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( )
1 ()
()
( )
()
(
)
+
+ + 1
+ 0 ()
1
1
0
()
+ 0 () = 0 ()
Resistor:
() = ()
Capacitor
( ) =
()
Lei de Kirchoff dos ns (a soma das correntes que chegam a um n igual soma das
correntes que saem):
() = () = ()
Lei de Kirchoff das malhas (a soma das quedas dos potenciais ao longo da malha deve ser
nula):
() () () = 0
()
+ () = ()
Exemplo 2.2 - Obter o modelo matemtico que relaciona a vazo de sada () no tanque da Figura
2-2, com a vazo de entrada ().
Resistncia de sada:
() = () = ()
Tanque de acmulo:
() = ()
Aplicao da Lei do tipo de sistema em anlise, que a Lei da Conservao das massas:
() () = =
()
()
+ () = ()
()
+ () = ()
Caso deseje-se a altura como a varivel de sada, tem-se:
()
+ ( ) =
()
2.3 - SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
So modelados por uma equao diferencial ordinria de segunda ordem, ou seja:
2 ()
()
+ 1
+ 0 () = 0 ()
2
Exemplo 2.3 - Obter o modelo matemtico que relaciona o deslocamento () do sistema massamola-amortecedor da Figura 2-3, com a fora de entrada ().
()
Restries cinemticas:
() = () = ()
Aplicao da Lei do tipo de sistema em anlise, que a Lei de Newton:
() () () =
2 ()
2
2 ()
()
+
+ () = ()
2
Exemplo 2.4 - Obter o modelo matemtico que relaciona a tenso no capacitor () do circuito RLC
paralelo da Figura 2-4, com a corrente de entrada ().
Resistor:
() = ()
Capacitor
() =
()
() =
()
Indutor
Lei de Kirchoff dos ns (a soma das correntes que chegam a um n igual soma das
correntes que saem):
() + () + () = ()
Lei de Kirchoff das malhas (a soma das quedas dos potenciais ao longo da malha deve ser
nula):
() = () = () = ()
() 1
1
+ () + () = ()
Ou seja:
2 () 1 () 1
()
+
+ ( ) =
2
Exemplo 2.5 - Obter o modelo matemtico que relaciona a vazo de sada () no sistema com dois
tanques da Figura 2-5, com a vazo de entrada ().
Tanque de acmulo 1:
1 () = 1 () 1 () =
( )
1 1
Tanque de acmulo 2:
2 () = 2 () 2 () =
( )
2 2
Aplicao da Lei do tipo de sistema em anlise, que a Lei da Conservao das massas em
cada um dos tanques:
() 1 () = 1 = 1
1 ()
1 () 2 () = 2 = 2
2 ()
1 ()
+
1 ()
() = ()
1
1 2
2 ()
1 + 2
+
2 ()
( ) = 0
1 2
1 1
Que um sistema de duas equaes de primeira ordem. Desejando-se uma equao que
relaciona altura de lquido do tanque 2 com vazo de entrada, deve-se substituir a segunda equao
na primeira:
1
2 2 () 1 + 2 2 ()
2 ()
1
1
] + 2
1 [ 2
+
+ [ + ] 2 ()
() = ()
2
1 2
1 2
1 2 1 2 2 ()
1 + 2 2 ()
2 ()
+ 1
+ 2
+
() = ()
2
2 2
Logo:
1 2 1 2 2 2 () 1 1 + 1 2 + 2 2 2 ()
2
+
+ 2 () =
()
2
2
()
Que uma equao diferencial de segunda ordem.
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Obs.: o eixo ser suposto rgido, ou seja, no ser levada em conta a sua elasticidade.
Para a modelagem matemtica, necessrio aplicar as leis fsicas dos vrios componentes.
Parte eltrica:
Fluxo magntico, : proporcional corrente de campo
=
onde uma constante de proporcionalidade.
Torque desenvolvido pelo motor, : proporcional ao produto da corrente da armadura pelo
fluxo magntico
= 1
ou
= 1
Como 1 , e so constantes: 1 = (constante do motor, fornecida pelo
fabricante). Logo:
=
Fora contra-eletromotriz : quando a armadura est girando, est presente tambm a lei
do gerador, fazendo com que surja uma voltagem proporcional velocidade angular
=
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+ + =
Parte mecnica:
partir da aplicao da 2a Lei de Newton aplicada a corpos rotacionais, tem-se que:
2
= 2
2
+
=
2
=
2
+ + =
= =
{ 2
Para obter a funo de transferncia que relaciona a posio angular de sada com a tenso
de entrada, pode-se aplicar a transformada de Laplace nas equaes acima, considerando condies
iniciais nulas
Tem-se desta forma:
( + ) () + () = ()
() = ()
{ () + () + () = () {
2 +
(
)
=
( )
2 () + () = ()
( + )
2 +
() + () = ()
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()
=
=
2
() ( + )( + ) + [( + )( + ) + ]
()
=
() [ 2 + ( + ) + + ]
Vemos que a equao acima trata-se de um sistema de 3 ordem. Entretanto, podemos baixar
a sua ordem para um sistema de 2 ordem, levando em considerao que muito comum que a
indutncia da armadura La seja muito pequena na presena dos demais parmetros, podendo ser
desprezada. Nesse caso, a funo de transferncia simplifica para:
()
=
() [ + + ]
()
=
()
+
[ + ]
= = ganho do motor
+
= = constante de tempo do motor
+
pode-se, finalmente, reescrever como:
()
=
() [ + 1]
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