Observabilidade de Redes Eltricas

Antonio Simes Costa

UFSC Depto. de Engenharia Eltrica

Grupo de Sistemas de Potncia
 Observabilidade de Redes Eltricas

Anlise de Observabilidade: Determina se medidas

que compem o Plano de Medio fornecem
informao suficiente para a estimao de estados do
sistema de potncia;

Casos de No-Observabilidade:
Alocao de pseudomedidas para recuperar a
observabilidade, ou
Determinao de ilhas observveis.
Observabilidade como subproblema da EESP.
2
 Definies de Observabilidade

Definio genrica:
Um sistema de potncia observvel com respeito a um plano de
medio M se as variveis de estado da rede podem ser
determinadas atravs do processamento das medidas em M por
um estimador de estados.

Observabilidade Algbrica:

Um sistema de potncia algebricamente observvel com

respeito a um plano de medio M se a matriz Jacobiana H tem
posto igual ao nmero de estados da rede eltrica, n.

3
 Observabilidade Algbrica

Condio necessria e suficiente para resolver a

Equao Normal:

posto ( H T R 1H ) = n posto (H) = n

Sistema de potncia algebricamente observvel
com respeito a um dado Plano de Medio sse

posto (H) = n
Decidir a questo da observabilidade com base
no clculo do posto no se mostra vivel.
4
 Observabilidade Numrica

Definio:

Um sistema de potncia numericamente observvel com

respeito a um plano de medio M se as estimativas para os
estados podem ser obtidas atravs de soluo iterativa partindo
do perfil plano de tenses nas barras.

Observe que:

Observabilidade numrica Observabilidade algbrica

porm

Observabilidade algbrica Observabilidade numrica

5
 Mtodos de Anlise de Observabilidade de
Redes

Mtodos Topolgicos: utilizam tcnicas combinatrias e conceitos

de teoria de grafos para extrair concluses sobre o posto da
matriz Jacobiana;

Mtodos Numricos: utilizam tcnicas numricas baseadas em

clculos em ponto flutuante para concluir sobre a observabilidade
numrica.

6
 Mtodo de Clements & Wollenberg - I

Pertence classe dos mtodos combinatrios;

Conceitos importantes:

Ilha observvel: sub-rede formada por um

conjunto de barras tais que todos os fluxos de
potncia nos ramos que as interconectam podem ser
determinados a partir das medidas disponveis.
Em caso contrrio, a sub-rede considerada uma
ilha no-observvel.

7
 Mtodo de Clements & Wollenberg - II

Observabilidade de sistemas nos quais apenas

fluxos de potncia so monitorados:
Exemplo ilustrativo;

Condio necessria e suficiente para observabi-

lidade algbrica: deve existir pelo menos um
conjunto de ramos monitorados da rede que forma
uma rvore geradora do grafo da rede (+ pelo
menos uma medida de tenso).

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 Mtodo de Clements & Wollenberg - III

Observabilidade de sistemas nos quais apenas injees

nodais de potncia so monitoradas:

Exemplo ilustrativo;

Condio necessria e suficiente para observabilidade

algbrica: devem existir medidas de injeo de potncia
complexa (P e Q) em pelo menos N-1 barras (+ pelo
menos uma medida de tenso na barra em que a injeo
no-monitorada).

9
 Mtodo de Clements & Wollenberg - IV

Observabilidade de sistemas cujo plano de medio inclui

tanto medies de injeo nodal quanto medidas de fluxos
de potncia:
Caso mais geral e mais realstico;

Problema de soluo mais difcil, devido complexidade

combinatria;

Mtodo de C & W proposto para abordar este caso geral.

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 Propriedades em que se baseia o Mtodo de C & W

1. Uma medida de fluxo em um ramo torna-o

observvel;
2. Uma linha que interliga duas barras pertencentes
mesma Ilha Observvel observvel;
3. Se todos os ramos incidentes em uma barra cuja
injeo medida so observveis, com exceo
de um, ento a medida de injeo torna este
ramo observvel.
Esta medida de injeo chamada medida de injeo
do Tipo I.
11
 Mtodo de C & W: Etapas Bsicas

1. Processamento de medidas de fluxo de potncia nas

linhas: emprega Propriedades 1 e 2 ;
2. Processamento de medidas de injeo do tipo I:
baseia-se na Propriedade 3 ;
Nmero de arestas observveis alterada quando
medida de inj. do tipo I empregada necessidade
de reclassificar dinamicamente medidas de injeo
ainda no utilizadas.

