Linguagem de Lista de Instrues
Linguagem SFC (Grafcet)
50
O esquema eltrico esquerda, possui dois contatos (interruptores) e uma bobina (rel).
Exatamente como o programa em Ladder direita.
Detalhes da leitura
Este um exemplo de leitura do programa:
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As rungs so lidas na seguinte ordem: primeiro o verde, depois o azul e, ento, o vermelho.
Contatos
Os contatos podem ser contatos de entradas (fim de curso, boto a impulso), contatos de bits
internos (rels de automao) etc.
Existem quatro tipos de contatos:
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Como as entradas do Controlador so lidas a cada ciclo, o sinal vlido por um ciclo para uma
determinada entrada.
Bobinas
Lembrete: bobinas, em geral, correspondem a sadas do controlador. Elas representam o
comando que ser executado. Estas sadas so atualizadas ao fim do ciclo do controlador.
53
Temporizadores
Temporizadores possibilitam a administrao de temporizaes na energizao ou na
desenergizao e, para fazer isto, eles possuem seus prprios parmetros, entradas e sadas.
54
O exemplo mostra o temporizador %TM0 com uma base de tempo de 1 segundo, um valor
predefinido de 4 (p. ex., 4x1s = 4 segundos) e de tipo TON.
55
Quando a entrada IN for ativada, o temporizador iniciado. Ele pra quando %TM0.V=%TM0.P
onde a sada Q torna-se ativa. Se o IN no for mais ativado, o temporizador pra.
56
Quando a entrada IN for ativada, o temporizador se inicializa e a sada Q ativada. Ele pra
quando %TM0.V=%TM0.P onde a sada Q reiniciada. O perodo de atividade de Q sempre
o mesmo.
57
Contadores
Contadores so utilizados para realizar a contagem crescente ou decrescente de impulsos.
Eles possuem seus prprios parmetros, entradas e sadas que determinam seu
funcionamento.
Para um contador %Cn eles so:
58
"Drum controllers"
"Drum controllers' so o equivalente em programao a um came mecnico. Os bits internos
e os estados das sadas correspondem a cada passo. Estes estados so definidos na
configurao do "Drum Controller". A seguinte notao utilizada:
%DRn
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Os Drum Controllers possuem seus prprios parmetros, entradas, sadas que determinam o
seu funcionamento.
Para o %DRn eles so:
A matriz de operao permite estipular os nomes dos 16 bits (mximo) a serem controlados,
assim como o estado de cada um destes bits para cada passo. O nmero mximo de passos
8, mas voc pode utilizar menos.
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63
64
65
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Contatos
Se voc deseja escrever o equivalente a dois contatos paralelos, no caso de um OR (ou) lgico
entre os dois contatos, voc deve utilizar a instruo OR (ou). Para dois contatos em srie,
voc deve utilizar a instruo AND (e).
67
68
Bobinas
Exemplos de passos
69
70
71
Linguagem Ladder
Linguagem de Lista de Instrues
72
O que SFC?
SFC uma continuao da linguagem Grafcet que foi padronizada e integrada norma IEC1131. Para aqueles familiarizados com o Grafcet, notem que o SFC ser utilizado durante este
curso no lugar do Grafcet.
A SFC:
Elementos grficos
Regras que controlam a progresso
A linguagem SFC pode ser utilizada com o Twido. O software de programao permite projetar
um grfico que o Controlador executar.
Passos iniciais;
Passos simples.
73
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Ao decompor uma ao complexa, a transio corresponde condio que deve ser verificada
antes de ir para o prximo passo. Por exemplo, em um grfico utilizado para encher garrafas
em uma linha de produo, a transio pode corresponder verificao do contedo da garrafa
antes de passar para o prximo passo, que seria colocar a tampa na garrafa.
Ligaes SFC
Existem quatro tipos de ligaes SFC:
As ligaes permitem que passos sejam ligados a uma transio e transies sejam ligadas a
um passo, de forma a determinar a ordem na qual o grfico dever ser executado.
Princpios de programao
De forma a operar e controlar a parte em funcionamento, uma SFC deve ser associada a
uma parte de um programa escrito na linguagem Ladder ou na Linguagem de Lista de
Instrues.
