Você está na página 1de 42

FACULDADE DE E NGENHARIA DA U NIVERSIDADE DO P ORTO

Controlador Tolerante a Falhas para


Veculo Eltrico Multi-Motor
Srgio Daniel de Sousa Almeida

P REPARAO DA D ISSERTAO

P REPARAO DA DISSERTAO
Orientador: Prof. Dr. Rui Esteves Arajo

13 de Fevereiro de 2013

c Srgio Almeida, 2013


I have learned more from


my mistakes than from my successes.

Humphry Davy

ii

Contedo
1

Introduo
1.1 Motivao . . . . . . . .
1.2 Enquadramento . . . . .
1.3 Objetivos da Dissertao
1.4 Estrutura do documento .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

1
1
2
2
3

Reviso Bibliogrfica
2.1 Sistemas de Controlo Tolerantes a Falhas . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Conceitos Bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Falhas e Comportamento de Sistema . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Arquitetura de Controlo Tolerante a Falhas . . . . . . . .
2.1.4 Diagnstico de Falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4.1 Mtodos de Formao de Resduos . . . . . . .
2.1.4.2 Classificao de Mtodos de Diagnstico . . . .
2.1.5 Classificao de Sistemas de Controlo Tolerante a Falhas .
2.1.5.1 Sistemas de Controlo Tolerante a Falhas Passivo
2.1.5.2 Sistemas de Controlo Tolerante a Falhas Ativo .
2.2 Diagnstico e Controlo Tolerante a Falhas em Veculos Eltricos .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

5
5
6
7
11
12
14
15
15
16
17
19

Plano de Trabalho
3.1 Metodologia de Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Planeamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Ferramentas de Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Conceito Do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Especificao de Ferramentas no Conceito do Sistema .

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

21
21
22
22
23
23

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

Concluses

25

A Anexos
A.1 Planeamento Semestral - Diagrama de Gantt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27
27

Referncias

29

iii

iv

CONTEDO

Lista de Figuras
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
3.1
3.2
3.3

Estrutura de sistema tolerante a Falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Exemplo de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpretao grfica de comportamento de sistema (Adaptado [4],[10]) . . . . .
Diagrama de falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportamento de sistema sujeito a falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regies de desempenho de um sistema [4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Distino entre falhas no atuador, falhas na planta e falhas nos sensores (Adaptado [4]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Classificao de falhas pelo seu comportamento temporal a) Falha Abrupta b) Falha incipiente c) Falha intermitente (adaptado [11]) . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelos bsicos das falhas: a) falhas aditivas b) falhas multiplicativas (adaptado
[11]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arquitetura clssica de controlo tolerante a falhas . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estrutura conceptual de um modelo de diagnstico de falhas . . . . . . . . . . .
Estrutura redundante de um gerador de resduos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estrutura geral para gerador de resduos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Classificao dos sistemas de controlo tolerantes a falhas (SCTF) [9] . . . . . . .
Subsistemas constituintes de sistemas de controlo tolerante a falhas ativo . . . . .
Estrutura geral de um sistema de controlo tolerante a falhas ativo [1] . . . . . . .
Documento base para planeamento semanal - Lista de Tarefas . . . .
Diagrama representativo de conceito de sistema . . . . . . . . . . . .
Diagrama representativo de localizao de ferramentas de trabalho de
no conceito de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6
7
8
8
9
10
11
11
11
12
13
14
14
16
17
18

. . . . . .
. . . . . .
simulao
. . . . . .

22
23

A.1 Planeamento Semestral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

24

vi

LISTA DE FIGURAS

Lista de Tabelas
2.1

Tcnicas de desenvolvimento para sistemas de controlo tolerante a falhas ativo . .

vii

19

viii

LISTA DE TABELAS

Abreviaturas e Smbolos
CTF
DDF
DIF
FEUP
I/O
KBS
MDA
MDP
PDI
SCTF
SCTFA
SCTFP

Controladores Tolerantes a Falhas


Diagnstico e Deteo de Falhas
Deteo e Isolamento de Falhas
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
Entradas/Sadas
Knowledge Based Systems
Mtodos de Diagnstico Ativo
Mtodos de Diagnstico Passivo
Preparao para a Dissertao
Sistemas de Controlo Tolerantes a Falhas
Sistemas de Controlo Tolerantes a Falhas Ativo
Sistemas de Controlo Tolerantes a Falhas Passivo

ix

Captulo 1

Introduo
O presente documento enquadra-se no trabalho desenvolvido para a unidade curricular Preparao da Dissertao (PDI ), do 1o semestre do Mestrado Integrado em Engenharia Eletrotcnica
e de Computadores da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. Tem como objetivo
principal reportar o conjunto de trabalho realizado no mbito de PDI . Em particular, ao longo
do relatrio procurou-se enquadrar o tema de trabalho de dissertao, efetuar a respetiva reviso
bibliogrfica, estabelecer a metodologia de trabalho e o desenho do plano de trabalho.
Relativamente ao presente captulo pretende-se mostrar o enquadramento geral do mesmo.
Na seco 1.1 apresentada a motivao para o desenvolvimento desta dissertao. De seguida,
na seco 1.2 apresentado o enquadramento do tema escolhido. Na seco 1.3 listam-se os
objetivos, e finalmente na seco 1.4 descrita a estrutura do presente documento.

1.1

Motivao

Aps a 2a Guerra Mundial o mundo passou a conhecer a importncia dos sistemas. Desde
ento, a complexidade dos sistemas aumentado de uma forma rpida. Os atuais sistemas tecnolgicos possuem um grau de dependncia elevado sobre sistemas de controlo muito sofisticados.
Assim, os tradicionais controlos por feedback quando aplicados a sistemas complexos podem originar deficincias no desempenho, ou mesmo levar instabilidade do sistema. Assim, necessrio
desenvolver novas tcnicas de controlo que tenham em conta as necessidades atuais de eficincia,
segurana e redundncia. Estas caractersticas so particularmente importantes para sistemas com
nveis de segurana crticos, exemplos disso so os controladores aplicados na indstria aeronutica, aeroespacial, automvel e sistemas de produo de energia. Tome-se como exemplo os
acidentes ocorridos nas centrais nucleares. Seja o incidente de Three Mile Island (28 Maro, 1979)
e a trgico acidente de Chernobyl (26 Abril, 1986). Em ambos os casos concluiu-se que os sistemas de controlo utilizados at data no conseguiam dar garantias sobre a total segurana do
sistema [1]. Para contrariar a falta de segurana foi necessrio introduzir novos conceitos, os quais
permitiram assegurar nveis de confiana e segurana mais elevados. Assim, em diferentes setores
1

Introduo

da atividade humana, assistiu-se a um crescendo interesse pelas reas de diagnstico e controlo


tolerante a falhas.
Para alm do aspeto da segurana, o nvel de exigncia dos consumidores e fiabilidade de
servio exigida atualmente origina que outros setores da economia beneficiem da utilizao destes
novos conceitos na formulao dos respetivos controladores. O setor da venda de automveis
convencionais um exemplo de uma rea que necessita de aplicar estes novos conceitos. O mesmo
acontece para os veculos eltricos, onde a probabilidade de ocorrncia de falhas superior
probabilidade de ocorrncia em veculos convencionais devido a um maior nmero de atuadores e
complexidade do sistema [2].
Assim com este trabalho, pretende-se contribuir, de uma forma humilde, para o desenvolvimento de sistemas de controlo tolerante a falhas que permitam dar garantias de segurana e
desempenho a um veculo eltrico multi-motor.

