Grad PH CLP Rockell PDF

UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO - UFOP
ESCOLA DE MINAS EM
COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E
AUTOMAO - CECAU
CONTROLE DE pH EM TANQUES UTILIZANDO LGICA DISCRETA
MONOGRAFIA DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E

AUTOMAO
MRCIO FONSECA GRANATO
Ouro Preto, 2007
II
MRCIO FONSECA GRANATO
CONTROLE DE PH EM TAQUES UTILIZANDO LGICA DISCRETA
Monografia
Engenharia
de
apresentada ao
Controle
Curso
de
Automao
da
Universidade Federal de Ouro Preto como parte

dos requisitos para obteno de Grau em
Engenheiro de Controle e Automao.
Orientador: Professor Dr. Henor Artur de Souza
Ouro Preto
Escola de Minas - UFOP
AGOSTO / 2007
III
IV
Agradeo a Deus por ter me oferecido o privilgio da vida.
SUMRIO
RESUMO.................................................................................................................. XII
ABSTRACT ............................................................................................................XIII
I INTRODUO ......................................................................................................... 1
1.1 Controle Lgico ou Discreto ................................................................................ 1
1.2 Conceito de Automao Industrial ....................................................................... 2
1.3 Pirmide de Automao ....................................................................................... 3
1.4 O Problema da Neutralizao dos Parmetros de pH .......................................... 5
1.5 Objetivos .............................................................................................................. 6
1.6 Metodologia Adotada ........................................................................................... 6
1.7 Estrutura do Trabalho ........................................................................................... 6
II CLP (CONTROLADOR LGICO-PROGRAMVEL) .................................... 8
2.1 Breve resumo histrico ........................................................................................ 8
2.2 Caractersticas dos CLPs .................................................................................... 8
2.3 Arquitetura Bsica dos CLPs .............................................................................. 9
2.3.1 Unidade Central de Processamento (CPU) .................................................. 10
2.3.2 Memrias dos CLPs ................................................................................... 10
2.3.3 Ciclo de Operao ........................................................................................ 11
2.3.4 Fonte de Alimentao .................................................................................. 11
2.3.4 Velocidade ................................................................................................... 11
2.3.5 Tipos de entradas e sadas ............................................................................ 12
2.3.5.1 Entradas e Sadas Digitais ..................................................................... 12
2.3.5.2 Entradas e Sadas Analgicas ................................................................ 13
2.4 Endereamento ................................................................................................... 13
2.5 Tipos de Arquivos .............................................................................................. 14
2.5.1 Arquivos de dados ou tabela de dados ......................................................... 14
2.5.2 Arquivos de dados ....................................................................................... 15
2.6 Instrues em linguagem Ladder ....................................................................... 16
2.6.1 Instrues Examinar ................................................................................. 16
2.6.1.1 Examinar se Energizado ( XIC ) ........................................................... 16
2.6.1.2 Examinar se Desenergizado ( XIO ) ...................................................... 17
VI
2.6.2 Instrues Energizar/ Desenergizar Sada ................................................... 18

2.6.2.1 Energizar Sada ( OTE ) ........................................................................ 18
2.6.2.2 Energizar/Desenergizar Sada com Reteno (OTL/OTU) ................... 19
2.6.3 Instruo Monoestvel sensvel borda de subida................................... 20
2.6.3.1 Parmetros da Instruo OSR:............................................................... 20
2.6.4 Instrues de temporizador e contador ........................................................ 21
2.6.5 Instrues de Temporizador........................................................................ 22
2.6.5.1 Temporizador de Energizao ( TON ) ................................................. 22
2.6.5.2 Temporizador na Desenergizao ( TOF ) ............................................ 23
2.6.5.3 Temporizador Retentivo ( RTO ) .......................................................... 25
2.6.6 Instrues de Contador Crescente/Decrescente ( CTU e CTD ) ................. 26
2.6.7 Instruo de Rearme de Temporizador/Contador ( RES ) ........................... 29
2.6.8 Instrues de Comparao ........................................................................... 29
2.6.8.1 Igual a ( EQU ) ...................................................................................... 30
2.6.8.2 Diferente ( NEQ ) .................................................................................. 30
2.6.8.3 Menor que ( LES ) ................................................................................. 31
2.6.8.4 Menor ou igual a ( LEQ ) ...................................................................... 31
2.6.8.5 Maior que ( GRT ) ................................................................................. 32
2.6.8.6 Maior ou igual a ( GEQ ) ....................................................................... 33
2.6.8.7 Teste limite ( LIM ) ............................................................................... 33
2.6.9 - Instrues Matemticas ............................................................................. 34
2.6.9.1 Adio ( ADD ) ..................................................................................... 35
2.6.9.2 Subtrao ( SUB ) .................................................................................. 36
2.6.9.3 - Multiplicao ( MUL ) ........................................................................ 37
2.6.9.4 Diviso ( DIV ) ...................................................................................... 37
2.6.9.5 Negao ( NEG ) ................................................................................... 38
2.6.9.6 Zeramento ( CLR ) ................................................................................ 39
III SISTEMAS SUPERVISRIOS E IHMS ......................................................... 40
3.1 Sistemas Supervisrios....................................................................................... 40
3.2 Planejamento do Sistema Supervisrio .............................................................. 41
3.2.1 Entendendo o Processo ................................................................................ 41
3.2.2 Tomada dos Dados....................................................................................... 42
3.2.3 Banco de Dados ........................................................................................... 42
VII
3.2.4 Hierarquia de navegao entre telas ............................................................ 43

3.2.5 O Desenho das telas ..................................................................................... 43
3.2.6 Padro Industrial .......................................................................................... 43
IV CONTROLE DE pH ........................................................................................... 44
4.1 Neutralizao...................................................................................................... 44
4.1.1 Neutralizao de Efluentes cidos. ............................................................. 44
4.1.2 Neutralizao de Efluentes Alcalinos .......................................................... 45
4.2 Projeto e Controle de Processos ......................................................................... 46
V CONFIGURAO E AJUSTE DOS SOFTWARES ......................................... 48
5.1 Introduo .......................................................................................................... 48
5.2 Configurao do RSLOGIX 5 ............................................................................ 48
5.2.1 Configurao do processador....................................................................... 48
5.2.2 Configurao das IOs ................................................................................. 49
5.2.3 Configurao dos Cartes Analgicos ......................................................... 50
5.3 Descrio do RSEMULATE 5 ........................................................................... 51
5.4 Configurao do RSVIEW32 ............................................................................. 53
5.5 Comunicao de dados utilizando o RSLINX ................................................... 54
5.5.1 Configurao do RSLINX ........................................................................... 55
VI O ALGORITMO DE CONTROLE DISCRETO ............................................ 58
6.1 Linha 0 (Acionamento do Sistema).................................................................... 58
6.2 Linha 1 (Acionamento do Sistema com Restries) .......................................... 58
6.3 Linhas 2, 3 e 4 (Blocos FAL para ajuste de range dos phmetros) ..................... 59
6.4 Linha 5 (Valores em relao ao pH neutro) ....................................................... 60
6.5 Linha 6 (Aumento de desempenho do clculo).................................................. 61
6.6 Linha 7 (Linha de temporizao das vlvulas) .................................................. 62
6.7 Linha 8, 9 e 10 (Linhas de auxlio grfico) ........................................................ 62
6.8 Linha 11 (Linha de temporizao do sistema de aerao) ................................. 63
6.9 Linha 12 (Teste limite para pHs) ...................................................................... 64
6.10 Linha 13 (Linha teste para pHs menores que 6,0) .......................................... 64
6.11 Linha 14 (Linha teste para pHs maiores que 9,0) ........................................... 65
6.12 Linha 15 (Linha de reset dos temporizadores) ................................................. 67
6.13 Linha 16 (linha de zeramento do pH do tanque 3) ........................................... 68
VII CONSIDERAES FINAIS ................................................................................ 69
VIII
7.1 Exemplo de Aplicao ....................................................................................... 69

7.1.1 pH no tanque 3 entre 6,0 e 9,0 ..................................................................... 69
7.1.2 pH no tanque 3 menor que 6,0 ..................................................................... 70
7.1.3 pH no tanque 3 maior que 9,0 ...................................................................... 70
7.2 Concluso ........................................................................................................... 71
VIII REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .............................................................. 72
IX
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 Pirmide de Automao ............................................................................... 4

Figura 1.2 Nveis 1 e 2 da pirmide ............................................................................... 5
Figura 2.1-Arquitetura bsica do CLP .............................................................................. 9
Figura 2.2 -S. Digitais ................................................................................................... 13
Figura 2.3 - S. Analgicos ..............................................................................................13
Figura 2.4 Endereamento no PLC 5 ........................................................................... 14
Figura 2.5 Instruo Examinar se Energizado ( XIC ) ................................................ 17
Figura 2.6 Instruo Examinar se Desernegizado ( XIO) ............................................ 17
Figura 2.7 Instruo Energizar Sada ( OTE ) ............................................................. 18
Figura 2.8 Instruo Energizar/ Desenergizar com Reteno ...................................... 19
Figura 2.9 Instruo Monoestvel sensvel borda de subida .................................... 20
Figura 2.10 Instruo Temporizador de Energizao ( TON ) .................................... 22
Figura 2.11 - Temporizador na Desenergizao ( TOF ) ................................................ 24
Figura 2.12 - Temporizador Retentivo ( RTO ) .............................................................. 25
Figura 2.13 Instruo de Contador Crescente ( CTU ) ................................................ 26
Figura 2.14 - Instruo de Rearme de Temporizador/Contador ( RES ) ........................ 29
Figura 2.15 Instruo Igual a ( EQU ) ...................................................................... 30
Figura 2.16 Instruo Diferente a ( NEQ ) ............................................................... 31
Figura 2.17 Instruo Menor que ( LES ) .................................................................... 31
Figura 2.18 Instruo Menor ou Igual a ( LEQ ) ......................................................... 32
Figura 2.19 Instruo Maior que ( GRT ) .................................................................... 32
Figura 2.20 Instruo Maior ou Igual a ( GEQ ) ......................................................... 33
Figura 2.21 Instruo Teste Limite ( LIM ) ................................................................. 33
Figura 2.22 Instruo Adio ( ADD ) ........................................................................ 35

Figura 2.23 Instruo Subtrao ( SUB ) ..................................................................... 36
Figura 2.24 Instruo Multiplicao ( MUL ) ............................................................. 37
Figura 2.25 Instruo Diviso ( DIV ) ......................................................................... 38
Figura 2.26 Instruo Negao ( NEG ) ...................................................................... 38
Figura 2.27 Instruo Zeramento ( CLR ) ................................................................... 39
Figura 3.1 Exemplo de IHM (Interface Homem-Mquina) ......................................... 43
Figura 4.1 Sistema de Controle ON/OFF ....................................................................... 47
Figura 5.1 Configurao de processador no RSLOGIX 5 ........................................... 49
Figura 5.2 Configurao dos mdulos de Entrada e Sada no RSLOGIX 5 ................ 50
Figura 5.3 Configurao das Entradas e Sadas Analgicas ........................................ 51
Figura 5.4 CPU fsica do PLC 5 .................................................................................. 52
Figura 5.6 Banco de dados de tags no RSVIEW32 ..................................................... 53
Figura 5.7 Tela do sistema supervisrio ...................................................................... 54
Figura 5.8 Viso geral do RSLINX ............................................................................. 55
Figura 5.9 Tela de configurao de drives no RSLINX .............................................. 56
Figura 5.10 Tabela de monitoramento de dados no RSLINX ..................................... 57
Figura 6.1 Linha de acionamento do sistema .............................................................. 58
Figura 6.2 Linha de acionamento com restries ........................................................ 59
Figura 6.3 Linha de ajuste do range dos phmetros ...................................................... 60
Figura 6.4 Blocos matemticos de referncia ao pH neutro ........................................ 61
Figura 6.5 Blocos de multiplicao para aumento de desempenho do sistema ........... 62
Figura 6.6 Temporizao das vlvulas de reteno ..................................................... 63
Figura 6.7 Linhas de correo para o nvel do tanque ................................................. 64
Figura 6.8 Linha de acionamento do sistema aerador ................................................. 64
Figura 6.9 Linha de teste para limites de pH ............................................................... 65
XI
Figura 6.10 Linha de teste para pHs menores que 6,0................................................ 66

Figura 6.11 linha de teste para pHs maiores que 9,0 .................................................. 67
Figura 6.12 Linha de reset dos temporizadores e de looping do algoritmo ................. 68
Figura 6.13 Linha de zeramento de pH do terceiro tanque .......................................... 68
Figura 7.1 Liberao do lquido neutralizado por meio da vlvula solenide SV-5 ... 69
Figura 7.2 Retorno do lquido ao tanque cido ............................................................ 70
Figura 7.3 Retorno do lqudo para o tanque alcalino ................................................... 71
XII
RESUMO
Um dos maiores problemas da indstria atual est relacionado a questes ambientais.