Esta parte do programa ir:
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Processamento preliminar
Ao programar utilizando as linguagens Ladder e de Lista de Instrues, o processamento
preliminar composto de uma srie de instrues ou elementos de rungs que abrangem:
A reenergizao,
As falhas na operao da aplicao,
As modificaes no modo de operao,
Os dados associados s entradas.
Processamento seqencial
Ao programar utilizando a linguagem de Lista de Instrues, o processamento seqencial
composto de uma srie de instrues especializadas que representam o grfico.
Estas instrues permitem a criao de diferentes elementos grficos que vimos anteriormente:
Passos,
Transies,
Ligaes.
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Processamento posterior
Ao programar utilizando as linguagens Ladder e de Lista de Instrues, o processamento
posterior composto de uma srie de instrues que abrangem:
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Esta parte escrita utilizando um nico bloco. Como esta parte controla as sadas, ela
posicionada no fim do programa. Deve ser escrita previamente para atualizar fisicamente as
sadas do Controlador.
O =*= e -*- so parte das novas instrues que podem ser utilizadas para escrever o grfico.
O processamento seqencial requer novas instrues que traduziro seu grfico para a
linguagem de Lista de Instrues.
As instrues so simples e em nmero limitado:
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Exemplo: Especificaes
Voc se lembra da aplicao das garrafas no mdulo 2? A aplicao pode ser facilmente criada
utilizando o grfico seqencial. Comearemos com o passo de encher a garrafa, sem se
preocupar com a colocao da tampa.
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#1
-*- 4
LD %I0.4
#5
-*- 5
LD %I0.5
AND %I0.1
#1
LD %I0.5
ANDN %I0.1
#4
passo inicial
inicia teste do ciclo
E MODO MANUAL
ENTO IR PARA O PASSO 2
INICIA TESTE DO CICLO
E MODO AUTOMTICO
ENTO IR PARA O PASSO 4
PASSO 2
TESTAR PRESENA DE GARRAFA
ENTO IR PARA O PASSO 3
PASSO 3
TESTAR GARRAFA CHEIA
ENTO IR PARA O PASSO 1
PASSO 4
TESTAR PRESENA DE GARRAFA
ENTO IR PARA O PASSO 5
PASSO 5
TESTAR GARRAFA CHEIA
E PARAR CICLO
ENTO IR PARA O PASSO 1
TESTAR GARRAFA CHEIA
E NO PARAR O CICLO
ENTO IR PARA O PASSO 4
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Neste exemplo, o processamento posterior simples j que o objetivo aprender como inserir
o programa e no como desenvolver uma aplicao. Na verdade, o processamento posterior
tem um papel mais importante, pois deve administrar a segurana indireta da mquina.
Processamento preliminar
Processamento seqencial
Processamento posterior
Mdulo 7: Procedimentos
Seo 1: Escrita de um programa
Objetivo
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Escrever o programa
Sugerimos o programa e a fiao mostrada abaixo.
Isto tambm pode ser criado utilizando o Twido Compacto 10 E/S:
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Vamos escrever um programa que crie um circuito paralelo com duas entradas para os dois
interruptores e uma sada para a lmpada. Este um programa simples, seguro (24 V nos
interruptores) e extensvel ( possvel adicionar temporizadores, sensores de luz etc.).
Para chegar primeira tela desta figura, no esquea que voc deve clicar no cone Insert
Rung.
Salvar o programa
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EXECUTAR (RUN)
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Seo 2: Documentao
Objetivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral do que consiste a documentao para uma
aplicao de automao. Veremos como ela criada e depois veremos alguns exemplos.
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Conselho
Na prxima pgina veremos como estabelecer esta documentao que criada
automaticamente a partir dos dados que voc inseriu no software de programao.
No entanto, voc precisa estar ciente que uma documentao realmente eficiente
construda gradualmente em todos os estgios durante a criao do seu programa.
Ento, quando voc estiver trabalhando em uma nova aplicao, voc no deve hesitar em:
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As tabelas de animao
Para ver o estado dos elementos do programa, voc pode criar o que conhecido como tabela
de animao. Esta tabela na verdade uma tela onde voc posiciona os elementos que deseja
visualizar. Quando o controlador est sendo EXECUTADO, estes elementos so animados de
acordo com as instrues do programa. Assim, voc pode confirmar se sua aplicao de
automao funciona corretamente.