1.2

Enquadramento

O conceito de tolerncia a falhas surgiu inicialmente nas reas de sistemas de informao [3].
Este conceito possibilitou o aumento e fiabilidade das operaes contnuas dos vrios equipamentos computacionais. Mais tarde, foi introduzido o conceito de sistema tolerante a falhas que
resultou da integrao dos vrios equipamentos tolerantes a falhas [4].
Ao longo das ltimas trs dcadas o aumento das necessidades de segurana, eficincia e
manuteno de sistemas tcnicos complexos originou com a mesma proporo, um aumento de
projetos de investigao em reas relacionadas com Diagnstico e Deteo de Falhas (DDF ), bem
como em reas de desenvolvimento de Controladores Tolerantes a Falhas (CTF ). Este ltimo,
de extrema importncia para os sistemas atuais, pois necessrio projetar sistemas de controlo
capazes de tolerar potenciais falhas de forma a que o sistema mantenha, ou mesmo melhore o seu
desempenho.
Genericamente, os sistemas de CTF so sistemas que possuem a caracterstica se adaptar automaticamente perante falhas, ou seja so sistemas que devero ser capazes de manter a estabilidade
e desempenho do sistema quando sujeitos a variaes no ambiente em que se encontram.
Assim, o desenvolvimento de um controlador tolerante a falhas para um veculo eltrico multimotor enquadra-se no desenvolvimento de um sistema de CTF que necessita de ter em considerao caractersticas crticas ao nvel do desempenho e segurana. Para simplificao futura estes
tipos de sistemas sero referenciados como SCTF .

1.3

Objetivos da Dissertao

Pretende-se com a presente dissertao desenvolver um conjunto alargado de objetivos. Estes,


no s contemplam objetivos tcnicos mas tambm objetivos pessoais. Para o caso dos objetivos
tcnicos tem-se:

1.4 Estrutura do documento

1. Estudo e desenvolvimento de um sistema de controlo tolerante a falhas para um veculo


eltrico multi-motor.
2. Aplicao de novas tcnicas de controlo para veculos eltricos.
3. Anlise do desempenho do sistema implementado.
J no caso dos objetivos pessoais tem-se:
Desenvolvimento de um sistema com impacto acadmico e profissional.
Desenvolvimento de competncias de investigao.

1.4

Estrutura do documento

O presente documento encontra-se dividido em quatro captulos. Estes encontram-se apresentados respetivamente pela ordem: Introduo, Reviso Bibliogrfica, Plano de Trabalho e Concluses.
No captulo 1 (Introduo) enquadrado o tema da dissertao. tambm apresentada a
motivao do trabalho, objetivos pessoais e objetivos tcnicos.
No captulo 2 (Reviso Bibliogrfica) sistematizado de forma sucinta o levantamento bibliogrfico principal dos assuntos tcnicos relacionados com a temtica da dissertao.
No captulo 3 (Plano de Trabalho) apresentado o planeamento para o trabalho a desenvolver
no 2o semestre, tal como as ferramentas de trabalho e seu enquadramento no contexto da dissertao.
Finalmente, no captulo 4 (Concluses) so apresentadas algumas concluses sobre o trabalho
realizado para a unidade curricular de PDI .

Introduo

Captulo 2

Reviso Bibliogrfica
O presente captulo sistematiza de forma sucinta o levantamento bibliogrfico dos principais
assuntos tcnicos relacionados com a temtica da dissertao. No decorrer do captulo sero
apresentados os conceitos e noes essenciais ao desenvolvimento de sistemas tolerantes a falhas.

2.1

Sistemas de Controlo Tolerantes a Falhas

A sociedade moderna depende fortemente da disponibilidade e do correto funcionamento de


processos tecnologicamente complexos [4]. Esta dependncia pode ser ilustrada por vrios exemplos do dia-a-dia de cada indivduo. Os processos de produo so um desses grandes exemplos,
outro tambm bastante conhecido so os processos de comunicaes. Um dos objetivos centrais
na integrao de sistemas o aumento da eficincia de todo um processo. No entanto, a integrao no garante por si o aumento da eficincia, uma vez que existem condicionantes em cada
sistema que podem provocar um desempenho inferior ao esperado. Um dos aspetos que importa
aqui referir o condicionamento imposto pelas falhas individuais dos componentes do sistema.
Genericamente, uma falha algo que altera o comportamento de um processo tecnolgico de
forma a que o sistema no cumpra os objetivos para qual foi desenhado [4]. Habitualmente as
falhas, so classificadas pela sua origem e pela sua natureza. Quanto sua origem podem ser ser
falhas internas ou falhas externas. Problemas na alimentao de um componente podem ser identificados como falhas de origem interna, enquanto que variaes no ambiente, tal como aumento de
temperatura e que resultam em eventos no desejados no sistema, podem ser classificadas como
falhas de origem externa. O estudo da origem leva a um ponto importante na classificao de falhas, a sua natureza. A natureza das falhas reflete toda a classificao da origem das mesmas. Este
processo de classificao da natureza ser abordado em mais detalhe em seces posteriores. Deve
ainda ter-se em conta que em qualquer um dos casos, a falha a principal causa das alteraes da
estrutura ou parmetros do sistema, e que esta eventualmente origina um desvio do desempenho
esperado.
De forma a evitar ou minimizar perigos inerentes a falhas ocorridas num sistema, necessrio
aplicar tcnicas de deciso, diagnstico e de controlo tolerantes a falhas.
5

Reviso Bibliogrfica

Do ponto de vista da teoria dos sistemas, o controlo tolerante a falhas consiste na interao
entre um determinado sistema (Processo/Planta) e um controlador [4], a Figura 2.1 representa
essa interao. A funo deste controlador analisar o comportamento do processo, identificar as
falhas e variaes das leis de controlo de forma a manter o sistema de malha fechada dentro da
regio de desempenho aceitvel.

Figura 2.1: Estrutura de sistema tolerante a Falhas

2.1.1

Conceitos Bsicos

A tcnica de tolerncia a falhas utilizada para aumentar a Confiabilidade de um sistema [5].


