Analise Numerica de Equacoes Diferenciais Parciais

(uma introducao)

0
1
0.5

-1
0

-0.5
-2
-1

-2

-1

Carlos J. S. Alves
Departamento de Matematica
Instituto Superior Tecnico
Universidade Tecnica de Lisboa
(Versao 0.3 Julho de 2008)

Indce
I

Introduc
ao

1 No
co
es gerais
1.1 Exemplos de Equacoes Diferenciais Parciais . . . . . . . .
1.1.1 Exemplo 1 Equacao de Poisson . . . . . . . . . .
1.1.2 Exemplo 2 - Equacao do Calor . . . . . . . . . . .
1.1.3 Exemplo 3 - Equacao das Ondas . . . . . . . . . .
1.2 Aproximacao de Operadores Lineares . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Aproximacao usando Coeficientes Indeterminados.
1.2.2 Aproximacao de derivadas . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Expansao simbolica . . . . . . . . . . . . . . . . .

II

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M
etodo das Diferencas Finitas

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7
7
8
9
10
11
13
15

18

2 Diferen
cas Finitas em Problemas Elpticos
2.1 Equacao de Laplace/Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Resultados elementares . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Unicidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Princpio do Maximo . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4 Problema bem-posto . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Diferencas Finitas - Equacao de Poisson . . . . . . . . . .
2.2.1 Aproximacao do Laplaciano . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Equacoes nos pontos interiores . . . . . . . . . . .
2.2.3 As condicoes de fronteira . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 O problema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 O sistema linear no caso de um rect
angulo . . . . .
2.2.6 Domnio generico - aplicac
ao de metodos iterativos
2.2.7 Convergencia e estimativa de erro . . . . . . . . .
2.2.8 Caso tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Outras equacoes e sistemas elpticos . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Bilaplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Elasticidade linear . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Sistema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Exemplos computacionais (Laplaciano) . . . . . . . . . . .

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50

3 Diferen
cas Finitas em Problemas de Evolu
c
ao
3.1 Equacao do Calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Diferencas finitas para a equac
ao do calor . .
3.2 Esquema Explcito para a Equac
ao do Calor . . . . .
3.2.1 Consistencia do Esquema Explcito . . . . . .
3.2.2 Estabilidade do Esquema Explcito . . . . . .
3.2.3 Convergencia do Esquema Explcito . . . . .
3.3 Consistencia, Estabilidade e Teorema de Lax . . . .
3.3.1 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Consistencia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Esquemas para a Equacao do Calor . . . . . . . .
3.4.1 Esquema Implcito (puro) . . . . . . . . . . .
3.4.2 Esquemas implcitos . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Simulacoes numericas . . . . . . . . . . . . .
3.5 Reducao a um sistema linear de EDOs . . . . . . .
3.6 Equacao das Ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Caso unidimensional (1D+1T) . . . . . . . .
3.6.2 Sistema de 1a ordem . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3 Esquema explcito inst
avel . . . . . . . . . . .
3.6.4 Esquema implcito . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.5 Esquema explcitos condicionalmente est
aveis
3.6.6 Esquemas de ordem 2 . . . . . . . . . . . . .

III

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M
etodo dos Elementos Finitos

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70
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75
75
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80

4 M
etodo de Galerkin
4.1 Formulacao Variacional . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Formulacao abstracta . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Equivalencia I (Caso simetrico - minimizac
ao
4.2.2 Equivalencia II (Formulac
oes fraca e forte) .
4.2.3 Teoremas fundamentais . . . . . . . . . . . .
4.3 Formulacao Variacional Discreta . . . . . . . . . . .
4.3.1 Funcoes base . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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de energia)
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. 81
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. 99
. 100

5 Interpola
c
ao por Elementos Finitos
5.1 Caso unidimensional . . . . . . . . . . . . .
5.2 Discretizacao geometrica (malhagem) . . . .
5.2.1 Construcao da Triangulac
ao . . . . .
5.3 Elementos Finitos - Tripleto . . . . . . . . .
5.3.1 Elementos de Lagrange Lineares . .
5.3.2 Elementos de Lagrange Quadr
aticos
5.3.3 Outros elementos finitos . . . . . . .
5.3.4 Elementos equivalentes afins . . . . .
5.4 Interpolacao Local e Global . . . . . . . . .

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102
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108
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110
111
112
118
119

5.4.1
5.4.2
5.4.3

Interpolacao local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Interpolacao global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Construcao da interpolac
ao global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

6 Estimativas de Erro e Integra

c
ao
6.1 Estimativas para o erro de interpolac
ao . . . . . . . . . .
6.1.1 Espaco quociente por polin
omios . . . . . . . . . .
6.1.2 Estimativas Globais . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Estimativas de erro do Metodo de Galerkin . . . . . . . .
6.2.1 Regularidade da soluc
ao . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Estimativas de erro . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Erro de aproximacao do domnio . . . . . . . . . .
6.3 Integracao numerica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Integracao de Gauss em cada elemento . . . . . . .
6.3.2 Caso unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Formulas de Gauss para o Quadrado de Referencia
6.3.4 Formulas de Gauss para o Tri
angulo de Referencia
6.3.5 O erro na integracao numerica . . . . . . . . . . .

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141
142

7 Complementos - M
etodo de Galerkin
7.1 Metodo de Galerkin-Estrutura do Sistema Linear
7.1.1 Numeracao dos nos e dos tri
angulos . . .
7.1.2 Sistema Linear . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Outras Condicoes de Fronteira . . . . . . . . . .
7.2.1 Condicao de Dirichlet n
ao homogenea . .
7.2.2 Condicao de Neumann . . . . . . . . . . .
7.2.3 Condicoes mistas Dirichlet-Neumann . . .
7.3 Outros Problemas Elpticos . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Bilaplaciano (equac
ao das placas) . . . . .
7.3.2 Elasticidade linear . . . . . . . . . . . . .

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147
147
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151
151
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154
154
155

IV

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Ap
endices

158

8 Complementos de apoio
8.1 Formulas Integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Espacos de Hilbert e Dualidade . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Algumas nocoes em Espacos de Sobolev . . . . . . . . . . .
8.3.1 Espacos Lp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.2 O espaco H 1 (a, b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.3 O espaco H 1 () com Rd . . . . . . . . . . . . .
8.3.4 Espacos de Sobolev W m,p () . . . . . . . . . . . . .
8.3.5 Traco de uma funcao . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.6 Dualidade - Espacos de Sobolev negativos, H s ().
8.3.7 Resultados em espacos de Sobolev . . . . . . . . . .

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159
162
164
164
165
168
169
171
173
174

9 Exerccios
175
9.1 Diferencas finitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.2 Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

Prefacio
O presente texto resulta de um texto anterior de 2002, usado para a disciplina de Metodos
Numericos para Problemas Elpticos, disciplina que foi leccionada no Instituto Superior Tecnico,
no quarto ano da Licenciatura em Matem
atica Aplicada e Computac
ao para os alunos que
seguiam a especializacao em Analise Numerica e tambem como cadeira introdut
oria para a
mesma especializacao no Mestrado em Matem
atica Aplicada. Actualmente, essa disciplina deu
lugar a Analise Numerica de Equacoes Diferenciais Parciais, onde o conte
udo program
atico inclui
tambem uma parte de problemas de evoluc
ao.
A escolha foi dividir a materia em dois grandes t
opicos - Metodos de Diferencas Finitas e
Metodo dos Elementos Finitos. Na primeira parte inclui-se n
ao apenas a aproximac
ao de problemas elpticos, mas tambem problemas de evoluc
ao, concentrando-se no caso unidimensional em
espaco. Na segunda parte e apenas abordado o caso estacion
ario, por uma quest
ao de exiguidade
temporal. Esta divisao em duas partes e tambem uma divisao conceptual entre a aproximacao
forte, ilustrada pelo metodo das diferencas finitas, e aproximac
ao fraca, ilustrada pelo metodo
dos elementos finitos.
Como o assunto e demasiado vasto, foram feitas algumas simplificac
oes do ponto vista te
orico,
ja que um dos objectivos da cadeira e tambem a implementac
ao computacional efectiva. A implementacao computacional dos metodos n
ao e trivial para o caso bidimensional ou tridimensional,
especialmente quando se consideram domnios arbitr
arios; aqui e apenas focado com maior detalhe o caso bidimensional. A teoria matem
atica dos elementos finitos n
ao e trivial e necessita de
utilizar conhecimentos em espacos de Sobolev, pelo que e feita uma introduc
ao te
orica (grande
parte em apendice).
claro que neste curso introdutorio n
E
ao h
a tempo para introduzir outros metodos numericos,
como o metodo dos elementos de fronteira, nem t
ao pouco h
a tempo para entrar num maior
detalhe acerca do proprio metodo dos elementos finitos. O objectivo do curso e apenas introduzir conhecimentos que poderao (e dever
ao...) ser complementados atraves da leitura de obras
referenciadas na bibliografia.
Carlos J. S. Alves

Parte I

Introduc
ao

Captulo 1

Noco
es gerais
Um objectivo deste captulo inicial e apresentar alguns problemas no quadro das equac
oes com
derivadas parciais, comecando por apresentar a cl
assica distinc
ao entre problemas elpticos,
parabolicos e hiperbolicos atraves da classificac
ao do operador diferencial envolvido e tambem
atraves dos exemplos mais classicos, com aplicac
oes directas em problemas fsicos. O outro
objectivo e apresentar algumas noc
oes de aproximac
ao de operadores diferenciais, recorrendo `a
nocao de delta de Dirac, enquanto elemento base dessas aproximac
oes no sentido cl
assico, e ao
mesmo tempo obter algumas aproximac
oes que ser
ao u
teis para o metodo das diferencas finitas.

1.1

Exemplos de Equaco
es Diferenciais Parciais

Uma relacao entre formas quadraticas e as equac

oes diferenciais parciais de segunda ordem,
pode ser estabelecida de forma nave motivando a distinc
ao habitual entre problemas elpticos,
parabolicos e hiperbolicos. As vari
aveis nas derivadas parciais s
ao substitudas por variaveis
cartesianas e podemos ver que isso corresponde `
a classificac
ao habitual em c
onicas.
Vejamos alguns dos exemplos mais significativos nas aplicac
oes, e que correspondem a exemplos cl
assicos de operadores diferenciais elpticos, parab
olicos ou hiperb
olicos.

1.1.1

Exemplo 1 Equac
ao de Poisson

O operador diferencial elptico mais simples e importante e o operador de Laplace:

= 12 + ... + d2 .
No caso 2D temos = x2 + y2 e se relacionarmos com Q(x, y) = x2 + y 2 , torna-se clara a
razao de lhe chamar elptico.
A equacao diferencial associada num domnio (aberto). Rd ,
u = f, em

(1.1)

e conhecida como Equaca

o de Poisson.
No caso homogeneo, f = 0, a equac
ao u = 0 e conhecida como Equaca
o de Laplace e as
suas solucoes sao tambem designadas funco
es harm
onicas.
Distingue-se entre problemas interiores em que o domnio e limitado, e problemas exteriores, em que o domnio e o complementar de um domnio limitado. No primeiro caso
7

impoem-se apenas condicoes sobre a fronteira, e no segundo caso, h

a que considerar um comportamento assimptotico no infinito, o que corresponde a considerar o infinito como uma fronteira
artificial.
Condi
co
es de Fronteira. Para equac
oes diferenciais de segunda ordem, as condicoes de
fronteira habituais sao:
Condicao de Dirichlet: u = g, sobre
Condicao de Neumann: n u = g, sobre
O smbolo n designa a derivada normal, definida pelo produto interno do vector normal
n = (n1 , ..., nd ) com o gradiente = (1 , ..., d )
n u = u n

(1.2)

Por convencao, a normal n aponta sempre para o exterior de . Trata-se de uma func
ao definida
em cada ponto da fronteira que toma valores vectoriais. Est
a bem definida se a fronteira
for regular (variedade C 1 de dimens
ao d 1), ou pelo menos seccionalmente regular (o conjunto
dos pontos onde nao esta bem definida tem medida nula). Consideram-se ainda condico
es de
fronteira mistas, em que numa parte da fronteira e imposta a condic
ao de Dirichlet e na restante
Neumann, ou ainda condico
es de Robin, da forma n Zu = g, em que Z e uma func
ao nao
negativa.

u = f

nu

Figura 1.1.1: Ilustraca

o de um problema de Poisson com condico
es de Neumann na fronteira.
As equacoes de Poisson servem de modelo a muitos fen
omenos, nomeadamente electrostatica
(nesse caso u e o potencial electrost
atico e trata-se da Lei de Ohm para a conductividade
electrica), termodinamica (nesse caso u e a temperatura e trata-se da Lei de Fourier da conductividade termica), concentracao qumica (sendo u a concentrac
ao qumica, trata-se da Lei da
Difusao de Fick), escoamento de fluidos perfeitos (nesse caso u ser
a um potencial e u o campo
de velocidades), etc. Trata-se de um modelo para situac
oes de equilibrio.

1.1.2

Exemplo 2 - Equac
ao do Calor

Um exemplo de equacao diferencial parab

olica est
a associada com o operador de difus
ao:
Du = t u u,
8

(1.3)

em que e uma constante de difusao. Esta equac

ao tem uma forma mais geral considerando
como funcao, Du = t u (u), mas iremos concentrar-nos no caso constante.
O operador D e designado por parab
olico pois e facilmente associado a uma forma quadratica
parabolica. No caso 1D+1T, D = t u x2 e Q(x, t) = t x2 = 0 corresponde `
a equac
ao da
parabola t = x2 ; e no caso 2D+1T, D = t u (x2 + y2 ) temos Q(x, y, t) = t (x2 + y 2 ) = 0
associado `a equacao do paraboloide t = (x2 + y 2 ).
A equaca
o do calor
t u u = f

(1.4)

modela a evolucao da temperatura de um corpo. No caso homogeneo, f = 0, assume-se que nao

ha fontes de calor internas.
Para alem disso, pode tambem servir para modelar a concentrac
ao qumica de produtos
(o que e u
til em engenharia do ambiente, para controle de poluic
ao... nesse caso considera-se
tambem uma parte de adveccao). A equac
ao do calor e tambem utilizada em modelos financeiros
(equacoes de Black-Scholes), por via da teoria de equacoes diferenciais estoc
asticas. Finalmente,
notamos ainda a semelhanca com a equac
ao de Schr
odinger it u u = V, no caso homogeneo
ou quando o potencial V nao depender de u.
Condi
co
es Iniciais. Como se trata de uma equac
ao de evoluc
ao, a vari
avel temporal e
substantivamente diferente das vari
aveis espaciais. Assim, normalmente o domnio e da forma
]t0 , +[ em que representa o domnio espacial, t0 representa o instante inicial, podendo
ainda considerar-se um instante final tf > t0 . A fronteira tem assim duas componentes, uma
{t0 }. Na parte temporal e imposta uma condicao de
espacial ]t0 , +[ e uma temporal
valores iniciais, da forma

u(x, t0 ) = u0 (x), (x ),
e na parte da fronteira espacial consideramos, para o problema de Dirichlet,
u(x, t) = u (x, t),

(x, t) ]t0 , +[,

sendo conveniente compatibilizar os valores em , u0 (x) = u (x, 0+ ) para x .

1.1.3

Exemplo 3 - Equac
ao das Ondas

Um exemplo de operador diferencial hiperb

olico e o operador de dAlembert:

u = t2 u u

(1.5)

em que, por exemplo, no caso 1T+2D,
= t2 u (x2 + y2 ) est

a associado a Q(t, x, y) =
t2 (x2 + y 2 ), o que define um hiperbol
oide.
A equaca
o das ondas
t2 u u = f

(1.6)

modela a evolucao da amplitude das ondas ac

usticas ao longo do tempo. No caso homogeneo,
f = 0, assume-se que nao ha fontes ac
usticas internas que perturbem essa evoluc
ao. O domnio
pode ser considerado, tal como no caso anterior, ]t0 , +[, com eventual limitac
ao por um
instante final tf . Relativamente `as condic
oes de fronteira, este caso e semelhante ao da equacao
9

das ondas, mas como o operador diferencial envolve uma segunda derivada no tempo, h
a duas
condicoes iniciais a impor,
u(x, t0 ) = u0 (x),
t u(x, t0 ) = u1 (x),

(x ),

(x ).

Equacoes semelhantes a esta, mas em que o laplaciano e substitudo por outros operadores
diferenciais vectoriais (Maxwell, Lame), modelam a propagac
ao de ondas electromagneticas ou
ondas elasticas (respectivamente).

1.2

Aproximac
ao de Operadores Lineares

Recordamos a nocao de operador linear A : X Y, entre dois espacos de Banach X, Y , e a

norma de operadores associada
||A||L(X,Y ) = sup
x=0

||Ax||Y
.
||x||X

(1.7)

Alguns dos operadores que iremos considerar est

ao definidos em espacos C p (V ), em que V e um
conjunto compacto em Rd . Recordamos normas associadas a estes espacos de func
oes
||f ||C p (V ) = max ||f (x)|| + max ||f (x)|| + ... + max ||p f (x)||
xV

xV

xV

(1.8)

em que p representa o tensor i1 ip das derivadas parciais com ndices i1 , ..., ip {1, ..., p}.
No caso unidimensional, temos simplesmente
||f ||C p (V ) = max ||f (x)|| + max ||f(x)|| + ... + max || p f (x)||
xV

xV

xV

(1.9)

em que representa o operador de derivac

ao.
Para efeitos de aproximar operadores A que actuem sobre um domnio D(A) C(V ),
interessa-nos definir operadores simples, que podem servir como base dessas aproximac
oes, em
particular iremos considerar deltas de Dirac.
Defini
c
ao 1.2.1 Dado um ponto x V, e funco
es f C(V ), o operador linear
x (f ) = f (x),

(1.10)

e designado delta de Dirac, centrado em x.

Em muitos casos as aproximacoes s
ao combinac
oes lineares de deltas de Dirac
A = 0 x0 + + n xn ,
Regras numericas bem conhecidas s
ao caso particular de aproximac
oes de operadores diferenciais e integrais por deltas de Dirac. Essas aproximac
oes s
ao normalmente deduzidas de forma
a que a aproximacao seja exacta para polin
omios de um determinado grau. Pela expans
ao em
serie de Taylor, e expectavel que a f
ormula sendo v
alida para polin
omios de um determinado
grau, permita uma boa aproximacao para func
oes regulares, ou analticas. Designaremos por
A(V ) o espaco de funcoes analticas num conjunto V Rd .
No que se segue iremos admitir que A(V ) D(A), ou seja que os operadores est
ao definidos
para funcoes analticas.
10

Defini
c
ao 1.2.2 Seja d = 1. Dizemos que uma aproximaca
o A de um operador linear A tem
pelo menos grau m se for exacta para mon
omios de grau menor ou igual a m. Ou seja,
k ) = A(#k ),
A(#

(k = 0, , m),

(1.11)

com #k (x) = xk . Uma aproximaca

o com pelo menos grau m diz-se ter grau m se n
ao tiver grau
m + 1.
No caso de dimens
ao d > 1, a definica
o e semelhante entendendo #k = #k11 #kdd .
Deve distinguir-se grau, ou grau soma, de grau m
aximo. No caso do grau soma exige-se |k|1 =
k1 + + kd m, enquanto no caso de grau m
aximo exige-se |k| = max{k1 , , kd } m.
Observaca
o: No caso multidimensional, temos duas classificac
oes de graus de polin
omios,
em que a nocao grau maximo m inclui todos os polin
omios de grau m, pois |k| |k|1 m.
Exigir que uma formula tenha grau m
aximo m e mais forte que exigir grau m. Por exemplo se
a aproximacao tiver grau maximo 3, isso inclui a verificac
ao para um mon
omio de grau 5, por
exemplo, #31 #22 (x) = x31 x22 .

1.2.1

Aproximac
ao usando Coeficientes Indeterminados.

O metodo mais simples que permite obter aproximac

oes de um certo grau, consiste em definir
uma combinacao cujos coeficientes s
ao determinados pela resoluc
ao de um sistema linear. Por
exemplo, consideramos A uma aproximac
ao que e combinac
ao linear de operadores dados (normalmente mais simples) Aj ,
A =

n

j Aj

(1.12)

j=0

Os coeficientes 1 , , n podem ser determinados pela resoluc

ao do sistema linear
i ) A(i ) =
A(i ) = A(

n

j Aj (i )

(i = 0, ..., n)

j=0

em que k sao funcoes base de teste, e para efeitos de impor um grau n, ser
ao os mon
omios #k
ate grau n.
Matriz de Vandermonde.
A aplicacao do metodo dos coeficientes indeterminados no caso unidimensional com mon
omios,
leva a um sistema de Vandermonde, considerando aproximacoes por operadores Aj = yj
definidos por deltas de Dirac em nos y0 , , ym pre-estabelecidos. Neste caso, Aj (i ) = yj (#i ) =
#i (yj ) = yji , e portanto, verificando para os mon
omios #0 , , #n , obtemos um sistema (n +
1) (m + 1)

1 1
0
A(#0 )
.. . .

.. .. =
..
(1.13)
.

.
. .
.
n
n
n
y0 ym
m
A(# )
em que a matriz do sistema M = [yji ] e habitualmente quadrada (n = m), e e designada matriz
de Vandermonde (transposta). Nesse caso, o sistema, ainda que mal condicionado, e invertvel,
11

permitindo obter os coeficientes que definem uma aproximacao A do operador A, que tem pelo
ainda possvel considerar como inc
menos grau n. E
ognitas os pr
oprios n
os yj , o que permite
obter graus n > m. No entanto, nesse caso o sistema deixa de ser linear (e a sua apresentacao
matricial nao tera significado u
til).
Observaca
o: Uma aproximacao de grau m n
ao significa uma aproximac
ao de ordem m. Por
exemplo, no caso de integracao numerica, as aproximacoes de grau m correspondem normalmente
a aproximacoes de ordem m + 1. Na derivac
ao numerica, uma aproximac
ao de grau m para a
primeira derivada tem normalmente ordem m, mas para a segunda derivada tem ordem m 1.
Como regra emprica (podendo ser enunciada mais precisamente): uma aproximac
ao de grau m
para a derivacao de ordem q tera normalmente uma ordem de aproximac
ao m q + 1.
Exemplo conhecido:
a) Regra de quadratura dos trapezios simples.
Relembramos o caso em que o operador considerado consiste na integrac
ao de funcoes
contnuas f C([a, b], Y ),
 b
I(f ) =
f (t)dt.
a

Se procurarmos uma aproximacao com os n

os de integrac
ao a e b, na forma I = a + b , que
tenha pelo menos grau 1, obtemos o sistema

1 1

I(#0 )
ba
=
= 1 2
2
a b

I(#1 )
2 (b a )
cuja solucao = = 12 (b a), da exactamente a Regra dos trapezios. Portanto o operador
b
integral I = a pode ser rudemente aproximado por uma combinac
ao linear de 2 deltas de
Dirac
(b a)
I =
(a + b ).
2
Esta aproximacao pode ser concretizada exactamente para func
oes em D(I) = C 2 [a, b], atraves
da expressao de erro ( representa o operador de derivac
ao),
3

(b a)
(a,b) : I I =
2
12
b) Regra de quadratura dos trapezios composta.
Como e bem conhecido, usando subintervalos de comprimento h = (b a)/n, definindo n + 1
nos, xk = a + kh, k {0, 1, , n}, temos ainda a regra dos trapezios composta em C 2 [a, b],
 n

 b
h2
1

1k xk n 2 ,
n (a,b) :
= (b a)
n
12
a
k=0

em que 1k representa uma funcao caracterstica para o conjunto dos ndices J = {0, , n},
mais concretamente,

k J = {1, , n 1}
1,
1k =
1/2, k J = {0, n}
.

0,
k
/J
12

O termo de erro com a segunda derivada permite assim garantir que a f

ormula tem grau 1,
e tambem que e possvel, para funcoes C 2 , uma boa aproximac
ao do integral I por uma simples
soma ponderada de deltas de Dirac,
In = h

n

1k xk .

k=0

De facto, obtemos uma boa aproximac

ao na norma dos funcionais L(C 2 [a, b], R)


 2



 2 f 
 h

h2
h2


n
2 



=  n 
=
sup
,
I In  2
12
12 f =0 ||f ||C 2 [a,b]
12
L(C [a,b],R)
L(C 2 [a,b],R)
f C 2 [a,b]

resultante de |f  (n )| ||f ||C 2 [a,b] .

1.2.2

Aproximac
ao de derivadas

Um outro exemplo conhecido e a aplicac

ao de regras numericas na aproximac
ao de operadores
de derivacao. Por exemplo, fixando um ponto z, e sendo z f = f  (z) o operador de derivacao
nesse ponto, consideramos as aproximac
oes cl
assicas z que, estabelecido um espacamento h > 0,
usam como nos z h, z, z + h.
A aplicacao do metodo dos coeficientes indeterminados para a aproximac
ao z = 0 zh +
1 z + 2 z+h leva `as equacoes

z #0 = (0 zh + 1 z + 2 z+h )(#0 ) 0 = 0 + 1 + 2
#1 = (0 zh + 1 z + 2 z+h )(#1 ) 1 = 0 (z h) + 1 z + 2 (z + h)
z 2
z # = (0 zh + 1 z + 2 z+h )(#2 ) 2z = 0 (z h)2 + 1 z 2 + 2 (z + h)2
Das duas primeiras equacoes tem-se (2 0 ) = h1 e h
a v
arias possibilidades de aproximacoes
de 1o grau. Por exemplo, 0 = 0 implica 2 = h1 e 1 = 2 = h1 , o que nos d
a as diferencas
progressivas, e de forma semelhante 2 = 0 leva `
as diferencas regressivas. Para obtermos uma
aproximacao de segundo grau, a terceira equac
ao implica 2z = 2(2 0 )zh + 2(2 + 0 )h2 , ou
1
1
ainda z = z + (2 + 0 )h2 2 = 0 . A soluc
ao e u
nica 2 = 2h
, 0 = 2h
e portanto 1 = 0,
donde se obtem a formula com diferencas centradas. Este sistema d
a-nos as tres principais
aproximacoes que iremos considerar para a primeira derivada:
Diferen
cas progressivas
f (z + h) f (z)
z+ (f ) =
= f [z, z + h],
h

(1.14)

ou seja z e aproximado por z + = h1 (z+h z ) = [z, z + h], com + = h1 (h 1), em que

h (f ) = f (# + h), e 1 representa a identidade.
Diferen
cas regressivas.
f (z) f (z h)
z (f ) =
,
h
ou seja z e aproximado por z = h1 (z zh ) = [z h, z], com = h1 (1 h ).
13

(1.15)

Diferen
cas centradas
f (z + h) f (z h)
z (f ) =
,
2h

(1.16)

1
1
ou seja z e aproximado por z = 2h
(z+h zh ) = [z h, z + h], com = 2h
(h h ).
h

E tambem comum considerar-se metade do espacamento, ou seja, z = [z 2 , z + h2 ].

O metodo dos coeficientes indeterminados permite obter aproximac

oes, mas n
ao nos da
uma expressao para o erro cometido nessas aproximac
oes. Para esse efeito podemos considerar
um outro metodo, atraves da expans
ao de Taylor,

2
3
4

0 f (z h) = 0 f (z) 0 hf  (z) + 0 h2 f  (z) 0 h3! f  (z) + 0 h4! f  ( )

1 f (z) = 1 f (z)

f (z + h) = f (z) + hf  (z) + h2 f  (z) + h3 f  (z) + h4 f  ( + )

2
2
2
2 2
2 3!
2 4!

Somando obtemos 0 f (z h) + 1 f (z) + 2 f (z + h) = (0 + 1 + 2 )f (z) + (2 0 )hf  (z) + ...,

ou seja iremos obter as equacoes nos coeficientes que tambem se deduziram pelo metodo dos
coeficientes indeterminados, mas haver
a ainda uma parte que contem o erro, pois n
ao foram
consideradas aproximacoes. Consoante se pretenda obter a primeira, a segunda ou ate a terceira
derivada, podemos exigir que os coeficientes sejam 0 ou 1. Por exemplo, para a primeira derivada,
para conseguir uma aproximacao de 3a ordem deveramos obter,
(0 + 1 + 2 ) = 0,

(2 0 )h = 1,

(0 + 2 )

h2
= 0,
2

(2 0 )

h3
= 0,
3!

o que e impossvel, devendo retirar-se a u

ltima condicao. Assim voltamos a uma aproximacao
1
de 2a ordem onde obtemos novamente 1 = 0, 2 = 0 = 2h
, podendo escrever-se
f (z + h) f (z h)
1 h3 
1 h4  +
= 0 + f  (z) + 0 +
f (z) +
(f ( ) f  ( ))
2h
h 3!
2h 4!
que e uma expressao para o erro em O(h2 ), pois
f  (z) =

f (z + h) f (z h) h3 
h3
f (z) + (f  ( + ) f  ( )).
2h
6
48

No entanto e claro que neste caso e excessivo expandir ate `

a 4a ordem, podendo obter-se com
a
uma expansao de 3 ordem (exerccio),
f  (z) =

f (z + h) f (z h) h3 
f ().
2h
6

Por outro lado, se o objectivo for aproximar a segunda derivada, imp

omos
(0 + 1 + 2 ) = 0,

(2 0 )h = 0,

(0 + 2 )

h2
= 1,
2

(2 0 )

h3
= 0,
3!

e como 2 = 0 satisfaz a 1a e a 4a equac

oes, e possvel obter essa aproximac
ao, com 2 = 0 =
2
2
h e 1 = 2h . Assim, retiramos
f (z + h) 2f (z) + f (z h)
1 h4  +

=
0
+
f
(z)
+
0
+
(f ( ) + f  ( ))
h2
h2 4!
14

e estando a admitir implicitamente f C 4 [z h, z + h], pelo Teorema do Valor Intermedio,

[z h, z + h] : f  () = 12 (f  ( + ) + f  ( )) .
Obtemos assim uma aproximacao por diferen
cas centradas de segunda ordem:
f  (z) =

f (z + h) 2f (z) + f (z h) h2 
f (),
h2
12

(1.17)

que iremos usar ao longo do curso. Esta aproximac

ao pode ser descrita em termos de deltas de
Dirac, na forma
1
z2 = 2 (z+h 2z + zh ) = 2[z h, z, z + h].
h
Observaca
o: A aproximacao da 3a derivada s
o ser
a possvel nestes pontos se incluirmos as
a
derivadas, ja que o coeficiente de 1 ordem n
ao poder
a ser nulo se o coeficiente de 3a ordem nao
o for.
Exerccio 1: Usando o metodo dos coeficientes indeterminados obter a express
ao da aproximacao
f (z + h) 2f (z) + f (z h)
f  (z) =
+ O(h2 ).
2h
Exerccio 2: Mostrar que para func
oes f C 2 [z, z + h],


h
h


(z,z+h) : z z+ = 2  +  2
.
2
2
L(C [z,z+h],R)

1.2.3

Expans
ao simb
olica

Escrever as formulas em termos de deltas de Dirac pode servir para obter f

ormulas de aproximacao de derivadas atraves de uma expans
ao simb
olica. Mais concretamente, comecamos por
notar que a expansao em serie de Taylor com resto de Lagrange de 3a ordem,
1
1
x (x;x+h) : f (x + h) = f (x) + hf  (x) + h2 f  (x) + h3 f  (x ),
2
3!
pode ser escrita

1
1
x (x;x+h) : x+h = x (1 + h + h2 2 ) + x h3 3 .
2
6
A aplicabilidade desta formula esta restrita, no sentido cl
assico, para func
oes f C 3 (Vx ), em
que Vx [x, x + h] e uma vizinhanca de x, o que se depreende do contexto. Da mesma forma,
para funcoes analticas, continuando a expans
ao em serie de Taylor, obtemos a f
ormula mais
interessante
x+h = x exp(h),
porque formalmente,

1
exp(h) = 1 + h + h2 2 + ...
2
Observaca
o: Nexto contexto, poder
a ser u
til definir
expm (x) =

m


xk
k=0

15

k!

notando que expm (x) exp(x), quando m . Assim, podemos escrever a expans
ao de Taylor
com resto de Lagrange de ordem m, de uma forma mais reduzida
x (x;x+h) : x+h = x expm (h) +

1
(h)m .
m! x

Recuperando a definicao de diferenca progressiva, obtemos

z + =

1
1
(z+h z ) = (z exp(h) z ) z exp(h) = z (1 + h+ ).
h
h

Da igualdade anterior retiramos exp(h) = 1 + h+ (1 significa identidade), obtendo

h = log(1 + h+ ),
em que o logaritmo esta definido atraves da sua serie de potencias,
log(1 + x) =

(1)k+1

k=1

xk .

Assim, obtemos formalmente a expans

ao simb
olica
=

1
(1)k+1 + k
1
log(1 + h+ ) =
(h ) .
h
h
k
k=1

Truncando a soma a um termo obtemos + (o que j

a conhecamos). Podemos agora obter
aproximacoes superiores, com dois termos:
1 + 2 + h + 2 +
1
+
(h ) = ( ) =
(h 1)2
2h
2
2h
1
1
1
=
(h 1)
(2h 2h + 1) =
(4h 2h 3 1)
h
2h
2h
o que corresponde a uma conhecida aproximac
ao de segunda ordem,
f  (x) =

4f (x + h) f (x + 2h) 3f (x) h2 f  ()

+
.
2h
3

Continuando com a expansao podemos obter outras f

ormulas de ordem superior, neste caso
usando os nos x, x + h, x + 2h, ...
Para obter formulas centradas, usamos a relac
ao com diferencas centradas, ou seja
z =

1
exp(h) exp(h)
1

(z+h zh ) = z (
) z sinh(h) = z (h).
2h
h
2

Em vez do logaritmo, obtemos o inverso do seno hiperb

olico,

= h1 sinh1 (h)
em que
sinh1 (x) = x

1
13
135
x3 +
x5
x5 + ...
23
245
2467
16

 que neste caso tem ordem 2. Conobtendo-se como primeira aproximac

ao exactamente ,
h2 3

tinuando a expansao, obtemos 6 , que j

a e uma f
ormula de ordem 4. Convem notar
h2 3
ao por diferencas
que 6 e ainda semelhante ao termo de erro que se obtem para a aproximac
3
3

centradas (substituindo por ...), o mesmo se passava com a aproximac

ao anterior por
diferencas progressivas, nao so para o primeiro termo, mas tambem para a f
ormula deduzida, ja
2
1
que o termo seguinte da expansao logartmica ser
a 3h
(h+ )3 = h3 (+ )3 . Podemos ver que esta
expansao simbolica permite nao apenas obter as f
ormulas, mas tambem indicar as expressoes
dos erros, truncando as series com o termo de Lagrange.

17

Parte II

M
etodo das Diferencas Finitas

18

Captulo 2

Diferencas Finitas em Problemas

Elpticos
O objectivo principal desta parte e permitir uma familiarizac
ao com uma tecnica extremamente
simples, mas frequentemente eficaz, para a aproximac
ao da soluc
ao de problemas de equacoes
com derivadas parciais o denominado metodo das diferencas finitas (FDM - finite difference
method).
Uma das principais desvantagens que os metodos de diferencas finitas apresentam diz respeito
`a discretizacao espacial do domnio, que normalmente fica condicionada a uma grelha reticulada.
Este tipo de desvantagem nao aparece numa discretizac
ao temporal, pelo que o uso de tecnicas
relacionadas com diferencas finitas continua a ser mais popular em problemas de evolucao,
nomeadamente atraves de uma ligac
ao com outros metodos apropriados para discretizacoes
espaciais.
Iremos concentrar-nos no caso de operadores diferenciais lineares de segunda ordem, j
a que
modelam uma parte consideravel dos problemas elpticos. Todo o destaque ser
a dado `
a equacao
de Laplace (ou Poisson), ja que o Laplaciano e o operador elptico mais simples que encontramos.
Algumas consideracoes teoricas serao introduzidas, de forma a que se possa estabelecer melhor
uma ponte entre o problema discreto e o problema contnuo. Nomeadamente alguns processos
construtivos para a obtencao de uma soluc
ao explcita ser
ao apresentados, n
ao apenas com o
intuito de permitir uma comparacao (por exemplo, computacional) com soluc
oes exactas, mas
tambem para que estejam presentes outras possibilidades de obter a soluc
ao.
Um operador diferencial linear de segunda ordem da forma, escrito na forma da divergencia,
Au =

d

j (aij u) +

i,j=1

d

b u + c u,

(2.1)

i=1

ou escrito na forma usual,

Au =
com Bi = bi

d

j=1 j aij .

d

aij ij u +

i,j=1

d

Bi i u + c u,

(2.2)

i=1

Consideramos normalmente aij = aji . Dizemos que A e um operador

19

elptico se existir > 0 tal que

d

i,j=1

aij vi vj |v|2 , v Rd .

(2.3)

Repare-se que isto corresponde a considerar que a matriz dos coeficientes aij e definida positiva, o
que nos leva a valores proprios positivos e e consistente com a relac
ao estabelecida anteriormente
com as conicas, neste caso as elipses. Notamos ainda que no caso em que os coeficientes sao
funcoes pode ocorrer que a propriedade de elipticidade seja verificada em certos pontos e noutros
nao.
O exemplo obvio de operador elptico e Au = u, considerando aij = ij , e os restantes coeficientes nulos. Grande parte das propriedades dos operadores elpticos e deduzida inicialmente
no caso mais simples, o do operador de Laplace, que ir
a assim constituir o assunto principal
deste texto.

2.1

Equac
ao de Laplace/Poisson

Como ja fizemos referencia, a equac

ao de Laplace descreve estados de equilbrio. Vejamos
como podemos deduzir esta equacao a partir de algumas considerac
oes fsicas. Consideremos u
representando uma certa densidade (segundo as v
arias interpretac
oes fsicas em que se aplica)
e consideremos que e conservativo o fluxo F (quantidade proporcional ao gradiente, ou seja
F = au) atraves da fronteira de qualquer subconjunto aberto do domnio , ou seja1 ,

F n = 0, para qualquer ,

entao, pelo teorema da divergencia


F = 0, para qualquer .

Como os subconjuntos sao arbitrariamente pequenos, isto corresponde a estabelecer a equacao

pontual
F = 0, em
ou seja, a equacao de Laplace, (au) = 0, que no caso de a ser uma func
ao constante se
resume a
u = 0, em .
Na sua forma nao homogenea, isto e, u = f, e denominada Equaca
o de Poisson.
1

Caso n
ao se considere esta conservaca
o, assume-se que h
a uma compensaca
o ao fluxo que se traduz numa
media nesse subconjunto, ou seja




Fn=
f,

obtendo-se assim a equaca

o de Laplace n
ao homogenea
u = f,
designada equaca
o de Poisson.
Por vezes escreve-se u = f, ou ate u = 0, consistente com a definica
o de operador elptico.

20

 claro que a equacao de Laplace colocada em todo o espaco e sem outras restric
E
oes tem
uma infinidade de solucoes possveis, comecando pela soluc
ao trivial u = 0, ou pelos polinomios
de primeiro grau. Torna-se necessario imp
or condic
oes suplementares, de forma a especificar
qual a solucao pretendida. Habitualmente essas condicoes s
ao impostas na fronteira do domnio
, e no caso de considerarmos domnios ilimitados tambem devemos impor condic
oes na outra
fronteira, no infinito, atraves de um comportamento assimpt
otico.
Observa
c
ao: Convem relembrar que em R2 e extremamente f
acil encontrar func
oes que
2
verifiquem a equacao de Laplace (funco
es harm
onicas), atraves do isomorfismo de R com o
corpo dos complexos C. Com efeito, sendo z = x + iy, e bem conhecido que qualquer funcao
de variavel complexa f (z) = u(z) + iv(z), que seja holomorfa, verifica as condic
oes de CauchyRiemann, e consequentemente verifica a equac
ao de Laplace.
Isto permite um processo extremamente f
acil de encontrar func
oes harm
onicas em R2 , e em
particular conclumos, pelo facto dos polin
omios serem func
oes holomorfas, que a sua parte real
ou a sua parte imaginaria e uma func
ao que verifica a equac
ao de Laplace obtem-se assim
polin
omios harm
onicos. Por exemplo,
x = Re(z), y = Im(z); x2 y 2 = Re(z 2 ), 2xy = Im(z 2 ); x3 3xy 2 = Re(z 3 ), 3x2 yy 3 = Im(z 3 ), etc...
sao polinomios harmonicos. Ou ainda, ex cos(y) = Re(ez ), ex sin(y) = Im(ez ) s
ao tambem
funcoes harmonicas.
Interessa-nos saber em que circunst
ancias podemos assegurar a existencia, a unicidade e a
dependencia contnua dos dados, tres quest
oes que se colocam em qualquer problema de equacoes
diferenciais dizendo-se nesse caso que se trata de um problema bem posto (no sentido de
Hadamard).
Defini
c
ao 2.1.1 Um problema diz-se bem posto se:
(i) existe soluca
o; (ii) a soluca
o e u
nica; (iii) a soluca
o depende continuamente dos dados (numa
certa norma).

2.1.1

Resultados elementares

Antes de passarmos ao caso com v

arias vari
aveis, analisemos o que se passa com uma u
nica
variavel, em que o correspondente `a equac
ao de Laplace e a equac
ao diferencial ordin
aria u = 0.
Caso unidimensional, u = 0.
O caso unidimensional e um caso trivial mas que aponta algumas caractersticas. A equacao
u = 0, que e uma equacao diferencial ordin
aria com equac
ao caracterstica associada r2 = 0.
Essa equacao tem uma raiz dupla r1 = r2 = 0, o que significa que a f
ormula geral e dada por
u(x) = Ax + B
em que as constantes podem ser determinadas por condic
oes na fronteira do domnio, que sera
um intervalo.
21

Se considerarmos o problema no intervalo =]a, b[,

u (x) = 0, x ]a, b[,
as condicoes de fronteira correspondentes s
ao colocadas nos extremos a e b, j
a que ]a, b[= {a, b}.
Problema de Dirichlet.
Corresponde a impor u(a) = , u(b) = , e as constantes A, B podem ser determinadas
resolvendo o sistema


Aa + B =
a 1
A

ou seja
=
Ab + B =
b 1
B

que tem solucao u

nica, ja que a = b. A soluc
ao e a recta que une os extremos,
u(x) = +

xa
( ).
ba

Problema misto Dirichlet-Neumann.

Consideramos, por exemplo, u(a) = , u (b) = , e as constantes A, B surgem da resolucao
de


Aa + B =
a 1
A

ou seja
=
A=
1 0
B

que tem a solucao u

nica u(x) = + (x a).
Problema de Neumann.
Consideramos u (a) = , u (b) = . Aqui surge um pequeno problema, pois ficamos com as
condicoes


A=
1 0
A

ou seja
=
.
A=
1 0
B

Assim, para que haja solucao e preciso uma condic

ao de compatibilidade: = e nesse caso a
constante B e arbitraria, nao havendo soluc
ao u
nica... ou seja, haver
a uma famlia de solucoes
u(x) = x + B... podendo-se dizer que u(x) = x e soluc
ao u
nica a menos de uma constante
aditiva.
Problema de Cauchy.
Consideramos, por exemplo, u(a) = , u (a) = . Neste caso voltamos a ter o sistema


a 1
A

Aa + B =
ou seja
=
.
1 0
B

A=
que tem a solucao u
nica u(x) = +(xa). Neste caso e preciso ter em atenc
ao que as condicoes
colocadas em a determinam perfeitamente a soluc
ao do problema, pelo que qualquer condicao
colocada em b sera dispensavel e poder
a n
ao ser compatvel com a soluc
ao.

22

Separa
c
ao de vari
aveis
Iremos brevemente rever o processo cl
assico de separac
ao de vari
aveis para obter soluc
oes particulares para uma equacao diferencial parcial. Consiste em admitir que em determinadas coordenadas a solucao pode ser escrita como o produto de de func
oes que dependem apenas de
uma das variaveis. Ao obter solucoes desta forma, n
ao resolvemos o problema para qualquer
domnio, nem para qualquer condic
ao de fronteira, mas permite ter uma ideia de uma certa
classe de solucoes e ao mesmo tempo encontrar func
oes que sirvam de teste para verificar a
eficacia de metodos numericos.
Antes de prosseguir convem lembrar que no caso de termos soluc
oes u1 , ..., um para uma certa
equacao homog
ao uma combinacao
 enea Du = 0, em que D e um operador diferencial linear, ent
linear u = m

e
ainda
solu
c
a

o.
k=1 k k
Separa
c
ao em vari
aveis cartesianas Suponhamos que a soluc
ao se pode escrever na forma
u(x, y) = v(x)w(y)
entao
0 = u = v  (x)w(y) + v(x)w (y)
ou seja, supondo que v, w = 0
0=

v  (x) w (y)

v (x)
w (y)
+

=
v(x)
w(y)
v(x)
w(y)

e como as funcoes de x nao dependem de y podemos igualar a uma constante

v (x)
w (y)
= C,
= C
v(x)
w(y)
o que nos leva ao sistema

v  (x) Cv(x) = 0
w (y) + Cw(y) = 0

cuja solucao geral da, se C = 2 > 0 (resultante da eq. caracterstica r2 C = 0 r = C =

)

v(x) = A1 ex + A2 ex
(2.4)
w(y) = B1 cos(y) + B2 sin(y)
(o caso C < 0 seria analogo, trocando v com w) podemos agora tentar ajustar as constantes
de forma a que sejam verificadas condic
oes de fronteira constantes... pois nesse caso tambem
haveria apenas quatro constantes a determinar.
Da outra hipotese, C = 0, retiramos

v(x) = A1 + A2 x
w(y) = B1 + B2 y.
Claro que usando solucoes do tipo
um (x, y) = emx cos(my)
23

atraves de combinacoes lineares conclumos que, por exemplo,

u(x, y) =

M

m emx cos(my)

m=1

assim possvel obter uma func

ainda e uma funcao harmonica. E
ao harm
onica que verifique u = g
num segmento S, em que o valor de x e constante, assumindo que g admite desenvolvimento
em serie de Fourier. No entanto ainda que esse segmento n
ao defina a fronteira de um domnio
aberto limitado, e portanto nao se adeque aos problemas colocados anteriormente, e possvel
usar esta ideia com outro tipo de coordenadas.
Separa
c
ao em vari
aveis polares Ao considerarmos coordenadas polares, escrevendo
x = r cos , y = r sin ,
fica claro que se r for constante e variar em [0, 2[ define-se a fronteira da bola B(0, r).
Podemos agora pensar em u(x, y) como u(r, ) atraves das correspondencias
T 1

T : (r, ) (x, y) =(r cos , r sin )

: (x, y) (r, ) = ( x2 + y 2 , arccos( xr ))

Sendo u(r, ) = u(T 1 (x, y)), ap

os alguns c
alculos, e possvel mostrar que o laplaciano em
coordenadas polares se escreve na seguinte forma:
1
1
= r2 + r + 2 2 .
r
r
Portanto se considerarmos uma separac
ao de vari
aveis u(r, ) = v(r)w(), de u = 0 iremos
obter a equacao
1
1
v  w + v  w + 2 vw = 0.
r
r
Supondo que v, w = 0, dividindo por vw e multiplicando por r2 obtemos
r2

v 
v
w
+r = .
v
v
w

Como o primeiro membro depende apenas de r e o segundo apenas de , a igualdade s

o faz sentido
se o resultado for uma constante, que designaremos por C. Teremos portanto duas equac
oes
 2 v





r v + r vv = C
r2 v  + rv Cv = 0



w + Cw = 0
ww = C
Comecemos por examinar a equacao em w. As possveis soluc
oes vir
ao da equac
ao caracteristica
2 + C = 0

se C = 0
w() = A +B

C
C
w() = Ae + Be
se C < 0

w() = A cos( C) + B sin( C) se C > 0

ora, apenas a u
ltima possibilidade nos d
a uma func
ao w peri
odica, e de forma a que w(0) = w(2)
2
e preciso que C = m para um certo m > 0 inteiro.
24

Quanto `a equacao
r2 v  + rv  m2 v = 0

podemos procurar as suas solucoes na forma v(r) = rp , verificando-se

p(p 1)r2 rp2 + prrp1 m2 rp = 0 p(p 1) + p m2 = 0 p2 = m2
logo p = m.
Se p < 0, obtemos uma solucao v(r) = rm que explode em zero e que neste contexto nao
nos interessa.
Se m = 0, obtemos r2 v + rv  = 0, ou seja v(r) = A + B log(r) que explode quando r = 0...
(no fundo este caso contempla a possibilidade da soluc
ao fundamental).
Portanto o caso adequado e considerar p = m N.
Com efeito podemos pensar agora em escrever a soluc
ao na forma




u(r, ) =
vm (r)wm () =
rm (Am cos(m) + Bm sin(m)),
m0

m0

ou seja, como serie de Fourier.

Ao impor uma condicao de Dirichlet u(R, ) = g(), podemos procurar a soluc
ao resolvendo


g() =
Rm (Am cos(m) + Bm sin(m))
m0

o que se torna razoavelmente simples se conhecermos a expans

ao em serie de Fourier2 de


g() =
(am cos(m) + bm sin(m)),
m0

o que dara

am
bm
, Bm = m
m
R
R
Para haver convergencia uniforme da serie de Fourier basta exigir que g seja contnua de
variacao limitada.
Am =

Repare-se que este e um processo de assegurar que existe soluca

o para o problema de Dirichlet
quando temos como dado uma funcao de variac
ao limitada numa bola. No entanto, este resultado
e restritivo, e podemos estabelecer resultados muito mais gerais ao provarmos, mais `
a frente, o
teorema de Lax-Milgram.
Por outro lado, notamos que se a func
ao e harm
onica em (domnio aberto) ent
ao e uma
funcao analtica em .
2

A expans
ao em serie de Fourier de uma funca
o contnua de variaca
o limitada g(), com [0, 2], e dada
atraves das f
ormulas

2
1
a0 = 2
g()d, e para m > 0 :
0 
2
am = 1 0 g() cos(m)d
 2
1
bm = 0 g() sin(m)d

25

Em R2 podemos ver este resultado como uma generalizac

ao do que j
a conhecemos nas funcoes
complexas, em que ser holomorfa implica a analiticidade (a analiticidade em C implica a analiticidade em R2 das partes reais e imagin
arias, o contr
ario pode n
ao acontecer, obviamente). Mas
na realidade este resultado e mais geral e aplica-se a uma grande classe de equac
oes diferenciais
parciais lineares, homogeneas, e com coeficientes analticos. Uma demonstrac
ao pode ser obtida
atraves das formulas de representacao, j
a que se tratam de integrais parametricos que usam as
solucoes fundamentais, que sao funcoes analticas (excepto na origem). Este resultado e importante, ja que implica que o conhecimento da func
ao num aberto de implica o seu conhecimento
em , desde que seja conexo. No entanto, a demonstrac
ao deste resultado sai fora do
ambito
do curso.
Refira-se ainda que no caso de se tratar da equac
ao de Poisson, u = f, a regularidade da
de esperar que haja
solucao u no interior de esta intimamente ligada `
a regularidade de f. E
uma maior regularidade, ja a soma das segundas derivadas ter
a que ter a regularidade de f, no
m+2
entanto, e claro que so podemos esperar que u C
se f C m .

2.1.2

Unicidade

Acabamos de verificar parcialmente a quest

ao de existencia, iremos agora abordar a quest
ao de
em que e um
unicidade num caso suficientemente geral, para soluc
oes u C 2 () C(),
domnio regular arbitrario.
Problema de Dirichlet
Para mostrar a unicidade para o caso do problema de Dirichlet, para a equac
ao de Poisson,
basta pensar que se tivermos u1 e u2 soluc
oes do mesmo problema (k = 1, 2)

uk = f em
uk = g em
entao u = u1 u2 verifica o problema homogeneo

u = 0 em
u = 0 em
Atraves da 1a . formula de Green,




0=
uu =
un u
u u = |u|2 u = 0 em

e claro que
Assim u e constante em , e como u = 0 na fronteira, pela continuidade, u C(),
e portanto u1 = u2 .
u = 0 em
Problema de Dirichlet-Neumann
Usando o mesmo raciocnio, sendo u1 e u2 soluc
oes do mesmo problema (k = 1, 2)

uk = f em ,
u = g0 em 0 ,

n u = g1 em 1 ,
26

em que 0 1 = , obtemos para u = u1 u2

u = 0
u=0

n u = 0

o problema homogeneo
em ,
em 0 ,
em 1 ,

e da mesma forma, separando, usando a 1a. f

ormula de Green isto implica que u e constante

em , e como u C(), e tambem u = 0 em 0 , e claro que u = 0 em .

