RODA D’AGUA MOTOR HIDRAULICO DE GRAVIDADE Um Breve Estudo Prof. Dr. Walter Francisco Molina Jr Dpto Eng. Biossistemas ESALQ/USP Piracicaba, SP Abril de 2013A RODA D'AGUACOMO MOTOR HIDRAULICO - EQUACIONAMENTO 1. INTRODUGAO © emprego agricola da roda d'4gua data de 120 A.C. e sua utilizagao pode ser interessante na produgao de poténcia pa ra diversos trabalhos, pois ha possibilidade de aproveitamento de pequenas quedas com relativamente pequenas vazoes de agua. A roda de alcatruzes, raz4o deste estudo, tem seu principio de funcionamento baseado na diferenca de nivel de Agua e do efeito do momento causado pelo peso da agua colocada nos al- catruzes. Assim, a quantidade de energia hidraulica que pode ser transformada em energia mec@nica por esse tipo de equipamento € fungao da altura da queda, da vazao e da velocidade angular que pode ser obtida nessas condigdes. Segundo Quantz (1932) as rodas d’agua apresentavam baixos rendimentos, em torno de 75% € velocidades angulares de 4 a 8 rpm, resultados estes satisfatérios para motores hidraulicos, os quais devem apresentar altas velocidades angulares para que se obtenha alto rendimento e seja economicamente viaveis. © presente estudo, visa equacionar o funcionamento de uma Yoda de alcatruzes para sua maxima poténcia. 2. CONSIDERAGOES GERAIS 2.1 Poténcia e Trabalho 0 conceito de poténcia refere-se & relagao existen te entre a realizagao de trabalho e o tempo consumido para esse fato. Entao, define-se que se um trabalho T foi realizado num tem pot, Ps 2 POTENCIA (P) = —~ t Entende-se por trabzlho como sendo o produto do deslocamento e da componente da forga na diregao do deslocamento. Portanto, uma quantidade T de trabalho realizado por uma forca F, num dado deslocamento d é: T= FdA pressio exercida pelo fiuido é: Mas, = R, onde R @ altura ou coluna do fluido. A No nosso caso, o fluido considerado € agua e portan to, a poténcia hidraulica teorica sera: P, = ¥ .g.n.g No sistema internacional de unidade P, = Poténcia Teérica (W) ¥ = Massa especifica da agua (kg/m) g = Aceleragao da gravidade (m/s’) h = Altura da coluna de agua (m) Q = Vazdo (m/s) 3. © PRINCEPIO DE FUNCIONAMENTO DOS MOTORES HIDRAULICOS Os motores hidréulicos tém seu principio de funcio- namento baseado na variagdo de energia existente num fluxo de flui de. De acordo com o principio da conservacdo da energia, conforme Ference Jr., Lemon e Stepheson (1968) 0 trabalho realiza- do sobre um objeto manitesta-se como energia potencial (gravitacio nal ou elastica), energia cmética ou energia térmica, ou ainda, co co uma combinagdo de todas elas e que, em cada instante, a soma to tal da energia mecdnica e da energia térmica é constante. Desse fato, decorre, na hidrodinamica, o teorema de Bernoulli, que afarma ser a energia contida numa linha de corrente de fluido uma constante, proporcional & uma dimens&o de comprimen- to e que se traduz pela soma das quantidades relativas @ pressao do fluxo (p/Tg), velociaade do fluxo (V*/2g) e potencial ou elevagao do fluxo (h). Portanto: ye veg ag +h onde: constante (m) pressao (Pa) massa especitica do fluido (kgm) aceleragao da gravidade (m/s* ) = velociaace (m/s) vem eu elevagao ou altura da coluna do fluido (m)Consideremos agora um cilindro com pist&o conforme Fig. 1, cujo curso seja d, © a area do pistéo A. Na extremidade B temos um tupo ligado a uma fonte de pressao p. O pist&o empurra o fluide contide no interior do cilindro de encontro 4 pressao, de acordo ccm uma forga F. Figura 1 - Pistao hidraulico Aforga Fé: F-=p.A 0 trabalho T realizado é: T=P.A.d Como o produto da area A pelo deslocamento d - € © volume de fluido (V), temos que o trabalho realizado é: T= Vv.p Dessa forma, concluimos que a poténcia (P) produzi da por um fluido é igual a: Po t Mas, a relagdo entre volume e tempo é a vazao (Q). Entao: P= p.Q A presséo estatica exercida por um fluido é proporcional A seu peso (W), em determinada drea (A). Ww P A © peso (W) do fiuido é: w=mg onde: m = massa do fluido (kg) g = aceleragao da gravidade (m/s*) Sendo massa do fluido a re. .cao entre seu peso es- pecifico (¥) e sew volume (V) temos: m=V.