CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA ENDO A CONVERSAO ELETROMECANICA DE /NERGIA Os dispositivos de conversao eletromecdnica de energia baseiam-se no Principio da Conservagio de Energia e sao reversiveis, a menos de uma parcela chamada de perdas. MEIO DE ELETRICO iano MECANICO (ELETRICO OU MECANICO) ———_—_—> Funcionando como motor. sae seesuseaseasieiaes Funcionando como gerador. Figura 44 — Esquema de um conversor eletromecanico de energia Apos a crise de energia elétrica, ocorrida em 2001, em fungdo da falta de investimentos no setor elétrico, e 4 coincidéncia da diminui¢do de chuvas no periodo, timidos incentivos foram fornecidos para a diversificagao das fontes energéticas como: solar, edlica, biomassa e outras. Todas essas fontes de energias alternativas se transformario, em sua maioria, em energia elétrica para posterior conversa eletromecanica. Esse panorama nao devera mudar tao brevemente. O processo de conversio eletromecanica de energia nao é nada simples, pois como veremos a seguir, 0 modelo de um conversor eletromecinico de energia é constituido de elementos que dissipam energia e de outros que armazenam energia A transferéneia de energia que ocorre em um transformador é a troca de energia elétrica entre dois sistemas elétricos ¢ esti baseada no armazenamento de energia no campo eletromagnético, que faz 0 acoplamento entre os dois sistemas elétricos. Esse mesmo fenémeno ocorre quando temos um sistema elétrico acoplado com um sistema mecanico. Denomina-se transdutor qualquer dispositivo utilizado para converter energia. Neste ponto, nosso objetivo é estudar 0 conversor eletromecanico, desenvolvendo e apresentando modelos matemiaticos que justifiquem seu comportamento.3.1 BALANCO DE CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA: Um conversor ideal pode ser representado pela figura abaixo: —= CONVERSOR — ENERGIA IDEAL ENERGIA DE DE ENTRADA SAIDA (mecdnica ou elétrica) (elétrica ou mecdinica) ENERGIA ARMAZENADA Exnrrapa = Earmazenana + Esaipa Figura 45 — Balango da energia num conversor eletromecinico Nossa andlise envolve dois tipos de sistemas fisicos: 0 elétrico e 9 mecanico, acoplados magneticamente, por meio do armazenamento de energia. Quando estudamos o sistema elétrico, os parametros a serem modelados sao tensao € corrente, ¢ fazemos uso das Leis de Ohm e Kirchoff. Jé na analise do sistema mecanico, Os parametros a serem modelados sdo forga e conjugado, e fazemos uso das_Leis de Newton. © acoplamento magnético responsivel pela conversdo eletromecanica de energia, tem como parametros os valores dos campos elétrico ¢ magnético, Nesta andlise fazemos uso das equagdes de Maxwell.° O modelamento de um sistema eletromecdnico é uma Tepresentagao matematica, utilizando as equagdes anteriormente citadas (Newton, Ohm, Kirchoff e Maxwell), que dard como resultado final 0 comportamento desse sistema, quando uma a¢4o do meio externo for imposta ao mesmo. 3.2) MODELO DE SISTEMA ELETRICO: A partir das Leis de Ohm e Kirchoff, definiremos as parcelas de energia em funcao dos bipolos: * Mawwell, James Clerk (1831 — 1879) nascido na Escécia, Maxwell é considerado um dos mais brilhantes e 0 mais notavel tedrico do século XIX. A sintese de Maxwell no eletromagnetismo, por meio de suas equagdes de campo, constituiu uma contribuigdo que pode ser igualada somente ao que realizaram Newton e Einstein na mecanica 83CONVERSAO FLETROMECANICA DE ENERGIA 3.2.a) Energia dissipada (caso do resistor ideal): racteristica desse bipolo é que toda a energia absorvida por ele ¢ dissipada em So, a transformacaio de energia é irreversivel A calor, Nesse A energia absorvida pela resisténcia no intervalo de tempo de o a t segundos €: We=f pt). dt= [ Ri? dt “ 3.2.b) Energia armazenada no campo elétrico (caso do capacitor ideal): i()=C.dvidt | “9 A corrente no capacitor segue a relacao: A energia absorvida pelo capacitor no intervalo de tempo de o a t segundos €: We=! pft).dt=J va).itt.at=J C jdvidt.v(p.dt=f Cv av |“ onde: C = capacitancia do capacitor. v(t) = tensio elétrica nos terminais do capacitor. vith Considerando um niicleo linear, com a tensio variando de 0a V [V], aenergia armazenada no campo elétrico do capacitor se “OV Caso a variagdio da tensfo seja de V a O [V], a energia devolvida ao circuito sera : Figura 46 — Energia armazenada no campo elétrico Ww %C.V ‘A caracteristica da energia absorvida pelo capacitor ¢ que a mesma nao ¢ dissipada, como ocorte no resistor, mas sim armazenada no seu campo elétrico, nos intervalos em que a tensio cresce de 0a V[V]. No intervalo seguinte, quando a tensdo decrescer de V[V] para O[V], a energia armazenada é devolvida ao circuito. 