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Lembre-se que voc tem a possibilidade de salvar as tabelas de animao no seu disco rgido.
Assim no ter que recri-las se precisar mais tarde.
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Operadores do Twido
Para saber como utilizar os operadores procure no help do TwidoSoft por Subtract.
Operadores do tipo: soma, subtrao, etc.
Operate Block
O display de ajustes,
As funes analgicas,
As funes de contagem,
As funes de comunicao.
O Display de Ajustes
O Display de Ajustes inclui as ferramentas e funes que permitem a comunicao entre um
usurio (operador, pessoal da manuteno, programador) e o Controlador. Para os
Controladores Twido, ambos os opcionais IHM e terminais de interface Magelis podem ser
utilizados.
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Funes analgicas
As funes analgicas permitem tratarem dados tanto de entradas, como de sadas analgicas:
Funes de contagem
As funes de contagem incluem todas as aplicaes de contagem rpida. A contagem feita
utilizando canais e funes especializadas.
Para realizar estas funes, Controladores no podem mais limitar sua comunicao a
entradas e sadas digitais. Hoje em dia, eles precisam de uma ferramenta, tal como uma
comunicao serial, que permita enviar e receber mensagens de encoders de posio absoluta
e incremental.
Funes de comunicao
Quando a comunicao entre as pessoas vital para a operao de uma empresa, a
comunicao tambm tornou-se uma funo necessria para os Controladores. Controladores
esto se tornando cada vez menores e separados em instalaes que operam perto de
mquinas. sempre necessrio que os Controladores:
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Para realizar estas funes, Controladores no podem mais limitar sua comunicao a
entradas e sadas digitais. Hoje em dia, eles precisam de uma ferramenta, tal como uma
comunicao serial, que permita enviar e receber mensagens.
O display de ajustes,
As funes analgicas,
As funes de contagem,
As funes de comunicao.
Hardware
O hardware composto de um mdulo do display de ajustes acoplado no lado esquerdo da
CPU do Twido Modular.
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Cancela as modificaes
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Hardware
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Objetos da linguagem
Os objetos da linguagem das funes analgicas so palavras de entrada, %IW, ou palavras
de sada, %QW. Eles so seguidos do endereo fsico do mdulo.
Hardware
As funes de contagem so disponvel no Controlador Twido Modular e no requer nenhum
equipamento externo. A contagem na verdade realizada atravs das entradas na base do
Twido Modular.
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Princpios de operao
Os mdulos de contagem rpida e contagem muito rpida podem ser utilizados para a medio
de freqncias de at 5 kHz para contagem rpida e 20 kHz para contagem muito rpida.
Estas freqncias so muito mais altas que o ciclo do Controlador. Conseqentemente, utilizar
uma entrada normal e um bloco de funo de contador padro (como visto nos mdulos
precedentes) no permite que freqncias de impulsos sejam contadas ou processadas.
Como visto anteriormente, a base do Twido possui entradas e sadas especficas para estes
dois tipos de contagem, assim como blocos de funo especializados que so independentes
do tempo do ciclo do Controlador. Estes blocos podem contar vrios impulsos durante o ciclo
do Controlador e, assim, no perder informaes.
impulsos
de
at
kHz.
Estes blocos requerem configurao mnima para operar. No entanto, se voc deseja utilizar
todas as suas funes, voc pode incorpor-las no seu programa de aplicao.
Estes dois blocos so tambm disponveis com o Twido Compacto, que tambm possui o bloco
%FC2 ligado entrada %I0.4. Alm disso, todas as entradas e sadas discretas podem ser
utilizadas como entradas padro com seu programa, se no forem utilizadas para contagem
rpida.
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AVISO: O contador rpido utilizado para contagem crescente ou para contagem decrescente,
mas nunca contagem crescente/decrescente.