Jamais em toda a histria houve to grande preocupao como neste sculo com os
recursos da natureza. Pesquisas atuais demonstram com relativa significncia e preciso
os impactos das atividades humanas sobre o planeta. Est evidente que as emisses de
gs carbnico, cada vez maiores, a contaminao da gua e outras formas agressivas de
poluio esto interferindo de maneira brutal nos ecossistemas. Cuidar do ambiente de
maneira responsvel, produzir com o mnimo de impacto ambiental e fazer bom uso dos
recursos naturais se tornou essencial para a indstria. comum observar consumidores
preferirem adquirir um produto em relao a outro devido seu potencial de degradao
da natureza. Diversos ramos das atividades humanas produzem efluentes de carter
cido ou alcalino. A utilizao das tcnicas de processamento discreto e, em batelada,
como normalmente chamada, utilizada para o desenvolvimento de um algoritmo
capaz de controlar um sistema de tanques e proporcionar relativa segurana ao processo
de neutralizao. Tambm construdo um sistema supervisrio capaz de ambientar o
usurio do sistema de maneira prtica e rpida. Toda a atividade controlada por meio
de um CLP (Controlador Lgico Programvel). A simulao computacional se d via
emulao do CLP num PC comum utilizando emuladores da prpria famlia dos
controladores.
Palavras Chaves: Neutralizao de pH, Sistemas Supervisrios, Controladores Lgico

Programveis, Redes Industriais.
XIII
ABSTRACT
One of the biggest problems of the industry today is related to environmental issues.
Never in the whole history was so great concern as this century with the resources of
nature. Polls today show relatively significance and accuracy the impacts of human
activities on the planet. It is clear that emissions of carbon dioxide, increasing the
contamination of water and other forms of pollution are interfering aggressive, brutal
way ecosystems. Take care of the environment, responsible manner, produce with
minimal environmental impact and make good use of natural resources has become
essential for the industry. It is common observe consumers prefer buying a product over
another because their potential for degradation of nature. Various branches of human
activities produce effluents that are acid or alkaline. The use of discrete processing and,
in batch, as it is usually called, is used for the development of an algorithm capable of
controlling a system of tanks and provide security for the process of neutralization. It is
also built a system supervisory able to capacity the user of the system practical way and
quickly. All the activity is controlled by a PLC (Programmable Logic Controller). A
computer simulation occurs via emulation of the CLP in a common PC using emulators
of the family of controllers.
Key-Words: pH neutralization, System supervisory, Programmable Logic Controller,

Industrial Networks.
I INTRODUO
1.1 Controle Lgico ou Discreto
O Controle Lgico ou Discreto surgiu no incio do sculo passado devido

a uma necessidade prtica. Contatores, rels e chaves manuais tinham que ser
interligados de maneira a dar partida, proteger e vigiar durante todo o tempo as
condies de segurana dos processos de eletrificao (MORAES e CASTRUCCI,
2001).
Tendo como abordagem um controle lgico, existem caractersticas
singulares e fundamentais: os sinais so sempre discretos em amplitude, em geral
binrios, e as operaes sobre eles so no-lineares. Este tipo de controle pode
apresentar tambm alguns problemas. O crescimento ilimitado de sinais um deles. O
chamado deadlock caracterizado pelo conflito entre os sinais, gerando uma parada
total da evoluo destes.
O Controle Lgico , na maioria das vezes, executado por meio de
circuitos, podendo ser eltricos, hidrulicos, pneumticos ou mesmo misto. As variveis
envolvidas so binrias, ou seja, (0 ou 1). Estes circuitos so comumente chamados de
redes lgicas ou redes discretas.
Num projeto de redes lgicas combinatrias (ou seja, com ausncia de
memrias ou temporizaes), existem tcnicas como a proposta pelo matemtico G.
Boole (1715-1964). A tcnica ficou conhecida como lgebra booleana. Por meio da
lgebra booleana possvel descrever, analisar e simplificar as redes, sempre em
conjunto com algumas tcnicas de organizao do raciocnio e registro padronizado
como so definidos as Tabelas da Verdade e os Diagramas de Rel.
Quanto
redes
lgicas
seqenciais
(presena
de
memrias,
temporizaes e entradas em momentos definidos) e aos sistemas movidos a eventos,

as tcnicas utilizadas so recentes, estando embutido na teoria de projeto de software de
computadores. Embora a teoria dos Autmatos finitos provenha do incio da dcada de
60, a soluo para o problema dos sistemas a eventos s veio a ser resolvido com
conceituado rigor terico por W.M. Wonham em 1989 (MORAES e CASTRUCCI,
2001). Para o modelamento de sistemas a eventos normalmente utilizado as chamadas
Redes de Petri (1962). Este tipo de modelamento possui grande capacidade, busca
analtica de propriedades relevantes e organizao sistmica de Inputs e Outputs.

Quando os eventos de entrada tm definio estatstica, o desempenho das Redes de
Petri em termos econmicos e de confiabilidade tem sido analisado pelas Cadeias de
Markov e por simulao em computador (MORAES e CASTRUCCI, 2001).
1.2 Conceito de Automao Industrial
A palavra automao foi criada pelo marketing da indstria. O

neologismo, usado devido a grande sonoridade, procurava enfatizar a contribuio da
computao no ambiente industrial.
O que significa automao? Segundo MORAES E CASTRUCCI (2001)
automao significa qualquer sistema onde o computador controla um determinado
processo automaticamente. Tambm pode ser caracterizado pela substituio do
trabalho humano visando solues rpidas e econmicas para melhorar os complexos
sistemas industriais e comerciais.
Os
chamados
Controladores
Programveis,
ou
seja,
pequenos
computadores especializados, permite tanto o controle lgico quanto controle dinmico,

com a enorme vantagem de permitirem reprogramaes em qualquer instante. Na
prpria instalao possvel realizar um novo redimensionamento do processo com um
simples ajuste de software. Tambm existem computadores mais poderosos, os
chamados computadores de processos. Estes tipos de sistemas so capazes de:
Coletar informaes inerentes ao processo e criar um modelo matemtico

prprio;
Sintetizar as leis de controle timo;
Simular desempenhos;
Implantar sofisticadas leis de controle de operao em tempo real, regras de

segurana e regras heursticas tradicionais;
Facilitar interfaces com supervisores e administradores.
A automao normalmente composta por sistemas interligados e

assistidos por redes de comunicao, compreendendo sistemas supervisrios e
interfaces homem-mquina que possam auxiliar os operadores no exerccio de
superviso e anlise de problemas que possam ocorrer.
Existem inmeras vantagens ao utilizar sistemas que envolvam

diretamente a informatizao. Entre elas se pode citar a possibilidade de expanso do
sistema e a utilizao de recursos de fcil acesso. Sem estes itens, uma planta industrial
pode apresentar vrios problemas como, por exemplo, nmeros elevados de alarmes,
dificultando a operao (MORAES e CASTRUCCI, 2001).
A automao industrial surgiu da necessidade de maiores nveis de
qualidade de conformao/ flexibilidade, minimizao dos custos de trabalho, menores
perdas materiais e menores custos de capital (MORAES e CASTRUCCI, 2001).
Pode-se destacar a extraordinria contribuio dos CLPs (controladores
lgico-programveis), que consolidaram a Engenharia de Automao tornando-a
indispensvel. O CLP um dispositivo digital que controla mquinas e processos.
Como um computador, utiliza uma memria programvel onde se armazenam funes,
temporizaes, etc. O desenvolvimento destes equipamentos se iniciou no final da
dcada de 60 quando a GM constatou que frequentemente consumia-se dias ou semanas
para alterar um sistema baseado a rels. Para reduzir esse alto custo, a GM consolidou
um sistema de estado slido, com a flexibilidade de um computador e que pudesse ser
facilmente operado e programado. No projeto tambm foram levados em considerao
um equipamento que suportasse toda a hostilidade de um ambiente industrial. Os CLPs
conquistaram espao ao reduzir os custos dos materiais empregados nos rels, mo-deobra, instalao, localizao de falhas e necessidade de cabos. Eles ocupam um espao
reduzido em relao aos rels e provavelmente o maior segredo da aceitao foi
linguagem da programao, baseada em diagramas Ladder (GEORGINI, 2000).
1.3 Pirmide de Automao
A automao industrial pode ser vista como uma pirmide. Na figura 1.1
se ilustra as divises da automao em seus diferentes nveis. Na base esto os
equipamentos de cho de fbrica, ou seja, inversores, CLPs (Controladores LgicoProgramveis), motores, etc. No topo v-se o fluxo de informao para a rea
corporativa da empresa.
Figura 1.1 Pirmide de Automao

Fonte: MORAES e CASTRUCCI (2001)
Usam-se os nveis 1 e 2 mostrados na Figura 1.1. Os componentes dos

nveis 1 e 2 esto exemplificados minuciosamente na Figura 1.2:
1.4 O Problema da Neutralizao dos Parmetros de pH
Em grande parte das aplicaes industriais a gua utilizada em

quantidades considerveis, como material diluente/dissolvente, resfriamento, descarga,
etc. Em muitos casos, necessrio o controle de alcalinidade ou acidez dessas solues.
A medida da acidez ou da alcalinidade chamada de pH. Esta medida concebida por
meio da concentrao real de ons na soluo. Numa soluo neutra como a gua pura, o
valor na escala pH 7,00. As solues cidas aumentam sua fora medida que o valor
de pH decresce de 7,00 a 0,00 e as solues alcalinas aumentam a fora medida que o
valor do pH aumenta acima de 7,00. O pH de uma soluo pode ser definido pela
equao 1.1:
pH = Log
1
concentrao inica H +
(1.1)
Figura 1.2 Nveis 1 e 2 da Pirmide

Fonte: MORAES e CASTRUCCI (2001)
qA acidez de uma soluo deve-se principalmente presena de ons de

hidrognio. Os cidos fortes possuem alto grau de ionizao e os cidos fracos tm um
baixo grau de ionizao. O mesmo vlido para solues alcalinas. Uma soluo neutra
com um pH de 7,00 uma soluo na qual h um equilbrio entre o nmero de ons de
hidrognio ( H + ) e ons hidroxila ( OH ) presentes no lquido.
O controle dos parmetros de pH da gua fundamental para o equilbrio
dos ecossistemas terrestres, como se sabe, existem inmeros processos industriais onde
a produo de resduos cidos ou alcalinos contnua (SOISSON, 2002).
1.5 Objetivos
Desenvolver um sistema de controle discreto capaz de neutralizar o pH

de solues cidas e alcalinas em um tanque principal (tanque de equalizao). O
sistema deve ser capaz de estabilizar os nveis de pH no tanque entre 6,0 e 9,0, de
acordo com a legislao ambiental brasileira.
1.6 Metodologia Adotada
Utiliza-se um algoritmo de controle discreto para realizar o controle de

vlvulas, nveis e concentraes por meio de um controlador lgico programvel e
sistema supervisrio.
O desenvolvimento do trabalho compreende as seguintes etapas:

1. Descrio detalhada do processo, com a definio das variveis a serem
controladas;
2. Criao de um programa em lgica Ladder que satisfaa as condies
preestabelecidas;
3. Implantao prtica do sistema de controle com a utilizao de um controlador
lgico programvel industrial (CLP);
4. Criao de um sistema supervisrio juntamente com a Interface HomemMquina (IHM).
5. Interface entre a planta simulada e o CLP por meio de uma rede industrial.
6. Concepo do projeto e simulao computacional.

1.7 Estrutura do Trabalho
No Capitulo 1 visto uma introduo geral sobre o trabalho considerando tpicos
iniciais sobre cada tema.
No Captulo 2 tem-se uma descrio detalhada sobre CLPs (Controladores LgicoProgramveis) levantando informaes sobre Software, Hardware e Programao.
No Captulo 3 estudado os sistemas de superviso e Interfaces Homem-Mquina
(IHM) sobre os quais enfocado uma anlise geral.
No Captulo 4 tem-se O Controle de pH, suas caractersticas e principais mtodos
empregados.
No Captulo 5 detalhado toda a configurao dos softwares utilizados no
desenvolvimento do trabalho.
No Capitulo 6 apresenta-se o Algoritmo de Controle Discreto para o Controle de pH nos
tanques.
No Captulo 7 verifica-se as consideraes finais do trabalho o que inclui um exemplo
de aplicao e a concluso geral.
II CLP (CONTROLADOR LGICO-PROGRAMVEL)
2.1 Breve resumo histrico
Nos anos 60, com o aumento da competitividade industrial automotiva,

houve a necessidade de tornar as linhas de produo mais geis e robustas para enfrentar
um novo padro de produtividade. Era necessrio pesquisar uma alternativa para os
pouco flexveis sistemas baseados a rels. Uma soluo inteligente para o problema foi
ento desenvolvida pela General Motors. Seria um sistema baseado em computador.
Assim, em 1968, A Diviso Hydramatic da GM determinou os critrios para o projeto
do controlador, sendo que os primeiros dispositivos a atender s especificaes foram
desenvolvidos pela Gould Modicon em 1969 (GEORGINI, 2000).
O novo equipamento de estado slido e de grande flexibilidade assumiu
as seguintes caractersticas:
Preo competitivo em relao aos sistemas rel;
Dispositivos de entrada/sada facilmente substituveis;
Funcionamento em ambiente industrial (poeira, rudos, calor);
Facilidade de programao e manuteno;
Envio de dados para processamento centralizado.
2.2 Caractersticas dos CLPs
Os Controladores Lgico-Programveis possuem caractersticas prprias

como as definidas a seguir:
1
Utilizam linguagens de programao de alto nvel proporcionando uma interface

amigvel em relao ao programador. Aps o programa ser compilado, pode ser
facilmente alocado no controlador provendo garantia na utilizao.
Simplificao dos painis eltricos devido reduzida fiao dos comandos

eltricos. Conseqentemente qualquer alterao se tornam mais barata e rpida.
Grande confiabilidade operacional devido facilidade de mudana da

programao.
Possuem funes avanadas capazes de prover muitas tarefas de controle como

funes matemticas, controle de qualidade e at mesmo emisso de relatrios.
Os CLPs tambm podem se comunicar em rede, realizando coleta de dados e

seu intercmbio.
2.3 Arquitetura dos CLPs
Na escolha do CLP alguns aspectos devem ser abordados, tais como:
O tipo de processador ou CPU;
Tipos de entradas e sadas;
Possibilidades de comunicao;
Versatilidade do software de programao;
Sistemas de superviso e atuao no processo;
Interface homem-mquina existente;
Suporte tcnico dado pelo fabricante de CLP.
O esquema geral do CLP mostrado na figura 2.1:
DISPOSITIVOS DE PROGRAMAO
E COMUNICAO.
CIRCUITOS DE SADAS
CIRCUITOS DE ENTRADAS
UNIDADE
CENTRAL
DE
PROCESSAMENTO
MEMRIA
PROGRAMA E DADOS
FONTE DE ALIMENTAO
Acoplamento tico
Acoplamento tico
Figura 2.1-Arquitetura bsica do CLP