Problema de Neumann
No caso do problema de Neumann, apenas s
ao impostas condic
oes sobre a derivada normal na
fronteira, assim temos para duas soluc
oes u1 e u2

uk = f
em
n uk = g em ,
e consequentemente para u = u1 u2 verifica-se o problema homogeneo

u = 0
em
n u = 0 em .

Se aplicarmos ainda a 1a formula de Green, podemos concluir que u e constante, mas como u
nao se anula em nenhuma parte de , n
ao podemos concluir que e nula. Assim sendo, retiramos

apenas que u = u1 u2 = C em , ou seja as duas soluc

oes diferem por uma constante.
Portanto a unicidade no caso do problema de Neumann fica estabelecida a menos de constante!
No caso do problema de Neumann para alem da unicidade n
ao estar estabelecida, pelo
teorema da divergencia temos




f=
u =
n u =
g

e torna-se necessario assegurar a condi

c
ao de compatibilidade


g=
f ,

(2.5)

que no caso de funcoes harmonicas, em que f = 0, corresponde a verificar que g tem media nula,
g = 0.

2.1.3

Princpio do M
aximo

Iremos apresentar agora o chamado princpio do m

aximo forte.
Note-se que designando por |V | o volume de V, e por |V | a superfcie de V, temos os
seguintes resultados para bolas de centro em x0 e raio r em Rd ,
|B(x0 , r)| = d rd , |B(x0 , r)| = d drd1 ,

em que d = |B(0, 1)| =

3

d
(1+d/2) ,

em que e a func
ao gama3 .

A funca
o gama
(z) =

tz1 et dt

27

Teorema 2.1.1 (Princpio do Valor Medio). Seja u harm

onica em . Para qualquer bola
B(x0 , r) e v
alida a propriedade


1
1
u(x0 ) =
u(y) dsy =
u(y) dy
|B(x0 , r)| B(x0 ,r)
|B(x0 , r)| B(x0 ,r)
Para alem disso, a recproca e v
alida, ou seja, se se verificar a propriedade anterior para qualquer
bola em , ent
ao a funca
o e harm
onica.
Demonstra
c
ao: e.g. [7].

Observa
c
ao 1: No caso unidimensional, j
a vimos que as func
oes harm
onicas s
ao polin
omios
do primeiro grau e e entao claro que

1 x0 +r
ax + b = ax0 + b,
2r x0 r
o que corresponde `a exactidao da regra dos trapezios para polin
omios de grau 1.
Observa
c
ao 2: No caso em que consideramos func
oes sub-harm
onicas, ou seja funcoes
u : u 0, temos apenas a desigualdade

1
u(x0 )
u(y) dsy ,
|B(x0 , r)| B(x0 ,r)
o mesmo se passando para o integral de volume. No caso de func
oes sobre-harm
onicas, verificando u 0, a desigualdade aparece no outro sentido.
e u = 0 em , ent
Teorema 2.1.2 (Princpio do m
aximo/mnimo). Se u C 2 () C()
ao
max u(x) = max u(x), min u(x) = min u(x).

Ou seja, uma funca

o harm
onica no interior toma valores entre os limites definidos na fronteira.
e a generalizaca
o natural do factorial para n
umeros reais (ou complexos), pois n! = (n+1), verificando-se sempre
a propriedade (z) = z(z 1).
Assim, apresentamos alguns valores para os volumes de bolas unit
arias em v
arias dimens
oes:
1 = 2, 2 = , 3 =

4
2
82
3
, 4 =
, 5 =
, 6 =
, ...
3
2
15
6

a que correspondem os valores 2, 2, 4, 2 2 , 83 2 , 3 para as respectivas superfcies.

Como curiosidade geometrica, o maior valor para d segundo esta f
ormula (que a priori apenas faz sentido para
n
umeros naturais) e obtido para uma dimens
ao d = 5.25695... com o volume 5.277768... repara-se ainda que se
d , ent
ao d 0. O que significa, por exemplo, que para d > 12 um hiper-cubo unit
ario n
ao ir
a caber na
hiper-esfera unit
aria!
Quanto a
` superfcie, a variaca
o com d e a mesma, mas com uma diferenca de 2 dimens
oes e vem multiplicada
pelo factor 2. Assim, o m
aximo aparece em d = 7.25695... com a superfcie 33.1612... e depois tambem converge
para zero.

28

Demonstra
c
ao:
Vamos mostrar que se e conexo e u(x0 ) = maxx u(x) = M ent
ao u(x) = M em .
Suponhamos que existia um V B(x0 , r) : u(x) < M, ent
ao se V tiver medida nao
nula


1
1
u(x0 ) =
u(y) dy <
M dy = M
|B(x0 , r)| B(x0 ,r)
|B(x0 , r)| B(x0 ,r)

o que contradiz u(x0 ) = M. Assim V tem medida nula e u(x) = M no aberto B(x0 , r). Como a
funcao e analtica em conexo, ent
ao pelo prolongamento analtico u(x) = M em .
Agora, por continuidade, u(x) = M em e portanto se o m
aximo e interior, a funcao e
constante e o mesmo valor e atingido na fronteira.
O mesmo raciocnio aplica-se para o mnimo.

Observa
c
ao 1: No caso de func
oes sub-harm
onicas, u 0, obtemos apenas o prncipio
do maximo max u = max u, e no caso de de func
oes sobre-harm
onicas, u 0, obtemos
apenas o prncipio do mnimo min u = min u. Para a demonstrac
ao e necess
ario assumir
que o domnio verifica a condica
o da bola interior, ou seja que em qualquer ponto x0 de existe
um > 0 tal que B(x0 , ) . Note-se em domnios com c
uspidas isto n
ao acontece!
Observa
c
ao 2: Note-se que e uma consequencia da demonstrac
ao que, no caso em que a
funcao nao e constante, o maximo/mnimo tem que estar na fronteira. No caso unidimensional,
como as funcoes harmonicas se tratam de rectas, e claro que num dos extremos toma o valor
mnimo e no outro o valor maximo, a menos que se trate de uma constante.

2.1.4

Problema bem-posto

Falta apenas abordar a questao da soluc

ao depender continuamente dos dados (numa certa
norma). Comecamos por verificar isso recorrendo ao princpio do m
aximo.
A soluca
o do problema de Dirichlet depende continuamente dos dados na norma do m
aximo.
Com efeito, como dadas g1 e g2 func
oes em , se ||g1 g2 || 0 isto significa que se
considerarmos o dado g = g1 g2 , a soluc
ao u = u1 u2 ir
a verificar, pelo princpio do m
aximo
(e do mnimo...)
||u||, = ||g||, 0
ou seja ||u1 u2 || 0, isto significa que o problema est
a bem posto na norma do m
aximo
(que e a norma utilizada para funcoes contnuas).

O problema de Neumann tambem est
a bem posto se considerarmos unicidade a menos de
uma constante aditiva e admitirmos que os dados verificam a condic
ao de compatibilidade.
O problema de Cauchy nao est
a bem posto. Para alem da pr
opria quest
ao de existencia de
solucao (o problema e normalmente sobredeterminado), ilustramos o problema da dependencia
dos dados, com o seguinte exemplo:
Se considerarmos para cada m inteiro o problema

u = 0 em [0, +[R
1
sin(my)
u(0, y) = gm (y) = m
(Pm )

n u(0, y) = 0
e designarmos por um a solucao do problema (Pm ), vemos que gm 0, mas a soluc
ao
um (x, y) =

1
sin(my) cosh(mx)
m
29

converge para infinito exponencialmente quando x .

2.2

Diferencas Finitas - Equac

ao de Poisson

Consideremos a aproximacao da soluc

ao de um problema em que e verificada a equacao de
Laplace ou Poisson num domnio contido em R2 utilizando um esquema de diferencas finitas.
Normalmente o domnio nao e formado por pequenos quadrados, apenas podemos aproxima Repare-se que isto e
lo usando pequenos quadrados e definindo um domnio aproximado .
semelhante aquilo que acontece quando atraves de pixels num ecran s
ao aproximadas formas
arredondadas, quanto mais pequenos forem os pequeno quadrados, melhor ser
a a aproximacao
da forma geometrica do domnio... No entanto, isto tem como contrapartida um consumo de
tempo e memoria acrescido, ja que implica um grande n
umero de inc
ognitas no sistema de
equacoes que se ira resolver. Outra grande dificuldade e efectuar aproximac
oes com condicoes
de fronteira que utilizem a normal (p.ex. as condic
oes de Neumann), j
a que no domnio reticulado
temos apenas normais verticais ou horizontais.

hy
hx

e espacamento do reticuFigura 2.2.1: Aproximaca

o de um domnio por um domnio ,
lado.

2.2.1

Aproximac
ao do Laplaciano

e um domnio aberto bem definido num reticulado (ou malha). Os pontos

Supomos entao que
desse reticulado sao (xi , yj ), tendo-se
xi+1 = xi + hx , yi+1 = yi + hy ,
com hx = hy = h ou com valores diferentes. Utilizando esta malha, as derivadas de segunda
ordem podem ser aproximadas usando as aproximac
oes deduzidas na primeira parte. Assim,
querendo aproximar u num ponto (xi , yi ), pertencente ao reticulado, consideramos
x2 u(xi , yj ) =

u(xi+1 , yj ) 2u(x , yj ) + u(xi1 , yj ) h2x 4

x u(x , yj )
h2x
12

e da mesma forma
y2 u(xi , yj ) =

u(xi , yj+1 ) 2u(x , yj ) + u(xi , yj1 ) h2y 4

y u(xi , y ).
h2y
12
30

Abreviando as notacoes, uij = u(xi , yj ), ficamos com

u

ui+1,j 2uij + ui1,j

ui,j+1 2uij + ui,j1
+
,
h2x
h2y

em que o erro sera em O(h2x )+O(h2y )... isto assegura que o esquema de aproximac
ao e consistente
e de segunda ordem.

Algumas nota
co
es
para designar esta aproximac
Iremos usar a notacao
ao de segunda ordem do laplaciano, ou
seja
ij = ui+1,j 2uij + ui1,j + ui,j+1 2uij + ui,j1 .
u
h2x
h2y

(2.6)

Esta estrutura de aproximacao de segunda ordem do laplaciano sugere uma molecula em

forma de cruz, ja que a disposicao na malha dos 5 pontos envolvidos uij , ui+1,j , ui1,j , ui,j+1 , ui,j1
se assemelha a uma pequena cruz. Existem outro tipo de aproximac
oes, de ordem superior, que
utilizam mais pontos e levam a outro tipo de moleculas (ver exerccios no final do captulo).
ui,j+1
ui-1,j ui,j ui+1,j
ui,j-1

Figura 2.2.2: Molecula em forma de cruz na aproximaca

o de segunda ordem de .

Para facilitar as notacoes iremos supor no que segue que = .

No caso em que = , ha duas possibilidades distintas de lidar com a aproximacao da

fronteira.
e considerar uma aproximac
i) Trabalhar com
ao que consiste em estabelecer uma pro e definindo uma func
jeccao h de para ,
ao g a partir de g atraves de g(xi , yj ) = g(x, y),
em que (xi , yj ) = h (x, y) com (x, y) . Neste caso existe um erro nesta projecc
ao, mas
podemos continuar a utilizar o reticulado e a aproximac
ao de segunda ordem do laplaciano.
ii) Trabalhar ainda com a verdadeira fronteira . Neste caso, nos pontos interiores pr
oximos
da fronteira, ja nao poderemos usar um reticulado com n
os igualmente espacados, j
a que eles
devem estar sobre a fronteira. Devido a este facto, a cruz da molecula deixar
a de ser simetrica
(ver figura) e o laplaciano nesses pontos j
a n
ao ir
a ser dado com uma aproximac
ao de segunda
ordem.
ui,j+1
ui-1,j

ui,j

ui+1,j

ui,j-1

Figura 2.2.3: Molecula em forma de cruz descentrada, usada na aproximaca

o de , pr
oximo
da fronteira original.
31


Com efeito, se consideramos (xi , yj1 ) = (xi , yj h
e claro que
y ), (xi1 , yj ) = (xi hx , yj ),
2
3
(h+
(h+
y)
y)
y2 uij +
y3 u(+ )
2
6
2
3
(h
(h
y)
y)
2
= uij h

u
+

y3 u( )
y y ij
y ij
2
6

ui,j+1 = uij + h+
y y uij +
ui,j1

e como podemos ter h+

c
oes j
a n
ao faz desaparecer a o termo
y = hy , a simples soma das equa

com y uij , ha que multiplicar a primeira equac

ao por
y2 uij ,

h
y
.
h+
y

Mesmo assim, isto permitir

a obter

apenas uma aproximacao de primeira ordem de

j
a que se mantem os termos de terceira
ordem, passando-se obviamente o mesmo para a aproximac
ao de x2 uij .
Iremos usar a notacao h para designar o conjunto discreto dos pontos do reticulado que
no que se segue). Ou seja, sendo
estao no interior de (relembre-se, assumimos identico a
R2 o conjunto dos pontos do reticulado, temos
h = {(xi , yj ) R2 : (xi , yj ) }.
h = h h .
Da mesma forma, iremos usar a notac
ao h = {(xi , yj ) R2 : (xi , yj ) } e
Iremos ainda usar a seguinte notac
ao para os pontos do reticulado, pij = (xi , yj ).
Introduzimos tambem o operador de truncatura local para o laplaciano, que nos d
a o erro
nos pontos pij h ,

(u)ij = u(xi , yj ) u(x

i , yj )
e ja vimos que temos
(u)ij =

2.2.2

1 2 4
(h u(x , yj ) + h2y y4 u(xi , y )).
12 x x

Equaco
es nos pontos interiores

No esquema de segunda ordem adoptado, e f

acil constatar que, conhecendo os quatro pontos
das extremidades da cruz, podemos atribuir um valor ao centro. No entanto enquanto as extremidades nao tocarem a fronteira, esses valores s
ao tambem inc
ognitas. Os pontos interiores
sao portanto obtidos atraves da resoluc
ao de um sistema linear.
No caso da discretizacao da equac
ao de Poisson, imp
omos
ij ) = 1 (ui+1,j 2uij + ui1,j ) + 1 (ui,j+1 2uij + ui,j1 ) = fij
(u
h2x
h2y

(2.7)

para qualquer ponto (xi , yj ) h . Ou seja, sendo N = #h , ficamos com N equac

oes.
No caso de aproximar u = 0, podemos ainda deduzir que
uij =

h2y
h2x
(u
+
u
)
+
(ui,j+1 + ui,j1 )
i+1,j
i1,j
2(h2x + h2y )
2(h2x + h2y )

32

(2.8)

e reparamos que quando hx = hy ficamos simplesmente com

1
uij = (ui+1,j + ui1,j + ui,j+1 + ui,j1 ).
4

(2.9)

Observa
c
ao: As formulas (2.8) e (2.9) s
ao as vers
oes discretas da f
ormula da media. No
caso da f
ormula (2.8) ha uma media ponderada, j
a que os valores de hx e hy s
ao diferentes, mas
a soma dos pesos e 1, e no caso da f
ormula (2.9) e imediato.

2.2.3

As condico
es de fronteira

Aproxima
c
ao com Condi
c
ao de Dirichlet
Quando consideramos condicoes de Dirichlet, as u
nicas inc
ognitas s
ao os valores nos N pontos
interiores, ja que nos pontos da fronteira, (xi , yj ) h impomos obviamente
uij = gij .
Portanto temos N equacoes (2.7) para N inc
ognitas, o que n
ao nos garante `
a partida que o
sistema tem solucao, nem que e u
nica, mas pelo princpio do m
aximo discreto que veremos de
seguida, concluiremos que existe e e u
nica.

1,6

...

6,6

1,5

...

6,5

...
...
1,2
1,1

...
2,1

6,2

...

6,1

Figura 2.2.4: Esquema de diferencas finitas num quadrado. Distinca

o entre os valores dados
na fronteira e as inc
ognitas nos pontos interiores.

Aproxima
c
ao com Condi
c
ao de Neumann
Antes de prosseguir com a analise, referimos que o metodo das diferencas finitas n
ao e aconselhado para problemas num domnio n
ao inserido num reticulado, especialmente quando aparecem
condicoes de Neumann, ja que qualquer domnio reticulado admite apenas quatro possveis direccoes para a normal, (1, 0) ou (0, 1). De qualquer forma, admitindo, por exemplo, que a
condicao de Neumann e colocada numa parte da fronteira em que a normal e constante, podemos
obter aproximacoes com interesse.
33

Considere-se, sem perda de generalidade, a aproximac

ao da derivada normal num ponto
(xi , y1 ) que assumimos ser dada por n ui1 = y ui1 = gi1 .Uma hip
otese que n
ao garante bons
resultados numericos e fazer a aproximac
ao de y ui1 considerando uma aproximac
ao de primeira
ui2 ui1
ordem que nao necessita de pontos extra, com y ui1 = hy + O(hy ).
importante notar que nestes pontos em que est
E
ao impostas condic
oes de Neumann, apenas
a derivada normal e dada, o valor da func
ao surge tambem como inc
ognita. Assim, aparece
ui2 ui1
mais uma equacao que, pela aproximac
ao anterior, ser
a gi1 = hy , que e compensada pela
existencia de mais uma incognita, ui1 .
Vamos agora tentar obter uma aproximac
ao de segunda ordem, adequada `
a aproximac
ao que
consideramos nos pontos interiores. Para esse efeito desenvolvemos
h2y 2
ui2 = ui1 + hy (y u)i1 + (y u)i1 + O(h3y )
2
e admitindo que tinhamos a equacao de Laplace sai tambem (y2 u)i1 = (x2 u)i1 = h12 (ui+1,1
x
2ui1 + ui1,1 ) + O(h2x ). Substituindo, ficamos com
ui2 = ui1 hy gi1

h2y 1
(ui+1,1 2ui1 + ui1,1 ) + O(h2x )h2y + O(h3y ),
2 h2x

ou seja,
1
gi1 =
hy

h2y 1
ui1 ui2
(ui+1,1 2ui1 + ui1,1 ) + O(h2x )hy + O(h2y )
2 h2x

o que ja e uma aproximacao de segunda ordem.

Neste caso, a equacao a incluir e
ui2 = ui1 hy gi1

h2y 1
(ui+1,1 2ui1 + ui1,1 )
2 h2x

(2.10)

e que, no caso hx = hy = h, fica simplesmente

1
ui2 = 2ui1 h gi1 (ui+1,1 + ui1,1 ).
2

(2.11)

Observa
c
ao: Repare-se que no caso em que se tem a derivada normal nula, a equac
ao (2.11)
volta a ser uma formula da media, j
a que obtemos ui1 = 21 ui2 + 14 (ui+1,1 + ui1,1 ), de certa forma
admitindo que existiria um ponto extra tal que ui0 = ui2 .

2.2.4

O problema discreto

Iremos agora estabelecer o correspondente discreto do teorema do m

aximo, e assim podemos
estabelecer facilmente a unicidade e tambem uma estimativa para controlar erros no interior a
partir dos erros na fronteira.
Teorema 2.2.1 (do m
aximo/mnimo discreto). Se uij verifica a equaca
o de Laplace discreta
ij ) = 0 (para pontos pij h ), ent
(u
ao
max uij = max uij ,

h
pij

pij h

34

min uij = min uij

h
pij

pij h

Demonstra
c
ao:
Suponhamos que o maximo/mnimo era atingido num ponto pij h .
Usando a formula
uij = (ui+1,j + ui1,j ) + (ui,j+1 + ui,j1 )
ja vimos que uij e o baricentro dos 4 pontos ui+1,j , ui1,j , ui,j+1 , ui,j1 , porque a soma dos pesos,
com
h2y
h2x
=
,

=
,
2(h2x + h2y )
2(h2x + h2y )
e igual a 1. Como estes pesos sao positivos uij est
a compreendido4 entre os valores dos 4 pontos
de Vij = {ui+1,j , ui1,j , ui,j+1 , ui,j1 }.
Portanto min Vij uij max Vij .
Como uij = (ui+1,j + ui1,j ) + (ui,j+1 + ui,j1 ) e uma media, s
o h
a duas possibilidades,
ou a desigualdade e estrita ou entao h
a igualdade em todos os pontos de Vij .
Se houver igualdade em todos os pontos, a func
ao e constante, porque o mesmo se ir
a passar
para qualquer ponto de Vij que tambem ser
a m
aximo/mnimo. Se a desigualdade for estrita isso
contradiz a hipotese de ser maximo/mnimo em pij .

Definindo a norma do maximo num conjunto discreto ,
||uij ||, = max |uij |,
pij

e consequencia imediata que, nas condic

oes do teorema anterior, temos
||uij ||, h = ||uij ||,h .
Apresentamos tambem um princpio do m
aximo para a discretizac
ao de func
oes sub-harmonicas,
em que a demonstracao anterior se repete, e que poder
a ser visto como um corol
ario. Analogamente, poderamos estabelecer um princpio do mnimo para func
oes sobre-harm
onicas discretas.
ij = fij 0, ent
Corol
ario 2.2.1 Seja uij : u
ao
max uij max uij
h

Demonstra
c
ao:
No caso mais simples, em que hx = hy = h, ficamos com
ij = 1 (ui+1,j + ui1,j + ui,j+1 + ui,j1 4uij ),
fij = u
h2
e portanto

1
h2
uij = (ui+1,j + ui1,j + ui,j+1 + ui,j1 ) fij .
4
4
Como fij 0, mais uma vez conclumos que uij max Vij e a demonstrac
ao anterior repete-se.


4

Nota: Se tivermos

i = 1, com i > 0, ent

ao teremos



min ui =
i min ui
i ui
i max ui = max ui .

35

Problema de Dirichlet discreto

Teorema 2.2.2 Uma soluca
o do problema de Dirichlet discreto para a equaca
o de Poisson existe
e e u
nica, havendo tambem dependencia contnua dos dados na fronteira.
Demonstra
c
ao:
Unicidade:
Se pensarmos em duas solucoes u(1) , u(2) , do problema de Dirichlet discreto para a equacao
de Poisson, temos
(k) = fij em h , e u(k) = gij em h .
u
ij

ij

Se fizermos u = u(1) u(2) , obtemos a equac

ao de Laplace condic
oes de Dirichlet nulas e portanto
||uij ||, h = ||uij ||,h = 0
h.
o que implica uij = 0 em
Existencia:
Ja tinhamos visto que o n
umero de equac
oes e igual ao n
umero de inc
ognitas, igual a #h ,
e como acabamos de ver que o sistema homogeneo tem soluc
ao u
nica, o sistema ser
a sempre
possvel e bem determinado.
Dependencia contnua dos dados:
Ela e imediata em qualquer sistema invertvel. Mas podemos especificar mais, j
a que se
tivermos uma perturbacao gij dos dados gij , ent
ao a diferenca entre as soluc
oes correspondentes,
u
ij uij , verifica a equacao de Laplace discreta (assumimos que fij n
ao e perturbado) com
condicao de Dirichlet dada por gij gij e temos
||
uij uij ||, h = ||
gij gij ||,h .
Conclui-se assim que o erro no interior ser
a menor ou igual que o erro na fronteira.

Problema misto Dirichlet-Neumann discreto
Teorema 2.2.3 O problema misto Dirichlet-Neumann discreto e bem posto.
Demonstra
c
ao:
A demonstracao e semelhante. Repare-se que

ij = fij ,
u
0
uij = gij

1
n uij = gij

neste caso devemos considerar o problema

em h
sobre 0h
sobre 1h ,

com h = 0h 1h .
Dadas duas solucoes u(1) , u(2) , verificando este problema, teremos u = u(1) u(2) verificando
condicoes homogeneas, isto e, uij = 0 em 0h , e n uij = 0 em 1h . Neste caso, a equac
ao discreta
fica (num ponto (i, 1) da fronteira 1h )
1
ui2 = ui1 hy gi1

h2y 1
(ui+1,1 2ui1 + ui1,1 )
2 h2x
36

e como g 1 = 0, temos
ui2 = ui1

h2y
2h2x (ui+1,1

2ui1 + ui1,1 )
h2y
h2
ui2 + 2h2 (ui+1,1 + ui1,1 ) = ui1 (1 + h2y )
x
x
h2
h2x ui2 + 2y (ui+1,1 + ui1,1 ) = ui1 (h2x + h2y )
2
h2y
x
ui1 = h2h+h
2 ui2 + 2(h2 +h2 ) (ui+1,1 + ui1,1 )
x

ora isto significa que um ponto da fronteira e ainda o baricentro dos tres pontos ui2 , ui+1,1 , ui1,1
2

h2

h2

y
y
x
com os pesos respectivos h2h+h
e igual a 1).
2 , 2(h2 +h2 ) , 2(h2 +h2 ) (note que a soma dos pesos
x
y
x
y
x
y
Isto significa que nestes pontos, em que se aplica a condic
ao de Neumann nula, ainda e valido
o princpio do maximo local, ou seja, ou a func
ao e constante, ou

ui1 ] min{ui2 , ui+1,1 , ui1,1 }, max{ui2 , ui+1,1 , ui1,1 }[.

Portanto a funcao nunca atingir
a valores extremos em pontos com condic
ao de Neumann
0
nula, consequentemente atingira sobre a parte da fronteira h , onde temos a condic
ao uij = 0,
logo pelo princpio do maximo, haver
a soluc
ao nula.
A existencia resulta da unicidade e de o n
umero de equac
oes ser igual ao n
umero de inc
ognitas.
No caso mais simples hx = hy = h, temos as equac
oes para os pontos interiores pij h ,
1
uij = (ui+1,j + ui1,j + ui,j+1 + ui,j1 ),
4
os valores em 0h sao dados, e temos ainda as equac
oes para os pontos de fronteira 1h , dadas tal
como em
1
h 1
1
+ (ui+1,1 + ui1,1 ).
ui1 = ui2 + gi1
2
2
4
No total teremos #h + #1h equacoes e inc
ognitas, pelo que a unicidade do sistema homogeneo
implica que o sistema seja possvel e bem determinado.
A dependencia contnua dos dados resulta da invertibilidade do sistema.

Problema de Neumann discreto
Ja referimos que o metodo de diferencas finitas n
ao e o mais adequado para este tipo de problemas. Com efeito, como temos condic
oes de Neumann em toda a fronteira, surge-nos imediatamente um problema nos cantos do domnio em que a normal n
ao est
a definida. Admitindo que
o canto e apenas devido `a aproximac
ao geometrica, temos mesmo assim alguns problemas...
Se repararmos nas equacoes colocadas sobre os pontos da fronteira p21 e p12 , torna-se claro
que e preciso ter um valor no canto p11 , para a aproximac
ao de segunda ordem. Artificialmente,
podemos pensar em impor u21 = u11 , o que significa adicionar uma equac
ao e uma inc
ognita,
repetindo o processo nos outros cantos, seguindo uma certa orientac
ao. Isto permitir
a obter
h equacoes e incognitas. So que agora, n
#
ao iremos ter um resultado de unicidade no sistema
homogeneo... De facto, seguindo a demonstrac
ao anterior apenas poderemos concluir que a
funcao sera constante, e como nao h
a condic
oes de Dirichlet nulas em nenhum ponto, nao
podemos concluir que e nula! Devido a isso, tambem s
o podemos concluir a existencia caso seja
verificada uma condicao suplementar.
37

Isto nao e estranho, ja que tinhamos visto no caso contnuo que o problema de Neumann
apenas estaria bem posto a menos de constante aditiva e se fosse verificada a condica
o de
compatibilidade (2.5). Essa condicao de compatibilidade resultava imediatamente do teorema da
divergencia, e podemos estabelecer qual o correspondente no caso discreto da mesma forma.
ij = fij em h , escrevendo
Com efeito, supondo que u
ij = d
1 uij d
1 ui1,j + d
2 uij d
2 ui,j1 ,
hu
1 uij =
em que d

ui+1,j uij
,
h

2 uij = ui,j+1 uij , obtemos

ed
h




1 uij d
1 ui1,j ) +
hfij =
(d

i=1,...,N
j=1,...,N

i=1,...,N
j=1,...,N

i=1,...,N
j=1,...,N

2 uij d
2 ui,j1 )
(d

e pela propriedade telescopica

1 uN,j d
1 u0,j ) +
2 uiN d
2 ui,0 ),
hfij =
(d
(d
i=1,...,N
j=1,...,N

j=1,...,N

ou seja,
h

i=1,...,N

fij =

pij h

n uij =

pij h

gij

pij h

isto, se considerarmos a aproximacao de primeira ordem de n uij = gij .

O problema pode ser contornado se for imposta uma condic
ao de Dirichlet num u
nico
ponto da fronteira. Desta forma voltamos ao enquadramento do problema Dirichlet-Neumann,
e a unicidade do problema homogeneo (gracas `
a condic
ao de Dirichlet nula nesse ponto) permite
garantir que o sistema e possvel e determinado. Isto poder
a parecer demasiado artificial, mas
corresponde simplesmente a atribuir um valor concreto `
a constante, e o valor da derivada
normal, que nao e atribudo nesse ponto, e automaticamente calculado de forma a que condicao
de compatibilidade seja satisfeita.

2.2.5

O sistema linear no caso de um rect

angulo

h e o conjunto dos n
Consideramos agora que e um rect
angulo e
os igualmente espacados
definido por um reticulado R. Em cada ponto pij h temos a equac
ao (no caso Laplace)
uij (ui+1,j + ui1,j ) (ui,j+1 + ui,j1 ) = 0,
em que =

h2y
2
2(hx +h2y )

, =

h2x
.
2(h2x +h2y )

Assim, a matriz do sistema aparece sob a forma de blocos

I 0

I K
..
.
0
..
..
.
.
0

.
I . .
..
..
.
.

0
..
.

I K
I
0
I K
38

em que I e um bloco com uma matriz

K= 0

..
.
0

diagonal e em que o bloco K e dado por

0
0

.
.

1
. . ..

..
..
..
.
.
.
. 0

..
. 1

0
1

Esta estrutura com ny ny blocos de dimens

ao nx nx resulta de considerar uma numeracao
sequencial do tipo
1
2
3
nx
nx + 1
2nx
..
..
.
.
nx (ny 1) + 1

nx ny

por exemplo, num caso em que consideramos nx = 6, ny = 6 temos a figura seguinte.

31

...

36

...
...
...
7

...
3

12

...

Figura 2.2.5: Numeraca

o ordenada dos n
os num rect
angulo 6 6.
Esta estrutura permite ver que a matriz ser
a uma matriz com diagonal dominante (mas nao
estritamente dominante!), e ate concluir que e irredutvel (pois trata-se de uma matriz tridiagonal
com blocos nao nulos), o que permite concluir a invertibilidade (j
a antes demonstrada). E como
a diagonal e positiva, podemos concluir que se trata de uma matriz simetrica definida positiva.

2.2.6

Domnio gen
erico - aplicac
ao de m
etodos iterativos

Se no caso de um rectangulo e razoavelmente imediato construir a matriz associada ao sistema,

para domnios com geometrias mais complicadas isso pode ser bastante mais moroso. Por outro
lado, como as matrizes do sistema s
ao esparsas, tornou-se bastante comum utilizar metodos
iterativos para a resolucao do sistema linear. Isto revelou-se eficaz, usando o metodo de GaussSeidel, e especialmente o metodo SOR, j
a que a matriz obtida e simetrica, definida positiva, e
nessas condicoes os metodos convergem.
No caso de um domnio h , qualquer, com pontos pmn , vamos admitir que a matriz e M.
Iremos usar ndices duplos,.assim, numa linha com ndice duplo (i, j), temos a equac
ao


Mij,mn umn = uij (ui+1,j + ui1,j ) (ui,j+1 + ui,j1 ).
pmn h

39

Consequentemente, o valor Mij,kl e dado pela equac

ao substituindo umn = mn,kl , em que mn,kl
e o delta de Kronecker para os indces duplos (m, n) e (k, l). Assim, podemos provar que mesmo
no caso de um domnio generico a matriz e simetrica e definida positiva.
(i) Para qualquer domnio h a matriz M e simetrica.
Como ja referimos, usando umn = mn,kl , obtemos
Mij,kl = ij,kl (i+1,j;kl + i1,j;kl ) (i,j+1;kl + i,j1;kl ),
ou seja,
Mij,kl
Devido `as equivalencias

1,

,
=
,

0,

se (i, j) = (k, l)
se (i 1, j) = (k, l)
se (i, j 1) = (k, l)
caso contr
ario.

(i 1, j) = (k, l) (k 1, l) = (i, j)
(i, j 1) = (k, l) (k, l 1) = (i, j)
torna-se claro que o valor Mkl,ij iria produzir o mesmo resultado, concluindo-se assim a simetria
da matriz para qualquer domnio.
uij = (ui+1,j + ui1,j ) + (ui,j+1 + ui,j1 ) = uji ,
(ii) Para qualquer domnio h a matriz M e definida positiva.
Reparamos que mais uma vez em qualquer linha existe uma domin
ancia (n
ao estrita) do
termo diagonal. Pelo teorema de Gerschgorin (e.g. [1]), como a matriz e simetrica podemos
concluir que todos os valores proprios pertencem ao intervalo [0, 2]. Como j
a vimos que o problema discreto e bem posto, o sistema e invertvel e podemos excluir o valor pr
oprio nulo. Assim,
os valores proprios estao no intervalo ]0, 2] e portanto a matriz M e definida positiva, podendo
aplicar-se os metodos de Gauss-Seidel e SOR.
M
etodo de Gauss-Seidel
A aplicacao do metodo de Gauss-Seidel e extremamente simples, no sentido em que basta estabelecer o processo iterativo
(k+1)

uij

(k)

(k+1)

(k)

(k+1)

= (ui+1,j + ui1,j ) + (ui,j+1 + ui,j1 ).

Aqui esta implcita uma ordenacao... os termos ui1,j aparecem anteriores a ui,j (e o mesmo se
passa para os termos ui,j1 ), o que e feito automaticamente ao serem definidos os ciclos em i
e em j. Com efeito, computacionalmente, resume-se a definir uma lista com os valores u[[i,j]] e,
dentro de um ciclo em i e em j, atribuir simplesmente
u[[i,j]] = (u[[i+1,j]] +u[[i1,j]] ) + (u[[i,j+1]] +u[[i,j1]] ).
Como o valor recentemente atribudo e o que consta nos registos de u[[i1,j]] e de u[[i,j1]] ,
a implementacao do metodo de Gauss-Seidel e imediata (ao contr
ario do que aconteceria se
tentassemos implementar o metodo de Jacobi, pois seria preciso guardar numa outra lista os
valores anteriores)!
40

Outra vantagem deste processo e que basta atribuir inicialmente os valores na fronteira gij
a u[[i,j]] e executar o ciclo apenas nos pontos pij h (excluindo assim os pontos da fronteira
pij h ).
Os valores u[[i,j]] para os pontos pij h podem ser inicializados com um valor qualquer (por
exemplo, zero). No entanto, no caso da equac
ao de Laplace, como j
a sabemos que a solucao no
interior estara entre os valores maximo e mnimo dados na fronteira, ser
a de bom senso inicializar
com uma media dos valores da fronteira.
obvio que, como os u
E
nicos valores conhecidos s
ao os valores da fronteira, o metodo iterativo
dara pior resultados na generalidade dos pontos interiores. H
a que pensar que a informacao
da fronteira apenas chegara verdadeiramente aos pontos mais interiores ap
os um n
umero de
iteracoes razoavel. Esse n
umero de iterac
oes est
a directamente ligado ao n
umero
r=

max {|i k|, |j l|}

h
pij ,pkl

h . Assim, se considerarmos uma aproximacao

que e o correspondente discreto do di
ametro de
exigente, com bastantes pontos internos, ser
a tambem preciso exigir um grande n
umero de
passos no metodo iterativo, no mnimo o n
umero dever
a ser superior ao dobro de r para que a
aproximacao tenha algum significado.
Nao e uma boa estrategia tentar imediatamente obter uma aproximac
ao com um grande
n
umero de pontos internos, como j
a vimos isso exige um grande n
umero de passos no metodo
iterativo. O melhor processo e comecar por considerar poucos pontos internos para obter uma
aproximacao rapidamente e usar essa aproximac
ao como iterada inicial numa discretizac
ao com
h
um maior n
umero de pontos. Normalmente, considera-se um novo h = 2 , ou seja, e metade do
anterior h . Ou seja, supondo que tinhamos obtido os valores iniciais para um certo h = 2h,
entao poderamos inicializar u[[i,j]] a partir de u[[i ,j ]] da seguinte forma. Sendo pij = pi j (i.e.
(i, j), nos novos indces, representa o mesmo ponto que (i , j ), nos antigos), aos valores
u[[i,j]] , u[[i+1,j]] , u[[i,j+1]] , u[[i+1,j+1]]
e atribudo o valor de u[[i ,j ]] . Isto garante que os valores iniciais estejam j
a pr
oximo da solucao
e rapidamente poderemos obter bons valores, sem haver necessidade de considerar um n
umero
exagerado de passos no processo iterativo.
M
etodo SOR
Outra hipotese para melhorar o processo iterativo, e acelerar a convergencia usando um metodo
de relaxacao, mais concretamente o metodo de relaxac
ao SOR (sucessive over relaxation5 ):


(k+1)
(k)
(k)
(k+1)
(k)
(k+1)
uij
= (1 )uij + (ui+1,j + ui1,j ) + (ui,j+1 + ui,j1 )

em que ]0, 2[ e um parametro qualquer (no caso em que = 1, obtemos o metodo de

Gauss-Seidel).
5

Teorema (Ostrowski): O metodo SOR converge para matrizes definidas positivas desde que ]0, 2[.
Trata-se tambem de uma condica
o necess
aria (Teorema de Kahan) desde que se exija a convergencia para
qualquer iterada inicial.

41

Ha um valor optimal para , que designamos por ]1, 2[, para o qual a convergencia do
metodo SOR sera mais rapida. No caso de um domnio h qualquer n
ao e possvel estabelecer
a priori qual o melhor valor. No entanto, no caso de um domnio rectangular, e possvel mesmo
mostrar que dada a matriz6 M = L + D + U, definindo B = D1 (L + U ), o valor optimal sera
dado atraves do raio espectral de B,
1

(B) = (cos(
) + cos(
))
2
nx + 1
ny + 1
na formula
=

2

1 + 1 (B)2

No caso nx = ny = n, fica simplesmente

=
ou seja,

2

,
2
1 + 1 cos( n+1
)

2
.

1 + sin( n+1
)

Como a rapidez de convergencia ser

a independente dos dados de fronteira, uma vez determinado
o factor ele podera ser ainda utilizado para outros problemas. Para confirmar a rapidez de
convergencia, podemos usar uma soluc
ao conhecida, como as obtidas no metodo de separacao
de variaveis.
1.8

1.6

1.4

1.2

10

20

30

40

50

Figura 2.2.6: Nesta figura mostra-se a influencia da dimens

ao do sistema na variaca
o do
par
ametro optimal do metodo de SOR. O caso apresentado e o caso de um quadrado, em
que e possvel obter uma f
ormula explcita. Podemos constatar que mesmo para um sistema de
dimens
ao pequena, os valores optimais verificam normalmente > 1.5, sendo assim aconselh
avel
proceder a
` utilizaca
o de um par
ametro de relaxaca
o superior a 1.5. No entanto, deve ter-se em
atenca
o que, caso esteja demasiado pr
oximo de 2, e devido ao r
apido crescimento do erro para
par
ametros superiores ao valor optimal, o metodo de SOR pode ser menos eficaz que o metodo
de Gauss-Seidel.
6
A decomposica
o M = L + D + U significa, como habitualmente:
L =parte de M inferior a
` diagonal,
D =parte diagonal de M,
U =parte de M superior a
` diagonal.

42

Erro do sistema estimativas a posteriori

Relembramos brevemente uma parte relativa a metodos iterativos para sistemas lineares e como
e possvel ter uma nocao do erro que e cometido na aproximac
ao da soluc
ao do sistema. Seja
M u = b o sistema a resolver. Decompondo a matriz M na forma M = L + D + U, definimos
para = 0,
M = L +

1
1
D, N = (1 )D + U

C = M1 N

e verificamos que se trata de um metodo de ponto fixo em que a func

ao iteradora e Gu =
M1 b + C u, ficando assim definido o processo iterativo
un+1 = M1 b + C un M un+1 = b N un
un+1 = D1 b + (1 )un D1 (Lun+1 + U un ),
o que e equivalente a processar a iterac
ao da forma especificada no incio deste par
agrafo.
Sabemos que para o metodo do ponto fixo s
ao v
alidas as estimativas de erro
||u un || ||C ||n ||u u0 ||, ou ainda ||u un ||

||C ||n
||u1 u0 ||,
1 ||C ||

no entanto, calcular ||C || e impratic

avel, num caso generico, pois implicaria o c
alculo de matrizes
inversas.
Mas, como un+1 un = C (un un1 ), e possvel ter uma noc
ao do valor de ||C || efectuando
a razao
||un+1 un ||
rn =
||C ||,
||un un1 ||
e apesar de podermos garantir apenas a majorac
ao e n
ao a minorac
ao, para valores de n elevados
a razao rn da-nos um valor aproximado de ||C ||.

2.2.7

Converg
encia e estimativa de erro

Vamos agora seguir [10] para mostrar a convergencia do metodo de diferencas finitas e a estimativa de erro.
h um conjunto discreto qualquer, contido num quadrado Q =
Lema 2.2.1 Consideremos
[0, a] [0, a]. Ent
ao
max |vij | max |vij | +

pij h

pij

a2
ij |
max |v
2 pij h

(2.12)

Demonstra
c
ao.
Consideramos a funcao auxiliar w(x, y) = 12 x2 , e observamos que nos pontos pij do reticulado
em Q temos
a2
0 wij
2
43

onde wij = w(xi , yj ). Portanto,

ij = 1 ( 1 (xi + h)2 2 1 x2i + 1 (xi h)2 ) = 1 (xi h xi h + h2 ),
w
h2 2
2
2
h2
ij = 1.
ou seja, w
Definimos agora

vij
= vij + wij M,

ij |. Para qualquer ponto interior, pij h , temos

em que M = max |v
= v
ij + M 0
v
ij
e assim pelo princpio do maximo discreto,

vij

max vnm
=

pnm h

max (vnm + wnm M )

pnm h

max (vnm ) +

pnm h

a2
M.
2

Reparando agora que, pela definicao de M,

vij = vij
wij M vij
,

surge imediatamente
vij max(vij ) +

a2
M
2

que implica o resultado.

podemos agora estabelecer uma maAssumindo uma regularidade da soluc
ao u C 4 (),
joracao para o erro pontual |eij | , definido por
eij = u(xi , yj ) uij ,
e para a norma ||eh || , definindo eh = (eij ), o vector do erro.
a soluca
h
Teorema 2.2.4 Seja u C 4 ()
o exacta do problema de Poisson. Consideremos
2

um conjunto discreto aproximaca

o de , e contido num quadrado Q = [0, a] . Ent
ao
|eij | max |u(xi , yj ) uij | C1 h2x + C2 h2y ,
h

em que C1 =

a2
24

maxw |x4 u(w)|, C2 =

a2
24

(2.13)

maxw |y4 u(w)|. Ou ainda, se hx = hy = h,

||eh || = ||u(xi , yj ) uij ||,h


a2  4
||x u||, + ||y4 u||, h2 .
24

(2.14)

Demonstra
c
ao:
Ja vimos que o operador de truncatura local para o laplaciano verifica, para pij h ,
1 2 4

(u)ij = u(xi , yj ) u(x

(h u(i , yj ) + h2y y4 u(xi , j )).
i , yj ) =
12 x x
44

 ij = fij , ent
Definindo vij = uij u(xi , yj ), como u(xi , yj ) = fij e tambem u
ao
ij = fij u(x

v
i , yj ) = u(xi , yj ) u(xi , yj ) = (u)ij .
Como as condicoes de fronteira sao iguais, obtemos
vij = uij u(xi , yj ) = 0 para (xi , yj ) h .
Pelo Lema anterior,
max |vij | max |vij | +

pij h

pij h

e portanto
max |u(xi , yj ) uij | 0 +

pij h

a2
ij |
max |v
2 pij h
a2
max | (u)ij |.
2 pij h

Conclumos que
max |u(xi , yj ) uij |

pij h

e deduzimos o resultado.



a2
max h2x x4 u(i , yj ) + h2y y4 u(xi , j ) .
24 pij h

Observa
c
ao: A demonstracao foi apresentada para o problema de Dirichlet, mas podemos
reparar que se tivessemos um problema que inclusse numa parte 1h condic
oes de Neumann,
o mesmo raciocnio seria aplicavel, se admitisse erro nulo na aproximac
ao da derivada normal.
Com efeito, a u
nica parte que seria diferente diria respeito a maxpij h |vij | que, no entanto,
continuaria a ser nulo, ja que as condic
oes de Neumann nulas (se o erro fosse nulo) implicariam
que o maximo seria em 0h que teria condic
oes de Dirichlet nulas.

2.2.8

Caso tridimensional

Com e obvio, toda a analise que foi efectuada anteriormente pode ser estendida sem grande
dificuldade para dimensoes superiores, tudo se resume a considerar uma nova aproximac
ao dos
operadores diferenciais. Por exemplo, no caso tridimensional, o operador de Laplace passara a
ser aproximado por
ijk = ui+1,j,k 2uijk + ui1,j,k + ui,j+1,k 2uijk + ui,j1,k + ui,j,k+1 2uijk + ui,j,k1
u
h2x
h2y
h2z
(2.15)
que constitui ainda uma aproximac
ao de segunda ordem. No caso mais simples, da equacao de
Laplace, e se considerarmos hx = hy = hz , obtemos imediatamente a f
ormula da media discreta
1
uijk = (ui+1,j,k + ui1,j,k + ui,j+1,k + ui,j1,k + ui,j,k+1 + ui,j,k1 ),
6
o mesmo acontecendo para dimensoes superiores...

45

(2.16)

2.3

Outras equaco
es e sistemas elpticos

Vamos agora abordar ligeiramente casos de outras equac

oes, de ordem superior, e tambem alguns
sistemas de equacoes elpticas.A noc
ao de operador elptico existe para operadores diferenciais
de ordem superior e tambem para operadores vectoriais. Iremos ver alguns casos mais significativos, que tem aplicacao em problemas da fsica-matem
atica. Nomeadamente, o iremos abordar
ligeiramente o operador bilaplaciano, o operador da elasticidade (ou de Navier) e o operador de
Stokes.

2.3.1

Bilaplaciano

Com aplicacao importante na teoria da deformac

ao de placas (com espessura negligenci
avel),
introduzimos o operador bilaplaciano, que em R2 e
2 u = (u) = x4 u + 2x2 y2 + y4 u,
e que se trata ainda de um operador elptico. Uma func
ao que verifica 2 u = 0 e designada por
funcao biharm
onica.
Portanto se tivermos uma placa fixa sujeita a uma carga f (por exemplo, devido `
a gravidade),
2
obtemos um deslocamento u nos pontos (x, y) da placa R , como soluc
ao do problema
2
em ,
u = f,
u = 0,
sobre ,

n u = 0, sobre .

Ao ser verificada esta equacao obtemos o deslocamento para o estado de equilbrio. Existem
varias possveis condicoes de fronteira que s
ao adaptadas `
as v
arias maneiras como a placa esta
apoiada, mas aqui apenas consideramos apoios fixos. Iremos ver mais `
a frente que este problema
esta bem posto.
No quadro da a aproximacao com diferencas finitas, podemos obter uma aproximac
ao de
segunda ordem se usarmos convenientemente a expans
ao em serie de Taylor a partir de 12
pontos (ver figura), e obtem-se, para hx = hy ,
2 uij = 0 uij + 1 (ui+1,j + ui1,j + ui,j+1 + ui,j1 )

+2 (ui+1,j+1 + ui+1,j1 + ui1,j+1 + ui1,j1 ) + 3 (ui+2,j + ui2,j + ui,j+2 + ui,j2 )

com os pesos

20
8
2
1
, 1 = 4 , 2 = 4 , 3 = 4 .
h4
h
h
h
No caso de funcoes biharmonicas (f = 0) ficamos com a f
ormula
0 =

uij =

2
(ui+1,j + ui1,j + ui,j+1 + ui,j1 )
5
1
1
(ui+1,j+1 + ui+1,j1 + ui1,j+1 + ui1,j1 ) (ui+2,j + ui2,j + ui,j+2 + ui,j2 ).
10
20

46

 Ha ainda uma outra possibilidade de abordagem, que consiste em decompor o problema

com o bilaplaciano em dois problemas com a equac
ao de Poisson, ou seja consideramos

u = v
v = f
e e claro que (u) = v = f, pelo que passamos a ter uma equac
ao de Poisson na sua forma
vectorial, ja que introduzindo w = (u, v), e g = (v, f) ficamos com w = g, notando, no
entanto, que o segundo membro depende de v e consequentemente de w.
Este tipo de abordagem permite uma discretizac
ao cl
assica, ou seja

2
uij = 41 (ui+1,j + ui1,j + ui,j+1 + ui,j1 ) h4 vij ,
2
vij = 14 (vi+1,j + vi1,j + vi,j+1 + vi,j1 ) h4 fij ,
mas notamos que isto traz alguma an
alise detalhada na fronteira, pois implicaria converter os
dados na fronteira nos valores de vij , ou seja, conhecer uij a partir dos valores da segunda
derivada normal n n u.

2.3.2

Elasticidade linear

Um outro exemplo interessante consiste em tratar problemas elpticos que tem a sua origem na
elasticidade linear, e que dao origem a um sistema de equac
oes `
as derivadas parciais. Para esse
efeito, consideramos uma entidade, designada por tensor das tens
oes,
ij (u) = div(u)ij + ( uj + j u ).
No caso bidimensional, u = (u1 , u2 ) representa o vector deslocamento, que ser
a a inc
ognita,
e , sao parametros positivos, associados `
as caractersticas do meio el
astico, designados por
coeficientes de Lame. Este tensor das tens
oes, assume, em certa medida, uma generalizacao do
vector gradiente, pelo que usaremos a notac
ao
u = ij (u) = div(u) I + (u + (u)T ),
ja que e consistente com outras noc
oes semelhantes e estabelece um paralelo com o problema de
Laplace, ou seja, podemos definir o denominado operador de Navier,
= div( )
e tambem
n u = u n,
verificando-se a validade do teorema


u =

n u

e da 2a formula de Green (tambem designada por f

ormula de Betti)




u v
v u =
n u v
n v u.

47

 ainda facil estabelecer uma express

E
ao explcita para ,
u =u + ( + )( u).
O problema de Dirichlet associado a
` equac
ao da elastoest
atica linear escreve-se, assim, simplesmente,

u=f
em ,
u = g sobre ,

e para o correspondente problema de Neumann, a derivada normal passa a ser n u.