A Confiabilidade um conceito composto por quatro grandes reas: Fiabilidade, Disponibilidade,
Segurana e Proteo [6].
Fiabilidade capacidade de um sistema, quando necessrio, manter o correto funcionamento de todos os processos.
Disponibilidade a capacidade de um sistema executar qualquer tarefa quando necessrio.
Segurana a caracterstica que qualifica a capacidade de evitar anomalias catastrficas
que podem envolver humanos ou custos excessivos.
Proteo a capacidade de um sistema de prevenir acessos no autorizados.
Existem ainda outros autores [7], [8] que consideram uma caracterstica adicional, a Manuteno.
A Manuteno consiste na necessidade de reparao do sistema e na facilidade com que esta pode
ser feita. A interpretao destes conceitos pode ter variaes entre vrios autores, note-se por
exemplo [9] que chegou a quantificar o conceito de Disponibilidade, 2.1.
A=

MT BF
MT BF + MT T R

(2.1)

Onde MTBF indica o tempo entre as avarias, e MTTR o tempo gasto para reparar.
Assim, tolerncia a falhas a capacidade de um sistema continuar a operar corretamente,
mesmo em casos em que alguns dos componentes no tenham o comportamento desejado [5].

2.1 Sistemas de Controlo Tolerantes a Falhas

Note-se que a incluso da caracterstica de tolerncia a falhas num sistema no implica que o
sistema seja seguro, ou esteja completamente protegido.
Outro dos conceitos bsicos a ter em conta, so os sistemas baseados em conhecimento, ou
tambm conhecidos por Knowledge Based Systems (KBS). Estes sistemas utilizam uma coleo
de factos, heursticas, conhecimentos do senso comum e outra formas de conhecimento de modo
a efetuar inferncias, ou seja so sistemas capazes de tomar decises mesmo com informaes
imprecisas, incertas ou incompletas. Em seguida so apresentados outros conceitos, igualmente
importantes, e que sero utilizados ao longo deste documento:
Controlo Adaptativo: Uma abordagem sistemtica para um ajustamento automtico do controlador em tempo real de forma a atingir ou manter o nvel desejado de desempenho quando
os parmetros do sistema de controlo do processo variam lentamente com o tempo.
Monitorizao: Uma tarefa contnua em tempo-real para determinar as condies de um
sistema fsico.
Redundncia Analtica: Uso de mais de um mtodo, no necessariamente idnticos para
determinar uma varivel, onde so aplicados os modelos matemticos de um processo de
uma forma analtica.
Resduo: Um indicador de falhas baseado nos desvios entre as medies e os valores calculados a partir das equaes do modelo do sistema.
Robustez: capacidade de um sistema manter um desempenho satisfatrio na presena de
variaes paramtricas.
Sintoma: Alterao do comportamento normal de uma varivel observada.

2.1.2

Falhas e Comportamento de Sistema

Considere-se um sistema dinmico como o representado na Figura 2.2. Este sistema tem um
conjunto de entradas e sadas, e uma relao entre elas descrita por equaes dinmicas. Para este
caso, torna-se possvel definir um par I/O que consiste num par de entradas e sadas do sistema
para um determinado instante de tempo. Para um determinado sistema os pares possveis de I/O
so designados como comportamento do sistema.

Figura 2.2: Exemplo de sistema


Seja U , o conjunto que define todas as entradas possveis e Y o conjunto que define todas
as sadas possveis. Ento o comportamento do sistema definido por U Y [4],[10]. Este
encontra-se representado na Figura 2.3. O ponto A representa um par I/O possvel ou consistente,

Reviso Bibliogrfica

enquanto que o ponto B representa um par impossvel ou inconsistente. O conjunto C representa


o comportamento do sistema, i.e. todos os pares I/O possveis.

Figura 2.3: Interpretao grfica de comportamento de sistema (Adaptado [4],[10])


Existem trs grandes ameaas que podem originar caractersticas negativas num sistema: erro,
falha, avaria, Figura 2.4. De uma forma geral estas podem parecer todas semelhantes, mas
considera-se importante efetuar uma distino entre as caractersticas referenciadas. Uma avaria revela um estado de um sistema que possui um comportamento distinto do esperado. Um erro
uma parte do estado do sistema passvel de levar ao acontecimento de uma avaria. E, por sua vez,
uma falha a causa do erro. Uma vez que a falha a origem de um comportamento indesejado
do sistema ento necessrio direcionar esforos para o estudo e controlo desta caracterstica de
forma a evitar-se uma avaria no sistema.

Figura 2.4: Diagrama de falhas


Considere-se agora de novo o comportamento de um sistema mas agora sujeito a falhas. Um
sistema esttico pode ser descrito pela seguinte equao:

y(t) = ks u(t)

(2.2)

Onde ks o ganho esttico, e u(t) e y(t) so elementos do conjunto R. O conjunto de todos os


pares possveis C definido como:

C = {(u, y) : y = ks u}

(2.3)

Esta equao pode ser representada graficamente por uma linha reta no sistema de coordenadas
u, y. Assim, a Equao 2.2 representa os valores possveis que satisfazem os pares I/O. Caso a

2.1 Sistemas de Controlo Tolerantes a Falhas

equao no seja satisfeita, ou seja y(t) 6= ks u(t), ento possvel afirmar que ocorreu uma falha
no sistema. Graficamente, a situao de avaria seria ento caracterizada por outra regio no plano.
Nos sistemas dinmicos, a anlise do comportamento do sistema torna-se mais complexa, pois
necessrio ter em conta todos os instantes temporais dos pares I/O. Em contrapartida aos sistemas
estticos, os pares de I/0 so representados por sequncias e no por pares dos sinais atuais (u, y).
Para um sistema dinmico discreto, tm-se que a entrada u representada pela sequncia:

U = (u(0), u(1), u(2), ..., u(kn ))

(2.4)

para os instantes de tempo de 0, 1, ..., kn , onde kn o horizonte temporal considerado. Da mesma


forma, a sada pode ser descrita pela sequncia:

Y = (y(0), y(1), y(2), ..., u(kn ))

(2.5)

Assim, o espao para os sistemas dinmicos U = Rkn e Y = Rkn . Logo o comportamento do


sistema um subespao do produto cartesiano U Y = Rkn Rkn :

C R kn R kn

(2.6)

Assim, C inclui todas as sequncias livres de falhas de U e Y . A Figura 2.5 representa o efeito
das falhas no comportamento do sistema. O conjunto de fundo cinzento (C0 ) pretende representar
o comportamento normal, i.e. ausncia de falhas, e o conjunto de fundo branco (C f ) representa
o comportamento quando ocorre uma falha. Por outro palavras, C f corresponde ao subespao de
avarias. Se for aplicada uma entrada u a ambos os sistemas, ento estes iro responder com sadas
distintas, neste caso representadas por YA ou YB .

Figura 2.5: Comportamento de sistema sujeito a falhas


Sejam A e B dois pontos de funcionamento, representados por A = (U,YA ) e B = (U,YB ).

10

Reviso Bibliogrfica

Ento por inspeo da Figura 2.5, conclui-se que os pares de I/O que se situam na interseo de
C0 C f no so passveis de isolamento e deteo de falhas.
O desempenho de um sistema pode ser descrito por duas variveis y1 e y2 , tal como representado na Figura 2.6. Na regio necessria (required) de desempenho o sistema satisfaz a sua funo
e deve manter-se nesta regio em todo o tempo de operao. O controlador aplicado mantm o sistema nesta regio apesar das incertezas do modelo matemtico e perturbaes exteriores. A regio
de desempenho reduzido (degraded) caracteriza a regio onde ainda aceitvel ter um sistema
com falhas. Um sistema encontra-se nesta regio quando ocorre uma falha na regio necessria e
provoca a sua transio para a regio de desempenho reduzido. O controlador tolerante a falhas,
neste caso deve atuar de forma a prevenir uma degradao do desempenho e uma consequente
transio para uma regio inaceitvel, ou mesmo para uma regio de perigo. Neste ltimo caso,
os sistemas seguros devem interromper os processos a ocorrerem na planta do sistema de forma a
evitar perigos para o ambiente e para o prprio sistema.