Fonte: COSTA, 1999
10
2.3.1 Unidade Central de Processamento (CPU)
Segundo COSTA (1999) a CPU ou UCP define a memria, recursos

avanados de programao, canais de comunicao existentes, tempo de execuo das
instrues e de varredura das entradas e atualizao das sadas (tempo de scan).
A Funo da CPU consiste em ler entradas, executar a lgica segundo o
programa aplicativo e acionar ou controlar proporcionalmente as sadas.
2.3.2 Memrias dos CLPs
A memria do CLP divide-se em memria de aplicao, memria do

usurio e programa executvel ou memria do sistema (COSTA, 1999), como descrito a
seguir:
1
Memria de Aplicao: Onde so armazenados os arquivos de programa, ou

seja, o programa aplicativo em diagrama Ladder. Existem dois tipos: Voltil e
no-voltil.
1.1 Voltil: Pode ser alterada ou apagada (gravar ou ler), se ocorrer uma queda de
alimentao perde-se o programa, so usadas baterias e capacitores para
resguardar o programa. O exemplo amplamente utilizado a memria RAM
(memria de acesso aleatrio).
1.2 No Voltil: Possui a mesma flexibilidade da memria RAM e retm o
programa mesmo com a queda da alimentao. Exemplo: EEPROM (Memria
de leitura eletricamente apagvel e programvel).
2
Memria do Usurio: Constituda de bit's (menor unidade de memria

computacional, recebem os valores binrios 0ou 1) que so localizaes
discretas dentro da pastilha de silcio, pode ser submetido tenso, portanto lido
como 1 ou no submetido tenso lido como 0. Os dados so padres de
cargas eltricas que representam um valor numrico. A cada conjunto de 16 bits
denomina-se palavra, estas palavras possuem uma localizao na memria
chamada endereo ou registro. no registro onde so armazenados valores
referentes aos Arquivos de Dados, que so valores associados ao programa tais
como: status de E/S, valores Pr-selecionados e acumulados de temporizadores e
contadores e outras constantes e variveis.
11
Programa Executvel ou Memria do Sistema: Direciona e realiza as atividades

de operao, tais como: Execuo do programa do usurio e coordenao das
varreduras das entradas e atualizao das sadas, programada pelo fabricante e
no pode ser acessada pelo usurio.
2.3.3 Ciclo de Operao
O ciclo de operao do CLP consiste no modo com que o CLP examina

as instrues do programa, usa o estado armazenado na tabela imagem das entradas para
determinar se uma sada ser ou no energizada. O resultado armazenado numa regio
da memria chamado de tabela imagem das sadas (ROCKWELL AUTOMATION,
2006).
2.3.4 Fonte de Alimentao
A fonte de alimentao encarregada de fornecer alimentao ao

barramento do CLP, em 5 VCC ou 24 VCC. Protege os componentes contra picos de
tenso, garante a operao normal com flutuaes de 10 a 15%. Estas flutuaes
normalmente so provocadas por quedas na rede, partidas e paradas de equipamentos
pesados.
Em condies instveis de tenso deve-se instalar um estabilizador para
suportar perdas rpidas de alimentao, permitindo ao controlador salvar os dados e o

programa do usurio. Se o painel onde est instalado o CLP for susceptvel
interferncia eletromagntica ou rudo eltrico aconselha-se a instalao de um
transformador de isolao (ROCKWELL AUTOMATION, 2006).
2.3.4 Velocidade
A velocidade que um CLP genrico executa o seu ciclo de operao fica

em torno de 1 a 25 milisegundos para 1024 instrues do programa aplicativo e,
tambm, cada instruo possui o seu tempo de processamento. Na soma do tempo total
de processamento ou ciclo de operao deve ser considerado: tempo para o dispositivo
de campo acionar a entrada, tempo para o CLP detectar o sinal, tempo para a varredura
da entrada, tempo para varredura do programa, tempo para a varredura da sada, tempo
12
para o acionamento do circuito de sada, tempo para o acionamento do dispositivo de

campo, tempos para os canais de comunicao (ROCKWELL AUTOMATION, 2006).
2.3.5 Tipos de entradas e sadas
Segundo a ROCKWELL AUTOMATION (2006) as entradas e sadas

podem estar acopladas a CPU, ou, podem ser cartes para os CLP'S que so divididos
em mdulos (Modulares).
Entradas e Sadas
So denominadas entradas e sadas, os dispositivos de campo que so conectados ao

CLP como botes, chaves thumbwhell, chaves limite, chaves seletoras, sensores de
proximidade e sensores fotoeltricos. Os circuitos de entrada filtram os sinais de tenso
para classific-los como vlidos, determinando a validade de um sinal pela sua durao,
ou seja, esperam para poder confirmar se o sinal um rudo eltrico ou uma referncia
de um dispositivo de entrada. Este tempo de filtragem varia em torno de 8
milisegundos, mas, pode ser ajustado por meio do software de programao. Quanto
maior o tempo de resposta melhor ser a filtragem do sinal, um menor tempo de
resposta usado em aplicaes que requerem uma maior velocidade de resposta como
interrupes e contagens.
2.3.5.1 Entradas e Sadas Digitais
So definidas como sinais discretos em nveis lgicos 1 ou 0, sendo que

1corresponde a um nvel alto de tenso que pode ser 100/120/200/240/24 VAC
(tenso alternada) ou 24 VDC, 30-55 VDC (tenso contnua) .O 0corresponde a um
nvel baixo de tenso que pode ser Neutro (corrente alternada) ou DC COMUM (
corrente contnua) (COSTA, 1999).
Pode-se observar o comportamento do sinal digital na figura 2.2.
13
2.3.5.2 Entradas e Sadas Analgicas
So definidas como sinais variantes no tempo podem ser: 4 a 20 mA, 0 a

10 volts, -20 a +20mA , -10 a +10 volts (COSTA, 1999).
Pode-se observar o comportamento do sinal analgico na figura 2.3.
V,I
V,I
Tempo
Figura 2.2 -S. Digitais
Tempo
Figura 2.3 -S. analgicos
Fonte: COSTA (1999)
2.4 Endereamento
Existe uma maneira de manipular a informao, seja ela na forma de bits

ou palavras, na memria dos CLP (Controlador Lgico Programvel). Isto pode ser
feito utilizando endereamentos na memria. Cada modelo de controlador possui um
endereamento caracterstico.
No modelo PLC 5 da Rockwell, o endereamento formado por um
conjunto de letras e nmeros. Se a palavra em questo uma palavra de entrada, ento
seu endereamento se inicia com a letra I (input). Se a palavra de sada, seu
endereamento se inicia com a letra O (output). Conseqentemente, existe um ponto
duplo : que separa dois dgitos da letra inicial, estes dois dgitos informam a posio
em que o mdulo de entrada ou sada ocupa no CLP. Por ltimo, utilizada uma barra
/ para designar o bit de entrada ou sada. Na figura 2.4 mostra-se como organizado o
endereamento na memria.
14
Figura 2.4 Endereamento no PLC 5

Fonte: MORAES e CASTRUCCI 2001
Como pode ser observado na figura 2.4, tem-se um carto de 16 entradas

digitais e outro de 16 sadas. A letra I no incio da simbologia de endereamento
significa (INPUT) e, por conseguinte, a letra O (OUTPUT). O exemplo acima ainda
identifica a posio do carto no mdulo do CLP informando cartes na posio 12 e
02, respectivamente. Tambm possvel identificar atravs do endereamento o bit que
est controlando a tarefa no carto. A simbologia de endereamento mostra qual bit, de
0 a 15, est sendo utilizada no controle da ao. A linha de comando a de nmero 15.
Para I:12/4 resumidamente tem-se:
I Carto de entrada digital;
12 Localizado na ranhura 12 do mdulo;
4 Bit do carto que est sendo utilizado.
2.5 Tipos de Arquivos
2.5.1 Arquivos de dados ou tabela de dados
Arquivo o conjunto de dados onde so armazenadas as subrotinas do

programa aplicativo, pode-se ter de 0 255 arquivos de programa. Os arquivos 0 e 1
so arquivos reservados e o arquivo 2 o arquivo principal. O processador "varre" este
15
arquivo e a partir dele faz a leitura dos demais. Portanto, se o usurio quiser que os
outros arquivos sejam varridos, dever usar uma instruo de salto para subrotina no
arquivo 2. Do arquivo 3 ao 255 so arquivos utilizados pelo usurio (ROCKWELL
AUTOMATION, 2006).
2.5.2 Arquivos de dados
1. Arquivos de Entrada: identificados pela letra "I" correspondem aos

endereos das entradas na memria do CLP;
2. Arquivos de Sada: identificados pela letra "O" correspondem aos
endereos das sadas na memria do CLP;
3. Arquivos de Status S2: arquivos onde so armazenados valores relativos
ao status do processador tais como relgio de tempo real, falhas ocorridas,
habilitao dos Slots, situaes decorrentes da execuo do programa,
funcionalidade da memria, modos de operao, tempos de varredura, taxas
de transmisso, estado das chaves miniseletoras e outras informaes;
4. Arquivo de Bit B3: arquivos de memria onde so armazenados valores
usados pelo programa aplicativo. Cada arquivo possui 256 elementos B3:0 a
B3:255 e cada elemento pode armazenar valores de 0 a 32767, com cerca
de 16 bits. O Controlador modelo PLC 5 possui 4096 bits internos no
arquivo B3. Cada bit desses pode, por exemplo, armazenar o estado de um
equipamento ou significar uma etapa de processo;
5. Arquivo Temporizador T4: arquivos onde so armazenados os dados
referentes s instrues de temporizadores;
6. Arquivo Contador C5: arquivos onde so armazenados os dados referentes
s instrues de contadores;
7. Arquivo de Controle R6: so arquivos onde so armazenados endereos de
controle de determinadas instrues, estes endereos so o status da
instruo, ou seja, como ela esta se comportando durante a execuo do
programa aplicativo;
8. Arquivo de Nmero Inteiro N7: este arquivo armazena valores de nmeros
inteiros a serem usados pelo programa aplicativo. Este arquivo possui 256
16
elementos (N7:0 N7:255) e gasta 01 palavra por elemento. Armazena

valores na faixa de -32768 a 32767.
9. Arquivo de Ponto Flutuante F8: este arquivo armazena valores numricos
decimais, possui 256 elementos e gasta 02 palavras por elemento, trabalham
com valores na faixa de 1,754944 x 10-38 a 3,4028 x 1038.
10. Arquivos para uso aleatrio de 9 a 255: estes arquivos podem representar
qualquer um dos arquivos anteriores, pode-se criar um arquivo N10, T11,
C200, no entanto se criado o arquivo 10, por exemplo, no pode-se associar
mais nenhum endereo a ele, ou seja, se o usurio criar um aquivo N10 no
poder criar, por exemplo, um C10.
2.6 Instrues em linguagem Ladder
Um dos maiores motivos pelo sucesso instantneo do CLP foi a

linguagem empregada em sua programao. O digrama ou lgica Ladder como uma
linguagem grfica de grande simplicidade. Baseado nos antigos diagramas eltricos,
essa linguagem tornou-se referncia na programao de CLPs pela comodidade
oferecida ao usurio. O ladder, ou escada em ingls, tornou simples para Tcnicos e
Engenheiros a utilizao dos PLCs sendo que diagramas so idnticos aos usados nos
projetos rels. So apresentadas a seguir as instrues mais utilizadas.
2.6.1 Instrues Examinar
Examinar se Energizado ( XIC )
Examinar se Desenergizado ( XIO )

Esta instruo permite que o controlador verifique o estado
energizado/desenergizado de um endereo especfico de bit na memria. Os valores

Um ou Zero, armazenados no endereo do bit, podem representar o estado real
energizado ou desenergizado de um nico dispositivo de E/S.
2.6.1.1Examinar se Energizado ( XIC )
17
Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito, o terminal de

entrada conectado ao mesmo indica um estado energizado que refletido no bit
correspondente do arquivo de entrada. Quando o controlador localiza uma instruo
com o mesmo endereo, ele determina que o dispositivo de entrada est energizado,
ou fechado, e ajusta a lgica da instruo para verdadeira. Quando o dispositivo de
entrada no mais fecha seu circuito, o controlador verifica que o bit est
desenergizado e ajusta a lgica dessa instruo para falsa. Na figura 2.5 mostra-se o
smbolo XIC
Figura 2.5 Instruo Examinar se Energizado ( XIC )

.
2.6.1.2 Examinar se Desenergizado ( XIO )
Quando um dispositivo de entrada no acionado, o terminal de

entrada conectado a ele indica um estado desenergizado, que refletido no bit
correspondente do arquivo de entrada. Ao localizar uma instruo XIO com o
mesmo endereo, o controlador determina que a entrada esteja desenergizada e
ajusta a lgica da instruo para verdadeira. Quando o dispositivo acionado, o
controlador ajusta a lgica dessa instruo para falsa. Na figura 2.6 mostra-se o
smbolo do XIO.
Figura 2.6 Instruo Examinar se Desernegizado ( XIO)
18
2.6.2 Instrues Energizar/ Desenergizar Sada
Estas instrues so as seguintes:
Energizar Sada ( OTE )
Energizar Sada com Reteno ( OTL )
Desenergizar Sada com Reteno ( OTU )
2.6.2.1 Energizar Sada ( OTE )
Na figura 2.7 mostra-se o smbolo de (OTE)
Figura 2.7 Instruo Energizar Sada ( OTE )
O estado de um terminal de sada indicado por meio de um bit

especfico do arquivo de sada. Ao ser estabelecida uma lgica verdadeira na linha de
programa que contm a instruo OTE, o controlador energiza o respectivo bit, fazendo
com que o terminal seja acionado. Caso essa lgica verdadeira no seja estabelecida, o
controlador desenergiza o bit, a instruo OTE desabilitada e o dispositivo de sada
associado desenergizado.
A instruo OTE no-retentiva e a mesma desabilitada quando:
O controlador for alterado para o modo operao ou teste, ou quando a

alimentao restaurada;
Ocorrer um erro grave;
A instruo OTE for programada dentro de uma zona falsa.

