CAPTULO 4 ANLISE DA RESPOSTA EM FREQNCIA 1

CAPTULO 4 - ANLISE DA RESPOSTA EM FREQNCIA

4.1. Introduo

Pelo termo resposta em freqncia, entende-se a resposta em regime

estacionrio de um sistema com entrada senoidal. Nos mtodos de resposta em
freqncia, variamos a freqncia do sinal de entrada em uma faixa de interesse e
estudamos a resposta em freqncia resultante.
Os sistemas de controle industriais so muitas vezes projetados pelo uso de
mtodos de resposta em freqncia. Muitas tcnicas esto disponveis tanto para o
projeto quanto para anlise de tais sistemas. O critrio da estabilidade de Nyquist, a
ser estudado mais adiante, nos permite investigar tanto a estabilidade absoluta
quanto estabilidade relativa de sistemas lineares de malha fechada a partir de um
conhecimento de suas caractersticas de resposta em freqncia em malha aberta.
Ao usar este critrio de estabilidade, no temos que determinar as razes da
equao caracterstica. Esta uma vantagem da tcnica de resposta em freqncia.
Uma outra vantagem desta tcnica que os testes da resposta em freqncia so,
em geral, simples e podem ser feitos precisamente pelo uso de geradores de sinais
senoidais prontamente disponveis e de equipamentos de medida precisos. Muitas
vezes as funes de transferncia de componentes complicados podem ser
determinadas experimentalmente pelos testes da resposta em freqncia. Alm
disso, plantas com incertezas ou plantas que so deficientemente conhecidas
podem ser manipuladas pelos mtodos de resposta em freqncia. Um sistema
pode ser projetado pelo uso da tcnica de resposta em freqncia de tal forma que
os efeitos de rudos indesejveis sejam desprezveis. Finalmente, as anlises e os
projetos de resposta em freqncia de um sistema de controle podem ser
estendidos a certos sistemas de controle no lineares.

Relao entre o tipo de sistema e a curva do log-mdulo

Os coeficientes de erro esttico de posio, velocidade e acelerao

descrevem o comportamento em baixa freqncia dos sistemas tipo 0 (zero), tipo 1
e tipo 2, respectivamente. Para um dado sistema, somente um dos coeficientes de

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erro finito e significativo ( 0), o qual pode ser obtido analisando-se o diagrama de
Bode (curva de mdulo).
O tipo do sistema determina a inclinao da curva do log-mdulo em baixas
freqncias. Portanto, a informao relativa existncia e amplitude do erro em
regime estacionrio de um sistema de controle, para uma dada entrada, pode ser
determinada a partir da observao da regio de baixa freqncia na curva de log-
mdulo (diagrama de Bode).

a) Determinao da constante de erro de posio (Kp)

Para um sistema tipo zero temos que

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)....
G(s) =
(T1s + 1)(T2 s + 1)....
K (Ta jw + 1)(Tb jw + 1)....
Logo G ( jw) =
(T1 jw + 1)(T2 jw + 1)....

Em baixas freqncias temos lim G ( w) = K mas sabemos que lim G ( s ) H ( s ) = K p ,

w 0 s 0

logo K = K p .

Como em baixas freqncias G ( jw) = K p temos que G ( jw) dB = 20 log K p para w 0 .

Um exemplo de diagrama de Bode (mdulo) para um sistema tipo zero

mostrado na Figura 1.
dB
-20dB/dcada

20logKp

-40dB/dcada

0
w(log)

Figura 1. Diagrama de Bode para sistema do tipo 0

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Sendo assim, o valor de Kp pode ser obtido diretamente do diagrama de

mdulo de Bode e, a partir dele, pode ser determinado o erro de regime permanente
para uma determinada entrada.

b) Determinao do coeficiente de erro de velocidade (Kv)

Para um sistema tipo 1 temos que

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)....
G ( s) H ( s) =
s (T1s + 1)(T2 s + 1)....

E Kv dado por lim sG ( s ) H ( s ) = K v = K . Assim, para baixas freqncias temos que

s 0

Kv K
G ( jw) H ( jw) = e o mdulo G ( jw) H ( jw) = v . Assim, se considerarmos o
jw jw
ponto cuja freqncia vale um (w=1)
Kv
G ( jw) H ( jw) dB = 20 log
jw w=1

= 20 log K v

Portanto o valor de Kv pode ser determinado atravs da anlise do diagrama

de Bode, conforme mostrado na Figura 2.

dB
-20dB/dcada

-20dB/dcada

w1
0 w(log)
W=1

Figura 2. Diagrama de Bode para sistema do tipo 1

Como foi considerado w0 (baixas freqncias) no desenvolvimento acima, deve-

se verificar o ponto de interseo da reta w=1 com o prolongamento da reta com
declinao de 20dB/dec, conforme mostrado na figura acima.