Figura 2.6: Regies de desempenho de um sistema [4]


Genericamente um processo pode ser divido em trs subsistemas: atuadores, processo/planta,
sensores. Em 2003 [4], classificou de uma forma geral as falhas passveis de ocorrerem num
sistema, Figura 2.7. Assim, considerando os trs principais subsistemas tem-se:

Falhas no Processo/Planta: Este tipo de falha altera as propriedades dinmicas das entradas/sadas do sistema.
Falhas nos Atuadores: As propriedades do processo no so afetadas, no entanto a influncia do controlador na planta pode ser interrompida ou modificada.
Falhas nos Sensores: As propriedades do processo no so afetadas, no entanto as leituras
dos sensores tm erros substanciais.

2.1 Sistemas de Controlo Tolerantes a Falhas

11

Figura 2.7: Distino entre falhas no atuador, falhas na planta e falhas nos sensores (Adaptado [4])
Podem ser ainda ser classificadas considerando a sua natureza. Para tal importante o seu
comportamento temporal e amplitude. Neste caso, podem ser descritas em trs tipos: abruptas,
incipientes e intermitentes [11]. Exemplos deste tipo de falhas so respetivamente o corte abrupto
de alimentao de um sistema, degaste contnuo de um componente, e contactos eltricos intermitentes num sistema. A Figura 2.8 exemplifica de forma grfica a classificao temporal das
falhas.

Figura 2.8: Classificao de falhas pelo seu comportamento temporal a) Falha Abrupta b) Falha
incipiente c) Falha intermitente (adaptado [11])
Relativamente aos modelos de processo, as falhas tambm podem ser classificadas como falhas
aditivas e falhas multiplicativas. A Figura 2.9 representa essa classificao.

Figura 2.9: Modelos bsicos das falhas: a) falhas aditivas b) falhas multiplicativas (adaptado [11])
As falhas aditivas influenciam a varivel Y pela adio de uma falha f , enquanto que as falhas
multiplicativas influenciam a varivel Y pelo produto com outra varivel U com a falha f .

2.1.3

Arquitetura de Controlo Tolerante a Falhas

A arquitetura clssica de um controlador tolerante a falhas (ACCTF ) encontra-se representada


na Figura 2.10. Nesta organizao existem dois grandes nveis, um nvel de superviso e um nvel
de execuo. No nvel de superviso encontram-se dois blocos principais: o bloco de Restruturao do Controlador, e o bloco de Diagnstico. O primeiro bloco resulta em novos parmetros do
controlador, mas tambm pode resultar numa nova configurao da estrutura de controlo. Para o
caso do bloco de Diagnstico, tm-se que este atua como um filtro que processa sinais das entradas

12

Reviso Bibliogrfica

e sadas do processo do sistema, no sentido de detetar e isolar as falhas. Como sada, o bloco de
Diagnstico caracteriza a falha ocorrida e envia essa informao para o bloco de restruturao do
controlador. Assim, o nvel de superviso consiste num bloco de diagnstico que identifica a falha
ocorrida e num bloco de reestruturao do controlador que ajusta o controlador nova situao.
Ou seja, este nvel torna o controlo em malha fechada tolerante a falhas.

Figura 2.10: Arquitetura clssica de controlo tolerante a falhas


Naturalmente que existem outros mtodos que tornam o controlo em malha fechada tolerante
a falhas. Estes mtodos no se baseiam na estrutura apresentada na Figura 2.10, mas em metodologias de projeto de controlo, tais como o controlo robusto e o controlo adaptativo. Estes
mtodos tem como principal desvantagem o facto de apenas serem tolerantes a uma gama limitada
de falhas [4]. Em seguida explica-se em mais detalhes os dois mtodos referenciados.
Controlo Robusto: consiste no projeto de um controlador que apenas tolera uma gama limitada de variaes da dinmica da planta. Para este caso, o processo de tolerncia a falhas
obtido sem se efetuar uma alterao dos parmetros do controlador, o que torna um sistema
que inclui este tipo de controlo, num sistema de controlo tolerante a falhas passivo (ver
Seco 2.1.5.1).
Controlo Adaptativo: os parmetros do controlador so adaptados s variaes dos parmetros da planta. Caso essas variaes forem causadas por falhas, o controlo adaptativo
pode atuar ativamente sobre o sistema (ver Seco 2.1.5.2). No entanto a teoria do controlo
adaptativo demonstra que este tipo de tcnicas apenas eficiente para modelos lineares e
com parmetros que variam lentamente com o tempo. Estas condies geralmente nunca
so satisfeitas por sistemas sujeitos a falhas, uma vez que estes possuem normalmente um
comportamento no linear.

2.1.4

Diagnstico de Falhas

O diagnstico de falhas consiste na deteo do tipo de falha com o mximo de detalhe possvel,
tal como a amplitude da falha, a sua localizao e o instante de tempo em que ocorreu [11]. O

2.1 Sistemas de Controlo Tolerantes a Falhas

13

procedimento de diagnstico baseia-se numa observao analtica e heurstica de sintomas, bem


como no conhecimento heurstico do processo. A Figura 2.11 representa a estrutura conceptual de
um modelo de diagnstico de falhas.

Figura 2.11: Estrutura conceptual de um modelo de diagnstico de falhas

O resduo um sinal, r(t), que transporta informao do tempo e localizao da falha. Este
deve assumir o valor nulo para o caso em que no existe falhas e ser diferente de zero quando
ocorrem falhas. O processo de deciso avalia os resduos e monitoriza a razo e localizao da
falha. Definindo por J(r(t)) e T (t) como funo de deciso e threshold de deciso, uma falha
pode ser detetada aplicando o seguinte teste:

J(r(t)) T (t) para f (t) = 0


J(r(t)) > T (t) para f (t) 6= 0

(2.7)

Para isolar uma falha especfica, relacionada aqui com o ndice i e para um nmero q de falhas
possveis, tem-se a equao 2.8

J(r (t)) T (t) para f (t) = 0


i
i
i
J(r (t)) > T (t) para f (t) 6= 0
i
i
i
Com i = 1, 2, 3,.., q.

