Cinemtica dos Mecanismos

Fundamentos da Cinemtica.
Captulo 2
Prof. Guilherme Lunas

A oportunidade favorece a mente bem preparada.

Pasteur

Graus de liberdade (GDL)

Os GDL do sistema so iguais ao nmero de
parmetros independentes (medidas) necessrias
para medir uma nica posio no espao em
qualquer instante de tempo.

Tipos de Movimento
Rotao pura: O corpo possui um ponto (centro
de rotao) que no apresenta movimento com
relao estrutura estacionria de referncia.
Translao pura: Todos os pontos no corpo
descrevem caminhos paralelos (curvilneos ou
retilneos)
Movimento Complexo: Uma combinao
simultnea de rotao e translao.

Tipos de Juntas

Junta de rotao 1 GDL;

Junta de translao 1 GDL;
Pino em uma ranhura 2 GDL;
Junta plana de rolamento 1 GDL;
Junta plana de deslizamento 1 GDL;
Junta plana de rolamento e deslizamento 2 GDL.

Fundamentos
Condio de Grashof:
O mecanismo de quatro barras o mais simples possvel e extremamente verstil em termos
de tipos de movimento que pode gerar.
A Condio de Grashof uma relao simples, que prev a condio de rotao ou
rotatividade de inverses do mecanismo de quatro barras com base apenas no comprimento dos elos.
Sendo:
S = comprimento do elo menor
L = comprimento do elo maior
P = comprimento do elo remanescente
Q = comprimento do outro elo remanescente
Ento, se
S+LP+Q
A montagem atende a condio de Grashof, e pelo menos um dos elos capaz de uma
revoluo completa em torno do elo de referncia.

Fundamentos
Classes de mecanismos:
Classe I, S + L < P + Q
Mecanismo de Grashof movimentos diferentes dependendo do elo que
fixado.
Classe II, S + L > P + Q
Mecanismo no Grashof nenhum elo ser capaz de girar totalmente em
torno do elo de referncia.
Classe III, S + L = P + Q
Caso especial de Grashof todas as configuraes tero dois pontos de
mudana para cada revoluo da manivela de entrada quando os elos
ficarem colineares. Nessas posies colineares no possvel prever o
comportamento do mecanismo

Fundamentos
Mecanismos classe I:
Grashof

S+L<P+Q

Fundamentos
Mecanismos classe II:
No Grashof

S+L>P+Q

Fundamentos
Mecanismos classe III:
Caso especial de Grashof

S+L=P+Q

Sntese grfica de mecanismos

Sntese dimensional:

a determinao das dimenses dos elos do

mecanismo necessrias para proporcionar o movimento
desejado.
Neste curso iremos aprender a sntese dimensional
grfica e analtica de mecanismos em detalhe e a
sntese de cames.

Sntese grfica de mecanismos

Gerao de funo

definido como a correlao entre

o movimento de entrada e o
movimento de sada do mecanismo.
O came um exemplo de gerador
mecnico de funo.

Gerao de caminho ou trajetria

definido como o controle de um ponto no

plano que segue uma trajetria definida.

Gerao de movimento
definido como o controle de uma linha, no plano, tal que
assuma algumas sequncia de posies determinadas.

Sntese grfica de mecanismos

Condies limitantes
As tcnicas de sntese manual, grfica, dimensional e analtica
que sero apresentadas so maneiras razoavelmente rpidas para
se obter solues simples para um problema de movimento. No
entanto depois que uma soluo potencial encontrada,
preciso avali-la quanto a sua qualidade.
Para no perdermos tempo necessrio identificarmos de
forma rpida se o projeto do mecanismo satisfatrio.
POSIES DE PONTO MORTO
preciso verificar se o mecanismo pode, de fato, alcanar todas
as posies definidas no projeto sem encontrar uma posio
limitante

Sntese grfica de mecanismos

POSIES DE PONTO MORTO

Sntese grfica de mecanismos

POSIES
ESTACIONRIAS
Alm das posies de ponto
morto,
um
mecanismo
grashof, manivela seguidor
de quatro barras assumir
duas posies estacionrias.
NGULO DE TRANSMISSO
Este outro teste til que pode ser aplicado ao projeto de mecanismo para
julgar a sua qualidade. Na figura o ngulo entre o elo de sada e o
acoplador e varia continuamente de um mnimo a um mximo valor, assim
que o mecanismo vai ao extremo do seu movimento.

Sntese Dimensional
a determinao das propores dos elos necessrios para se
obter os movimentos desejados.
Existem muitas tcnicas para realizar essa tarefa de sntese
dimensional de um mecanismo de quatro barras.
Para este tipo de sntese vamos precisar de Compasso,
Transferidor e Rgua.

Sntese dimensional
Sntese de duas posies

Problema 3-1: Projetar um mecanismo Grashof

manivela seguidor de quatro barras para fornecer 45
de rotao do seguidor com mesmo tempo de avano
e retorno, pra uma entrada do motor constante.

Sntese grfica de mecanismos

Bibliografia
NORTON, Robert L. Cinemtica e Dinmica dos
Mecanismos. 1. ed., Porto Alegre: AMGH, 2010. 812 p.

Muito Obrigado!