Deve-se observar que uma instruo OTE habilitada em uma rea de
subrotina permanecer habilitada at que haja uma nova varredura na rea de subrotina.
19
2.6.2.2 Energizar/ Desenergizar Sada com Reteno (OTL/OTU)
Essas instrues so instrues de sada retentiva e, geralmente, so

utilizadas aos pares para qualquer bit da tabela de dados controlado pelas mesmas.
Tambm podem ser empregados para inicializar valores de dados em bits. Na figura 2.8
mostra-se a simbologia empregada em OTL e OTU.
(L)
(U)
Figura 2.8 Instruo Energizar/ Desenergizar com Reteno
Quando se determina um endereo para a instruo OTL que corresponde

ao endereo de um terminal do mdulo de sada, o dispositivo de sada conectado a este
terminal ser energizado assim que o bit na memria for energizado. O estado habilitado
deste bit determinado pela lgica da linha anterior s instrues OTL e OTU. Caso a
lgica verdadeira seja estabelecida com instrues de entrada, a instruo OTL
habilitada. Se a mesma no for estabelecida e o bit correspondente na memria no tiver
sido energizado previamente, a instruo OTL no ser habilitada. Entretanto, se a
lgica verdadeira foi estabelecida previamente, o bit na memria ser retido energizado,
assim permanecer mesmo aps as condies da linha terem se tornado falsas.
Uma instruo OTU com o mesmo endereo da instruo OTL rearma
(desabilita ou desenergiza) o bit na memria. Quando uma lgica verdadeira
estabelecida, a instruo OTU desenergiza seu bit correspondente na memria. Quando
o controlador passa do modo Operao para Programao, ou na queda de alimentao
(desde que haja uma bateria de back-up instalada ou um capacitor), a ltima instruo
verdadeira de Energizar ou Desenergizar Sada com Reteno continua a controlar o bit
na memria. O dispositivo da sada energiza com reteno energizado mesmo que a
condio na linha, que controla a instruo de energizar sada com reteno, passe a
falsa. Ao retornar ao modo Operao ou no caso da alimentao ser restaurada, o
controlador inicialmente varre todas as linhas como se fossem falsas. As instrues
retentivas mantm o seu estado.
20
O programa de aplicao pode examinar um bit controlado pelas

instrues OTL e OTU sempre que necessrio.
2.6.3 Instruo Monoestvel sensvel borda de subida
A instruo monoestvel sensvel borda de subida torna a linha

verdadeira durante uma varredura com uma transio de falsa para verdadeira da
condio anterior atual da linha. As aplicaes para esta instruo incluem iniciar
eventos acionados por um boto de comando, como por exemplo, congelar valores
exibidos muito rapidamente ( LED ). Na figura 2.9 ilustra-se a instruo OSR.
I:1/0
B3/0
[OSR ]
O:0001/00
Figura 2.9 Instruo Monoestvel sensvel borda de subida
Quando a instruo de entrada passa de falsa para verdadeira, a instruo

OSR condiciona a linha de forma que a sada fique verdadeira durante uma varredura do
programa. A sada passa a falsa e assim permanece durante vrias varreduras at que a
entrada realize uma nova transio de falsa para verdadeira. As condies de entrada
no devem ser posicionadas depois da instruo OSR em uma linha. Caso contrrio,
uma operao imprevista pode ocorrer.
2.6.3.1 Parmetros da Instruo OSR
Deve-se utilizar um endereo do arquivo de nmeros inteiros. Esse bit

endereado energizado medida que as condies anteriores instruo OSR so
verdadeiras e o mesmo desenergizado quando as condies anteriores instruo OSR
so falsas. O endereo do bit utilizado para esta instruo deve ser especfico, ou seja,
no deve ser empregado em nenhuma outra parte do programa de aplicao.
21
2.6.4 Instrues de temporizador e contador
1. Temporizador na Energizao (TON): conta intervalos de bases de tempo

quando a instruo verdadeira. A base de tempo selecionada entre 0,01s
ou 1,0s
2. Temporizador na Desenergizao (TOF): conta intervalos de base de tempo
quando a instruo falsa. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou
1,0s .
3. Temporizador Retentivo (RTO): este temporizador retm o seu valor
acumulado quando a instruo se torna falsa.
4. Contador Crescente (CTU): a contagem incrementada a cada transio de
falso para verdadeiro.
5. Contador Decrescente (CTD): a contagem decrementada a cada transio
de falso para verdadeiro.
6. Rearme de Temporizador/Contador (RES): esta instruo zera o valor
acumulado e os bits de estado de um contador ou temporizador, sendo que a
mesma no pode ser utilizada com uma instruo TOF.
As instrues de temporizador e contador requerem trs palavras do
arquivo de dados. A palavra 0 a palavra de controle que contm os bits de estado da
instruo. A palavra 1 o valor pr-selecionado. A palavra 2 corresponde ao valor
acumulado.
Para os temporizadores, o valor acumulado o nmero atual de
intervalos temporizados que transcorreram; para contadores, o nmero de transies
de falso para verdadeiro que ocorreram. O valor pr-selecionado o valor inserido para
controlar a temporizao ou contagem da instruo.
Quando o valor acumulado for igual ou maior que o valor prselecionado, o bit de estado ser energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar um
dispositivo de sada.
Os valores pr-selecionado e acumulado para temporizadores variam de 0
a + 32.767 e os valores para contadores variam de -32.768 a + 32.767.
Se o valor acumulado ou pr-selecionado do temporizador for um
nmero negativo, ocorrer um erro de run-time, causando falha no controlador.
22
2.6.5 Instrues de Temporizador
- Temporizador na Energizao (TON)
- Temporizador na Desenergizao (TOF)
- Temporizador Retentivo (RTO)
A preciso de temporizao est entre 0,01 e 1 segundo com uma

varredura de programa de at 2,5 segundos. A preciso aqui descrita se refere apenas
durao de tempo entre o momento que uma instruo de temporizador habilitada (bit
de habilitao energizado) e o momento que o intervalo temporizado completo (bit
de executado energizado). A impreciso causada pela varredura do programa pode ser
maior que a base de tempo do temporizador. Deve-se tambm considerar o tempo
necessrio para energizar o dispositivo de sada.
2.6.5.1 Temporizador de Energizao (TON)
A instruo de Temporizador na Energizao (TON), mostrado na figura

2.10, inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a condio da linha se
torna verdadeira. medida que a condio da linha permanece verdadeira, o
temporizador incrementa seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o
valor pr-selecionado (PRE).
TON
Timer on delay
Timer:
Time Base:
Preset:
Accum
(EN)
(DN)
Figura 2.10 Instruo Temporizador de Energizao (TON)
O valor acumulado zerado quando a condio da linha for falsa

independente do temporizador ter ou no completado a temporizao.
23
O bit de executado (DN) energizado quando o valor acumulado igual

ao valor pr-selecionado e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa.
O bit de temporizador (TT) do temporizador energizado quando a
condio da linha verdadeira e o valor acumulado menor que o valor prselecionado. Quando o bit de executado energizado ou a condio da linha falsa,
esse bit desenergizado.
O bit de habilitao (EN) do temporizador energizado quando a
condio da linha verdadeira. Caso contrrio, esse bit desenergizado. Se o
controlador for passado do modo Operao ou Teste para Programao, ou ento, se a
alimentao for perdida enquanto uma instruo TON est contando o tempo sem ainda
ter atingido o valor pr-selecionado, ocorre o seguinte:
Os bits de habilitao e temporizados permanecem energizados;
O valor acumulado permanece o mesmo.
Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste, pode

acontecer o seguinte:
Se a linha for verdadeira, o valor acumulado zerado e os bits de habilitao e

temporizado permanecem energizados.
Se a linha for falsa, o valor acumulado zerado e os bits de controle so

desenergizados.
2.6.5.2 Temporizador na Desenergizao (TOF)
A instruo de temporizador na desenergizao (TOF), visto na figura

2.11, inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a linha realiza uma
transio verdadeira para falsa. medida que a condio da linha permanece falsa, o
temporizador incrementa o seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o
valor pr-selecionado (PRE).
24
TOF
Timer off delay
( EN)
Timer:
Time Base:
Preset:
Accum
(DN)
Figura 2.11 - Temporizador na Desenergizao (TOF)
O valor acumulado zerado quando a condio da linha for verdadeira,

independente do temporizador ter realizado a temporizao.
O bit de executado (DN) desenergizado quando o valor acumulado
igual ao valor pr-selecionado e o mesmo energizado quando a condio da linha se
torna verdadeira.
O bit de temporizado (TT) energizado quando a condio da linha
falsa e o valor acumulado inferior ao valor pr-selecionado. Esse bit desenergizado
quando a condio for verdadeira ou o bit de executado for desenergizado.
O bit de habilitao (EN) energizado quando a condio da linha
verdadeira. Caso contrrio, esse bit desenergizado. Se o controlador foi passado do
modo Teste ou Operao para Programao, ou ento, se a alimentao for perdida
enquanto uma instruo TOF estiver contando o tempo, sem ter atingido o valor prselecionado, ocorre o seguinte:
O bit de habilitao permanece desenergizado;
Os bits de executado e temporizado permanecem energizados;
O valor acumulado permanece o mesmo.

Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste, pode
acontecer o seguinte:
Se a linha for verdadeira, o valor acumulado zerado, o bit de temporizado

desenergizado, o bit de habilitao energizado e o bit de executado permanece
energizado.
Se a linha for falsa, o valor acumulado e ajustado conforme especificado no

valor pr-selecionado e os bits de controle sero desenergizados.
A instruo RES de contador/temporizador no deve ser empregada com
a instruo TOF.
25
2.6.5.3 Temporizador Retentivo (RTO)
A instruo RTO, visto na figura 2.12, inicia a contagem dos intervalos

da base de tempo quando a condio da linha se torna verdadeira. medida que a
condio da linha permanece verdadeira, o temporizador incrementa o seu valor
acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor pr-selecionado (PRE). O valor
acumulado retido quando:
RTO
Timer:
Time Base:
Preset:
Accum
( EN)
(DN)
Figura 2.12 - Temporizador Retentivo (RTO)
A condio da linha se torna falsa;
O controlador alterado de Operao ou Teste para Programao;
O controlador perde a alimentao (desde que seja mantida a bateria de back

up);
Ocorre uma falha.

Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste e/ou a
condio da linha passa a verdadeira, a temporizao continua a partir do valor

acumulado retido. Ao reter o seu valor acumulado, o temporizador retentivo mede o
perodo em que a condio da linha est verdadeira. Pode-se utilizar esta instruo para
energizar ou desenergizar uma sada dependendo da lgica do programa.
Os bits de estado da instruo RTO operam como descritos a seguir:
O bit executado (DN) energizado quando o valor acumulado igual ao
valor pr-selecionado. No entanto, esse bit no desenergizado quando a condio da
linha se torna falsa; ele s desenergizado quando a instruo RES habilitada.
O bit de temporizado (TT) da instruo de Temporizador Retentivo
energizado quando a condio da linha verdadeira e o valor acumulado menor que o
26
valor pr-selecionado. Quando a condio da linha passa falsa ou quando o bit de

executado energizado, o bit de temporizado desenergizado.
O bit de habilitao (EN) energizado quando a condio da linha
verdadeira e desenergizado quando a condio se torna falsa.
O valor acumulado deve ser zerado pela instruo RES. Quando essa
instruo com o mesmo endereo da instruo RTO for habilitada, o valor acumulado e
os bits de controle so desenergizados.
Quando o controlador passado do modo Operao ou Teste para
Programao ou Falha, ou ento quando a alimentao perdida enquanto o
temporizador est registrando o tempo sem ainda ter atingido o valor pr-selecionado, o
bit de habilitao e o de temporizado permanecem energizados e o valor acumulado
permanece o mesmo.
Quando se retorna ao modo Operao ou Teste ou a alimentao
restaurada, se a linha for verdadeira. O valor acumulado permanecer o mesmo e
continuar registrando o tempo a partir de onde parou, e o bit de temporizado e de
habilitao permanecero energizados. Se a linha for falsa, o valor acumulado
permanecer o mesmo e os bits de temporizado e habilitao sero desenergizados e o
bit de executado permanecer em seu ltimo estado.
2.6.6 Instrues de Contador Crescente/Decrescente (CTU e CTD)
As instrues de Contador Crescente (CTU) e Contador Decrescente

(CTD), mostrado na figura 2.13 contam as transies de falsa para verdadeira, as quais
podem ser causadas por eventos que ocorrem no programa, tais como peas que passam
por um detector.
CTU/CTD
Count Up.
Counter:
Preset:
Accum
(DN)
(CU )
Figura 2.13 Instruo de Contador Crescente (CTU) e Decrescente (CTD)
27
Cada contagem retida quando as condies da linha se tornam falsas e,

assim permanece at que uma instruo RES, com o mesmo endereo da instruo de
contador, seja habilitada. Cada instruo de contador possui um valor pr-selecionado e
acumulado, e uma palavra de controle associada. A palavra de controle para as
instrues de contador inclui seis bits de estado, conforme se ilustra na Tabela 2.1.
Tabela 2.1 - Palavra de Controle da Instruo de Contador armazenada como

nmeros
15
14 13
CU CD
12 11 10
DN
OV UN UA
No Utilizada
Valor Pr-selecionado
Valor Acunulado
Quando as condies da linha para uma instruo CTU passam de falsa

para verdadeira, o valor acumulado incrementado de um, desde que haja uma
varredura entre essas transies. Quando isto ocorre sucessivamente at que o valor
acumulado se torne igual ao valor pr-selecionado, o bit de executado energizado,
permanecendo neste estado se o valor acumulado exceder o valor pr-selecionado.
O bit 15 da palavra de controle da instruo de Contador o bit de
habilitao de Contador Crescente (CU). Esse bit energizado quando a condio da
linha verdadeira e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa ou uma
instruo RES, com o mesmo endereo da instruo CTU, habilitada.
A instruo CTU pode contar alm de seu valor pr-selecionado. Quando
a contagem ultrapassa o valor pr-selecionado e atinge (32.767+1), ocorre uma
condio de overflow. Isto indicado quando o bit 12, bit de overflow (OV),
energizado.
Pode-se desenergizar o bit de overflow habilitando-se uma instruo RES
com o mesmo endereo da instruo CTU. Tambm possvel desenergiz-lo,
decrementando a contagem para um valor menor ou igual a 32.767 com uma instruo
CTD.
28
Quando o bit de overflow (OV) energizado, o valor acumulado atinge 32.768 e continua a contagem crescente a partir da.
As instrues CTD tambm contam as transies da linha de falsa para
verdadeira. O valor acumulado do contador decrementado a cada transio de falsa
para verdadeira. Quando ocorrer um nmero suficiente de contagens e o valor
acumulado se tornarem menor que o valor pr-selecionado, o bit de executado ( bit 13 )
do contador desenergizado.
O bit 14 da palavra de controle da instruo de contador o bit de
habilitao de contador crescente (CD). Esse bit energizado quando a condio da
linha verdadeira e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa (contador
decrescente desabilitado) ou a instruo apropriada de desenergizao habilitada.
Quando a instruo CTD conta alm do seu valor pr-selecionado e
atinge (- 32.768 - 1), o bit de underflow (bit 11) energizado. Pode-se desenergizar esse
bit, habilitando-se a instruo RES apropriada. Pode-se tambm desenergiz-lo,
incrementando a contagem para um valor maior ou igual a - 32.768 com uma instruo
CTU com o mesmo endereo da instruo CTD.
Quando o bit de underflow (UN) energizado, o valor acumulado atinge
+ 32.767 e continua a contagem decrescente a partir da.
As instrues CTU e CTD so retentivas. O valor acumulado retido
depois que a instruo CTU ou CTD passa falsa e quando a alimentao do
controlador removida e, a seguir, restaurada.
Os estados energizado ou desenergizado dos bits de executado, overflow
e underflow tambm so retentivos. Esses bits de controle e o valor acumulado so
zerados quando a instruo RES habilitada.
O bit 10 da palavra de controle da instruo de contador o bit de
atualizao de acumulador (UA) utilizado para o contador de alta velocidade (HSC) nos
controladores de E/S fixa. Quando esse bit energizado, o valor acumulado no
registrador interno do controlador lido e armazenado no valor acumulado da instruo.
A seguir, o bit de atualizao do acumulador (UA) desenergizado.
29
2.6.7 Instruo de Rearme de Temporizador/Contador (RES)
Utiliza-se uma instruo RES, mostrada na figura 2.14, para zerar

instrues de Contador e Temporizador. Quando a instruo RES habilitada, ela zera a
instruo de Temporizador, Contador Crescente ou Contador Decrescente com o mesmo
endereo da instruo RES.
( RES )
Figura 2.14 - Instruo de Rearme de Temporizador/Contador (RES)
Em uma instruo de Temporizador, quando uma instruo RES

habilitada, zerado o valor acumulado, o bit de executado, o bit de temporizado e o bit
de habilitao.
J em uma instruo de Contador Crescente ou Decrescente so zerados
o valor acumulado, os bits de overflow ou underflow, o bit de executado e o bit de
habilitao.
Se a linha do contador for habilitada, o bit CU ou CD ser desenergizado
assim que a instruo RES for habilitada.
Caso o valor pr-selecionado seja negativo, a instruo RES coloca o
valor acumulado em zero. Isto leva o bit de executado a ser energizado pela instruo de
contador crescente ou decrescente. J que a instruo zera o valor acumulado, o bit de
executado e o bit de temporizado de uma instruo de temporizador, no podendo ser
utilizada para zerar uma instruo TOF.
2.6.8 Instrues de Comparao

As instrues de comparao utilizadas em controladores so:
1. - Igual a (EQU);
2. - Diferente (NEQ);
30
3. - Menor que (LES);

4. - Menor ou igual a (LEQ);
5. - Maior que (GRT);
6. - Maior ou igual a (GEQ);
7. - Igual mascarada (MEQ);
8. - Teste limite (LIM).
2.6.8.1 Igual a (EQU)
A instruo Igual a, vista na figura 2.15, no instante que os valores dos
parmetros Source A (Fonte A) e Source B (Fonte B) forem iguais, esta instruo ser
logicamente verdadeira. Se estes valores forem diferentes, a instruo ser falsa.
EQU
EQUAL
SOURCE A:
SOURCE B:
Figura 2.15 Instruo Igual a (EQU)
Deve-se introduzir um endereo de palavra para Source A. Pode-se

introduzir uma constante de programa ou um endereo de palavra Source B.
2.6.8.2 Diferente (NEQ)
A instruo Diferente de, vista na figura 2.16, no instante em que o

valor dos parmetros Source A e Source B no forem iguais, esta instruo ser
logicamente verdadeira. Se esses dois valores forem iguais, esta instruo ser falsa.
31
NEQ
NOT EQUAL
SOURCE A:
SOURCE B:
Figura 2.16 Instruo Diferente de ( NEQ )
2.6.8.3 Menor que ( LES )
Na instruo Menor que, vista na figura 2.17, no momento em que o

valor do parmetro Source A for menor que o valor de Source B, esta instruo ser
logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for menor ou igual ao valor de Source
B, esta instruo ser falsa.
LES
LESS THAM
SOURCE A:
SOURCE B:
Figura 2.17 Instruo Menor que ( LES )
Deve-se introduzir um endereo de palavra para o parmetro Source A.

Pode-se introduzir uma constante de programa ou endereo de palavra para Source B.
Nmeros inteiros com sinal so armazenados na forma de complemento de 2.
2.6.8.4 Menor ou igual a (LEQ)
A instruo Menor ou Igual a, no momento em que o valor do

parmetro de Source A for menor ou igual ao valor de Source B, esta instruo ser
32
logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for maior que o valor de Source B, esta
instruo ser falsa. Na figura 2.18 mostra-se a instruo (LEQ).
LEQ
LESS THAM
SOURCE A:
SOURCE B:
Figura 2.18 Instruo Menor ou Igual a ( LEQ )
2.6.8.5 Maior que (GRT)
Nesta instruo, mostrada na figura 2.19, no instante em que o valor do

parmetro Source A for maior que o valor de Source B, esta instruo ser logicamente
verdadeira. Se o valor de Source A for menor ou igual ao valor de Source B, esta
instruo ser falsa.
GRT
GREATER THAM
(
SOURCE A:
SOURCE B:
Figura 2.19 Instruo Maior que (GRT)
33
2.6.8.6 Maior ou igual a (GEQ)
Neste caso, nostrado na figura 2.20, no momento que o valor do

parmetro de Source A for maior ou igual ao valor de Source B, esta instruo ser
logicamente verdadeira.
GEQ
GRTR THAN OR EQUAL
SOURCE A:
SOURCE B:
Figura 2.20 Instruo Maior ou Igual a (GEQ)
Deve-se introduzir um endereo de palavra para o parmetro Source A.

Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereo de palavra para Source
B.
2.6.8.7 Teste limite (LIM)
Esta instruo de entrada, vista na figura 2.21, testa os valores dentro ou

fora de uma faixa especfica, dependendo de como foram ajustados os limites.
LIM
LIMIT TEST
(
LOW LIM:
TEST:
HIGH LIM:
Figura 2.21 Instruo Teste Limite (LIM)
34
Os valores dos parmetros identificados por Low Limit, Test e High Limit
podem ser programados com endereos de palavra ou constantes do programa,
observando-se as seguintes restries:
Se o parmetro Test for uma constante do programa, tanto o Low Limit como o
High Limit devem ter endereos de palavra;
Se o parmetro Test for um endereo de palavra, o Low Limit e o High Limit

podem ser constantes de programa ou um endereo de palavra;
Se o Low Limit (limite inferior) possuir um valor menor que High Limit (limite
superior), a instruo ser verdadeira quando o valor estiver entre os limites ou
for igual a um dos limites. Se o valor de Test estiver fora dos limites, a instruo
ser falsa.
Se o Low Limit possui um valor maior que o High Limit, a instruo ser falsa
quando o valor do parmetro Test estiver entre os limites. Se o valor de Test for
igual a um dos limites ou estiver fora dos limites, a instruo ser verdadeira.
2.6.9 - Instrues Matemticas

As Instrues matemticas usadas so:
1. Adio (ADD);
2. Subtrao (SUB);
3. Multiplicao (MUL);
4. Diviso (DIV);
5. Dupla Diviso (DDV);
6. Negao (NEG);
7. Zeramento (CLR);
8. Decodificao (DCD).
9. Raiz quadrada (SQR).
Os Parmetros das Instrues so:
Source - endereo (s) do (s) valor (res) em que a operao matemtica ser
executada; pode ser endereo (s) de palavra ou constante (s) de programa. Se a

instruo tiver dois operandos Source, no possvel introduzir constantes de
programas nos dois operandos.
35
Dest - endereo destino referente ao resultado da operao.
Depois que uma instruo for executada, os bits de estado aritmticos

(C, V, Z e S) do arquivo de estado so atualizados.
Carry (C), S:0/0 - Energizado se for gerado um carry (vai 1); caso contrrio,
desenergizado;
Overflow (V), S:0/1 - Indica que o resultado de uma instruo matemtica
muito grande para o destino;
Zero (Z), S:0/2 - Indica um valor 0 depois de uma instruo matemtica,
movimentao ou lgica;
Sinal (S), S:0/3 - Indica um valor negativo (menor que 0) aps uma instruo
matemtica, movimentao ou lgica.
2.6.9.1 Adio (ADD)
Visto na figura 2.22, o valor de Source A somado ao valor de Source B

e, ento, armazenado no destino.
ADD
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
Figura 2.22 Instruo Adio (ADD)
Os Bits de Estado Aritmticos so:

C - energizado se for gerado um carry (vai 1); caso contrrio,
desenergizado.
V - energizado se for detectado overflow no destino; caso contrrio,
desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow tambm energizado. O valor 32.768 ou 32.767 so introduzidos no destino.
36
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio, desenergizado.