843.2.c) Energia armazenada no campo magnético (caso do indutor ideal): (48) A tensio no indutor segue a relagao: v(t) =L.di/dt é A energia absorvida pelo indutor no intervalo de tempo de o a t segundos & Wi=fp@.dt=f v(y.i@.dt= [' L. difdt i(@.dt= KLidi. | onde: L = indutancia da bobina i(t) = corrente elétrica que percorre a bobina. aw Considerando um niicleo linear, com a corrente variando de 0 aI [A], a energia armazenada no campo magnético do indutor sera: Wi=% LP Caso a variagao da corrente seja de I a O [A], a energia devolvida ao circuito sera: Figura 47 — Energia armazenada no io campo magnético -’”*ALI Wi Analogamente ao capacitor, no indutor nao existe dissipagado de energia, apenas armazenamento dessa energia quando a corrente cresce de 0 aI [A]; e devolugao de energia ao resto do circuito quando a corrente decresce de 1 4 0 [A] Utilizando as expressdes de dissipagao e armazenamento de energia, aliadas a 2" Lei de Kirchofi®, que traduz 0 principio de conservacéo de energia, pode-se estudar o comportamento fisico do sistema real. v(t) v(t)=R.i(t) +L. di(t)/dt+1/C J in) at BY Figura 48: equacionamento da malha elétrica ° Kirchoff, Gustav Robert (1824 ~ 1887) nasceu na Alemanha, Era fisico, e seu trabalho, em 1845, detalhou as leis que levam seu nome e que permitem o céilcuto da corrente, tensdo e resistencia de um circuito elétrico, 85CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA 3.3 MODELO DE SISTEMA MECANICO: Um conversor eletromecanico de energia tera necessariamente partes mecanicas méveis, sujeitas a forcas ou conjugados, em que esto presentes os efeitos de aceleragdes de massa, deformagées elasticas ¢ atrito. Assim como estudamos o sistema elétrico por meio de resistor, capacitor e indutor, agora teremos trés elementos mecanicos para representar 0 modelo do sistema mecanico. Sao eles: massa, elasticidade e atrito. 3.3.4) Energia armazenada nos elementos mecdnicos elisticos: Imaginemos um elemento elistico, por exemplo, uma mola, com uma extremidade fixa, ea outra que sofrerd um deslocamento x. A fora restauradora desenvolvida por este elemento elastico sera dada pela equacao 51: F=k.x_— [N] 6) onde k: € a constante elastica que depende da resisténcia do elemento. x: deformagao elistica sofrida pelo elemento. O elemento elastico deformado desta maneira, armazena uma energia do movimento de translagao, sera dada pela equagio 52: que, no caso W=%k.x [J] Analogamente, se a deformagao ocorrer através de um deslocamento angular, a energia armazenada no elemento sera dada pela equagio w=%k.e [J onde k’: 6a constante eldstica que depende da resistencia do elemento. 6: deformagao elastica sofrida pelo elemento, 3.3.b) Energia armazenada nos elementos mecanicos de inércia: A aplicagdo da 2" Lei de Newton’ a uma massa m € expressa por: F=mdvy/dt=m.a_— [N] 6a A aplicacdo de uma forga F em um corpo de massa m produz uma aceleragao a, na mesma diregao ¢ sentido da forga. * Newton, Isaac ( 1643 — 1727) ~ fisico e matematico inglés, ficou notavel por seus feitos em varias dreas do conhecimento, entre elas: Bindmio de Newton; a lei da gravitagao universal ¢ as trés leis que regem os corpos em movimentos, 86Essa massa _m em movimento linear, com uma velocidade v, armazena uma quantidade de energia cinética dada por Ww Ymv [J] (55) Analogamente, se um conjugado C é aplicado em um corpo com momento de inércia J, fazendo-o girar a uma velocidade angular @, a energia cinética armazenada sera dada por: W=%Ie [J] 3.3.c) Energia dissipada nos elementos mecénicos. ‘a energia perdida nos elementos mecanicos é devido a friegdes mecanicas, como © atrito, por exemplo, ¢ denomina-se amortecimento. Seu. estudo nao é nada simples e geralmente é considerado como proporeional a velocidade: Para movimento linear: W=B.v.t | 67 Para movimento rotativo: W=B8'.@.t 2 onde: W: energia dissipada em calor. Be B’: sto coeficientes de amortecimento. v: velocidade linear. : velocidade angular. T: tempo Como conclusio, verifiea-se que um sistema real apresenta caracteristicas de inércia, elasticidade e amortecimento e, assim, sera considerado como uma combinagao dos trés elementos ideais. Apenas como exemplo, a figura 49 ilusira um sistema mecanico, com movimento linear: Na condigdo de equilibrio: . m B [+2 ma + Bv +k. x ll Ap y (59) ie = k F=m. dv/dt+Bv+k fv. dt = Figura 49 — Exemplo de sistema mecanico 87CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA O comportamento do sistema elétrico esta representado na figura 48 por uma equagao diferencial, muito semelhante & equagao diferencial — equagdo 59 —, que representa © modelo do sistema mecanico (figura 49). Podemos afirmar que os jstemas sao analogos. © dominio da dualidade entre os comportamentos dos sistemas elétrico e mecanico, possibilita resolver sistemas mecanicos por intermédio das técnicas de resolugdes de circuitos elétricos, facilitando a obtengao do resultado final. Baseado nos modelos de sistemas mostrados anteriormente, monta-se a tabela de dualidades fornecida a seguir, a partir dos equacionamentos de cada elemento. 3.4 TABELA DE DUALIDADES: SISTEMA ELETRICO SISTEMA MECANICO (TRANSLAGAO) SISTEMA MECANICO (ROTACAO) R (resistencia ) B (coeficiente de amortecimento) B” (coeficiente de amortecimento) L (indutancia) m (massa) J (momento de inércia) C (capacitancia) 1/k (inverso da constante elstica) 1/k’ (inverso da constante elastica) V (tensao) F (forga) C (conjugado) I (corrente) v (velocidade linear) @ (velocidade angular) xvV=0 F=0 xCc=0 O grande ganho quando a tabela de dualidades é utilizada é que 0 modelo mecanico € feito por meio de anilise de circuitos elétricos (andlise de malhas). Vejamos um exemplo de sistema mecanico ¢ a possibilidade de resolucao 88_ _Exempli Um sistema mecanico constituido de dois corpos com massas m) ¢ mp, ¢ submetido a.uma forca F externa, a qual provoca deslocamentos x; e x2 nas respectivas massas. kj e ki2 so coeficientes elasticos de forgas restauradoras, enquanto que B . Bi ¢€ Biz sao os coeficientes de amortecimento devido a atrito viscoso. x1 (deslocamento) X2 (deslocamento) k) (mola) ki2 (mola) c co F sty WWW m — ae —P- 1 a i 7 4 c | Bre B B A resolugdo mecdnica segue a técnica de isolar cada corpo, analisando o somatério das forcas que atuam em cada um deles. Bi. (d x:/dt) = Kiz (X2- X1) Ki. x1 - —> — - Bra [(dxoldt) - (dx;/dt)] B. (d xi/dt) Br2 [(dxa/dt) - (dx,/dt)] a F ki2 (X2- X1) : = « B. (d x2/dt) Para resolugtio por analogia elétrica deve-se proceder construgdo do circuito elétrico, observando os seguintes detalhes: © o numero de correntes elétricas ¢ igual ao mimero de velocidades que existem no sistema mecanico. © ontimero de correntes elétricas sera igual ao numero de malhas. * os elementos que esto entre as massas, serdo os elementos elétricos comuns as malhas, sendo afetados pelas duas correntes. 89CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA. Desenhando 0 circuito elétrico no dominio da freqiiéncia s: SVN sk; ve Cis Cus + 1 b a =< RB, = " < SR Analogamente, tem-se 0 circuito com fregiiéncia s: VV R elementos mecanicos no dominio da == kis \ sm sm2 — _ kreis vi v2 ae 7 ba B B O' N/\ / A resolugo do circuito pode ser efetuada pela andlise de malhas, montando matrizes. Observe que usaremos elementos mecanicos: (Br + B + Biz) + + (ki tkiz)/s+sm - [Birt (Ki2)/ 8] -[Bi2+(Ki2)/ 8] Mi (B + Biz) + (Ki2)/ 8 + +sm2 90 F(s)3.5 Perdas e rendimento no balanco eletromecdanico de energia: Quando estudamos um dispositive conversor eletromecénico de energia real, aparecem dois conceitos importantes: perdas e rendimento. ENERGIA DE ENERGIA ARMAZENADA ENERGIA ENTRADA |» ___NOS CAMPOS ——+} DESAiDA (ELETRICA (ELETRICO, MAGNETICO E (MECANICA OU — MECANICO) — ou MECANICA) ELETRICA) . joule PERDAS oo . Mecanicas . adicionais Figura 50: Modelo esquematico da conversio eletromecanica de energia Perdas Joule: chamada de perdas no cobre, independente dos materiais com que sto confeccionados os enrolamentos. Aparecem devido & corrente elétrica que percorre os enrolamentos. Nas maquinas pequenas podem chegar a 10% da poténeia itil. Nas maquinas maiores variam de 1% a 5% da poténeia itil. Essas perdas aumentam com a carga, visto que a poténeia de saida, sendo mais requerida, aumenta a corrente que circula nos enrolamentos.> p(t) = R .i*(t) [W] Outro fator que aumenta a perda Joule é a temperatura, visto que as resisténcias dos enrolamentos variam de acordo com a temperatura, A resistencia elétrica (R ) aumenta com a temperatura (T), através da variagao da resistividade (p), conforme indicado abaixo: pr2 =pr1 [1 +a (T2-T1)] (60) onde : 0,0040 (°C) "! para 0 cobre. Valido para o intervalo entre 10°C e 100 °C. & = 0,0039 (°C) * para o aluminio. Perdas no ferro ; so conhecidas como perdas no niicleo ou perdas magnéticas, Dividem— se em trés parcelas; perdas por correntes parasitas ou Foucault; perdas por histerese ¢ perdas anémalas 91CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA Sao perdas dissipadas no interior do material ferromagnético que constitui o nucleo, devido a variagao de intensidade e/ou variagao de sentido da indug&o magnética As perdas no ferro aumentam com o aumento da indugdo magnética e da freqiiéncia de excitacdio. Dependem também da qualidade e das dimensdes do material ferromagnético utilizado. A separagdo da perda magnética total em parcelas, permite interpreté-las quanto aos fatores que afetam cada uma delas, permitindo atuar nos processos metalargicos para o desenvolvimento de melhores agos para fins elétricos. Na especificagZo dos agos para fins elétricos, é fator preponderante a perda magnética em watt/kg, a qual obtida por meio do ensaio do quadro de Epstein ou do SST (ensaio de chapa tnica), Perdas or ci —= por ciclo oe - ae : oe Perdas Foucault e anémalas Perdas por histerese frequéncia ura 51: Exemplo de separaco das perdas no ferro Perdas mecanicas: sio perdas que dependem da velocidade, principalmente do atrito. Perdas adicionais: so perdas que aparecem quando 0 dispositivo esté sob carga. Trata-se de perdas devido ao fluxo disperso e ao fluxo de reagao de armadura nas ranhuras e faces polares. Despreza-se para maquinas pequenas, Acima de 200HP considera-se igual a 1% da poténcia de saida, Rendimento: A poténcia de entrada sempre seré maior do que a poténcia de saida, pois deve suprir a parcela das perdas. Dessa maneira define-se rendimento: Rendimento = 1 = P saida /P entrada = (P entrada - 5 perdas) / P entrada ey 923.6 EQUA CAO DA CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA: Os sistemas eletromecanicos possuem elementos reativos e dissipativos, em que os primeiros podem armazenar energia. A equagiio da conversio eletromecdnica de energia pode ser estabelecida por meio de uma anilise da variagdio da energia armazenada nos campos elétrico, magnético e mecanicos vistos nos tépicos 3.2) e 3.3). O equacionamento detalhado dos varios tipos de energias envolvidas pode ser representado por: ENERGIA ENERGIA ENERGIA ENERGIA P ENERGIA DE ARMAZE- ARMAZE- ARMAZE- E DE ENTRADA NADA NADA NADA R SAIDA (elétrica | = NO be NO ff NOS | D |+ | Cmecanica ou CAMPO CAMPO ELEMENTOS A ou mecénica) MAGNETICO ELETRICO MECANICOS s elétrica) Figura 52 — Equacao que mostra o balango da energia no conversor eletromecanico 3.7 CONVERSOR ELETROMECANICO NO CAMPO ELETRICO: 3.7.1 Equacdo da forca desenvolvida (campo elétrico): A energia armazenada no campo elétrico ¢ muito inferior 4 armazenada no campo magnético; devido a isso conversores eletromecdnicos que operam no campo elétrico usados em aplicagdes de instrumentagdo ou como sensores, quando o importante & a obtengdo de um sinal de pequena poténcia Vamos supor o dispositivo abaixo