3. Processamento das demais medidas de injeo.

12
 3a. Etapa do Algoritmo de C & W

Processa as medidas de injeo que no se qualificam

como sendo do Tipo I;
No incio desta etapa, o sistema apresenta uma
coleo de IOs disjuntas, separadas por INOs ;
Busca-se lanar mo das medidas de injeo acima
para aglutinar as INOs remanescentes s IOs
previamente determinadas.

13
Situao Tpica antes da Etapa 3 (1)

14
Situao Tpica antes da Etapa 3 (2)

15
Situao Tpica antes da Etapa 3 (3)

16
 Base Terica da Etapa 3 (1)

Analogia com o problema de Fluxo de Potncia, j

que h apenas medidas de injeo a processar;
Fuso de uma INO com IOs adjacentes intrinsica-
mente ligada capacidade de transferir para a INO
as mesmas informaes de referncia angular
usadas nas IOs ;
Nesse sentido, medidas de injeo em barras
distintas da mesma fronteira so redundantes.

17
 Base Terica da Etapa 3 (2)

Concluses:
Todas as barras de fronteira de uma INO com uma IO
adjacente so tratadas como um mesmo macro-n;
Todas as medidas de injeo nesta fronteira so tratadas
como uma nica medida de injeo no macro-n;
Se pelo menos uma barra de fronteira monitorada
considera-se que injeo no macro-n conhecida;

Medidas de injeo em barras internas INO so

tratadas individualmente, da forma habitual.
18
 Base Terica da Etapa 3 (3)

Se
Nf : nmero de fronteiras da INO,
Nint : nmero de barras internas da INO,
o nmero efetivo de medidas de injeo, mef dado por:
mef = no. de barras internas monitoradas +
no. de macro-ns de fronteira monitoradas

O nmero efetivo de ns (barras) da INO :

Nef = Nint + Nf
19
 Base Terica da Etapa 3 (4)

Por analogia com o problema de Fluxo de Potncia, a

condio para observabilidade :
mef Nef 1
ou
mef Nint + Nf 1
Se condio for cumprida, a INO pode ser aglutinada s IOs
adjacentes, passando-se prxima INO. Em caso contrrio,
sistema no-observvel;
Sempre que uma INO torna-se observvel em uma iterao,
necessrio re-examinar as INOs j processadas.
20
Mtodo de C & W: Exemplo

21
 Anlise de Observabilidade Topolgica

Como o mtodo de C-W, baseia-se exclusivamente em

informaes qualitativas sobre a topologia da rede e a
distribuio dos medidores;
Conceitos e definies bsicas:
Grafo da rede eltrica;
Regras de associao de medidas a arestas do grafo da
rede;
rvore Geradora Observvel;
Grafo de Medio associado a um Plano de medio M .
22
 Grafo da Rede Eltrica

Grafo (X,E) em que o conjunto de vrtices X e o

conjunto de arestas E so definidos como:
X = {barras do sistema de potncia}
E = {ramos da rede eltrica}

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Associao de Medidas a Arestas do Grafo da Rede

Regras de associao de medidas a arestas do grafo que

representa a rede:
Uma medida de fluxo de potncia associvel ao ramo
sobre o qual feita a medida;
Uma medida de injeo associvel a qualquer ramo
incidente na barra onde a injeo medida;
Medidas de tenso so tratadas como medidas de fluxo
reativo em linhas fictcias conectando a barra em que
feita a medida ao n terra (ver Observabilidade Q-V).
24
Exemplos de Associao de Medidas a Ramos

Rede e Plano de Medio: Possveis associaes de

medidas a ramos:

25
Exemplos de Associao de Medidas a Ramos

Rede e Plano de Medio: Possveis associaes de

medidas a ramos:

26
 rvore Geradora Observvel (AGO)

Uma rvore geradora T do grafo da rede eltrica

observvel com respeito a um plano de medio M
se for possvel se definir uma associao de medidas
em M com as arestas de T tal que:
Cada uma das arestas de T est associada a uma
medida;
No existem duas arestas de T associadas mesma
medida.