S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrrio,
desenergizado.
2.6.9.2 Subtrao (SUB)
Visto na figura 2.23, o valor do parmetro Source B subtrado do valor

de Source A e, ento, armazenado no destino.
SUB
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
Figura 2.23 Instruo Subtrao (SUB)

C - energizado se for gerado um borrow (vem 1); caso contrrio,
desenergizado.
V - energizado se for detectado underflow; caso contrrio, desenergizado.
Em underflow, o bit de erro de overflow tambm energizado, e o valor -32.768 ou
32.767 so colocados no destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio desenergizado.
S - energizado se o resultado for negativo; caso contrrio
desenergizado.
37
2.6.9.3 - Multiplicao (MUL)
Visto na figura 2.24, o valor do parmetro Source A multiplicado pelo

valor de Source B e, ento, armazenado no destino.
MUL
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
Figura 2.24 Instruo Multiplicao (MUL)

C - sempre desenergizado;
V - energizado se um overflow for detectado no destino; caso contrrio
ser desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow tambm energizado. O
valor 32.767 ou -32.768 so introduzidos no destino;
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio, desenergizado.
S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrrio
desenergizado.
2.6.9.4 Diviso (DIV)
Como visto na figura 2.25, o valor do parmetro Source A dividido

pelo valor de Source B com o quociente arredondado sendo armazenado no destino. O
quociente no arredondado armazenado na palavra mais significativa do registrador
matemtico. O resto colocado na palavra menos significativa do registrador
matemtico.
38
DIV
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
Figura 2.25 Instruo Diviso (DIV)

C - sempre desenergizado;
V - energizado no caso de diviso por zero ou overflow; caso contrrio,
desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow energizado. O valor 32.767
colocado no destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio desenergizado;
indefinido se o bit de overflow estiver energizado.
S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrrio ser
desenergizado; indefinido se o bit de overflow estiver energizado.
2.6.9.5 Negao (NEG)
Visto na figura 2.26, o valor do parmetro Source subtrado de 0 e

armazenado no destino.
NEG
SOURCE:
DEST:
Figura 2.26 Instruo Negao (NEG)
39

C - desenergizado se 0 ou overflow; caso contrrio ser energizado;
V - energizado se overflow; caso contrrio, desenergizado. Em overflow,
o bit de erro de overflow tambm energizado. O valor 35.767
colocado no destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio ser desenergizado.
S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrrio ser
desenergizado.
2.6.9.6 Zeramento (CLR)
O valor destino zerado e, representado pelo comando

CLR, mostrado na figura 2.27.
CLR
DEST
Figura 2.27 Instruo Zeramento (CLR)
40
III SISTEMAS SUPERVISRIOS E IHMS
3.1 Sistemas Supervisrios
Segundo Moraes e Castrucci (2001) frequentemente, as linguagens de

mquina so pouco amigveis a usurios leigos. Como acontece na grande maioria dos
aplicativos para computadores, verifica-se a necessidade de trazer o universo das
linguagens utilizadas na automao para o operador. Sistemas de automao complexos
utilizam interfaces amigveis para melhorar o trabalho da equipe de operao,
facilitando assim o monitoramento em tempo real. Quando se efetua a implantao dos
sistemas, bem como seus testes, o processo de avaliao sobre o que est acontecendo
na planta fica seriamente comprometido verificando somente o algoritmo do CLP. Para
resolver estes problemas, sistemas de monitoramento amigveis foram desenvolvidos.
Os chamados Sistemas Supervisrios ou Interface Homem-Mquina (IHM) permitem a
superviso e o comando de vrios pontos de uma planta automatizada de maneira
simples e objetiva.
A interface Homem-Mquina funciona de maneira esttica, ou seja, no
realiza absolutamente nada na planta, somente envia e recebe sinais oriundos do CLP.
Normalmente est prxima ao cho de fbrica, codificando os dados vindos do CLP e
do operador.
Mostra-se agora como o sistema supervisrio se comunica com o CLP na
planta. O Supervisrio conversa com o CLP por meio de TAGS, ou seja, endereos
digitais que se agrupam a um endereo fsico ou de memria no CLP. Existem alguns
tipos de TAGS que possuem fins especficos para cada aplicao.
Como exemplo, podem-se citar trs tipos:
TAGS do tipo Device: Os dados se originam essencialmente do Controlador;
TAGS do tipo DDE: Os dados se originam de um servidor na rede;
TAGS do tipo memory: Os dados existem no sistema supervisrio.
41
Os sistemas supervisrios operam com maior freqncia em dois modos

distintos:
1. Modo de desenvolvimento (work mode): caracterizado por um ambiente
grfico onde se concebe as telas. Neste modo, possvel programar
animaes, criar tags e inserir diversos elementos contidos em bibliotecas
grficas;
2. Modo (Run Time): o ambiente onde se observa o funcionamento da planta
atravs das aes do CLP.
3.2 Planejamento do Sistema Supervisrio
Ao implantar um sistema supervisrio, importante realizar uma

consulta com o prprio operador, de modo a aperfeioar o processo de criao e
instalao da IHM. A partir desta primeira avaliao recomendado que se sigam os
seguintes passos (MORAES e CASTRUCCI, 2001):
1. Entendimento do processo a ser automatizado;
2. Tomada de dados (variveis);
3. Planejamento do Banco de Dados;
4. Planejamento dos Alarmes;
5. Planejamento da hierarquia de navegao entre telas;
6. Desenho de telas;
7. Grficos de tendncia;
8. Planejamento de um sistema de segurana;
9. Padro Industrial de Desenvolvimento.
3.2.1 Entendendo o Processo
Para conhecer o processo em detalhes preciso que o projetista busque

vrias fontes de informao. Estas informaes podero vir de operadores ou
42
especialistas e devem ser comunicadas gerncia para saber que tipo de informao ela
necessita. Realizar o levantamento das variveis utilizadas e tambm a diviso do
processo em etapas essencial para o sucesso de um projeto de automao.
3.2.2 Tomada dos Dados
O projetista deve ter em mente a quantidades de dados a serem aplicados

ao processo. importante fazer um correto dimensionamento do nmero limite para
evitar um grande trfego de dados, o que pode prejudicar o desempenho total do
sistema.
3.2.3 Banco de Dados
Em sistemas de mdio e grande porte se verifica a existncia de bancos

de dados que podem ser de variados tipos. Estes bancos de dados manipulam e
gerenciam as variveis do processo (tags) (MORAES e CASTRUCCI, 2001).
Para a concepo do banco de dados so necessrias as seguintes
informaes:
Fluxos do processo ou diagramas de instrumentao da planta;
Lista de endereos dos dados ou endereos de registradores no CLP;
Lista de Alarmes.
Para montar um banco de dados com variveis analgicas, digitais ou do
tipo string, necessrio (MORAES e CASTRUCCI, 2001):
Escolher a classe de varredura (scan), isto , a velocidade de leitura das

variveis;
Desenvolver um sistema de nomes das variveis. A escolha dos nomes deve

seguir uma lgica e, claro, o seu significado fsico e o seu padro de
codificao.
Usar pastas de arquivos para organizar variveis. As pastas de arquivos

organizam as tags em grupos, de manuseio mais fcil. possvel tambm
agrupar as variveis de maneiras significativas, como por exemplo, agrupar
todos os aparelhos similares ou reas dentro de uma planta.
43
3.2.4 Hierarquia de navegao entre telas
Consiste no planejamento da hierarquia das telas no supervisrio. Uma

boa navegao proporciona um sistema claro e ntido para o usurio, facilitando o
entendimento do processo.
3.2.5 O Desenho das telas
As telas devem ser concebidas de maneira mais simples possvel,

imitando o processo real. As cores, bem como o contraste devem estar em sintonia para
uma maior visibilidade do processo. Se possvel, devem ser utilizados padres e
smbolos condizentes com as normas tcnicas, conforme exemplo mostrado na figura
3.1
Figura 3.1 Exemplo de IHM (Interface Homem-Mquina)

Fonte: COMLINK EQUIPAMENTOS ELETRNICOS, 2007.
44
IV CONTROLE DE pH
4.1 Neutralizao
A neutralizao uma tcnica bastante utilizada para tratar efluentes

cidos e alcalinos, e pode ser realizada por meio de processos contnuos ou em batelada.
Quando a produo de resduo em baixa escala ou realizada de maneira intermitente,
geralmente utilizado um processo em batelada. Por outro lado, quando a produo
empregada numa escala maior, utiliza-se um processo contnuo.
Conhecer as caractersticas dos resduos a serem neutralizados o
primeiro passo para um projeto de neutralizao. Tambm importante salientar que a
incluso no projeto de um pr-tratamento como filtragem, sedimentao e equalizao
podem ser necessrias.
4.1.1 Neutralizao de Efluentes cidos.
Existem basicamente quatro mtodos para neutralizar resduos cidos:

1. Adio de substancias alcalinas fortes ou fracas apropriadas soluo;
2. Atravessar um efluente cido por leito de calcrio;
3. Mistura do efluente cido com cal;
4.
Equalizao de efluente cido junto a outro efluente bsico correspondente.
comum a utilizao de agentes custicos na neutralizao de cidos.

Soda Custica, Amnia e vrios tipos de cal so utilizados. Para a escolha correta do
agente, fatores como aspectos operacionais e econmicos devem ser considerados.
O Calcrio amplamente utilizado devido sua disponibilidade na
natureza. Entretanto, este mineral possui reatividade baixa e produz considervel
45
quantidade de lodo. Devido a estes inconvenientes, comum a passagem do efluente

cido por um leito formado por paredes de calcrio.
Tambm se utiliza lama de cal para neutralizar resduos cidos. Este
processo, chamado de slaking, realizado pela reao entre a cal e a gua. Um dos
problemas na utilizao da cal em processos de neutralizao se deve ao clcio contido
na composio. O clcio produz excesso de sais insolveis danificando eletrodos,
bombas, vlvulas, etc. Por outro lado, a versatilidade da cal em relao ao calcrio
algo a ser considerado.
A soda custica (NaOH) lquida, apesar de ter um custo mais elevado que
os demais agentes alcalinos, tambm possui enorme aplicabilidade. Este neutralizante
possui grande velocidade de reao, produo de pequenos volumes de lodo e
composio uniforme, porm indicada para aplicaes de pequeno porte.
Existe tambm a neutralizao utilizando carbonato de sdio. A
utilizao desta substncia mais segura, porm menos reativa que por soda custica.
Uma das grandes vantagens do uso do carbonato de sdio a baixa complexidade do
controle das reaes devido a caractersticas prprias desta substncia. A produo de
CO2 na reao uma desvantagem devido formao de espumas.
Por fim, tem-se a neutralizao por amnia. A utilizao desta substncia
possui excelente velocidade de reao, boa alcalinidade e facilidade no controle das
reaes, porm podem gerar resduos com altos nveis de nitrognio.
4.1.2 Neutralizao de Efluentes Alcalinos
Existem trs mtodos clssicos para a neutralizao de resduos bsicos:

1. Adicionar substncias cidas fortes ou fracas apropriadas soluo;
2. Injetar dixido de carbono (CO2) sob presso soluo bsica;
3. Misturar efluente alcalino junto ao efluente cido correspondente.
Comumente se utiliza cidos minerais para efetuar a neutralizao de
efluentes alcalinos. As duas espcies de cidos mais utilizados so o H2SO4 e o HCl.
46
O uso do cido sulfrico (H2SO4) amplamente difundido devido ao

reduzido custo. Possui grande reatividade e facilidade de controle, mas tem a
desvantagem de produzir grandes volumes de lodo se exposto a efluentes que
contenham clcio.
utilizado tambm cido clordrico (HCl) para muitas aplicaes. O HCl
evita a formao de lodo nas instalaes, mesmo que o efluente contenha clcio. O
maior problema na utilizao deste cido a possvel corroso de vlvulas e tubulaes
durante as reaes.
O HNO3 tambm pode ser utilizado, mas devido ao seu alto custo,
incomum ver este tipo de neutralizante. Na tabela 4.1 mostra-se a quantidade de cido
capaz de neutralizar cem quilogramas de determinados resduos bsicos.
Tabela 4.1: Quantidade de cido necessrio para neutralizar 100Kg de resduo alcalino
Produto Qumico
cido Sulfrico (50 oBe)
cido Clordrico (20 oBe)
cido Ntrico (39,5 oBe)
o
kg necessrios /100 kg de resduo alcalino

CaCO3
Ca(OH)2
126
170
232
314
210
284
NaOH
158
250
263
Be gravidade especfica
Fonte: PATTERSON, 1985.
4.2 Projeto e Controle de Processos
Os sistemas de Controle de pH normalmente so formados por sistemas

de alimentao, sistemas de monitoramento e controladores que realizam a dosagem
adequada dos reagentes. Pode-se salientar que no simples o dimensionamento de um
sistema de controle de pH visto que sua variao ocorre logaritmamente. Tambm deve
ser verificada a capacidade de reao das substncias envolvidas no processo de
neutralizao.
Muitos sistemas de controle utilizam controles ON/OFF. Neste tipo de
controle um conjunto de vlvulas so abertas/fechadas para a correta neutralizao no
reator de pH. Existem tambm projetos de neutralizao mtua, onde um efluente cido
se mistura com outro efluente bsico e ambos se neutralizam. Apesar de a neutralizao
47
mtua ser economicamente vivel, deve ser considerado aspectos operacionais como a
compatibilidade dos reagentes e sua reatividade. Na figura 4.1 apresenta-se um exemplo
de controle ON/OFF aplicado a projetos de neutralizao.
Figura 4.1 Sistema de Controle ON/OFF.