¥ onde: V =a Vv = ke/n* w-=Vv.¥-g3.1 A roda d'agua de Alcatruzes A energia transformada por qualquer motor hidraéuli- co, é, portanto, de acordo com o discutido, resultado da diferenga de energia existente no fluxo de Agua que passa por esse motor. B= ( 2& Ver 4 ne) - (PS y 42 + hs) g 28 g 28 onde os coeficientes pe, Ve e he s&o relativos & energia do fluxo de entrada e ps, Vs e hs 4 de saida. Como @ pressZo (p) e a velocidade (V) nao variam en tre a entrada e a saida do fluxo, nesse tipo de motor, podemos di- ver queda evergia fidrauili os Grane formatia em enengiamentnica a direrenca de potencial (h) do fluxo. Portanto: E = he-hs A pot€éncia mecanica produzida por um motor hidrauli co do tipo roda de Alcatruzes é portanto proporcional A poténcia hidraéulica existente num fluxo de 4gua em relacao & sua diferencga de nivel. A poténcia mecanica (Pm) resultante do movimento ro tativo é dada por: Pm = T.N.K onde: T = torque n® de revolugoes por unidade de tempo ou velocidade angu- jar constante de transformago de velocidade angular em velo- cidade linear. Dessa forma, a poténcia mecanica teorica é igual 4 poténeia nidréulica teérica: YenQ = NK Se considerarmos a instalgao da roda d'agua como sen do fixe, a dimens&o de altura de ccluna de Agua fica constante e portanto a poténcia gerada é proporcional & vaz3o, ou seja: = TNK onde K,= Sg.h 3.2 0 torque 0 torque produzido ne roda de alcatruzes é proporeio nal ac peso da agua existente nos alcatruzes e & dist@ncia do cen- tro da roda onde esse peso esta aplicado,Conforme esquematizado na Fig. 2, o torque aplicado & roda produz reagdes na direg&o contraria (3# Lei de Newton), que é proporcional A aceleragaéo angular e¢ ao momento de inércia do con junto roda d'agua ~ eixo e aos atritos existentes no sistema, os quais serao desconsiderados na presente analise. FIGURA 2 - Esquema da roda dagua n PS ta 1 Tn = Wan.g.bn onde: T = torque Tm = torque relativo ao peso de 4gua no alcatruz n Wan = massa de agua no alcatruz n bn = dist@ncia horizontal (x) do baricentro do alcatruz n = aceleragao da gravidade © torque € portanto a somatéria dos momentos relati vos an alcatruzes com agua.‘T = Wagb onde: Wa = massa totai de 4gua contida na roda b = distancia horizontal (x) equivalente & medida ponderada das dist@ncias bn Se Wa é a massa de agua contida na roda, temcs: wa = Va.¥ onde Va = volume de Agua centide no alcatruz ¥ = massa especifica da Agua n Va = Zan.1 1 onde: An = area molhada de alcatruz n 1 = largura do alcatruz Obs.: Nesse estudo sera considerado que os aleatruzes est&o com vo- lume de 4gua igual ac seu volume maximo em cada posicao de seu - - deslocamento angular. (Veja APENDICE). A peténcia mec&nica maxima produzida sera, portanto| Pm = KaQ = Va¥gbNnk 3.2.1 Determinag&o da Area Mclhada dos Alcatruzes A area molhada dos alcatruzes ou seccdo transversal, pode ser determinada desde que se ccnhegam os pentos externos que formam o poligono dessa secgdo e seus angulos em relagdo a um dos eixos de um sistema de coordenadas cartesianas, conforme fig. 3FIGUKA 3 - Area molnada dos alcatruzes. Angulo da posigao da boca do alcatruz @ngulo da abrangéncia dc perfil de dcis alcatruzes conse- eutives ¥-6 &ngulo de abrangéncia de alcatruz ccnsiderado Ri = raio interne da roda Rm = raio médio da roda Re = raio externo de rode 1, 2, 3, 4, 5, 7 = pontos externes consecutivos de pcligono forma- do por dois alcatruzes consecutivos 6 = ponto formado entre a linha do nivel da agua com a reta pertencente ao