Na configurao, ou
No programa nas linguagens de Lista de Instrues ou Ladder
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%VFC0 e %VFC1
Os blocos de funo utilizados para contagem so:
%VFC0 para contagem na entrada %I0.1
%VFC1 para contagem na entrada %I0.7
A diferena de fase das entradas de contagem crescente/decrescente pode ser utilizada para
detectar automaticamente o sentido de rotao de um encoder. A contagem muito rpida
independente do ciclo do Controlador, o que previne a perda de contagem de impulsos. Os
blocos %VFC so diretamente ligados s entradas e sadas rpidas.
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Sentido da contagem:
o Se a entrada fsica for 1, uma contagem crescente,
o Se a entrada fsica for 0, uma contagem decrescente,
Fase A / Fase B:
o Se o impulso em A vem antes de B, uma contagem crescente (+1),
o Se o impulso em B vem antes de A, uma contagem decrescente (-1),
Entrada predefinida IPres:
No modo de contagem crescente, se IPres = 1, o valor atual fixado em 0,
No modo de contagem decrescente, se IPres = 1, o valor atual fixado no valor
predefinido,
No modo de medio de freqncia, se IPres = 1, o valor atual fixado em 0 com
indicador de validao de medio de freqncia.
Entrada de captura ICa
o Desconsiderando o modo, na deteco de subida de sinal da entrada de
captura, o valor atual escrito na entrada de captura.
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Hardware
A utilidade de comunicao disponvel no Controlador Twido e no requer nenhum
equipamento externo adicional. Porm, para maior flexibilidade, uma segunda porta de
comunicao (opcional) pode ser adicionada ao hardware existente.
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Hardware: sumrio
O seguinte hardware utilizado com a comunicao do Twido Modular:
porta de comunicao padro da CPU do Twido,
Mdulo adicional RS 485, 8 conectores MiniDin (TXDNOZ485D),
Mdulo adicional RS 232, 8 conectores MiniDin (TWDNOZ232D),
Mdulo adicional RS 485, borneira (TWDNOZ485T),
Md. display de ajustes e cartucho comun. opcionais RS232, 8 con. MiniDin
(TWDNAC232D),
Md. display de ajustes e cartucho comun. opcionais RS485, 8 con. MiniDin
(TWDNAC485D),
Md. display de ajustes e cartucho comun. opcionais RS485, borneira (TWDNAC485T).
Os Controladores Twido podem ter duas portas de comunicao ao mesmo tempo, exceto o
Twido 10 E/S. V para a prxima pgina para descobrir como instalar o Twido 10 E/S.
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Exemplo de como adicionar uma ligao serial, como selecionar o endereo 0 e como declarar
os dois Controladores remotos, para que o mestre possa reconhecer suas entradas e sadas.
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Esta a representao padro de entrada e sada discretas. A nica diferena que um dgito
deve ser adicionado (representado aqui pela letra x) para indicar o nmero do Controlador
remoto.
bom ressaltar que nessa configurao, apenas o controlador mestre pode possuir mdulos
de expanso.
Conectar os Controladores,
Configurar a porta serial do mestre para que ele reconhea os Controladores Twido
remotos conectados a ele,
Configurar a porta serial de cada Twido remoto para indicar seus endereos.
O programa do Controlador mestre pode acessar as entradas e sadas remotas
discretas, %Ix.y.z ou %Qx.y.z, utilizando:
o x = endereo do Twido remoto
o y = nmero do mdulo
o z = nmero do canal
Para cada Controlador, o programa deve estar vazio (no conter nenhuma instruo).
Os controladores remotos devem ser configurados somente para indicar seus endereos.
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Abaixo o procedimento que detalha como adicionar uma ligao serial ao Controlador no
endereo 0, como escolher o endereo 0 e como declarar os dois outros Controladores,
endereo 1 e 2, na configurao do Controlador 0.
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Exemplo do procedimento que detalha como adicionar uma ligao serial ao Controlador no
endereo 1. Para o Controlador no endereo 2, utilize o mesmo procedimento que para o
endereo 1 e troque o 1 por 2.
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Conectar os Controladores,
Configurar a ligao serial do Controlador no endereo 0 para que reconhea
os outros Controladores Twido na rede de comunicao,
Configurar a ligao serial dos outros Controladores Twido para indicar seus endereos
(de 1 a 7).