Quanto a uma discretizacao por diferencas finitas, basta reparar que da relac
ao u =u+
( + ) u, podemos proceder `a aproximac
ao de u de forma semelhante `
a que fizemos no
caso escalar, ou seja
ij = ui+1,j 2uij + ui1,j + ui,j+1 2uij + ui,j1 .
u
h2x
h2y
A outra parte, relativa `a aproximac
ao de u, pode ser feita usando a definic
ao

x (x u(1) + y u(2) )
u =
,
y (x u(1) + y u(2) )
em que aqui escrevemos u = (u(1) , u(2) ). Podemos manter a aproximac
ao de segunda ordem para
x2 u(1) , para y2 u(2) , e aproximar as derivadas cruzadas x y u(2) , y x u(1) com um desenvolvimento de Taylor nas duas variaveis. Basta reparar que
v(x + hx , y + hy ) =

hi hjy
x
i j v(x, y),
(i + j)! x y

i,j0

ou seja, para hx = hy ,
1
2
vi1,j+1 = vij h(x + y )vij h2 xy
vij + h2 (x2 + y2 )vij + ...
2
Com simples calculos, e possvel mostrar que
2
2
xy
vij = yx
vij =

vi+1,j+1 vi1,j+1 vi+1,j1 + vi1,j1

+ O(h2x ) + O(h2y )
4hx hy

e assim obter uma aproximacao de segunda ordem para uij . Esta aproximac
ao utiliza um
esquema com uma molecula de 8 atomos em quadrado, como mostra figura seguinte:

Figura 2.2.7: Molecula quadrada para uma aproximaca

o de segunda ordem do operador de
Navier.
48

2.3.3

Sistema de Stokes

Referimos ainda o sistema de equacoes de Stokes, que representa um modelo para o escoamento
lento de um fluido incompressvel. Neste caso, e fundamental introduzir o tensor de Stokes, que
e dado atraves da pressao p e do vector velocidade u por
S (u, p) = pI + (u + (u)T ).
Usamos a notacao com o gradiente, para realcar as semelhancas com o operador de Laplace. No
entanto, para alem de exigirmos o conhecimento de
S (u, p) = S (u, p) = u p
e necessario ainda considerar que a divergencia do campo de velocidades seja nula, ou seja,
u = 0.
O sistema de Stokes fica assim

u p = f ,
u = 0,
claro que a pressao,
e na fronteira impoe-se normalmente condic
oes de Dirichlet (apenas em u). E
que tambem e incognita do problema, apenas ir
a ficar determinada a menos de uma constante.
Uma discretizacao simples, usando diferencas centradas para as derivadas de primeira ordem,
leva a uma aproximacao de segunda ordem para o gradiente da press
ao,
pij = (

pi+1,j pi1,j pi,j+1 pi,j1

,
) + O(h2x ) + O(h2y ),
2hx
2hy

e tambem para a divergencia da velocidade

(1)

uij =

(1)

ui+1,j ui1,j
2hx

(2)

(2)

ui,j+1 ui,j1
2hy

+ O(h2x ) + O(h2y ).

Repare-se que o aparecimento da press

ao, faz surgir uma nova inc
ognita em cada ponto
interior (... e na fronteira), no entanto, h
a tambem uma nova equac
ao que e dada pela imposicao
de divergencia nula. Considerando, por exemplo, = 1 e f = 0, com hx = hy , obtemos as
equacoes em cada ponto (xi , yj ) h ,

(1)

(1)

(1)

(1)

(1)

ui+1,j +ui1,j +ui,j+1 +ui,j1 2uij

p
p
= i+1,j2h i1,j
h2
(2)
(2)
(2)
(2)
(2)
ui+1,j +ui1,j +ui,j+1 +ui,j1 2uij
p
p
= i,j+12h i,j1
h2
(1)
(1)
(2)
(2)
ui+1,j ui1,j + ui,j+1 ui,j1 = 0

e ha uma dificuldade imediata, ja que na fronteira os valores pij s

ao tambem desconhecidos.
Uma possibilidade de contornar este problema consiste em considerar pontos intermedios
p
p
p
p
substituindo, por exemplo, a aproximac
ao i+1,j2h i1,j por i+1/2,j h i1/2,j . No entanto a aproximacao envolve detalhes que nao abordaremos aqui (para maior detalhe, consultar por exemplo
[17]).

49

2.4

Exemplos computacionais (Laplaciano)

Exemplo 1. Para ilustrarmos a convergencia do esquema de diferencas finitas aplicado `a

equacao de Poisson, comecamos por considerar um exemplo academico, em que a solucao e
conhecida
u(x, y) = cos(x/4) cos(y/4)

(2.17)

2
(2, 2) B
(2, 2)),
e assim, u = f com f = 8 u. Consideramos o domnio =]4, 4[2 \(B
1
1

2
2
(z) = {x R : ||x z|| } = z + [1, 1] , que tem uma fronteira com 3 compoonde B

nentes conexas uma externa 0 fronteira do quadrado maior ] 4, 4[2 , e duas internas, 1 e
(2, 2) e B
(2, 2), respectivamente). Na
2 , fronteiras dos quadrados a inscritos (ou seja, B
1
1
fronteira 0 consideramos um condic
ao de Neumann homogenea, n u = 0, que e verificada pela
solucao apresentada, e nas fronteiras 1 , 2 consideramos a condic
ao de Dirichlet dada pelos
valores de u (ou seja g = u).
Consideramos a resolucao exacta do sistema linear resultante do metodo das diferencas finitas
usando a discretizacao de segunda ordem do Laplaciano (e da condic
ao de Neumann). Para
h = hx = hy , obtemos os resultados que se apresentam em tabela

h
||eh ||

1
0.0588

0.5
0.0141

0.25
0.00348

0.125
0.000865

0.0625
0.000216

Estes resultados evidenciam um comportamento quadr

atico do erro, ||eh || 0.057h2 ,
conforme previsto pela discretizacao de segunda ordem, e na Fig.2.4.1 e apresentado o grafico
do erro, que e semelhante ao grafico da soluc
ao dada por (2.17), a menos de factor de escala (o
erro e quase 5000 vezes inferior). Esta circunst
ancia n
ao e estranha ao facto das 4a derivadas
da solucao (que estao no erro de truncatura) serem semelhantes `
a func
ao, a menos
de factor

 h2 2 
de escala (notando ainda que esse erro de truncatura envolve o factor 2 12 256 u 0.000248,
proximo do erro registado).

Figura 2.4.1: Gr
afico do erro para h = 0.0625, considerando a soluca
o exacta do sistema
2
2
linear com 129 2 33 = 14463 inc
ognitas.
Exemplo 2. Para o mesmo domnio, consider
amos a soluc
ao do problema u = 0,
exigindo valores constantes sobre as fronteiras interiores, mais precisamente, u = 100o C em 1
e u = 20o C em 2 , mantendo a condic
ao de Neumann nula sobre 0 . A soluc
ao n
ao e conhecida,
sendo apresentadas em Fig.2.4.2 as aproximac
oes obtidas com h = 0.5 (`
a esquerda) e com h = 0.1
(`a direita). O grafico obtido com h = 0.5 evidencia j
a o aspecto global da soluc
ao, devendo notarse que neste caso, havendo singularidades das derivadas da soluc
ao nas fronteiras interiores, nao
50

esta garantida a convergencia, pelo que a aproximac

ao e naturalmente mais grosseira pr
oximo
dessas fronteiras. Reparamos ainda na constatac
ao do princpio do m
aximo discreto, pois o
maximo esta na fronteira 1 , e tambem do mnimo, que est
a na fronteira 2 .

Figura 2.4.2: Gr
aficos da aproximaca
o da soluca
o do Exemplo 2, considerando uma aproximaca
o
grosseira com h = 0.5 (`a esquerda), e uma mais fina, com h = 0.1 (`
a direita).
Exemplo 3.
Neste exemplo consideramos a aplicac
ao de metodos iterativos para a resoluc
ao do sistema
2
linear. O domnio e =]1, 1[ , e consideramos o problema de Dirichlet na equac
ao de Laplace,
1
, apresentamcom a solucao exacta u(x, y) = 2 cosh(y)(sin(x)+cos(x)). Na Fig.2.4.3, com h = 15
se os graficos da solucao (`a direita), da aproximac
ao resolvendo o sistema pelo metodo de GaussSeidel com 80 iteracoes (ao centro), e do erro (`
a esquerda). De notar que aqui o erro inclui a
soma do erro da discretizacao com o erro da aproximac
ao do sistema. O valor m
aximo do erro
absoluto e razoavelmente elevado e e obtido num ponto pr
oximo do centro. Neste caso o n
umero
de iterac
oes no metodo de Gauss-Seidel foi pequeno e os pontos centrais s
ao os u
ltimos a receber
a contribuicao da condicao de fronteira, o que justifica este erro mais elevado no centro.

Figura 2.4.3: Gr
aficos da soluca
o exacta (`
a esquerda), da soluca
o aproximada usando o
metodo de Gauss-Seidel com 80 iteraco
es (ao centro), e do erro (`
a direita).
Na tabela seguinte apresenta-se a variac
ao do erro m
aximo aumentando m o n
umero de
iteracoes no metodo de Gauss-Seidel.
m
80
160
320

(m)

||u uh ||
1.4187
0.5856
0.1006

m
640
1280
2560
51

(m)

||u uh ||
0.002589
0.0004585
0.0004610

(m)

Aqui usamos a notacao uh para designar o valor obtido para o metodo de Gauss-Seidel
com m iteracoes e um passo h fixo. Ate m = 640 nota-se um acentuado decrescimento no valor
absoluto do erro, mas de m = 1280 para m = 2560 h
a um pequeno aumento. Isto deve-se
obviamente ao facto de que para esse n
umero elevado de iterac
oes a soluc
ao aproximada do
sistema e bastante boa e apenas resta o valor do erro de discretizac
ao do metodo das diferencas
finitas. Repare-se que devemos separar o erro em
(m)

(m)

||u uh || ||u uh || + ||uh uh || ,

em que a primeira parcela e o erro da discretizac
ao geometrica e a segunda parcela e o erro da
aproximacao da solucao do sistema.

52

53

Captulo 3

Diferencas Finitas em Problemas de

Evoluc
ao
A aplicacao de metodos de diferencas finitas e muito habitual em problemas de evoluc
ao, onde
os operadores diferenciais incluem uma derivada parcial no tempo. No caso linear, o operador
diferencial pode normalmente ser escrito na forma
D = t Dx
onde Dx representa um operador diferencial linear nas vari
aveis espaciais (x Rd ). Neste
captulo iremos estudar a aplicacao de metodos de diferencas finitas `
as equac
oes do calor e
das ondas, representativas de problemas parab
olicos e hiperb
olicos.
Assim, obtemos a equacao do calor (homogenea) considerando Dx = x (onde > 0 e um
parametro de difusao), e podemos obter a equac
ao das ondas considerando um sistema (c e a
velocidade de propagacao da onda),

t u1 = u2
t u2 = c2 x u1
ja que por substituicao em u2 se verifica t2 u1 = c2 x u1 . Este sistema pode ser expresso na
forma Du = 0 atraves de um operador vectorial D = t (#2 , c2 x #1 ).
A aplicacao a estes problemas dos esquemas de diferencas finitas e normalmente muito simples, e e especialmente apropriado fazer a discretizac
ao no tempo por diferencas finitas, podendo
a discretizacao no espaco ser feita tambem por um metodo de diferencas finitas ou por um outro
(por exemplo, elementos finitos). Iremos estudar apenas o caso em que a discretizac
ao e feita
por diferencas finitas em ambos os casos, concentrando-nos no caso mais simples, num problema
de segunda ordem em que a dimens
ao espacial e 1.

3.1

Equac
ao do Calor

A equa
c
ao do calor que tambem e denominada equaca
o de difus
ao e, na sua forma mais
simples
t u(x, t) = x u(x, t),
em que iremos considerar x , t (t0 , +). O domnio de aplicac
ao e agora um conjunto
(t0 , +) em dimensao d + 1, que corresponde a um cilindro generalizado, assumindo
54

fixo (sera um cilindro para d = 2 e circular). Poderia ser considerada ainda uma variacao
do domnio (espacial) dependente do tempo (t), mas iremos mesmo restringir ao caso mais
simples, com d = 1 e onde = (xa , xb ) ser
a um intervalo fixo.
Trata-se de uma equacao parabolica, e o estudo que aqui faremos pode ser aplicado a outras
equacoes similares. Esta equacao modela a evoluc
ao de bastantes fen
omenos fsicos, relacionados
com dissipacao ou difusao, com e o caso da evoluc
ao da temperatura num corpo. Tambem esta
relacionada com alguns modelos de matem
atica financeira, nomeadamente com a equac
ao de
Black-Scholes, que com uma transformac
ao de vari
aveis apropriada se pode reduzir `
a equacao
do calor.

Separa
c
ao de vari
aveis
Consideramos separacao de vari
aveis u(x, t) = v(x)w(t) na equac
ao do calor, retirando (para
v, w = 0)
w (t)
x v(x)
v(x)w (t) = x v(x)w(t)
=
= const. = K
w(t)
v(x)
ou seja,
w = Kw x v = Kv.
Notamos que temos uma solucao exponencial em w
w(t) = w0 eKt ,
e uma solucao de uma equacao de Helmholtz em v. Em ambos os casos, o comportamento da
solucao depende do sinal de K.
Se K > 0, a solucao cresce assimptoticamente quando t , e obtemos a equacao de
Helmholtz modificada em v. Este caso n
ao tem correspondente fsico na dissipac
ao (difusao)
do calor, ao contrario do caso K < 0. Assim, assumiremos que u decresce assimptoticamente,
considerando K = 2 , obtendo no caso unidimensional
2

w(t) = w0 e t ,

v(x) = v0 eix + v1 eix .

Temos assim, como possveis soluc

oes particulares (1D+1T), na forma trigonometrica,
2

u(x, t) = e t (c0 sin(x) + c1 cos(x)).

Notamos ainda que uma combinac
ao destas soluc
oes particulares pode nalguns casos levar
a` resolucao do problema de valor inicial, considerando uma expans
ao em serie de Fourier da
condicao inicial u0
Problema de Dirichlet (unicidade)
Consideramos o problema de Dirichlet, n
ao homogeneo, em dimens
ao d, limitando a observacao ate um tempo tf < ,

(x, t) (t0 , tf ) (i)

t u(x, t) = x u(x, t) + f (x, t),
u(x, t0 ) = u0 (x),
x
(ii)
(3.1)

u(x, t) = u (x, t),

(x, t) (t0 , tf ) (iii)
55

em que > 0 e uma constante de difus

ao. Por uma quest
ao de simplificac
ao iremos considerar
frequentemente = 1 e f = 0, sem perda de generalidade.
Neste problema de evolucao (3.1) distinguimos entre a condica
o na fronteira (iii), e a

condica
o inicial (ii). E claro que ambas as condic
oes podem ser consideradas como parte de
uma u
nica condicao de fronteira para o domnio (t0 , +).
Admitindo que a solucao e limitada no tempo, obtemos unicidade de soluc
ao, tendo-se mesmo
o princpio do maximo/mnimo para a equac
ao do calor homogenea (ie. f = 0),
max

[t0 ,tf ]{0}

u = max u

[t
0 ,tf ]

(analogamente para o mnimo). Isto garante ainda uma dependencia contnua dos dados iniciais
u0 e dos dados na fronteira u .
Considerando u = u1 u2 (diferenca entre soluc
oes), podemos ainda obter a unicidade em
termos de um decrescimento da energia, definindo

1
E(t) =
u(x, t)2 dx.
2
Portanto,


E (t) =

t u(x, t)u(x, t)dx =

x u(x, t)u(x, t)dx =

x u(x, t) x u(x, t),

assim
em que a u
ltima igualdade resulta de aplicar a f
ormula de Green (j
a que u = 0 em ). E
2

claro que a derivada da energia e sempre negativa, E (t) = ||x u(, t)||L2 () , decrescente e
menor que o valor inicial. Consequentemente 0 E(t) E(0) = u0 u0 = 0, ou seja E 0 e
portanto u 0.

3.1.1

Diferencas finitas para a equac

ao do calor

Consideramos o problema de Dirichlet para a equac

ao homogenea, 1D+1T,

(t x )u(x, t) = f (x, t),

(x, t) (xa , xb ) (t0 , tf ) (i)

u(x, 0) = u0 (x),
x (xa , xb )
(ii)
u(x
,
t)
=
u
(t),
t

(t
,
t
)
(iii)

a
a
0 f

u(xb , t) = ub (t),
t (t0 , tf )
(iv)

(3.2)

notamos que a condicao de fronteira (3.1)-(iii) foi aqui substituda por duas condic
oes nos extremos (3.2)-(iii)+(iv), que correspondem `
a fronteira do intervalo = (xa , xb ).
Na aproximacao por diferencas finitas usamos uma grelha de pontos (xn , tm ) igualmente
espacados:
xn = xa + nhx tm = t0 + mht
tf t0
xb xa
ht =
hx =
N
M
de forma a que x0 = xa , xN = xb , tM = tf . O espacamento temporal ht e normalmente diferente
do espacamento espacial hx , e a relac
ao entre ambos pode condicionar a estabilidade do esquema

56

de diferencas finitas adoptado. Como anteriormente, iremos abreviar unm para a aproximacao
de u(xn , tm ).
No problema de Dirichlet, as condic
oes iniciais e aos limites s
ao definidas directamente pelos
valores impostos, ou seja
un0 = u0 (xn ) u0m = ua (tm ) uN m = ub (tm ).
Resta por isso considerar a aproximac
ao no interior, ou seja, a aproximac
ao do operador diferencial D nos pontos internos,
Du = t u x u.
Esta aproximacao e local, atraves de diferencas finitas, de forma a garantir consistencia nos
pontos da grelha.

3.2

Esquema Explcito para a Equac

ao do Calor

Procurando resolver Du = f consideramos, no caso mais simples, uma aproximac

ao temporal
com diferencas progressivas, e uma aproximac
ao espacial com diferencas centradas (FTCS
forward in time, centered in space). Ou seja, consideramos a aproximac
ao
t u(xn , tm ) =

un,m+1 unm
un+1,m 2unm + un1,m
+ O(ht ), x2 u(xn , tm ) =
+ O(h2x ),
ht
h2x

e desprezando os termos O(ht ), O(h2x ), obtemos

Dh unm =

un+1,m 2unm + un1,m

un,m+1 unm

,
ht
h2x

o que, a partir de Dh unm = fnm , leva ao Esquema Explcito:

un,m+1 = unm + ht

un+1,m 2unm + un1,m

+ ht fnm .
h2x

Consideremos a equacao homogenea f = 0. A dependencia explcita pode ser expressa por um

operador Mh
un,m+1 = Mh (unm ) = unm +

ht
(un+1,m 2unm + un1,m ),
h2x

(3.3)

e podemos encarar unm = Mm

c
ao dependeria directamente das condicoes
h (un,0 ). Assim, a solu
iniciais se ignorassemos as condicoes nos limites laterais.
Ilustramos esquematicamente, na Fig.3.2.1, a molecula do esquema explcito (`
a esquerda),
ao evidenciar que o calculo de un,m+1 e feito a partir dos 3 valores num tempo anterior,
un+1,m , unm , un1,m . Na figura da direita, ilustramos como o valor de un,m+1 depende sucessivamente dos valores situados na base da pir
amide cuja inclinac
ao ser
a definida pela razao

57

entre os passos ht /hx .

ht/hx

un,m+1
ht
un-1,m un,m un+1,m
hx

Figura 3.2.1: Esquema Explcito para a Equaca

o do Calor: molecula do esquema (`
a esquerda)
e pir
amide de dependencia da avaliaca
o (`
a direita).
Conforme ja mencionado, sem o conhecimento dos valores nos extremos xa e xb o esquema
dependeria apenas dos valores da base, ou seja dos valores iniciais un,0 . O conhecimento dos valores u0,m e uN,m permite completar os restantes valores (`
a esquerda e `
a direita, respectivamente),
de forma automatica.
Sem outras restricoes, poderamos pensar que aumentando o valor de ht face ao valor de hx
isso permitiria avancar mais rapidamente, para uma previs
ao antecipada no tempo, com menos
passos. No entanto, iremos ver que isso n
ao e arbitrariamente possvel, pois para alem de isso
levar a aproximacoes grosseiras no tempo, pondo em causa a consistencia, h
a ainda uma questao
de estabilidade numerica que impede mesmo uma antecipacao arbitr
aria.
Ha assim tres questoes essenciais que devem ser abordadas, estando relacionadas entre si:
(i) Consistencia; (ii) Estabilidade; (iii) Convergencia.
Iremos primeiro aborda-las no caso do esquema explcito, generalizando depois as nocoes
utilizadas.

3.2.1

Consist
encia do Esquema Explcito

A consistencia de um esquema e uma noc

ao local, que mede a qualidade da aproximac
ao local.
Para esse efeito comparamos os novos valores dados pelo esquema, admitindo que os restantes
eram exactos e que nao continham j
a um erro de aproximac
ao. Sendo un,m+1 os novos valores
obtidos pelo esquema, a sua diferenca face ao valor correcto u(xn , tm+1 ) medir
a a consistencia.
Mais concretamente, temos um erro local de truncatura
n,m+1 = u(xn , tm+1 ) un,m+1 ,
em que un,m+1 e a expressao dada por (3.3) mas admitindo valores exactos, ou seja,
un,m+1 = u(xn , tm ) + ht

u(xn+1 , tm ) 2u(xn , tm ) + u(xn1 , tm )

+ ht f (xn , tm ).
h2x

A ordem de consistencia do esquema e normalmente definida pelo valor p em

u(xn , tm+1 ) un,m+1
= O(hp ),
ht
58

com h = max{ht , hx }. No caso do esquema explcito, por expans

ao de Taylor,

u(xn , tm+1 ) = u(xn , tm ) + ht t u(xn , tm ) + O(h2t ) = u(xn , tm ) + ht x2 u(xn , tm ) + ht f (xn , tm ) + O(h2t )

u(xn + hx , tm ) 2u(xn , tm ) + u(xn hx , tm )
= u(xn , tm ) + ht
+ ht fnm + ht O(h2x ) + O(h2t )
h2x
= un,m+1 + O(ht h2x ) + O(h2t ),
concluindo-se que a consistencia do esquema explcito e de 1a ordem.

3.2.2

Estabilidade do Esquema Explcito

A estabilidade de um esquema garante que a acumulac

ao sucessiva de erros e limitada. Como
admitimos que os valores de f nao est
ao afectados de erro, considera-se o problema homogeneo,
com f = 0. Para avaliar a estabilidade e comum utilizar o criterio de estabilidade de Von
Neumann. Em primeiro lugar, assume-se que os valores iniciais s
ao da forma
un,0 = R0 eixn ,
para qualquer ( Z). Depois, procuramos ver se os valores seguintes, sendo da forma un,m =
Rm eixn , levam a uma sucessao (Rm ) que e limitada.
No caso do esquema explcito, temos
Rm+1 eixn = un,m+1 = Rm eixn + ht

Rm eixn+1 2Rm eixn + Rm eixn1

,
h2x

e como eixn1 = eixn eihx , obtemos por divis

ao do termo comum eixn
Rm+1 = Rm + ht

eihx 2 + eihx
Rm .
h2x

A sucessao (Rm ) e assim recursiva, definida por

Rm+1 = RRm , com R = 1 +


ht  ihx
ihx
e

2
+
e
,
h2x

e como Rm = R0 Rm , a condicao necess

aria e suficiente para a sua limitac
ao e |R| 1. Reparando
que

2
eihx 2 + eihx = eihx eihx = (2i sin(hx ))2 = 4 sin2 (hx )

obtemos a condicao





ht
ht
2

|R| 1 1 4 2 sin (hx ) 1 2 4 2 sin2 (hx ) 0
hx
hx

que se resume a

ht
h2x

sin2 (hx ) 12 . Como e qualquer, sin2 (hx ) poder

a atingir 1, pelo que a

condicao de estabilidade e

ht
h2x

12 , ou seja,

1
ht h2x .
2
Isto significa uma restricao consider
avel no espacamento temporal ht , que deve ser bastante
pequeno face ao espacamento espacial hx . Por exemplo, se hx = 0.01, devemos ter ht 0.00005,
ou ainda para dimensoes identicas, numa grelha com 100 n
os no espaco, ser
ao necess
arios 20000
nos no tempo! Isto e uma restricao consider
avel que motivar
a a adopc
ao de outros esquemas.
59

3.2.3

Converg
encia do Esquema Explcito

Enquanto na consistencia avaliamos localmente a qualidade da aproximac

ao, ao avaliar a convergencia, estamos a avaliar globalmente, sem admitir que os valores anteriores s
ao correctos. A
ordem de convergencia e dada pelo valor p na estimativa de erro
en,m = u(xn , tm ) un,m = O(hp ).
Iremos que a consistencia e a estabilidade dos esquemas implicam a sua convergencia, pelo
Teorema de Lax. No entanto, para ilustrar essa propriedade, podemos verific
a-la sem recorrer a
esse teorema.
Explicitando o erro local de truncatura, usando os restos de Lagrange na expans
ao de Taylor,
temos para o valor exacto
ht
(u(xn+1 , tm ) 2u(xn , tm ) + u(xn1 , tm )) + ht f (xn , tm )
h2x
h2
h2
t
ht x x4 u(nx , tm ) t t2 u(xn , m
),
12
2

u(xn , tm+1 ) = u(xn , tm ) +

t (t , t
com nx (xn1 , xn+1 ), m
ao do esquema un,m+1 = un,m +
m m+1 ). Subtraindo da express
ht
(u

2u
+
u
)
+
h
f
,
ficamos
com
n+1,m
n,m
n1,m
t nm
h2
x

en,m+1 = en,m +

ht
h2x 4 x
h2t 2
t
(e

2e
+
e
)

u(
,
t
)

u(xn , m
).
n+1,m
n,m
n1,m
t
m
x
n
h2x
12
2 t

Aplicando a desigualdade triangular, temos




 h2 

ht 
ht
h2 
t 

|en,m+1 | 1 2 2  |en,m | + 2 (|en+1,m | + |en1,m |) + ht x x4 u(nx , tm ) + t t2 u(xn , m
)
hx
hx
12
2

e designando

Em = max |en,m | , DX4 =

n

max

x(t0 ,tf )

obtemos

 4

x u(x, t) , DT 2 =

max

x(t0 ,tf )

 2

t u(x, t)




ht 
ht
h2
h2

Em+1 = max |en,m+1 | 1 2 2  Em + 2 (Em + Em ) + ht x DX4 + t DT 2 .
n
hx
hx
12
2



ht 
ht
t
Quando a condicao de estabilidade e verificada temos 2h

1.
Assim,
1

2

h2x
h2x  = 1 2 h2x ,




ficando1 2 hh2t  Em + 2 hh2t Em = Em , logo
x
x
Em+1 Em + ht


h2x X4 ht T 2
D + D
.
12
2

Por aplicacao recursiva da desigualdade, conclumos que

 2

hx X4 ht T 2
Em E0 + mht
D + D
,
12
2
60

ou seja, temos
max |en,m | (tm t0 )

n=0, ,N


h2x X4 ht T 2
D + D
,
12
2

o que implica en,m = O(ht ), quando limitados os valores das segundas derivadas temporais e das
quartas derivadas espaciais. Tal como iremos ver pelo Teorema de Lax, a consistencia de ordem
1 e a estabilidade do esquema implicam a convergencia de ordem 1.

3.3

Consist
encia, Estabilidade e Teorema de Lax

Antes de apresentarmos outros esquemas para a equac

ao do calor, apresentamos a relac
ao entre
consistencia, estabilidade e convergencia, que e possvel obter atraves do Teorema de Lax (ou
ainda Lax-Richtmyer).
Para esse efeito definimos mais precisamente os conceitos de consistencia e estabilidade.
Num esquema de diferencas finitas para um problema de evoluc
ao, os valores num tempo
tm+1 podem ser definidos a partir dos tempos anteriores, tm , , tmq onde q + 1 e o n
umero
de passos. Para simplificar, consideramos q = 0 (metodo unipasso), e assim definindo o vector
um = (u0,m , , uN,m )
podemos considerar o vector um+1 obtido a partir de um por um esquema linear
um+1 = Mh um .
Por uma questao de simplificacao, e como n
ao assumimos erros nos dados, consideramos que os
problemas sao homogeneos.

3.3.1

Estabilidade

A nocao de estabilidade significa que a aplicac

ao sucessiva de Mh , ou seja Mm
a limitada.
h , ser
Condicao para essa limitacao e exigir que a norma de Mh n
ao seja superior a 1, pois se ||Mh ||
1, temos
m
||um || = ||Mm
h u0 || ||Mh || ||u0 || < .
A condicao ||Mh || 1 significa
||Mh u0 ||
1.
||u0 ||
u0 =0

||Mh || = sup

Atraves de interpolacao trigonometrica (ou transformac

ao de Fourier discreta), podemos escrever
u0 (ou uma aproximacao da funcao u0 ) em termos de coeficientes de Fourier,


(u0 )n = u0 (xn ) =
c eixn ,
Z

(bastando considerar = 0, , N para determinar c ). Assim, para efeitos de avaliar a

limitacao da norma, basta considerar vectores da base (u0 )n = eixn , conforme o criterio de
Von Neumann.
61

Nesse caso, u1 = Mh u0 = Mh (eixn ) = R eixn e obtemos



(R eixn )
||Mh || = sup
= |R|
||(eixn )||
justificando que, para metodos unipasso, a condic
ao |R| 1 garante estabilidade.
Observaca
o: No caso de metodos multipasso o raciocnio e semelhante, mas convem observar
que isso leva a equacoes `as diferencas, onde e necess
ario garantir que as razes da equacao
caracterstica associada tenham modulo n
ao superior a 1.

3.3.2

Consist
encia

A consistencia de ordem p de um esquema, pode traduzir-se na relac

ao
E
E
p
uE
m+1 um+1 = um+1 Mh um = ht O(h ),

em que um+1 e a aproximacao que se obtem com os valores exactos uE

m = u(xn , tm ).
Alternativamente, podemos considerar a diferenca entre a aproximac
ao do operador original
D e da sua aproximacao por diferencas finitas Dh . Nesse caso, admitimos que para um ponto
(x , t ) temos a aproximacao para qualquer w func
ao regular,
(Dw)(x , t ) Dh [w(xn , tm )] = O(hp )
isto significa que ha uma consistencia de ordem p na aproximac
ao do operador diferencial.
E
Aplicando para a solucao u, e dado que um n
ao e soluc
ao de Dh um = 0, temos
p
p
Dh uE
m = (Du)(x , t ) + O(h ) = O(h ).

(em que + corresponde `as

Considerando a separacao de Dh em duas partes Dh = t+ D
t
+
E
p
m = O(h ) e recuperamos a noc
diferencas progressivas), obtemos (t D)u
ao anterior de
consistencia,
E
p
p
E
uE
m+1 = um + ht Dum + ht O(h ) = um+1 + ht O(h ),
E
E
pois um+1 e solucao de Dh uE
m = 0, verificando um+1 = um + ht Dum .

3.3.3

Converg
encia

Um metodo tera ordem de convergencia p se verificar

p
em = uE
m um = O(h ),

onde uE
e o vector com os valores exactos no tempo tm . Ao contr
ario da consistencia
m = u(xn , tm )
esta estimativa nao e local, ja que os valores um acumulam erros das aproximac
oes anteriores.
Vejamos que para um metodo est
avel e possvel obter convergencia de ordem p, se houver
consistencia de ordem p, ou seja,
em+1 = Mh em + ht O(hp ),
62

Isto implica recursivamente,

em =

Mm
h e0

m1


k=0

Mkh (ht O(hp )).

Admitindo naturalmente um erro inicial nulo, e0 = 0, isto significa que existe C1 > 0 :
||em || C1

m1


k=0

||Mh ||k ht hp .

Assumindo a estabilidade do metodo, temos uma limitac

ao ||Mh ||m C2 e assim,
||em || C1 ||Mh ||m mht hp C1 C2 hp ,
concluindo-se a convergencia de ordem p. Estabelece-se o Teorema de Lax:
Teorema 3.3.1 (Lax) Se um esquema e est
avel e consistente de ordem p, ent
ao e convergente
com ordem p.
Notamos ainda que ha uma versao mais forte deste resultado, dada pelo Teorema de Equivalencia
de Lax-Richtmyer, que assegura que um esquema consistente e convergente se e s
o se for estavel.

3.4

Esquemas para a Equac

ao do Calor

Conforme vimos ha uma forte restric

ao de estabilidade para o esquema explcito, o que motiva
a utilizacao de outros esquemas para a equac
ao do calor. Comecamos por considerar o esquema
implcito (puro). A partir de uma combinac
ao convexa entre o esquema explcito e o esquema
implcito, obtemos novos esquemas denominados esquemas (theta), que tambem s
ao implcitos.
Para distinguir entre estes novos esquemas implcitos, o esquema implcito original e denominado
implcito puro.

3.4.1

Esquema Implcito (puro)

No esquema implcito puro, mantem-se a aproximac

ao espacial com diferencas centradas, mas
no tempo tm+1 e a aproximacao em tempo e considerada por diferencas regressivas (BTCS
backward in time, centered in space). Ou seja, consideramos a aproximac
ao
t u(xn , tm+1 ) =

un,m+1 unm
un+1,m+1 2un,m+1 + un1,m+1
+O(ht ), x2 u(xn , tm+1 ) =
+O(h2x ),
ht
h2x

e desprezando os termos O(ht ), O(h2x ), obtemos

Dh unm =

un,m+1 unm
un+1,m+1 2un,m+1 + un1,m+1

,
ht
h2x

o que, a partir de Dh unm = 0, leva ao Esquema Implcito:

un,m+1 = unm + ht

un+1,m+1 2un,m+1 + un1,m+1

+ ht fn,m+1 .
h2x
63

(3.4)

 necessario
mas ja nao e possvel obter directamente os valores un,m+1 a partir dos valores unm . E
resolver um sistema linear cuja estrutura e muito simples, tridiagonal. Reescrevendo (3.4) com
= ht h2
x
un+1,m+1 + (1 + 2)un,m+1 un1,m+1 = unm + ht fn,m+1 ,

(3.5)

e tendo em atencao que conhecemos os valores nos extremos u0,m+1 = ua (tm+1 ), uN,m+1 =
ub (tm+1 ), obtemos o sistema

1 + 2

0
0
u1,m+1
u1,m
u
+
h
f
0,m+1
t
1,m+1

..
.
..

u2,m+1

.
1 + 2 . .
ht f2,m+1
.
u2,m

.
.

..
..
..
..
..
..

=
+

.
.
.
.
0
0
.

.
.
(3.6)

..

..
..
..
..
..
ht fN2,m+1

.
.
.
.

uN,m+1 + ht fN1,m+1
uN1,m+1
uN1,m
0

0 1 + 2
Neste caso, o vector um+1 dado pelo esquema implcito e soluc
ao de um sistema
MI um+1 = um + fm+1 .
em que fm+1 contem a parte nao homogenea e as condic
oes nos extremos do intervalo.
A matriz do sistema MI tem a diagonal estritamente dominante, pois 1 + 2 > || + || ,
o que garante a invertibilidade do sistema.
Observamos ainda que as figuras em Fig.3.2 relativas ao esquema explcito, aparecem agora
invertidas no esquema implcito puro.
Consist
encia e estabilidade do esquema implcito puro
A consistencia do esquema implcito e semelhante `
a consistencia do esquema explcito, pois as
aproximacoes sao semelhantes de primeira ordem no tempo e de segunda ordem no espaco.
Definindo uE
nm = u(xn , tm ),
2
Du(xn , tm+1 ) Dh uE
nm = (t x u)(xn , tm+1 )


E
E
E
uE
uE
n,m+1 unm
n+1,m+1 2un,m+1 +un1,m+1

ht
h2x


E
uE
n,m+1 unm
=
t u(xn , tm+1 )
ht


E
E
E
u
2u
+u
n+1,m+1
n,m+1
n1,m+1
x2 u(xn , tm+1 )
h2x

= O(ht ) + O(h2x ) = O(h),

o que implica a consistencia de primeira ordem.
Seguindo o criterio de Von Neumann, consideramos un,m = Rm eixn , de (3.5) obtemos
Rm+1 ei(xn +hx ) + (1 + 2)Rm+1 eixn Rm+1 ei(xn hx ) = Rm eixn
64

ou seja,



Rm+1 1 (eihx 2 + eihx ) = Rm

e usando ainda a relacao com o seno,

Neste caso, temos


1
Rm+1 = Rm 1 + 4 sin2 (hx )
.

1
|R| = 1 + 4 sin2 (hx )
1,

pelo que a estabilidade e verificada incondicionalmente, quaisquer que sejam ht , hx .

Aplicando o Teorema de Lax, conclui-se que o esquema implcito puro tem convergencia de
ordem 1, para quaisquer ht , hx .

3.4.2

Esquemas implcitos

Consideramos agora esquemas que s

ao uma combinac
ao convexa dos esquemas anteriores.
Formalmente para [0, 1],
Esquema = (1 ) Explcito + Implcito.
Assim, para = 0 (respect. = 1) recuperamos o esquema explcito (respect. o esquema
implcito) puro.
Para facilitar a expressao longa do esquema , reescrevemos o esquema explcito na forma
matricial

1 2

0
0
u1,m+1
u1,m
u0,m + ht f1,m

..
.. ..
u2,m+1

u2,m

.
.

2
.
ht f2,m

..
..

..
.
.
.

..
.. ..
.
.

0
0
.

=
+

..
..

.
.
.
.
h
f

..
..
.. ..
t N 2,m
.
.

u
+ ht fN1,m
N,m
uN1,m+1
u
N 1,m
0

0
1 2
um+1 = ME um + fm .
Aproveitamos para salientar que a matriz tridiagonal ME , correspondente ao metodo explcito,
1
tem valores proprios menores que 1 (em m
odulo) quando = ht h2
x 2.
Os esquemas resultam agora de combinar a parte explcita e implcita
(1 )

um+1 = ME um + fm ,
MI um+1 = um + fm+1

obtendo-se
((1 )I+MI )um+1 = ((1 )ME + I) um + ((1 )fm + fm+1 ) .
que pode ser reescrito abreviadamente,
MI,1 um+1 = ME, um + fm+ .
65

considerando M, = I+(1 )M , ou mais precisamente,

MI,1

ME,

..
.
1 + 2
0

..
..
..

.
.
.

,
..
..
..
.
.
.

..
. 1 + 2
0
..
.
1 2(1 ) (1 )
0
..
..
..
.
.
.
(1 )
..
..
..
.
.
.
(1 )
..
.
0
(1 ) 1 2(1 )

ainda facil observar que a matriz MI,1 e sempre invertvel, pois tem a diagonal estritamente
E
dominante, 1 + 2 > || + || = 2.
Esquema de Crank-Nicolson
De entre as varias possibilidades para escolha de , a escolha = 12 leva ao denominado Esquema
de Crank-Nicolson, com
MI,1/2 um+1 = ME,1/2 um + fm+1/2 ,
em que

MI,1/2

..
..
.
.
1 + /2
0
1 /2
0

..
..
..
..
..
..

.
.
.
.
.
.
/2
/2
,
M
=

E,
..
..
..
..
..
...
.
.
.
.
.
/2
/2

..
..
.
. /2 1
0
/2 1 +
0

e fm+1/2 = 21 (fm + fm+1 ) . Iremos ver que a escolha do meio, de Crank-Nicolson, n

ao e s
o a mais
simples, e tambem a mais eficaz, permitindo convergencia de ordem 2.
Consist
encia dos esquemas
Seja f = 0, para simplificar. Por combinac
ao convexa das equac
oes explcitas e implcitas,
obtemos
un,m+1 = un,m +

ht
(un+1,m+ 2un,m+ + un1,m+ ),
h2x

(3.7)

em que abreviamos un,m+ = (1)un,m +un,m+1 . Este esquema resulta de considerar Dh unm =
0, com
un,m+1 un,m
1
Dh unm =
2 (un+1,m+ 2un,m+ + un1,m+ )
ht
hx
e a sua consistencia pode ser obtida comparando com Dh u(xn , tm + ht ).
66

Sendo tm+ = tm + ht , obtemos por expans

ao de Taylor
2 2 2
3
uE
n,m+1 = u(xn , tm+ ) + (1 )ht t u(xn , tm+ ) + (1 ) ht t u(xn , tm+ ) + O(ht )
2 2
3
uE
n,m = u(xn , tm+ ) + (ht )t u(xn , tm+ ) + (ht ) t u(xn , tm+ ) + O(ht )

pelo que se obtem,

E
uE
n,m+1 un,m
= t u(xn , tm + ht ) + ((1 )2 2 )ht t2 u(xn , tm+ ) + O(h2t ).
ht

Se (1 )2 2 = 0, ou seja, =
Portanto

1
2,

o resto e um termo O(h2t ), caso contr

ario ser
a O(ht ).

E
uE
n,m+1 un,m
t u(xn , tm + ht )
= O(hp )
ht

(3.8)

com p = 2 se = 12 e p = 1 se = 12 .
Por outro lado, ainda por expans
ao de Taylor
x2 u(xn , tm ) = x2 u(xn , tm+ ) + (ht )t x2 u(xn , tm+ ) + O(h2t ),
x2 u(xn , tm+1 ) = x2 u(xn , tm+ ) + (1 )ht t x2 u(xn , tm+ ) + O(h2t ),
obtemos
(1 )x2 u(xn , tm ) + x2 u(xn , tm+1 ) = x2 u(xn , tm+ ) + O(h2t )

e efectuando as aproximacoes de x2 u(xn , tm ) e x2 u(xn , tm+1 ) por diferencas centradas, conclumos que
x2 u(xn , tm+ )

1 E
E
2
2
(u
2uE
n,m+ + un1,m+ ) = O(hx ) + O(ht ).
h2x n+1,m+

(3.9)

Juntando as estimativas (3.8) e (3.9) resulta

p
2
Du(xn , tm+ ) Dh uE
nm = O(ht ) + O(hx ),

e o esquema tera consistencia de ordem 2 quando p = 2, isto e quando =

sendo de ordem 1 nos restantes casos.

1
2

(Crank-Nicolson),

Estabilidade dos esquemas

Mais uma vez consideramos o criterio de Von Neumann, tendo em atenc
ao que un,m = Rm eixn
implica
un,m+ = (1 )Rm eixn + Rm+1 eixn = Rm+ eixn ,

designando Rm+ = (1)Rm +Rm+1 . Da express

ao (3.7) obtemos (usando ainda = ht h2
x ),
Rm+1 eixn = Rm eixn + (eihx 2 + eihx )Rm+ eixn ,
ou seja, Rm+1 = Rm 4 sin2 (hx )Rm+ , ficando

 

Rm+1 1 + 4 sin2 (hx ) = 1 4(1 ) sin2 (hx ) Rm
67

e a condicao para estabilidade sera

o que se resume a



 1 4(1 ) sin2 (hx ) 

 1,
|R| = 
1 + 4 sin2 (hx ) 
0 2 + 4(2 1) sin2 (hx ),

ou melhor,
1
(1 2) .
2

(3.10a)

Esta condicao e exactamente a encontrada para o esquema explcito quando = 0, e e sempre

valida para 12 (que implica (1 2) 0). Conclui-se que os esquemas s
ao incondicional1
mente estaveis quando 2 , e condicionalmente est
aveis, sujeitos `
a condic
ao (3.10a), para
< 12 .

3.4.3

Simulaco
es num
ericas

Para ilustrar o comportamento dos metodos, vamos considerar um exemplo academico em que
fazemos a comparacao com uma soluc
ao exacta (com = 1),
2

u(x, t) = (sin(3x) cos(3x)) e9t ,

(3.11)

e escolhemos como domnio (1, 1) (0, 1], pelo que as condic

oes iniciais e nos extremos sao
obtidas directamente de (3.11), por exemplo, u0 (x) = u(x, 0) = sin(3x) cos(3x).
Comecamos por testar o esquema explcito, com hx = 0.1, pelo que para garantir estabilidade
consideramos ht = 0.5(0.1)2 = 0.005, na situac
ao limite prevista pela teoria, e tambem para um
valor ligeiramente superior, ht = 0.0052, onde j
a e previsto ocorrerem instabilidades. Essa previsao e confirmada experimentalmente, conforme podemos ver na Fig.3.4.1. Dentro da situacao
limite (figura `a esquerda), o grafico da aproximac
ao e basicamente correcto, j
a que o erro absoluto e inferior a 0.005 (0.5%), n
ao sendo visualmente diferente do gr
afico exacto. Quando
ultrapassamos essa situacao limite (figura `
a direita), ficam j
a bem perceptveis oscilac
oes que
resultam da instabilidade numerica prevista teoricamente.

` esquerda,
Figura 3.4.1: Gr
aficos com aproximaco
es pelo esquema explcito com hx = 0.1. A
uma aproximaca
o com erro relativo inferior a 0.5%, obtida considerando ht = 0.005 (dentro
` direita, o aparecimento claro de oscilaco
da situaca
o limite para estabilidade). A
es esp
urias,
quando ht = 0.0052 (fora da situaca
o limite para estabilidade).
68

Conforme vimos, e possvel obter boas aproximac

oes com valores superiores ht se usarmos
esquemas implcitos. Por exemplo, considerando ht = hx = 0.1, obtemos erros ||enm || 0.02 =
2h2t com o esquema de Crank-Nicolson, mas apenas ||enm || 0.1 = ht com o esquema implcito
puro, o que esta de acordo com a teoria. Para estes valores de ht n
ao e possvel comparar com
o esquema explcito, pois as instabilidades levariam a valores da ordem |unM | 1012 .
importante notar que pode haver alguma surpresa ao reparar que com ht = 0.005 e
E
hx = 0.1, o esquema de Crank-Nicolson apresente ||enm || 0.004, ou seja erros semelhantes
ao esquema explcito (||enm || 0.005), valores que s
ao pr
oximos de ht e n
ao de h2t , mas relembramos que o erro e O(h2t ) + O(h2x ), por isso quando o termo em h2t e muito baixo, passa a
dominar o termo em h2x , e 0.004 e pr
oximo de 0.5h2x . Por isso, quando consideramos ht = 0.5h2x ,
a performance do esquema explcito e semelhante `
a do esquema de Crank-Nicolson, ja que
nessa situacao para o esquema explcito temos O(ht ) + O(h2x ) = O(h2x ), e para o esquema de
Crank-Nicolson teremos tambem O(h2t ) + O(h2x ) = O(h4x ) + O(h2x ) = O(h2x ), ficando justificados os resultados semelhantes. A vantagem dos esquemas implcitos e n
ao necessitarem desse
espacamento reduzido na proporcao ht = 0.5h2x , mas se ele for imposto (por exemplo, para se
poder fazer a comparacao) entao o comportamento e semelhante, e n
ao h
a vantagem face ao
esquema explcito.
Podemos ver o diferente comportamento do erro, entre o esquema implcito puro, de
primeira ordem, e o esquema de Crank-Nicolson, de segunda ordem, na Fig.3.4.2. Para comparacao, fixamos hx = 0.02, e notamos ainda que os resultados deixam de ser relevantes para
ht
h2x , pois a o comportamento em h2x n
ao permitir
a baixar o erro, j
a que fix
amos esse valor.
No caso implcito puro (grafico `a esquerda), obtemos aproximadamente ||e|| 2ht revelando
o comportamento linear, e no caso Crank-Nicolson (gr
afico `a direita), temos aproximadamente
||e|| 4h2t , revelando o comportamento quadr
atico em ht .

` esquerda, evoluca
Figura 3.4.2: Gr
aficos com a evoluca
o do erro em ht fixando hx = 0.02. A
o
linear para o metodo implcito puro, e a
` direita evoluc
ao quadr
atica para o esquema de CrankNicolson.
Observaca
o: Convem notar que computacionalmente os esquemas implcitos n
ao apresentam
um custo computacional muito maior que o explcito, j
a que a matriz do sistema s
o depende
de ht , hx , bastando ser factorizada uma vez para os mesmos par
ametros de discretizac
ao. Para
alem disso, a estrutura tridiagonal dessa matriz permite uma factorizac
ao muito r
apida, em
O(N ), pelo que algum maior custo poder
a ser de tempo de programac
ao do que propriamente
em tempo de execucao.
No caso estudado, ht = 0.005, hx = 0.1, a implementac
ao do esquema explcito, em Mathematica, demorou 0.08s, enquanto do esquema Crank-Nicolson, para os mesmos valores, demorou
0.125s. Estes valores devem ser relativizados no Mathematica, pois a computac
ao explcita
dos valores pode ficar mais lenta comparativamente com as rotinas internas para matrizes, ja
compiladas e mais rapidas.
69

3.5

Reduc
ao a um sistema linear de EDOs

Uma possibilidade para a resolucao numerica de problemas de evoluc

ao e a sua reduc
ao a um
sistema de EDOs (equacoes diferenciais ordin
arias) por discretizac
ao previa da parte espacial.
Consideremos o caso em que Du = t u Dx u.
Definindo uma grelha de pontos x1 , , xn podemos efectuar uma aproximac
ao do operador
Dx atraves de diferencas finitas (ou outro processo). Sendo
x u(x, t) =
Dx u(x, t) D

n

k (x)u(xk , t)

k=1

a equacao Du = 0 sera aproximada pela discretizac

ao
xu = 0
t u D
o que corresponde a um sistema linear de EDOs
t uj (t) =

n

kj uk (t),

k=1

escrevendo uk (t) = u(xk , t) e kj = k (xj ). Podemos ainda apresentar na forma vectorial

t u = Au
em que u representa a funcao vectorial u = (u1 , , un ) e A representa a matriz dos coeficientes
da discretizacao espacial A = [kj ].
A resolucao deste sistema linear de EDOs pode ser considerada pelo c
alculo da exponencial
matricial
u(t) = exp(tA)u(0).
Observaca
o 1: Usando a decomposic
ao A = P 1 P, onde e a matriz diagonal dos valores
proprios (ou a matriz de Jordan, no caso de uma matriz n
ao diagonaliz
avel), temos
exp(tA) = P 1 exp(t)P,
e caso a matriz A seja diagonalizavel, exp(t) = diag(et1 , , etn ).
Observaca
o 2: Este processo corresponde formalmente a uma aproximac
ao na resoluc
ao pela
teoria de semigrupos. Por exemplo, no caso da equac
ao do calor, a exponencial do operador
laplaciano permite escrever a solucao na forma u(x, t) = exp(tx )u(x, 0).
Observaca
o 3: Apesar de tambem ser conceptualmente simples, a reduc
ao a um sistema de
EDOs nao e sempre computacionalmente mais eficaz que os metodos que envolvem tambem a
discretizacao em tempo, que vimos antes.

3.6

Equac
ao das Ondas

Nesta seccao consideramos a equacao das ondas, que na sua forma homogenea e dada por
t2 u = c2 x u,
70

em que c e a velocidade de propagacao da onda. Iremos apenas considerar o caso unidimensional

(neste caso, tambem conhecida como equac
ao das cordas vibrantes).
Trata-se de uma equacao hiperb
olica de segunda ordem, que pode ser formulada como um
sistema de equacoes de 1a ordem. A aplicac
ao dos esquemas de diferencas finitas ser
a semelhante
`a anterior, havendo apenas o cuidado de considerar a sua formulac
ao enquanto sistema, o que
permite ilustrar tambem a aplicacao destes esquemas a outros sistemas de equac
oes diferenciais.
Consideremos o problema de Dirichlet para a equac
ao das ondas n
ao homogenea,
2
(x, t) (t0 , tf ) (i)
(t c2 x2 )u(x, t) = f (x, t),
u(x, t0 ) = u0 (x), t u(x, t0 ) = u1 (t), x
(ii)
(3.12)

u(x, t) = u (x, t),

x [t0 , tf ]
(iii)

Tal como no caso da equacao do calor, e tambem possvel estabelecer unicidade para o
problema de Dirichlet usando a formula de Green. Definindo u = u1 u2 , diferenca entre
solucoes, consideramos agora uma quantidade diferente,

1
E(t) =
|t u(x, t)|2 + c2 |x u(x, t)|2 dx.
2
Portanto,


E (t) =

= c2

t2 u(x, t)t u(x, t)dx

x u(x, t) x t u(x, t)dx



2
2
x u(x, t)t u(x, t)dx c
x u(x, t)t u(x, t)dx c
+c

nx u(x, t)t u(x, t)dx

e como u(x, t) = 0 x (pela condic

ao de fronteira), temos tambem t u(x, t) = 0 em , o
que implica que o integral sobre e nulo, e assim E  (t) = 0. Ora isso implica E(t) constante,
como t u(x, 0) 0, e u(x, 0) = 0 = x u(x, t) = 0, temos E(0) = 0 e consequentemente
E(t) 0. Isso significa que t u(x, t) 0 e ainda pela condic
ao inicial nula, temos u 0.

3.6.1

Caso unidimensional (1D+1T)

Por uma questao de simplificacao, iremos concentrar-nos no caso unidimensional homogeneo.