aleatruz anterior ac ccnsiderado, com a ro da ou com o proprio alcatruz Obs.: 0 fundo do alcatruz (linha formada pelos pontos 3 e 4) pode ser considerado como linha reta.3.2.2 Equacionamento dos Pontos PONTO COORDENADA (X) COORDENADA (¥) 1 X,= Re-sen ¥ Yy= Re.cos ¥ 2 Xp= Rm.sen (¥ +0t) Y= Rm.cos (¥ +0) 3 Xg= Rivsen (¥ +00) Yg= Ri.cos (¥ +0) 4 X,= Ri.sen (840d) Y4= Ri-cos (B'+a) 5 Xg= Rm.sen (¥'+0c) Ye= Rm.cos (x +0) 7 X_= Re.sen ¥* Yy= Re.cos ¥! As coordenadas do ponto 6 variam com o nivel da agua, segundo a secco transversal do alcatruz, sendo que sua componente Yg & sempre igual & Y, ©, X%, pode ser determinada de acordo com a inclinagdo da reta & qual pertence, e fica: a) quando intercepta a linha formada pelos pontos 5 a Y, - Y, (Ye - 5) (Xq - Xe) b sos ge Xe - Xs (Y, - Yg) b) quando intercepta a linha formada pelos pontos 4 e5: f Ye > Yq ¥y = ¥y 7 (Y5 - Yq) (Xe - X4) ie : 4 Xe Xy ~ ay (Ys - ¥4) ¢) quando intercepta a linha formada pelos pontos 3 e4: @) quando intercepta a linha formada pelos pontos 2 e 3: (¥g _ Yp)(Xq - Xp) (¥g - YQ) 23.2.3 Caleulo da Area Molnada ou Secg4o Transversal dos Alcatru- zes Da geometria plana, sabe-se que qualquer poligono € decomponivel em uma série de triangulos cujas areas sabemos de terminar. Dividamos portanto o poligono da secgao transversal do alcatruz em tri@gulos, conforme Fig.4., obtendo um nimero de tri &ngulos variando de @ a 4 conforme o nivel da agua no alcatruz. FIGURA 4 - Alcatruz decomposto em triangulos Desta forma, a area A da secgao transversal Az gan i Da forma de c&lculo das areas connecida como for- mula de Grauss, vem que a area de um triangulo cujos pontos for- mados pelos vertices tém coordenadas cartesianas conhecidas é: Supondo um triangulo com vértices nos pontos (X,Y,), (X,¥p) © (X5¥g) ) Z = a (YQ) + (Xy¥g) + OGY.) - OG ¥g) - (Xg¥) - (%¥)) 2 No caso da roda de alcatruzes, a area da poligonal do aleatruz pode ser ent&o calcu.ada desta forma, atentando-se que as coordenadas dos vertices dos triangulos e os proprios tri- @ngulos considerados mudam conforme a Angulo formado pelo alca- truz com o @ngulo de referéncia.3.2.4 Caleulo do Baricentro do Poligono Conforme Fonseca (1972), a determinagao de um poli. gono qualquer, dividido em triangulos, de areas conhecidas é ° ponto de coordenadas X © Y tal que: S_anxn San 4 ond An = area do triangulo n Xn = cota X do baricentro do triangulo n Yn = cota Y do baricentro do triangulo n Calculados portanto os baricentros e como a largu- ra dos alcatruzes & constante, podemos assumir que o momento = a- tuante (Tn) é aplicado segundo a forga peso da agua (Wag) @ uma dist@ncia horizontal (bn), que é correspondente & dist&ncia Xn do baricentro, para cada alcatruz. 3.3 Calculo das Velocidades Considerando a roda d!agua em equilibrio dinAmico, ga figura 1 temos que: T=™ mas, T = Wagb onde: I = momento de inércia do sistema roda-eixo e¢ = aceleragao angular do sistema Consideranao desprezivel 0 momento de inércia dos suportes da roda (raios), pois sua massa é pequena em relacio A massa total, o momento de inércia do sistema é a somatéria dos momentos de inércia da roda e do eixo. Conhecida a massa da roda d'agua ¢ a massa especi- fica do material de que é construida, podemos reduzi-la 4 forma de um anel cilindrico de expessura conhecida.Sendo volume V a relacéo entre massa m da roda e massa especifica do material e conhecidos o raio interno da ro- da (R) e a largura (L), temos que a espessura v E 27 RL sendo portant: E = Rr, - Ri, onde: Ri, = raio interno do anel cilindrico (ou da roda) Rr, = raio externo do anet cilindrico (Ri, + E) Assim, 0 momento de inércia do anel cilindrieo con siderado de massa continua é: a) para espessura desprezivel: b) para espessura nao desprezivel: 1_ MA(RVi, + Rie.) 2 IA onde, para os casos a e b temos: IA = momento de inércia MA = massa do anel cilindrico Ra = Ri, = raio do anel cilindrico Ri, = raio interno do anel cilindrico (ou da roda) Re, = rato externo do anel cilindrico (Ri, + E) Com relag&o ao eixo, o momento de inércia é MER? E 2 IE = onde IE = momento de inércia do eixo ME = massa do eixo RE = raio do eixo Obs.: Momentos de inéreia segundo Ference Jr. ¢ outros. Em equiliprio din&mico temos para a roda, que: T=™ e, Wagb = (IA + IEk¢Portanto, sendo a acelerag&o angular, que corres- ponde & componente radial da aceleracao da gravidade, temos que: of = —Wagb, Ta + IE Considerando que a velocidade angular (WwW) da roda no instante (t) é dada pela relagao: W=W, + ot, E que Wy &é a velocidade angular inicial, chegamos & relagdo de velocidade linear (v) que é: v = WR Sendo R o brago (b) de aplicacao da forea, fica sen do v a velocidade linear da roda. v= Wb Do item 3.1, temos que a poténcia mecanica é: Rm = INK onde: K = constante de transformagao de velocidade angular em velo cidade linear Portanto: NK = Wb e, Pm = Two P = V¥gb.Wb e, Vv. ¥eb.v Sendo as poténcias teéricas mec@nica e hidréulica, equivalentes, Pm = PT e, para uma altura fixa numa coluna de 4gua para a roda,4, RENDIMENTO Varios fatores concorrem para que a poténcia efe- iva, que @ a que realmente observa-se quando do uso dos motores hidraulicos sejam menores de que a poténcia teorica (maxima). Alguns deles, conforme Mialhe, podem ser citados como sendo, atrito, turbilhonamneto e nao preenchimento completo dos alcatruzes. © rendimento desse tipo de motor hidraulico, segun do Quantz, n&o ultrapassa 75%, sendo considerado baixo. O maximo de poténcia efetiva que pode ser forneci- da por uma roda de alcatruzes $, portanto| 7 ou PE = Two. rendimento PE = Pm a onde: 1 5. BIBLIOGRAFIA FERENCE Jr, M.; Lemon, H.B; STEPHENSON, R.J. Curso de Fisica - 1968 Ed. Edgar Bliicher Ltda. 341 pag. FONSECA, A. Curso de Mec&nica. Vol. IV. 1960. Ed. Ao Livro Técnico S.A. 448 p. SEARS, F.W. Fisica I. Vol 1 - 1966. Ed. Ao Livro Técnico S.A. 667 p. SCHAUN, D.; VAN DER MERWER, C.W. Fisica Geral. 1961. Ed. Mac Graw Hill do Brasil Ltda. 430 p. QUANTZ, L. Motores Hidraulicos 1932. Ed. Gustavo Gili. Barcelona 247 FONSECA, A. Curso de Mec@nica. Vol. I. 1972. Ed. Ao Livro Técnico. 463 p. MIALHE, L.G. M&quinas Motoras na Agricultura. 1980. EDUSP 283 p. Apontamentos de aula.APENDICE Sendo a quantidade de agua contida em cada alcatruz menor que o volume maximo admissivel, a forma de calculo da potén- cia permanece, mudando somente a forma de determinagao das coorde- nadas dos pontos de vértice da poligonal, em relagao ao nivel da Gguas Consideranao na figura abaixo a linha AB como re- presentagao do nivel de 4gua, a determinagao das coordenadas (X,,Y,) e (X,.¥,) € dad da seguinte forma: ? a B a foe yy -¥ Yn -¥ Inclinagao da reta TEE bp = —1___2 ee Ky ~ Ky Xy- Xo Yn Y,-¥ Inclinacao da reta TAS bb 2 As a Hy Xe Considerando a relag&o entre a area da poligonal (A,) © a 4rea molnada ou area efetiva (A,) temos: sendo K a porcentagem do alcatruz considerando, ocu- pado pela gua.A area sem agua (A, - A.) pode ser dividida em do- is trianguies sendo: T, = formado pelos pontos (Xq,¥,)5(Xg+¥g)s(Xys¥q) © = formado pelos pontos (X,,¥,)5(K,s¥g)s (Xpe¥p) As coordenadas Y s&o iguais para os dois casos, sen do: e %&- %% As areas dos triangulos sao: (Xy¥g) + (eV g) + OGY) — OGY) — Oye) — OGY) 2 CY) + O%¥_) + ORY) - OGY—) - OhRY,) - OGY)) 2 De acordo com a inclinagdo das retas, X, € Xp sao: (2, = ¥g)(%p ~ ¥5) x,-—4 32 x, (fy - ¥_) (¥g - Yy)(%, -X5) ip ~ ¥2) 0 -% X5 + (ty ~ Ya) Mas como A; + A, = (1 - K)A,, @ substituindo-se Y, por Y, em X, e substituindo-se X, e X, na formula do caélculo das areas A, e Aj, determina-se Y, para um dado K. Com Y, determina-se as coordenadas Yz, X, ¢ Xn © Ae XB procede-se 0 cAlculo normalmente.