27
 Exemplos de rvores Geradoras Observveis

Exemplo de AGO:
Rede e Plano de Medio

28
 Exemplos de rvores Geradoras Observveis

Rede e Plano de Medio

Exemplo de AGO:

29
 Exemplos de rvores Geradoras Observveis

Rede e Plano de Medio

Exemplo de AGO:

30
 Observabilidade Topolgica: Definio

Um sistema de potncia topologicamente observvel

com respeito a um plano de medio M se existir
uma rvore Geradora Observvel do grafo da rede do
sistema com respeito a M.

31
 Relao entre os Conceitos de Observabilidade
Algbrica e Observabilidade Topolgica (1)

Teorema 1:

Um sistema de potncia algebricamente observvel

com respeito a M tambm topologicamente
observvel com respeito a M, isto :
Observabilidade algbrica Observabilidade topolgica

32
 Relao entre os Conceitos de Observabilidade
Algbrica e Observabilidade Topolgica (2)

Teorema 2:

Considere que um sistema de potncia topologica-

mente observvel com respeito a M. Se os vetores
correspondentes s impedncias da rede no tm seus
extremos em uma determinada superfcie C de dimen-
so n-1, ento o sistema tambm algebricamente
observvel com respeito a M.

33
 Observaes sobre os Teoremas

Observe que, segundo o Teorema 2, a rigor:

Observabilidade topolgica Observabilidade algbrica

Entretanto, a ressalva do teorema considera uma
combinao particular de valores de impedncias de
ramo, de ocorrncia bastante improvvel na prtica;
Portanto, para efeitos prticos ser considerado que a
anlise de observabilidade equivalente busca de uma
rvore Geradora Observvel do grafo da rede.

34
Anlise de Observabilidade Topolgica: Exemplo

35
 Algoritmos Computacionais para Anlise de
Observabilidade Topolgica

Para problemas de pequeno porte, a busca de uma rvore geradora

observvel pode ser realizada por tentativa-e-erro;
Em problemas reais, porm, o problema combinatrio assume uma grande
dimenso e torna-se necessrio se utilizar mtodos sistemticos de busca da
AGO;
Algoritmos eficientes da rea de Matemtica Discreta so utilizados para
proceder busca de uma rvore Geradora Observvel em um nmero
limitado de passos;
Em casos de no-observabilidade, o algoritmo fornece as ilhas observveis e
sugere alocao de pseudomedidas para recuperar observabilidade;
No utiliza clculos em ponto flutuante rapidez de execuo.

36
 Etapa Preliminar do Algoritmo: Formao do Grafo
de Medio

Grafo de Medio Z(XZ ,EZ):

XZ = {barras do sistema de potncia}
EZ = {todas as possveis arestas associveis a
medidas em M }

Fluxo de potncia i-j medido aresta conectando vrtices

i e j criada em Z (aresta de fluxo);
Injeo na barra i medida vrtice i em Z conectado
a todos os vrtices correspondentes s barras adjacentes
barra i (arestas de injeo).
37
 Exemplo de Grafo de Medio

Rede eltrica e plano de Grafo de Medio:

medio:

38
 Descrio do Algoritmo

Etapas principais:
Processamento de arestas de fluxo:
Busca de floresta observvel F no subgrafo de Z formado
apenas por arestas de fluxo;
Processamento de arestas de injeo:
Arestas de injeo processadas individualmente, visando a
expanso da floresta corrente F;
Processamento sistemtico, com slida base matemtica;
Faz uso de grafo bipartido auxiliar H, que orienta o remaneja-
mento das arestas de injeo em F.
Fluxograma do Algoritmo.
39
 Conjuntos de Arestas de Injeo Candidatas a
Ingressar em F

Formados ao longo do processamento das arestas de

injeo;

Conjuntos X1 e X2 : contm arestas de injeo no

pertencentes floresta F corrente tais que:
X1 : injeo correspondente no tem aresta em F ;
X2 : contm arestas que formam o nico caminho em F
entre seus vrtices terminais;

Elementos de X1 e X2 so candidatos a entrar em F , se

necessrio.
40
 Grafo Bipartido Auxiliar H

Controla o remanejamento de arestas de injeo de modo a

expandir a floresta F ;
Conjuntos de vrtices:
V1 : arestas de injeo pertencentes a F;
V2 : arestas de injeo no pertencentes a F;
Caminho mnimo entre elementos de X1 e X2 V2 :
Nmero mpar de vrtices;
Indica arestas de injeo que devem ingressar e sair de F;
O nmero das que ingressam sempre excede de 1 as que
saem.
41
 Exemplo