Comecamos por notar que dadas func
oes vR , vP C 2 (R) obtemos soluc
oes particulares para
a equacao das ondas homogenea, na forma
u(x, t) = vR (x + ct) + vP (x ct),
 (x + ct) + v  (x ct)) = c2 u(x, t).
pois t2 u(x, t) = c2 (vR
x
P
Para um problema homogeneo (3.12) em que = R e apenas consideramos as condicoes
iniciais (ii), temos uma solucao explcita dada pela f
ormula de dAlembert

u0 (x + ct) + u0 (x ct)
1 x+ct
u(x, t) =
+
u1 ( )d,
2
2c xct

como pode ser visto verifica a equac

ao e as condic
oes iniciais. No entanto esta soluc
ao deixa de
ser valida quando consideramos o problema de propagac
ao num intervalo = (xa , xb ), em que
71

sao tambem impostas condicoes sobre os limites (iii), conforme:

(x, t) (xa , xb ) (t0 , tf ) (i)

(t x )u(x, t) = 0,
u(x, t0 ) = u0 (x), t u(x, t0 ) = u1 (x), x (xa , xb )
(ii)

u(xa , t) = ua (t), u(xb , t) = ub (t),

t (t0 , tf )
(iii)

(3.13)

Iremos apresentar esquemas para a resoluc

ao deste problema atraves do metodo das diferencas
finitas aplicado a um sistema equivalente.
Separa
c
ao de vari
aveis
Para alem das solucoes particulares da forma u(x, t) = vR (x + ct) + vP (x ct), que j
a vimos, e
conveniente determinar as solucoes particulares que se obtem pela simples separac
ao de variaveis,
u(x, t) = u1 (x)u2 (t). Neste caso obtemos
c2

u1 (x)
u (t)
= 2
= K.
u1 (x)
u2 (t)

Considerando K = 2 obtemos duas equac

oes
2

u1 (x) + c2 u1 (x) = 0

u2 (t) + 2 u2 (t) = 0
o que leva a solucoes do tipo
u1 (x) = A1 cos( c x) + B1 sin( c x)
u2 (t) = A2 cos(t) + B2 sin(t)
Portanto, combinacoes de funcoes do tipo

u(x, t) = cos( x) cos(t), ou u(x, t) = sin( x) sin(t)

c
c
serao solucoes particulares da equac
ao das ondas.

3.6.2

Sistema de 1a ordem

No caso unidimensional e possvel reduzir o operador diferencial de segunda ordem a um sistema

de duas equacoes de primeira ordem. Em primeiro lugar, reparamos que podemos factorizar o
operador das ondas numa composic
ao de dois operadores de transporte,
(t2 c2 x2 ) = (t + cx )(t cx ),
(o que tambem poe em evidencia as rectas caractersticas de inclinac
ao c). Assim, uma possibilidade consiste em escrever um sistema de equac
oes de primeira ordem com inc
ognitas (u, v),

(t cx )u = v
(t + cx )v = f
em que u, primeira componente da soluc
ao, verifica a equac
ao das ondas n
ao homogenea.

72

 Alternativamente, no caso homogeneo, escrevendo

v = x u, w = c1 t u

(3.14)

deduzimos um sistema mais simples, que iremos utilizar para a discretizac

ao,

t v = cx w
t w = cx v

(3.15)

em que a primeira equacao traduz simplesmente a identidade t x u = x t u, e a segunda equacao

resulta na equacao das ondas homogenea,.pois
t w = cx v t (c1 t u) = cx (x u) t2 u = c2 x2 u
Note-se ainda que ambas as novas func
oes v e w verificam tambem a equac
ao das ondas
homogenea.
Considerando u = (v, w) o sistema (3.12) pode escrever-se na forma vectorial,
t u = Dx u
em que neste caso o operador diferencial Dx e de primeira ordem, Dx (v, w) = (cx w, cx v).
Condi
co
es Iniciais e nos extremos
Tendo introduzido novas variaveis em (3.14), podemos obter condic
oes iniciais e de fronteira para
as variaveis (v, w) a partir das condic
oes em u, assumindo a regularidade necess
aria. Assim, a
condicao inicial sera dada por
v0 (x) = v(x, 0) = x u(x, 0) = u0 (x)
1
1
w0 (x) = w(x, 0) = t u(x, 0) = u1 (x)
c
c
Usando w = 1c t u e igualmente imediato obter condic
oes nos extremos para w,
1
1
wa (t) = ua (t), wb (t) = ub (t),
c
c
mas a condicao v = x u nao permite o mesmo para v, pelo que se considera uma aproximacao
consistente com a ordem da aproximac
ao espacial, como veremos.
Integra
c
ao da solu
c
ao
A expressao de u pode ser obtida directamente a partir de w atraves de uma integrac
ao numerica
nos nos calculados,
 tm
m


u(xn , tm ) = cw0 (xn ) + c
w(xn , s)ds cwn,0 + c
pk wnk
t0

k=0

em que pk sao os pesos da integracao. Por exemplo, usando a regra dos trapezios pk = 1k ht ,
ha um erro da aproximacao integral em O(h2t ), o que e suficiente para esquemas ate ordem 2.
Com efeito, a acumulacao dos erros O(h2t ) em cada wnk ser
a somada m vezes, mas tambem
multiplicada pelo peso em O(ht ), pelo que um efeito compensa o outro.
73

3.6.3

Esquema explcito inst

avel

Um esquema simples para a discretizac

ao em diferencas finitas do sistema de equac
oes (3.15),
em notac
ao matricial,


t v = cx w
t
cx
v
D(v, w) :=
=0
t w = cx v
cx
t
w
consiste em considerar uma diferenca progressiva no tempo e uma diferenca centrada no espaco,
ou seja, aproximamos
vn,m+1 vn,m
vn+1,m vn1,m
t v(xn , tm ) =
+ O(ht ); x v(xn , tm ) =
+ O(h2x ).
ht
2hx
Fazendo o mesmo para w, obtemos uma aproximac
ao Dh usando diferencas finitas em D, e
Dh (vnm , wnm ) = 0 leva ao sistema aproximado
 1
1
ht (vn,m+1 vn,m ) = c 2hx (wn+1,m wn1,m )
(3.16)
1
1
ht (wn,m+1 wn,m ) = c 2hx (vn+1,m vn1,m )
Esta aproximacao leva a um esquema explcito,

ht
vn,m+1 = vn,m + c 2h
(wn+1,m wn1,m )
x
ht
wn,m+1 = wn,m + c 2hx (vn+1,m vn1,m )

(3.17)

que tem consistencia de primeira ordem, mas que e inst

avel. Podemos verificar isso usando o
criterio de Von Neumann, com
vnm = Rm eixn , wnm = Sm eixn .
Obtemos o sistema


ht
Rm+1 eixn = Rm eixn + c 2h
Rm eixn (eihx eihx )
x
ht
ix
ix
n
n
Sm+1 e
= Sm e
+ c 2hx Sm eixn (eihx eihx )

e a relac
ao pode ser descrita na forma matricial

Rm+1
1 i
Rm
=
Sm+1
i 1
Sm
ht
em que i = c 2h
(eiph eiph ), ou melhor,
x

= c

ht
sin(hx ).
hx

Isto poe em evidencia uma matriz de amplificac

ao

1 i
ME =
.
i 1

cuja norma deve ser menor que 1, ou melhor, cujos valores pr

oprios devem ser inferiores a 1. E
2
2
facil ver que os valores proprios desta matriz s
ao soluc
oes de ( 1) + = 0, ou seja
= 1 i

cujo modulo sera || = 1 + 2 > 1. Portanto haver
a incondicionalmente uma amplificac
ao do
factor inicial, e este esquema explcito e incondicionalmente inst
avel.
74

3.6.4

Esquema implcito

Como o esquema explcito anterior e sempre inst

avel, vamos considerar o esquema implcito
que resulta da aproximacao no tempo tm+1 , ou seja, usamos diferencas regressivas no tempo e
centradas em espaco na aproximacao de

t v(xn , tm+1 ) = cx w(xn , tm+1 )
t w(xn , tm+1 ) = cx v(xn , tm+1 )
o que leva ao esquema implcito,

ht
vn,m+1 = vn,m + c 2h
(wn+1,m+1 wn1,m+1 )
x
ht
wn,m+1 = wn,m + c 2h
(vn+1,m+1 vn1,m+1 )
x

(3.18)

O esquema ainda sera consistente de primeira ordem, mas h

a que resolver um sistema linear, pois
os valores de vn,m+1 ou de wn,m+1 s
o est
ao definidos implicitamente. Analisemos a estabilidade
f
de acordo com o criterio de Von Neumann. E
acil ver que

Rm
1
i
Rm+1
=
Sm
i
1
Sm+1
e portanto a matriz de amplificacao ser
a agora

1
1
i
MI =
.
i
1
Os valores proprios de M1
ao exactamente os valores pr
oprios de ME . Assim, os valores
I ser
1
proprios de MI verificam || = 2 < 1. Conclumos que o esquema implcito puro e in1+

condicionalmente est
avel, apresentando o inconveniente de ser necess
aria a resoluc
ao de um
sistema em cada passo. Conclumos ainda, pelo Teorema de Lax, que este esquema tem ordem
convergencia 1.

3.6.5

Esquema explcitos condicionalmente est

aveis

Esquema semi-implcito
Uma ideia para evitar a resolucao do sistema no esquema implcito e considerar apenas uma
das equacoes como implcita, o que permitir
a obter um esquema explcito, assumindo uma certa
ordem nos calculos (de forma semelhante ao que acontece nos metodos iterativos do tipo GaussSeidel).
Assim, partindo das igualdades

t v(xn , tm ) = cx w(xn , tm )
t w(xn , tm+1 ) = cx v(xn , tm+1 )
obtemos o esquema semi-implcito

ht
vn,m+1 = vn,m + c 2h
(wn+1,m wn1,m )
x
ht
wn,m+1 = wn,m + c 2hx (vn+1,m+1 vn1,m+1 )
75

(3.19)

Note-se que ao exigir que a igualdade ocorra em todos os instantes tm ent

ao tambem teremos
no passo seguinte t v(xn , tm+1 ) = cx w(xn , tm+1 ), n
ao havendo por isso qualquer problema de
consistencia, tratando-se ainda de um esquema de primeira ordem.
Analisando a questao da estabilidade, obtemos pelo criterio de Von Neumann

ht
Rm+1 = Rm + c 2h
Sm (eihx eihx )
x
ht
Sm+1 = Sm + c 2h
Rm+1 (eihx eihx )
x
e na segunda equacao podemos substituir o valor de Rm+1 , ficando com

Rm+1 = Rm + i Sm
Sm+1 = Rm + i (Rm + i Sm ) = i Rm + (1 2 )Sm
e com a relacao matricial

Rm+1
Sm+1

1
i
i 1 2

Rm
Sm

A determinacao dos valores proprios da matriz de amplificac

ao reduz-se a resolver

2 2

2 2 2

( 1)( 1 + 2 ) + 2 = 0 =
(
) 1
2
2
2 2

e o discriminante e positivo se ( 2 )2 > 1, ou seja 2 > 4. Nesse caso e claro que || > 1, e
portanto ha instabilidade.
Resta ver o caso em que 2 4. Neste caso temos duas razes complexas conjugadas cujo
produto e 1 2 = 1, e consequentemente ambas tem m
odulo 1.
Neste caso ha estabilidade, portanto pode falar-se em estabilidade condicional, em que a
condicao e | | 2.
Podemos concretizar melhor esta condic
ao, pois



 ht
ht

2
| | = c sin(hx ) 2 = c
hx
hx

A condicao sobre e tambem conhecida como condic

ao de Courant-Friedrichs-Lewy (CFL).
Para este esquema semi-implcito garantimos estabilidade quando 2, e portanto de acordo
com a consistencia, pelo Teorema de Lax, e garantida a convergencia de ordem 1.
Esquema de Lax
Existem outros esquemas explcitos que s
ao condicionalmente est
aveis, como o esquema de Lax,
cuja ideia consiste em substituir, no esquema explcito, os valores vn,m e wn,m por uma media no
espaco. A consistencia nao e alterada, pois conforme vimos antes, essa media e uma aproximacao
O(h2x ),
v(xn+1 , tm ) + v(xn1 , tm ) 1 2 2
v(xn , tm ) =
hx x v(n , tm ).
2
2
Portanto, o esquema de Lax e explcito, dado por

v
+v
ht
vn,m+1 = n+1,m 2 n1,m + c 2h
(wn+1,m wn1,m )
x
(3.20)
wn+1,m +wn1,m
ht
wn,m+1 =
+ c 2hx (vn+1,m vn1,m )
2
76

Quanto `a questao da estabilidade, podemos ver que neste caso obtem-se


ht
Rm+1 = 12 (eihx + eihx )Rm + c 2h
Sm (eiph eiph )
x
ht
Sm+1 = 12 (eihx + eihx )Sm + c 2h
Rm (eiph eiph )
x
o que leva `a relacao matricial

Rm+1
Bm+1

i
i

Rm
Sm

em que = 12 (eihx +eihx ) = cos(hx ). Assim, a matriz de amplificac

ao M tem como valores
proprios
( )2 = 2 = i .

Assim ||2 = cos(hx )2 + (c hhxt )2 sin(hx )2 1, e uma condic

ao que define uma elipse com
semieixos 1 e , pelo que a condicao para estabilidade ser
a = c hhxt 1. Conclumos, pelo
Teorema de Lax, que para 1 o esquema de Lax e convergente, de ordem 1.
Condi
co
es nos extremos
Conforme referido, as condicoes iniciais e as condic
oes nos extremos, para w, podem ser obtidas
directamente a partir das condicoes em u. Resta examinar as condic
oes nos extremos para
v = x u, que estao relacionadas com os esquemas considerados. Iremos considerar o esquema
de Lax, mas o processo e analogo para os restantes esquemas.
No extremo x0 , sao necessarios os valores v0,m = x u(a, tm ) para o desenvolvimento do
esquema. Para esse efeito consideramos um ponto artificial x1 , e usamos a aproximacao da
media para calcular v0,m , mantendo a ordem de consistencia 2 no espaco, ou seja
v0,m =

v1,m + v1,m
+ O(h2x )
2

pelo que atribumos

v1,m = 2v0,m v1,m ;

w1,m = 2w0,m w1,m

e dessa forma os valores v0,m sao obtidos sucessivamente por aplicac

ao do esquema de Lax
v1,m + v1,m
ht
+c
(w1,m w1,m )
2
2hx
cht
= v0,m +
(w1,m w0,m ).
hx

v0,m+1 =

e os valores v1,m , w1,m desaparecem no resultado final. A aplicac

ao de um processo semelhante
para o outro extremo, vN,m = x u(b, tm ), permite estabelecer as iterac
oes para os valores nos
extremos (esquema de Lax)

t
v0,m+1 = v0,m + ch
hx (w1,m w0,m )
cht
vN,m+1 = vN,m + hx (wN,m wN1,m )
notando que os valores v0,m , vN,m foram j
a calculados na iterada anterior. Ainda que se pudessem
obter expressoes semelhantes para w a sua aplicac
ao levaria a uma recursividade onde desapareceriam os valores impostos sobre os extremos. Por isso, deve considerar-se w0,m =
1 
1 
c ua (tm ), wN,m = c ub (tm ).
77

3.6.6

Esquemas de ordem 2

Esquema de Lax-Wendroff
Podemos obter um esquema explcito de ordem superior usando a expans
ao em serie de Taylor
vn,m+1 = vn,m + ht (t v)n,m +

h2t 2
( v)n,m + O(h3t )
2 t

e substituindo (t2 v)n,m = c2 (x2 v)n,m , obtem-se o esquema de Lax-Wendroff

vn,m+1 = vn,m + c ht (wn+1,m + wn1,m ) + c2 h2t (vn+1,m 2vn,m + vn1,m )

2hx
2h2x
2
h
h
2
wn,m+1 = wn,m + c t (vn+1,m + vn1,m ) + c t2 (wn+1,m 2wn,m + wn1,m )
2hx

2hx

(3.21)

(3.22)

Este esquema e explcito e tem consistencia de segunda ordem, sendo ainda est
avel para valores
de 1. Os calculos sao semelhantes, mas mais extensos, pelo que se prop
oem como exerccio.
Esquema Leap-Frog
A traducao literal do nome deste esquema seria salto-de-r
a, mas e de facto a designac
ao para
salto-ao-eixo em ingles. A designacao salto-ao-eixo est
a relacionada com o aspecto da molecula
do esquema, ja que o valor vn,m+1 e calculado a partir de vn,m1 , apoiado nos valores vn1,m e
vn+1,m , saltando o valor central vnm .
Concretamente, consiste em considerar uma aproximac
ao com diferencas centradas no espaco
um esquema
e tambem no tempo, o leva a um esquema com consistencia de segunda ordem. E
multipasso, usando dois passos no tempo, e requer uma inicializac
ao para obter vn,1 e wn,1 .
A expressao do esquema leap-frog e ainda explcita, dada por

vn,m+1 = vn,m1 + c hhxt (wn+1,m wn1,m )
(3.23)
wn,m+1 = wn,m1 + c hhxt (vn+1,m vn1,m )
A estabilidade deste esquema envolve tambem uma recursividade a dois passos, j
a que usando
o criterio de Von Neumann,

Rm+1 = Rm1 + c hhxt (eihx eihx )Sm
Sm+1 = Sm1 + c hhxt (eihx eihx )Rm
obtemos

Rm+1
Sm+1

0
2i
2i
0

Rm
Sm

Rm1
Sm1

havendo neste caso uma recursividade vectorial a dois passos, que pode ser abordada como duas
recursividades escalares, que sao equac
oes `
as diferencas.
+
= R S obtemos
Definindo as variaveis Tm = Rm + Sm , Tm
m
m


Tm+1
= Tm1
2i Tm
+
+
+
Tm+1
= Tm1
+ 2i Tm

Tm+1
= Tm1
2i Tm

78

as equacoes caractersticas associadas a estas equacoes `

as diferencas s
ao
r2 = 1 2i r

com razes r = i


1 2 . Se 2 1, obtemos |r|2 = 2 + (1 2 ) = 1, o que garante a

estabilidade. Portanto para 1 temos 2 = 2 sin2 (hx ) 1, e conclumos que a condicao

CFL que garante estabilidade e ainda 1. Como a consistencia e de segunda ordem, o
um esquema muito simples e, inicializando
esquema leap-frog tem convergencia quadr
atica. E
os valores em t1 com uma aproximac
ao de segunda ordem, e computacionalmente mais eficaz
que o esquema de Lax-Wendroff (que pode ser usado para essa inicializac
ao).
Observaca
o: O esquema leap-frog e inst
avel quando aplicado `
a equacao do calor (exerccio).

79

Parte III

M
etodo dos Elementos Finitos

80

Captulo 4

M
etodo de Galerkin
O objectivo deste captulo e apresentar um metodo alternativo que se adequa especialmente `a
resolucao de problemas elpticos, permitindo evitar a condicionante geometrica de submeter o
domnio a aproximar a uma grelha quadriculada e permitindo tambem aproximar problemas em
que os dados nao sao regulares.
A ideia essencial, desenvolvida a partir da decada de 50, e que remonta a Galerkin (1915),
consiste em reescrever o problema atraves de uma formulac
ao variacional equivalente utilizando
para esse efeito funcoes teste suficientemente regulares. Ao escrever o problema dessa forma,
a maior regularidade das funcoes teste compensa uma menor regularidade da soluc
ao atraves
de uma transferencia que se centra no uso da f
ormula de Green. Desta forma e possvel escrever o problema numa formulacao fraca que consiste numa igualdade entre uma forma bilinear
(que encerra a informacao acerca do operador diferencial), e uma forma linear (que contem a
informacao acerca dos dados do problema). O espaco das func
oes teste encerra tambem informacao relacionada com a condic
ao de fronteira. Assim, ao considerarmos o espaco H01 para
espaco de funcoes teste estamos implicitamente a exigir que se verifiquem condic
oes de Dirichlet
nulas na fronteira.
Ha que distinguir dois tipos de situac
ao, uma em que a forma bilinear e simetrica e que
corresponde a minimizar um funcional (designado funcional de energia), estando assim nas
condicoes do denominado metodo de Ritz, e uma outra em que n
ao h
a a priori simetria da
forma bilinear, correspondendo ao caso geral do metodo de Galerkin.

4.1

Formulac
ao Variacional

Comecamos por escrever a equacao de Poisson usando a definic

ao de delta de Dirac, a forma
linear x (f ) = f (x), e usando a seguinte notac
ao
f (x) =< f, x >,
que nos parece mais adequada, ja que e a utilizada para a dualidade nas distribuic
oes e permitira
apresentar as formulacoes variacionais como uma generalizac
ao de igualdades pontuais. Note-se
que x (y) = 0 (y x).
Desta forma, a igualdade pontual da equac
ao de Poisson
u(x) = f (x), x
81

passara a escrever-se assim

$u, x % = $f, x % , x .

Agora, o proximo passo e generalizar esta igualdade pontual, e passar a encar

a-la como uma
igualdade global. Com efeito, iremos passar a considerar a noc
ao de dualidade, substituindo as
funcoes por funcionais, escrevendo a igualdade
$u, w% = $f, w% , w V ().
Iremos ao longo do curso tornar mais clara esta passagem, em que deixamos os deltas de Dirac de
lado, e passamos a trabalhar com func
oes w definidas num certo espaco de func
oes V (). Notese que se V () for um espaco de func
oes mais regulares, a maior regularidade de w permitira
considerar f num espaco dual com menor regularidade. Quando isso fizer sentido o valor de
$f, w% e dado por

< f, w >=

f (y)w(y)dy.

R2

Da mesma forma, o delta de Dirac pode ser introduzido, formalmente, atraves de


< f, 0 >=
f (y)0 (y)dy = f (0),
R2

o que apenas pretende significar que todo o peso do integral est

a no ponto 0, levando por isso
a` nocao intuitiva
de
que

seria
nulo
em
toda
a
parte
excepto
em
0, onde valeria infinito ! E
0

isto implica R2 0 (y)dy = 1.
Ora, pode mostrar-se a existencia de uma sucess
ao de func
oes C , com medida unit
aria, n
(designadas por mollifiers), cujo suporte e cada vez mais pequeno, ou seja supp(n ) B(0, n1 ),
tal que

< f, n >=

R2

f (y)n (y)dy f (0).

Estas funcoes n podem ser vistas como distribuic

oes de probabilidade1 , que tem o seu valor
maximo em 0, e que, para valores de n grandes, se concentram cada vez mais pr
oximo de 0,
ignorando os valores circundantes. Uma possvel interpretac
ao intuitiva e pensar em marcar um
ponto no papel com um lapis. Quanto mais afiado estiver o l
apis (o que corresponde a n com
n grande), mais proximo estamos de marcar apenas o ponto desejado, e e claro que se tivermos
um lapis pouco afiado (o que corresponde a n com n pequeno) h
a uma larga marca que cobre
varios pontos. Nesta interpretacao livre, o delta de Dirac corresponde a um l
apis ultra-afiado,
que nao deixa marca em mais nenhum ponto!
Assim, quando temos os valores < f, n > ao inves do valor f (0), significa que n
ao observamos
o valor exacto no ponto zero, mas apenas observamos (com alguma miopia) uma nevoa, mais
concretamente o valor dado pela media ponderada das imagens dos pontos pr
oximos de zero.
Note-se que este tipo de argumento e exactamente o mesmo que foi usado na mec
anica quantica
e substituiu a nocao pontual de partcula no espaco pela noc
ao de nuvem, correspondente `a sua
distribuicao de probabilidade.
Contudo, nao iremos usar apenas mollifiers, iremos admitir observac
oes com um maior
n
umero funcoes, que passaremos a designar por funco
es teste. O espaco de func
oes teste (designado anteriormente por V ()) poder
a ser adaptado a cada problema de forma a que possamos
extrair as vantagens pretendidas.
1

O que est
a na origem do nome distribuic
ao.

82

Voltemos `a igualdade (com o sinal negativo, para simplificac

ao posterior)
$u, w% = $f, w% , w V ().
Designamos uma igualdade deste tipo por igualdade fraca no espaco V (). Se os deltas de Dirac
estivessem presentes, era obvio que se tratava de uma igualdade forte, pois poderamos escrever
imediatamente u(x) = f (x). No entanto, o espaco V () e suposto ser um espaco de funcoes
e nao de distribuicoes! Torna-se assim claro que quanto mais pequeno for o espaco V () mais
longe poderemos estar da verificacao da igualdade forte.
Avancemos. Se o espaco V () contiver func
oes suficientemente regulares, a igualdade pode
escrever-se na forma integral


$u, w% = $f, w% u w =
fw

e pela primeira formula de Green



u w

n v. w =

f w.

Ora, se impusermos que no espaco V () as func

oes verificam w| = 0 temos


u w =
f w, w V ()

(4.1)

que se trata de uma equacao que traduz a formulaca

o variacional associada `
a equac
ao de Poisson.
claro que e preciso definir convenientemente o espaco V (), mas por enquanto apenas
E
diremos que se trata de H01 (), um espaco de Sobolev de func
oes em H 1 () com traco nulo na
fronteira (ver apendice). Com efeito, entre outras raz
oes, considerar espacos cl
assicos de funcoes
diferenciaveis (por exemplo, funcoes C 1 () nulas em ) n
ao se revela apropriado para a utilizacao de resultados da teoria de espacos de Hilbert. Esses espacos cl
assicos s
ao espacos de Banach para a norma do maximo, mas n
ao espacos de Hilbert, reflexivos. Ao efectuar a formulacao
variacional atraves do produto interno definido em L2 , torna-se claro que aqui ir
a interessar-nos
utilizar a teoria de espacos de Hilbert. Isto leva `
a introduc
ao de espacos de Sobolev, que sao
espacos em que as derivadas existem num sentido generalizado (das distribuic
oes). O espaco
1
2
2
H () sera definido como espaco de func
oes L () com derivadas em L () e isso garante que
w L2 ()d , o que e adequado para assegurar a existencia dos integrais.
Por outro lado, ao admitirmos que as func
oes estejam em H 1 () isso pode mesmo significar
que as funcoes nao sejam contnuas, assim torna-se necess
ario dar novo sentido `
a nocao de
restricao sobre a fronteira, ja que tendo a fronteira medida nula, func
oes que seriam identicas
(a menos de um conjunto de medida nula) poderiam ter valores diferentes na fronteira. Ha que
introduzir a nocao de traco, que generaliza a noc
ao de restric
ao no caso de func
oes contnuas
(ver apendice).
Ao exigir que as funcoes teste tenham traco nulo sobre a fronteira, acabamos por ignorar
qualquer contribuicao na fronteira, e assim veremos que esta formulac
ao e apenas adequada ao
problema de Dirichlet homogeneo

u = f
em
(P0 )
u=0
sobre .
83

Observa
c
ao 1. Se considerarmos o problema de Dirichlet n
ao homogeneo,

u = f
em
(P1 )
u=g
sobre
podemos converte-lo num problema homogeneo para a equac
ao de Poisson. Para isso consideramos g um prolongamento de g a . Esse prolongamento n
ao e u
nico e pode ser obtido de varias
maneiras. Uma possibilidade, no caso de g aparecer dado como uma express
ao, e considerar g
como sendo a extensao natural de g, ou seja a pr
opria express
ao de g calculada para os pontos
claro que essa possibilidade e apenas admssivel quando h
interiores. E
a regularidade suficiente
na extensao de g.
A partir de g consideramos F =
g + f, e assim v = u g e nulo na fronteira e verifica
v =
g u = F f + f = F
e consequentemente reduzimos o problema (P1 ) a um problema de Dirichlet homogeneo,

v = F
em
v=0
sobre .
A regularidade de F esta assim ligada `
a regularidade de f e tambem de
g , pelo que a extensao
de g deve ser suficientemente regular.
Observa
c
ao 2: Relativamente a` passagem para a formulac
ao variacional, podemos estabelecer uma analogia que consiste em passar do resoluc
ao do sistema em Rd
Av = y
para a formulacao fraca
wT Av = wT y, para certos vectores w.
A primeira implica a segunda, mas o contr
ario nem sempre e verdade, a menos que haja uma

quantidade suficiente de vectores w. E claro que basta considerar w = ei , isto e, os vectores

base, para que se obtenha uma igualdade em termos de componentes, e consequentemente haja
uma equivalencia. Mas se os vectores w considerados n
ao gerarem uma base de Rd , entao a
formulacao fraca nao implicara a forte.
Caso discreto. Podemos explorar um pouco mais a ideia anterior, aplicando ao caso do
problema discreto para diferencas finitas.
Suponhamos que temos os pontos pij = (xi , yj ), ordenados com uma qualquer numeracao,
de forma a identifica-los simplesmente com um ndice, passando assim a serem referidos apenas
por pi . Tendo ja estabelecido o problema discreto relativo `
a equac
ao de Poisson,

i = fi em
h,
u
ui = 0 em h .
ja vimos que esta igualdade pode ser descrita em termos matriciais atraves de uma igualdade
do tipo M u = y. Suponhamos agora que consideramos vectores teste w definidos com valores
arbitrarios nos pontos pi . Ao escrevermos wT M u = wT y, estamos a escrever a formulacao
84

fraca, que correspondera `a formulacao forte se admitirmos que os vectores teste w incluem ou
geram a base canonica, ou seja w = ek , vectores dados pelo delta de Kronecker, wi = ik .
Outros valores para w correspondem a considerar uma soma ponderada, por exemplo, w =
(0, 14 , 12 , 14 , 0, 0, ..., 0), implica wT y = 14 y2 + 21 y3 + 14 y4 , e a informac
ao aqui e essencialmente
dada por y3 , mas esta misturada com os valores de y2 e y4 (correspondente `
a nevoa), o que
nao acontece se considerarmos w = e3 = (0, 0, 1, 0, 0, 0, ..., 0) que implica wT y = y3 , ou seja,
obtemos o valor exacto.
Ha assim um paralelismo evidente entre o caso finito e contnuo, e que se traduz numa semelhanca de papeis entre os deltas de Kronecker e Dirac. A grande diferenca e que, no caso finito,
se o subespaco vectorial que contem os vectores w n
ao for o pr
oprio espaco (e consequentemente
incluir a base), entao nao temos informac
ao suficiente para recuperar a igualdade (forte). No
caso contnuo isso e possvel, gracas a resultados de densidade, como veremos mais `
a frente.
Note-se que o caso finito de que falamos aqui, e ainda um caso de igualdades pontuais, e
n
ao dever
a ser confundido, mais `a frente, com a aproximac
ao discreta, num espaco de dimensao
finita, mas que sera um espaco de func
oes!

4.2

Formulac
ao abstracta

A igualdade variacional estabelecida para equac

ao de Poisson (4.1) pode ser vista como um caso
particular de uma formulacao mais geral em que se utilizam formas lineares e bilineares.
Seja V um espaco vectorial. Dizemos que uma forma b : V V R e uma forma bilinear,
se verificar as propriedades
b(v1 + v2 , w) = b(v1 , w) + b(v2 , w), b(v, w) = b(v, w),
b(v, w1 + w2 ) = b(v, w1 ) + b(v, w2 ), b(v, w) = b(v, w).
Dizemos que a forma e simetrica, se verificar b(w, v) = b(v, w).
Reparamos que apenas faltam duas propriedades para que uma forma bilinear simetrica seja
um produto interno. A primeira e que b(v, v) 0, e a segunda que
b(v, v) = 0 v = 0.
No caso de formas definidas nos complexos, b : V V C, introduz-se a noc
ao de forma
2
sesquilinear , e nesse caso a u
nica diferenca diz respeito `
as propriedades
b(v, w) =
b(v, w), b(v, w) = b(w, v).
Podemos agora estabelecer a formulaca
o variacional

Encontrar u V :
b(u, v) = l(v)
v V.

(4.2)

em que V e um espaco de Hilbert, l : V R e uma forma linear e b : V V R e uma forma

bilinear.
2

O prefixo sesqui vem do latim, e significa um e meio. Por exemplo, sesquipedalis significava um pe e meio.

85

Serao habitualmente admitidas algumas hip

oteses:
b e contnua em V, ou seja, que existe uma constante M > 0 :
|b(u, v)| M ||u||V ||v||V , u, v V.
b e coerciva em V (ou V -elptica), ou seja, que existe uma constante > 0 :
b(v, v) ||v||2V , v V.
l e contnua em V, ou seja, existe C > 0 :
|l(v)| C||v||, v V.
Exemplos:
a) No caso da equacao de Poisson, V () = H01 (), j
a vimos que


b(v, w) =
v w, l(w) =
fw .

Falta-nos verificar as hipoteses de continuidade e coercividade, mas para isso precisamos do

estudo do espaco de Sobolev H01 () e de qual norma ser
a adequado considerar nesse espaco.
Faremos isso mais `a frente.
b) No caso de dimensao finita, para um sistema Au = y, escrevemos a formulac
ao fraca
T
T
d
w Av = w y, com w V = R , e e claro que temos
b(v, w) = wT Av, l(w) = wT y.
Se a matriz A for definida positiva temos, por definic
ao v T Av > 0, para v = 0, e portanto
como se trata de um espaco de dimens
ao finita podemos sempre considerar = min||w||=1 wT Aw >
0 (ja que a bola unitaria e compacta e h
a mnimo), logo
b(v, v) = v T Av =

vT
v
A
||v||2 ||v||2 .
||v|| ||v||

De facto, em certo sentido, a nocao de coercividade generaliza a noc

ao, em dimens
ao finita, de
matrizes definidas positivas.
Se a matriz A for definida positiva e tambem simetrica, sabemos que b(v, w) define um
produto interno, que podemos designar por $v, w%A e assim a formulac
ao variacional corresponde
a encontrar u tal que
$u, w%A = $y, w% , w Rd ,
em que designamos propositadamente o produto interno cl
assico por $., .% sem o ndice A , para
que fique evidente que se trata de encontrar um vector u que seja o equivalente a y segundo
o novo produto interno. Iremos ver que este caso simetrico corresponde a um problema de
minimizacao.
c) Vejamos agora um exemplo resultante de uma equac
ao diferencial ordin
aria em =]0, 1[,
(p(x)u (x)) + q(x)u(x) = f (x), x ]0, 1[
com p > 0, q 0 e as condicoes de fronteira (note-se que = {0, 1}) s
ao u(0) = u(1) = 0.
86

A forma bilinear obtida (por integrac

ao por partes) e neste caso
 1
b(v, w) =
p(x)v  (x)w (x) + q(x)v(x)w(x)dx,
0

e a forma linear sera

l(w) =
O espaco de Hilbert a considerar ser
a

f (x)w(x)dx.

0
1
H0 (]0, 1[).

O espaco

C01 ([0, 1]) = {v C 1 (]0, 1[) C([0, 1]) : v(0) = v(1) = 0},
nao e completo para o produto interno.

4.2.1

Equival
encia I (Caso sim
etrico - minimizac
ao de energia)

Vamos mostrar que, no caso em que a forma bilinear e simetrica, a formulac

ao variacional
corresponde a uma minimizacao de energia. Relembramos que esta an
alise e apenas v
alida se b
for simetrica.
A equivalencia entre a formulacao variacional e a minimizac
ao de energia pode ser estabelecida mesmo para o caso de espacos de Banach, mas como nos interessa essencialmente o caso de
espacos de Hilbert, manteremos a notac
ao V para designar o espaco.
Seja V um espaco de Banach. Para uma forma bilinear simetrica, b : V V R, definimos
o funcional, designado por funcional de energia,
1
J(v) = b(v, v) l(v).
2
Interessa-nos estabelecer que o problema de minimizar J para qualquer v V, e equivalente
a resolver o problema variacional
b(v, w) = l(w), w V.
Derivada de Fr
echet de J.
Podemos calcular a derivada de Frechet3 de J a partir da bilinearidade de b e da linearidade de
l, porque
J(v + h) J(v) = 21 b(v + h, v + h) l(v + h) b(v, v) + l(v) =
= b(v, h) l(h) + 12 b(h, h),
3

Relembra-se aqui a noca

o de derivaca
o de Frechet de operadores em espacos de Banach (espacos normados e
completos). Dados dois espacos de Banach E, F, um operador A : E F diz-se Frechet diferenci
avel num ponto
x E se existir T L(E, F ) :
||A(x + h) Ax T h||F = o(||h||E ),
e T designa-se por A
x . Trata-se de aproximar um operador n
ao linear A por um outro que o e, na vizinhanca de
um ponto x.
Repare-se que quando os pontos s
ao n
umeros reais, e o operador e uma simples funca
o f, isto corresponde a
exigir que h
a uma constante T :
|f (x + h) f(x) T h| = o(|h|)
essa constante e a derivada cl
assica, i.e. T = f
(x).
Neste caso mais geral, os pontos podem ser funco
es, e a derivada deixa de ser uma constante para ser um
operador linear, pois T L(E, F ). Como e claro, se o operador for linear a derivada de Frechet e o pr
oprio
operador!

87

e, devido `a continuidade de b,
1
|J(v + h) J(v) b(v, h) + l(h)| = | b(h, h)| M ||h||2V .
2
Isto significa que, para a topologia de V, a derivada de Frechet e
Jv h = b(v, h) l(h), h V,
Reparamos assim que se a derivada de Frechet for nula, ou seja, Jv h = 0, h V, isso
equivale a
b(v, h) = l(h), h V,
ou seja, `
a formulacao variacional.
Vamos agora ver que se o ponto v for mnimo de J, ou seja,
J(v + h) J(v), h V
a derivada de Frechet Jv tem que ser nula. Este resultado generaliza assim um facto bem
conhecido.
Proposi
c
ao 4.2.1 Se v um mnimo de J ent
ao Jv 0 e consequentemente
b(v, h) = l(h), h V.
Demonstra
c
ao: Como J e Frechet-diferenci
avel, temos
0 J(v + h) J(v) = Jv h + o(||h||), h V,
o que implica, para h = w,com ||w|| = 1, > 0, que
1

(Jv h + o(||h||)) = Jv (w) + o(1)

||h||

e assim

0 Jv (w) + o(1) Jv (w).

Logo, 0 Jv (w). Ora, isto e valido para qualquer w com norma 1, logo tambem para w,
portanto 0 Jv (w) = Jv (w), conclumos assim que Jv (w) = 0 e portanto Jv (h) = Jv (w) =
0.

claro que poderamos obter o resultado anterior sem falar em derivacao
Observa
c
ao: E
de Frechet, mas e conveniente estabelecer que a condic
ao para a derivada de Frechet ser nula
corresponde exactamente `a formulac
ao variacional.
Podemos agora deduzir o seguinte resultado:
Um caso intermedio, entre os n
umeros reais e as funco
es, e o caso de vectores. Com efeito quando temos uma
funca
o vectorial f : Rd Rq , a derivada de Frechet e a matriz jacobiana Jf , pois a matriz T que verifica
||f (x + h) f (x) T h|| = o(||h||)
e justamente a matriz jacobiana calculada no ponto x, ou seja, T = Jf (x), que sendo uma matriz e um operador
linear de Rd em Rq .

88

Teorema 4.2.1 Seja b tal que b(w, w) 0, w V. O ponto u e mnimo em V de

1
J(v) = b(v, v) l(v)
2
se e s
o se verificar
b(u, w) = l(w), w V.
Demonstra
c
ao: Ja vimos uma das implicac
oes na proposic
ao anterior, a outra e trivial.
Basta reparar que, sendo u solucao do problema variacional, temos para qualquer h V,
1
1
J(u + h) J(u) = b(u, h) l(h) + b(h, h) = l(h) l(h) + b(h, h) 0.

2
2
Observa
c
ao 1:
a) A hipotese de b verificar b(w, w) 0, w V, e imediatamente garantida pela coercividade. Com efeito, exigir a coercividade e mesmo mais forte e garante que apenas haver
a um
mnimo, pois teremos

J(u + h) J(u) ||h||2V

2
e a desigualdade e estrita se h = 0.
b) Repare-se que sendo b simetrica e coerciva, a forma bilinear define mesmo um produto
interno! Com efeito,
b(v, v) ||v||2V , v V.
implica que b(v, v) 0 e e obvio que b(v, v) = 0 implica ||v|| = 0 e consequentemente v = 0.
Nestes casos, iremos ver que (pelo teorema de representacao de Riesz) qualquer forma linear
em V pode ser representada como o produto interno por um certo elemento.
Observa
c
ao 2: Note-se que

b(v, w) =

v w

verifica b(v, v) 0, mas nao define `a partida um produto interno, j

a que b(v, v) = 0 n
ao implica
2
v = 0, pois as constantes tambem verificam b(v, v) = |v| = 0. No entanto, este facto e
contornado suprimindo as constantes n
ao nulas do nosso espaco, impondo a condic
ao v = 0 em
, o que acontece ao considerar v H01 ().
Observa
c
ao 3: Acabamos de mostrar que minimizar em H01 ()


1
2
|v|
vf
J(v) =
2

e equivalente a resolver

v w =

f w , w H01 ().

Esta ideia de encontrar a solucao atraves de um processo de minimizac

ao denomina-se metodo
de Ritz.
Observa
c
ao 4: No caso matricial, isto corresponde a reparar que de Av = y obtemos a
formulacao variacional w Av = w y, que ser
a equivalente a minimizar J(v) = 12 v Av v y
quando a matriz A e simetrica e definida positiva.
89

Observa
c
ao 5: No caso do exemplo c) anterior, a soluc
ao ser
a o mnimo de
 1
J(u) =
p(x)(u (x))2 + q(x)u(x)2 2f (x)u(x)dx,
0

para funcoes u H01 (]0, 1[).

4.2.2

Equival
encia II (Formulaco
es fraca e forte)

Vamos agora considerar a equivalencia entre as formulacoes fraca e forte em casos especficos.
Comecamos por ver o caso que mais nos interessa, associado a` equac
ao de Poisson. Para esse
efeito, e conveniente relemebrar resultados b
asicos de distribuic
oes e espacos de Sobolev (ver
algumas notas em apendice). Comecamos por estabelecer algumas notac
oes.
Para qualquer aberto Rd , o espaco Cc () (designado por espaco de func
oes teste, na
4
teoria de distribuicoes, onde tambem se utiliza a notac
ao D()) ir
a designar as func
oes C ()
que tem suporte compacto em , ou seja, as func
oes infinitamente diferenci
aveis em que so
e compacto. Na pr
nao sao nulas em subconjuntos K tais que K
atica, isto corresponde
a considerar todas as funcoes infinitamente diferenci
aveis que s
ao nulas numa vizinhanca da
fronteira (note-se que isto exclui as func
oes analticas, j
a que estas sendo nulas numa vizinhanca
sao nulas em ).
Iremos usar a notacao f = 0 . quando parecer importante salientar que a igualdade f = 0
se verifica a menos de um conjunto de medida de Lebesgue nula (o smbolo e uma abreviatura
da expressao inglesa almost everywhere). De um modo geral, n
ao haver
a necessidade de estar
sempre a referir esse facto, ja que quando se trabalha em espacos de Lebesgue, a igualdade e
subentendida a menos de conjunto de medida nula.
Teorema 4.2.2 O espaco Cc () e denso em Lp (), para 1 p < . Em particular, se
f L2 () e verifica

f (x)w(x)dx = 0, w Cc (),

ent
ao f = 0 . .

Demonstra
c
ao: Ver p.ex. [4]. A conclus
ao particular resulta de uma propriedade bem
conhecida dos espacos de Hilbert. Com efeito, se H e um espaco de Hilbert e X e um seu
= H.

subespaco, temos X = {0} X
Observa
c
ao. Este resultado tem bastante import
ancia, porque permite encarar a igualdade
dos funcionais com uma generalizac
ao da noc
ao de igualdade pontual. Com efeito, quando
consideramos distribuicoes, dizemos que f = g se tivermos
$f g, w% = 0, w Cc (),
e no caso em que f, g sao funcoes L2 () (na realidade basta considerar L1loc ()), fica claro que
isto significa

(f (x) g(x))w(x)dx = 0, w Cc (),

N
ao iremos usar habitualmente a notaca
o D() para as funco
es teste, mas iremos usar a notaca
o D
() para
o dual (na sua topologia), j
a que esta e a notaca
o mais comum para designar o espaco de distribuico
es.

90

e que pelo teorema implica f g = 0 . .

que

Vejamos agora o caso da equacao de Poisson.

Se considerarmos f L2 () e obtivermos uma func
ao u H 2 () (logo, u L2 ()) tal
u = f . ,

dizemos que u e uma soluca

o forte (diremos que e soluca
o cl
assica quando u C 2 ()).
1
Falaremos de soluca
o fraca, quando u H0 () for soluc
ao do problema variacional


u w =
f w , w H01 ().

Precisamos apenas de especificar o que entendemos por H01 (), para alem das informacoes
intuitivas ja adiantadas anteriormente.
Defini
c
ao 4.2.1 O espaco H01 () e a aderencia de Cc () na topologia definida por H 1 ().
imediato que H 1 () e um subespaco vectorial de H 1 (), e pela definic
E
ao e um subespaco
0
fechado para a norma induzida... no entanto n
ao ser
a essa norma que nos interessar
a considerar.
(), que s
tambem claro que o espaco H 1 () contem as func
E
o
es
teste
C
a
o
nulas
na fronteira.
c
0
1
Para alem disso, como as suas func
oes s
ao o limite, na norma de H (), de func
oes Cc ()
(que sao nulas em ), coloca-se a quest
ao de saber se estas func
oes tem traco nulo em .
A resposta intuitiva podera ser um sim sem hesitac
oes, mas s
o pode ser bem compreendida se
notarmos que pelo teorema anterior tambem tinhamos dito que qualquer func
ao L2 () poderia

2
ser obtida como limite tambem de func
oes Cc (), na norma L (). Ora, as func
oes L2 () nao
tem que ter traco nulo na fronteira! Qual a diferenca?
A pequena grande diferenca est
a na norma que se considera! Por exemplo, e possvel considerar uma sucessao de funcoes teste que convirja para f = 1 em (basta pensar em funcoes
cut-off5 numa sucessao de compactos Kn que se aproxima de ) mas e claro que para valores de
n grandes, a distancia entre a fronteira de K (onde a func
ao vale 1) e a fronteira de (onde a
funcao vale 0) sera cada vez mais pequena, pelo que a derivada ir
a tender para infinito. Como
a derivada nao sera limitada, verifica-se (...) que esta sucess
ao n
ao converge em H 1 (), nao
podendo pertencer a H01 ().
Convem neste momento rever no apendice a definic
ao correcta de traco, algumas das suas
propriedades, bem como os espacos funcionais em que e possvel estabelecer a f
ormula de Green.
Vamos admitir o seguinte resultado, cuja demonstrac
ao nao e trivial (cf. [15]):
Lema 4.2.1 Temos a definica
o equivalente
H01 () = {v H 1 () : v| = 0},
em que v| representa o traco de v na fronteira (fronteira seccionalmente C 1 ).
Este resultado permite justificar algumas afirmac
oes feitas anteriormente, e podemos estabelecer os resultados de equivalencia.
5

Funco
es cut-off s
ao funco
es Cc () que s
ao nulas em todo , excepto no interior de um compacto K ,
onde valem 1.

91

Problema de Dirichlet para a equa

c
ao de Poisson
Teorema 4.2.3 Se f L2 () e u H 2 () H01 () ent
ao a soluca
o fraca e forte, do problema
de Dirichlet para a equaca
o de Poisson, coincidem.
Demonstra
c
ao:
() Esta implicacao ja havia sido considerada, mas repetimo-la, justificando alguns passos.
Como f L2 () e u H 2 (), temos
u = f . ,
o que implica

u w =

f w , w H01 (),

porque u L2 (), w L2 () e todos os integrais est

ao bem definidos.
Pela formula de Green (generalizada para func
oes n
ao regulares como no apendice), temos
agora




u w

n u w =

f w , w H01 (),

note-se que todos os termos estao bem definidos, mas talvez seja importante reparar que
w| , n u| sao funcoes de H 1/2 () L2 ().
Agora podemos usar o facto w| = 0, devido ao Lema anterior e concluir que


u w =
f w , w H01 ().

() Podemos repetir os passos no sentido inverso e obter



u w =
f w , w H01 ().

Como Cc () H01 (), a igualdade variacional anterior e v

alida, em particular, para w

Cc (), portanto

(u + f ) w = 0 , w Cc ()

e conclumos (pelo Teorema.4.2.2) que u + f = 0 . .

A condicao na fronteira u = 0 em resulta imediatamente de considerarmos sempre u
H01 ().

Observa
c
ao: No teorema fica assumido implicitamente que estamos a considerar fronteiras
suficientemente regulares, onde e possvel aplicar os teoremas, e isso verifica-se se for um
aberto com fronteira seccionalmente C 1 , o que inclui domnios com cantos. No entanto, iremos
ver mais `a frente, que apenas conseguimos garantir que a soluc
ao esteja em H 2 () (condicao
exigida para a equivalencia) se a fronteira n
ao tiver cantos complicados...

92

Problema unidimensional
Vamos agora estabelecer a equivalencia entre o problema de Dirichlet resultante de uma equacao
diferencial ordinaria em =]0, 1[,

(p(x)u (x)) + q(x)u(x) = f (x), x ]0, 1[,
u(0) = u(1) = 0.
em que p > 0, q 0, p C 1 ([0, 1]), q C[0, 1]. A formulac
ao variacional obtida foi


p u w + q u wdx =

1
0

f w dx, w H01 (]0, 1[).

Exerccio: Verifique a equivalencia entre a soluc

ao fraca e forte para .
Resoluca
o:
() Da equacao (p u ) + q u = f, obtemos multiplicando por w H01 (]0, 1[),

 

(p u ) w + q u w dx =

f w dx,

e aplicando integracao por partes (f

ormula de Green unidimensional!)



p u w dx pu w


1
0

q u w dx =

f w dx,

ao w(0) =
e como [pu w]10 = p(1)u (1)w(1) p(0)u (0)w(0) = 0, pois w H01 (]0, 1[) e os tracos s
w(1) = 0, obtemos
 1
 1
 1
 
p u w dx +
q u w dx =
f w dx.
0

() Mais uma vez, trata-se de repetir os passos no sentido inverso ate que obtemos


1


(p u ) q u + f w dx = 0, w H01 (]0, 1[),

e considerando, em particular, w C0 (]0, 1[) pelo Teorema.4.2.2 temos (p u ) q u + f = 0 .

]0, 1[.

4.2.3

Teoremas fundamentais

De seguida apresentamos alguns resultados fundamentais que nos permitem retirar informacoes
valiosas acerca da existencia, unicidade, e dependencia contnua face aos dados das solucoes
fracas, solucoes dos problemas variacionais. O resultado mais geral e o teorema de Lax-Milgram,
ja que nao se exige que a forma bilinear seja simetrica, mas iremos comecar por referir o caso
simetrico, em que se pode fazer uma aplicac
ao directa do teorema de Riesz. Ali
as convem notar
que na demonstracao do teorema de Lax-Milgram iremos usar o pr
oprio teorema de Riesz.
Em qualquer dos casos sera sempre necess
ario assumir as hip
oteses de que b e contnua e
coerciva e de que l e contnua, num certo espaco de Hilbert V.

93

Formas Sim
etricas - Teorema de Riesz
Ja referimos (na Observacao 1b) anterior) que, se a forma bilinear for simetrica e coerciva, define
um produto interno, e iremos escrever
$v, w%b = b(v, w).
Alias, sendo a forma contnua e coerciva em V, isso e, neste caso, uma maneira equivalente de
dizer que a norma definida por

||v||b = b(v, v)

e equivalente `a norma de V, ja que temos constantes > 0, M > 0 :

||v||2V ||v||2b = b(v, v) M ||v||2V .

Recordamos agora um teorema fundamental em espacos de Hilbert.

Teorema 4.2.4 (Representaca
o de Riesz). As formas lineares contnuas num espaco de Hilbert
V s
ao sempre da forma T (x) = (, x) em que e um elemento do espaco V. A correspondencia
T ' e biunvoca, sendo mesmo uma isometria.
Portanto, no caso de b(v, w) definir um produto interno, qualquer forma linear em V pode
ser representada como o produto interno por um certo elemento. Ou seja, sendo l uma forma
linear em V fica garantido que existe um e um s
o V tal que
l(w) = $, w%b , w V.
Isto significa que temos l(w) = b(, w) e portanto e exactamente a soluc
ao do problema
variacional, ie. u = . Como o teorema de Riesz tambem garante que nessas circunstancias
se trata de uma isometria, conclui-se que o problema est
a bem posto, tendo-se ||u||V = ||l||V
,
recordando-se que a norma no dual e definida por
|l(w)|
.
||w||
V
w=0

||l||V
= sup

Exemplo 1. Caso discreto matrizes simetricas definidas positivas.