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Se considerarmos, no entanto, o ponto de interseco desta mesma reta com

a reta de 0dB, temos
Kv
G ( jw) H ( jw) dB = 20 log = 0dB
jw1

No entanto, para que se obtenha tal resultado temos que Kv=w1 (numericamente).
Assim, o valor de Kv pode ser obtido mais facilmente atravs da determinao
do valor da freqncia w1.

Exemplo 1: Considere o sistema tipo 1 com realimentao unitria cuja funo de

K
transferncia de malha aberta G ( s ) = .
s( Js + B)

O grfico de mdulo do diagrama de Bode para um sistema tipo 1 mostrado

na Figura 3.
dB
-20dB/dcada

0 w2 w3 w1 w(log)

-40dB/dc

Figura 3. Diagrama de Bode para o sistema do Exemplo1

B B
Observe que o sistema em malha aberta possui um plo em s = . Logo w2 = .
J J
K
Analisaremos agora G ( jw) = . Para freqncias elevadas ( w >> w2 )
jw( jwJ + B)

K
temos G ( jw) = mas B + jwJ wJ .
jw( jwJ + B)

K K
Logo G ( jw) = 2
. Assim, G ( jw) dB = 20 log 2 .
Jw Jw

K K K
No ponto w=w3, temos: G ( jw3 ) dB = 20 log = 0dB , portanto = 1 e w3 = .
2
2 2
Jw3 Jw3 J
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K
Sabemos ainda que w1 = K v = lim sG ( s ) H ( s ) . w1 =
s 0 B
w1 w3
Note que w1w2 = w32 ou = .
w3 w2
Como a escala de w logartmica,

log w1 log w3 = log w3 log w2

2 log w3 = log w1 + log w2
log w1 + log w2
log w3 =
2
Portanto, o ponto w3 o ponto mdio entre w1 e w2.

c) Determinao da constante de erro de acelerao (Ka)

Para um sistema tipo 2 temos que

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)...
G ( s) H ( s) =
s 2 (T1s + 1)(T2 s + 1)...
Logo
K (Ta jw + 1)(Tb jw + 1)...
G ( jw) H ( jw) =
( jw) 2 (T1 jw + 1)(T2 jw + 1)...
Em baixas freqncias temos
K
lim G ( jw) H ( jw) = lim
w 0 s 0 ( jw) 2

Assim, em baixas freqncias temos que

Ka
G ( jw) H ( jw) =
( jw) 2
E ento
Ka
G ( jw) H ( jw) dB = 20 log
( jw) 2

Observe que para a freqncia w=1 G ( jw) H ( jw) dB = 20 log K a

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Na Figura 4 apresenta-se a forma de obteno do coeficiente de erro de acelerao.

dB
-40dB/dc

20logKa

0 wa w(log)
w=1

Figura 4. Diagrama de Bode para um sistema do tipo 2

Ka
No ponto w=wa, temos G ( jwa ) H ( jwa ) dB = 20 log = 0dB
( jwa ) 2

Ka
Portanto 2
=1
wa

ou K a = ( wa ) 2 .

Exerccios:

1) Obtenha o diagrama de Bode para o sistema abaixo onde

a) = 10 Kc = 1 s+ 1
G ( s) = K c T
s+ 1
b) = 0,1 K c = 10 T

2) A partir dos diagramas de Bode encontrados no exerccio anterior, obtenha as

funes de transferncias para cada um dos sistemas.

Nota: Observe que a determinao dos coeficientes de erro esttico atravs do diagrama de Bode
feita a partir do grfico de mdulo (Bode) do sistema em MA uma vez que estes coeficientes so
determinados a partir da funo de transferncia do sistema de malha aberta.