constituido por um capacitor, constituido por duas placas planas, uma fixa e a outra mével ligada a uma mola. que, através de sua forga restauradora, ira deslocar a placa mével de x (cm). Tensio V Quando uma tensio V é aplicada nas placas do capacitor, aparece uma forca mecénica de origem elétrica, que se manifesta no sentido contrario ao crescimento de x, ou seja, aproximando as placas do capacitor, sempre tendendo a aumentar 0 valor da capacitancia do capacitor. Placa Fixa Figura 53 — Modelo didatico de um conversor que utiliza 0 campo elétrico 93CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA A equac&o 62 detalha o trabalho (energia) realizado pela forga desenvolvida Fes: dT = dWeaida = Foes . dx (62) Aplicando a equacao do balango de energia, temos: =0 Wentrada = Warmazenada + Perdas* W saida (63) % Substituindo a equagao 62 na equaciio 63 e desprezando as perdas Fues . dX = dWentrada ~ dW armazenada Paes = (dWentrada/dx ) — (dWoarmazenada/dx ) como a energia de entrada é 0 produto da poténcia média pelo tempo: dWentrada = Pm - dt = Vm . im. dt onde: Vm € im Sao ter ¢ corrente médias, respectivamente: im = AQ/ At Wentrada = Vm - AQ substituindo as equagdes anteriores na equago (62) ¢ aplicando o limite para At tendendo a zero, temos: Fees = v(t) . dq / dx — dWarmazenada / Ax (64) A equagao 64 vale para qualquer dispositive conversor eletromecanico de energia que armazene energia no campo elétrico. 3.7.2 Energia e co-energia no campo elétrico: ‘A capacidade de um elemento em armazenar energia no campo elétrico & dada pelo parimetro “CAPACITANCIA”, representado pelo simbolo (C), onde C varia com a distancia entre as placas do capacitor. Quanto maior a tensdo (V) aplicada nas placas do capacitor este absorve um numero maior de elétrons (Q), ou seja, armazena mais energia no campo elétrico. 94c=Q/v unidade = farad [F] no sistema internacional de medidas ($.1.). As experiéncias mostram que a capacitincia (C ) de um capacitor é maior quanto maior for a area das placas (A); quanto menor a distancia (d) entre as placas e quanto maior o valor da permissividade relativa do meio (€,). C=(&.&A)/d [F] (65) sendo nucleo linear: sendo micleo nao linear: dy = onde d é a disténcia entre as placas do capacitor. Figuras 54 e 55 — comportamento da carga do capacitor em fungao da tensao Energia armazenada (Wa) no campo elétrico: Quando um capacitor descarregado é submetido a uma tensao V, a tensdo e a carga crescem, conforme o grafico abaixo: A carga cresce até um valor q. A. variagio dWa da energia armazenada caracteriza-se por essa variagdo de carga dq nas placas. q Wa= J j(v-da) (66) 95CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA 5) Co-energia [Wco] no campo elétrico: A co-energia é um ente matematico que auxilia na determinagao de energia armazenada. Corresponde a integra Jo da curva q qa = f (V), onde os extremos da integragio representa a variagao da tensdo nas placas do 4q capacitor. dWeo, Vv (67) Weo = J0 (q. dv) dv Vv Nos conversores eletromecanicos de energia tratados como dispositivos lineares, que armazenam energia no campo elétrico, a energia armazenada e a co-energia sto numericamente iguais. EXEMPL Um conversor eletromecanico que funcione com o principio da energia acumulada no campo elétrico (efeito capacitive) pode ser obtido por duas placas condutoras, uma fixa e outra mével, separadas por um dielétrico de espessura d. Quando uma forca externa age sobre a placa mével, conforme figura 53, a capacitancia varia e uma quantidade de energia é armazenada no campo elétrico. Determinar a) expresso da capacitancia (C) em fungao do deslocamento x. b) a expresso da energia armazenada no campo elétrico ¢) aenergia armazenada no campo elétrico quando x = 5 cm. ema. d) aexpressio ¢ 0 valor da forga desenvolvida pelo si Placa mével (oan _ F externa Placa fixa 96Considere 0 dielétrico como sendo o ar (9 = 8,85 x 10" F/m); distancia entre as placas igual a 3 mm; profundidade das placas igual a y = 10cm e a diferenca de potencial a que as placas esto submetidas é de 1000 [V]. Resolugao: a) C (x) = [(Eo-(x. y)]/d b) Warmaz=%.q.V=%. C(x). V?; substituindo a expresso de C(x) temos: Warmaz = % . {I(Eo -(x . y)]/ d} . V? ¢) substituindo x = Scm: Warmaz= 4. {[(8,85 x 10" (5. 107 10. 107 )]/3. 107} , 1000? = 7,37 x10% [J] d) F(x) =%. V? dC(x)/dx 1 dC(x/dx = [e5. y)/d FX)=%.V? [&.y)/d F(S) ==. (1000) [8.85 x 10°". 10. 107] /3. 10> = 0,15 x 10° [N} 3.8 CONVERSOR ELETROMECANICO NO CAMPO MAGNETICO: Preferencialmente os dispositivos eletromecanicos que operam no campo magnético sio os escolhidos devido a sua maior capacidade de armazenamento de energia. A equagilo da conversio eletromecanica de energia pode ser estabelecida por meio de uma andlise da variagdo de energia armazenada no campo do citcuito magnético de um niicleo com entreferro varivel. Isto pode ser conseguido fazendo com que parte do niicleo seja mével, tal como ilustrado na figura 56 abaixo: x }—» Pega mével ceed Fovtema N A | | | Figura 56 ~ Modelo didatico de um UUU conversor que utiliza 0 campo magnético I ce Fonte elétrica 97CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA Admitindo que um agente mecanico externo aja sobre a parte mével fazendo com que a mesma se desloque, sem atrito, mas mantenha 0 acoplamento magnético entre a pega mével e 0 restante do nticleo, pode-se prosseguir com a andlise: Sendo assim, a forga mecanica (Feema) pode efetuar um deslocamento, alterando 0 