No caso em que temos Au = y, e em que A e uma matriz simetrica definida positiva, entao
b(v, w) = wT Av
define um produto interno, que ja represent
amos por $v, w%A e portanto, e claro que dada a
forma linear l(w) = wT y = $y, w% , pelo teorema de Riesz existe um e um s
o u Rd :
$u, w%A = $y, w% , w Rd .
Assim, definida a norma ||v||2A = $v, v%A = vT Av, temos
|wT y|
que ser
a igual a ||u||A .
w=0 ||w||A

||l||A = sup

94

Exemplo 2. Caso unidimensional.

Consideremos agora o problema j
a apresentado para uma equac
ao diferencial ordin
aria. A
solucao fraca u H01 (]0, 1[) deve verificar o problema variacional com a forma bilinear
 1
b(v, w) =
p(x)v  (x)w (x) + q(x)v(x)w(x)dx,
0

em que p > 0, q 0, p C 1 ([0, 1]), q C[0, 1], e com a forma linear

 1
l(w) =
f (x)w(x)dx.
0

claro que se trata de uma forma bilinear simetrica contnua, em H 1 (]0, 1[), basta ver que
E
aplicando Cauchy-Schwarz em L2 ,
 1
 1


|b(v, w)| |
p(x)v (x)w (x)| + |
q(x)v(x)w(x)dx|
0
0
 1 
 1





 

vw C(||v  ||L2 ||w ||L2 + ||v||L2 ||w||L2 )
max |p| 
v w  + max |q| 
[0,1]

[0,1]

2C||v||H 1 ||w||H 1 ,

em que C = max{max |p|, max |q|}, j

a que e claro que ||v||H 1 ||v||L2 e que ||v||H 1 ||v ||L2 .
Temos tambem b(v, v) 0, resta ver que define um produto interno em H01 (]0, 1[).
Designando mp = minx[0,1] p(x), mq = minx[0,1] q(x), temos
b(v, v) =

p(x)v (x) dx +

q(x)v(x) dx mp

v (x) dx + mq

v(x)2 dx

e portanto
b(v, v) min{mp , mq }



v (x) dx +


v(x) dx = ||v||2H 1 (]0,1[) .
2

A) Se = min{mp , mq } > 0, obtemos um produto interno, porque b(v, v) = 0 implica

||v||H 1 (]0,1[) = 0 e consequentemente v = 0 . ]0, 1[. Este produto interno e equivalente ao
produto interno de H 1 (]0, 1[) induzido no subespaco H01 (]0, 1[).
Estamos assim nas condicoes do teorema de Riesz, e podemos garantir existencia, unicidade
e dependencia contnua dos dados em H01 (]0, 1[).
B) Se mq = 0 entao = 0 e temos que rever o u
ltimo passo. Neste caso obtemos apenas
 1
b(v, v) mp
v  (x)2 dx,
0

e e claro que b(v, v) = 0 implicaria apenas v  = 0. No entanto, como estamos a trabalhar no

oes terem traco nulo para retirar o seguinte resultado:
espaco H01 , podemos usar o facto das func
Exerccio: (Desigualdade de Poincare em dimens
ao 1). Seja v C 1 (]a1 , a2 [) com v(a1 ) = 0,
entao existe C > 0 :
 a
 a
2

a1

v(x)2 dx C

95

a1

(v(x))2 dx.

Resoluca
o: Esta desigualdade resulta de considerar (note-se que v(a1 ) = 0)
 x
v(x) =
v  (y)dy
a1

e portanto, aplicando a desigualdade de Cauchy-Schwarz, | $1, v  % |2 ||1||2 ||v ||2 ,

 x
2
|v(x)| |x a1 |
|v (y)|2 dy.
a1

Agora, e claro que

 a2

2
|v(x)| dx
a1

a2

a1

(x a1 )

a1

1
|v (y)| dy dx |a2 a1 |2
2


a2

a1

|v  (y)|2 dy,

e a constante e C = 12 |a2 a1 |2 . A desigualdade fica assim demonstrada.

Portanto, agora e simples estabelecer que o resultado ainda se verifica para v H01 (]a1 , a2 [),
ja que sera obviamente valido para func
oes Cc (]a1 , a2 [), e sabemos que uma desigualdade (nao
estrita) quando e valida para cada elemento de uma sucessao e v
alida no limite.
Logo,


 1
mp 1
mp 1  2

2
v (x) dx +
v(x)2 dx
b(v, v) = mp
v (x) dx
2 0
2C 0
0
e portanto temos a coercividade,

b(v, v) min{

mp mp
,
}||v||2H 1 .
2 2C

Desta forma podemos aplicar o teorema de Riesz ao espaco H01 () munido da norma induzida
por H 1 (), ja que tambem e possvel aplicar directamente o teorema de Riesz ao espaco H01 ()
munido da seminorma, dada por

 1
||v||H01 =
v  (x)2 dx.
0

As normas sao equivalentes, pois e claro que ||v||H01 ||v||H 1 e vemos (pelo exerccio) que
||v||H 1 (C + 1)||v||2H 1 .
0

Exerccio: Verificar que a forma b e contnua e coerciva usando o produto interno de H01 .
Repare que a desigualdade de Poincare e agora utilizada para mostrar a continuidade.
Exemplo 3. Equaca
o de Poisson.
Para verificarmos a coercividade para o caso da equac
ao de Poisson precisamos de aplicar
um caso mais geral da desigualdade de Poincare
Teorema 4.2.5 (Desigualdade de Poincare). Seja um domnio limitado (ou pelo menos
includo numa faixa). Existe C > 0 :
||v||L2 () C ||v||L2 () , v H01 ().
96

Demonstra
c
ao:
A demonstracao e semelhante `a efectuada para em dimensao 1 num exerccio anterior.
Sem perda generalidade, admitimos que est
a na faixa Rd1 [, ], e escrevemos x =
(
x, xd ), com x
Rd1 , xd [, ]. Consideramos v Cc () prolongada por zero a Rd . Assim
v(
x, ) = 0 e podemos escrever
 xd
v(x) = v(
x, xd ) =
xd v(
x, t)dt.

Portanto, aplicando a desigualdade de Cauchy-Schwarz, | $1, xd v% |2 ||1||2 ||xd v||2 ,

 xd
2
|v(
x, xd )| |xd a1 |
|xd v(
x, t)|2 dt.

Agora, e claro que



2
|v(
x, xd )| d
x (xd a1 )
Rd1

|xd v(
x, t)| dt d
x = (xd a1 )

( )2
|xd v(
x, xd )| d
xdxd
2
Rd1

Rd1

pelo que



2
|v(
x, xd )| d
x
(xd a1 )
Rd

xd

Como o suporte de v esta em , fica assim demonstrado que

Rd

|xd v(x)|2 dx ,

Rd

|xd v(x)|2 dx.

||v||2L2 () C ||xd v||2L2 () C ||v||2L2 ()

em que a constante e C = 12 | |2 . Apenas mostr
amos para v Cc (), mas como esse
conjunto e denso em H01 (), a desigualdade fica demonstrada.

Agora e facil concluir que
b(u, v) =

u v

define um produto interno em H01 (), j

a que

1
b(v, v) =
|u|2
||u||2L2 () ,
C

e portanto b(v, v) 0 e b(v, v) = 0 implica ||u||2L2 () = 0 e consequentemente u = 0 . .

este o produto interno natural de H 1 (), que e equivalente ao induzido por H 1 (), j
E
a que
0
temos nitidamente
||u||2H 1 () ||u||2H 1 ()
0

e por outro lado, pela desigualdade de Poincare,

1
1
1 1
||u||2H 1 () = ||u||2L2 () ||u||2L2 () +
||u||2L2 () = min{ ,
}||u||2H 1 () .
0
2
2C
2 2C
Como as topologias sao equivalentes, podemos usar indistintamente um ou outro produto
interno. Usando o produto interno de H 1 , a coercividade de b surgiria pela desigualdade de
Poincare, e se usarmos o produto interno de H01 essa desigualdade seria aplicada para mostrar
a continuidade de b.

97

Formas N
ao Sim
etricas - Teorema de Lax-Milgram
Ate aqui vimos apenas resultados que se aplicam a formas simetricas, no entanto, podemos
estabelecer um resultado mais geral (o teorema de Lax-Milgram) em que n
ao se exige que b seja
simetrica. Mostramos que basta que b seja contnua e coerciva para existir uma e uma s
o solucao
para o problema variacional em V. A demonstrac
ao ir
a basear-se no Teorema de Representacao
de Riesz e no Teorema do Ponto Fixo de Banach.
Teorema 4.2.6 (Lax-Milgram). Consideremos uma forma bilinear b contnua e coerciva num
espaco de Hilbert V. Dado l V  existe um e um s
o uV :
b(u, v) = l(v), v V.
Para alem disso, a transformaca
o l
' u e um isomorfismo entre V  e V. Isto assegura que o
problema variacional est
a bem posto para qualquer l V  .
Demonstra
c
ao:
Fixando u V, definimos um funcional b(u, ). Como b(u, ) e linear e contnuo (pois a forma
bilinear e contnua), temos b(u, ) V  . Pelo teorema de representac
ao de Riesz, sabemos que
num espaco de Hilbert a um funcional linear contnuo b(u, ) est
a associado um elemento V,
como esse elemento depende de u iremos design
a-lo por (u), de forma que
b(u, v) = ( (u), v).
Para alem disso a aplicacao : b(u, ) ' (u), e uma isometria de V  em V.
Repare-se que a coercividade significa, neste caso,
$ (v), v% = b(v, v) ||v||2 ,
e a continuidade implica
|| (v)||2 = $ (v), (v)% = b(v, (v)) M ||v|| || (v)||,
ou seja, || (v)|| M ||v||.
O problema variacional consiste em encontrar u V tal que b(u, ) = l.
Pelo Teorema de Riesz, tambem existe um l associado a l V  , podendo escrever-se entao
que procuramos u V tal que se verifique
(u) = l .
Trata-se de uma equacao a que iremos aplicar o Teorema do Ponto Fixo de Banach, transformandoa numa equivalente,
u = u ( (u) l ),
em que a multiplicacao pela constante = 0, corresponde a uma tecnica de relaxac
ao. Existir
uma so solucao para equacao anterior corresponde a encontrar um s
o ponto fixo para o operador
Gu = (I )u + l , que aplica V em V.
Basta ver que existe um = 0 para o qual G e uma contracc
ao. Como G e afim, ou seja,
Gu = T u + C, em que T u = (I )u e linear e C = l e constante (relativamente `
a variacao
de u), basta verificar que a norma de T e inferior a 1, ou seja,
||T ||V
= sup
v=0

||T v||V
<1
||v||V

98

Aplicando as desigualdades ja obtidas,

||T v||2 = ||v (v)||2 = ||v||2 2 $ (v), v% + 2 || (v)||2
||v||2 2||v||2 + 2 M 2 ||v||2
agora facil concluir que existe = 0 tal que
E

1 2 + 2 M 2 < 1 2 M 2 < 2,

2
bastando considerar 0 < < M
2.
Note-se que apesar de utilizar o teorema do ponto fixo esta demonstrac
ao n
ao e construtiva
pois o operador de iteracao G e construdo com base na aplicac
ao que provem do teorema de
Riesz.... pelo que a demonstracao n
ao e construtiva.

4.3

Formulac
ao Variacional Discreta

Ha que proceder `a escolha de um espaco de func

oes V onde se coloque a quest
ao de resolver o
problema variacional. As funcoes v V s
ao designadas por funco
es teste, e o espaco de funcoes
teste e demasiado grande para admitir que pudessemos testar, por exemplo, a condic
ao


u v =
fv

para cada uma das funcoes v V, j

a que V n
ao se trata de um espaco de dimens
ao finita.
A ideia sera considerar espacos de dimens
ao finita Vh , em que o par
ametro h e um par
ametro
de discretizacao. Quando h 0, pela teoria de interpolac
ao que iremos desenvolver no pr
oximo
captulo, podemos aproximar qualquer func
ao em V por uma sucess
ao de func
oes em Vh , e assim
poderemos obter uma boa aproximac
ao, considerando h suficientemente pequeno.
Assim, associado ao problema variacional,
Dado l V  , encontrar u V tal que
b(u, v) = l(v), v V,
consideramos um problema variacional em dimens
ao finita, que designamos como aproximaca
o
de Galerkin e que consiste em considerar um subespaco de dimens
ao finita Vh V, e encontrar
um uh Vh tal que
b(uh , vh ) = l(vh ), vh Vh .
Observa
c
ao 1: Ao garantir que a forma b e coerciva, e como supomos Vh V, isso implica
imediatamente que na discretizacao tambem se tenha
b(vh , vh ) ||vh ||2 , vh Vh

e consequentemente que a matriz do sistema seja definida positiva. Isto significa que podemos
utilizar o metodo de Cholesky (quando e simetrica), o metodo de Gauss-Seidel ou o metodo
SOR.
Observa
c
ao 2: No caso de se tratar de uma forma bilinear simetrica designa-se tambem
por aproximacao de Ritz-Galerkin, j
a que nesse caso, corresponde `
a minimizac
ao do funcional
1
J(v) = 2 b(v, v) l(v). Neste caso podem ser utilizados metodos de optimizac
ao para deduzir a
aproximacao.
99

4.3.1

Funco
es base

Como estamos a supor uma aproximac

ao por um espaco de dimens
ao finita Vh , existir
a uma
base finita de funcoes
1 , ..., N
e podemos escrever qualquer funcao uh Vh como combinac
ao linear
uh =

N

uhi i

i=1

Verificando-se a relacao, para j = 1, ..., N

b(uh , j ) = l(j ),
obtendo o sistema

m


i=1

b(i , j )uhi = l(j ), j = 1, ..., m,

pois basta verificar para as funcoes base para assegurarmos que e verificado para todos os
elementos de Vh devido `a linearidade de l e de b(u, ). Matricialmente o problema pode ser
escrito na forma
[b(i , j )]NN [uhi ]N1 = [l(j )]N1 .
Convem-nos considerar uma base simples, de forma a que o c
alculo dos elementos da matriz
e do vector seja reduzido. Isto leva `a construc
ao dessas func
oes atraves de elementos finitos, que
sera feita no proximo captulo.
Exemplo. Caso unidimensional. Consideramos as func
oes teste 1 , ..., n que constituem
uma base unidimensional
tt
i1

ti ti1 , para t [ti1 , ti ]

ti+1 t
i =
ti+1 ti , para t [ti , ti+1 ]

0, fora de [ti1 , ti+1 ]

A ideia consiste em aproximar a soluc
ao u, atraves de uma combinac
ao linear das funcoes
base,


u=
ui i

verificando a relacao b(u, w) = l(w) para cada w = i . Isto leva a um sistema cuja matriz e
tridiagonal.
Observa
c
ao: A matriz B = [b(i , j )]NN e construda de forma particular. Como i (x) =
0 se x n
ao pertencer a um elemento adjacente ao n
o i, o c
alculo ir
a reduzir-se aos elementos
adjacentes aos nos i e j. Com o vector y = [l(j )]N 1 ir
a passar-se o mesmo.
Podemos agora apresentar um resultado que estabelece uma certa proporcionalidade entre
a aproximacao de Galerkin e a melhor aproximac
ao possvel no espaco Vh . Este resultado sera
crucial para estabelecermos estimativas de erro para a aproximac
ao por elementos finitos, no
captulo seguinte.

100

Teorema 4.3.1 (Cea). Consideremos u a soluca

o do problema variacional em V e uh a soluca
o
do problema de aproximaca
o de Galerkin em Vh V. Ent
ao, temos a estimativa
||u uh ||

M
inf ||u vh ||.
vh Vh

Demonstra
c
ao:
Como b(u, v) = l(v), v V, em particular e verdade para vh Vh , tendo-se assim,
b(u, vh ) = l(vh ) = b(uh , vh ),
e entao b(u uh , vh ) = 0 para qualquer vh Vh . Portanto,
||u uh ||2 b(u uh , u uh ) = b(u uh , u)
e ainda b(u uh , u) = b(u uh , u vh ), para um qualquer vh Vh . Assim, pela continuidade de
a surge imediatamente
||u uh ||2 b(u uh , u vh ) M ||u uh || ||u vh ||, vh Vh .
Portanto
||u uh ||

M
||u vh ||, vh Vh

e a estimativa e estabelecida.

101

Captulo 5

Interpolac
ao por Elementos Finitos
5.1

Caso unidimensional

Ja vimos o exemplo em que era construda uma base com funcoes teste i que eram seccionalmente lineares. Vejamos agora mais em detalhe como se poder
a passar a uma construc
ao para
duas ou mais dimensoes analisando melhor o caso unidimensional. Vamos definir como elemento
base o segmento de referencia [0, 1].
Funco
es de forma lineares. No elemento base [0, 1] definimos as func
oes lineares p(x) = a+bx,
cuja base e dada pelo conjunto de func
oes {1, x}. Cada polin
omio de primeiro grau fica bem
definido pelos dois valores nos seus extremos, pelo que podemos definir uma nova base com duas
funcoes q1 (x) = 1 x, q2 (x) = x, que tem a caracterstica de verificar nos pontos z1 = 0, z2 = 1,
a seguinte propriedade
qi (zj ) = ij
essas funcoes q1 , q2 constituem ainda uma base do espaco de polin
omios lineares, para alem
disso, com uma simples tranformacao de coordenadas, podemos definir as func
oes base a partir
destas funcoes. Basta fazer essa transformac
ao para cada um dos elementos Ek = [xk , xk + h],
em que xk = kh, com k = 0, ..., n 1. Desta forma, querendo uma func
ao base k associada ao
ponto interno xk (com k = 1, ..., n 1) escrevemos

p1 (x), se x Ek1 ,
k (x) =
p2 (x),
se x Ek ,

0,
caso contr
ario,
em que o p2 e obtido a partir de q2 por transformac
ao de coordenadas, Fk (x) = (x xk )/h,
fazendo
p2 (x) = q2 (Fk (x))
e da mesma forma, p1 (x) = q1 (Fk1 (x)). Assim, convem salientar que o suporte das funcoes
teste esta em dois elementos, Ek1 e Ek , e n
ao apenas num deles.
Funco
es de forma quadr
aticas. Nesse caso, temos de considerar em cada um dos elementos
funcoes quadraticas. Levando de novo o problema para o elemento de referencia [0, 1], devemos
incluir um novo ponto, central, e ficamos com 3 n
os, z1 = 0, z2 = 12 , z3 = 1. Agora trata-se
de encontrar 3 polinomios de segundo grau, q1 , q2 e q3 , de forma a que se verifiquem ainda as

102

condicoes de Lagrange qi (zj ) = ij . Para isso, basta resolver

1 1 1
a11 a12 a13
1 0 0
0 1 1 a21 a22 a23 = 0 1 0
2
0 14 1
a31 a32 a33
0 0 1

e os valores aij dao os coeficientes na base can

onica para o polin
omio do segundo grau. Obtemos
assim os polinomios base
q1 (x) = 1 3x + 2x2 , q2 (x) = 4x(1 x), q3 (x) = x + 2x2

que podemos representar graficamente na figura seguinte

1

0.8

0.8

0.8

0.6

0.6

0.6

0.4

0.4

0.4

0.2

0.2

0.2

0.2 0.4 0.6 0.8

0.2 0.4 0.6 0.8

1
0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 5.1.1: As 3 funco

es de forma de Lagrange quadr
aticas, no elemento de referencia [0, 1].
Reparamos, no entanto, que a colagem entre a primeira e a u
ltima func
ao ser
a acentuada
1
pois nao ha colagem da derivada. Para obtermos elementos C basta considerar os dois n
os da
extremidade, com condicoes nas derivadas.
Condico
es nas derivadas e funco
es de base c
ubicas. Repetindo o procedimento anterior,
obtem-se 4 condicoes, as duas condic
oes de Lagrange em q(0) e q(1), e as duas condicoes de
Hermite em q (0) e q  (1). De forma a ter um sistema bem determinado precisamos de considerar
funcoes base c
ubicas, q(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 . Por exemplo, as quatro condic
oes
q1 (0) = 1, q1 (1) = 0, q1 (0) = 0, q1 (1) = 0,
dao-nos a funcao q1 (x) = 1 3x2 + 2x3 , representada na primeira figura em Fig.5.1.2. Da mesma
forma exigindo agora q2 (1) = 1, obtemos q2 (x) = 3x2 2x3 , representada na segunda figura. De
forma semelhante, as condicoes q3 (0) = 1 e q4 (1) = 1 levam aos polin
omios q3 (x) = x 2x2 + x3
e q4 (x) = x2 + x3 , representados nas duas u
ltimas figuras. A interpolac
ao usando os valores
das derivadas e designada interpolaca
o de Hermite.
1

0.8

0.8

0.8

-0.2

0.6

0.6

0.6

-0.4

0.4

0.4

0.4

-0.6

0.2

0.2

0.2

-0.8

0.2 0.4 0.6 0.8 1

0.2 0.4 0.6 0.8 1

0.2 0.4 0.6 0.8 1

0.2 0.4 0.6 0.8 1

-1

Figura 5.1.2: As 4 funco

es de forma de Hermite c
ubicas, no elemento de referencia [0, 1].
103

Comparaca
o entre funco
es base. De seguida apresentamos func
oes base obtidas a partir das
funcoes de forma definidas nos tres casos precedentes, o caso linear, quadr
atico e o caso c
ubico
com condicoes nas derivadas. Considere-se o intervalo I = [0, 2] com dois elementos E1 = [0, 1]
e E2 = [1, 2].
No caso linear, uma funcao base e representada na primeira figura em Fig.5.1.3. e resulta
da colagem de funcoes de forma em E1 e E2 . Se assumirmos que as condic
oes no extremo do
intervalo sao nulas, esta sera a u
nica func
ao base 1 .
No caso Lagrange quadratico, em cada um dos elementos E1 e E2 consideramos n
os internos,
em x = 0.5 E1 e em x = 1.5 E2 . Assumindo que as condic
oes nos extremos de I s
ao nulas,
ha agora 3 funcoes base (ver a figura central em Fig.5.1.3). Uma delas, 1 , resulta da colagem de
funcoes de forma em E1 e E2 , .as outras duas, 2 , 3 (representadas a tracejado), s
ao as funcoes
de forma para os nos internos.
No caso Hermite c
ubico, em cada um dos elementos E1 e E2 n
ao h
a n
os internos, no entanto
ha funcoes base que correspondem `as condic
oes de Lagrange e outras `
as condic
oes de Hermite.
Assumindo que as condicoes nos extremos de I s
ao nulas, e tambem que a derivada e nula nesses
extremos, ha 2 funcoes base (ver a u
ltima figura em Fig.5.1.3). Ambas resultam da colagem de
funcoes de forma em E1 e E2 , .uma, que designamos por 1 , resulta de ligar as func
oes q1 e q2
correspondentes `as condicoes de Lagrange de forma a que func
ao seja nula nos extremos, tome o
valor 1 na ligacao, e tenha a derivada nula nos extremos e na ligac
ao. A outra, 2 , representada
a tracejado, liga as funcoes q3 e q4 correspondentes `
as condic
oes de Hermite, de forma a que a
funcao seja nula nos extremos e na ligac
ao, tenha derivada nula nos extremos e derivada igual

a 1 na ligacao. E claro que no caso em que as condic

oes sobre a fronteira n
ao s
ao nulas, o uso
destas funcoes de forma requer nao s
o o conhecimento do valor da func
ao nos extremos mas
tambem da derivada. Por exemplo, condic
oes no extremo 0 de I implicam a utilizac
ao de duas
funcoes base adicionais, que sao as func
oes de forma q1 e q3 .
1

0.8

0.8

0.8

0.6

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

0.4
0.2

0.5
0.5

1.5

1.5

0.5

1.5

Figura 5.1.3: Funco

es de base para elementos de Lagrange lineares (primeira figura), elementos de Lagrange quadr
aticos (figura central) e elementos de Hermite c
ubicos (
ultima figura).
Exemplo. Consideremos a aproximac
ao da func
ao f (x) = 2 sin( 2 x) no intervalo [0, 2].
Note-se que esta funcao nos extremos e nula, mas n
ao tem derivada nula. Esta func
ao sera
aproximada por f = f (1)1 = 21 no caso
Lagrangelinear (Fig.5.1.4, `
a esquerda), por
f = f (1)1 + f (0.5)2 + f (1.5)3 = 21 22 23 , no caso Lagrange quadratico
(Fig.5.1.4, central). No caso Hermite c
ubico h
a um problema se considerarmos a aproximacao
apenas com os no ligacao, pois ficamos com f = f (1)1 + f  (1)2 = 21 , o que e uma ma
aproximacao (conforme se pode ver na Fig.5.1.4 `
a direita), j
a que pressup
oe que a func
ao teria
derivadas nulas nos extremos, o que n
ao acontece.
104

0.5

1.5

0.5

1.5

0.5

-0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1

-1.5

-1.5

-1.5

-2

-2

-2

1.5

Figura 5.1.4: Aproximaca

o de f (gr
afico pontilhado) usando elementos de Lagrange lineares
e quadr
aticos (duas primeiras figuras). Na terceira figura considera-se uma m
a aproximaca
o com
elementos de Hermite c
ubicos em que n
ao se teve em conta o valor da derivada na fronteira. O
erro e inferior a 0.05 no caso dos elementos de Lagrange quadr
aticos e apenas menor que 0.5
para os outros dois.
Para efectuarmos uma aproximac
ao correcta da func
ao com elementos de Hermite devemos
considerar duas novas funcoes base, 3 e 4 , dadas pelas func
oes de forma q3 e q4 , representadas
nas duas primeiras figuras de Fig.5.1.5 ficando com
f = f (1)1 + f  (1)2 + f  (0)3 + f  (2)4 = 21 3 + 4 ,
e podemos constatar que esta aproximac
ao, apresentada na terceira figura de Fig.5.1.5 e excelente, tendo-se obtido um erro inferior a 0.025.
0.5
0.5
0.4

-0.1

0.3

-0.2

0.2

-0.3

0.1

-0.4

1.5

0.5

1.5

-0.5

-1

-1.5

0.5

1.5

-2

-0.5

Figura 5.1.5: Aproximaca

o correcta obtida com elementos de Hermite c
ubicos (
ultima figura),
usando as duas funco
es base 3 e 4 (apresentadas nas duas primeiras figuras).
Estas aproximacoes por elementos finitos, que no caso unidimensional equivalem `
a interpolacao usando splines, irao ser agora transportadas para o caso bidimensional, sendo depois
intuitiva a generalizacao ao caso tridimensional.

5.2

Discretizac
ao geom
etrica (malhagem)

Um processo de definir espacos Vh consiste em aproximar o domnio por um domnio poligonal

e dividir o domnio
em pequenos subdomnios (polgonos (em 2D) ou poliedros (em 3D)), de

105

forma a que o seu diametro seja h. Este processo designa-se por malhagem (ou por triangulaca
o
ja que o uso de triangulos e o mais vulgar).
No caso unidimensional, os domnios s
ao intervalos e a divis
ao de um intervalo em pequenos
elementos e trivial, consistindo na simples separac
ao em subintervalos, como j
a vimos. Esses
subintervalos constituem o suporte geometrico que permite efectuar a discretizac
ao geometrica
no caso unidimensional, que e trivial. Menos trivial ser
a proceder `
a divis
ao do domnio para
dimensoes superiores. No entanto convem ainda referir que nesses subintervalos podem nao
estar apenas definidos os nos das extremidades, como no caso quadr
atico apresentado na seccao
anterior em que estava definido um n
o interno.
Normalmente, os subdomnios definidos na divis
ao s
ao designados elementos finitos, mas
esta nocao inicial de elemento finito e apenas de cariz geometrico, e ser
a completada com uma
definicao que associa ao elemento geometrico um espaco de func
oes e n
os. Uma triangulacao T
e o conjunto dos elementos finitos definidos nessa divis
ao.

Figura 5.2.1: Duas possveis triangulaco

es para um mesmo domnio. A triangulaca
o da
esquerda e mais grosseira,
h
a apenas 3 n
os internos e o di
ametro dos elementos e maior que na triangulaca
o da direita
(que e dita mais fina).

A aproximacao por elementos finitos depende do par

ametro h que e definido pelo di
ametro.
Para um certo elemento finito E (tri
angulo, quadril
atero ou outro) teremos
hE = di
ametro(E) = max |x y|.
x,yE

O valor de h e dado pelo maior diametro dos elementos finitos existentes na triangulac
ao
h = max(hE ).
ET

Normalmente indexa-se o ndice h `a triangulac

ao, escrevendo-se Th .
Ha algumas condi
co
es de compatibilidade a verificar (caso bidimensional):
(i) Sendo E1 e E2 dois elementos, ent
ao a intersecc
ao E1 E2 poder
a ser:
(a) vazia, ou
(b) reduzir-se a um ponto (no comum), ou
(c) reduzir-se a uma aresta comum.
106

Sendo um no (vertice) de E1 , a intersecc

ao E2 n
ao sendo vazia, ter
a sempre que ser
um no (vertice) de E2 .

Figura 5.2.2: Casos de incompatibilidade dos elementos finitos.

(ii) Os elementos nao podem degenerar. Convem mesmo que os elementos satisfacam uma
relacao mnima entre uma bola interior e uma bola exterior. Ou seja, consideremos a maior bola
Bi E com raio E e a menor bola Be E com raio rE . Devemos tentar evitar que a razao
rE
angulos, devemos evitar que seja muito superior a 2 (que e a
E seja muito alta. No caso de tri
situacao que se verifica para
atero), e no caso de quadril
ateros devemos evitar
um triangulo equil
ao que se verifica para um quadrado).
que seja muito superior a 2 (que e a situac
Iremos utilizar um parametro semelhante, denominado par
ametro de degenerescencia do
elemento,
hE
E =
E

que nao deve ser muito alto. No caso dos tri

angulos este valor deve ser pr
oximo de 2 3 (valor
que se obtem para um triangulo equil
atero).

hE
E

Figura 5.2.3: As quantidades E e hE no caso de um tri

angulo. A raz
ao E =
a menor possvel, o que acontece para tri
angulos equil
ateros.

hE
E

deve ser

Observa
c
ao: Um processo simples de avaliar a degenerescencia de um tri
angulo consiste
em avaliar a relacao entre o comprimento do lado maior h e a sua altura (tomando esse lado
como base). Considerando um triangulo E = {a, b, c}, a sua
area e dada por A = 12 h, e por
1
outro lado A = 2 det(b a, c a). Assim, podemos obter = det(b a, c a)/h. Sabendo que
no caso de um triangulo equilatero 2 + (h/2)2 = h2 , temos
h
( 12 )

4
= ,
3

e considerando a aproximacao 21 devemos procurar que o factor

2h2
det(b a, c a)
107

 bem claro que para um valor de h fixo, obter

seja o mais baixo possvel, proximo de 43 . E

grande significa que o valor do determinante e muito baixo, o que significa que os vectores
definidos pelos lados sao quase dependentes e o tri
angulo e degenerado.

5.2.1

Construc
ao da Triangulac
ao

Um dos processos mais frequentes de construir uma triangulac

ao consiste em definir um certo
n
umero finito de pontos na fronteira do domnio e um n
umero de pontos bastante maior no
interior. A partir desses pontos (que podem ser obtidos aleatoriamente) procede-se `
a sua uniao
por arestas de forma a obter triangulos. A automatizac
ao deste processo foi assunto de varias
pesquisas e o detalhe envolvido sai fora do
ambito do curso. Apresentamos um processo simples
de proceder `a triangulacao de um domnio estrelado.
Tri
angulaca
o de um domnio estrelado. Dada uma func
ao r(t) que parametriza a curva
exterior que define o domnio, comecamos por considerar um n
umero finito de curvas interiores
definidas por r(t)hk , para um n
umero finito de hk tais que 0 < h1 < ... < hm < 1. Considerando
um n
umero finito de pontos, igualmente espacados (angularmente) em cada uma das curvas,
podemos proceder `a triangulacao unindo esses pontos. O n
umero de pontos existente em cada
uma das curvas interiores deve variar de forma a que os tri
angulos n
ao degenerem.

-2

-1

-1

-2

-3

Figura 5.2.4: Construca

o de uma triangulaca
o para um domnio estrelado a partir da parametrizaca
o da fronteira.
Na figura 5.2.4 foi considerada uma duplicac
ao do n
umero de pontos a partir da curva
mais interior. Mas essa duplicacao de pontos deve terminar nas curvas exteriores, assim que a
distancia entre os pontos da mesma curva for inferior `
a dist
ancia entre as curvas. Apresentamos
na figura da direita o resultado da triangulac
ao, colocando em contraste a degenerescencia dos
triangulos (a branco os triangulos quase equil
ateros, e a escuro os que apresentam uma maior
degenerescencia).

Triangulaca
o de Delauney. Um processo que pode ser utilizado para construir uma triangulacao, ou para a melhorar, e atraves de uma triangulac
ao de Delauney. A ideia baseia-se na
definicao de polgono de Vorono, e parte da existencia de uma lista de pontos internos p1 , ..., pN .
Associado a cada ponto pk definimos um polgono de Vorono Vk que e definido como sendo o

108

conjunto dos pontos que estao mais pr

oximo de pk do que de qualquer um dos outros p1 , ..., pN ,
ou seja,
Vk = {x R2 : |x pk | |x p |, i = k}.
A triangulacao de Delauney e obtida por dualidade (no sentido da teoria de grafos) com os
polgonos de Vorono e consiste em unir os pontos p correctos. Assim, {p , pj } define uma
aresta de um triangulo se V e Vj tem uma aresta comum, e {p , pj , pk } definem um tri
angulo
se houver um ponto comum a V , Vj e Vk . A triangulac
ao de Delauney e bastante usada pela
sua caracterstica seguinte: se tivermos quatro pontos {p1 , p2 , p3 , p4 } ent
ao podemos definir dois
pares de triangulos, cortando o quadril
atero pela diagonal {p1 , p3 } ou pela diagonal {p2 , p4 }.
A triangulacao de Delauney e a melhor destas duas (no sentido em que os
angulos s
ao menos
agudos):

Figura 5.2.5: Dois processos para definir um par de tri

angulos a partir de 4 pontos. A
divis
ao feita na figura central (onde o crculo que inclui um tri
angulo, inclui o outro) e pior
que a da figura da direita (onde isso n
ao acontece).

5.3

Elementos Finitos - Tripleto

Como ja referimos, definimos um elemento finito n

ao apenas como sendo um elemento geometrico,
mas tambem associando-lhe um espaco de func
oes e um conjunto de n
os que nos interessam para
efeitos de interpolacao.
Defini
c
ao 5.3.1 (Ciarlet). Chamamos elemento finito ao tripleto (E, P, N ), em que :
i) E e o elemento geometrico, um conjunto compacto de Rd com fronteira seccionalmente
regular (normalmente tri
angulos ou quadril
ateros em 2D, tetraedros ou prismas em 3D).
ii) P =< 1 , ..., m > e um espaco de funco
es definidas em E que tem dimens
ao finita
(funco
es de forma).
iii) N .= {1 , ..., m } e uma base para o espaco dual de P (vari
aveis nodais).
Introduzimos ainda a nocao de triangulaca
o (nome abusivo, no caso de n
ao se tratarem de
triangulos), como sendo a famlia dos elementos finitos definidos na discretizac
ao de .
Defini
c
ao 5.3.2 Designamos por triangulac
ao uma famlia de elementos finitos
!
Th =
(E, PE , NE )

em que o par
ametro h e definido por h = max hE .

109

Iremos referir esta triangulacao como sendo Th ou h , revelando que se trata de uma discretizacao do domnio .
A definicao de Ciarlet e demasiado geral, e apenas nos vai interessar em certos casos concretos. O espaco P sera o espaco que ir
a conter as func
oes que permitem interpolac
ao nos varios
nos. As variaveis nodais correspondem, no caso dos elementos finitos mais simples (de Lagrange),
aos nos de interpolacao. No caso de elementos mais complicados, em que se pretende interpolar
tambem derivadas, nao chega considerar apenas os n
os, ja que num mesmo n
o condicionamos
nao apenas o valor da funcao, mas tambem o valor das suas derivadas. Aparece assim a nocao
de variaveis nodais.
O espaco P  dual de P e constitudo por aplicac
oes lineares que transformam func
oes P
em n
umeros reais, designando-se normalmente por
() = $, % .
O espaco dual de um espaco de dimens
ao finita tem a mesma dimens
ao (e pode ser identificado
com ele proprio), de forma que {1 , ..., m } e uma base de P  se verificarmos que s
ao linearmente
independentes. Ora, de
1 1 + ... + m m = 0,
aplicando a cada elemento j da base de P, retiramos
1 1 (j ) + ... + m m (j ) = 0,
que deve implicar 1 = ... = m = 0, para que haja independencia linear. Isto corresponde a
ver que a matriz M = [i (j )]ij tem determinante n
ao nulo.
Verificar esta u
ltima propriedade e mais f
acil... Basta compreender o que significa!

5.3.1

Elementos de Lagrange Lineares

Consideramos o elemento finito triangular definido pelos vertices do tri

angulo
{x1 , x2 , x3 } = {(x1 , y1 ), (x2 , y2 ), (x3 , y3 )}
e por polinomios de primeiro grau
p(x, y) = a0 + a1 x + a2 y,
que sao definidos pela base 1 (x, y) = 1, 2 (x, y) = x, 3 (x, y) = y, isto significa que, identificando as variaveis nodais {1 , 2 , 3 } `
as aplicac
oes
i () = (xi , yi )
devemos verificar que

1 (x1 , y1 ) 2 (x1 , y1 ) 3 (x1 , y1 )

det M = det 1 (x2 , y2 ) 2 (x2 , y2 ) 3 (x2 , y2 ) =
1 (x
y3 ) 3 (x3 , y3 )
3 , y3 ) 3 (x3 ,
1 x1 y1
= det 1 x2 y2 = 0,
1 x3 y3
110

efectuando os calculos, isto significa que

x1 x3 y1 y3
det
= 0,
x2 x3 y2 y3
ou seja, que o triangulo nao e degenerado (pois significa que os dois vectores, um definido pelos
pontos 1-3, e outro pelos pontos 2-3, s
ao linearmente independentes)!
Na realidade, aquilo que observ
amos foi que o sistema

a0 + a1 x1 + a2 y1 = 0
a + a1 x2 + a2 y2 = 0
0
a0 + a1 x3 + a2 y3 = 0

tem apenas a solucao nula, o que ser

a necess
ario e suficiente para se proceder a uma interpolacao
por polinomios de primeiro grau nos tres pontos do tri
angulo! Ou seja, basta ver que p(x1 ) =
0, p(x2 ) = 0, p(x3 ) = 0 p 0.

5.3.2

Elementos de Lagrange Quadr

aticos

Consideramos o elemento finito triangular definido pelos vertices do tri

angulo {x1 , x2 , x3 }, pelos
tres pontos medios dos lados {x4 , x5 , x6 } = {(x4 , y4 ), (x5 , y5 ), (x6 , y6 )} e por polin
omios do
segundo grau:
p(x, y) = a0 + a1 x + a2 y + a3 xy + a4 x2 + a5 y2
que sao definidos pela base 1 = 1, 2 = x, 3 = y, 4 = xy, 5 = x2 , 6 = y 2 , isto significa que,
identificando as variaveis nodais {1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 } `
as aplicac
oes
i () = (xi , yi )
teremos uma matriz M de dimensao 6 6.
Precisamos agora de ver que p(x1 ) = 0, ..., p(x6 ) = 0 p 0.
Para esse efeito iremos enunciar (mais abaixo) dois resultados sobre polin
omios que permitem concluir que (i) um polinomio com duas vari
aveis restringido a uma recta pode ainda
ser representado por um polinomio do mesmo grau mas com menos uma vari
avel e que (ii)
um polinomio com duas variaveis que se anule numa recta pode ser representado como uma
multiplicacao de uma variavel por um polin
omio com um grau inferior, atraves de mudanca de
coordenadas apropriada.
Isto permite concluir que como num dos lados do tri
angulo p e um polin
omio de grau 2 que
se anula em tres pontos, entao p e nulo nesse lado. Aplicando agora o resultado (ii) (ie. o lema
seguinte), sabemos que p(x) = x
2 q(
x) em que q tem grau 1. Como p se anula nos restantes 3
pontos, que nao sao colineares, temos q = 0.

111

Alguns resultados sobre polin

omios
Defini
c
ao 5.3.3 A propriedade p(x1 ) = 0, ..., p(xm ) = 0 p 0 para um polin
omio de grau
m designa-se unissolvencia.
Proposi
c
ao 5.3.1 Se p tem grau r em d vari
aveis ent
ao num hiperplano H (no caso 2D, numa
recta) e possvel estabelecer uma mudanca de coordenadas de forma a que a restrica
o de p a H
seja um polin
omio de grau r em d 1 vari
aveis.
Demonstra
c
ao: A equacao que define o hiperplano ser
a da forma 1 x1 + ... + d xd = 0 ,
permitindo escrever uma das componentes em func
ao das restantes, digamos x1 = 11 (0
1
m
2 x2 ... d xd ). Isso leva `a substituic
ao das potencias xm
1 por ( 1 (0 2 x2 ... d xd )) o
que resulta em monomios de grau menor ou igual a m, n
ao afectando assim o grau do polinomio.

Lema 5.3.1 Se p tem grau r e se anula num hiperplano, ent

ao podemos fazer uma mudanca
de coordenadas de forma a que p(x) = x
d q(
x) em que q tem grau r 1.
Demonstra
c
ao: Consideremos o caso em que o hiperplano e xd = 0, os outros casos
reduzem-se a este por transformacao de coordenadas. Vemos tambem apenas o caso mais simples
x = (x1 , x2 ), ja que nos restantes apenas se complica a notac
ao. Temos
p(x1 , x2 ) =

i+j=r

ij xi1 xj2 =

i+j=0

i=r

i0 xi1 + x2

i=0

i=r

i=r

ij xi1 xj1
2 ,

(5.1)

i=0 j=1

e como neste caso o hiperplano sera x2 = 0, resulta

0 = p(x1 , 0) =

i=r

i0 xi1 ,

i=0

anulando a primeira parcela de (5.1). Como a segunda parcela contem a decomposic

ao pretendida, o resultado fica provado.

5.3.3

Outros elementos finitos

Elementos finitos c
ubicos
Elemento de Lagrange C
ubico. Consideramos o elemento finito triangular definido pelos
vertices do triangulo {x1 , x2 , x3 }, por dois pontos igualmente espacados em cada um dos lados, ou seja 6 pontos {x4 , x5 , x6 , x7 , x8 , x9 } situados no interior dos lados e pelo ponto medio no
interior do triangulo, x10 . Como func
oes de forma consideram-se polin
omios do terceiro grau.

112

Exerccio. Mostre a propriedade de unissolvencia.

Elemento de Lagrange Linear

(3 ns, polinmios do 1 grau)

Elemento de Lagrange Quadrtico

(6 ns, polinmios do 2 grau)

Elemento de Lagrange Cbico

(10 ns, polinmios do 3 grau)

Figura 5.3.1: Colocaca

o dos n
os em alguns elementos de Lagrange (lineares, quadr
aticos e
c
ubicos).
Elemento de Hermite C
ubico. Consideramos o elemento finito triangular definido pelos
vertices do triangulo {x1 , x2 , x3 } = {(x1 , y1 ), (x2 , y2 ), (x3 , y3 )}, por um ponto medio no interior
do triangulo x4 = (x4 , y4 ), e por polin
omios do terceiro grau:
p(x, y) = a0 + a1 x + a2 y + a3 xy + ... + a8 x3 + a9 y 3
que sao definidos pela base 1 = 1, 2 = x, 3 = y, ..., 9 = x3 , 10 = y 3 . Agora, como o n
umero
de nos (4) e diferente do n
umero de graus de liberdade no polin
omio (10), as 10 vari
aveis nodais
{v1 , ..., v10 } incluem condicoes sobre as derivadas
() = (x , y ), se i = 1, 2, 3, 4
i+4 () = x (x , y ), se i = 1, 2, 3
i+7 () = y (x , y ), se i = 1, 2, 3
e teremos uma matriz M de dimensao 10 10.
Agora, como num dos lados do tri
angulo p e um polin
omio de grau 3 com uma u
nica variavel
(pela proposicao anterior) que se anula em 2 pontos, digamos x2 e x3 , que s
ao razes duplas,
pois as derivadas tambem sao nulas, ent
ao corresponde a 4 razes para um polin
omio de grau
3, ou seja, tem que ser nulo nesse lado [x2 , x3 ], logo pelo lema, p(x) = x
2 q(
x). Agora q(
x) e
um polinomio de grau 2 no lado [x1 , x2 ], nulo em x1 com derivada nula em x1 e em x2 (pode
nao ser nulo em x2 ja que essa condic
ao e verificada por p(x) = x
2 q(
x), quando x
2 = 0). Isto
significa que a derivada (um polinomio de grau 1, nulo em dois pontos) e nula, e como e nulo
em x1 , temos q nulo no lado [x1 , x2 ], e pelo lema 2 podemos escrever q(
x) = x
1 q (
x ) em que
q e um polinomio de grau 1. Como a derivada de q e nula no segmento [x1 , x3 ] apenas podera
ser uma constante. Do facto que se anula em x4 resulta q = 0.

Elemento de Hermite Cbico

(4 ns, polinmios do 3 grau)

Elemento de Hermite de 4 grau

(9 ns, polinmios do 4 grau)

H 10 variveis nodais, correspondentes a 4

condies nos pontos e 6 (3 vezes 2) condies
nas derivadas.

H 15 variveis nodais, correspondentes a 9

condies nos pontos e 6 (3 vezes 2) condies
nas derivadas.

113

Figura 5.3.2: Elementos de Hermite com grau 3 e grau 4. O crculo que rodeia o n
o significa
que se considera interpolaca
o nas derivadas.

E2
E1

E3
E4

Figura 5.3.3: Apresentaca

o de uma das dez funco
es base definidas no elemento de Hermite
c
ubico. Nesta figura e apresentada a funca
o correspondente a
` vari
avel nodal de colocaca
o central.
A mesma funca
o foi colocada em quatro elementos diferentes E1 , E2 , E3 e E4 .

Figura 5.3.4: Continuaca

o da figura anterior. Apresentaca
o das func
oes base correspondentes a
`s vari
aveis nodais de colocaca
o nos vertices indicados.

Figura 5.3.5: Continuaca

o da figura anterior. Apresentaca
o das func
oes base correspon-

114

dentes a
`s vari
aveis nodais relativas a uma das derivadas nos vertices indicados.

Figura 5.3.6: Continuaca

o da figura anterior. Apresentaca
o das func
oes base correspondentes a
`s vari
aveis nodais relativas a
` outra derivada nos vertices indicados.

Elementos finitos C 1
Elemento de Argyris (grau 5).
Consideramos o elemento finito triangular definido pelos vertices do tri
angulo {x1 , x2 , x3 } =
{(x1 , y1 ), (x2 , y2 ), (x3 , y3 )} considerando polin
omios de grau 5,
p(x, y) = a0 + a1 x + a2 y + a3 xy + ... + a19 x5 + a20 y 5
em que se incluem, para alem de condic
oes sobre os vertices, tambem sobre as normais,
() = (x , y ), se i = 1, 2, 3,
i+3 () = x (x , y ), se i = 1, 2, 3
i+6 () = y (x , y ), se i = 1, 2, 3
i+9 () = x2 (x , y ), se i = 1, 2, 3
i+12 () = y2 (x , y ), se i = 1, 2, 3
i+15 () = y x (x , y ), se i = 1, 2, 3
i+18 () = n (x, y), se i = 1, 2, 3
as u
ltimas condicoes sobre as derivadas normais s
ao impostas sobre os 3 lados do tri
angulo.
Este elemento tem a particularidade de permitir a diferenciabilidade quando se unem os varios
elementos (coisa que nao acontecia nos anteriores), que e obtida ao impor estas tres condicoes.
Nao e possvel obter diferenciabilidade para a uni
ao de elementos com polin
omios grau inferior
a 5... pode no entanto considerar-se func
oes seccionalmente polinomiais no interior do tri
angulo
(dividido em tres partes) e assim com func
oes de forma C 1 que s
ao seccionalmente polin
omios de
terceiro grau e possvel obter uma colagem C 1 atraves do designado elemento de Clough-Tocher.

115

Elementos C1 (diferenciveis)

Elemento de Argyris de 5 grau

(4 ns e 3 normais, polinmios do 5 grau)

Elemento de Clough-Tocher
(3 ns, 3 normais, as funes de forma so
seccionalmente, em cada subtringulo,
polinmios do 3 grau, diferenciveis)

H 21 variveis nodais, correspondentes a 3

condies nos pontos e 6 (3 vezes 2) condies
nas derivadas, 9 (3 vezes 3) nas segundas
derivadas e 3 nas derivadas normais

H 12 variveis nodais, correspondentes a 3

condies nos pontos, 6 (3 vezes 2) condies
nas derivadas e 3 nas derivadas normais.

Figura 5.3.7: Exemplos de elementos finitos diferenci

aveis.
Note-se que ao impor as condicoes sobre as segundas derivadas, garantimos que em cada
um dos lados os polinomios de graus 5 tenham duas razes triplas, o que implica que se anulem
nesses lados. Seguindo o lema, descemos assim de grau 5 para grau 4, depois para grau 3 e
ficamos com um polinomio de grau 2. Sobram 6 condic
oes, que s
ao determinadas por derivadas
cruzadas nos 3 pontos e pelas tres condic
oes nas derivadas normais.
Para informacao complementar consultar p.ex. [3].

Elementos finitos rectangulares

= [0, 1]2 . J
Consideremos como elemento de referencia o quadrado E
a referimos que uma trans E transforma rectas paralelas em rectas paralelas, pelo que os elementos
formacao afim F : E
E serao forcosamente paralelogramos. Por abuso de linguagem, s
ao designados elementos finitos rectangulares, mas na realidade tratam-se de paralelogramos. Como j
a foi referido na seccao
anterior nao se deve considerar uma malhagem com quadril
ateros quaisquer (pois F n
ao poderia
ser uma aplicacao afim), mas apenas com paralelogramos.
Quando se considera elementos finitos definidos atraves do quadrado de referencia passamos a
considerar o grau maximo do polinomio por componentes, ao contr
ario do que se considerava no
caso dos triangulos. Ou seja, dado um mon
omio x , dizemos que ele tem grau || = 1 + ... + d
o que corresponde a somar o grau das componentes, e diremos que ele tem grau m
aximo igual a
|| = max{1 , ..., d }, o que corresponde ao m
aximo grau nas componentes. Assim, definimos
Qm = {p : p tem grau m
aximo m},
que e um conjunto que contem Pm . Por exemplo, o polin
omio quadr
atico a0 + a1 x + a2 y + a3 xy
e um polinomio de grau maximo 1.
O conjunto de polinomios Qm e mais adequado para trabalhar com os elementos finitos
definidos por paralelogramos. Com efeito, basta pensar que queremos considerar como variaveis
nodais os valores da funcao definidos nos 4 vertices do quadrado de referencia. Nesse caso
ficamos com 4 graus de liberdade que podem ser atribudos aos 4 coeficientes de um polinomio

116

de grau maximo 1. A propriedade de unissolvencia e facilmente demonstrada para elementos

com (m + 1)2 nos usando polinomios de Qm . Apresentamos alguns exemplos na figura seguinte.

Figura 5.3.8: Elementos de Lagrange para o quadrado de referencia.