(2.8)

14

Reviso Bibliogrfica

2.1.4.1

Mtodos de Formao de Resduos

Um dos mtodos mais tradicionais para deteo de falhas a definio de limites mximos
aceitveis para as variveis de processo de um sistema. Uma passagem dos limites definidos
indica o aparecimento de uma falha. Contudo, este processo no eficaz quando se tem em
conta as variaes das variveis de processo para diferentes estados de operao do sistema. Ao
oposto do mtodo de limitao, os resduos ou tambm designados por sinais de resduos, so
quantidades que representam a inconsistncia entre as variveis atuais de um processo e o seu
modelo matemtico. Estes so independentes do estado de operao do sistema e respondem
apenas perante o aparecimento de falhas [12], [13]. A estrutura tpica de um gerador de resduos
encontra-se representada na Figura 2.12. A forma mais simples para a formao de resduos
usar uma duplicao de sistemas. Ou seja, criado um sistema F1 semelhante ao sistema original
e para o sinal z simulada do sistema a sada do sistema. Assim, o resduo r a diferena entre
os sinais z e y. Neste mtodo a estabilidade do simulador do sistema original no garantida

Figura 2.12: Estrutura redundante de um gerador de resduos


quando o sistema a monitorizar instvel. Para resolver este problema J. Chen e R. J. Patton, [12]
propuseram a substituio do estimador por simulao do sistema por um simulador baseado nas
sadas do sistema, Figura 2.13. O resduo desta estrutura pode ser definido pela Equao 2.9.

Figura 2.13: Estrutura geral para gerador de resduos

"
#
h
i u(s)
r(s) = Hu (s) Hy (s)
= Hu (s)u(s) + Hy (s)y(s)
y(s)

(2.9)

2.1 Sistemas de Controlo Tolerantes a Falhas

15

Onde Hu (s) e Hy (s) so respetivamente as matrizes de transferncia. Estas so realizveis apenas


para sistemas lineares estveis. De forma a que o resduo seja nulo para casos em que no existe
falhas necessrio garantir a seguinte condio:

Hu (s) + Hy (s)Gu (s) = 0

(2.10)

Assim, o projeto de mtodos de resduos implica geralmente a definio das matrizes Hu (s) e
Hy (s).
Os mtodos mais comuns utilizados para a gerao de resduos so [13]:
Formao de resduos baseados em observadores.
Mtodos de baseados em equaes de paridade.
Mtodos de estimao de parmetros.
Existem tambm outras tcnicas aqui no referenciadas que podem ser revistas em [14]. O
mtodo de gerao de resduos baseados em observadores consiste na estimao do estado ou das
sadas de um sistema a partir das medidas. possvel classificar esta tcnica de uma forma determinstica como por exemplo os observadores de Luenberger [15], e de uma forma estocstica
como por exemplo os filtros de Kalman [14]. Os mtodos baseados em equaes de paridade
foram inicialmente propostos por [16]. Estes mtodos consistem na validao da paridade (consistncia) das medidas do sistema monitorizado. Vrios artigos foram escritos sobre estes mtodos [17], [18]. Os mtodos de estimao de parmetros pressupe que as falhas ocorridas so
refletidas nos parmetros fsicos do sistema, tais como massa, resistncia, entre outros. Assim, a
principal ideia desta tcnica consiste na estimao on-line dos parmetros sendo que os resultados
obtidos so comparados com os parmetros iniciais do sistema livre de falhas.
2.1.4.2

Classificao de Mtodos de Diagnstico

De uma forma geral, possvel classificar os mtodos de diagnstico de falhas quanto sua
influncia no sistema. Existem duas grandes classes: Mtodos de Diagnstico Passivos (MDP ) e
Mtodos de Diagnstico Ativo (MDA )[10]. Os MDP so tcnicas em que so apenas observadas
as entradas e sadas do sistema e baseando-se nesta informao decidido se ocorreu uma falha no
sistema. Para o caso dos MDA , excitada a entrada do sistema, ou seja provocada uma variao,
e so observadas as entradas e sadas do sistema de forma a decidir a existncia de uma falha e a
sua natureza.

2.1.5

Classificao de Sistemas de Controlo Tolerante a Falhas

Em geral, os SCTF podem ser classificados em duas reas: passivos (SCTFP ) e ativos (SCTFA )
[1]. Nos SCTFP , o projeto de controlo fixo e concebido apenas para ser robusto perante uma

16

Reviso Bibliogrfica

gama limitada de falhas, enquanto que no caso dos SCTFA o controlo reage ativamente perante
falhas reconfigurando as aes de controlo de forma a manter a estabilidade e desempenho de todo
o sistema. A Figura 2.14 representa uma classificao dos SCTF .

Figura 2.14: Classificao dos sistemas de controlo tolerantes a falhas (SCTF) [9]
Para o caso dos SCTFA possvel dividir este mtodo em duas classes: mtodos baseados no
projeto, e mtodos de reconfigurao automtica dos parmetros do controlador. O primeiro mtodo consiste em leis de controlo pr-computadas que so selecionadas de acordo com a estrutura
de controlo necessria, ou seja a seleo depende do tipo de falha que tenha sido isolada. Por sua
vez, o segundo mtodo consiste no clculo automtico de novos parmetros do controlador em
resposta ocorrncia de uma falha.
2.1.5.1

Sistemas de Controlo Tolerante a Falhas Passivo

Neste mtodo, o sistema tolera apenas um conjunto limitado de falhas que se assumem serem
conhecidas priori. Quando o controlador desenvolvido, este apenas pode compensar o sistema
perante falhas conhecidas e sem acesso a uma informao on-line das falhas. Os SCTFP trata as
falhas como incertezas de modelao [9].
Assim, os SCTFP tem uma limitada capacidade de tolerncia a falhas. Em casos prticos
arriscado utilizar apenas um controlador passivo para o controlo de sistemas complexos [9], uma
vez que os controladores passivos no possuem informao sobre o diagnstico e conhecimento
de falhas que no estejam previamente definidas. Em geral, os SCTFP possuem as seguintes
caractersticas [19]:
1. Robustos perante falhas previamente conhecidas.
2. Utilizam essencialmente redundncia ao nvel do hardware.
3. Conservativos face aos SCTFA .
Os mtodos passivos utilizam tcnicas de controlo robusto de forma a assegurar que o sistema
de malha fechada se mantenha insensvel a determinadas falhas mantendo os parmetros do controlador constantes [19]. Assim, o sistema afetado continua a operar com o mesmo controlador e
a mesma estrutura inicial.

2.1 Sistemas de Controlo Tolerantes a Falhas

17

A eficincia deste tipo de mtodos est diretamente relacionada com a robustez nominal (livre
de falhas) do sistema em malha fechada. Uma das formas de aumentar a eficincia destes mtodos
realizar uma combinao com mtodos de controlo confivel [19].
2.1.5.2

Sistemas de Controlo Tolerante a Falhas Ativo

Nos sistemas de controlo mais convencionais, os controladores so idealizados considerando


que o sistema livre de avarias. Em outros casos, o sistema possui uma redundncia fsica limitada
que no permite alteraes ao nvel da configurao e ao nvel fsico. neste tipo de sistemas que
os SCTFA so aplicados, pois utilizam a redundncia fsica e analtica do sistema de forma a
adaptar o sistema a falhas no previstas.
Tipicamente, os SCTFA podem ser divididos em quatro sub-sistemas: controladores reconfigurveis, esquema de DDF , mecanismo de controlo reconfigurvel, regulador referncia/comando [1].