entreferro de Xo para x; (X; > Xo) e, por conseguinte, aumentando a reluténcia total do circuito magnético. Portanto, para a mesma FMM = NI, o fluxo dependeria do entreferro (x). O grafico mostra a variagio do fluxo magnético em func&o da FMM para valores diferentes de entreferro. o Xo Xi > Xo NI Figura 57 —comportamento do fluxo magnético em funt 0 da espessura do entreferro ‘A energia armazenada numa unidade de volume de uma regio do espaco ocupada por um campo magnético 6 % B . H, supondo o niicleo linear. Considerando um entreferro, inicialmente desmagnetizado, no qual estabelecemos um campo magnético, um aumento do campo magnético Ha partir de zero acarreta um aumento da indugdo magnética B A energia armazenada por volume é: W=JH.dB (68) O grafico da figura 58, ao lado, representa 0 comportamento da indugio B em funedo da intensidade de campo magnético H para o entreferro, A rea hachurada do tridngulo é igual a energia armazenada no campo magnético. H ura 58 — Variagtio B = f(H) para o entreferro. 98Aplicando 0 mesmo campo magnético de intensidade H, agora a um material ferromagnético com permeabilidade magnética }1 constante, teremos. um comportamento de B=f(H), muito parecido com ena o do entreferro, Entretanto, para a mesma inducdo magnética B final, é necessirio um campo magnético Hrs muito menor do que a do ar (entreferro) e muito menos energia sera armazenada. O grafico da figura 59 ilustra esse ei comentirio. > No grafico ao lado, figura 60, tem-se 0 comportamento de um material ferromagnético que teve a intensidade de campo magnético aumentada até chegar a saturagao, Em dispositivos com entreferros, freqiientemente pode-se assumir que toda energia concentra-se no entreferro. Figura 60 — Variagao B = {(H) para material ferromagnético com saturagao. Como a energia mecanica implica forga ¢ deslocamento, analisaremos 0s efeitos do campo magnético através dos quais forcas mecanicas podem ser desenvolvidas para uso numa maquina Quando 0 niicleo ¢ ativado com uma FMM (ND), 0 campo magnético resultante age, por meio de uma forga, no sentido de atrair a pega mével com a finalidade de estabelecer um circuito magnético com a menor relutancia possivel. O papel que desempenha a fonte mecdnica no caso é a de, com uma forga igual e de sentido oposto a forga do campo, permitir efetuar 0 deslocamento da peca mével para um valor determinado de x (entreferro). Em outras palavras, a fonte mecénica pode ceder ou receber energia mecanica, que, no caso, seria dada por: dW = F(x) . dx [joules ] (69) Suponha 0 niicleo da figura 56, em que 0 agente me entreferro de x; para xo, sendo x1 > xo. ico altera 0 comprimento do 99CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA Para a mesma FMM = NI as energias armazenadas no campo sio W, € W; : W, =J NI(0) do Wi= J NI(@) do As areas representadas por W, ¢ W, nao sao necessariamente iguais e a sua diferenga pode ser NI explicada a luz do principio de conservagao da energia, Wi Figura 61 — Energia armazenada para dois. comprimentos de entreferros (x; € X) Observa-se que, quando 0 agente mecdnico agiu sobre a pega mével, alterando 0 entreferro, também alterou a energia armazenada no campo magnético. Vamos analisar as duas possibilidades de deslocamento da pega mével: a) O deslocamento se processou de Xo para x; (W, para W)): houve um decréscimo na quantidade de energia armazenada no campo. A quantidade de energia inicial Wo tem um decréscimo porque a forga do campo F atua no sentido contrario ao deslocamento da pega mével. Sendo negativa, esta parcela se dirige para dentro do sistema, Quem realiza 0 trabalho positivo e cede esta parcela que serd subtraida da inicial, é a fonte mecanica, que desloca a parte mével de Xp para Xi ( X1> Xo). O decréscimo entre Wo ¢ W; final, é que se dirige a fonte elétrica Se W; > Wo, 0 campo recebeu energia que pode ter vindo do agente mecénico ou da fonte elétrica, b) O deslocamento se processou de x; para xo (W; para Wo): 0 aumento da energia armazenada no campo, pode ser considerado como sendo proveniente da fonte elétrica, que além de suprit 0 campo, cede uma parcela que se transfere & fonte mecnica que, esse caso, € quem realiza um trabalho negativo quando a pega mével se desloca de x; para xo (x1 > Xo). Se W; < Wo, 0 campo cedeu energia que pode ter se dirigido a fonte elétrica ou a fonte mecanica ( agente mecanico). © sistema que acabamos de analisar transfere energia da fonte elétrica para a mecanica e vice-versa, podendo ser considerado como um conversor eletromecanico de energia. A seguir, iremos analisar em detalhes as duas possibilidades de deslocamento da pega movel 1003.8.1 Andlise do processo de decréscimo de energia armazenada: O decréscimo de energia se verifica afastando a pega mével desde xo até x;> xo, conforme figura 62. A forga magnetomotriz (NI) é mantida constante pela fonte elétrica ligada as N espiras da bobina. Pode-se considerar basicamente trés modos como que a pega mével pode se afastar desde Xp ale x1 (x) > Xo) 3.8.1.a) Deslocamento de x, para x; —rapidamente: Durante a alteragao do entreferro, a variagao do fluxo magnético no tempo é desprezivel, devendo decrescer aps o entreferro atingir x; em um curtissimo tempo. Durante esse tempo At quando 0 fluxo magnético vai de $s a $i > 9, a bobina reage com NI’ ¢ a finm total fica, durante um intervalo de tempo At, igual a N ( lo + 1'°). Note que I’” depende da velocidade de alteragao do entreferro, ou