Desenvolvimento de um Sistema Aberto para Ensino de Robs Manipuladores

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1 Introduo

1.1 Preliminares
O rob manipulador um equipamento que se destaca por dois motivos: primeiro por
suas caractersticas de movimentao e reprogramao, assemelhando-se ao brao
humano e, portanto, teoricamente, atravs dos avanos tecnolgicos, capaz de
executar as mesmas tarefas do homem, estimulando o imaginrio da criao de robs
humanides que, em certo nvel j tem se tornado uma realidade; segundo, por agregar
vrias reas do conhecimento, da cincia e da engenharia, como mecnica, eletroeletrnica, computao, controle e as tcnicas e metodologias aplicveis, cuja unio
hoje denominamos mecatrnica.

Os robs manipuladores representam um grande avano na automao industrial bem

como em diversas aplicaes nas quais so exigidas condies de trabalho ou
desempenho sobre-humanas, como: preciso, repetibilidade, fora, rapidez, operaes
perigosas e insalubres.
As tecnologias, mtodos, componentes e sub-sistemas utilizados nos robs esto
presentes nos sistemas de automao industrial em geral. Podemos dividir as partes
que compem um sistema automatizado em: sensor, atuador, controlador, interface e
superviso. Todos estes podem utilizar sinais digitais (discretos) ou sinais analgicos
(contnuos). As formas de energia mais comuns empregadas so: pneumtica (ar

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comprimido), hidrulica (leo) e eltrica. Entre os atuadores podemos encontrar os

elementos lineares ou prismticos (conhecidos tambm por cilindros) e os rotativos ou
rotacionais (conhecidos por motores). Entre os sensores podemos encontrar os mais
variados conforme a grandeza fsica a ser medida e o tipo de tecnologia empregada. Os
controladores atualmente utilizados so digitais empregando microprocessadores ou
microcontroladores e possuindo uma ou mais entre diversas interfaces de comunicao.
Os softwares podem ser desenvolvidos em sistemas operacionais baseados em UNIX,
Solaris ou Windows, entre outros, a metodologia de programao pode ser estruturada,
orientada a objeto ou dedicada, e implementada em diferentes plataformas e
linguagens de programao. Os algoritmos de controle podem ser do tipo
intertravamento, on-off, PID, avano-atraso, linearizados por realimentao de estados,
por modos deslizantes, adaptativos, no-lineares, fuzzy, redes neurais artificiais, entre
muitos outros. A modelagem para simulao do sistema envolve diversas teorias
matemticas e fsicas.
Como se v, uma ampla gama de tecnologias e conhecimentos esto envolvidos
quando se trata de automao industrial. O rob manipulador rene todas elas com
vantagens de flexibilidade e espao de trabalho sobre os demais atuadores. Possuem
tambm uma maior complexidade em todos os aspectos. Portanto, o rob manipulador
merece especial ateno e destaque como objeto de estudo e pesquisa nos institutos,
faculdades e universidades.

Em geral, nos cursos de formao profissional em mecatrnica ou automao industrial

so ensinados/aprendidos inicialmente contedos de formao bsica, comuns a todas
as reas; em seguida, os contedos de cada rea so vistos separadamente, e depois
os conhecimentos so agregados com o estudo e aplicao de tecnologias integradas
como o rob industrial.
Atualmente para atingir os objetivos educacionais so utilizados robs industriais
existentes no mercado de fabricantes como ABB, KUKA, Fanuc, Yaskawa, Staubli, Reis,
Comau, Kawasaki. Todos possuem excelentes produtos, mas sua arquitetura e
sistemas so fechados com o objetivo de proteger a propriedade intelectual. Para o
caso de cursos de nvel tcnico, onde o profissional necessita somente conhecer o

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equipamento de modo a capacit-lo a ser um usurio operador, programador e

mantenedor do equipamento, isso normalmente no constitui um inconveniente. Mas,
quando se trata de cursos de nvel superior, necessitamos de ferramentas e
equipamentos que forneam maior aprofundamento, possibilitando a integrao das
tecnologias, a aplicao dos conhecimentos e o desenvolvimento e inovao
tecnolgica.

Visando preencher essa lacuna, foi proposto o projeto FEROS, um sistema aberto para
ensino de robs manipuladores, que oferece uma arquitetura baseada em PC, com
sistema de segurana e software em tempo real que permita ao aluno tanto
experimentar solues j existentes como criar as suas prprias alternativas, para uso
em qualquer brao mecnico de at seis graus de liberdade.
Por ser um projeto amplo que envolve diversas reas de conhecimento, est sendo
realizado por etapas e com auxlio de outras pessoas.
O nome FEROS uma sigla para Future Education Robot Open System que significa
sistema aberto de rob para educao futura. Alm disso, feros, em grego ,
significa aquele que carrega ou movimenta uma carga, realizando um trabalho.