Figura 2.15: Subsistemas constituintes de sistemas de controlo tolerante a falhas ativo


A incluso dos esquemas DDF bem como os controladores reconfigurveis na estrutura geral
de um sistema uma das principais caractersticas de distino entre os SCTFA e os SCTFP .
No projeto de SCTFA necessrio considerar os seguintes fatores:
O controlador dever que ser facilmente reconfigurvel.
Possuir um esquema DDF com elevada sensibilidade s falhas.
Esquema DDF robusto face s incertezas do modelo, variaes nas condies de operao
e perturbaes externas;
Possuir um mecanismo de reconfigurao que possibilita o mximo de recuperao possvel
do sistema pr-falha na presena de incertezas e atrasos do esquema DDF .
Por outro lado, uma das principais caractersticas num projeto de um SCTFA considerar o
tempo disponvel para a rea de DDF e para a rea de reconfigurao do controlo. Baseando-se nas
caractersticas anteriores, foi estabelecido um diagrama para a estrutura geral de um SCTFA [9] [1].
Este encontra-se representado na Figura 2.16.
No mdulo de DDF qualquer falha do sistema deve ser detetada e isolada o mais rapidamente
possvel, ou seja este mdulo deve conseguir determinar as localizaes das falhas e o impacto
delas no sistema. Assim, de um modo geral o mdulo DDF deve ser capaz de cumprir as seguintes
trs tarefas:

18

Reviso Bibliogrfica

Deteo de Falhas: para decidir se todos os processos do sistema esto a operar corretamente ou se algum desvio do comportamento normal ocorreu.
Isolamento de Falhas: para determinar a localizao (atuador, processo, sensor) da falha.
Identificao de Falhas: para estimar a amplitude, a natureza e o tipo de falha ocorrida.
Por outro lado, um conjunto de variveis (parmetros das falhas, estados/sadas do sistema,
modelo do sistema ps-falha) devem ser estimadas on-line e em tempo real. Baseando-se nessa
informao, o controlador reconfigurvel deve ser automaticamente reformulado, ou seja automaticamente reconfigurado, de forma a manter a estabilidade do sistema, o desempenho dinmico e
o desempenho em regime permanente.

Figura 2.16: Estrutura geral de um sistema de controlo tolerante a falhas ativo [1]
Como resultado final de um SCTFA , o sistema desenvolvido deve ter:
Um esquema DDF que define de uma forma precisa a informao da falha (tempo, tipo,
magnitude) e do modelo ps-falha.
Um novo esquema de controlo (reconfigurvel) de forma a compensar as variaes induzidas
pelas falhas no sistema, de modo a que a estabilidade e desempenho sejam mantidos.
Zhang [1], enumerou algumas tcnicas de desenvolvimento de SCTFA , Tabela 2.1, e props
uma classificao baseada em dois aspectos: algoritmos de controlo e campos de aplicao. A primeira baseada nos seguintes critrios: ferramentas matemticas, tcnicas de desenvolvimento,
mecanismos reconfigurveis e tipos de sistemas em estudo. O segundo aspecto reflete uma classificao segundo os campos de aplicao, tais como a indstria aeronutica, automvel, entre
outras.
Apesar de ter sido referido individualmente as tcnicas mais comuns, na prtica a melhor
forma de obter um desempenho satisfatrio efetuar combinaes das tcnicas referidas.

2.2 Diagnstico e Controlo Tolerante a Falhas em Veculos Eltricos

19

Tabela 2.1: Tcnicas de desenvolvimento para sistemas de controlo tolerante a falhas ativo
Tcnica de Desenvolvimento
Linear Quadratic Regulator LQR
Pseudo-Inverse PI
Intelligent Control IC
Gain Scheduling GS
Model Following MF
Adaptative Control AC
Multiple Model MM
Integrated diagnostic and control IDC
Eigenstructure Assignment (EA)
Feedback Linearization (FL) / Dynamic Inversion DI
Robust Control H
Model Predictive Control MPC
Quantitative Feedback Theory QTF
Linear Matrix Inequality LMI
Variable Structure Control VSC / Sliding Mode Control SMC
Generalized Internal Model Control GIMC

2.2

Diagnstico e Controlo Tolerante a Falhas em Veculos Eltricos

Os veculos eltricos VE tm atrado nos ltimos anos um grande interesse no s ao nvel


acadmico mas tambm ao nvel industrial devido a questes ambientais e elevada dependncia
energtica da sociedade contempornea [20],[21]. Estes, em comparao com os veculos de
combusto possuem duas grandes vantagens:
1. Os motores eltricos so controlados de uma forma mais precisa com um perodo de controlo mais curto do que os veculos convencionais.
2. possvel ter rodas individuais, ou seja o binrio de cada roda pode ser controlado individualmente levando assim melhorias na dinmica do VE .
Assim possvel um maior controlo da dinmica do veculo e reduo de consumos energticos.
Na indstria automvel de passageiros tem havido esforos considerveis para introduzir no
mercado um veculo eltrico que seja capaz de dar garantias de desempenho [20]. Atualmente
j existem alguns modelos tais como o Nissan Leaf, o Mitsubishi iMIEV ou o Fluence Z.E da
Renault. Assim, torna-se necessrio implementar, nestes novos veculos tcnicas de controlo tolerante a falhas que permitam aumentar a fiabilidade e segurana de modo a tornar esta tecnologia
sustentvel no futuro. Na verdade o mdulo de tolerncia a falhas num veculo eltrico vital, pois
essencial evitar situaes catastrficas tais como perda de direo, perda de trao numa roda,
falhas no sistema de propulso, entre outros. Na sequncia deste aspecto, os trabalhos de Mutoh
e Nakano [22], demonstram a partir de simulaes para um veculo eltrico multi-motor, que as
falhas ocorridas num sistema de propulso levam perda de estabilidade do veculo em causa.

20

Reviso Bibliogrfica

A maioria dos SCTF aplicados em VE necessitam de uma redundncia ao nvel dos componentes fsicos do sistema [23],[24]. Esta redundncia pode ser classificada em dois tipos: redundncia esttica, e redundncia dinmica. A redundncia esttica utiliza vrios mdulos redundantes com esquemas de votao (todos os mdulos encontram-se ativos). Em contrapartida, a
redundncia dinmica utiliza menos mdulos mas aumenta o custo de processamento do sistema.
No entanto a redundncia fsica, ou tambm designada de redundncia ao nvel do hardware atualmente no aceitvel, pois os custos derivados destes tipos de tcnicas reduzem substancialmente
as margens de lucro das empresas do ramo automvel.
Assim, tornou-se necessrio ao nvel da indstria automvel implementar tcnicas de redundncia analtica de modo a reduzir os custos, volume e peso de um sistema. Anwar [25], props
uma metodologia analtica redundante capaz de reduzir o nmero de sensores dos ngulos das
rodas mantendo a fiabilidade do sistema. Da mesma forma, Jia-Sheng Hu [26] props um mtodo de controlo tolerante para trao baseando-se apenas no modelo do sistema. Note-se que as
tcnicas referenciadas necessitam de um modelo preciso para funcionarem corretamente. Mais
recentemente, R. Wang e J. Wang, propuseram um sistema de controlo tolerante a falhas robusto
s incertezas das foras que atuam num pneu de um VE [2]. Esta tcnica utiliza um mtodo de
diagnstico de falhas ativo conjugado com um controlador passivo. Assim, o crescente interesse
pelas reas de diagnstico e controlo tolerante a falhas fazem prever o aparecimento de novas
tcnicas para veculos eltricos multi-motor.