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Quando estas condies forem verificadas e o Controlador for posto no modo EXECUTAR, os
Controladores automaticamente atualizaro seus dados, como visto na pgina anterior. Estes
Controladores so autnomos e possuem seus prprios programas que permitem administrar
uma aplicao de automao completa.
Solues combinadas
Como voc provavelmente observou a implantao de ambas as solues:
Entradas/sadas remotas,
Comunicao entre CPUs (ponto-a-ponto), similar.
por esta razo que voc pode conectar e configurar Controladores que se comunicam
utilizando E/S remotas com Controladores que se comunicam no modo ponto-a-ponto.
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Nosso sistema de ligao, como mostrado no desenho abaixo, compatvel com os padres
RS232 e RS485.
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O programa a ser escrito muito simples e requer um bloco de "Operao" no qual voc
escrever
a
funo
EXCH2
com
seus
parmetros,
%MW100:12
(%MW100 :12 uma palavra de tabela com comprimento 12). Para evitar o envio de uma
mensagem vrias vezes, utilizaremos a deteco de subida de sinal com o boto impulso
%I0.1 para parar a produo na aplicao de enchimento de garrafas do mdulo 6.
O programa o seguinte:
Voc acabou de ver o bloco de Operao que habilita a execuo de uma operao. Voc
tambm pode atribuir uma expresso para uma varivel com este bloco (%MW10 := %MW12 +
34) ou mandar o Twido executar uma instruo como a seguinte:
EXCH2 %MW100 :12.
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Somente emisso,
Emisso seguida de uma recepo,
Somente recepo.
Para emisses seguidas de recepes, a tabela de palavras contm uma rea de emisso
seguida de uma rea de recepo que receber os dados. O comprimento da emisso
indicado na parte (byte) menos significativa da primeira palavra da tabela.
Existem dois outros blocos de funes, %MSG1 e %MSG2. Eles podem ser utilizados para
monitorar o intercmbio (de EXCH1 e EXCH2, respectivamente) e podem ser utilizados
tambm para verificar se mensagens foram enviadas ou administrar emisses sucessivas.
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O programa a ser escrito muito simples e requer um bloco de "Operao" no qual voc
escrever a funo EXCH2 com seus parmetros, %MW100 :8 (%MW100 :8 uma palavra de
tabela com comprimento 8). Para evitar o envio de uma mensagem vrias vezes, utilizaremos a
deteco de subida de sinal com o boto impulso %I0.1 para parar a produo na aplicao
de enchimento de garrafas do mdulo 6.
O programa o seguinte:
Como na comunicao ASCII, voc pode utilizar o bloco %MSG2 para administrar a
comunicao.
Rua Durval Dias de Abreu, n 245 Jd. Frei Eugnio Uberaba/MG.
CEP: 38081-070 Tel/fax: (34) 3322-3012 E-mail: teknolautomacao@terra.com.br
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O programa a ser escrito muito simples e requer um bloco de "Operao" no qual voc
escrever a funo EXCH2 com seus parmetros, %MW100 :8 (%MW100 :8 uma palavra de
tabela com comprimento 8). Para evitar o envio de uma mensagem vrias vezes, utilizaremos a
deteco de subida de sinal com o boto impulso %I0.1 para parar a produo na aplicao
de enchimento de garrafas do mdulo 6.
O programa o seguinte:
Como na comunicao ASCII, voc pode utilizar o bloco %MSG2 para administrar a
comunicao.
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Os LEDs do controlador
Os bits e palavras do Sistema
Buscar diferentes objetos no programa (Cross References)
As tabelas de animao
Forar valores nos bits
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Os LEDs do Controlador
O Controlador Twido possui dois tipos de LEDs:
Os LEDs de entrada e sada permitem visualizar o estado das entradas e sadas. Os LEDs de
estado interno permitem determinar o estado do Twido Modular.
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Neste exemplo do Twido 20 E/S, a entrada 2 est habilitada e as sadas 0 e 1 esto ativadas.
Ao utilizar estes indicadores, voc pode verificar se o programa est funcionando corretamente.
Os LEDs de estado
Estes LEDs permitem determinar o estado do controlador Twido.
Estes LEDs de estado tambm permitem verificar se o Twido est funcionando corretamente.
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