1.2 Objetivos
O projeto FEROS envolve o desenvolvimento de um sistema aberto para ensino de
robs manipuladores. Devido aplicao didtica, a segurana um fator essencial no
projeto.
O sistema deve permitir a utilizao de diversos braos mecnicos, bastando para isso
alterar as configuraes do modelo no software. O sistema poder executar tanto a
simulao quanto o controle do brao real. Os algoritmos e parmetros de controle, de
trajetria e da simulao podem ser alterados pelo usurio atravs do software.
Tanto hardware quanto software devem prever medidas de segurana.

Este trabalho inclui:

concepo da arquitetura de hardware, com sistema de segurana;

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projeto da placa de interface entre o PC e o rob;

concepo da arquitetura de software, com sistema de segurana e tempo real;

desenvolvimento de software, contemplando:

o configurao, por parte do usurio, de um brao mecnico comercial com
seus motores, drive e transmisso atravs da insero de parmetros dos
modelos matemticos;
o configurao, por parte do usurio, de um tipo de controlador1 dentre
vrios desenvolvidos e encontrados na literatura, bem como a escolha do
tempo de amostragem;
o simulao ponto-a-ponto, com ou sem gerao de trajetria, na qual o
usurio, ao escolher o ponto inicial e o ponto final, verifica atravs de
grficos o desempenho do controlador para o modelo de manipulador
configurado;

Ao final do trabalho sero realizadas anlises atravs da simulao de alguns modelos

de manipuladores, aplicando-se diferentes tipos de controladores, demonstrando o
desempenho e flexibilidade do sistema.
Um brao mecnico foi projetado e construdo para realizao de testes.

Aps a concluso do sistema, espera-se obter uma poderosa ferramenta didtica que
possibilite ao aluno:
Ter contato com as tecnologias mecnica, eltrica, eletrnica e software,
envolvidos na robtica;
Verificar dimensionamento de motores, redutores e braos mecnicos atravs de
simulao;
Testar diferentes algoritmos de controle e alterar parmetros, verificando
desempenho simulado e real;
Testar diferentes geradores de trajetria e verificar seu desempenho;
Analisar o desempenho do rob para diferentes cargas;

Por enquanto, somente sero implementados controladores de posio, mas futuramente sero acrescentados
controladores de torque e de impedncia.

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1.3 Justificativa
A necessidade do projeto FEROS se deve principalmente aos seguintes fatores:

Carncia de mo-de-obra especializada devido ao crescimento da automao e

do nmero de manipuladores industriais;

Carncia de robs didticos (e nacionais) no mercado (os robs comerciais so

uma caixa preta para o usurio);

Informaes sobre as tecnologias envolvidas nos robs manipuladores

espalhadas na literatura, principalmente as pesquisas recentes.

1.3.1 Crescimento da Automao Industrial e Manipuladores e Carncia de

Mo-de-Obra Especializada
Em 1960, o primeiro rob manipulador industrial, o Unimation, da empresa de mesmo
nome, foi vendido para a General Motors. Em 1969, Victor Scheinman, na Universidade
de Stanford, desenvolveu o primeiro brao acadmico com seis eixos movidos por
motores eltricos (Stanford-arm) e depois desenvolveu um brao para o MIT (MITarm). Aps firmar parceira com a Unimation, em 1975, desenvolveu o modelo que
substituiria o anterior da General Electric, tornando-se bastante famoso principalmente
no meio acadmico, o PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly). Em
1973, empresa KUKA Robotics j havia desenvolvido o primeiro rob comercial com
seis eixos comandados por motores eltricos, o FAMULUS.
Desde ento, com o crescimento de automao dos processos industriais, a gradativa
reduo de custos, a constante quebra de paradigmas e o crescimento econmico
mundial, os robs manipuladores tem sido utilizados em diversas aplicaes na
indstria e no espao em tarefas repetitivas, insalubres, perigosas ou que exigem
preciso, como por exemplo: soldagem, pintura, manipulao, montagem, paletizao
entre outros.
Em incio de 2007, segundo a IFR (International Federation of Robotics) j eram
106.300 robs instalados em todo o mundo, com estoque operacional de 997.700 robs,
dos quais uma grande parte est no Japo e na Coria. Para se ter uma comparao,

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em 2002 eram 68.595 robs instalados e 770.105 em estoque operacional (IFR, 2007).
J na metade de 2007, foi verificado um aumento na demanda por automao,
incluindo robs, como nunca antes, superando as expectativas mais otimistas.
Devido ao aumento da populao de robs manipuladores na indstria, surgiu a
necessidade de se estabelecer padres tcnicos. Dez normas internacionais relativas a
robs industriais j foram reconhecidas, conforme tabela 1.1.