Fonte: BADOCK, 2007.
48
V CONFIGURAO E AJUSTE DOS SOFTWARES
5.1 Introduo
Para executar o controle, utiliza-se os softwares RSLOGIX 5,

RSEMULATE 5, RSLINX e RSVIEW32. todos desenvolvidos pela Rockwell
Automation (ROCKWELL AUTOMATION, 2000).
O RSLOGIX 5 um software de programao para os CLPs
(controladores lgico programveis) da famlia 5 Rockwell que possui grande facilidade
de programao e excelente estabilidade. Apesar de ser um controlador de mais de 15
anos no mercado, amplamente utilizado devido a confiabilidade tecnolgica.
J o RSEMULATE 5 o responsvel pela emulao do programa no
computador. Este software extremamente til, pois auxilia o programador a verificar
possveis erros na programao antes mesmo que ela seja descarregada no controlador.
O RSVIEW32 o software responsvel pela superviso do processo.
Pode ser executado tanto em modo RUNTIME, ou seja, em modo de execuo, como
em modo WORKS, ou seja, na construo do supervisrio. O RSVIEW32 tambm o
responsvel pelo gerenciamento dos bancos de dados de tags.
Para fazer a comunicao entre os demais softwares, utiliza-se o
RSLINX. Este software o responsvel pelo gerenciamento dos dados entre o software
de programao, do controlador e do sistema supervisrio.
5.2 Configurao do RSLOGIX 5
5.2.1 Configurao do processador
Primeiramente deve-se configurar o software de programao para criar o

projeto desejado. Algumas decises devem ser tomadas nesta etapa como por exemplo
49
escolher o tipo de processador a ser utilizado, seu nome na rede, a plataforma de

comunicao e o controlador que ir executar o algoritmo. Na figura 5.1 exemplifica-se
a configurao utilizada.
Figura 5.1 Configurao de processador no RSLOGIX 5

Fonte: ROCKWELL SOFTWARE, 2005
5.2.2 Configurao das IOs
O prximo passo a ser a configurao das I/Os, ou seja, os mdulos de

entrada/ sada do controlador. Esta configurao exige bom senso e experincia do
projetista, pois os mdulos de entrada/sada tm custo elevado. Utiliza-se um carto
digital para simulao modelo 1771-SIM com 8 sadas e 8 estradas discretas. Para o
segundo mdulo utiliza-se um carto de entradas analgicas de 12 bits modelo 1771IFE com 16 entradas analgicas e, ainda, outro terceiro carto foi usado para sadas
analgicas. Pode-se observar que este um carto mais simples, de apenas 4 sadas
analgicas modelo 1771-OFE2, prevendo que a planta no possui sadas analgicas mas
que futuramente esta situao poderia ocorrer. A configurao utilizada demonstrada
na figura 5.2.
50
Figura 5.2 Configurao dos mdulos de Entrada e Sada no RSLOGIX 5

5.2.3 Configurao dos Cartes Analgicos
A configurao dos cartes de entrada e sada analgicos bastante

simples. Ela se realiza automaticamente e utiliza dois blocos de controle, BTW (Block
Tranfer Write) e BTR (Block Tranfer Read). A funo destes dois blocos se limita a ler
os valores analgicos e transform-los em valores decimais de 12 bits. A vantagem

neste processo se deve converso em nmeros decimais, facilitando os clculos. Na
figura 5.3 pode-se observar a configurao para os cartes de entrada e sada
analgicos.
51
Figura 5.3 Configurao das Entradas e Sadas Analgicas

5.3 Descrio do RSEMULATE 5
O RSEMULATE 5 o software responsvel pela simulao no prprio

computador. Em situaes reais, para a verificao do programa, necessrio que se
descarregue o algoritmo num CLP fsico. O Emulador, neste caso, nos dispensa dessa
52
tarefa. Suas funes so as mesmas que as encontradas nas CPUs dos PLCs 5. Na
figura 5.4 e na figura 5.5 so mostradas as funes de cada posio da chave na CPU
com as funes das teclas no RSEMULATE.
RUN
HLT
TST
ONE
Figura 5.4 CPU fsica do PLC5
Figura 5.5 Botes no RSEMULATE 5
Fonte: ROCKWELL AUTOMATION, 200. Fonte: ROCKWELL SOFTWARE, 2005
Posio RUN: Posio de emulao do programa. Nesta posio no possvel

realizar alteraes no algoritmo.
Posio HLT: Posio de parada de varredura do programa. Nesta posio

possvel realizar alteraes;
Posio TST: Realiza varredura somente em um arquivo ou programa;
Posio ONE: Realiza varredura somente em uma linha do programa.
53
5.4 Configurao do RSVIEW32
O RSVIEW32 o software de superviso da Rockwell Automation.

Possui um aspecto bastante semelhante aos softwares de edio de imagens padro
Windows. Para iniciar o uso do RSVIEW, necessrio criar um projeto atrelado
programao e estao em que o algoritmo ser executado.
Depois da criao do projeto, necessrio que se crie o sistema
supervisrio. Cada varivel do processo recebe uma tag, ou seja, uma camuflagem no
sistema para as variveis de processo. As tags so armazenadas num banco de dados do
tipo SQL do prprio sistema de superviso. Na figura 5.6 mostra-se o banco de dados de
tags. Na figura 5.7 apresenta-se a tela de superviso.
Figura 5.6 Banco de dados de tags no RSVIEW32

FONTE: ROCKWELL SOFTWARE, 2005
54
Figura 5.7 Tela do sistema supervisrio
5.5 Comunicao de dados utilizando o RSLINX
O gerenciamento do trfego dos dados realizado pelo RSLINX. por

meio deste software que se comunicam o RSLOGIX, RSEMULATE e o RSVIEW32.
Para esta emulao, utiliza-se o protocolo industrial DH+. O DH+ possui uma taxa de
comunicao de 57,6 Kbps e pode ter cabeamento de at 3000 metros. Tambm permite
at 64 estaes e est presente em todos os CLPs da famlia 5. Na figura 5.8 mostra-se
visualmente o RSLINX.
55
Figura 5.8 Viso geral do RSLINX

5.5.1 Configurao do RSLINX
Para que o RSLINX inicie a comunicao com os outros softwares,

necessrio que este seja configurado de acordo com as caractersticas de hardware
disponveis. Primeiramente devem-se configurar os drives de comunicao. Na figura
5.9 mostra-se a configurao de drive empregada.
56
Figura 5.9 Tela de configurao de drives no RSLINX

Realizando corretamente a configurao, possvel verificar pelo

RSLINX o conjunto de arquivos, as variveis e a quantidade de palavras utilizadas por
cada arquivo no programa. Pode-se visualizar a tabela de dados na figura 5.10.
57
Figura 5.10 Tabela de monitoramento de dados no RSLINX

58
VI O ALGORITMO DE CONTROLE DISCRETO
O algoritmo de controle apresentado a seguir, passo a passo. Na

programao so utilizadas 17 linhas.
6.1 Linha 0 (Acionamento do Sistema)
Nesta linha tem-se o acionamento de uma bobina auxiliar para a ativao

do sistema. Pode-se observar na linha abaixo a presena de um selo. Este selo
permite que aps a energizao da BOBINA AUXILIAR (OTE) pelo contato LIGA
(XIC), energize tambm o contato BOBINA AUXILIAR (XIC). Este procedimento
garante a energizao retentiva da BOBINA AUXILIAR at que o contato de
tagueamento DESLIGA (XIO) seja acionado. Na figura 6.1 mostra-se a lgica ladder da
linha 0. A lgica em texto estruturado apresentada na equao 6.1.
Figura 6.1 Linha de acionamento do sistema

BST XIC I:000/0 NXB XIC B3/16 BND XIO I:000/1 OTE B3/16
(6.1)
6.2 Linha 1 (Acionamento do sistema com restries)
A linha 1 pode ser caracterizada como uma lgica de segurana do

sistema. Pode-se observar que existe um contato BOBINA AUXILIAR (XIC) que
torna a linha verdadeira aps a energizao da BOBINA AUXILIAR da linha
anterior. Logo em seguida existem mais quatro contatos do tipo (XIO). O primeiro,
que leva a tag DESLIGA, tem por funo a desernegizao do sistema. J os outros
59
contatos permitem a desernegizao do sistema em trs situaes distintas, so elas:

Nvel baixo no tanque 3 (LSL-3), nvel alto no tanque 2 (LSH-2) e nvel alto no
tanque 1 (LSH-1). Pode-se observar esta rotina na figura 6.2. O texto estruturado
apresentado na equao 6.2.
Figura 6.2 Linha de acionamento com restries

XIC B3/16 XIO I:000/1 XIO I:000/2 XIO I:000/3 XIO I:000/4 OTE B3/0
(6.2)
6.3 Linhas 2,3 e 4 (Blocos FAL para ajuste de range dos phmetros)
Nestas linha, utilizam-se blocos FAL (File arithmetic/logical). Este bloco

normalmente utilizado para realizar o ajuste de range (valores mximos e mnimos)
dos instrumentos no campo. Como os phmetros fornecem resposta linear entre 0 a 14,
necessrio um clculo de interpolao para transformar o valor de 0 a 4095 (12 Bits),
fornecido pelo carto de entrada analgica do controlador, para os valores de range do
instrumento. O bloco FAL possui alguns parmetros necessrios sua configurao.
Estes parmetros esto relacionados ao endereamento de controle do bloco, nmero de
casas decimais, endereamento de destino do clculo e uma expresso matemtica. Se
estabelece o padro pH de valor 0 - valor decimal 0 e, consequentemente, pH de
valor 14 - valor decimal 4095 (12 bits). Na figura 6.3 mostra-se os trs blocos FAL
no algoritmo, um para cada phmetro. Os textos estruturados esto nas equaes 6.3,6.4
e 6.5.
60
Figura 6.3 Linhas de ajuste do range dos phmetros

XIC B3/0 FAL R6:1 1000 999 ALL F8:1 ((N11:5 | 4095.0) * (F9:1 - F9:0)) + F9:0 (6.3)
XIC B3/0 FAL R6:2 1000 999 ALL F8:2 ((N11:6 | 4095.0) * (F9:1 - F9:0)) + F9:0 (6.4)
XIC B3/0 XIC T4:2/DN FAL R6:0 1000 999 ALL F8:0 ((N11:4 | 4095.0) * (F9:1 - F9:0)) + F9:0 (6.5)
6.4 Linha 5 (Valores em relao ao pH neutro)
Na 5 linha, utiliza-se dois blocos matemticos em paralalelo. Os blocos

de subtrao tm como funo encontrar valores de pH em relao ao pH neutro. A
diferena entre os valores de pH dos tanques 1 e 2 so comparados e trabalhados
para temporizar as vlvulas solenides. Este clculo realizado da seguinte forma:
Primeiramente alocado a constante de valor 7,0 (pH neutro) no endereamento
F9:3. Logo em seguida os blocos FAL das linhas 2 e 3 alocam os valores medidos
nos tanques Alcalino e cido nos endereos F8:1 e F8:2 respectivamente. No caso
do reagente alcalino, o valor de pH que se encontra entre 7,0 e 14, subtrado de
sete unidades e o valor restante trabalhado para temporizar a vlvula solenide. J
no caso do reagente cido, que possui pH entre 0,0 e 7,0, sofre uma subtrao por
sete unidades, valor este que, depois de trabalhado, tambm temporiza uma vlvula
61
solenide.Na figura 6.4 mostra-se a rotina de comparao dos pHs. A lgica em

texto estruturado apresentada em (6.6).
Figura 6.4 Blocos matemticos de referncia ao pH neutro

XIC B3/0 BST SUB F8:1 F9:3 F8:3 NXB SUB F9:3 F8:2 F8:4 BND (6.6)
6.5 Linha 6 (Aumento de desempenho do clculo)
Nesta linha tambm utiliza-se dois blocos matemticos. Dois blocos de

multiplicao so dispostos em paralelo para aumentar o desempenho do sistema. Podese ver que a constante 14,3 usada como fator da multiplicao. Este valor
cuidadosamente escolhido para que a temporizao no ultrapassasse os 100 segundos
e, consequentemente, evitar o transbordamento do tanque principal. Na figura 6.5
mostra-se a instruo. A lgica estruturada da rotina est localizada na equao 6.7.
62
Figura 6.5 Blocos de multiplicao para aumento de desempenho do sistema

XIC B3/0 BST MUL F8:3 F9:2 T4:1.PRE NXB MUL F8:4 F9:2 T4:0.PRE BND (6.7)
6.6 Linha 7 (linha de temporizao das vlvulas)
Nesta linha usa-se dois temporizadores retentivos. Estes temporizadores

tm a funo de temporizar as duas vlvulas solenides que controlam o fluxo dos
efluentes cido e bsico. por meio desta temporizao que o algoritmo consegue
estabelecer um pH prximo do neutro no tanque de equalizao. A temporizao no se
inicia se as vlvulas solenides 3 e 5 estiverem acionadas. Este procedimento
executado para assegurar que as vlvulas no abriro enquanto existir bombeamento na
realimentao ou no descarte do lquido neutralizado. Na figura 6.6 mostra-se a lgica
utilizada. O texto estruturado apresentado na equao 6.8.
63
Figura 6.6 Temporizao das vlvulas ON/OFF

XIC B3/0 XIO O:001/0 XIO O:001/2 BST RTO T4:0 1.0 51 10 NXB RTO T4:1 1.0 40 10 BND (6.8)
6.7 Linhas 8, 9 e 10 (Linhas de auxlio grfico)
Estas linhas so inseridas no programa devido a um erro lgico

encontrado no software do sistema supervisrio. Para o acompanhamento de nvel do
terceiro tanque, o sistema supervisrio permite somente a leitura de uma nica varivel
analgica. Como a leitura do nvel est diretamente ligada ao tempo de abertura das
vlvulas SV1 e SV2, torna-se impossvel acompanhar o nvel do lquido quando uma
das variveis deixa o nvel lgico 1. Para sanar este problema usa-se 3 linhas, sendo
duas para avaliar qual a maior varivel e outra para temporizar o nvel do tanque.
Depois desta ao, o programa utiliza sempre a maior varivel e conseqentemente
evita erros de visualizao no supervisrio. Na figura 6.7 mostra-se a lgica utilizada.
64
Figura 6.7 Linhas de correo para o nvel do tanque

XIC B3/0 GRT F8:3 F8:4 MOV T4:1.PRE T4:3.PRE
(6.9)
XIC B3/0 GRT F8:4 F8:3 MOV T4:0.PRE T4:3.PRE
(6.10)
XIC B3/0 XIO O:001/0 XIO O:001/2 RTO T4:3 1.0 0 0
(6.11)
6.8 Linha 11 (linha de temporizao do sistema de aerao)
Esta linha abriga o temporizador do sistema de aerao. O sistema de

aerao possui um tempo fixo de acionamento de 30 segundos e, s acionado, aps a
execuo dos temporizadores de SV1 e SV2, representados por dois contatos do tipo
(XIC). Na figura 6.8 mostra-se a lgica empregada. O texto estruturado apresentado
pela equao 6.12
Figura 6.8 Linha de acionamento do sistema aerador
65
XIC B3/0 XIC T4:0/DN XIC T4:1/DN RTO T4:2 1.0 30 0
(6.12)
6.9 Linha 12 (teste para limites de pH)
A partir da 12 linha, tem-se o mecanismo de verificao dos nveis de

pH. Para esta linha, usa-se um bloco LIM (limites), no qual existe uma lgica onde so
verificados valores dentro de uma faixa. Se o valor se encontrar dentro desta, a linha se
faz verdadeira. Para a verificao, utiliza-se os valores de pH na faixa entre 6,0 e 9,0, de
acordo com a legislao ambiental brasileira para efluentes aquosos. Na figura 6.9 podese observar a rotina. A lgica em texto estruturado mostrada na equao 6.13.
Figura 6.9 Linha de teste para limites de pH

BST XIC B3/0 XIC R6:0/DN LIM 6.0 F8:0 9.0 NXB XIC O:001/0 BND XIO I:000/1
XIO I:000/2 OTE O:001/0
(6.13)
6.10 Linha 13 (linha teste para pHs menores que 6,0)
Na linha 13 faz-se a verificao para valores menores que o pH desejado.