Caminho mnimo entre v1 e v5 : {v1 , v2 , v3 , v4 ,v5 };

Arestas v1 , v3 , v5 entram em F e v2 , v4 saem de F.
42
 Observabilidade Q-V

Planos de medio com simetria de potncia

ativa/reativa (+ uma medida de tenso): Uma
nica busca da AGO determina a observabilidade;
Planos de medio no-simtricos anlises de
observabilidade separadas;
Alm disso, medidas de V no tm correspondentes
nos planos (convencionais!) de potncia ativa.

43
 Tratamento de Medidas de Tenso

Medidas de V podem ser representadas por medidas de

fluxo reativo em ramo fictcio, de susceptncia unitria,
que conecta a barra monitorada terra;
O n terra deve ser acrescentado ao grafo da rede, que
passa a ter N+1 vrtices;
Conseqentemente, rvore Geradora Observvel para a
anlise Q-V dever conter N arestas.

44
 Exemplo

Rede eltrica e plano de AGO da anlise Q-V:

medio:

45
 Medidas Crticas (MCs)

No redundante com nenhuma outra medida;

Essencial para a Observabilidade.

Resduos associados a MCs so nulos;

Erros grosseiros em MCs so no-detectveis.

46
 Conjuntos Crticos (CCs)

Eliminao de um membro de um conjunto

crtico torna crticos todos os demais;
Resduos normalizados associados a medidas de
um CC so iguais;
Embora detectveis, EGs em membros de CCs
so no-identificveis.

47
 Determinao de Medidas Crticas

Propriedades a serem exploradas:

1. Perda de uma MC torna o sistema no-observvel;

2. Qualquer AGO do grafo de medio necessaria-
mente contm uma aresta associada a cada MC.

Conseqentemente, a busca de MCs em um plano

de medio M fica restrita s medidas associadas
a qualquer AGO da rede relativa a M .
Algoritmo
48
 Determinao de Conjuntos Crticos

Propriedades a serem exploradas:

1. MCs no pertencem a CCs;

2. Determinao de CC que contm zi : busca das
medidas que se tornam crticas como conseqncia
direta da eliminao de zi ;
3. Reciprocidade entre elementos de CCs.
Algoritmo

49
 Medidas e Conjuntos Crticos Observaes Finais

Identificao a priori de MCs e CCs importante para

revelar vulnerabilidades no Plano de Medio;
Algoritmos topolgicos similares aos utilizados para
anlise de observabilidade podem ser desenvolvidos
para determinar MCs e CCs;
Tpico relevante no processo de elaborao de Planos
de Medio.

50
 Observabilidade Numrica

Anlise de observabilidade numrica:

Baseada na fatorao triangular da matriz ganho G:
G = H T R 1H

Surgimento de pivs nulos na fatorao sistema no-

observvel;
Substituio dos pivs nulos por pseudomedidas de ngulo
permite a determinao de ilhas no-observveis;
Variantes: mtodos que utilizam eliminao de Gauss sobre
a matriz Jacobiana.
51
Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (I)

Baseia-se na fatorao triangular da matriz de ganho

G=HTR-1H;
Analisa a observabilidade e, se sistema for no-
observvel, identifica ilhas observveis;
Permite a seleo de pseudomedidas (dentre um
conjunto de candidatas) a serem inseridas no plano de
medio para recuperar a observabilidade.

52
Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (II)

Noo intuitiva de observabilidade:

Qualquer fluxo de ramo na rede deve poder ser observado
atravs das medidas no plano de medio, ou
Sempre que h um fluxo em ramo no-nulo na rede, pelo
menos uma das medidas deve assumir valor diferente de
zero.