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3) Para as curvas de log-mdulo apresentadas abaixo, determine o tipo do sistema

(sistema tipo 0,1,2,...) e o coeficiente de erro esttico apropriado (indique no grfico
como se obtm o coeficiente).

a) dB
-20dB/dec
20
w1 w2
0 w(log) d)
-40dB/dec -60dB/dec
dB
-40dB/dec
b) -20dB/dec
dB
-20dB/dec 0 w1 w2 w(log)
20
w3
0 w1 w2 w(log)

-40dB/dec
e)
dB
w1 w2
dB 0
c) -40dB/dec w(log)
-10
w2 -20
0 w1 w(log)

-20dB/dec

Anlise da estabilidade atravs de diagramas de Bode

O grfico de Bode de uma funo de transferncia uma ferramenta muito

til para anlise e projeto de sistemas de controle lineares.

Vantagens dos grficos de Bode:

1- Na ausncia de um computador, o diagrama de Bode pode ser obtido, de forma
aproximada, atravs de suas propriedades assintticas.
2- Ganho de cruzamento, fase de cruzamento, margem de ganho e margem de fase
so mais facilmente determinados no grfico de Bode do que no grfico de Nyquist.
3- Para propsitos de projeto, os efeitos de adio de controladores e seus
parmetros so mais facilmente visualizados no grfico de Bode do que no grfico
de Nyquist.

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Desvantagem dos grficos de Bode:

1- Estabilidade absoluta e relativa podem ser determinadas atravs do diagrama de
Bode somente para sistemas de fase mnima.

Com referncia s definies de margem de ganho e margem de fase

apresentadas anteriormente, a interpretao destes parmetros atravs do diagrama
de Bode ilustrada na figura apresentada a seguir.

40 -
Margem de ganho negativa
G(jw)H(jw) (dB)

20 -
wp
0-
Kg w (rad/s)
-20 - Regio estvel
para interseo da
-40 - curva de
magnitude na fase
-60 - de cruzamento.
Mg positiva.
Regio estvel para
interseo da curva de fase
G(jw)H(jw) (graus)

na freqncia de
0- cruzamento.
-90 - Mp positiva.
w (rad/s)
-180 -
ws
-270 -
Margem de fase negativa
-360 -

Diagrama de Bode tpico de um sistema de fase mnima

As seguintes observaes podem ser feitas com relao anlise da
estabilidade de um sistema atravs de seu diagrama de Bode:

1. A margem de ganho positiva e o sistema estvel se a magnitude de

G(jw)H(jw) na fase de cruzamento negativa em dB. Isto , a margem de
ganho medida abaixo do eixo 0dB. Se a margem de ganho medida acima
do eixo 0dB, a margem de ganho negativa e o sistema instvel.

2. A margem de fase positiva e o sistema estvel se a fase de G(jw)H(jw)

maior que 180 no ganho de cruzamento. Isto , a margem de fase medida
acima do eixo 180. Se a margem de fase medida abaixo do eixo 180, a
margem de fase negativa, e o sistema instvel.

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Portanto, para um sistema de fase mnima ser estvel, tanto a margem de

ganho quanto margem de fase devem ser positivas. Se uma das margens for
negativa, o sistema instvel.

Anlise da estabilidade de um sistema em malha fechada a partir de seu diagrama

de Bode de malha aberta

Margem de ganho: Indica quanto o ganho do sistema pode ser aumentado de forma
que ele ainda seja estvel em malha fechada. A margem de ganho medida na
freqncia em que a fase cruza por -180.

Margem de fase: Indica quanto a fase do sistema pode ser atrasada (na freqncia
de cruzamento de ganho) de forma que o sistema ainda seja estvel em malha
fechada. A margem de fase medida na freqncia em que o mdulo cruza por 0dB
(freqncia de cruzamento de ganho).

Exemplo 2: Seja o diagrama de Bode mostrado abaixo. Sabe-se que o mesmo foi
obtido para o sistema em malha aberta.
Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
-90

-120
Phase (deg)

-150

-180
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 5. Diagrama de Bode para o sistema do Exemplo2

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A freqncia para a qual o mdulo 0dB wg 30 rad . Neste ponto a fase cruza
s
em -162. Pergunta-se: Quanto se pode atrasar a fase para que chegue a -180? A
resposta mf = 18 . Sendo a margem de fase positiva, ento o sistema ser estvel
em malha fechada.
A curva de resposta deste sistema em malha fechada para uma entrada em degrau
unitrio mostrada na Figura 6.
Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (sec)