Um bloco de comparao Menor ou igual que usado para abrir a vlvula SV6
posio 2 e retornar o lquido cido (pH<6) para o tanque de efluente cido. Na
mesma linha, h tambm o acionamento de uma bomba e da vlvula SV5 para o
escoamento do fluido. Na figura 6.10 pode-se observar a lgica utilizada. O texto
estruturado descrito pela equao 6.14.
66
Figura 6.10 Linha de teste para pHs menores que 6,0

BST XIC B3/0 XIC R6:0/DN LEQ F8:0 F9:5 NXB XIC O:001/1 BND XIO I:000/1 XIO I:000/3
BST OTE O:001/1 NXB BST OTE O:001/3 NXB OTE O:001/5 BND BND
(6.14)
6.11 Linha 14 (linha teste para pHs maiores que 9,0)
Do mesmo modo que na linha 13, o bloco Maior que faz a comparao
com os padres ambientais para parmetros de pH. Os recursos so os mesmos da linha
anterior com a diferena somente no acionamento da vlvula solenide SV6 posio
1. Na figura 6.11 mostra-se a lgica ladder. O texto estruturado mostrado na
equao 6.15.
67
Figura 6.11 linha de teste para pHs maiores que 9,0

BST XIC B3/0 XIC R6:0/DN GRT F8:0 F9:6 NXB XIC O:001/2 BND XIO I:000/1 XIO I:000/4
BST OTE O:001/2 NXB BST OTE O:001/3 NXB OTE O:001/6 BND BND (6.15)
6.12 Linha 15 (Linha de RESET dos temporizadores)
Esta linha contm os comandos para o RESET dos temporizadores. Sua

localizao como penltima linha do programa estratgica. Somente no final da
varredura os temporizadores so resetados para a continuao do ciclo de operao.
Existem quatro comandos RESET que esto dispostos em paralelo para executar os
comandos no mesmo instante. Na figura 6.12 mostra-se a lgica utilizada. A rotina em
texto estruturado mostrada pela equao 6.16
68
Figura 6.12 Linha de reset dos temporizadores e de looping do algoritmo

BST XIC B3/0 XIC R6:0/DN BST XIC O:001/0 NXB BST XIC O:001/1 NXB XIC O:001/2 BND
BND NXB XIC I:000/1 BND BST RES T4:0 NXB BST RES T4:1 NXB BST RES T4:2 NXB RES
T4:3 BND BND BND
(6.16)
6.13 Linha 16 (linha de zeramento do pH do tanque 3)
Por fim, a ltima linha do programa executa o zeramento do valor de pH

do tanque 3. Para garantir que o sistema ser zerado, necessrio que uma das entradas
digitais do programa esteja habilitada. Na figura 6.13 mostra-se a lgica de zeramento.
O texto estruturado mostrado na equao 6.17.
Figura 6.13 Linha de zeramento de pH do terceiro tanque

BST XIC B3/0 BST XIC I:000/2 NXB BST XIC I:000/3 NXB XIC I:000/4 BND
BND NXB XIC I:000/1 BND CLR F8:0
(6.17)
69
VII CONSIDERAES FINAIS
7.1 Exemplo de Aplicao
A seguir, pode-se verificar o comportamento do algortmo na simulao

computacional. Para facilitar o entendimento de execuo do sistema, so utilizadas trs
situaes distintas: pH no tanque 3 entre 6,0 e 9,0; pH no tanque 3 menor que 6,0 e pH
no tanque 3 maior que 9,0.
7.1.1 pH no tanque 3 entre 6,0 e 9,0
Pode-se verificar que nesta faixa de pH o algortmo se comporta como

esperado. Primeiramente ele executa os clculos de temporizao das vlvulas, logo em
seguida ativa o sistema de aerao e por fim, abre-se a vlvula solenide SV-3 para
liberao do lquido neutralizado. O processo de liberao do lquido s se encerra
quando o nvel do tanque 3 atinge um valor baixo. Na figura 7.1 mostra-se o fim do
processo no sistema supervisrio.
Figura 7.1 Liberao do lquido neutralizado para o ambiente por meio da vlvula SV-3
70
7.1.2 pH no tanque 3 menor que 6,0
Nesta situao pode-se verificar a normalidade do procedimento. Quando

o sistema identifica que o pH do lquido no terceiro tanque continua cido, acionado
um sistema de realimentao para o retorno do lquido ao tanque cido. Para tanto,
necessrio que o sistema acione trs mecanismos distintos: A vlvula solenide SV-5, a
bomba de auxlio nos transporte do lquido e uma segunda vlvula de posio. O
processo s encerrado aps a identificao por parte do sistema de nvel alto no tanque
cido. Na figura 7.2 mostra-se o retorno do lquido para o tanque nesta situao.
Figura 7.2 Retorno do lquido ao tanque cido
7.1.3 pH no tanque 3 maior que 9,0
Para valores de pH maiores que 9,0, tem-se novamente o acionamento do

sistema de realimentao, porm com uma diferena. O lquido, que est em estado
alcalino, desviado para o tanque alcalino por meio da vlvula SV-6 posio 1,
diferentemente do que ocorre quando o lquido cido. O encerramento do processo se
d quando o tanque atinge seu nvel mximo. Na figura 7.3 mostra-se esta situao.
71
Figura 7.3 Retorno do lquido para o tanque alcalino
7.2 Concluso
Utiliza-se, neste trabalho, elementos de informtica industrial para

realizar controle discreto de pH em tanques. Fundamentalmente, o objetivo de se
trabalhar com programao de controladores, redes industriais e sistemas supervisrios
est concludo com sucesso. Alm do contato direto com lgicas Ladder, possvel ter
a dimenso de um projeto de neutralizao completo.
Outro aspecto importante abordado a simulao realizada num
computador comum, dispensando o uso do controlador fsico. A dispensa do uso do
controlador no impede que as configuraes do sistema supervisrio e da rede
industrial sofram qualquer tipo de alterao durante o uso.
72
VIII REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
MORAES, C. C.; CASTRUCCI, P. L. Engenharia de Automao Industrial, LTC

Livros Tcnicos e Cientficos Editora S.A. Rio de Janeiro, 2001.
GEORGINI, M. Automao Aplicada Descrio e Implementao de Sistema

Seqenciais com PLCs, Editora rica LTDA. 6 Ed. So Paulo, 2000.
MORGAN, B. Getting results with RSLogix Emulate, Doc ID EMULAT-GR002EN-P, ROCKWELL AUTOMATION, 2000.
SOISSON, H. E. Instrumentao Industrial, Hemus Livraria, Distribuidora e Editora

S.A. Curitiba, 2002.
COSTA, C. A. M. Curso Controlador Programvel Allen Bradley Linha

5/RSLOGIX 5 Programao e Manuteno, Automao DIFS, 1999.
ROCKWELL SOFTWARE 1785-6.1ES Controladores programables PLC-5,

Referencia del conjunto de instrucciones ROCKWELL AUTOMATION, 2005.
BADOCK,
M.
T.
G.,
2007.
Disponvel
em:
<http://www.daqbi.cefetpr.br/professores/maria.teresa>. Acesso em 22 ago. 2007.
OLIVEIRA,
R;
FERNANDES,
C.,
2007.
Disponvel
em:
<http://www.dec.ufcg.edu.br/saneamento/PH.html>. Acesso em 18 jul. 2007.
ROCKWELL SOFTWARE RSVIEW Supervisory Edition Installation Guide, Doc

ID VIEWSE-IN003-EN-P, ROCKWELL AUTOMATION, 2005.
ROCKWELL AUTOMATION PLC-5 Programmable Controllers Selection Guide,

1785-sg001-en-p, ROCKWELL AUTOMATION, 2000.
73
COMLINK
EQUIPAMENTOS
ELETRNICOS,
<http://www.comlink.ind.br>. Acesso em 14 jul. 2007.
2007.
Disponvel
em:

Grad PH CLP Rockell PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Grad PH CLP Rockell PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO - UFOP

CONTROLE DE pH EM TANQUES UTILIZANDO LGICA DISCRETA

MONOGRAFIA DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E

MRCIO FONSECA GRANATO

Ouro Preto, 2007

MRCIO FONSECA GRANATO

CONTROLE DE PH EM TAQUES UTILIZANDO LGICA DISCRETA

Universidade Federal de Ouro Preto como parte

Orientador: Professor Dr. Henor Artur de Souza

Agradeo a Deus por ter me oferecido o privilgio da vida.

2.6.2 Instrues Energizar/ Desenergizar Sada ................................................... 18

3.2.4 Hierarquia de navegao entre telas ............................................................ 43

7.1 Exemplo de Aplicao ....................................................................................... 69

Figura 1.1 Pirmide de Automao ............................................................................... 4

Figura 2.22 Instruo Adio ( ADD ) ........................................................................ 35

Figura 6.10 Linha de teste para pHs menores que 6,0................................................ 66

Um dos maiores problemas da indstria atual est relacionado a questes ambientais.

Palavras Chaves: Neutralizao de pH, Sistemas Supervisrios, Controladores Lgico

Key-Words: pH neutralization, System supervisory, Programmable Logic Controller,

O Controle Lgico ou Discreto surgiu no incio do sculo passado devido

temporizaes e entradas em momentos definidos) e aos sistemas movidos a eventos,

analtica de propriedades relevantes e organizao sistmica de Inputs e Outputs.

1.2 Conceito de Automao Industrial

A palavra automao foi criada pelo marketing da indstria. O

computadores especializados, permite tanto o controle lgico quanto controle dinmico,

Coletar informaes inerentes ao processo e criar um modelo matemtico

Sintetizar as leis de controle timo;

Implantar sofisticadas leis de controle de operao em tempo real, regras de

Facilitar interfaces com supervisores e administradores.

A automao normalmente composta por sistemas interligados e

Existem inmeras vantagens ao utilizar sistemas que envolvam

1.3 Pirmide de Automao

Figura 1.1 Pirmide de Automao

Usam-se os nveis 1 e 2 mostrados na Figura 1.1. Os componentes dos

1.4 O Problema da Neutralizao dos Parmetros de pH

Em grande parte das aplicaes industriais a gua utilizada em

Figura 1.2 Nveis 1 e 2 da Pirmide

qA acidez de uma soluo deve-se principalmente presena de ons de

Desenvolver um sistema de controle discreto capaz de neutralizar o pH

1.6 Metodologia Adotada

Utiliza-se um algoritmo de controle discreto para realizar o controle de

O desenvolvimento do trabalho compreende as seguintes etapas:

6. Concepo do projeto e simulao computacional.

II CLP (CONTROLADOR LGICO-PROGRAMVEL)

2.1 Breve resumo histrico

Nos anos 60, com o aumento da competitividade industrial automotiva,

Preo competitivo em relao aos sistemas rel;

Dispositivos de entrada/sada facilmente substituveis;

Funcionamento em ambiente industrial (poeira, rudos, calor);

Facilidade de programao e manuteno;

Envio de dados para processamento centralizado.

2.2 Caractersticas dos CLPs

Os Controladores Lgico-Programveis possuem caractersticas prprias

Utilizam linguagens de programao de alto nvel proporcionando uma interface

Simplificao dos painis eltricos devido reduzida fiao dos comandos

Grande confiabilidade operacional devido facilidade de mudana da

Possuem funes avanadas capazes de prover muitas tarefas de controle como

Os CLPs tambm podem se comunicar em rede, realizando coleta de dados e

2.3 Arquitetura dos CLPs

Na escolha do CLP alguns aspectos devem ser abordados, tais como:

O tipo de processador ou CPU;

Tipos de entradas e sadas;

Versatilidade do software de programao;