Observa
c
ao: Vemos que no u
ltimo elemento apresentado (com 9 n
os) h
a um n
o interno que
podera nao ser considerado se trabalharmos com um outro tipo de elementos, em que todos os nos
sao colocados sobre a fronteira do quadrado, tratam-se dos denominados elementos serendipity.
Nao considerando esse no central, ficamos com 8 n
os, o que n
ao e adequado nem para o espaco
P2 , que tem 6 graus de liberdade, nem para o espaco Q2 que tem 9. Precisamos de um outro
espaco de polinomios Q2 = {p(x) + ax21 x2 + bx1 x22 : p P2 }, onde ser
a possvel mostrar a
unissolvencia. Os elementos serendipity est
ao assim associados a espacos de polin
omios Qm
definidos de forma semelhante.
Caso tridimensional
No caso tridimensional ha uma generalizac
ao imediata destas noc
oes, mas o c
alculo torna-se
obviamente mais pesado. No caso bidimensional tinhamos
1
dim Pm = (m + 1)(m + 2),
2
o correspondia `a sequencia 1, 3, 6, 10, ... de graus de liberdade disponveis para os diferentes graus
de polinomios, e que correspondia ao n
umero de n
os utilizado nos elementos de Lagrange. No
caso tridimensional, passamos a ter
1
dim Pm = (m + 1)(m + 2)(m + 3),
6
e os polinomios de grau m implicam um maior n
umero de graus de liberdade
m
Base
Graus de liberdade
0
1
1
1
1, x, y, z
4
2
2
2
2 1, x, y, z, xy, xz, yz, x , y , z
10
3
1, x, y, z, ..., x3 , y 3 , z 3
20
Note-se que, de um modo geral, em dimens
ao d temos dim Pm =

(m+d)!
m!d! .

Elementos simpliciais. O simplex em dimens

ao 2 e o tri
angulo e em dimens
ao 3 e o tetraedro. De forma semelhante, iremos considerar tetraedros como elementos geometricos, colocando
117

variaveis nodais associadas aos vertices para o caso do elemento de Lagrange linear, j
a que os
quatro vertices do tetraedro condicionam os 4 graus de liberdade de um polin
omio de primeiro
grau, etc.
Elementos paralelotopos. O paralelotopo em dimens
ao 2 e o paralelogramo e em dimens
ao
3 e o paralelippedo. Mais uma vez devemos considerar neste caso o espaco dos polin
omios Qm
que tera dimensao (m + 1)3 no caso tridimensional e (m + 1)d no caso geral. A colocac
ao dos nos
para os elementos de Lagrange e uma imediata generalizacao do que e feito a duas dimensoes.

5.3.4

Elementos equivalentes afins

Pode estabelecer-se uma relacao de equivalencia entre elementos finitos semelhantes, que diferem
apenas por uma transformacao afim. Esta noc
ao e importante porque permite transportar os
calculos para um elemento de referencia.
P,
" N
" ) dizem-se equivalentes afins se
Defini
c
ao 5.3.4 Dois elementos finitos (E, P, N ) e (E,
existir uma aplicaca
o afim

F :E
E
x

' A
x+b
(em que A e uma matriz invertvel e b um vector qualquer) tal que:
= E,
i) F (E)
em E, tratando-se de uma correspondencia geometrica.
ou seja, F transforma o elemento E
1

"
ii) P = P(F ), i.e. P, P" : F = ,
em pontos correspondentes, j
ou seja, as funco
es de forma de E s
ao as mesmas que as de E,
a

que (F (
x)) = (
x).
" (P(F )) = N (P), i.e. N , 1 N
" : ( F ) = (), P,
iii) N
ou seja, as vari
aveis nodais i verificam, por exemplo, no caso de elementos de Lagrange:
i ( F ) = (F (
xi )) = (xi ) = i (),

estabelecendo-se uma relaca

o entre os x (n
os de interpolaca
o em E) e os x
(n
os de interpolaca
o
atraves de x
em E)
= F (x ).

Observa
co
es:
i) Esta relacao entre os elementos e uma relac
ao de equivalencia. Note-se que como a trans1
"
" (P)
" = N (P(F
" 1 )),
formacao e invertvel, temos P(F ) = P, e por isso temos tambem N
substituindo em iii).
ent
ii) Se a propriedade de unissolvencia for verificada para um elemento E
ao ela tambem
sera verificada nos elementos equivalentes afins E. Isto simplifica o processo de verificar a unissolvencia, transportando o problema para um elemento de referencia onde seja mais simples a
verificacao.
sempre possvel escolher n
iii) E
os apropriados de tal forma que os elementos de Lagrange
de um certo grau sejam equivalentes.
definido por {(0, 0), (0, 1), (1, 0)},
iv) De notar que, partindo do tri
angulo de referencia E
a construcao de F e bastante facil numa triangulac
ao. Com efeito, basta tomar um ponto do
triangulo, digamos x1 , e nesse caso A e a matriz que tem como linhas x2 x1 e x3 x1 sendo
118

b o vector x1 . Desta forma ao ponto (1, 0) do tri

angulo de referencia corresponde x2 e ao ponto
(0, 1) correspondera x3 , obviamente ao ponto (0, 0) corresponder
a x1 .
v) Note-se que para elementos finitos que sejam quadril
ateros quaisquer n
ao
e possvel
estabelecer uma transformacao linear que transforme um no outro, basta ver como exemplo, o
= [0, 1]2 que n
quadrado de referencia E
ao e possvel transformar no quadril
atero de vertices
{(0, 0), (0, 1), (2, 2), (1, 0)}. O problema resulta de haver 8 equac
oes (4 pontos vezes 2 coordenadas) para 6 incognitas (4 coeficientes da matriz A e 2 para o vector b). Com efeito, o quadrado
apenas sera transformado em paralelogramos, o que e f
acil de compreender j
a que a linearidade
1
da transformacao faz com que rectas paralelas continuem paralelas .

5.4
5.4.1

Interpolac
ao Local e Global
Interpolac
ao local

Consideremos um elemento finito (E, P, N ) como definido no par

agrafo anterior. Definimos o
operador de interpolacao local E como sendo a aplicac
ao
E : w '

m

i (w)i ,

i=1

em que {1 , ..., m } e a base dual de {1 , ..., m }, tendo-se assim

i (j ) = ij .
Esta condicao significa, no caso de elementos de Lagrange, que

0 se i = j
j (xi ) = ij =
1 se i = j
A regularidade exigida a w depende do tipo de elemento finito que se considera. Assim,
para elementos finitos de Lagrange, exige-se apenas que a func
ao esteja definida nos pontos de
interpolacao definidos pelo elemento. J
a no caso de elementos de Hermite e exigido pelo menos
que a funcao seja diferenciavel, e no caso dos elementos de Argyris que seja bidiferenci
avel.
Proposi
c
ao 5.4.1 O operador E e uma projecca
o, pois e linear e idempotente (i.e. E (E w) =
E w).
Demonstra
c
ao: A idempotencia resulta da linearidade de , pois como
m
m
m






E (
i (w)i ) =
j (
i (w)i )j ,
i=1

temos

j=1

i=1

m
m
m






j (
i (w)i ) =
i (w)j (i ) =
i (w)ij = j (w).

i=1

i=1

i=1

Atraves de uma transformaca

o do tipo F (x, y) = (a0 + a1 x + a2 y + a3 xy, b0 + b1 x + b2 y + b3 xy) j
a teremos
8 equaco
es para 8 inc
ognitas e o problema pode ser contornado... mas a aplicaca
o deixa de ser afim, perdendo-se
as propriedades da linearidade da transformaca
o!

119

Interpola
c
ao nos Elementos de Lagrange Lineares
No caso mais simples, de elementos de Lagrange lineares, temos
E w = 1 (w)1 + 2 (w)2 + 3 (w)3
e portanto
(E w)(x) = w(x1 )1 (x) + w(x2 )2 (x) + w(x3 )3 (x).
em que j (xi ) = ij .
Esta possibilidade de escrever qualquer func
ao num tri
angulo atraves destas func
oes base
lineares j designa-as como coordenadas baricentricas, j
a que se considerarmos w1 (x, y) =
x, w2 (x, y) = y, funcoes que definem a identidade, ficamos com
x = x1 1 (x) + x2 2 (x) + x3 3 (x),
em que
1 (x) =

area{x2 , x3 , x}
area{x1 , x3 , x}
area{x1 , x2 , x}
, 2 (x) =
, 3 (x) =
,
area{x1 , x2 , x3 }
area{x1 , x2 , x3 }
area{x1 , x2 , x3 }

usando a notacao area{x1 , x2 , x3 } para designar a

area do tri
angulo formado pelos pontos
{x1 , x2 , x3 }.
= {(0, 0), (1, 0), (0, 1)}, temos
No caso de considerarmos o triangulo de referencia E
1 (x, y) = 1 x y, 2 (x, y) = 1 y, 3 (x, y) = 1 x.

5.4.2

Interpolac
ao global

Para alem da relacao de equivalencia entre os elementos finitos, pode tambem estabelecer-se
uma relacao de equivalencia ao nvel da interpolac
ao, para vari
aveis nodais diferentes, desde que
deem origem ao mesmo operador de interpolac
ao.
P,
" N
" ) dizem-se interpolacionalmente
Defini
c
ao 5.4.1 Os elementos finitos (E, P, N ) e (E,
"
equivalentes se para qualquer v P. existir v P tal que
#

.
E v = E
v

Vimos que em cada elemento finito E a func

ao interpoladora e dada por
E u(x) =

mE

iE (u)E
i ,

mE

E
u(xE
i )i .

i=1

E }
E
E E
de tal forma que {1E , ..., m
e base dual de {E
1 , ..., mE }, ou seja, i (j ) = ij .
E
E e o n
No caso dos elementos finitos de Lagrange, temos iE (u) = u(xE
o i do
i ), em que xi
elemento E, e podemos escrever

E u(x) =

i=1

Definimos uma funcao interpoladora global h , definida sobre a triangulac

ao h de forma
a que
(h u)|E = E u.
120

Defini
c
ao 5.4.2 Dizemos que uma triangulaca
o Th e de classe C m se a funca
o interpoladora
m
global for sempre de classe C .
No caso dos elementos de Lagrange ou Hermite que vimos, apenas podemos garantir que a
funcao interpoladora global seja de classe C 0 , no caso de elementos de Argyris ser
a de classe C 1 .

5.4.3

Construc
ao da interpolac
ao global

Para definir a interpolacao local consideramos func

oes de forma E
k definidas no elemento E,
mas para efeitos da interpolacao global e conveniente definir func
oes base que s
ao construidas
usando funcoes de forma de um ou mais elementos.
Fun
co
es base
Reparamos que podemos definir func
oes base no domnio inteiro, de forma a que os n
os comuns
nao aparecam repetidos. No caso dos elementos de Lagrange a duas dimens
oes, h
a que distinguir
3 situacoes2 :
(i) um no interior pertence apenas a um tri
angulo;
(ii) um no colocado sobre um dos lados do tri
angulo ser
a comum a dois tri
angulos (o n
o tem
dois tri
angulos adjacentes);
(iii) um no que coincide com o vertice do tri
angulo pode ser comum a v
arios tri
angulos (o
no tem varios tri
angulos adjacentes).
` excepcao do primeiro caso, em que a func
A
ao base coincide com a func
ao de forma (sendo
zero nos restantes elementos), nas restantes situac
oes as func
oes base s
ao construdas com funcoes
ainda interessante observar
de forma de dois (segundo caso), ou mais elementos (terceiro caso). E
que no caso bidimensional, numa triangulac
ao regular, o n
umero de tri
angulos adjacentes a um
vertice interno sera em media 6 (por exemplo, numa triangulac
ao para um quadrado e habitual
considerar vertices alternadamente com 4 e 8 tri
angulos adjacentes).
Considerando um no xi comum a v
arios elementos Ei1 , ..., EiMi , definimos a func
ao base i :
i (x) =

0
se x
/ Eik (para k = 1, ..., Mi )
ik (x) se x Eik (para k = 1, ..., Mi )

notando que o n
umero Mi (de triangulos adjacentes a um n
o i) depende do n
o que se considera.
No elemento Eik havera varias func
oes de forma, designamos ik a que verifica ik (xi ) = 1.
A escolha da funcao forma certa envolve uma quest
ao entre numerac
ao local e global, que
abordaremos mais `a frente.
Assim podemos considerar um espaco discreto, de dimens
ao finita, Vh , que consiste no espaco
gerado pelas funcoes base i , definidas em todos os n
os da triangulac
ao x1 , ..., xN , (inclui os nos
internos a cada elemento), de tal forma que
Vh =

N

i i .

i=1

2
Em 3 dimens
oes haver
a 4 situaco
es, adicionando a situaca
o de pertencer a uma aresta, onde um n
o tambem
pode pertencer a v
arios tetraedros.

121

Podemos distinguir entre os espacos Vh,0 e Vh . No espaco Vh,0 iremos considerar apenas os nos
interiores, verificando-se que estas func
oes ser
ao nulas sobre os n
os da fronteira, da a designacao
Vh,0 . Ao contrario, o espaco Vh ira conter todos os n
os.
Uma condicao importante a verificar e que o espaco discreto Vh deve aproximar densamente
o espaco contnuo V. Para esse efeito, no pr
oximo captulo iremos demonstrar estimativas de
erro de interpolacao que garantem que func
oes em espacos de Sobolev podem ser aproximadas
por funcoes interpoladoras definidas nestes espacos discretos de elementos finitos.
Exemplos de fun
co
es base
Considerando elementos definidos sobre tri
angulos rect
angulos, e possvel obter uma expressao
para funcoes base para elementos de Lagrange de grau m, em duas dimens
oes. Definimos d(x) =
|x1 x2 | e a funcao

||x|| , se x1 x2 > 0,
(x) =
|x1 x2 | , se x1 x2 0
Uma funcao base centrada na origem e com suporte num hexaedro

H = {x R2 : ||x|| 1, |x1 x2 | 1}
e dada para elementos de Lagrange de grau m pela express
ao
0 (x) =

m
$

(1

k=1

m
(x)),
k

para x H, sendo zero caso contrario. Na Fig.5.4.1 apresentamos alguns exemplos.

Figura 5.4.1: Funca

o base 0 definida em H para elementos de Lagrange de grau 2, 4 e 5
(respectivamente).
Na Fig.5.4.2 apresentamos ainda outras func
oes base usando como suporte H com elementos
de Lagrange c
ubicos. Estas funcoes base ilustram os 3 casos referidos para construc
ao de funcoes
base. Neste exemplo, havera 1 funcao base central com 6 tri
angulos adjacentes (figura `
a esquerda,
caso (iii)), 12 funcoes base definidas sobre lados (exemplo na figura central, caso (ii)), e 6 funcoes

122

base definidas sobre os nos internos (exemplo na figura `

a direita, caso (i)).

Figura 5.4.2: Os tres tipos de funco

es base definidas em H para elementos de Lagrange de
`
grau 3: A esquerda, a funca
o base 0 definida por funco
es de forma em 6 tri
angulos adjacentes.
Ao centro, uma funca
o base definida para um n
o com dois tri
angulos adjacentes, usando duas
` direita, uma funca
funco
es de forma. A
o base interna a um tri
angulo, definida apenas por uma
funca
o de forma.
Exemplo de interpola
c
ao global
Na Fig.5.4.3 apresentamos como exemplo de interpolac
ao global, a aproximac
ao obtida pela
interpolacao com elementos de Lagrange lineares para uma triangulac
ao definida num domnio
amos como
parametrizado pela curva r(t)(cos(t), sin(t)) em que r(t) = 2 + 21 sin(2t). Consider
funcao a aproximar f (x, y) = cos(x + exp( y2 )).
2
2

2
1

0
1

0.5

-2

0.5

0.5

-1

-2

-0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-2
-1

-2

-1

-2

-1

-2

-2
-1

1
-2

2
2

Figura 5.4.3: Os quatro gr

aficos representam: (i) a triangulaca
o do domnio, (ii) a funca
o
a aproximar, (iii) a aproximaca
o da funca
o no domnio usando elementos de Lagrange lineares,
(iv) comparaca
o entre os valores exactos e os valores da reconstruca
o atraves da sobreposica
o
das figuras (ii) e (iii).

123

Captulo 6

Estimativas de Erro e Integrac

ao
Neste captulo iremos demonstrar que a interpolac
ao atraves de elementos finitos permite aproximar funcoes em espacos de Sobolev, garantindo a densidade do espaco discreto de funcoes
discreto Vh no espaco original de func
oes V, justificando assim a sua utilizac
ao na formulacao
variacional. Essa aproximacao e mesmo obtida com estimativas do erro, que s
ao depois utilizadas para estimativas de erro para a soluc
ao no metodo de Galerkin, atraves do Lema de
Cea. Finalmente, como nem sempre e possvel um c
alculo exacto dos integrais que aparecem na
formulacao variacional, consideramos ainda uma secc
ao em que abordamos algumas regras de
quadratura, e a influencia que o erro poder
a ter na soluc
ao.

6.1

Estimativas para o erro de interpolac

ao

Nesta seccao apresentaremos estimativas do erro de interpolac

ao em espacos de Sobolev. Os
m
m,2
resultados sao apresentados para os espacos H () = W (), mas podem ser generalizados
para os espacos W m,p ().

6.1.1

Espaco quociente por polin

omios

Seja um aberto limitado de Rd , que na pr

atica ir
a corresponder `
a parte interior de um elemento
Consideremos o espaco Pm de polin
E, ou seja E = .
omios de grau menor ou igual a m, e a
relacao de equivalencia,
v u v u Pm .

Esta relacao de equivalencia permite trabalhar com o espaco quociente H m+1 ()/Pm em que
os seus elementos sao as classes de equivalencia definidas pela relac
ao precedente. Assim.v
m+1
m+1
H
()/Pm e um conjunto definido por um representante v H
() e pelos elementos
v = {v + q : q Pm },

ou seja, as funcoes de v H m+1 ()/Pm s

ao conjuntos de func
oes de H m+1 () somadas com
obvio que qualquer elemento de v pode ser representante da sua classe.
polinomios de Pm . E
Convem notar que o elemento nulo em H m+1 ()/Pm e
0 = {q : q Pm }.
124

No que se segue nao iremos fazer distinc

ao entre v e v, assumindo que quando nos referimos a
v em H m+1 ()/Pm estamos a referir-nos `
a sua classe de equivalencia v.

No espaco H m+1 ()/Pm vamos considerar a norma

||v||m+1, = inf ||v q||m+1, .
qPm

(6.1)

Note que ||v||m+1, ||v||m+1, .

Exerccio: Mostre que (6.1) e uma norma para a qual H m+1 ()/Pm e um espaco de Banach.
De forma semelhante podemos considerar a seminorma
|v|m+1, = inf |v q|m+1, ,
qPm

e como as derivadas de ordem m + 1 de polin

omios de grau m s
ao nulas, verifica-se
|v|m+1, = |v|m+1, .
assim claro que
E
|v|m+1, = |v|m+1, ||v||m+1, ,
e o proximo lema mostra a existencia de uma constante tal que a recproca se verifique. Isto
permite munir o espaco H m+1 ()/Pm de uma outra norma (a seminorma) que e equivalente `a
norma introduzida em (6.1).
Lema 6.1.1 (Bramble-Hilbert): Existe uma constante positiva C :
||v||m+1, C |v|m+1, , para qualquer v H m+1 ()/Pm
Demonstra
c
ao:Ver p.ex. [13]. Este resultado baseia-se na injecc
ao compacta de H m+1 ()
em H m ().

Assim, como |v|m+1, = |v|m+1, , em H m+1 ()/Pm temos
|v|m+1, ||v||m+1, C |v|m+1, ,
ou seja, a norma || ||m+1, e equivalente `
a seminorma | |m+1, em H m+1 ()/Pm ,notando que

|v|m+1, = 0 implica ||v||m+1, = 0, e a seminorma e com efeito uma norma.

Teorema 6.1.1 Consideremos1 s m + 1 e seja2 L(H m+1 (), H s ()) uma projecca
o para
os polin
omios Pm , ou seja,
q = q, q Pm
Ent
ao existe uma constante C, > 0 :
||v v||s, C, |v|m+1, , v H m+1 ()
1
2

(6.2)

Logo verifica-se a inclus

ao contnua H m+1 () H s (), tendo-se assim ||w||s, C ||w||m+1, .

Isto e, e uma aplicaca

o linear contnua : H m+1 () H s (). Normalmente, trata-se de associar a cada
e apenas um elemento finito E, esse
funca
o em H m+1 o polin
omio interpolador no elemento finito. Quando
polin
omio tem toda a regularidade, mas quando h
a a junca
o de todos os polin
omios, essa regularidade perde-se (e
habitualmente apenas fica a continuidade) pelo que faz todo o sentido obter desde j
a estimativas no espaco H s .

125

Demonstra
c
ao:
Dado q Pm , como (I )q = 0, temos v v = (I )(v q).
Assim, usando a norma em L(H m+1 (), H s ()),
||(I )w||s,
||w||m+1,
w=0

||I ||L(H m+1 (),H s ()) = sup

||v v||s, = ||(I )(v q)||s, ||(I )||L(.,.) ||v q||m+1, C ||v q||m+1,
em que a u
ltima desigualdade resulta de considerar C = ||(I )||L(.,.) , constante que depende
de e .
Como a desigualdade e valida para qualquer q Pm , em particular e v
alida o nfimo, logo
||v v||s, C inf ||v q||m+1, = C ||v||m+1, .
qPm

Aplicando o lema de Bramble-Hilbert, obtemos

||v v||s, C C |v|m+1, = C C |v|m+1, ,
pois |v|m+1, = |v|m+1, .

Para estabelecer estimativas de erro, temos que ter em conta o par
ametro de degenerescencia
do elemento finito,
hE
,
E =
E
que como ja vimos traduz a relacao entre hE , o di
ametro do elemento, e E oraio da maior
bola includa no elemento. Convem que este valor n
ao seja muito superior a 2 3, no caso de
triangulacoes, ja que e o valor mnimo, que se obtem para o tri
angulo equil
atero.
Iremos usar o seguinte lema
elementos finitos equivalentes afins, em que E = F (E),
com F =
Lema 6.1.2 Sejam E e E
A
x + b. Temos
||A||

hE
|E|
, | det(A)| =
,

E
|E|

(6.3)

em que |E| e a medida (

area ou volume) de E.
Demonstra
c
ao: Basta ver que
||A|| = max
x=0

||Ax||
x
1
= max ||Ax|| = max ||A || = max ||Ax||.
||x||

||x||=
||x||=1
||x||=

Portanto, como hE = maxx,yE ||x y|| = maxx,yE ||A

x + b A
y b|| = maxx,yE ||A(
x y)||.

Considerando x
, y E, tais que ||
x y|| = , temos
E

||A|| =

1
E

max

||
x
y ||=E

||A(
x y)||

x
,
yE

126

1
hE
max ||A(
x y)|| =
.
E x,yE
E

Finalmente,
|E| =

1 dx =

| det(A)| d
x = | det(A)| |E|.

Observaca
o: Deste resultado, no caso bidimensional, conclui-se tambem que | det(A)|

h2E
,
2
E
2E

pois |E| h2E (ja que E se encontra dentro de um quadrado com lados hE ) e porque |E|
contem uma bola com raio ). Para outras dimens
(pois E
oes podem estabelecer-se resultados
E
semelhantes usando d = |B(0, 1)|, definido no primeiro captulo.

elementos finitos equivalentes afins, em que E = F (E),

com F (
Lema 6.1.3 Sejam E e E
x) =
A
x + b. Temos
|
v|r,E C||A||r | det(A)|1/2 |v|r,E

(6.4)

em que v = v F, para v H r (E) qualquer. Pelo lema anterior, conclui-se que

|
v |r,E C (

hE r
) | det(A)|1/2 |v|r,E .
E

(6.5)

hE r
) | det(A)|1/2 |
v|r,E .
E

(6.6)

De forma an
aloga obtem-se
|v|r,E C (

Demonstra
c
ao:
Comecamos por supor que v Cc (E). A desigualdade resulta de relacionar os integrais


2
| v| com
| v|2 ,

em que e um multi-ndice em Nd . Sendo || = r, Dr v(x)(h1 , ..., hs ) denota a derivada de

Frechet, enquanto forma multilinear,
1 vezes

n vezes

% &' (
% &' (
v(x) = D|| v(x)(e1 , ..., e1 , ..., en , ..., en ).

e temos Dr v(
x)(h1 , ..., hr ) = Dr v(x)(Ah1 , ..., Ahr ), pelo que

||Dr v(
x)|| ||A||r ||Dr v(x)||,
onde ||Dk v(x)|| = sup|hi |=1 |Dk v(x)(h1 , ..., hk )|.
Usando as desigualdades (com c1 , c2 > 0),

c21 |v|2r,E
||Dr v(x)||2 dx c22 |v|2r,E ,
E

127

que nos indicam a equivalencia entre a seminorma habitual e aquela que se obtem pela derivada
de Frechet, obtemos



1
1
1
2
r
2
2r
r
2
|
v |r,E 2
||D v(
x)|| d
x 2
||A|| ||(D v)(F (
x))|| d
x= 2
||A||2r ||Dr v(x)||2 | det(A)|1 dx,
c1 E
c1 E
c1 E
logo, para v Cc (E),
|
v |2r,E

1
2 ||A||2r | det(A)|1
c1

||Dr v(x)||2 dx

c22
||A||2r | det(A)|1 |v|2r,E .
c21

A conclusao resulta da densidade de Cc (E) em H 1 (E) que e v

alida desde que E seja uma
fronteira seccionalmente C 1 , e recursivamente a desigualdade pode ser obtida para qualquer
funcao em H r (E).

" incluirem condic
Nota: Assumiremos que se as vari
aveis nodais N
oes sobre derivadas3 de
m+1
r
C (E).

ordem r entao H
(E)

Teorema 6.1.2 Consideremos ainda s m + 1. Seja (E, P, N ) um elemento finito equivalente

P,
" N
" ) de forma a que sejam interpolacionalmente equivaafim de um elemento de referencia (E,
s
" H (E),
ou seja os polin
lentes e que Pm P
omios de grau m pertencem a
`s funco
es de forma
m+1
do elemento de referencia. Ent
ao, para qualquer v H
(E),
||v E v||s,E CE

hm+1
E
|v|m+1,E .
sE

(6.7)

Demonstra
c
ao:
Pelo lema anterior aplicado a v E v, temos
||v E v||s,E C (

hE s
) | det(A)|1/2 ||
v E v||s,E ,
E

#
ja que sendo interpolacionalmente equivalentes v 
E v = v
E v.
Ev = v
Por outro lado, vimos que
||
v E v||s,E C |
v |m+1,E ,

logo
||v E v||s,E C (

hE s
) | det(A)|1/2 |
v|m+1,E .
E

Ainda pelo lema, |

v|m+1,E C ( hE )m+1 | det(A)|1/2 |v|m+1,E e assim obtemos
E

Pelas injecco
es de Sobolev, m + 1 d/2 > r.
Se n
ao se incluirem derivadas (elementos de Lagrange) temos r = 0 e portanto basta exigir que m + 1 d/2 > 0
(ver apendice). No caso bidimensional isto significa m > 0, o que exclui apenas as constantes. No caso de
elementos de Hermite, temos pelo menos r = 1, o que d
a m + 1 d/2 > 1, ou seja m > d/2. No caso bidimensional
isto significa que m > 1, o que n
ao constitui qualquer problema, pois os elementos de Hermite considerados
envolviam obviamente polin
omios de grau superior a 1.

128

||v E v||s,E C (
Separando o factor

hs
E
m+1

hE s hE m+1
) ( )
|v|m+1,E .
E
E

que ira pertencer `

a constante CE e o factor

hm+1
E
sE ,

obtemos o resultado.

Observa
co
es:
hs
E
e encarada como constante porque bastar
a fixar um elemento de referencia
i) A parte m+1

e trabalhar a partir dele.

ii) Quando consideramos espacos de Sobolev mais gerais, do tipo W m,p , com p = 2, a
condicao s m + 1 deve ser substituda por uma que permita a injecc
ao contnua, (ver teorema
de Rellich-Kondrachov, no apendice).

Corol
ario 6.1.1 Nas condico
es do teorema anterior, se exigirmos regularidade na triangulaca
o,
de forma a que E < < , temos a estimativa
||v E v||s,E C s hm+1s
|v|m+1,E .
E

(6.8)

O que significa que se exigirmos v H m+1 (E), obtemos um erro de interpolaca

o da ordem
O(hm+1s ).
O corolario poe em evidencia que os elementos n
ao devem degenerar para que se obtenham

as estimativas de erro apresentadas. E claro que um valor de mais elevado poder

a levar a uma
pior aproximacao, ja que a constante ser
a mais elevada.

6.1.2

Estimativas Globais

Atraves das estimativas que deduzimos para a func

ao interpoladora em cada elemento finito,
passamos para o caso global em que iremos considerar uma triangulac
ao regular h de um
domnio , e portanto nao ha degenerescencia dos elementos.
Teorema 6.1.3 Suponhamos que temos uma triangulaca
o regular h de um domnio e que
r
"

Pm P H (E) . Ent
ao existe C > 0 (independente de h) tal que

Eh

onde 0 s min{m + 1, r}.

1/2

||v h v||2s,E

C hm+1s |v|m+1,

Demonstra
c
ao:
Considerando o corolario do par
agrafo anterior temos
||v E v||s,E Cs hm+1s
|v|m+1,E ,
E
129

e trata-se apenas de fazer a soma, atendendo a que (h u)|E = E u. A constante e independente

de h pois inclui apenas constantes relacionadas com o elemento de referencia e com o par
ametro
de degenerescencia.

" H s (E)
com
Corol
ario 6.1.2 Consideremos uma triangulaca
o regular h e seja Pm P
0 s m + 1.
Se v H m+1 (), h L(H m+1 (), H s ()), podemos garantir que
||v h v||s, C hm+1s |v|m+1, .

(6.9)

Portanto, se a interpolacao na triangulac

ao for contnua, temos h v H 1 () e
||v h v||0, C hm+1 |v|m+1, ,
||v h v||1, C hm |v|m+1, .

(6.10)

Observa
c
ao 1: Basta considerar 0 s m + 1, j
a que a regularidade das funcoes de
forma no interior do elemento fica includa na exigencia de regularidade para o interpolador
global. h v sera apenas seccionalmente polinomial, assim, ao exigir h v H s () estamos
a impor condicoes sobre a colagem da interpolac
ao nos v
arios elementos. Quando h
a apenas
2
continuidade nessa colagem, garantimos que a func
ao e as derivadas sejam L , mas j
a nao
podemos garantir que isso aconteca para as segundas derivadas, que podem incluir deltas de
Dirac, ja que as derivadas podem ser descontnuas. Ou seja, para uma triangulac
ao C 0 podemos
apenas obter esta estimativa se considerarmos s = 0 ou s = 1. Para considerarmos s = 2 seria
necessario considerar triangulacoes C 1 , o que pode ser obtido atraves de elementos de Argyris,
por exemplo.
Observa
c
ao 2: Assumimos que v H m+1 (), para que a estimativa faca sentido. Para
assegurar isto, veremos no caso da resoluc
ao de equac
oes que devem ser utilizados resultados de
regularidade (ver apendice).
No caso de uma triangulacao com elementos de Lagrange lineares e claro que obtemos
||v h v||1, C h|v|2,

(6.11)

o que significa que o erro e da ordem O(h) na norma H 1 , e se considerarmos a norma L2 ,

||v h v||0, C h2 |v|2,

(6.12)

ja obtemos O(h2 ), assumindo que v H 2 (). Iremos ver que H 2 () e a regularidade habitual
da solucao de um problema elptico no caso de f L2 ().
Exemplo
Consideremos o seguinte exemplo, em que temos o domnio =] 2 , 1[ e a func
ao a aproximar
e

cos(x), se x [ 2 , 0[
f (x) =
1 x2 , se x [0, 1].

130

Notamos que esta funcao, que esta representada na Fig.6.1.1, `

a esquerda (a cheio), e de classe C 1 ,
conforme se pode constatar no grafico da sua derivada.(Fig.6.1.1, ao centro), h
a uma colagem
dos valores em x = 0. Trata-se tambem de uma func
ao de H 2 (), sendo imediato calcular
|f |2, =



f (x)

1/2

= 2.6587.

Considerou-se a aproximacao fh por elementos de Lagrange lineares, que e representada no

caso em que consideramos apenas 5 elementos na Fig.6.1.1, `
a esquerda (a tracejado). Aumentando o n
umero de elementos (e consequentemente baixando o valor de h) obtemos a seguinte
tabela:
h
0.514
0.257
0.1285
0.0857
0.0643

||f fh ||L2 ()
0.05312
0.01327
0.003308
0.001467
0.000824

Constata-se facilmente que a evoluc

ao do erro na norma L2 e aproximada pela par
abola
2
2
||f fh ||L2 () 0.2 h , confirmando a estimativa em O(h ) prevista pela teoria.
1

1
0.07
0.5

0.06

0.8

0.05
-1

0.6

-0.5

0.5
-0.5

0.4

-1

0.2

-1.5

1
0.04
0.03
0.02
0.01

-2
-1.5

-1

-0.5

0.5

0.1

0.2

0.3

0.4

Figura 6.1.1. Aproximaca

o de f por elementos de Lagrange lineares.
` direita, gr
paraca
o entre f e fh . Ao centro, a derivada de f. A
afico do erro
funca
o de h. Podemos facilmente observar que se trata de uma convergencia

0.5

0.6

` esquerda, comA
||f fh ||L2 () em
quadr
atica.

Num outro exemplo, consideramos


cos(x), se x [ 2 , 0[
g(x) =
1 x, se x [0, 1].
A funcao esta representada em Fig.6.1.2, `
a esquerda (a cheio) e a sua aproximac
ao gh usando
elementos de Lagrange lineares, com 4 elementos, e representada na mesma figura, a pontilhado.
A diferenca principal e que neste caso a derivada de g n
ao e contnua no ponto zero, conforme se
pode constatar no grafico central de Fig.6.1.2, onde e visvel o salto em zero. Consequentemente,
a segunda derivada existira apenas enquanto distribuicao e o valor |g|2, = ||g  ||0, n
ao existe,
pois g
/ H 2 (). Assim, a estimativa (6.12), em que se considerava m = 1, n
ao tem lugar. Apenas
podemos considerar a estimativa (6.10) usando m = 0, pois o valor |g|1, = ||g  ||0, j
a existe.
131

Portanto, a teoria de interpolacao apenas nos permite concluir que o erro ||g gh ||L2 () e O(h).
Com efeito, fazendo testes semelhantes aos efectuados para f, para v
arios valores de h, podemos
constatar experimentalmente que a evoluc
ao do erro em func
ao de h deixa de ser quadratica
e passa a ser linear. Com efeito, se desprezarmos o primeiro valor, em que a aproximacao
e ainda grosseira (h 0.5), o grafico do erro pode ser aproximado por uma recta, tendo-se
||g gh ||L2 () 0.03 h.
1
0.02

0.8

0.5
0.015

0.6
-1

0.4

-1

-0.5

0.5

-0.5

0.2

-1.5

-0.5

0.5

-1

0.01
0.005

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

Figura 6.1.2. Gr
aficos semelhantes aos da figura anterior para g (figura da esquerda). O
salto da primeira derivada (figura central) provoca que a convergencia do metodo de Lagrange
n
ao seja quadr
atica, sendo apenas linear (na norma L2 ), como se constata na figura da direita.
Consideremos agora o exemplo de elementos de Hermite c
ubicos, com a func
ao (x) =
1 + cos(2x) no intervalo =] 2 , 2 [, representada em Fig.6.1.3, `
a esquerda. Como a funcao e
analtica, nao ha qualquer problema com a aproximac
ao. Com efeito, como usamos polin
omios
(4)
c
ubicos, m = 3, e a ordem de convergencia e 4, pois ||4, = || ||0, existe. A aproximacao
e excelente, mesmo considerando poucos elementos. Por exemplo, considerando 10 elementos,
o erro e inferior a 0.0004, como se pode constatar na figura central de Fig.6.1.3. Finalmente,
efectuando a variacao do erro em func
ao de h, podemos confirmar a ordem de convergencia 4,
tendo-se || h ||L2 () 0.03 h4 , como se pode constatar no gr
afico log-log4 colocado Fig.6.1.3,
`a direita (linha tracejada). Nessa figura coloc
amos todos as linhas log-log que se obtem para
os 3 casos aqui retratados, e que representam a convergencia linear de gh para g (a preto), a
convergencia quadratica de fh para f (a cinzento), e a convergencia de ordem 4 de h para (a
4

Os gr
aficos log-log s
ao obtidos por simples transformaca
o
(h, eh )  (log h, log eh ).

Como

eh Chp ,

obtemos
log eh log C + p log h,
o que traduz rectas de inclinaca
o p. Quanto maior for a inclinaca
o da recta, maior ser
a a ordem de convergencia
p. A constante e imediatamente obtida pela exponencial do valor no qual a recta cruza o eixo das ordenadas.

132

tracejado).
2

0.0004

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

-2

1.5

0.0002
-4

-6

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5
-8

0.5

-0.0002
-10

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

-0.0004

-12

Figura 6.1.3. Gr
afico da funca
o (`
a esquerda) e do erro h (para h = /10, figura
`
central). A direita, gr
aficos das linhas log-log que se obtem para os 3 casos apresentados: a
convergencia linear no caso de g (a preto), a convergencia quadr
atica no caso de f (a cinzento),
e a convergencia de ordem 4 no caso de (a tracejado).
Como e obvio, se aplicassemos o metodo de Hermite c
ubico para g continuaramos a obter ordem de convergencia linear, e para f obteramos ordem de convergencia quadr
atica. O problema
1
2
volta a ser a regularidade. Como as func
oes g H (), f H () n
ao tem maior regularidade,
a convergencia da aproximacao est
a condicionada. De certa maneira, podemos encarar que a
ordem de convergencia sera dada por um mnimo entre a regularidade da func
ao e o grau dos
polinomios interpoladores (ou splines).
Observa
co
es
= [0, 1]
i) Neste exemplo unidimensional a transformac
ao afim e simples. Com efeito, sendo E
e E = [a, b] obtem-se imediatamente
F (
x) = (b a)
x + a,

e tambem F 1 (x) = xa
ba .
ii) Caso de elementos de Hermite c
ubicos.
Seja k uma funcao de forma da base dual associada `
a vari
avel nodal k do elemento finito

E. Portanto, temos k (k ) = 1.
No caso de estarem envolvidas derivadas,
=  (
k ()
xk ), e sendo k tal que k (k ) = k (
xk ) = 1,
vejamos qual a relacao de k com a func
ao de forma k associada a k , no elemento finito
e em que xk = F (
E = F (E),
xk ).
Seja = k F 1 , entao
d
d
(F (
x))|x=xk =
((b a)
x + a)|x=xk
1 = k (k ) = k ( F ) =
d
x
d
x
d
= (b a) (x)|x=xk = (b a)k () = k ((b a)).
dx
Como k (k ) = 1, conclumos que k = (b a), ou seja
k = (b a)k F 1 .

Isto e ligeiramente diferente do que se passa com as vari

aveis nodais de Lagrange, onde temos
1

simplesmente k = k F , e nao intervem a derivada de F, que neste caso e b a.

133

6.2

Estimativas de erro do M
etodo de Galerkin

Convem enunciar alguns resultados de regularidade que, apesar de estarem fora do

ambito do
curso, sao u
teis para as estimativas de erro, j
a que na estimativa de erro que iremos obter em
(6.15),
||u uh ||s, C hm+1s |u|m+1, ,
intervem a regularidade da solucao u.

6.2.1

Regularidade da soluc
ao

Consideremos agora operadores elpticos de segunda ordem do tipo

Du = a0 u

d

i (aij j u)

i,j=1

em que os coeficientes sao funcoes que verificam a0 0 com a0 C() e aij C 1 () verificam
as hipoteses de elipticidade,
> 0 :

d

i,j=1

aij (x)i j ||2 , Rd , x .

Vejamos o caso da equacao de Poisson, u = f . Sabemos pelo Teorema de Lax-Milgram

que a solucao pertence a H01 () desde que f H 1 (). Ora normalmente f e uma funcao e
nao uma distribuicao, portanto podemos questionar se uma maior regularidade de f n
ao ira
implicar uma maior regularidade da soluc
ao. Com efeito, se assumirmos que f L2 () obtemos
u L2 (), e sera possvel ver que as derivadas de segunda ordem est
ao todas em L2 (). Como
ja sabemos que a funcao e as primeiras derivadas est
ao em L2 ), pois u H01 () H 1 (),
2
conclui-se que u H (). De um modo geral, havendo regularidade do domnio, obtemos que
se f H m () entao u H m+2 (), estabelecendo-se o teorema seguinte (ver p.ex. [7]).
e a fronteira
Teorema 6.2.1 Consideremos um operador elptico com coeficientes em C m+1 (),
m+2
m
1
com regularidade C
. Se f H () e admitindo que u H0 () e a u
nica soluca
o fraca
m+2
do problema homogeneo de Dirichlet, ent
ao u H
() e tem-se a estimativa
||u||m+2, C||f ||m,

(6.13)

Observa
co
es:
i) Este resultado e demasiado exigente no que diz respeito `
a regularidade da fronteira, ja
que mesmo com m = 0 e requerida uma fronteira C 2 (). No entanto, no caso do problema de
e possvel melhorar os resultados
Dirichlet, admitindo que os coeficientes aij pertencem a C 1 (),
(devidos a Grisvard, e.g.. [9], [15]) :
Se e um polgono convexo, e f L2 (), ent
ao a soluc
ao u H 2 ().
Quando o polgono nao e convexo, a situac
ao e mais complicada. Este resultado ainda e
valido no caso tridimensional para poliedros convexos, admitindo condic
oes de Dirichlet nulas.
No caso do problema de Neumann e possvel estabelecer um resultado semelhante, mas no
problema misto Dirichlet-Neumann tal resultado n
ao e possvel.
134

ii) O Teorema 6.2.1 analisa a regularidade da func

ao em todo o domnio . Pode-se tambem
estabelecer que para um domnio , cuja aderencia est
a estritamente contida em , se tem
u H m+2 (), independentemente da regularidade da fronteira.
iii) Em conjuncao com o teorema do traco pode mostrar-se que se a fronteira for C m+2 ,
temos a seguinte estimativa
||u||m+2, C(||f ||m, + ||u||m+3/2,0 + ||n u||m+1/2,1 ),

(6.14)

onde 0 e a parte da fronteira onde s

ao impostas condic
oes de Dirichlet e 1 onde s
ao impostas
condicoes de Neumann.
Assim, como constatamos nos exemplos apresentados a proposito do erro de interpolacao,
tudo depende da regularidade de u para haver maior ou menor rapidez de convergencia do
metodo dos elementos finitos.

6.2.2

Estimativas de erro

Corol
ario 6.2.1 (do teorema de Cea). Seja Vh H s () o espaco discreto definido numa tri Ent
angulaca
o regular h em que Pm P" H s (E).
ao, se u H m+1 (), existe uma constante
C > 0 (independente de h) tal que
||u uh ||s, C hm+1s |u|m+1, .

(6.15)

Demonstra
c
ao:
Consequencia imediata do teorema de Cea e da estimativa de erro (6.9), pois
||u uh ||s,

M
M
inf ||u vh ||s,
||u h u||s, C hm+1s |u|m+1, .

vh Vh

Note-se que e fundamental que Vh H s (), para que facam sentido as estimativas.
No caso de se considerar uma triangulac
ao contnua, apenas podemos considerar que as
2
1
derivadas estao em L (), logo Vh H () e obtemos a estimativa de erro
||u uh ||1, C hm |u|m+1, .

Temos ainda o seguinte resultado que permite estabelecer melhores majorac

oes para a norma
num espaco de Hilbert H V. O exemplo cl
assico e considerar H = L2 (), espaco que inclui
V = H01 ().
Lema 6.2.1 (Aubin-Nitsche) Supondo que V H V  , em que H e um espaco de Hilbert,
tem-se


1
inf ||Ug vh ||V
||u uh ||H M ||u uh ||V sup
gH ||g||H vh Vh
em que Ug V e a soluca
o u
nica do problema variacional
b(Ug , v) = $g, v%H , v V.
135

Como podemos obter pelas estimativas do corol

ario anterior
||u uh ||1, C hm |u|m+1, ,
estas aplicam-se a
||Ug Uh ||1, C h|Ug |2, C h||g||0, ,
em que Uh Vh e a solucao aproximada e Ug V e a soluc
ao exacta do problema variacional
b(Ug , v) = $g, v%L2 () . No entanto e preciso assegurar que Ug H 2 () se g L2 () e mesmo
que o problema e regular:
Defini
c
ao 6.2.1 Seja Ug V a soluca
o u
nica do problema variacional b(Ug , v) = $g, v%H , v
V. Dizemos que o problema variacional e regular se a aplicaca
o
B : L2 () H 2 ()
g
'
Ug
e linear contnua. Nesse caso existe C > 0 : ||Ug ||2, C||g||0, .
Observa
c
ao: O problema variacional para a equac
ao de Poisson, bem como outros problemas elpticos definidos com operadores com coeficientes regulares s
ao problemas regulares, como
podemos concluir pelo teorema de regularidade (Teorema.6.2.1).
Admitindo a hipotese de regularidade, temos ||Ug Uh ||1, C h||g||0, e podemos aplicar
o lema de Aubin-Nitsche, majorando o termo


1
1
sup
inf ||Ug vh ||1,
C h||g||0, = Ch,
v
V
||g||
||g||
0, h h
0,
gH
obtemos
||u uh ||0, C h||u uh ||1,
e podemos concluir o seguinte resultado:
Corol
ario 6.2.2 Nas condico
es do corol
ario anterior, para um problema variacional regular,
temos a estimativa de erro
||u uh ||0, C hm+1 |u|m+1, .

(6.16)

A vantagem desta u
ltima estimativa e que permite obter uma ordem de convergencia mais
elevada quando e avaliada a diferenca na norma L2 , resultado esperado, j
a que n
ao se tem em
conta as derivadas.
Exemplo. No caso de um problema elptico como

u + u = f em
u = g0 em 0

n u = g1 em 1 ,

com 0, e em que a fronteira e regular, temos a seguinte estimativa

|u|m+1, ||u||m+1, C(||f ||m1, + ||g0 ||m+1/2,0 + ||g1 ||m1/2,1 ).
136

Portanto, no caso de elementos de Lagrange lineares m = 1,

||u uh ||1, C1 h |u|2,
||u uh ||0, C0 h2 |u|2,
o que significa que basta exigir que g0 H 3/2 (0 ), g1 H 1/2 (1 ), f L2 () para que |u|2,
seja limitado por uma constante.
Exigir g0 H 3/2 (0 ) corresponde a exigir que seja o traco da func
ao u H 2 (). Em
2
dimensao 2, pelas injeccoes de Sobolev, vemos que neste caso em que u H () temos sd/p =
2 2/2 = 1 > 0 e portanto u e pelo menos contnua, consequentemente g0 , a restric
ao `
a fronteira
tambem deve ser pelo menos contnua. Menor regularidade e exigida na condic
ao de Neumann,
pois g1 H 1/2 (1 ) significa que e traco de uma func
ao H 1 (), o que faz sentido j
a que
2
1
como u H (), as derivadas estao em H (). No entanto deve considerar-se mesmo assim g1
contnua, ja que apesar das funcoes H 1 () n
ao serem necessariamente contnuas (ver apendice),
temos s d/p = 1 2/2 = 0 e estamos no caso limite de continuidade.

6.2.3

Erro de aproximac
ao do domnio

Ate aqui apenas consideramos o caso em que e um domnio poligonal e dessa forma nao
ha erro geometrico na aproximacao do domnio. No entanto, devemos tambem considerar o
caso em que h = , embora a an
alise seja mais detalhada e saia do
ambito deste curso
introdutorio. Referimos apenas os principais resultados, tendo em especial atenc
ao o facto
de que a aproximacao do domnio impede a obtenc
ao de estimativas de erro t
ao boas quanto
as obtidas para os domnios poligonais. Com efeito, sendo um aberto convexo de R2 com
fronteira C 2 , u a solucao do problema exacto e u
h a aproximac
ao obtida com interpolacao de
Lagrange linear, com elementos finitos triangulares, ainda se obtem as estimativas
||u u
h ||1, C h||u||2, e ||u u
h ||0, C h2 ||u||2,
se u H 2 () H01 (), mas quando usamos elementos de Lagrange quadr
aticos ou superiores,
obtemos apenas
||u u
h ||1, C h3/2 ||u||2,
quando u H 3 () H01 (), o que significa uma perda de h1/2 face ao resultado obtido para
elementos de Lagrange quadraticos quando n
ao se considerava erro de aproximac
ao geometrica
do domnio.
O problema consiste no facto de se estar a utilizar uma aproximac
ao da fronteira atraves
das rectas que definem os triangulos, aproximac
ao essa que e de ordem 1. Para manter a
ordem a ordem de convergencia esperada h
a que proceder a uma aproximac
ao conveniente da
fronteira, usando uma tecnica designada por isoparametrica. Por exemplo, no caso de elementos
de Lagrange quadraticos, ao inves de se considerar F afim, que transformava o n
oa
6 do elemento
de referencia no no a6 no elemento considera-se uma func
ao F quadr
atica que transforme o

137

ponto a
6 num ponto da fronteira a6 , como se mostra na figura seguinte.

a6*

a5

a6
a1

^a
5

F*

a4

a^ 6

E^

a2
^a
1

a3

a^4

a^ 2

a^ 3

Figura 6.2.1: Aproximaca

o da fronteira usando uma transformaca
o quadr
atica F , definindo
um elemento finito curvlineo, o que corresponde a aproximar a fronteira por um segmento de
par
abola.
Ao considerar esta nova aproximac
ao, que corresponde a considerar a deformac
ao do tri
angulo
de referencia num elemento curvlineo, consegue-se manter a ordem da estimativa de erro obtida
para os domnios poligonais quando se utilizava elementos de Lagrange quadr
aticos, ou seja, a
diferenca ||u u
h ||1, volta a ser um O(h2 ), e tem-se ||u u
h ||0, = O(h3 ). Para elementos de
Lagrange de ordem superior, c
ubicos, etc. deve considerar-se uma transformac
ao F de forma
a que a aproximacao da fronteira tenha a mesma ordem.

6.3

Integrac
ao num
erica

Como as formas bilinear e linear definidas na formulac

ao variacional s
ao normalmente dadas
por integrais, pode ser necessario introduzir aproximac
oes no c
alculo desses integrais. Essa
aproximacao na forma bilinear pode ser dispens
avel se os integrais apenas envolverem polin
omios,
ja que e facil estabelecer a formula


p(x)dx =
p(F (
x))| det A|d
x

e quando o elemento de referencia e o tri

angulo (2D) tem-se simplesmente

n!m!
.
xn1 xm
2 dx =
(n + m + 2)!

E
No entanto, quanto `a forma linear, como a func
ao f que aparece no segundo membro e arbitraria,
e normalmente preciso efectuar uma integrac
ao numerica para calcular os termos

f(
x)
p(
x)d
x.

6.3.1

Integrac
ao de Gauss em cada elemento

Ja falamos acerca da interpolacao num elemento finito, mas outra quest

ao que ir
a revelar-se
importante e considerar a integracao num elemento finito, j
a que tendo efectuado a triangulacao

138

teremos de calcular integrais da forma





u=

u.

Eh

Para calcular aproximadamente o integral num elemento podemos recorrer `

as f
ormulas de
quadratura de Gauss.
Para isso, tal como no caso unidimensional (em que transportamos o problema para o inter por exemplo, o tri
valo de referencia [1, 1]), consideramos um elemento de referencia E,
angulo

E = {(0, 0), (1, 0), (0, 1)}, ou o quadrado E = [1, 1] [1, 1].
As f
ormulas de quadratura de Gauss s
ao do tipo


u Q(u) =

m

w
k u(
zk )

k=1

em que w
k sao designados por pesos e zk por pontos de Gauss.
Quando queremos calcular o integral num outro elemento E que seja equivalente afim do
podemos transportar o c
elemento de referencia E
alculo do integral usando a mudanca de variavel
pela transformacao afim x = F (
x) = A
x + b, pois



u(x) dx =
u(F (
x)) | det JF (
x) |d
x=
u(F (
x)) | det A |d
x

ficando assim

u(x) dx

m


k=1

| det A|w
k u(F (
zk )),

ou seja, escrevendo wk = | det A|w

k , e zk = F (
zk ), temos


6.3.2

u(x) dx

m

wk u(zk ).

k=1

Caso unidimensional

No caso unidimensional, considerando como elemento de referencia o intervalo [1, 1], obtemos
as formulas de integracao de Gauss-Legendre bem conhecidas exigindo que a f
ormula seja exacta
para os monomios, ou seja,

1

xk dx = Q(xk ).