do fluxo magnético, pois: vp =Ndé/dt =N dé/dx.. dx/dt (70) A variagdo do fluxo magnético em fungdo da fmm segue o percurso: Ag, A’. Ar lL. Pega mével ¢ ve 0 F(x) o o | o Nlo N(lo +") NI Figura 62 — deslocamento da pega mével de xo até x) (x; >Xo) ~ deslocamento rapido 101CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA 3.8.1.5) Deslocamento de xo para x1 —lentamente: Nesse caso a tensdo induzida é menor devido a variagio do entreferro acontecer com velocidade menor. A reagao da bobina, durante © intervalo de tempo At (0 a t), se faz com uma fmm (NI’) menor que a fmm (NI”) do caso anterior, de modo que a variagdo do fluxo em fungdo de NI se faz segundo a curva Ao Ao’A\ . oO Nilo N(Io +1’) NI Figura 63 — deslocamento da pega mével de xo até x; (x1 >Xo) ~ deslocamento lento 3.8.1.c) Deslocamento de xo para x] — muito lentamente: A tensio induzida vé sera igual a zero, ¢ a F.M.M. permanecera praticamente constante no valor NIo. oO Nlo NI Figura 64 — deslocamento da pega mével de xo até x1 ( x1 >Xo) — deslocamento muito lento Admitindo a abertura lenta, e desprezando W perdas, resulta: Wecanca = WeverricaWarmazenaoa | Substituindo pelas areas correspondentes, fica: Weerrica=! vg.idt=/ (N do/dt).idt=J Ni.d®=~- Ao Ao’A\BC <0, pois vai de y para ; <éo ,e se dirige para a fonte elétrica, durante a variagdo do fluxo, de 0 para $) < oo. 102VARIACAO DA ENERGIA ARMAZENADA: Wormaz final Warmaz ini AWarmaz= areas (OAiB - OA,C) = - drea (Ag A’o Ay BC) = Wyec + areas (OA)B - OA,C) Woec=~- area (Ao A’, A; BC) - areas (OA\B - OA,C) =- [0 Ag A’o A 0] <0 A rea hachurada € numericamente igual a energia que se dirige ao campo. Wwecanica = J F(x) dx om onde F(x) = forga desenvolvida pelo campo. 3.8.2 Andilise do processo de acréscimo de energia armazenada: © acréscimo de energia armazenada verifica-se deslocando a pega mével inicialmente em x = x1, até X = Xo, COM Xo < Xi , No sentido de menor entreferro. Do mesmo modo que na andlise anterior. 3.8.2.4) Deslocamento de x, para xo — rapidamente: A variacdo do fluxo magnético de $) para ¢.. representa um aumento de fluxo magnético em um tempo dt, resulta NI’ contra NI, quando a peca mével desloca-se de x; até Xo (COM Xo < Xi) Durante esse tempo dt, a pega mével desloca-se de x, até Xo em curtissimo tempo, & 0 fluxo magnético inicia a alteragdo para $s, aps o entreferro assumir a posigao Xo , ou seja, a alteracao do entreferro é feita 4 fluxo magnético praticamente constante. A variacao do fluxo magnético em fungao da fmm segue o percurso: Ai, Ay”, Ao — r Peca mével O Nilo-l) — Nlo NI Figura 65 — deslocamento da pega mével de x; até xo ( x; >Xo) ~ deslocamento rapido 103CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA 3.8.2.b) Deslocamento de x; para xo ~ lentamente: > A variagao do valor do flux 0 magnético de 6; para do se faz com pequena alteragZo da fmm (NI) e o caminho A; Ao Ao. on : NI 0 Nol) Nlo Figura 66 — deslocamento da pega movel de x; até xo ( x; >xo) — deslocamento lento 3.8.2.c) Deslocamento de x; para xo — muito lentamente: 6 0 A tensio induzida vo sera igual a zero, e a F.M.M_ permanecera 6b praticamente constante no valor Nlo. oO NI Nlo Figura 67 — deslocamento da pega mével de x1 até xo ( x; >xo) ~ deslocamento muito lento No caso de fechamento lento, podemos deduzir a energia mecanica como: 104Werernica eevtrapa= J vg. idt= J (Nedg/dt). idt= J Ni.dg = rea Ay Ag’AgBC, pois vai de ; para go < o; € se dirige para a fonte mecanica durante a variagdo do fluxo de o; on Variagio da aenergia armazenada: AWarmaz rm ¢~ Wami= areas (OA,C - OA\B) Werereica = Waecanica + W arMAzeNaDA area (A) Ao’Ao BC ) = Waecanica t areas (OAoC - OA\B ) Wacanica = - area (Ao A’ Ai BC) - areas (OA\B - OAC) =[O A; A’y Ag O]> 0 Wwrcdnica = [0 Ai A’ AoO]>0=! F(X) dx, onde F(x) é a forga desenvolvida pelo campo. Esta Wiec > 0 e portanto sai do sistema. 3.8.3 Estudo da forca mecanica num sistema ndo linear: Com base nas conclusdes obtidas nas andlises de deslocamento da pega mével, vistas anteriormente, pode-se estabelecer uma expresso que relacione a forga que movimenta a armadura desde xq até xj, Imaginando que a armadura (pega mével) seja deslocada desde x, até x;, 4 custa de uma forca externa F(x), admite-se um deslocamento imaginario, ou virtual (x; - X) ) = Ax , com x; maior que Xo. Se o deslocamento for muito rapido, considera-se fluxo magnético constante (caminho Ao — A’1). Conforme visto anteriormente, isto é, 0 entreferro assume x; com). constante. 1 ts) No N(lo #1’) Me Figura 67 — deslocamento virtual da pega mével de x, até xo ( x; >xo) 105CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA. A Wrnecanica = area [O Ay A’) Ar O] = area [((OA’| CO) —(OA,CO)] A expresso acima é igual a variagtio de energia armazenada no sistema. Wrmecanica= AW a fluxo cte = F(x) . dx (73) ‘ou no caso limite: dWimec = F(x) dx = dWo ( ,x) onde: energia armazenada é fungao de ge x . No caso de a armadura se deslocar muito lentamente, x; ¢ assumido com N.lp = cte ea energia mecanica sera [O A, Ai O] =[O A; C’ O] - [0 A, C O] =- AWS. Essa andlise ¢ interpretada como a decorréncia de um decréscimo na Co-energia. Na presente andlise, como se imaginou Ax = dx, tanto faz deslocamento ripido ou lento, a F(x) seré considerada a mesma, Vamos exemplificar a conversao eletromecanica de energia, por meio de exemplos priticos em que participam méquinas elétricas rotativas: Dois dispositivos eletromecdnicos, mecanicamente acoplados através