Captulo 3

Plano de Trabalho
O presente captulo tem como objetivo apresentar de forma sinttica o planeamento, a metodologia e as ferramentas de trabalho para a presente dissertao.

3.1

Metodologia de Trabalho

Tendo a conscincia sobre a importncia da organizao e metodologia de trabalho no cumprimento dos objetivos iniciais, proposta uma metodologia de trabalho que se entende ser adequada
presente dissertao.
Para o projeto de dissertao foram identificadas quatro etapas principais. A primeira etapa
consiste na modelao dos sistemas em estudo, nomeadamente a modelao geral de um veculo
e da interface pneu/estrada. Pretende-se ainda nesta etapa efetuar validaes atravs de ambientes
de simulao dos modelos desenvolvidos.
A segunda etapa consiste no desenvolvimento de um DDF . Nesta etapa pretende-se estudar e
implementar um sistema DDF que possa vir a ser integrado num CTF . A validao dos resultados
obtidos ser efetuada atravs de ferramentas de simulao.
A terceira etapa implica o desenvolvimento preliminar de um CTF . Este controlo tolerante a
falhas ter como base as circunstncias de um veculo eltrico multi-motor ser sobreatuado. Isto
, para uma dada funo existe mais do que um atuador. Esta etapa tambm implica a integrao
dos anteriores sistemas desenvolvidos (modelos e DDF ).
Finalmente, depois da integrao de todos os sub-sistemas desenvolvidos necessrio a validao do resultado dessa integrao. Assim, a quarta etapa consiste num conjunto pr-definido de
testes a efetuar ao sistema desenvolvido. Todos os testes previstos sero realizados em ambiente
de simulao.
Como se entende que a metodologia de trabalho no envolve apenas o desenvolvimento tcnico do projeto reserva-se um pargrafo para a proposta de metodologia de trabalho entre o aluno
e orientador. Pretende-se ao longo do semestre efetuar uma reunio semanal entre aluno e orientador de durao varivel, mas em dia fixo. Esta reunio servir para discutir aspetos relativos
21

22

Plano de Trabalho

dissertao, desde dvidas, verificao de resultados intermdios, entre outros. De forma a documentar todas os aspetos discutidos nas reunies semanais sero realizados relatrios semanais e
atas sobre as matrias discutidas. Estes documentos sero disponibilizados na pgina web relativa
dissertao.
Relativamente ao relatrio, este deve ser iniciado no dia indicado para o incio de trabalhos
do 2o semestre. Com esta opo pretende-se que no final de cada etapa identificada o aluno
documente o trabalho realizado permitindo assim, ao professor acompanhar e rever o trabalho
efetuado.

3.2

Planeamento

Sero aplicados no desenvolvimento da dissertao dois tipos de planeamento, um planeamento semestral, e um planeamento semanal. O planeamento semestral envolve uma descrio
das principais etapas da dissertao. Assume-se para este caso, como data inicial de planeamento
o dia de 08/02/2013 e como data final o dia 31/07/2013. Estas datas foram escolhidas tendo em
conta data prevista de entrega do documento de PDI e o ltimo dia disponvel para apresentao
final da dissertao desenvolvida. Note-se, que para este ltimo caso ainda no se sabe qual ser a
data de apresentao, assim assume-se a data mxima disponvel. Para o desenvolvimento do planeamento semestral foi elaborado um Diagrama de Gantt, este pode ser consultado no AnexoA.1.
O planeamento semanal consiste na elaborao de um lista de tarefas semanais (To Do List), e
pretende ser um planeamento a curto prazo e mais detalhado das tarefas previstas no planeamento
semestral. Este planeamento permite um maior acompanhamento por parte do orientador das
tarefas previstas para cada semana. A figura 3.1 representa um exemplo da estrutura base para o
planeamento semanal.

Figura 3.1: Documento base para planeamento semanal - Lista de Tarefas

3.3

Ferramentas de Trabalho

Neste subcaptulo sero identificadas as ferramentas de trabalho a utilizar ao longo da presente dissertao. Foram definidas trs reas de tipos de ferramentas: apresentao, desenvolvimento/simulao, edio de texto.
As ferramentas de carcter de simulao identificadas foram:
R
Matlab
R
CarSim

Para o caso apresentao considera-se a pgina web de apoio dissertao como uma ferramenta
de apresentao, esta pode ser consultada na seguinte referncia [27]. Para edio de texto ser
R
utilizada a ferramenta Texmaker
, que utiliza a linguagem de edio Latex.

3.4 Conceito Do Sistema

3.4

23

Conceito Do Sistema

O projeto a desenvolver divido em dois blocos principais, um bloco destinado ao veculo


designado de Sistema Veculo, e um bloco destinado ao desenvolvimento de um sistema de controlo tolerante a falhas, designado por Sistema de Controlo. O conceito do sistema a desenvolver
encontra-se representado na Figura 3.2.

Figura 3.2: Diagrama representativo de conceito de sistema


O bloco Sistema Veculo tem como sadas os sinais de medio provenientes dos dois subsistemas deste bloco, Veculo Ideal e Veculo Simulado. Estes sinais de medio sero as entradas
do segundo bloco referenciado, Sistema de Controlo, que tem como objetivo identificar e diagnosticar as falhas ocorridas no sistema e posteriormente controlar as variaes indesejadas causadas
pelas mesmas, para assim a manter a estabilidade e desempenho do veculo.

3.5

Especificao de Ferramentas no Conceito do Sistema

A Figura 3.3 representa a localizao das ferramentas de trabalho de simulao a aplicar no


sistema a desenvolver.

24

Plano de Trabalho

Figura 3.3: Diagrama representativo de localizao de ferramentas de trabalho de simulao no


conceito de sistema
Para o sub-sistema Veculo Ideal pretende-se utilizar uma ferramenta que retrate com um eleR
vado grau de fiabilidade a dinmica de um veculo. A ferramenta CarSim
satisfaz este requisito.

Esta ferramenta de simulao simula o comportamento dinmico de um veculo e permite a aquisio de sinais de um veculo. Estes sinais so posteriormente comparados com os sinais obtidos
pelo modelos desenvolvidos pelo o aluno. Alm destas caractersticas, esta ferramenta de simulao permite realizar testes ao nvel da conduo de um veculo e do ambiente em que ele se
encontra (ambiente chuvoso, ambiente seco, entre outros). Esta ltima caracterstica permitir serem realizados um conjunto de ensaios pr-definidos, tais como o ensaio em J-Turn, Single Line
Change, entre outros. Como se trata de uma ferramenta nova ao aluno, prev-se algum tempo de
estudo e familiarizao de forma a conhecer todas as potencialidades. Este tempo de familiarizao encontra-se previsto no planeamento.
R
Para os restantes sub-sistemas pretende-se aplicar a ferramenta de desenvolvimento MATLAB
,

esta ferramenta foi utilizada frequentemente ao longo do curso. Assim no se prev dificuldades
no uso da mesma.

