CENTRO UNIVERSITRIO DO PAR

GRAUS DE LIBERDADE DE UM CORPO

MATEUS ALMEIDA EC5MA

BELM/PA
-2015-
 GRAUS DE LIBERDADE DE UM CORPO

O que ?
Na mecnica, os graus de liberdade (GDL) so o conjunto de
deslocamentos independentes e/ou rotaes, que especificam a
posio completamente deslocada ou deformada e orientao do
corpo ou sistema.
Este um conceito fundamental, relativa aos sistemas de
corpos em movimento em engenharia mecnica, engenharia
aeronutica, robtica, engenharia de estruturas, etc.
Um corpo rgido que se move no espao tridimensional tem
trs componentes de deslocamento de translao de GDLs,
enquanto um corpo rgido teria no mximo seis GDLs incluindo trs
rotaes.
Observa-se ento que diante de um maior grau de liberdade,
mais complicadas sero a cinemtica, a dinmica e o controle do
manipulador.

Como pode ser descrito quantitativamente?

Para determinar o nmero de graus de liberdade de um corpo
rgido, tomamos inicialmente, um de seus pontos, que tero trs
graus de liberdade, do qual no fixa a sua posio no espao, pois
ele ainda tem a liberdade de rotao em relao a este ponto.
Se tomarmos outro ponto de corpo rgido, teremos mais dois
graus de liberdade, pois h um vinculo entre os pontos
apresentados porque a distancia entre eles constante e isto
diminui um dos graus de liberdade, mas ainda no conseguimos ter
uma localizao do corpo rgido no espao, porque resta liberdade
de rotao em torno do eixo que passa pelos dois pontos. Assim,
percebemos o grau restante, conclumos que o corpo rgido possui
ao todo seis graus de liberdade.
Podemos escolher assim, trs coordenadas espaciais para
localizao de um ponto do corpo rgido e mais trs ngulos para
localizao da orientao do corpo rgido em relao a este ponto.
Qual sua relao com a cinemtica/dinmica do corpo?
A cinemtica vai analisar o movimento dos corpos
independentemente das causas que o provocam. Vo estudar os
aspectos puramente geomtricos do movimento, no sendo
considerados os esforos envolvidos neste processo.
J a dinmica vai analisar a relao entre o movimento dos
corpos e as aes/causas que o provocam. Ao contrrio da
cinemtica, na dinmica, ao estudar-se o movimento dos corpos,
consideram-se no s os esforos que atuam sobre os corpos, mas
tambm a sua inrcia/massa. A dinmica permite prever o
movimento causado por determinadas aes ou vice-versa.