de uma luva elastica Brago da alavanca F (Newton) d=0,40m ( ‘Nr (rpm) * [ ; ee) Ve slg . CARGA FONTE ELETRICA RESISTIVA O motor elétrico recebe a energia na modalidade elétrica de uma fonte elétrica e a converte em mecanica, transferindo-a por meio de seu eixo. Acoplado a esse eixo, através de uma luva, esté o eixo de um gerador elétrico que converte a energia mecdnica recebida para a modalidade elétrica, que, por sua vez, ¢ dissipada em uma carga resist 106O motor tem 0 estator mével de modo a permitir que um braco de alavanca, fixado a carcaga, meca o conjugado desenvolvido pelo motor : C = F x d (N.m). Para analisar o balango de energia desde a entrada no motor até a saida do gerador, vamos admitir: Rotacao do eixo = Nr = 1700 rpm Poténcia de entrada = Pe = Ve . le = 220 Vx 10 A= 2200 W Sabendo que a forga F, medida num dinamémetro = 3,1 kgf = 30,4 N Conjugado motor = Cm =F . d= 30,4 x 0,40 = 12,16 Nm Poténcia no eixo do motor (ou a parte convertida em mecénica do total de Ve.le) = Pm = Cow [Watt] Pm = (2 x Nr/60 x C= (2 7. 1700. 12,16) / 60 = 2165 W As perdas no motor, representadas por efeito Joule nos condutores, ¢ mecanicos por atrito nos mancais ¢ por ventilagao, além das magnéticas Foucault e histerese, ficam igual 4 diferenca entre a poténcia de entrada (elétrica) e a de saida (mecanica): Perdas = Pe ~ Pm = 2200 ~ 2165 = 35 W O rendimento do motor pode ser calculado por: 1) = Pasi! P sot = 2165 / 2200 = 0,98 B 1 = 98% Supondo que o gerador fornega 2100 W, pode-se calcular o rendimento do gerador: 11 = Pui / Pentraua = 2100 / 2165 = 0,96 D n = 96% Notas: a) os célculos acima se referem ao regime permanente, ou seja, depois de um intervalo de tempo apés a partida. b) Ao ligar o motor, inicialmente parado, este absorve uma alta corrente da fonte elétrica (de 7 a8 vezes a corrente nominal). Dessa energia excedente, parte se dirige ao nticleo € outra parte, j convertida em energia mecanica, serve para conduzir as partes méveis (eixo, rotor, volantes, ventiladores, etc) desde a velocidade zero, até a velocidade de servico ( nominal). As partes méveis ficam sempre dependentes dos momentos de inércia J, das partes girantes, armazenando energia do tipo % J w*. A partir dai a corrente volta ao seu nivel nominal, solicitando corrente da fonte apenas para suprir as perdas e movimentar a carga mecanica (Pix) com um conjugado e rotagdo condizente com os valores para os quais 0 motor foi dimensionado. 107CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA 4. FORCA E CONJUGADO EM FUNCAO DAS INDUTANCIAS DO CONVERSOR ELETROMECANICO Os sistemas eletromecanicos conversores de energia so constituidos de elementos dissipativos € reativos, dos quais estes iiltimos possuem a capacidade de armazenar energia ho campo magnético (no caso de indutores) ou no campo cléttico (no caso de capacitores). Além disto, pode haver o armazenamento de energia em elementos mecanicos, como: mola armazenando energia potencial clistica, ou corpos em movimento — armazenando energia cinética. A seguir vamos fazer o balango de energia para um dispositive duplamente excitado € deduzir a expresstio da energia mecanica de um conversor eletromecdnico em fungaio das indutineias. A dedugao também sera valida para excitagiio simples, atentando para o detalhe que nao existira o efeito da indutancia do segundo enrolamento e da miitua indutancia. valt) ; in(t) ins La com> —F ; x (transla¢dio) M Eze = : oa vit) si) Be In 2 C ; 4 (rotagao) ENERGIA MEIO DE ENERGIA ELETRICA ACOPLAMENTO MECANICA Figura 68 — Modelo esquematico de um conversor eletromecdnico de energia O dispositivo pode conter apenas um enrolamento (excitacao simples) e, portanto, ter apenas Ly), como no caso do eletroima simples e motor de relutancia, So raros os dispositivos com mais de dois enrolamentos e nao serdo estudados neste curso. O balango de energia em um conversor eletromecanico, visto no tépico 3.6 pode ser representado pela expresso 74: Entrada (etetrica) = Earm (eter) + Earm (mag) + Earmymec) + Emec | (74 108Considerando nticleo linear e a energia armazenada no campo elétrico [Eun (eter) ] como desprezivel, e que nao nos interessam as perdas, pois representam a parcela de energia ndo convertida. temos a seguinte expressao: Eeniada (eletticd) = Excm Guay) + Emec onde: Eaminay) € @ energia armazenada no campo magnético dE entrada (cletrica) = Warm (mag) + dEmee Na saida do conversor: dE mec ( = Eentrada (eletrica) ~ TE arm (mag) Desenvolvendo cada termo da equagiio, tem-se: ida (eletrica) = V) « i). dl + v2. iz. dt (energia elétrica introduzida em um sistema de dupla excitagao). Considerando os fluxos gerados em cada bobina ¢ 0 fluxo concatenado, expressamos através de quedas de tensdes nos parametros de indutincias: Ry. iy + d(Liy. isd + d(M. ioyat ip + (Loo. in)/dt + d(M. inyidt As parcelas L di/dt ¢ M di/dt sao forgas eletromotrizes do tipo variacional que temos em qualquer circuito elgtrico indutivo. Nao vao fazer parte do processo de conversio eletromecanico de energia. As parcelas i. dL/dt = i .dL/dx . dx/dt ei. dM/dt = i . dM/dx . dx/dt ocorrem devido as variagdes nas indutancias no tempo e estao presentes somente nos dispositivos eletromecanicos, pois nestes uma peca mével, pertencente ao niicleo, deve se movimentar com velocidade dx/dt, e os parametros variam com o deslocamento. Desenvolvendo um pouco mais, temos: Eginrada (eienicay = [Rain +d(Li1 .ii)/dt + d(M. in.dt dE entrada (eletrica) ~ [Rain + Liz diy/dt + iy-dLyy/dt + M.dig/dt + ip,dM/dt].ij.dt + [Ro.i2 + Lop dig/dt> iz.dLy2/dt + M.diy/dt + iy. dM/dt].in.dt (dt].ij.dt+[Ro.iy + d(L2> . ig)/dt+d(M. iy)/dt). desprezando as parcelas: Ry.ir ; ; Li diy/dt ; M.din/dt ; Lop. dip/dt : M.dij/dt ; temos: AE entrada (elét)= i171 + in. ip AM + ig? dL 22+ in. ip AM (75) 109CONVERSAO ELETROMECANICA DE ENERGIA Num dispositive duplamente excitado, a energia armazenada no campo magnético ocorre através da indutancia do estator (Lj)), indutancia do rotor (Lx) e da mitua indutancia (M) e pode ser expressa por: GE arm(mag)= (ir.dLi1)/2 + (ig?.dL22)/2 + is. ip dM a) Equacionando, determinamos a energia mecanica em fungao das indutncias: AE mec = AE nada (cletsica) ~ Erm (mag) AE mec [i171 + in. ig AM + iz? dLop + i isd MJ — [(in.dL 11/2 + (is? dL22)/2 + iy-indM] GE mec = (ir dLiry/2 + (ig?.dLz2)/2 + it. ip dM C A equacio dEmee pode representar o trabalho (energia) realizado nos movimentos: Translagio => — F.dx (F=forga) Rotagio = =~ C.d0_ (C= conjugado). F (x,t) = [ii7(t) /2 dLi Vax + [ir°(/ 2 dLax\/dx + iy(t). in(t) M/dx (78) CO) = fi" 2 dLiyd0 + [i°(0/ 2 dLy2\/d0 + in(t). io(t) dM/d0 eletromecanica, o interesse est no valor médio no tempo do conjugado e da forga desenvolvida pelo conversor, sendo assim: F(x) =%. 1)? dLy/dx + %. 1? dLy/dx + Ty. .dM/dx — [N (79) C@)=%.1) dLy/d0 + 4.1? dLy,/d0 + Lh. .dM/d0 [N. m] onde: I; € Ip so os valores médios em excitagao continua ou valores eficazes em excitagio alternada de ij(t) € iz(t) . No caso de is(t) ¢ in(t) estarem defasados de um Angulo 6, a ultima parcela da expresso 79 sera multiplicada por co-seno 6. Exemplos de dispositivos eletromecinicos: 110Os dispositivos eletromecanicos conversores de energia, necessariamente devem possuir partes méveis. Consideremos, por exemplo, o dispositivo abaixo: Peca mével “ Imaginemos uma forga X externa _agindo sobre a pega mével. A medida que o entreferro N aumenta (x aumenta), a relutancia aumenta 0 fluxo magnético vai 7 ficando menor; isso para uma mesma forga magnetomotriz NI. il Figura 69 — Dispositivo eletromecénico de energia Vamos analisar duas posigdes x; € X2, sendo x2 < x11 > 6, As energias armazenadas em cada situago, so numericamente iguais as reas dos graficos: bo Para a mesma FMI = NI, as energias Emagi € Enag2 Sa0 diferentes: ( : Figura 70- Energia armazenada para Emagi = J NId@ ; Emg= J Nido duas posigdes de entreferros. ’ 0 Se Enmagi > Emsg2 ~D 0 campo cedeu energia as fontes elétrica ou mecanica. Se Emag! < Emag2 ‘3 © campo recebeu energia da fonte elétrica ou do agente mecnico externo. Nas duas situagdes, ocorreu a realizagao de trabalho : [ F . dx ] Alguns dispositives eletromecanicos, apesar de possuirem entreferro e pega mével, no sdo considerados conversores de energia, pois os valores médios da forga e do conjugado so nulos. Para saber se um dispositivo eletromecanico ¢ um conversor de energia, deve-se analisar a variagfo das induténcias em fungdo do deslocamento da pega mével Vejamos alguns exemplos de dispositivos ilCONVERSAO ELETROMECA Exemplo I: 0 No exemplo 1, observe que conforme a peca mével se desloca com 0 angulo 6, a relutancia, vista pelo fluxo criado no circuito magnético, varia com a posig&o do angulo 6. Como L = N?/R,eR=R (6), conclui-se N Se _ que a indutancia também varia com a posigao da Pega peca mével ————' mével L# constante ® sendo assim aparecera a forga dada pela expresstio: F=% P dL/d0 [N] E UM CONVERSOR DE ENERGIA Observe, no exemplo 2, que, conforme a Exemplo 2 6 pega mével se desloca com o Angulo 0, a relutancia, vista pelo fluxo criado no circuito magnético, nao varia com a posicao do éngulo 0 Como L = N?/R, e R = constante, conclui- se que a indutancia nao varia com a posigao da . peca movel. N : mK L=constante > a forga dada pela —— | peca _eXPressao: FP dLid0 =0[N] mével SS ' : N4O E UM CONVERSOR DE ENERGIA peca No exemplo 3, conforme a pega mével é Exemplo 3 : Movel deslocada em fungao de x, a relutancia, vista pelo J fluxo criado no circuito magnético, varia com a me posigdo do Angulo 6. I —! Como L=N?/R,e R=R (0), conelui-se que a indutancia também varia com a posigao da d pega mével, N i—> L #constante > sendo assim, aparecera a aa Fext — forga dada pela expresstio: F=Y% [?dL/dx [N]. E.UM CONVERSOR DE ENERGIA Exercicio 1: Determinar a energia e 0 conjugado em fungdo do angulo @ , quando I; = 10 [A]e S[A],8 Dados: Lu (0)=5.cos2 [H] / Lx (®)= 2 cos2@ [H] M(8)= 10 cos @[H] \ pega movel Emee (8) = (17. Ly /2 + (hy Lyy2+ l.bM Enec(®)= (107. 5. cos 2 0)/2 + (5°. 2. cos 26/2 + 10.5. 10 cos 6 Encc(8)= 250 . cos 26+ 25.cos20+500.cos 0 Enec (0)= 275 . cos 2.0 +500.cos 6 [J] € (0) = (1/2) dLi/d0 + (12°/ 2) dLay/d® + 1h. bd M/d0 C(®)= - 50.10. sen 20 - 12,5. 4. sen 20 - 50. 10. sen 0 C (8) =- 550. sen 20 - 500 . sen @ [ Nm] 2: Considere duas bobinas com niicleos de ar separadas por um distancia x. As indutancias valem: Ly (x)= (1 —x) [H] (indutancia propria da bobina 1) Lz: (x)= (2 +x) [H] (induténcia prépria da bobina 2) M (x)= 1x? [H] (mitua indutancia) Sabendo que as correntes elétricas nas bobinas | ¢ 2 so respectivamente Il) = 5 Ae ly =3 A, calcule a energia armazenada e a forga desenvolvida quando as bobinas estio separadas de 10 cm, Eam= (7. Liy2 + (L?. L222 + h.bM Eamm= 57.1 -x/2 + 37.(2+x) /2 + 5.3.(1— Eum= 38,05 [J] 5 (1-0,1)/2 + 9.(2+0,1)/2 + 15.1 0,17) F(x) = (11/2) dLiy/dx + (Iy°/ 2) dLao/dx + 1), Ip dM/dx F(x) = 12,5.- 1+4,5.1+15.-2x=-8-30x > F(0,1)= -11N