Norma
ISO 8373
ISO 9283

Ano
1994/1996
1998

Descrio
Vocabulrio para robs manipuladores
Critrios de desempenho e mtodos de testes
relacionados
ISO 9409
2002/2004
Interfaces mecnicas do manipulador
ISO 9787
1999
Sistemas de coordenadas e nomenclaturas de movimento
ISO 9946
1999
Apresentao das caractersticas
ISO 10218 1992/1994/2006 Critrios de segurana
ISO 11593 1996
Vocabulrio e caractersticas de sistemas de troca rpida
de ferramenta
ISO 13309 1995
Guia informativo sobre mtodos e equipamentos para
avaliao de desempenho
ISO 14539 2000
Manipulao de objetos com garra: vocabulrio e
caractersticas
ISO 15187 2000
Interface grfica de usurio para programao e operao
de robs (GUI-R).
Tabela 1.1- Relao de Normas ISO

O constante crescimento da utilizao de robs nas aplicaes industriais e

aeroespaciais requer estudos de pesquisa e pessoas tecnicamente qualificadas para
projeto, operao, manuteno, aperfeioamento e melhorias. A carncia de mo-deobra especializada demonstrada pelos dados do SENAI do estado de So Paulo,
onde 100% dos alunos egressos do curso superior de tecnologia em automao
industrial esto empregados aps um ano de concluso, com a oferta de empregos
sendo maior do que o nmero de formandos (SENAI-SP, 2008).

1.3.2 Carncia de Robs Didticos

Atualmente as escolas, faculdades, universidades e centros tecnolgicos utilizam, via
de regra, manipuladores industriais comerciais no ensino de robtica. O aspecto

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interessante dessa abordagem o contato do aluno com um produto com o qual poder
se deparar na indstria; a desvantagem a falta de flexibilidade para se aprofundar na
tecnologia do equipamento.
Existem diversos fabricantes de robs industriais, dentre os quais podemos destacar:
KUKA, ABB, FANUC, Yaskawa, Mitsubishi, Reis, Kawasaki, Comau, Staubli. Todos eles
seguem as normas e padres internacionais de desempenho, interfaces e segurana;
cada fabricante, porm, escolhe a arquitetura e as tecnologias mais adequadas ao seu
interesse proporcionando recursos, desempenho, custo e qualidade que satisfaam
seus clientes.
Ao nos aprofundarmos nas tecnologias de cada fabricante podemos notar diferenas na
estrutura mecnica, nas transmisses, no hardware, no software, na programao, nos
motores, nos sensores, no controlador, entre outras partes. Na viso do usurio, no
entanto, todo o sistema uma caixa preta, pois no existe documentao mais
detalhada e os equipamentos so especficos para o rob, geralmente no possuindo
similar no mercado.
O sistema caixa preta, fechado, favorece o fabricante, protegendo a propriedade
intelectual e forando o usurio a uma dependncia maior para manuteno, compra de
peas, programao, aperfeioamentos, melhorias e treinamento.
Para o estudo e pesquisa, porm, perde-se o aspecto didtico das tecnologias
envolvidas. A compreenso das caractersticas do rob e de seus sistemas e
subsistemas so imprescindveis para domnio e disseminao das tecnologias tanto
em robtica em si, quanto em outras reas afins. No existem robs no mercado que
satisfaam as necessidades didtico-pedaggicas e de pesquisa. Alm disso, deve-se
notar a falta de fabricantes nacionais.

1.3.3 Diversidade de Informaes

Muitas informaes relacionadas a robs manipuladores so encontradas na literatura.
As principais referncias utilizadas para este trabalho so (CRAIG,1989), (SPONG,
VIDYASAGAR; 1999) e (CORKE, 1996), mas diversas fontes de informaes sobre
modelagem, controle e simulao de manipuladores, bem como, das tecnologias
envolvidas, como teorias de controle, servomotores, transmisses e redues, estrutura

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mecnica, hardware, sistemas de tempo real, entre outras encontram-se bem dispersas.
Alm disso, muitos avanos tm sido realizados e que podem e devem ser
incorporados de forma mais dinmica ao ensino, como por exemplo: estruturas
ultraleves e modulares, motores e transmisses especficas de alto desempenho,
relao de peso/carga prxima de 50%, controles otimizados, rapidez na modelagem e
extrao de parmetros, controles por impedncia e admitncia, permitindo interao
com o ambiente, inclusive com humanos.