Relembramos que, no caso de um u

nico ponto, isto corresponde a dizer que
k = 0 2 = w1 , k = 1 0 = w1 x1

e a soluc
ao e clara, Q1 (u) = 2u(0), o que corresponde a uma f
ormula de grau 1 e que tem um
erro da ordem O(h2 ).

139

Se considerarmos dois pontos, obtemos

k = 0 2 = w1 + w2 , k = 1 0 = w1 x1 + w2 x2
k = 2 23 = w1 x21 + w2 x22 , k = 3 0 = w1 x31 + w2 x32



cuja solucao e w1 = w2 = 1, x1 = 1/3, x2 = 1/3, tendo-se assim a f
ormula


Q3 (u) = u( 1/3) + u( 1/3)

que e de grau 3 e que tem um erro da ordem O(h4 ).

Esta mesma ideia pode ser agora transportada para a integrac

ao a v
arias vari
aveis.

6.3.3

F
ormulas de Gauss para o Quadrado de Refer
encia

Desta forma e tambem possvel obter f

ormulas de quadratura para o quadrado de referencia
[1, 1] [1, 1], reparando que a integrac
ao e feita separadamente em cada uma das vari
aveis,
relacionando assim com o caso unidimensional,
 1 1
 1 1
k m
x y dxdy =
xk dx y m dy.
1

Assim, considerando p1 = (0, 0), a f

ormula Q(u) = 4u(0, 0) continua a ter grau 1, pois, para
p1 = (x1 , y1 ) obtemos
1 1
k = 0 1 1 1 dxdy = 4 = w1
1 1
k = 1 1 1 x dxdy = 0 = w1 x1
1 1
e tambem 1 1 y dxdy = 0 = w1 y1 .
1 1
Temos ainda 1 1 xy = 0 = w1 x1 y1 . O resduo de integrac
ao ser
a O(h2 ), resultando do mesmo
tipo de erros em cada variavel.
Para
rmulas de grau superior, basta considerar quatro pontos com coordenadas
 obter fo
x = 1/3, y = 1/3.
Com efeito,
1 1
k = 0 1 1 1 dxdy = 4 = w1 + w2 + w3 + w4
1 1
k = 1 1 1 x = 0 = w1 x1 + w2 x2 + w3 x3 + w4 x4
1 1
1 1 y = 0 = w1 y1 + w2 y2 + w3 y3 + w4 y4
etc...
e ainda uma formula de grau 3... repare-se que h
a 12 inc
ognitas, tendo-se um resduo de
integracao de ordem O(h4 ).

140

6.3.4

F
ormulas de Gauss para o Tri
angulo de Refer
encia

No caso de triangulos, as formulas s

ao semelhantes. Mas vejamos como deduzir a localizacao de
um ponto de Gauss no triangulo de referencia,

k = 0 E1 dxdy = 1/2 = w1
k=1
 E x dxdy = w1 x1
E y dxdy = w1 y1
Para calcular os integrais sobre o elemento de referencia, vemos que,

 1  1x
f (x, y)dxdy =
f (x, y)dydx,

e assim

x=

1  1x
0

xdydx =

x(1 x)dx = [

x2 x3 1 1 1
1
]0 = =
2
3
2 3
6

e de forma semelhante
 1

 1  1x
 1 2
(1 x)2
(1 x)3 1
1
1
y 1x
dx = [
]0 = 0 + =
y=
ydydx =
[ ]0 dx =
2
2
6
6
6

0
E
0
0
0
Retiramos assim,

1
1
1
x1 = , y1 = , w1 =
3
3
2
e obtemos Q1 , a formula que e exacta para polin
omios de grau 1, usando um u
nico ponto (o
baricentro),
1 1 1
Q1 (f ) = f ( , ),
2 3 3
notando que o resduo desta formula e da ordem O(h2 ).
Atraves de outras relacoes,



1
1
1
2
x = ,
y2 =
xy = ,
24
12
12

E
E
E
podemos obter formulas correctas para polin
omios de grau 2,


1
1 1
2 1
1 2
Q3 (f ) =
f( , ) + f( , ) + f( , ) ,
6
6 6
3 6
6 3
em que todos os pontos sao interiores, ou ainda


1
1
1
1 1
Q3 (f ) =
f ( , 0) + f (0, ) + f ( , ) ,
6
2
2
2 2
com pontos sobre a fronteira. Ambas estas f
ormulas tem um resduo O(h3 ) (cf. [16]).
Um exemplo de formula exacta para polin
omios com grau 3 e


25
1 1
1 3
3 1
27 1 1
Q4 (f ) =
f( , ) + f( , ) + f( , )
f( , ) ,
96
5 5
5 5
5 5
96 3 3
141

que tem um resduo O(h4 ).

(0.6 , 0.2)

^
E

(1/2, 1/2)

(0, 1/2)

(1/3 , 1/3)

^
E

(1/3 , 1/3)

(1/2 ,0)

O(h2 )

(0.2 , 0.2)

O(h3 )

(0.6 , 0.2)

O(h4 )

Figura 6.3.1: Alguns exemplos para a localizaca

o dos pontos de Gauss (para o tri
angulo de
referencia) e ordem de aproximaca
o para integraca
o numerica respectiva.

6.3.5

O erro na integrac
ao num
erica

Consideramos duas solucoes:

uh solucao exacta do problema variacional discreto b(uh , vh ) = l(vh ), vh Vh ,
u
h solucao aproximada do problema variacional discreto b(
uh , vh ) = l(vh ), vh Vh ,

em que a aproximacao l consiste em substituir os integrais exactos por integrais aproximados.

Note-se que quer uh , quer u
h , pertencem a Vh .
imediato que, sendo l a aproximac
E
ao de l, que corresponde a aproximar os integrais pelas
regras de quadratura, temos,
b(uh u
h , vh ) = (l l)(vh ).
Pela coercividade de b, obtemos (fazendo vh = uh u
h ),
||uh u
h ||2V (l l)(uh u
h ),
ou seja
1
||l l||V
.

(6.17)

1
(l l)(vh )
sup
,
0=vh Vh ||vh ||V

(6.18)

||uh u
h ||V
Nota: Com efeito, podemos mesmo obter
||uh u
h ||V

que e uma desigualdade melhor que a anterior porque o valor ||l l||V
e definido como
||l l||V
= sup

0=vV

(l l)(v)
||v||V

e aqui o supremo seria procurado num conjunto maior V Vh .

142

Lema 6.3.1 Consideremos uma f

ormula de quadratura exacta para polin
omios de grau M, ou
seja,

N


I(p) =
p(x)dx =
w
k p(
zk ) = Q(p).

k=1

Ent
ao, existe uma constante C > 0 :

|I(f ) Q(f )| C|f |C m+1 (E)

,
e definida por
em que a seminorma em C m+1 (E)

|f |C m+1 (E)
= max || f ||,E
.
||=m+1

Demonstra
c
ao:
Como a formula e exacta para polin
omios de grau M, ou seja, p PM , ent
ao I(p) = Q(p),
e portanto


N






w
k (f p)(
zk )
|I(f ) Q(f )| = |I(f p) Q(f p)| =  (f p)

 E
k=1



N


 (f p) +
w
k |(f p)(
zk )| .

k=1



||f p|| e por outro lado
Por um lado  E (f p) |E|
,E
N


k=1

com C0 =

N

k .
k=1 w

w
k |(f p)(
zk )| C0 ||f p||,E ,

Somando, para qualquer p PM , obtemos

|I(f ) Q(f )| C1 ||f p||,E .

Assim, escolhendo p o polinomio de grau M dado pelo desenvolvimento em serie de Taylor em

zero, retiramos imediatamente o resto de Lagrange para qualquer x E,

f (x) p(x) =

||=M+1

x
f ( ),
!

Como x E,
entao |x| 1 e pela definic

com E.
ao de seminorma em C m+1 (E),
||f p||,E

||=M+1

1
|| f ||,E C2 |f |C m+1 (E)

e obtem-se a estimativa.

143

 para polin
Corol
ario 6.3.1 Seja Q uma f
ormula de integraca
o de Gauss exacta em E
omios de
grau m 1. Se m 2.consideramos M m. Ent
ao existe C > 0 :
f C Mm+2 , p PM , |I(f p) Q(fp)| C(|f |C Mm+2 ||p||L2 + |f |C M m+1 |p|H 1 )

(6.19)

Demonstra
c
ao: Cf.. [15].

Lema 6.3.2 Seja vh uma funca
o de Vh H 1 (), espaco de aproximaca
o usando elementos de
Lagrange de grau m 1. Consideramos
l(vh ) =

fvh , l(vh ) =

N

wk (f vh )(zk )

k=1

em que l e dada por uma f

ormula de quadratura exacta para PM com M 2m 2. Ent
ao se
m
f C (),
|l(vh ) l(vh )| C hm ||f ||C m () ||vh ||H 1 () .

Se tivermos M 2m 1, podemos obter para f C m+1 (),

|l(vh ) l(vh )| C hm+1 ||f ||C m+1 () ||vh ||H 1 () .

E,

Demonstra
c
ao:
Pelo corolario, como f C m , temos M m+2 m, e obtemos para o elemento de referencia
p PM , |

f(
x)p(
x)d
x

w
k (fp)(
zk )| C||f||C m (E)
||p||H 1 (E)
,

temos
em que f = f F. Fazendo a mudanca de vari
avel para E = F (E),






p PM , |
f (x)p(x)dx
wk (f p)(zk )| = | det A| |
f(
x)p(
x)d
x
w
k (fp)(
zk )|.

Aplicando agora as desigualdades ||Dk v|| ||A||k ||Dk v|| obtidas no Lema 6.1.3 conclumos que
m
||f||C m (E)
||A|| ||f ||C m (E)
1/2 ||p|| 1
e por outro lado, efectuando a mudanca de vari
aveis nos integrais temos ||p||H 1 (E)
| det A|
H (E) .
m
Pelo Lema 6.1.2 temos ||A|| C hE e portanto ||f||C m (E)
ChE ||f ||C m (E) . Assim,
1/2 m
||f||C m (E)
hE ||f ||C m (E) ||p||H 1 (E)
||p||H 1 (E)
C| det A|

e obtemos
p PM , |

f (x)p(x)dx

wk (fp)(zk )| C|E|1/2 hm
E ||f ||C m (E) ||p||H 1 (E)

Esta e a express
ja que | det A| = |E|/|E|.
ao para o erro em cada elemento E.
144

A expressao do erro |l(vh ) l(vh )| e dada pela soma dos erros nos v
arios elementos, tendo
em atenc
ao que hE h e que vh em cada E e um polin
omio vh|E PM , pelo que podemos usar
a estimativa anterior, ficando com



|l(vh ) l(vh )|
|
f (x)vh (x)dx
wk (f vh )(zk )|
C|E|1/2 hm ||f ||C m (E) ||vh ||H 1 (E) .
ETh

ETh




Finalmente, usando a desigualdade de Cauchy-Schwarz para somas, an bn ( a2n )1/2 ( b2n )1/2 ,
temos

1/2
1/2

|E|1/2 ||vh ||H 1 (E)

|E|
||vh ||2H 1 (E) = ||1/2 ||vh ||H 1 () .
ETh

ETh

ETh

Portanto, como ||f ||C m (E) ||f ||C m () , retiramos

|l(vh ) l(vh )| C hm ||f ||C m () ||vh ||H 1 () .

A outra desigualdade e obtida de forma semelhante, aplicando o corol
ario para f C m+1 , ja
que assim temos M m + 2 m + 1.

Este resultado permite obter estimativas (considerando vh = 1), para
|I(f ) Q(f )| = |

N

wk f (zk )|.

k=1

Assim, temos
|I(f ) Q(f )| C hm ||f ||C m () ,
para uma formula de quadratura Q exacta para polin
omios de grau M 2m 2, no caso de
f C m (). Assim, se M = 0 (a formula de quadratura e exacta para constantes) podemos ter
m = 1 e se f C 1 obtemos um erro de integrac
ao O(h).
No caso de f C m+1 () e M 2m 1, podemos obter
|I(f ) Q(f )| C hm+1 ||f ||C m+1 () .
Assim, no caso em que M = 1 (a f
ormula de quadratura e exacta para polin
omios de grau
2
2
1) obtemos um erro O(h ) desde que f C , pois basta considerar m = 1 nesta segunda
desigualdade.
a soluca
Teorema 6.3.1 Seja u C m+2 ()
o exacta de u = f e u
h a soluca
o aproximada
usando elementos de Lagrange de grau m 1 e uma f
ormula Q exacta para PM com M 2m2.
Temos a estimativa
||u u
h ||1, C hm ||u||C m+2 ()
.

(6.20)

temos
Se e um polgono convexo, para M 2m 1, com u C m+3 (),
||u u
h ||0, C hm+1 ||u||C m+3 ()
.
145

(6.21)

Demonstra
c
ao: Pela formula (6.18) aplicada a V = H01 () e pelo lema anterior,
|u u
h |1, C hm ||f ||C m () .
Aplicando a desigualdade de Poincare estabelecemos a majorac
ao em ||u u
h ||1, notando
tambem que ||f ||C m () = ||u||C m () C||u||C m+2 () . A estimativa em ||u u
h ||0, e uma
consequencia de (6.16).

e na demonstracao foi
Note-se que este resultado assume regularidade na func
ao f C m ()
tambem provado que
||u u
h ||1, C hm ||f ||C m () ,

o que constitui uma estimativa de erro em f. Por exemplo, para f C 1 (),se

trabalharmos com
elementos de Lagrange lineares e usarmos uma f
ormula de quadratura exacta para constantes
(M = 0), obtemos ||u u
h ||1, = O(h). Se a func
ao f C 2 e usarmos elementos de Lagrange
quadraticos com uma formula exacta para polin
omios de grau 2, ent
ao ||u u
h ||1, = O(h2 ).
Apesar de termos enunciado o resultado para o laplaciano, seguindo os passos da demonstracao, e possvel estabelecer o mesmo resultado para outros operadores elpticos, desde que os

coeficientes sejam regulares (aij C m ()).

146

Captulo 7

Complementos - M
etodo de Galerkin
7.1
7.1.1

M
etodo de Galerkin-Estrutura do Sistema Linear
Numerac
ao dos n
os e dos tri
angulos

Apos efectuar a triangulacao ha que proceder `

a numerac
ao de elementos e dos n
os. H
a que ter
em atencao que existe uma numeracao global de um n
o (relativa a todos os n
os na triangulacao)
e uma numeracao local (enquanto n
o que define um tri
angulo, ou outro elemento). A numeracao

global de um no pode ser dada atraves da numerac

ao do triangulo e da numerac
ao local do no! E
assim motivada a introducao de uma matriz booleana (constituda por zeros e uns) que permita
relacionar a posicao dos nos na numerac
ao local e global.
Podemos estabelecer uma relacao entre a numerac
ao local e a numerac
ao global atraves de
uma aplicacao
E : xE,j ' xi
que associa o no j do elemento E ao n
o i na numerac
ao global. A aplicac
ao E pode ser definida
atraves de uma matriz de zeros e uns (a matriz booleana).
E identifica-se a uma matriz de dimens
ao N nE em que nE e o n
umero de n
os no elemento
E e N e o n
umero total de nos. A matriz transposta de E ser
a uma sua inversa `
a esquerda,
pois T

=
I
.
Um
caso
t
pico,
para
elementos
triangulares

e
considerar
matrizes
N 3.
nE nE
E E
Por exemplo,

1 0 0 0 0 0 0
TE = 0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 37
(1)

(2)

(3)

diz-nos que os vertices xE , xE , xE do tri

angulo E s
ao dados atraves dos n
os globais x(1) , x(4) , x(3) ,
ja que
(1)
(1)

x
xE
x(1)
(2)
.. (4)
.
xE = T
E
. = x
(3)
(3)
x
x(7)
xE
A coleccao = {(1) , ..., (NE ) } (aqui NE indica o n
umero de elementos existentes na

147

triangulacao) da-nos as relacoes entre os v

arias numerac
oes locais e as numerac
oes globais.
x(3)

x(6)

[3] [3]

x(1)
[1]

[1]

E1

x(2) [1]

E3
E2

[2]

x(4)

[3]

[1]
[1]
[3]

[2]
[2]

x(7)

[3]

E4

E5

[2]
[2]

x(5)

Figura 7.1.1: Numeraca

o local dos n
os (entre parentesis rectos) e numeraca
o global (valores
(1)
(7)
de x a x ). O caso apresentado como exemplo corresponde ao elemento E1 .

7.1.2

Sistema Linear

Vamos agora analisar o sistema linear que e obtido atraves da passagem da numerac
ao local
para numeracao global.
Consideremos uma funcao escrita na base do espaco aproximado Vh ,


u=
u

Verificando-se a relacao,
b(u, w) = l(w),
para cada w igual `a funcao base, obtemos o sistema
m


i=1

b( , j )u = l(j ), j = 1, ..., m,

pois basta verificar para as funcoes base w = j , para assegurarmos que e verificado para todos
os w Xm , devido `a linearidade de l e de b(u, ). O n
umero de inc
ognitas no problema depende
da dimensao do espaco aproximado Vh , que designaremos por N = dim(Vh ).
[b( , j )]NN [u ]N 1 = [l(j )]N 1 .
A matriz B = [b( , j )]NN (que e por vezes designada matriz de rigidez) pode ser construda
de forma particular. Como (x) = 0, se x n
ao pertencer a um elemento adjacente ao no i, o
calculo ira reduzir-se aos elementos adjacentes aos n
os i e j. Com o vector y = [l(j )]N1 ira
passar-se o mesmo. Vejamos isto, com mais detalhe, j
a que nos ir
a reduzir a um problema local.

148

Elementos de Lagrange
Reescrevemos
i (x) =

N
E
!

E
E
i (x)

E=1
E
em que E = (E
e um vector que contem todas as func
oes base do elemento E e
1 , ..., nE )
E
i e a linha i da matriz booleana do elemento E. O sinal significa que se percorrem todos os
E
elementos e depois o produto da linha E
c
oes base
i com o vector faz aparecer apenas as fun
de E correspondentes ao no i.
No caso mais simples, de elementos de Lagrange lineares num tri
angulo, trata-se de E =
E
E
(E
e uma func
ao base local definida sobre cada
1 , 2 , 3 ) em que cada uma das componentes
um dos tres vertices. Assim, se E
=
[0
0
1]
isto
significa
que
a numerac
ao local do n
o i e 3,
i
E
E
E
por isso, quando fazemos o produto i ir
a aparecer apenas 3 .
Usando a bilinearidade da forma, obtemos

b(i , j ) =

NE

nE

E
E
E
E
in jm b(n , m ),

E=1 n,m=1

o que significa que a forma calculada para as func

oes base globais i , j se resume `
a soma da
E
E
forma calculada para as funcoes de base locais n , m desde que estas func
oes base indexadas
por (E, n) e (E, m) correspondam a uma numerac
ao dos n
os i e j.
Podemos assim definir
nE
NE



E
E
E
b(i , j ) =
in Bnm jm ,
E=1 n,m=1

em que B E e uma matriz local nE nE (no caso Lagrange linear, 3 3) para o elemento E,
dada por
E
E
Bnm
= b(E
n , m ).
De forma semelhante, o segundo membro do problema variacional vem
l(j ) =

NE

nE

E
E
jm l(m ),

E=1 m=1

e podemos definir um vector local yE de dimens

ao nE 1,
E
ym
= l(E
m ).

O sistema global, N N (em que N e o n

umero global de n
os),
Bu = y
escreve-se

NE

nE
N

E
E
E
in Bnm jm ui =

i=1 E=1 n,m=1

NE

nE

E=1 m=1

149

E
E
jm ym

ou mais abreviadamente

NE

E T

B ( ) u =

E=1

NE

E yE

E=1

Isto permite colocar em evidencia a estrutura do sistema em termos de blocos de matrizes,

ja que a matriz resulta da soma de transformac
oes de blocos B E , o mesmo se passando relativamente ao vector.
Quando e os blocos B E sao iguais isto simplifica consideravelmente os c
alculos, j
a que basta
calcular um desses blocos. Isso acontece quando os coeficientes do operador elptico s
ao con o caso do operador de Laplace quando se consideram
stantes e os elementos sao iguais. E
elementos que diferem apenas por translac
ao, como vemos no pr
oximo exemplo.
Exemplo. A forma bilinear para a equac
ao de Poisson aplicada `
as func
oes base d
a-nos o
valor Bij da matriz de rigidez,

Bij = b( , j ) =
.j .
h

Portanto, neste caso, reduzimos o c

alculo a
Mij 

k=1 Eijk

.j ,

em que Eij1 , ..., EijMij sao os Mij elementos adjacentes simultaneamente aos n
os i e j.
Consideremos um domnio que e um quadrado, e efectuamos uma malhagem com elementos
rectangulares, que serao pequenos quadrados, tal como na discretizac
ao por diferencas finitas.
A numeracao utilizada nas diferencas finitas, na Fig.2.2.5, produz uma matriz tridiagonal por
blocos, para o caso de uma aproximac
ao de Lagrange com polin
omios em Q1 , ou seja,

K L
0 0

.
. . . . . ...
L K

B = 0 ... ... ... 0 ,

.. . . . . . .

.
.
.
. L
0 0
L K
em que cada bloco K ou L e ainda uma matriz tridiagonal. Curiosamente, neste caso, pode
mesmo constatar-se que a resolucao por elementos finitos coincide com a resoluc
ao por diferencas
finitas!

Resolu
c
ao do Sistema Linear.
Como a matriz do sistema linear e definida positiva, podemos aplicar metodos adequados
`a resolucao desse tipo de sistemas. Por outro lado, com uma numerac
ao conveniente dos nos
podemos obter estruturas das matrizes por blocos que permitem tambem reduzir o tempo de
calculo na resolucao do sistema. No caso em que a forma bilinear e simetrica, a matriz tambem
fica simetrica e podem aplicar-se metodos bem adaptados a este tipo de matrizes, como o metodo
de Cholesky. O caso simetrico, correspondendo a um problema de minimizac
ao e ainda favoravel
`a resoluc
ao do sistema atraves do metodo do gradiente conjugado.
150

7.2
7.2.1

Outras Condico
es de Fronteira
Condic
ao de Dirichlet n
ao homog
enea

Ate aqui concentramo-nos no problema de Dirichlet homogeneo para a equac

ao de Poisson
u = f. Como ja referimos no incio, se tivermos condic
oes de Dirichlet n
ao homogeneas,
u = g, em , uma simples mudanca de vari
avel, u
= u g, para um qualquer g H 2 () cujo
traco em seja g, permite considerar
u = f +
g e o problema variacional

Encontrar
u
= u g H01 () :

g )v , v H01 ()
u v = (f +

Reparamos que o segundo integral se reduz a



(f +
g )v =
fv

g .v,

e isto permite simplificar a expressao variacional






u v = (f +
g )v
(
u + g) v =
f v.

Como u = u
+ g, ficamos com o problema simplificado

Encontrar u H 1 () :
u g H01 (),


1
u v = f v , v H0 ().

Isto justifica a aproximacao da soluc

ao do problema n
ao homogeneo considerando ainda a
formulacao variacional em H01 () e exigindo que u = g na fronteira.
Regularidade. Obtemos uma soluc
ao forte u H 2 (), quando o domnio tem fronteira
1
2
regular (classe C ), ou e um polgono convexo2 (caso bidimensional3 ), desde que g H 3/2 (), f
L2 ().

7.2.2

Condic
ao de Neumann

No caso do problema de Neumann homogeneo n u = 0, sobre , e a soluc

ao e apenas u
nica
a menos de constante aditiva. Neste caso devemos considerar o espaco H 1 ()/R em que considerando a relacao de equivalencia u v u v = c em que c e uma constante real.
Este espaco e um caso particular do espacos H m+1 ()/Pm . Repare-se que se m = 0, temos
exactamente H 1 ()/P0 = H 1 ()/R. Portanto podemos recuperar os resultados j
a provados e
concluir por exemplo que a seminorma |v|1, e a seminorma |v|1, que e equivalente `
a norma
(lema de Bramble-Hilbert).
1

Tambem se pode estabelecer o resultado para domnios de classe C 1,1 , ou seja, C 1 com derivadas Lipschitz
contnuas.

2
Consideramos = N
ao segmentos de recta. Desta forma, quando escrevemos g
k=1 k , em que k s
H 3/2 () significa que g|k H 3/2 (k ).
3
No caso tridimensional, o resultado correspondente para poliedros e v
alido apenas se g = 0 (cf. [9]).

151

Assim, a formulacao variacional pode ser feita usando o espaco H 1 ()/R, correspondendo a
Encontrar u H 1 ()/R :


u v =
f v , v H 1 ()/R.

Nao querendo voltar a repetir a equivalencia entre a soluc

ao fraca e a soluc
ao forte, aqui e
importante reparar como se conclui que a derivada normal e nula na fronteira, comecando por
notar que e necessario assumir que u H 2 () para que o traco normal n u H 1/2 () e assim
seja uma funcao. A formulacao variacional e tambem possvel usando o espaco H 1 (), pelo que
vamos supor que u H 2 () e solucao do problema


u v =
f v , v H 1 ().

Pela formula de Green temos




u v = u v +

n u v =

fv+

n u v.

Subtraindo as duas igualdades, conclui-se que


n u v = 0, v H 1 (),

como os tracos de funcoes H 1 () sao func

oes H 1/2 (), que incluem func
oes Cc (), que sao
2
2
densas em L (). Conclumos que n u v = 0, v L (), e portanto n u = 0, . .
Condico
es n
ao homogeneas.
Suponhamos que n u = g. Neste caso a formulac
ao variacional e ligeiramente diferente.
Da formula de Green obtemos,





u v = u v +
n u v =
f v+
g v,

pelo que estabelecemos o problema variacional

Encontrar u H 1 ()/R :



u v =
fv+
g v , v H 1 ()/R.

A forma bilinear e a mesma e o espaco tambem. A u

nica diferenca e que a forma linear passou
a ser


l(v) =
fv+
gv.

Regularidade. O caso do problema de Neumann e semelhante ao caso Dirichlet, obtemos uma

solucao forte u H 2 (), quando o domnio tem fronteira regular ou e um polgono convexo,
desde que g H 1/2 (), f L2 ().

152

7.2.3

Condico
es mistas Dirichlet-Neumann

Separamos a fronteira em duas partes = (\). Na parte consideramos condicoes de

Dirichlet, e na parte restante condic
oes de Neumann. Comecamos por ver o caso em que ambas
sao nulas, ou seja

u = 0,
sobre ,
n u = 0, sobre \,
o problema e colocado no espaco
1
H0,
() = {u H 1 () : u = 0 sobre },

1 () H 1 ().
que e um subespaco fechado de H 1 () verificando-se H01 () H0,
1 () :
O problema variacional consiste em encontrar u H0,


1
u v =
f v , v H0,
().

1 (). Verificar as
Exerccio: Mostrar que os problemas s
ao equivalentes se u H 2 () H0,
condicoes de aplicabilidade do Teorema de Lax-Milgram.

Observa
c
ao: Aquando da discretizac
ao, o espaco Vh e neste caso gerado tambem por funcoes
base que nao se anulam na fronteira, pelo que n
ao se devem apenas considerar func
oes de base i
para nos xi interiores, mas tambem para os n
os na fronteira que n
ao tem condic
oes de Dirichlet
nulas. A condicao de Neumann nula n
ao e imposta na fronteira. Ela resulta do facto de se ter
pela formula de Green






fv=
u v = u v +
n u v =
fv+
n u v,

para v

1 (),
H0,

ja que v = 0 em . Conclui-se que,


n u v = 0, v H 1 (),
\

e como no caso das condicoes de Neumann, conclumos que

portanto n u = 0, . \.

n u v = 0, v L2 (\), e

No caso em que as condicoes nao s

ao homogeneas, ou seja,

u = g0 ,
sobre ,
n u = g1 , sobre \,

1 (), e consiste em
o problema variacional e colocado no espaco H0,

1
Encontrar u H () :
1
u g0 H0, (),



1
u v = f v + \ g1 v , v H0, ().

Quando = obtemos a formulac

ao variacional j
a encontrada para o problema de Dirichlet,
e quando = encontramos a formulac
ao variacional em H 1 () para o problema de Neumann.
Regularidade. No problema de Dirichlet-Neumann h
a uma dificuldade com os resultados de
regularidade, ja que para um domnio poligonal convexo , com f L2 () n
ao e normalmente
possvel obter solucao forte u H 2 (), ao contr
ario do que acontecia no caso do problema de
Dirichlet.
153

7.3
7.3.1

Outros Problemas Elpticos

Bilaplaciano (equac
ao das placas)

O metodo dos elementos finitos pode aplicar-se a operadores elpticos de ordem p > 2, como e
o caso do bilaplaciano, 2 u = (u). No caso bidimensional,
4
4
4
2 u = (xxxx
+ 2xxyy
+ yyyy
)u.

Um problema de fronteira classico para o bilapaciano e

2
em
u=f
u=0
sobre

n u = 0 sobre

a que se associa a formulacao variacional em H02 ()



u v =
f v, v H02 ().

Esta formulacao variacional pode ser obtida atraves de uma aplicac

ao da f
ormula de Green.
2
4
2
Vejamos que, dado f L (), se u H () H0 () e soluc
ao fraca (soluc
ao do problema
variacional) entao e tambem solucao forte do problema.
Como u H02 (), entao os seus tracos verificam u = 0, n u = 0 (ver apendice).
Efectuando a substituicao w = u, que e uma func
ao de H 2 (), podemos considerar qualquer

2
v Cc () H0 (), para obter




u v =
w v = w v +
w n v

Assim,

w v =

u v =

w v +

w v

vn w +

v n w.

w n v.

Como v Cc (), as funcoes tem suporte compacto e os tracos verificam v = 0, n v = 0 em

, portanto ficamos com



fv=
u v =
2 u v,

ou seja,

(2 u f )v = 0, v Cc (),

pelo que se conclui que 2 u f L2 () e uma func

ao nula, usando o Teorema.4.2.2.
Repetindo os passos no sentido inverso, partindo de 2 u = f, e f
acil concluir que


fv=
u v, v Cc ().

154

Portanto, por densidade de Cc () em H02 (), em que podemos estabelecer um produto interno
dado por

$u, v%H 2 () =

u v,

temos

fv=

u v, v H02 (),

e se u e solucao forte entao tambem ser

a soluc
ao fraca.
Observa
c
ao: Referimos que em H02 () podemos estabelecer um produto interno dado por

$u, v%H 2 () =
u v,
0

isso resulta da generalizacao da desigualdade de Poincare para H0m () com m 1 (tambem

designada desigualdade de Poincare-Friedrichs):
Seja um domnio conexo e limitado numa direcca
o. Existe uma constante Cm, > 0 tal
que
||v||m, Cm, |v|m, , v H0m ().
Assim, temos uma equivalencia entre a norma e a seminorma, e e f
acil mostrar que
|v|2, = ||v||0, ,
integrando por partes.
Exerccio: Mostrar que o problema variacional est
a bem posto em H02 (), supondo f

H 2 ().

7.3.2

Elasticidade linear

Consideremos o problema de Dirichlet homogeneo associado `

a equac
ao da elastoest
atica linear

u = f
em ,
u=0
sobre ,
em que u = ij (u) = div(u)I + (u + (u)T ), e o tensor das tens
oes e em que u =

u. Definindo tambem n u = u n, temos uma notac

ao que e consistente simbolicamente
com a segunda formula de Green, tendo-se





uv vu=
n u v
n v u .

O correspondente `a primeira formula de Green e ligeiramente diferente, pois temos




u v +
u : + v =
n u v,

em que usamos a notacao + v = 12 (v + (v)T ), quantidade que representa o tensor de

deslocamentos e tambem e vulgarmente representada por ij (v). A matriz + v representa
155

a parte simetrica da matriz v, notando que v = + v + v, onde v representa a

parte anti-simetrica dada por v = 12 (v 
(v)T ). Finalmente, notamos que o produto
representado por : e o produto tensorial, a : b = i,j aij bij .
Como podemos escrever u = (u)I+2+ u, e reparando que I : + v =v, obtemos
u : + v =( u)( v) + 2(+ u : + v),
havendo assim uma simetria neste termo, ou seja, u : + v = v : + u, e tambem positividade, u : + u 0.
Assumindo que v H01 ()d = {v (H 1 ())d : v = 0 em }, tem-se


f v+
u : + v = 0

e fica definida a forma bilinear em

H01 ()d

H01 ()d ,

b(u, v) =
u : + v,

que representa o trabalho de deformaca

o do s
olido el
astico, e a forma linear

l(v) =
f v,

que representa o trabalho das forcas exteriores.

Como ha simetria, podemos interpretar a resoluc
ao do problema variacional como sendo a
minimizacao da energia potencial el
astica,


1

+
v : v f v,
J(v) =
2

cujo primeiro termo, que representa a energia de deformaca

o, e subtrado de um segundo termo,
que representa a energia potencial das forcas exteriores.
Estamos agora no quadro funcional para aplicar a teoria desenvolvida. Convem notar que
a desigualdade de Poincare que nos foi u
til para podermos mostrar a coercividade e aqui substituda pela desigualdade de Korn,
C > 0 : ||v||2H 1 () C (||+ v||2L2 () + ||v||2L2 () ), v (H 1 ())d ,
podendo obter-se (cf. [15]),
c > 0 : ||+ v||L2 () c||v||H 1 () , v H01 ()d ,
notando que a norma L2 da matriz + v e dada pela soma quadr
atica das normas L2 de cada
uma das componentes.
Esta desigualdade permite concluir que, definindo a seminorma
|v|1,+, = ||+ v||L2 () ,
se trata uma norma equivalente `a norma de (H 1 ())d no espaco das func
oes H01 ()d e estamos
nas condicoes de aplicar o metodo de Ritz.
156

157

Parte IV

Ap
endices

158

Captulo 8

Complementos de apoio
8.1

F
ormulas Integrais

Relembramos alguns operadores diferenciais importantes, usando a notac

ao1 = (1 , ..., d )
Gradiente: u = grad(u) = (1 u, ..., d u)
Divergencia: u = div(u) = 1 u1 + ... + d ud
Rotacional: u = rot(u) = (1 , ..., d ) (u1 , ..., ud )
Laplaciano: u = (u)
e propriedades da sua composicao
div rot u = ( u) = 0,
rot rot u = grad div u div grad u,
ou seja, ( u) = ( u) u.
1

Na literatura inglesa o rotacional aparece normalmente designado por curl.

Relembre-se que o produto externo (tridimensional...) e dado pelo determinante

e1 e2 e3
u v = det u1 u2 u3
v1 v2 v3
em que e s
ao os 3 vectores da base can
onica.
Consequentemente

e1
rot v = v = det 1
v1

e2
2
v2

e3
3 .
v3

Note-se que da teoria de determinantes, podemos retirar imediatamente que uv = vu, e tambem lembramos
que u (v w) n
ao e necessariamente igual a (u v) w, ou seja, n
ao h
a associatividade no produto externo.
Isto significa, por exemplo que apesar de u (v v) ser sempre nulo, isso pode n
ao acontecer com (u v) v.
tambem imediato que os produtos mistos u (u v) e v (u v) s
E
ao sempre nulos.
Uma f
ormula bastante u
til e importante:
u (v w) = (u w)v (u v)w.

159

Serao tambem u
teis algumas propriedades imediatas para o produto de func
oes:
(uv) = uv + vu
div(uv) = udiv(v) + v u
(uv) = uv + 2u v + vu.
Enunciamos de seguida alguns teoremas do c
alculo integral.
Teorema 8.1.1 (Gauss). Sendo um domnio aberto limitado com fronteira regular (ou

seja, sem a
ngulos, de forma a que exista sempre normal), ent
ao para uma funca
o u C 1 (),
verifica-se



u =

un

em que ni e a componente i do vector normal n (orientado de forma a apontar sempre para o

exterior do domnio ).

Teorema 8.1.2 (Divergencia). Nas condico

es anteriores, verifica-se que se tivermos uma funca
o
d
vectorial u (C 1 ())


div(u) =
u n.

Caso particular:

v =

n v.

Este e o caso particular em que consideramos u = v, j

a que
= div, e que n = n .
Casos particulares unidimensionais:
No caso unidimensional d = 1, =]a, b[, = {a, b}, tendo-se na = 1, nb = 1, portanto
como havendo uma so dimensao div(u) = u , temos



u =
n u,
]a,b[

{a,b}


em que o integral e tomado no sentido de uma medida de contagem {a,b} f = f (a) + f (b). No

caso concreto {a,b} n u = na u(a) + nb u(b) = u(b) u(a), e ficamos com a usual f
ormula de
Barrow

b

u = u(b) u(a).

Um caso an
alogo discreto:
Outro exemplo interessante e aquele em que se considera a propriedade telesc
opica no caso
de sucessoes,
b1


uk+1 uk = ub ua ,
k=a

160

usando a medida de contagem e entendendo a diferenciac

ao como (du)k = uk+1 uk , e o domnio
como sendo = {a, ..., b 1}, cuja fronteira seria neste caso = {a, b} podemos interpretar a
propriedade telescopica como um caso particular do teorema da divergencia2 .
Num caso que nos pode interessar, o an
alogo discreto do teorema da divergencia e v
alido, considerando por exemplo a aproximac
ao da derivada atraves de uma derivac
ao discreta (diferenca
finita):
u(xk + h) u(xk )
uk+1 uk
u
=
= (dh u)k
h
h
em que h = xk+1 xk e uma distancia constante. Como e claro, se quisermos obter o operador
inverso de dh , somos levados a considerar uma soma (integral discreto), j
a que
uk+1 uk
= vk uk+1 = uk + vk h
h

(dh u)k = vk
ou seja,

uk = h

k1

vk .

m=0

Ao efectuarmos este integral discreto entre a e b, somando atraves de N pontos igualmente

espacados xk = a + (b a) Nk teremos h = (b a)/N, e portanto sendo a = x0 , b = xN ,
consideramos o integral discreto

N1


vk = h
vk .
{a,..,b}

Assim

{a,..,b}

k=0

(dh u)k = ub ua ,

ja que esta igualdade corresponde no fundo a reafirmar a identidade telesc

opica:
h

N
1


k=0

uk+1 uk
= ub ua .
h

Exerccio: Prove o analogo discreto do Teorema da Divergencia para duas dimens

oes num
quadrado.
Integraca
o por partes:

uv =

resulta de

uv +

vu =

(uv)n


vu

(uv) =

(uv)n.

Considerando v = v, resultam imediatamente as conhecidas f

ormulas de Green, que
tambem podem ser encaradas como f
ormulas de integrac
ao por partes. Apresentamos inicialmente estas formulas no contexto classico e mais `
a frente no contexto dos espacos de Sobolev.
2

Note-se que considerar aqui = {a, ..., b 1} e n

ao = {a + 1, ..., b} ou = {a + 1, ..., b 1} deve-se ao facto
de se definir a diferenciaca
o progressiva (du)k = uk+1 uk e n
ao a regressiva (du)k = uk uk1 ou a centrada
(du)k = 12 (uk+1 uk1 ).

161

 aberto limitado com fronTeorema 8.1.3 (F

ormulas de Green) Seja u C 1 (), v C 2 (),
teira regular.



uv =
un v
u v (1a F
ormula de Green)

Sejam u, v

C 2 ().


uv

vu =

un v

vn u (2a F
ormula de Green)

Demonstra
c
ao: Para a 1a. f
ormula basta considerar v = v, como j
a foi dito. A 2a.
formula resulta de aplicar a primeira trocando os papeis de u e v e depois subtrair.

8.2

Espacos de Hilbert e Dualidade

Trabalhamos habitualmente com noc

oes em espacos de Hilbert, ou seja espacos vectoriais mu3
nidos de produto interno que sao completos (ou seja, em que as sucess
oes
ao
 de Cauchy s
convergentes na norma associada ao produto interno, isto e na norma ||u|| = (u, u)).
Como exemplos de espacos de Hilbert temos o espaco L2 (), que est
a munido do produto
interno

(u, v)0 =
u(x)v(x)dx,

H m (),

ou os espacos de Sobolev
que est
ao munidos de um produto interno semelhante, definido
`a custa das derivadas generalizadas, por exemplo em H 1 () temos


(u, v)1 =
u(x)v(x)dx +
u(x).v(x)dx.

De notar que um dos interesses dos espacos de Sobolev e justamente o facto de se poder
trabalhar com um espaco que tenha produto interno e que seja completo. Com efeito, o espaco
das funcoes contnuas C() e um espaco completo para a norma ||u|| = maxx |u(x)|, mas
esta norma nao resulta de nenhum produto interno.
 Por outro lado, se considerarmos o produto
interno definido (como em cima) por (u, v)0 = u(x)v(x)dx verifica-se que n
ao e um espaco

completo para a norma ||u|| = (u, u)0 , j
a que poderemos ter sucess
oes de Cauchy de funcoes
que nao convergem (nessa norma) para nenhuma func
ao contnua... com efeito, acerca do limite dessas funcoes podemos dizer que pertence ainda a L2 (), e e por isso que esse espaco e
considerado preferencialmente.
O mesmo panorama acontece para espacos que considerem normas em que aparecam derivadas.
Uma norma para C 1 () sera ||u||1, = ||u|| + ||u|| , mas mais uma vez n
ao resulta de nenhum produto interno.
Dualidade
3

Algumas propriedades importantes do produto interno:

i) Desigualdade de Cauchy-Schwarz, i.e. |(u, v)| ||u|| ||v||
ii) Igualdade do paralelogramo, i.e. ||u + v||2 + ||u v||2 = 2(||u||2 + ||v||2 )

162

Uma nocao que aparece frequentemente ao longo do texto e a noc

ao de dualidade. Para
compreendermos melhor de que se trata, comecemos por relembrar que uma forma linear num

espaco vectorial E e uma aplicacao linear que transforma elementos de E em n

umeros reais. E
assim um processo linear que permite relacionar elementos de um espaco abstracto (... eventualmente bastante complicado) com n
umeros reais. Isto traz a vantagem de passarmos a trabalhar
numa estrutura simpatica, os n
umeros reais, e aplicarmos as propriedades a conhecidas... para
alem disso esta passagem assume-se linear, o que facilita muito. Outras maneiras de passar de
um espaco abstracto para os reais, bem conhecidas, s
ao efectuadas atraves da norma (mas a nao
ha linearidade) ou atraves de um produto interno (que constitui um exemplo de forma linear...
o problema e que em muitos dos espacos n
ao est
a definido o produto interno).
Sendo E um espaco de Banach (normado e completo) definimos o seu dual (topol
ogico) E 
como sendo o espaco das formas lineares (contnuas4 ) E R. A noc
ao de forma linear substitui
muitas vezes a nocao de produto interno, quando o espaco de Banach n
ao e Hilbert, ou seja,
quando a norma nao e resultante de nenhum produto interno. Se se tratar de um espaco de
Hilbert (com produto interno (., .)) temos o Teorema de Representac
ao de Riesz. Isto permite
identificar o dual de um espaco de Hilbert com ele pr
oprio.
No caso de nao se tratar de um espaco de Hilbert, as formas lineares n
ao resultam de produtos internos, generalizando-se assim a noc
ao de produto interno, de tal forma, que e habitual
escrever-se < T, x > ao inves de T (x), j
a que se verificam as propriedades habituais dos produtos
internos, por exemplo,
< T + U, x >= < T, x > + < U, x >, < T, x + y >= < T, x > + < T, y > .
A norma definida no espaco dual E  e dada por
||T ||E
= sup
x=0

|T (x)|
.
||x||E

Nota: No caso de espacos de Hilbert H como h

a uma isometria
|| ||H = ||T ||H
= sup
x=0

|(, x)H |
.
||x||H

Estas nocoes nao sao propriamente triviais, j

a que s
o s
ao verdadeiramente u
teis em espacos
d
razoavelmente complicados, pois num espaco de dimens
ao finita como R existe produto interno
e as formas lineares resultam sempre da multiplicac
ao por um vector. Com efeito, as formas
lineares s
ao sempre da forma
T (x1 , ..., xd ) = 1 x1 + ... + d xd ,
e e imediato que T (x) = x, em que = (1 , ..., d ).
Sendo E um espaco vectorial, com uma base e1 , ..., en , ... define-se a base dual de E como
sendo T1 , ..., Tn , ... :
Ti (ej ) = ij
e que constitui uma base de E  pois

Ti (x) = T (
xj ej ) =
xj Ti (ej ) = xi ,

Se n
ao assumirmos que as formas lineares s
ao contnuas trata-se apenas do dual algebrico.

163

e assim qualquer forma linear e do tipo T (x) = 1 x1 + ... + n xn + .... logo

T (x) = 1 T1 (x) + ... + n Tn (x) + ...

8.3

Algumas noco
es em Espacos de Sobolev

Para introduzirmos de forma intuitiva alguns resultados acerca de espacos de Sobolev, comecamos
por relembrar alguns resultados acerca de integrac
ao, acerca de espacos Lp , com especial foco
2
para o espaco L onde esta bem definido o produto interno habitual.

8.3.1

Espacos Lp

Os espacos Lp () sao espacos funcionais cujos elementos s

ao func
oes u definidas em que
verificam

||u||Lp () = ( |u|p dx)1/p < ,

onde p 1. Inclumos ainda o espaco L () das func

oes u :

||u||, = sup ess |u(x)| < .

x

Todos estes espacos sao espacos de Banach e se p > 1 o espaco dual de Lp () ser
a Lq (), em
1
1
que p + q = 1.
Exemplo. Seja =]0, 1[, vejamos quais as condic
oes sobre de forma a que a funcao
(x) = x esteja em Lp (]0, 1[).
Para que f Lp e necessario que exista
 1
|x |p dx,
0

e isso acontece se o expoente verificar p > 1. Em particular, vemos que

L2 , pois

1
(x 2 )2

nao e integravel, no entanto

exemplo de funcao

L2 (0, 1)

3x

L2 (0, 1), pois

1
(x 3 )2

e dado na figura em anexo.

3

-1

-0.5

0.5
-1

-2

-3

164

1
x

n
ao pertence a

j
a e integr
avel. Um


1
se x ] 1, 0.5]

se x ] 0.5, 0[

4x
Figura 8.3.1: Gr
afico da funca
o f (x) =
0
se x = 0

se
x
]0,
1[x = n1

x
1 se x ]0, 1[x = n1
n

Outra nocao importante e a nocao de traco, que no caso unidimensional pode ser encarada
como a nocao de limite `a esquerda e a` direita ponderado com a medida de Lebesgue. Reparamos
que a funcao descrita no grafico, para x = 0.5 tem como limite `
a esquerda 1 e como limite
`a direita 1. No ponto x = 0, nao tem limite nem `
a esquerda, nem `
a direita. Finalmente,
no ponto x = 1 tem dois sublimites. Se considerarmos a sucess
ao xn = n1
n 1, obtemos
lim f (xn ) = 1, mas se considerarmos uma qualquer sucess
ao yn 1 que n
ao tome os valores
n
ao e claro que lim f (yn ) = 1. Qual o traco da func
ao em x = 1? Como o conjunto
n1 ent
{x = n1
}
tem
medida
de
Lebesgue
nula,
o
valor
considerado
e 1. Note-se que pouco importa o
n
valor definido no ponto, o valor de f (1) poderia ser qualquer. O traco da func
ao num ponto
nao e uma nocao localizada num u
nico ponto, mas sim uma noc
ao que pretende determinar o
valor com significado (relativamente `
a medida) nesse ponto face `
a sua vizinhanca.
p
As funcoes L podem nem ter traco, como e o caso de f no ponto x = 0. Sabemos que
f (0) = 0, mas os tracos, `a esquerda ou `
a direita n
ao est
ao definidos, pois a func
ao tende para
`a esquerda e para + `a direita.

8.3.2

O espaco H 1 (a, b)

Introduzimos agora um subespaco de L2 (a, b), atraves da introduc

ao de uma noc
ao generalizada de derivada que nos permite considerar derivadas de func
oes n
ao diferenci
aveis no sentido
classico. A nocao de derivacao generalizada aparece ligada ao c
alculo integral e consequentemente `a medida que se considera. A ideia e considerar func
oes teste Cc (a, b) e aproveitar
a propriedade da formula de integrac
ao por partes em ]a, b[ j
a que essas func
oes, tendo suporte
compacto em ]a, b[, sao nulas nos extremos. Portanto,
 b
 b

u (x)(x)dx =
u(x) (x)dx, Cc (a, b).
a

Um exemplo importante consiste em considerar u = H,


0 se x 0
H(x) =
1 se x > 0.

que e a denominada funcao de Heaviside. H n

ao tem derivada em 0 no sentido cl
assico, mas
generalizando a igualdade anterior podemos escrever
 a
 a
 0
 a



H (x)(x)dx =
H(x) (x)dx =
0 (x)dx
1 (x)dx = ((a) (0)) = (0),
a

ja que tem suporte compacto em ] a, a[ e portanto (a) = 0.

Para designar a derivada da func
ao de Heaviside consideramos um smbolo que e o delta
de Dirac, definido de forma a que
 b
(x y)(x)dx = (y), Cc (a, b)
a

165

e reparamos que H  (x) = (x), fazendo y = 0.

Note-se que nao e uma funcao, n
ao existe nenhuma func
ao tal que
 b
(x)(x)dx = (0), Cc (a, b),
a

basta pensar que podemos ter com m

aximo absoluto em (0) = 1 e cujo suporte seja suficientemente pequeno [ 2 , 2 ]. Como
|

(x)(x)dx| max |(x)|,

x[,]

caso existisse uma tal funcao o seu m

aximo em [, ] deveria crescer de forma a evitar que o
integral fosse nulo, ja que deveria valer (0) = 1. Devido a isto, na pr
atica, e frequente encarar
o delta de Dirac como uma funcao que e nula para x = 0 e que vale infinito em x = 0.
Derivada generalizada. A derivada generalizada consiste assim num funcional u : Cc (a, b)
R dado por
 b
< u , >=
u(x) (x)dx,
a

reparando que e suficiente que u seja integr

avel para que o integral esteja bem definido.

O espaco H 1 (a, b). Os elementos de H 1 (a, b) s

ao func
oes que verificam u L2 (a, b) e cuja

derivada generalizada u se pode identificar com uma func
ao de L2 (a, b). Este espaco est
a munido
do produto interno definido por
 b
 b
< u, v >H 1 (a,b) =
uv +
u v  ,
a

e e completo para a norma associada

||u||1 =



|u| +

 2

|u |

1/2

Exemplos.
1) Vejamos agora para que valores de a func
ao (x) = x pertence a H 1 (0, 1). J
a vimos
1
2

1
e uma func
ao, ent
ao conclumos que
que se > 2 a funcao L (0, 1). Como (x) = x
 L2 (0, 1) se = 0 ou 1 > 12 . Portanto temos H 1 (0, 1) se > 21 ou = 0.
2) A funcao de Heaviside nao pertence a H 1 (0, 1) porque a sua derivada e o delta de Dirac
que nao pode ser identificado a nenhuma func
ao.
Proposi
c
ao. As funcoes de H 1 (a, b) s
ao contnuas.
Demonstraca
o.
Consideremos dois pontos x, y (a, b), u L2 (x, y) L1 (x, y). Aplicando a desigualdade
de Cauchy-Schwarz
 y
 y
2

2
|u(y) u(x)| = |
u (t)dt| |x y|
|u (t)|2 dt |x y| ||u||21 ,
x

conclui-se imediatamente a continuidade uniforme.