Portanto, quando uma rede no observvel, possvel

ter todas as medidas nulas, e mesmo assim existirem fluxos
no-nulos no sistema;
Neste caso, aqueles ramos que possuem fluxo diferente de
zero so considerados ramos no-observveis.
53
Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (III)

Definio: Um sistema observvel se, sempre

que os valores das medidas forem nulos, isto
implicar em que todos os fluxos so nulos;
Qualquer estado * para o qual H * = 0
(medidas) e AT * 0 (fluxos) um estado
no-observvel;
Para um estado no-observvel *, seja * =AT*.
Se (*)i 0 , dizemos que o ramo correspondente
no-observvel.
54
Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (IV)

Supondo que a coluna da barra de referncia no

eliminada da matriz H, ento prova-se que a observabilidade
condio necessria e suficiente para que a matriz ganho
G = HT H seja reduzida por fatorao triangular seguinte
forma:

55
Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (V)

Quando a rede no-observvel, deseja-se achar os

estados no-observveis;
Neste caso, a fatorao triangular de G (com pivotamento
completo) fornece:

56
 Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (VI)

No sistema anterior:
Substituindo-se os elementos diagonais por 1s, e
Substituindo-se os elementos correspondentes do lado direito por
[0, 1, 2, ...]T :

Obtemos como soluo os estados no-observveis [Ta , Tb]T.

57
 Identificao das Ilhas No-Observveis (1)

Obtidas da soluo do sistema anterior:

Soluo para apresentar tantos valores distintos

quantas forem as ilhas observveis;
Componentes de de mesmo valor so agrupados
em subvetores: = [ T , T , T ]T;
As subredes correspondentes a valores iguais de
compem as ilhas observveis.

58
 Identificao das Ilhas No-Observveis (2)

So tambm agrupadas:
1. Medidas de fluxo para ramos de uma mesma IO
(locais);
2. Medidas de injeo para as quais os ns adjacentes
ao n monitorado pertencem mesma IO (locais) ;
3. Medidas de injeo para as quais os ns adjacentes
ao n monitorado pertencem a diferentes IOs
(medidas de injeo de fronteira);
impossvel haver medidas de fluxo em ramos
que conectam diferentes IOs.
59
 Identificao das Ilhas No-Observveis (3)

Reordenando a equao do modelo de medio em corres-

pondncia ordenao de medidas e estados:

Medidas de fluxo e
injeo locais da IO
(meds. (1) e (2) do slide
anterior)

Medidas de injeo
de fronteira (meds.
(3) do slide anterior
60
 Identificao das Ilhas No-Observveis (4)

Correspondentemente, reordenando as equaes

(aproximadas) para os fluxos nos ramos:

Ramos das IOs , ,

Ramos que conectam IOs

distintas (ramos no-
observveis).
61
 Mtodo de Monticelli & Wu: Algoritmo (I)

1. Inicializar plano de medio como o plano formado por todas as

medidas disponveis;
2. Atualizar a rede eltrica relevante removendo todos os ramos que
no so monitorados por fluxo nem incidem em barras cuja injeo
monitorada;
3. Formar a matriz Ganho e realizar sua fatorao triangular;
4. Durante fatorao triangular, ao encontrar um piv nulo, este deve
ser substitudo por 1 e os valores do vetor do lado direito
correspondentes por (0, 1, 2, ...);
a. Se apenas um piv nulo for encontrado sistema observvel,
FIM;
b. Se nmero de pivs nulos > 1 sistema no-observvel,
continuar conforme segue;
62
 Mtodo de Monticelli & Wu: Algoritmo (II)

5. Resolva a Equao de Estimao de Estados do modelo DC,

considerando todas as medidas com valor nulo, exceto as p-ms
de ngulo, que assumem os valores = 0, 1, 2, ...
6. Encontre os fluxos nos ramos. Se no houver fluxo 0, pare;
7. Se houver fluxo 0, o ramo correspondente no-observvel.
Atualize a rede relevante eliminando os ramos no-observveis;
8. Atualize o conjunto relevante de medidas removendo as medidas
de injeo adjacentes a pelo menos um dos ramos removidos no
passo anterior (medidas irrelevantes);
9. Retornar ao passo 2.

63
 Observabilidade Numrica: Mtodo de Monticelli & Wu (III)
- Alocao de Pseudomedidas -

As informaes candidatas a recuperar a observabilidade so

pseudomedidas de injeo adjacentes a pelo menos um ramo
no-observvel;

A insero de pseudomedidas um processo cclico em que

se analisa a adio de uma pseudomedida a cada passo;

Ao se acrescentar ao plano de medio uma pseudomedida

candidata, deve-se refatorar a matriz ganho e resolver a
Equao de Estimao de Estados do modelo DC.

64