1.4 Metodologia
Inicialmente foi verificado na literatura trabalhos que possam se assemelhar idia aqui
proposta. Em 1985 foi desenvolvida uma tese a partir do projeto denominado LIDER
Laboratrio Integrado para Desenvolvimento e Ensino de Robtica (AMARAL, 1985).
Este trabalho interessante por suas idias e pioneirismo, mas a tecnologia empregada
j bastante obsoleta, principalmente o controlador; alm disso, o sistema no oferece
flexibilidade nem a profundidade esperada para o software. Outro aspecto que as
teorias de controle e simulao evoluram bastante desde ento.
Antes de iniciar o desenvolvimento do projeto foi realizada uma pesquisa para
aprofundamento tecnolgico de alguns manipuladores industriais existentes no
mercado. Foram examinados os modelos RV-2AJ da Mitsubishi, IRB140 da ABB,
Scorbot V da Eshed, Puma 560 da Unimation, LR Mate 200 da FANUC.
Em seguida foram examinados trabalhos acadmicos publicados que mostraram
alguma aplicao prtica com robs. Foram examinados o retrofitting do modelo IRB6
da ABB realizado na UFRGS, Brasil (LAGES,HENRIQUES,BRANCARENSE; 2004); o
modelo WAM-10 da Waseda University, Japo (MORITA, SUGANO;1997); o modelo
ITA-IEMP do ITA, Brasil (GOES, ADADE; 2000); os modelos LWR I,II e III do DLR,
Alemanha (HINZINGUER et al, 1999), (HINZINGUER et al, 2004); entre outros (SOBH,
ABUZNEID, MIHALI; 2001).
Com posse dessas informaes, foi possvel verificar a ampla gama de arquiteturas e
tecnologias existentes e escolher uma que possibilite flexibilidade para adaptao de
diferentes braos mecnicos e facilidade de interao com o usurio para configurao.

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Em seguida foram estudadas, na literatura acadmica, artigos e livros voltados aos

aspectos tericos de modelagem, controle e simulao de manipuladores para verificar
a amplitude de informaes e a possibilidade de implementao dentro do sistema
FEROS (CRAIG, 1989), (SPONG, VIDYASAGAR;1999), (MATSUOKA; 2001),
(HENRIQUES, 1996), (GOES, ADADE; 2000), (AMARAL, PIERI, GUENTHER; 2000),
(BOUKHETALA et al; 2003), (TERRA, MACIEL, NAKASHIMA; 2000).
Foram estudadas tambm as tecnologias atuais de motores, drivers, transmisso e
estrutura mecnica atravs de catlogos. Foram observados os parmetros e
grandezas fsicas de modo a ajustar os limites prticos teoria, na configurao e
modelagem do rob atravs do software (SUN, MILLS; 2000), (HU, DAWSON, QIAN;
1996), (LIN, 1997).
A arquitetura escolhida para o hardware foi uma plataforma PC comum com uma placa
de interfaceamento para comunicao com os drivers dos motores. Como sistema
operacional foi escolhido o QNX Neutrino 6.3, devido aos seus recursos de tempo real
que proporcionam maior disponibilidade e segurana. O software foi desenvolvido em
linguagem C com auxlio da ferramenta Photon Application Builder para construo da
interface em ambiente grfico.
Para realizar testes e anlises foram utilizados os parmetros do rob PUMA560 e do
Stanford-Arm obtidos na literatura (PAUL, 1981), (PAUL,1973). Finalmente, os
algoritmos do software de controle e simulao foram validados comparando com os
resultados obtidos do toolbox de robtica no Matlab 7 (CORKE, 1996).

O texto deste trabalho formado pela introduo exposta neste captulo; a seguir, no
captulo 2, a arquitetura aberta explicada de modo geral, com a reviso das
tecnologias utilizadas em robs manipuladores; os captulos 3 e 4 detalham o hardware
e software do sistema FEROS, incluindo as partes de modelagem, detalhada no
captulo 5, de controle, no captulo 6 e de simulao, no captulo 7. Um prottipo de
brao mecnico detalhado no captulo 8 e ento so realizadas anlises do sistema,
demonstrando possibilidades do uso para educao e pesquisa no captulo 9. Os
apndices contm os detalhes do projeto, como desenhos mecnicos, esquemas
eltricos e eletrnicos, e funes (rotinas) e variveis utilizados no software.