Captulo 4

Concluses
O trabalho proposto para a unidade curricular PDI consistia num conjunto de tarefas que
permitia introduzir o aluno no tema da dissertao escolhida. Entre essas tarefas destacam-se
o levantamento do estado da arte, planeamento semestral, ferramentas de trabalho, entre outras
que podem ser consultadas na prpria pgina da unidade curricular. Consideram-se que todas as
tarefas propostas pelos professores da unidade curricular e do orientador foram cumpridas. Assim,
o presente relatrio tem como objetivo documentar as tarefas realizadas.
A reviso bibliogrfica permitiu encarar de uma forma ativa o problema da dissertao, uma
vez que com o levantamento do estado da arte se entendeu a importncia e impacto na sociedade
do controlo tolerante a falhas. Este impacto consiste essencialmente na necessidade de segurana
em sistemas complexos.
Ao nvel do plano de trabalhos para o 2o semestre foi elaborado dois tipos de planeamentos,
um planeamento semestral, representado em Diagrama de Gantt e um planeamento semanal. Este
dois planeamentos tem como objetivo prever de forma precisa as horas de trabalho a alocar para
cada tarefa. Ainda no plano de trabalhos, foram identificadas as ferramentas de trabalho e o seu
enquadramento no conceito do sistema (ver seco 3.5).
Em suma, considera-se que os objetivos iniciais para a unidade curricular de PDI e para o
presente relatrio foram cumpridos.

25

26

Concluses

Anexo A

Anexos
A.1

Planeamento Semestral - Diagrama de Gantt

27

Figura A.1: Planeamento Semestral

28
Anexos

Referncias
[1] Youmin Zhang e Jin Jiang.
Bibliographical review on reconfigurable faulttolerant control systems.
Annual Reviews in Control, 32(2):229 252, 2008.
doi:10.1016/j.arcontrol.2008.03.008.
[2] Rongrong Wang e Junmin Wang. Fault-tolerant control with active fault diagnosis for fourwheel independently driven electric ground vehicles. Vehicular Technology, IEEE Transactions on, 60(9):4276 4287, nov. 2011. doi:10.1109/TVT.2011.2172822.
[3] R. Mircea e L. SZAB. Fault tolerant electrical machines. state of the art and future directions. Journal of Computer Science, 1.
[4] M. Blanke. Diagnosis and fault-tolerant control. Springer Verlag, 2003.
[5] Q. Wen. Fault-tolerant supervisory control of discrete-event systems. Tese de doutoramento,
Iowa State University, 2009.
[6] P. Jalote. Fault tolerance in distributed systems. Prentice-Hall, Inc., 1994.
[7] AD Pouliezos e G.S. Stavrakakis. Real time fault monitoring of industrial processes. Kluwer
Academic Publishers, 1994.
[8] Jesus M. Fault detection and isolation: an overview. Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad de Valladolid, 2010.
[9] M. Mahmoud, J. Jiang, e Y. Zhang. Active fault tolerant control systems: stochastic analysis
and synthesis, volume 287. Springer, 2003.
[10] S.M. Tabatabaeipour. Fault Diagnosis and Fault-tolerant Control of Hybrid Systems. Tese
de doutoramento, PhD thesis, Aalborg University, 2010.
[11] R. Isermann. Model-based fault-detection and diagnosisstatus and applications. Annual
Reviews in control, 29(1):7185, 2005.
[12] J. Chen e R.J. Patton. Robust residual generation using unknown input observers. Robust
model-based fault diagnosis for dynamic systems, pginas 65108, 1999.
[13] Y. Huo, P.A. Ioannou, e M. Mirmirani. Fault-tolerant control and reconfiguration for high
performance aircraft: review. 2001.
[14] I. Hwang, S. Kim, Y. Kim, e C.E. Seah. A survey of fault detection, isolation, and reconfiguration methods. Control Systems Technology, IEEE Transactions on, 18(3):636653, 2010.
[15] P.M. Frank. Fault diagnosis in dynamic systems using analytical and knowledge-based redundancy: A survey and some new results. Automatica, 26(3):459474, 1990.
29

30

REFERNCIAS

[16] E. Chow e A. Willsky. Analytical redundancy and the design of robust failure detection
systems. Automatic Control, IEEE Transactions on, 29(7):603614, 1984.
[17] J. Gertler. Fault detection and isolation using parity relations. Control Engineering Practice,
5(5):653661, 1997.
[18] RJ Patton e J. Chen. Review of parity space approaches to fault diagnosis for aerospace
systems. Journal of Guidance Control Dynamics, 17:278285, 1994.
[19] R.J. Patton. Fault-tolerant control systems: The 1997 situation. Em IFAC symposium on
fault detection supervision and safety for technical processes, volume 3, pginas 10331054,
1997.
[20] Alexandre Silveira, Rui Esteves Arajo, e Ricardo Castro. Survey on fault-tolerant diagnosis
and control systems applied to multi-motor electric vehicles. Em LuisM Camarinha-Matos,
editor, Technological Innovation for Sustainability, volume 349 de IFIP Advances in Information and Communication Technology. 2011.
[21] CC Chan, A. Bouscayrol, e K. Chen. Electric, hybrid, and fuel-cell vehicles: Architectures
and modeling. Vehicular Technology, IEEE Transactions on, 59(2):589598, 2010.
[22] N. Mutoh e Y. Nakano. Dynamic characteristic analyses of the front-and rear-wheel
independent-drive-type electric vehicle (frid ev) when the drive system failed during running under various road conditions. Em Vehicle Power and Propulsion Conference, 2009.
VPPC 09. IEEE, pginas 1162 1169, sept. 2009. doi:10.1109/VPPC.2009.5289719.
[23] M. Naidu, S. Gopalakrishnan, e T.W. Nehl. Fault-tolerant permanent magnet motor drive
topologies for automotive x-by-wire systems. Industry Applications, IEEE Transactions on,
46(2):841848, 2010.
[24] R. Isermann, R. Schwarz, e S. Stolzl. Fault-tolerant drive-by-wire systems. Control Systems,
IEEE, 22(5):6481, 2002.
[25] S. Anwar e L. Chen. An analytical redundancy-based fault detection and isolation algorithm
for a road-wheel control subsystem in a steer-by-wire system. Vehicular Technology, IEEE
Transactions on, 56(5):28592869, 2007.
[26] Jia-Sheng Hu, Dejun Yin, e Yoichi Hori.
Fault-tolerant traction control
of electric vehicles.
Control Engineering Practice, 19(2):204 213, 2011.
doi:10.1016/j.conengprac.2010.11.012.
[27] Srgio Almeida. Controlador tolerante a falhas para veculo eltrico multi-motor @ONLINE, Fevereiro 2013. URL: http://paginas.fe.up.pt/~ee08138/master_
dissertation/pages/initial_page.html.