166

Observaca
o. Note-se que ao dizer que as func
oes de H 1 (a, b) s
ao contnuas, isto significa
apenas que existe um representante contnuo na classe de equivalencia a que a func
ao pertence
(classe que engloba as funcoes iguais a menos de conjuntos de medida nula). Por exemplo, a
funcao definida em ] 1, 1[ por

|x|3/4 se x = n1
n
f (x) =
1 se x = n1
n
pertence a H 1 (1, 1) e e descontnua, mas pode ser identificada com a func
ao contnua f(x) =
n1
3/4
|x| a menos do conjunto de medida nula { n : n N}. Mais uma vez, o traco de f em x = 1
seria 1 e nao 1.
1
0.75
0.5
0.25
-1

-0.5

0.5

-0.25
-0.5
-0.75
-1

Figura 8.3.2: Gr
afico de f(x).
Ja uma funcao que apresentasse uma descontinuidade com um salto (tal como a funcao de
Heaviside) e nao apenas em pontos isolados, nunca poderia pertencer a H 1 , pelo simples facto
de nao ser possvel encontrar uma func
ao contnua cuja a u
nica diferenca se traduzisse num
conjunto de medida nula.
Reforcamos esta ideia, com um exemplo de aplicac
ao da f
ormula de Barrow para funcoes
descontnuas. Considerando ainda f definida anteriormente, e admitindo que f (1) = 1, f (1) =
1, temos f (1) f (1) = 2 e por outro lado
 1
 0
 1
3
3 1/4

1/4
3/4 x=1
f (x)dx =
( (x)
)+
x
= [(x)3/4 ]x=0
]x=0 = 0.
x=1 + [x
4
4
1
1
0
Sera que esta diferenca de valores significa que a f
ormula n
ao e v
alida? A f
ormula e v
alida, mas
e preciso interpretar correctamente os valores. Assim, se escrevermos
 1
f  (x)dx = f (1) f (1)
1

o valor f (1) f (1) deve ser calculado atraves dos tracos e n

ao pontualmente. Portanto,
f (1) = 1 e nao 1... e desta forma j
a obtemos f (1) f (1) = 0, como seria de esperar. Para
evitar este tipo de enganos, pode tambem utilizar-se a notac
ao f (1 ) para designar o traco `a
esquerda. Com esta notacao, a formula de Barrow escreve-se
 b
f  (x)dx = f (b ) f (a+ ).
a

167

Outra notacao possvel e usar f para o traco de f. Na maior parte das vezes, em que se pode
claro que este tipo de
depreender o significado pelo contexto, estas notac
oes nao s
ao usadas. E
problemas apenas acontece quando se consideram func
oes n
ao contnuas, j
a que para funcoes
contnuas o traco e dado pelo proprio valor no ponto, n
ao havendo qualquer confus
ao.

8.3.3

O espaco H 1 () com Rd

No estudo que desenvolvemos interessa-nos considerar espacos de func

oes em domnios definidos
2
3
em R e R , que constituem os exemplos mais abordados nas aplicac
oes a problemas fsicos.
O espaco H 1 (), com R2 , ser
a agora definido por func
oes que verificam u L2 () e
cujas derivadas generalizadas x1 u, x2 u se podem identificar com func
oes em L2 (). Este espaco
esta munido do produto interno definido por


< u, v >H 1 () =
uv +
u v,

e e completo para a norma associada

||u||1, =



|u|2 +

|u|2

1/2


Exemplo. Vejamos agora para que expoentes , a func
ao |x| = ( x21 + x22 ) e uma funcao
de H 1 (B(0, 1)) em que B(0, 1) e a bola de centro em zero e raio unit
ario. Para que |x| esteja
2
em L (B(0, 1)) sera necessario que exista o integral

 2  1
 1
2
2
(|x| ) dx =
r r drd = 2
r2+1 r dr,
B(0,1)

usando uma mudanca de variaveis para coordenadas polares (r, ). Conclui-se assim que devemos
exigir que 2 + 1 > 1,ou seja, > 1. Por outro lado, como o gradiente e dado por
|x| =

x 1
|x|
= x|x|2
|x|

obtemos ||x| |2 = 2 |x|2 |x|24 . Esta func

ao e integr
avel se 2 2 > 1, ou seja se > 12 .
Podemos assim concluir que func
oes da forma |x| est
ao em H 1 (B(0, 1)) sse > 21 .
As funcoes de H 1 () sao contnuas? Ao contr
ario do que se passa a uma dimens
ao, para
dimensao 2 ou superior ha funcoes H 1 que n
ao s
ao contnuas.
Exemplo. Tomemos como exemplo a func
ao
u(x) = | log |x| |
esta func
ao esta em L2 (B(0, 1e )), pois


B(0, 1e )

| log |x|| dx = 2

1
e

| log(r)|2 r dr,

e com uma mudanca de variavel s = log r, obtem-se um integral

para qualquer .
168

 +
1

s2 e2s ds, que existe

Por outro lado,

x
| log |x||1 .
|x|2

u(x) =

e trata-se de averiguar a existencia do integral


 1
|x|2
| log(r)|22
22
|
log
|x||
dx
=
2
dr,
4
r
B(0,1) |x|
0

 +
obtendo-se um integral 1 s22 ds. Este integral existe se 2 2 < 1 < 12 .
Conclumos assim que se < 12 a func
ao u H 1 (B(0, 1e )) e no entanto e bem claro que u
nao e contnua no ponto x = 0. Como a func
ao tende para infinito nesse ponto, n
ao h
a qualquer
funcao contnua que possa ser o representante da sua classe.
O traco de uma funca
o H 1 ().
Este exemplo e igualmente interessante para avaliarmos qual a regularidade do traco de uma
tal funcao.
Com efeito, suponhamos que = B(0, 1e ) {x : x2 > 0}. Na parte da fronteira =
] 1e , 1e [{0} a funcao u esta definida por u(x1 , 0) = | log |x1 | | , que e ainda uma funcao
descontnua, e portanto nao pertence a H 1 ( 1e , 1e ).
Curiosamente reparamos que | log |x1 | | e uma func
ao de L2 ( 1e , 1e ) para quaisquer valores
de , pois
 +
 1
e
2
| log |t|| dt =
s2 es ds,
0

e o integral existe para qualquer .

2.5
2.25
2
0.5

1.75

2
1.5

1.5

1
0.5

1.25
-0.5

0
0.2
0.4
0.6

-0.3 -0.2 -0.1

0.1 0.2 0.3

Figura 8.3.3: A funca

o | log |x||0.45 H 1 () e o seu traco. O traco e uma funca
o que
2
pertence L (), descontnua.

8.3.4

Espacos de Sobolev W m,p ()

Podemos ainda definir os espacos de Sobolev

W m,p () = {u Lp () : 1 u Lp (), ..., m u Lp ()},

169

onde 1 u representa o vector gradiente de u, e de um modo geral, usando a notac

ao de multindice = (1 , ..., d ), temos


mu =
x11 xdd u
||=m

com || = 1 + ... + d .
Estes espacos W m,p () sao espacos de Banach para a norma


||u||m,p, = (
|| u||p0,p, )1/p ,
||m

no caso 1 p < , e no caso p = para a norma

||u||m,, = max || u||0,, .
||m

Quando p = 2, tratam-se de espacos de Hilbert, e e habitual escrever-se simplesmente

H m () = W m,2 ().
O produto interno e dado por
< u, v >m, =

< u, v >L2 () ,

||m


notando que neste caso a norma se escreve simplesmente ||u||m, = < u, u >m, .
Um espaco que nos ira interessar especialmente e H 1 () = W 1,2 () de que j
a fal
amos.
Introduzimos tambem as semi-normas (i.e. verificam as propriedades de norma, excepto
||u|| = 0 u = 0),

|u|m,p, = ( ||=m || u||p0,p, )1/p ,
|u|m,, = max||=m || u||0,, .
e e claro que |u|m,p, ||u||m,p, .

Observa
c
ao: Podemos definir os espacos de Sobolev usando a transformac
ao de Fourier

1
F(u)() = u
() =
u(x)eix. dx.
(2)d/2 Rd
Esta aplicacao esta bem definida para func
oes integr
aveis, ie. u L1 (Rd ), e tambem no espaco
5
d

de distribuicoes temperadas S(R ) . A transformada de Fourier e uma isometria em L2 (Rd ),
ou seja (igualdade de Plancherel)
||u||L2 (Rd ) = ||
u||L2 (Rd ) .
5

Este espaco de distribuico

es temperadas e o dual do espaco de funco
es de decrescimento r
apido para infinito
(espaco de Schwartz)
S(Rd ) = { C (Rd ) : |xm n (x)| < , x, m, n}
para uma topologia apropriada.
Estas funco
es admitem sempre transformaca
o de Fourier, pelo que e possvel definir para A S(Rd )
a transformada de Fourier atraves de
(FA)() = A(F).

170

Tem-se tambem que a transformada inversa de Fourier e


1
1
F (u)(x) =
u()eix. d
(2)d/2 Rd
e portanto F 1 (
u) = F(u).
As propriedades da transformada de Fourier com a derivac
ao permitem obter
F(k u) = ik F(u),
e assim, por exemplo, F(u) = F(12 u + 12 u) = (i1 )(i1 )F(u) + (i2 )(i2 )F(u) = ||2 F(u).
De forma mais simples, em R tem-se
F(u ) = i u
, ..., F(u(p) ) = (i)p u

e da u
ltima relacao resulta u(p) = F 1 ((i)p u
)... assim, como faz mesmo sentido considerar
(i)p para p real (ou complexo) podemos falar em derivac
ao cuja ordem n
ao e um n
umero
6
natural !
Assim, podemos definir espacos de Sobolev fraccion
arios em Rd , para um s > 0 qualquer:
H s (Rd ) = {u S(Rd ) : (1 + ||2 )s/2 u
L2 (Rd )}
em que a norma e
||u||H s = ||(1 + ||2 )s/2 u
||L2 .

A partir desta definicao de espacos H s (Rd ) podemos definir de maneira alternativa os espacos
H0s () = {v H s (Rd ) : supp v }
e que se identifica com o fecho de Cc () em H s (Rd ), e
H s () = {v| : v H s (Rd )},
ou seja, s
ao funcoes para as quais existe uma extens
ao que est
a em H s (Rd ).
Defini
c
ao 8.3.1 O espaco H01 () e o fecho das funco
es Cc () na norma H 1 (). Da mesma
m

forma, os espacos H0 () s
ao o fecho das funco
es Cc () na norma H m ().

8.3.5

Traco de uma func

ao

A caracterizacao dos espacos H0m () e completada usando a noc

ao de traco. Para esse efeito,
vamos comecar por definir correctamente essa noc
ao usando o seguinte resultado:
e denso em H 1 ().
Proposi
c
ao 8.3.1 Se e uma fronteira de classe C 1 ent
ao Cc ()
Note-se que a pequena diferenca reside em considerar as func
oes de suporte compacto em

e nao apenas em . Desta forma, podemos encarar qualquer func

ao H 1 () aproximada por

e definir o
funcoes Cc (). Faz agora sentido considerar a restric
ao a das func
oes Cc (),
1
traco de uma funcao H () atraves do limite. Isto e possvel devido ao teorema do traco que
=R
d+ .
pode ser estabelecido em
6

Deste tipo de propriedades surge a noca

o de operador pseudo-diferencial. Com efeito nada impede tambem
que se considere F 1 (z()
u) em que z() e uma funca
o qualquer... desde que a integraca
o continue a existir!

171

Teorema 8.3.1 (do Traco). Seja e uma fronteira de classe C 1 . O operador de restrica
o
: Cc () L2 ()
u
'
u|
pode ser prolongado como operador contnuo (designado traco)
: H 1 () L2 ().
Na realidade, isto permite mesmo definir o espaco de Sobolev H 1/2 () como sendo o espaco
das funcoes que sao tracos de funcoes H 1 () em , ou seja,
H 1/2 () = {v : v H 1 ()}.
Esta definicao e consistente mesmo com a definic
ao de espacos de Sobolev fraccion
arios,
atraves do seguinte resultado, que e enunciado para tracos de func
oes (caso = 0) e para tracos
das suas derivadas (caso = 0).
Teorema 8.3.2 Seja m > + 1/2. Os operadores de traco
d+ ) H m1/2 (Rd1 )
: Cc (R
u
'
d u
podem ser prolongados como operadores contnuos
: H m (Rd+ ) H m1/2 (Rd1 )
Desta forma, atraves de cartas locais, que levam da fronteira para o hiperplano, podemos
obter um resultado mais geral, aplicado a outro tipo de tracos definidos atraves das derivadas
segundo a direccao normal `a fronteira. Por exemplo, o traco normal e definido pela derivada
normal n u, e outros tracos de ordem superior s
ao obtidos considerando as derivadas n u.
Corol
ario 8.3.1 Se a fronteira de for de classe C +1 , os operadores de traco
(u) = n u
podem ser prolongados como operadores contnuos (para m 1/2 > 0)
: H m () H m1/2 ().
Por exemplo, se tivermos uma func
ao u H 2 (), ent
ao conclumos que o seu traco esta em
e o seu traco normal esta em H 1/2 ().
Nos espacos H m1/2 () pode definir-se a norma

H 3/2 ()

||u||H m1/2 () =

inf

vH m ()
0 v=u

||v||H m () .

Normalmente nao iremos escrever u ou 0 u para designar o traco, escrevendo-se usualmente

u| ou simplesmente u. Da mesma forma, ao inves de escrevermos 1 u para o traco normal,
escrevemos simplesmente n u.
172

Da continuidade de podemos tambem retirar as estimativas

||u||H 1/2 () C0 ||u||H 1 () , ou ||n u||H 3/2 () C1 ||u||H 1 () ,
para certas constantes C0 , C1 > 0.
Estes teoremas de traco permitem ainda efectuar uma caracterizac
ao dos espacos H0m (). Um
resultado importante e
H01 () = {u H 1 () : u = 0 em },
mas, mais geralmente, temos o seguinte teorema.
Teorema 8.3.3 Se a fronteira de for de classe C m+1 ,
H0m () = {u H m () : u = 0, ..., nm1 u = 0 em }.
Este resultado diz-nos de forma intuitiva que as func
oes H01 () s
ao func
oes em H 1 () cujo
m
m
traco e nulo sobre a fronteira, e as func
oes em H0 () s
ao func
oes H () cujo seu traco e o das
suas derivadas normais ate ordem m 1 e nulo.
Observa
c
ao: Note-se que no caso em que = Rd h
a uma identificac
ao H 1 (Rd ) = H01 (Rd ),
o que pode ser compreendido intuitivamente pela ausencia de fronteira.

8.3.6

Dualidade - Espacos de Sobolev negativos, H s ().

Os espacos duais de H0m () para a topologia de H m () s

ao espacos de distribuic
oes, designados
m
m
por H (). Os elementos de H () s
ao funcionais que transformam func
oes de H0m () e
m
m
que sao contnuos para a topologia de H (). Como as func
oes de H0 () s
ao aproximadas por

m
funcoes Cc (), na realidade basta encarar os elementos de H () como funcionais Cc ()
R contnuos para a topologia de H m (). Ou seja, tratam-se de distribuic
oes contnuas para a
topologia de H m ().
A norma definida em H s () e dada por
||u||H s () =

| < u, v > |
,
vH s () ||v||H s ()
sup

em que < u, v > nao representa um produto interno, mas sim a dualidade H s () H s ().
Um espaco de Sobolev negativo que consideramos frequentemente e H 1/2 (), j
a que os
tracos de funcoes H 1 () sao funcoes H 1/2 (), mas os tracos normais podem n
ao ser funcoes,
sao distribuicoes em H 1/2 ().
Com efeito, podemos considerar o exemplo da func
ao u(x) = | log |x|| , com < 0.5, e
os seus tracos sobre a fronteira = {0} [1, 1]. J
a vimos que esta func
ao tem traco nao
contnuo. Sabemos agora que est
a em H 1/2 () e portanto podemos concluir que o espaco
H 1/2 () inclui funcoes nao contnuas (o que n
ao acontece com o espaco H 1 () que tem apenas
funcoes contnuas). No entanto ao calcular a derivada normal,
n u =

x1

(| log |x|| ) = 2 | log |x||1

x1
|x|
173

e como x1 = 0 obtemos n u = 0 excepto se x2 = 0, j

a que nesse caso a func
ao explode!
Conclumos assim que n u e nulo em toda a parte excepto no zero, onde explode (tal como o
delta de Dirac). Assim, esse traco normal n
ao pode ser visto como uma func
ao, mas sim como
uma distribuicao.

8.3.7

Resultados em espacos de Sobolev

Apresentamos de novo a formula de Green, mas no contexto dos espacos de Sobolev, pondo em
evidencia os espacos funcionais
Teorema 8.3.4 (F
ormula de Green) Seja u, v H 1 (), aberto limitado com fronteira seccionalmente de classe C 1 .



vu =
uvn
uv

Note-se que os valores u e v em s

ao os seus tracos. A partir desta f
ormula podem-se obter
as outras duas, adequando os espacos de Sobolev. Por exemplo, para u H 1 (), v H 2 (),
obtemos



uv =
un v
u v .

Um valor importante que determina a regularidade de um espaco de Sobolev W s,p () e o

ndice (de Sobolev) S = s d/p, em que d e a dimens
ao, pois sup
omos que Rd .
Teorema 8.3.5 (Rellich-Kondrachov) Seja um aberto de Rd verificando a condica
o do cone7 ,
Se s d/p r d/q ent
ao W s,p () W r,q ()

Se s d/p > m ent

ao W s,p () C m ()

Observaca
o: As injeccoes sao contnuas e compactas (se a desigualdade for estrita). A segunda
injeccao pode ser vista como um caso limite da primeira, j
a que q leva-nos ao espaco
W r, () o que significa que estamos a considerar que as derivadas ate `
a ordem r s
ao limitadas
pela norma do maximo... essa e exactamente a norma considerada no caso das func
oes C r .
No caso (p = 2) dos espacos de Sobolev H s (), que nos interessa, o primeiro resultado diz
apenas que H s () H r (), com injecc
ao contnua (e compacta) se s > r. Do segundo resultado
podemos concluir que:
Em dimensao 1, se s > m + 1/2 ent
ao H s () C m (). Em particular, vemos que o caso das
1/2
funcoes H () nao serem contnuas e mesmo o caso limite... uma func
ao que seja H 1/2+ ()
ja seria contnua, para > 0.
Em dimensao 2, se s > m + 1 ent
ao H s () C m (). Portanto tambem aqui o caso das
1
funcoes H () que nao sao contnuas e um caso limite... uma func
ao H 1+ () ser
a contnua,
para > 0.
7

Para um domnio verificar a condica

o do cone, significa basicamente que a fronteira n
ao tem pontos de
c
uspidas... isto e, a fronteira pode ter cantos, mas esses cantos tem que permitir a existencia de um cone, o que
n
ao acontece no caso das c
uspidas, como num cardi
oide.

174

Captulo 9

Exerccios
9.1

Diferencas finitas

1 a). Suponha que hx = hy = h. Baseado no desenvolvimento em serie de Taylor, mostre que

as formulas para aproximar a soluc
ao de u = 0,
(A) uij =

4
1
(ui+1,j + ui1,j + ui,j+1 + ui,j1 ) (ui+2,j + ui2,j + ui,j+2 + ui,j2 )
15
60

1
1
(B) uij = (ui+1,j + ui1,j + ui,j+1 + ui,j1 ) + (ui+1,j+1 + ui1,j+1 + ui+1,j1 + ui1,j1 )
5
20

(A): Mol
ecula em Grande Cruz

(B): Mol
ecula em Quadrado

tem um erro de aproximacao local de O(h4 ) na aproximac

ao do laplaciano.
b) Comente acerca da implementac
ao computacional dos metodos (A) e (B) para o problema
de Dirichlet.
c) Mostre que o princpio do m
aximo discreto e ainda v
alido para a equac
ao discreta (B).
Encontre um contra-exemplo que mostre que n
ao e v
alido para (A).
2. Considere as formulas locais para aproximac
ao do laplaciano,
+

uij +
10 ui+1,j + 01 ui,j+1 + 10 ui1,j + 01 ui,j1 00 uij

em que os coeficientes sao dados por

+
10
=

10
=

+
2
2
+
, 10 =
+
,
h+
h+
x (hx +hx )
y (hy +hy )

2
2
+
, 01 =
+
,
h
h
x (hx +hx )
y (hy +hy )
00 = h+2h + h+2h ,
x x
y y

em que h+
x = ui+1,j uij , hx = uij ui1,j , hy = ui,j+1 uij , hy = uij ui,j1 .

175

(Estas formulas sao muitas vezes utilizadas para efectuar uma aproximac
ao de forma a
considerar os pontos na fronteira).
+ +
a) Mostre que o erro local e O(h) em que h = max{h
x , hx , hy , hy }.
b) Mostre que o princpio do m
aximo discreto e ainda v
alido.
3 a). Mostre que no caso tridimensional a aproximac
ao da equac
ao de Laplace por um
esquema de 7 pontos,
1
uijm = (ui+1,jm + ui,j+1,jm + uij,m+1 + ui1,jm + ui,j1,jm + uij,m1 )
6
envolve um erro local da ordem O(h2 ).
b) Deduza uma aproximacao para a resoluc
ao do problema de Neumann de forma a que se
mantenha um erro local da ordem O(h2 )
4. Considere a equacao diferencial
u u = f
em que > 0 e uma constante e f 0 e uma func
ao contnua.
a) Deduza a expressao para um metodo de diferencas finitas que envolva uma aproximacao
local de ordem O(h2 ).
b) Deduza uma aproximacao para a resoluc
ao do problema de Neumann de forma a que se
mantenha um erro local da ordem O(h2 ).
c) Mostre que o problema de Dirichlet discreto associado `
a equac
ao est
a bem posto.
d) Mostre que a matriz associada `
a resoluc
ao do problema de Dirichlet tem a diagonal
estritamente dominante. Conclua acerca da utilizac
ao de metodos iterativos para a resolucao
do sistema. Explicite um algoritmo para essa resoluc
ao.
5. Considere a aproximacao discreta cl
assica do laplaciano,
ij = ui+1,j 2uij + ui1,j + ui,j+1 2uij + ui,j1
u
h2
h2
e da mesma forma considere as aproximac
oes
ui+1,j uij
ui1,j ui,j
n ui+1,j =
, n ui1,j =
.
h
h
a) Verifique que
ij = 1 (n ui+1,j + n ui1,j + n ui,j+1 + n ui,j1 )
u
h
b) Generalize o resultado anterior, de forma obter o an
alogo discreto do teorema de Green,

(i,j)

ij = 1
u
h

(i,j)

176

n uij .

c) Conclua que no caso da equac

ao de Laplace, se forem impostas condic
oes de Neumann,
o problema discreto ter
n uij = gij para pontos (i, j) na fronteira ,
a apenas soluc
ao se gij
verificar


gij = 0.
(i,j)

6. Considere a equacao de Laplace num quadrado ]1, 1[]1, 1[, com condic
ao de fronteira
mista
n u = u sobre =] 1, 1[{1}
(em e uma constante) e condicao de Dirichlet na restante parte da fronteira, ie. \.
a) Deduza uma formula de aproximac
ao local de segunda ordem num ponto da fronteira .
b) Escreva um algoritmo que permita a implementac
ao do metodo usando tambem a f
ormula
obtida em a).
7. Seja =] 1, 1[]0, 1[. Considere a aproximac
ao do laplaciano,
ij = ui+1,j 2uij + ui1,j + ui,j+2 2ui,j+1 + ui,j
u
h2
h2
a) Use esta aproximacao para escrever um algoritmo adequado para aproximar um problema
de Dirichlet-Neumann, em que os dados de Neumann est
ao colocados sobre a fronteira =
] 1, 1[{0}.
b) Atraves da separacao de vari
aveis, indique uma func
ao que verifique as condic
oes
u = 0, n u =

1
cos(ax) sobre .
a

c) Sendo xk = kh, yk = kh, e considerando n u00 2 u01 u00 verifique que o esquema
numerico da u0,2 = 2h/a e comente a diferenca com o valor u(0, 2h) = a1 sinh(2ah) quando
a .
8. Considere o esquema do quadrado
1
1
uij = (ui+1,j + ui1,j + ui,j+1 + ui,j1 ) + (ui+1,j+1 + ui1,j+1 + ui+1,j1 + ui1,j1 )
5
20
para aproximar a solucao da equacao de Laplace,

u = 0
em =]0, 3[]0, 3[
u(x, y) = g(x, y) = x(3 y)
sobre
a) Explicite os sistemas a resolver para o problema de Dirichlet, usando o esquema anterior
e o esquema classico, considerando uma grelha com 4 pontos interiores equidistantes:
g12
g11
g10
g9

g1
u1
u3
g8

g2
u2
u4
g7

177

g3
g4
g5
g6

b) Sabendo que a solucao de ambos os sistemas e u1 = 1, u2 = 2, u3 = 2, u4 = 4, justifique

a coincidencia dos resultados, relacionando com a solucao exacta. Justifique se ainda obteria
valores coincidentes para os seguintes dados de Dirichlet em : (i) u(x, y) = x2 (3 y), (ii)
u(x, y) = x4 (3 y).
Resolu
c
ao:
a) Muito sucintamente:

1
1/5 1/5 1/20
u1
0
0
1/5

1
1/20 1/5

u2 = 3/5 + 6/20 = 9/10

1/5 1/20
1
1/5 u3 3/5 + 6/20 9/10
1/20 1/5 1/5
1
u4
12/5 + 15/20
63/20

1
1/4 1/4
0
u1
1/4

1
0
1/4 u2

1/4
0
1
1/4 u3
0
1/4 1/4
1
u4

0
3/4
=

3/4 .
3

b) Sabemos que se u for a soluc

ao exacta, e e o caso de u(x, y) = x(3 y), porque u = 0,
entao a formula de erro
||u uh || Ch2 (||x4 u|| + ||y4 u|| )
verifica-se, e como neste caso x4 (x(3 y)) = 0, y4 (x(3 y)) = 0, ent
ao o erro e nulo.
Nos casos i) e ii) a funcao nao e soluc
ao e o raciocnio anterior n
ao e v
alido!!
Alias, vemos que nao se verifica para nenhum dos casos:
i) Basta ver que se desse a solucao exacta teramos {u1 , ..., u4 } = {1, 4, 2, 8} e assim

1
1/5 1/5 1/20
1
3/5
1/5

1
1/20 1/5
4 = 21/10
Au =
1/5 1/20
1
1/5 2 0
1/20 1/5 1/5
1
8
27/4

o que e bastante diferente do segundo membro que se obtem b = {0, 27/10, 6/5, 159/20}.
ii) Semelhante. Obtemos {u1 , ..., u4 } = {1, 16, 2, 32} e o segundo membro fica
Au = {21/5, 93/10, 27/5, 567/20} =
 b = {0, 243/10, 3, 1167/20}.
Situacao analoga no caso do metodo cl
assico:
i) Au = {1/2, 7/4, 1/4, 13/2} =
 b = {0, 9/4, 3/4, 15/2}
ii) Au = {7/2, 31/4, 25/4, 55/2} = b = {0, 81/4, 3/4, 105/2}
9. Considere a separacao de vari
aveis discreta
uij = vi wj .
Sabemos que a solucao de uma equac
ao `
as diferencas
ak+1 + 2B ak + ak1 = 0

178

e dada por ak = C1 r1k + C2 r2k , em que r1 , r2 s

ao razes distintas da equac
ao do segundo grau

r2 + 2Br + 1 = 0, i.e. r = B B 2 1
ij = 0. Em particular, obtenha que
a) Obtenha uma expressao para as soluc
oes de u

i 
j


uij = 1 + (1 + )2 1
1 (1 )2 1 ,

ij = 0, se 2.
sao soluc
oes de u
b) Considere a aproxima
xcao por diferencas finitas no intervalo [0, 21] [0, 21] com dados de
Dirichlet u(x, y) = (3 + 8) cos(y), usando h = 1. Mostre que a soluc
ao do problema discreto
e dada por

i
uij = 3 + 8 (1)j .
Resolu
c
ao
a) Temos

ij = 1 (vi+1 2vi + vi1 )wj + 1 vi (wj+1 2wj + wj1 )

0 = u
h2
h2
(vi+1 2vi + vi1 )wj + vi (wj+1 2wj + wj1 ) = 0
(wj+1 2wj +wj1 )
(vi+1 2vi +vi1 )
=
= 2
v
wj
i

vi+1 2vi + vi1 = 2vi
w
2wj + wj1 = 2wj
j+1

vi+1 + (2 2)vi + vi1 = 0
wj+1 + (2 + 2)wj + wj1 = 0
portanto, escrevendo 1 = 1 ,

e com 2 = 1 + ,



i
2
vi = A1 (1 + 1 1) + A2 (1 21 1)i ,

wj = B1 (2 +
Em particular, temos



22 1)j + B2 (2 22 1)j .


i


uij = 1 + + (1 + )2 1 (1 + (1 )2 1)j

b) Imediato a partir do anterior. Sendo u(x, y) = (3 + 8)x cos(y), e usando h = 1, os

dados de fronteira irao ser da forma

u(i, j) = (3 + 8)i cos(j),

e agora basta reparar que cos(j) = (1)j .
179

Para concluir, basta referir que se trata de uma soluc

ao do problema discreto, j
a que do caso
anterior retiramos esta expressao ao considerar = 2.
10. Considere o problema de valores pr
oprios

u + u = 0
em
u=0
sobre
em que = [0, 2a] [0, 2b].
k
a) Mostre que u = sin( k
e soluc
ao n
ao nula do problema anterior para certos
2a x) sin( 2b y)
valores de .
b) Considerando apenas um ponto interior, determine qual a equac
ao discreta a resolver
para encontrar a aproximacao dos valores pr
oprios e compare a aproximac
ao com o primeiro
valor proprio.
Resolu
c
ao.
a) Temos
k
k
k
k
k
x2 u = sin( x) sin( y) = ( )2 sin( x) sin( y)
2a
2b
2a
2a
2b
logo


k
k
u = ( )2 + ( )2 u
2a
2b
k 2
2
portanto os valores proprios serao da forma = ( k
2a ) + ( 2b ) , com k N.
b) Efectuando a aproximacao por diferencas finitas,

ui1,j 2uij + ui+1,j

ui,j1 2uij + ui,j+1
+
+ uij = 0
2
a
b2
(2(

1
1
+ ) + )uij = 0
a2 b2

donde sai
= 2(

1
1
+ 2)
2
a
b

que comparada com o primeiro valor pr

oprio
=(

2 1
1
) + ( )2
( 2 + 2)
2a
2b
4 a
b

e razoavel, ja que a diferenca entre 4 2.46 (o valor exacto) e 2 (o valor aproximado) e bastante
aceitavel se atendermos a que fizemos um aproximac
ao muito grosseira.

180

9.2

Elementos Finitos

.
1. Seja b(u, v) uma forma bilinear nas condic
oes do Teorema de Lax-Milgram.
a) Mostre que se a forma bilinear for simetrica se pode obter a estimativa
M
||u uh ||
inf ||u vh ||.
vh Vh
b) Suponha que W e denso em V e que est
a definida uma aplicac
ao Rh : W Vh tal que
lim ||v Rh (v)|| = 0, v W.

h0

Mostre que limh0 ||u uh || = 0.

2. Mostre que (6.1) e uma norma para a qual H m+1 ()/Pm e um espaco de Banach.
Resolu
c
ao:
claro que ||v||
encia
E
m+1, 0. Por outro lado, inf qPm ||v q||m+1, = 0 implica a exist
de uma sucessao de polinomios qn Pm tal que
qn v, na norma H m+1 (),
mas por outro lado Pm e um subespaco de dimens
ao finita, fechado, logo qn q , com q Pm

o que implica v = q , ou seja1 , v = 0.

A propriedade ||v||m+1, = || ||v||m+1, e imediata pois inf qPm ||vq||m+1, = inf pPm ||v
p||m+1, , fazendo p = q/ Pm .
A desigualdade triangular resulta considerar sucess
oes de polin
omios qn e pn tais que
||v qn ||m+1, ||v||m+1, , ||w pn ||m+1, ||w||m+1,
e assim,
||v+w||m+1, ||v+wqn pn ||m+1, ||vqn ||m+1, +||wpn ||m+1, ||v||m+1, +||w||m+1, .
A completude do espaco nesta norma resulta da completude de H m+1 ().

3. Seja u(x) = |x|p . Discuta os valores de s em func
ao de p, que verificam u H s (1, 1).
Considere tambem o caso bidimensional.
4. Mostre que se os elementos finitos s
ao equivalentes afins a um elemento de referencia,
basta verificar a propriedade de unissolvencia para esse elemento.
5. a) Indique as variaveis nodais para o elemento de Lagrange rectangular de grau-m
aximo
1 considerando o elemento de referencia. Explicite qual o sistema a resolver para se obter a base
dual de polinomios. Verifique a propriedade de unisolvencia.
b) O mesmo que em a) para o elemento de Lagrange rectangular de grau-m
aximo 2.
1

Note-se que ||v||m+1, = 0 v 0, e n

ao v = 0. Como j
a referimos, no espaco H m+1 ()/Pm ser nulo e ser
um polin
omio de grau m.

181

6. Considere o elemento finito bidimensional cujo elemento geometrico e um quadrilatero

qualquer, em que as funcoes de forma s
ao polin
omios do segundo grau, e em que as variaveis
nodais sao definidas pelos valores da func
ao nos vertices do quadrado {x1 , x2 , x3 , x4 }, no centro
x5 e num outro ponto arbitrario x6 .
a) Mostre que se x6 e um ponto interior que n
ao est
a sobre as diagonais se verifica a propriedade de unissolvencia.
b) Encontre um exemplo em que x6 est
a sobre uma diagonal e n
ao se verifica a propriedade
de unissolvencia.
7. Considere o elemento de Lagrange linear tridimensional. Defina como elemento de
referencia o tetraedro {(0, 0, 0), (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1)} e explicite a base dual associada a`s
variaveis nodais de Lagrange.
8. Considere o caso de elementos de Lagrange quadr
aticos para aproximar a func
ao v num
quadrado = ] 1, 1[] 1, 1[ considerando uma malhagem regular com h < 0.1,
 2
x + y se x > 0
v(x, y) =
, w(x, y) = xy3 .
y se x 0
a) Deduza as estimativas de erro, comparando-as para as duas func
oes.
possvel encontrar uma malhagem de tal forma que nunca haja erro de interpolacao
b) E
para v? e para w?
c) A ttulo de exerccio (independente dos restantes) calcule ||v||1, .
9. Dada uma funcao v H 2 () conhecida num crculo , interpolou-se com elementos de
Lagrange lineares para dois valores de h.
a) Sabe-se que a tabela de erros obtida foi aproximadamente
h
||v h v||1,
0.05
0.0125
0.01
0.0075
e admita que a desigualdade da estimativa de erro e aproximadamente uma igualdade.
i) Calcule os valores aproximados de C e tente justificar a diferenca.
ii) Qual o cuidado que teria que observar de forma a que o erro para h = 0.001 fosse
aproximadamente 0.0025?
b) Ainda para a mesma tabela de a) e admitindo que para h = 0.05 temos ||v h v||0,
0.001, indique uma estimativa de erro para ||v h v||0, considerando ii).
10. Deduza formulas de erro para Q3 num tri
angulo, baseadas nas f
ormulas do erro de
interpolacao.
11. Calcule aproximadamente o valor do integral

x cos(y) dxdy
E

em que E = {(0, 0), (1, 1), (0, 1)} usando a primeira f

ormula Q3 acima referida.
182

12. Considere o problema unidimensional

 
u (x) + au (x) + bu(x) = cos(x)
u(0) = u(1) = 0
a) Escreva uma forma bilinear associada ao problema num espaco funcional apropriado e a
respectiva formulacao variacional. Para que valores de a e b se pode aplicar o metodo de Ritz?
b) Indique valores de a e b de maneira a que a forma bilinear seja contnua e coerciva. Qual
a conclusao que pode retirar quanto `
a solubilidade?
c) Defina os elementos finitos de Lagrange lineares para h = 0.25.
d) Construa o sistema para resolver com h = 0.25. Trata-se de uma matriz invertvel?
13. Considere o problema num domnio = B(0, 1) R2

u(x) + (x)u(x) = f (x) em
u = 0 sobre

1 em B(0, 12 )
em que (x) = |x|2 , f (x) =
1 em B(0, 1)\B(0, 21 )
a) Escreva a formulacao variacional associada ao problema. O problema est
a bem posto?
Qual a regularidade que garante para u?
b) Deduza a estimativa de erro para ||u uh ||0, usando elementos finitos de Lagrange lineares. Se utilizarmos elementos de Lagrange quadr
aticos podemos garantir a priori a estimativa
2
de erro ||u uh ||1, = O(h ) ? Justifique.
14. Considere o problema num domnio R2 ,

div(c(x)u) = f (x) em
u = 0 sobre
em que c e uma funcao C ().
a) Deduza as formas bilinear e linear associadas ao problema variacional.
b) Em que circunstancias se pode aplicar o metodo de Ritz neste problema, ie. a minimizacao
e equivalente `a resolucao do problema variacional? Qual o funcional que se minimiza?
c) Mostre que esta nas condicoes de aplicabilidade do teorema de Lax-Milgram para certas
condicoes de c.
d) Supondo que f H 2 (), indique qual o grau de polin
omios que permite a melhor
convergencia.
15. Considere o quadrado =]1, 1[2 dividido pelas diagonais em 4 tri
angulos semelhantes.
Suponha que se considera a resolucao do problema

u = f (x) em
u = 0 sobre .
a) A partir das funcoes de forma indique o problema discreto que se obtem usando elementos
de Lagrange lineares.
b) Considere a aproximacao do integral atraves de uma regra de quadratura com um u
nico
ponto central em cada elemento. Explicite a soluc
ao.
183

16. Consideremos um operador diferencial de segunda ordem elptico, da forma

Du = x2 u a y2 u + u,
em que as constantes a, sao positivas. Associamos a este operador a equac
ao
x2 u ay2 u + u = f
com f L2 (), exigindo condicoes de fronteira nulas em , domnio com fronteira regular.
a) Obtenha a formulacao variacional, e estabeleca a equivalencia entre a soluc
ao fraca e forte
2
1
u H () H0 ().
b) Mostre que se f H 1 () existe uma u
nica soluc
ao u H01 () e que h
a dependencia
contnua.
c) Mostre que se u H 4 () H01 () e utilizarmos elementos de Lagrange c
ubicos, temos a
estimativa
||u uh ||0, C h4 |u|4, .
Resolu
c
ao.
a) Considerando funcoes teste v Cc () obtemos a partir de




x2 u v
a y2 u v + u v =
fv

e atraves da formula de integracao por partes, como os termos no bordo se anulam,





x ux v +
ay uy v + u v =
f v,

definindo-se assim a forma bilinear




b(u, v) =
x ux v +
ay uy v + u v

a forma linear sera obviamente

l(v) =

f v.

A solucao fraca, sera a solucao u H01 () do problema variacional

b(u, v) = l(v), v H01 ().
Equivalencia. Supondo que f L2 () temos pelo teorema de regularidade u H 2 ()
H01 (). Como u verifica Du = f entao repetimos os passos anteriores. A f
ormula




x2 u v
a y2 u v + u v =
f v,

e valida para v H01 () pois temos u H 2 () e assim x2 u L2 () e todos os integrais

existem. O facto de v H01 () garante que o traco seja nulo sobre a fronteira e podemos obter
pela formula de integracao por partes (em espacos de Sobolev)




x ux v +
ay uy v + u v =
f v,

184

o que significa que u e uma solucao fraca.

Reciprocamente, como admitimos que u H01 () ent
ao a condic
ao de Dirichlet nula e
imediata, e por outro lado, tomando v Cc () H01 () e invertendo os passos, obtemos a
partir de b(u, v) = l(v),

(x2 u a y2 u + u f ) v = 0, v Cc ()

o que significa que x2 u a y2 u + u f = 0 . .

b) Iremos aplicar o teorema de Lax-Milgram em H01 (), tendo presente que pela desigualdade
de Poincare a seminorma e uma norma neste espaco.
i) Vejamos que se trata de uma forma coerciva em H01 ().
Comecemos por ver o caso em que = 0,






2
2
2
2
2
|b(u, u)| = (x u) +
a(y u) + u min{1, a, }( (x u) + (y u) +
u2 )

ou seja
|b(u, u)| ||u||21, ,

em que = min{1, a, } > 0 e assim fica estabelecida a coercividade em H 1 () e consequentemente em H01 ().
No caso em que = 0,




2
2
2
|b(u, u)| = (x u) +
a(y u) min{1, a}( (x u) + (y u)2 ),

ou seja,
|b(u, u)| |u|21, ,
em que = min{1, a}.
ii) Vejamos que se trata de uma forma contnua em H01 ().
Basta reparar que aplicando a desigualdade de Cauchy-Schwarz temos



|b(u, v)| | x ux v| + a| y uy v| + | u v|
||x u||L2 ||x v||L2 + a||y u||L2 ||y v||L2 + ||u||L2 ||v||L2
e utilizando a desigualdade de Poincare ||u||L2 C||u||L2 , portanto
|b(u, v)| (1 + a + )||u||L2 ||v||L2 = (1 + a + )|u|1, |v|1, .
Estamos assim nas condicoes do teorema de Lax-Milgram em H01 (), podendo-se garantir a
existencia e unicidade de solucao do problema em H01 () desde que f (H01 ()) = H 1 ().
c) Resulta da estimativa (6.16), considerando m = 3, dado que se tratam de polin
omios
c
ubicos. O facto de se assumir que u H 4 () garante que |u|4, existe.

185

17. Considere o problema num domnio = B(0, 1) R2


div((x)u(x)) + u(x) = f (x) em
u= 0 sobre
1 em B(0, 0.25)
em que f (x) =
1 em B(0, 1)\B(0, 0.25)
a) Escreva a formulacao variacional associada ao problema, indicando as formas bilinear,
linear e o espaco onde estao definidas. Qual o funcional que se pretende minimizar?
b) Imponha condicoes sobre de forma a garantir que o problema esteja bem posto. Qual
a regularidade que garante para u?
c) Considere a aproximacao usando elementos finitos de Lagrange lineares. Indique como
calcular o integral num elemento (i, j) da matriz do sistema discreto, em que as func
oes base
= E, a partir das func
tenham apenas um triangulo comum E, tal que F (E)
oes de forma no

triangulo de referencia E.
d) Sabendo que e um polinomio de grau q, qual o grau da f
ormula de quadratura que
permite obter valores exactos na matriz? Justifique.
e) Deduza a estimativa de erro para ||u uh ||0, usando elementos finitos de Lagrange lineares. Se utilizarmos elementos de Lagrange quadr
aticos podemos garantir a priori a estimativa
de erro ||u uh ||1, = O(h2 ) ? Justifique.
Resolu
c
ao:
a) Multiplicando por uma funcao teste v e integrando,


div((x)u(x))v(x) + u(x)v(x)dx =
f (x)v(x)dx

agora, da formula de integracao por partes vem





(x)u.v
n u v +
uv =
fv

Considerando o espaco H01 (), temos v = 0 em e obtemos




(x)u.v +
uv =
fv,

definindo a forma bilinear em H01 () H01 ()



b(u, v) =
(x)u.v +
uv

e a forma linear em H01 ()

l(v) =

fv.

A forma bilinear e simetrica (o em nada influi na troca de u e v), portanto o problema

variacional corresponde a minimizar o funcional



1
1
1
2
2
J(v) = b(v, v) l(v) =
(x)|v| +
|v|
f v,
2
2
2

186

sobre as funcoes v que estao em H01 ().

b) Vamos aplicar o Teorema de Lax-Milgram. Precisamos de mostrar coercividade e continuidade de b em H01 () onde sabemos que a norma e a seminorma de H 1 ().
(i) Coercividade em H01 ().
Sabemos que


b(u, u) =
(x)u.u +
u2 m||u||21, m|u|21,

em que m = min{B, 1}, sendo inf x (x) = B > 0, assumimos que e contnua e positiva em

.
(ii) Continuidade em H01 ().
Aplicando a desigualdade de Cauchy-Schwarz


|b(u, v)| | (x)u.v| + | uv| M ||u||0, ||v||0, + ||u||0, ||v||0,

e pela desigualdade de Poincare,

||u||0, ||v||0, C 2 |u|1, |v|1, .
Assim, temos
|b(u, v)| (M + C 2 )|u|1, |v|1,
c) Sejam i , j as funcoes base cujo suporte comum e apenas um certo tri
angulo E. O
elemento (i, j) da matriz e dado por


b(i , j ) =
(x)i .j +
i j .
E

Como ha apenas um triangulo comum, n

ao se trata de um elemento da diagonal, ou seja i = j .
Assim sendo, em E, i e definida por uma func
ao de forma i diferente da func
ao de forma j que
define j , a estas funcoes de forma diferentes em E ir
ao corresponder func
oes de forma diferentes
que iremos designar por 1 e por 2 , respectivamente. Como i , j s
em E,
ao polin
omios do
primeiro grau, o termo i .j ser
a uma constante que designamos Kij.
Por outro lado temos i (x) = 1 (F 1 (x)) e j (x) = 2 (F 1 (x)), e portanto


b(i , j ) =
(x)Kij dx +
1 (F 1 (x))2 (F 1 (x))dx.
E

Agora podemos levar a integracao para o elemento de referencia,



b(i , j ) =
(F (
x))Kij | det A| d
x+
1 (
x)2 (
x)| det A| d
x,

em que x = F (
x) = A
x + b e aplicar uma f
ormula de quadratura,
b(i , j ) =

M

m=1

w
m (F (
xm ))Kij | det A| +
187

M

m=1

w
m 1 (
zm )2 (
zm )| det A|,

em que w
m sao os pesos e zm os pontos de Gauss no tri
angulo de referencia.
Considerando por exemplo 1 (x, y) = x e 2 (x, y) = y e a f
ormula de Gauss com os 3 pontos
medios (correcta para polinomios de grau 2) obtemos:
3
3




1
1
b(i , j ) =
(F (
xm , ym ))Kij | det A| +
x
m ym | det A|.
6
6
m=1
m=1

que sera correcta se for um polin

omio de grau 2.

d) Precisamos que as formulas tenham pelo menos grau 2 para calcular exactamente E 1 (
x)2 (
x).
No outro integral apenas entra a func
ao , logo precisamos que a f
ormula tenha pelo menos
grau q.
Juntando estas duas informacoes conclumos que o grau ter
a que ser max{2, q}.
e) Como a funcao f apresenta uma descontinuidade em B(0, 0.25) n
ao tem derivadas regulares, no entanto podemos garantir que pelo menos e uma func
ao L2 (), e pelo teorema de
regularidade concluimos que u H 2 (), pois assumimos que tem fronteira regular... e um
crculo!
Estando a usar elementos de Lagrange lineares, m = 1, e podemos assim apresentar a
estimativa
2,
||u uh ||0, Ch2 ||u||2, Ch
ja que se u H 2 () entao ||u||2, e limitado por uma constante. Tambem temos,

||u uh ||1, Ch1 ||u||2, Ch.

Se usarmos elementos de Lagrange quadr
aticos, m = 2, e por isso deveramos obter
||u uh ||0, Ch3 ||u||3,
e ainda
||u uh ||1, Ch2 ||u||3, ,

no entanto, como f
/ H 1 (), nao garantimos que u H 3 (), e a norma ||u||3, n
ao e majorada
por uma constante e esta estimativa n
ao se pode aplicar a priori. Assim sendo, n
ao podemos
2
garantir que ||u uh ||1, Ch .
18. Considere elementos finitos triangulares definidos num triangulo de referencia pelos
6 nos {(0, 0), (1, 0), (0, 1), ( 31 , 13 ), ( 14 , 14 ), ( 16 , 16 )}, em que as vari
aveis nodais est
ao definidas com
1 1
condicoes sobre a funcao nos nos {(0, 0), (1, 0), (0, 1), ( 4 , 4 )} e sobre a func
ao e as derivadas nos
nos {( 31 , 13 ), ( 16 , 61 )}.
a) Explicite as variaveis nodais e o sistema que permite obter a base de polin
omios dual.
b) O sistema tem solucao u
nica? Justifique.
19. Considere o seguinte problema. A deflex
ao de uma barra e dada pela equac
ao diferencial
ordinaria de quarta ordem


d2
d2 w
c(x) 2 (x) = f (x)
dx2
dx
188

em que impomos as condicoes de fronteira:


w(a) =
w(b) =

dw
dx (a) = 0
dw
dx (b) = 0

a) Escreva a formulacao variacional associada a este problema, indicando a forma bilinear,

a forma linear, o espaco de funcoes teste adequado e o funcional (de energia) que minimiza.
b) Impondo condicoes sobre c(x) mostre que o problema est
a bem posto para f H 2 (]a, b[).

189

Index
Coeficientes de Lame, 47
Condicao
de Courant-Friedrichs-Lewy (CFL), 76
de Dirichlet, 8
de Neumann, 8
de Robin, 8
Consistencia de um esquema, 62
Convergencia de um esquema, 62
Coordenadas
baricentricas, 120
polares, 24
Criterio de Von Neumann, 59, 61
Delta de Dirac, 10
Derivada de Frechet, 87
Desigualdade
de Korn, 156
de Poincare, 96
Diferencas
Centradas (Primeira Ordem), 14
Centradas (Segunda Ordem), 15
Progressivas, 13
Regressivas, 13
Dirac (delta de), 81
Elemento Finito
curvilneo, 138
de Argyris, 115
de Clough-Tocher, 116
de Hermite C
ubico, 113
de Lagrange C
ubico, 112
de Lagrange Linear, 110
de Lagrange Quadratico, 111
definicao de Ciarlet, 109
Paralelotopo (caso 3D), 118
Rectangular, 116
Serendipity, 117
Simplicial (caso 3D), 117
Equacao

das Ondas, 9
de Black-Scholes, 9
de Laplace, 20
de Poisson, 7
de Schrodinger, 9
de Stokes, 49
do Calor, 9, 54
Equivalentes afins (elementos finitos), 118
Espacos de Sobolev, 169
Esquema
Crank-Nicolson, 66
de Lax (Ondas), 76
Explcito (Calor), 57
Explcito Instavel (Ondas), 74
Implcito (Calor), 63
Implcito (Ondas), 75
Implcitos (Calor), 65
Lax-Wendroff (Ondas), 78
Leap-Frog (Ondas), 78
Semi-Implcito (Ondas), 75
Estabilidade de um esquema, 61
Forma bilinear
coerciva, 86
contnua, 86
F
ormula
de Green, 162, 174
de integrac
ao por partes, 161
de Quadratura de Gauss, 139
para o quadrado, 140
para o tri
angulo, 141
Formulac
ao variacional, 85
Func
ao
Biharm
onica, 46
cut-off, 91
de Heaviside, 165
Harm
onica, 7
sub-harm
onica, 28
190

forte, 91
fraca, 91

Grau de uma aproximacao, 11

H m (), 173
H 1/2 (), 172
H01 (), 91
H0m ()
caracterizacao, 173
definicao, 171
Lei
da Difusao de Fick, 8
de Fourier da conductividade, 8
de Ohm, 8
Lema
de Bramble-Hilbert, 125
Matriz Booleana, 147
Metodo
de Galerkin, 99
de Ritz, 89, 99
de Gauss-Seidel, 40
dos Coeficientes Indeterminados, 11
SOR, 41

Tensor das Tens

oes, 47
Teorema
da divergencia, 160
de Cea, 101
de Gauss, 160
de Lax (e Lax-Richtmyer), 63
de Lax-Milgram, 98
de Rellich-Kondrachov, 174
de Riesz, 94
- desigualdade de Poincare , 96
do Traco, 172
Triangulac
ao, 108
de Delauney, 108
Unissolvencia, 112
W m,p , 170

Operador
Bilaplaciano, 46
de dAlembert, 9
de Difusao, 8
de Laplace, 7
de Traco, 172
Eliptico, 19
Parametro de degenerescencia, 107
Princpio
do Maximo/Mnimo, 27, 28
do m
aximo discreto, 34
do Valor Medio, 28
Problema
de Cauchy, 29
de Dirichlet, 26
de Dirichlet-Neumann, 26
de Neumann, 27
Problemas
Exteriores, 7
Interiores, 7
Solucao
classica, 91
191

Bibliografia
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alise Numerica I. Secc
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