Figura 5. Resposta ao degrau unitrio para o sistema do Exemplo2 em malha fechada

Exemplo 3: Analise a estabilidade do sistema cujo diagrama de Bode mostrado na

Figura 6.
num=48;
den=[1 9 26 24];
[mag,fase,w]=bode(num,den);
margin(mag,fase,w)

Exemplo 4: Analise a estabilidade do sistema cujo diagrama de Bode mostrado na

Figura 7.
num=480;
den=[1 9 26 24];
[mag,fase,w]=bode(num,den);
margin(mag,fase,w)

Exemplo 5: Analise a estabilidade do sistema cujo diagrama de Bode mostrado na

Figura 2.
num=0.5;
den=[1 2 1 0.5];
[mag,fase,w]=bode(num,den);
margin(mag,fase,w);

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Bode Diagram
Gm = 12.878 dB (at 5.1066 rad/sec), Pm = 70.945 deg (at 2.0987 rad/sec)
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80

-100
0

-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 6. Diagrama de Bode para o sistema do Exemplo 3

Bode Diagram
Gm = -7.1218 dB (at 5.1066 rad/sec), Pm = -22.608 deg (at 7.1926 rad/sec)
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 7. Diagrama de Bode para o sistema do Exemplo 4

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Bode Diagram
Gm = 9.5963 dB (at 1.0023 rad/sec), Pm = 49.015 deg (at 0.64339 rad/sec)
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 8. Diagrama de Bode para o Exemplo 5

Exemplo 6: Analise a estabilidade do sistema cujo diagrama de Bode mostrado na

Figura 9.
Bode Diagram
Gm = 15.58 dB (at 2.2361 rad/sec), Pm = 43.208 deg (at 0.77872 rad/sec)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 9. Diagrama de Bode para o Exemplo 6

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Seja um sistema com realimentao unitria. Considere que o diagrama de Bode

mostrado abaixo foi obtido para este sistema em malha aberta e resolva os dois
exerccios que seguem.

Bode Diagram
30
20
10
Magnitude (dB)

0
-10
-20
-30
-40
-50
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)

Exerccio 1
a) Determine as margens de ganho e de fase, indicando no grfico a obteno destes
valores. Conclua sobre a estabilidade deste sistema explicando detalhadamente o que pode
ou deve ser feito para que o sistema seja estvel em malha fechada;
b) Determine os valores dos coeficientes de erro.
c) Esboce a curva de resposta deste sistema em malha fechada para uma entrada em
degrau de amplitude 2 (calcule todos os valores possveis);
d) Esboce a curva de resposta deste sistema em malha fechada para uma entrada em
rampa de inclinao 2 (calcule todos os valores possveis);
e) Considere agora que variando apenas o ganho do sistema deseja-se obter uma margem
de fase de 60o. Determine o ganho pelo qual deve ser multiplicado o mdulo do sistema
para obter tal margem de fase.
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Exerccio 2
a) Determine a funo de transferncia para este sistema;
b) A partir da funo de transferncia obtida, utilize o critrio de Routh para analisar a
estabilidade deste sistema em malha fechada. Compare o resultado com aquele obtido no
item (a) do Exerccio 1;
c) Ainda utilizando a FTMF, esboce a curva de resposta deste sistema em malha fechada
para entradas em degrau de amplitude 2. Compare o resultado com aquele obtido no item
(c) do Exerccio 1.

Exerccio 3: Analise a estabilidade do sistema cujo diagrama de Bode apresentado

abaixo.

Bode Diagram

-40

-60
Magnitude (dB)

-80

-100

-120

-135

-180
Phase (deg)

-225

-270
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)

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Exerccios:

Bode Diagram
20

10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

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Bode Diagram
60

50

40
Magnitude (dB)

30

20

10

-10
-90

-120
Phase (deg)

-150

-180
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec)

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18( s + 10)
+ s ( s + 2)
_

Bode Diagram
Gm = Inf, Pm = 69.15 deg (at 20.038 rad/sec)
60

50

40
Magnitude (dB)

30

20

10

-10

-20
-90

-120
Phase (deg)

-150

-180 -1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Root Locus

System: sys
8
Gain: 1
Pole: -10 + 8.94i
Damping: 0.746
6 Overshoot (%): 2.97
Frequency (rad/sec): 13.4

2
Imag Axis

-2

Step Response
1.4 -4

System: sys
-6
Time (sec): 0.175
1.2 Amplitude: 1.15
-8

1 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0

Real Axis

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (sec)

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