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Ajudando robs a aprenderem a ver
em 3-D
Por Rafael Coimbra (http://socientifica.com.br/author/rafael-coimbra/) 15 de julho de 2017

1 110 0 (http://socientifica.com.br/2017/07/ajudando-robos-aprenderem-ver-em-3-d/#respond_7290)

(https://3c1703fe8d.site.internapcdn.net/newman/gfx/news/hires/2017/helpi
ngrobot.jpg)

Robs autnomos podem inspecionar usinas de energias nucleares, limpar

os derrames de leo nos oceanos, acompanharem avies de guerra em
combate e explorar a superfcie de Marte.

No entanto, por todos os seus talentos, os robs ainda no podem fazer uma
xcara de ch.

Isso porque as tarefas, como: ligar o fogo, buscar a chaleira e encontrar o

leite e o acar, exigem habilidades perceptivas que, para a maioria das
mquinas, ainda so uma fantasia.
Entre eles est a capacidade de fazer sentido dos objetos
tridimensionais. Embora seja relativamente fcil para os robs verem
objetos com cmeras e outros sensores, a interpretao do que vem, de um
nico vislumbre, mais difcil.

O estudante de ps-graduao da Universidade Duke, Ben Burchfiel, diz que

os robs mais sofisticados do mundo ainda no podem fazer o que a
maioria das crianas faz de forma automtica, mas ele e seus colegas
podem estar mais perto de uma soluo.

Burchfiel e seu assessor de tese, George Konidaris, agora professor

assistente de informtica na Brown University, desenvolveram uma nova
tecnologia que permite que as mquinas desenvolvessem sentido
aosobjetos tridimensionais de uma maneira mais rica e humana.

Um rob que limpa pratos fora de uma mesa, por exemplo, deve ser capaz
de se adaptar a uma enorme variedade de tigelas, pratos diferentes
tamanhos e formas, deixados em desordem em uma superfcie desordenada.

Os seres humanos podem olhar para um novo objeto

(https://phys.org/tags/object/) e saber intuitivamente o que , se lado
direito, de cabea para baixo ou de lado, em plena viso ou parcialmente
obscurecido por outros objetos.

Mesmo quando um objeto est parcialmente escondido, ns preenchemos

mentalmente as partes que no podemos ver.

O algoritmo de percepo de seu rob pode adivinhar simultaneamente o

que um novo objeto e como orientado, sem antes examin-lo em
ngulos mltiplos. Tambm pode imaginar quaisquer partes que esto
fora de vista.

Um rob com esta tecnologia no precisaria ver todos os lados de um bule

de ch, por exemplo, para saber que, provavelmente, tem uma ala, uma
tampa e um bico, e se est sentado ou parado no fogo.

Os pesquisadores dizem em suaabordagem, que eles apresentaram em 12 de

julho na Conferncia Robotics: Science and Systems de 2017
(http://www.roboticsconference.org/) em Cambridge, Massachusetts,
cometem menos erros e trs vezes mais rpida do que os melhores
mtodos atuais.
Este um passo importante para os robs que funcionam ao lado dos seres
humanos em casas e em outras configuraes do mundo real, que so
menos ordenadas e previsveis do que o ambiente altamente controlado do
laboratrio ou o piso da fbrica, disse Burchfiel.

Com sua estrutura, o rob recebe um nmero limitado de exemplos de

treino e usa-os para generalizar novos objetos.

No prtico assumir que um rob tenha um modelo detalhado 3-D de

todos os objetos possveis que possa encontrar, antecipadamente, disse
Burchfiel.

Os pesquisadores treinaram seu algoritmo em um conjunto de dados de

aproximadamente 4.000 varreduras 3-D completas de objetos domsticos
comuns: uma variedade de banheiras, camas, cadeiras, mesas, cmodos,
monitores, mesas de cabeceira, sofs, mesas e banheiros.

Cada varredura 3-D foi convertida em dezenas de milhares de cubos

pequenos, ou voxels, empilhados uns sobre os outros como blocos LEGO
para torn-los mais fceis de processar.

O algoritmo aprendeu categorias de objetos, analisando exemplos de cada

um e descobrindo como eles variam e como eles ficam iguais, usando uma
verso de uma tcnica chamada anlise de componentes principais
(https://phys.org/tags/principal+component+analysis/)probabilsticos.

Quando um rob (https://phys.org/tags/robot/) v algo novo digamos,

uma cama de beliche no precisa examinar todo o seu catlogo mental
para uma partida. Aprende, a partir de exemplos anteriores, quais
caractersticas os leitos tendem a ter.

Com base nesse conhecimento prvio, ele tem o poder de generalizar como
uma pessoa entender que dois objetos podem ser diferentes, mas
compartilham propriedades que os tornam um tipo particular de objeto.

Para testar a abordagem, os pesquisadores alimentaram 908 novos

algortimos para exemplos em 3-D dos mesmos 10 tipos de itens
domsticos, vistos de cima.
A partir deste nico ponto de vantagem, o algoritmo corretamente
adivinhou o que a maioria dos objetos eram e o que suas formas 3-D, em
geral, deveriam ser, incluindo as partes ocultas, cerca de 75% do tempo.

Tambm foi capaz de reconhecer objetos que foram girados de vrias

maneiras, o que as melhores abordagens concorrentes no podem fazer.

Enquanto o sistema razoavelmente rpido todo o processo demora

cerca de um segundo ainda est muito longe da viso humana, disse
Burchfiel.

Por um lado, tanto seu algoritmo como os mtodos anteriores foram

facilmente enganados por objetos que, de determinadas perspectivas,
pareciam de forma semelhante. Eles podem ver uma mesa de cima e
confundirem com uma cmoda.

No geral, cometemos um erro um pouco menos de 25 por cento do tempo,

e a melhor alternativa cometeu um erro quase metade do tempo, ento
uma grande melhoria, disse Burchfiel. Mas ainda no est pronto para
entrar em sua casa. Voc no quer colocar um travesseiro na mquina de
lavar loua.

Agora, a equipe est trabalhando na ampliao de sua abordagem para

permitir aos robs distinguirem entre milhares de tipos de objetos ao
mesmo tempo.

Os pesquisadores esto ensinando robs a reconhecerem objetos

tridimensionais por um tempo mnimo, disse Burchfield. O que h de
novo, explicou, a capacidade de reconhecer algo e preencher os pontos
cegos em seu campo de viso, reconstruir as partes que no pode ser vistas.

Isso tem potencial para ser inestimvel em muitas aplicaes robticas,

disse Burchfiel.

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 Inteligncia Artificial (http://socientifica.com.br/tecnologia/inteligencia-artificial/)

Tecnologia (http://socientifica.com.br/tecnologia/)

Rafael Coimbra (Http://Socientifica.Com.Br/Author/Rafael-

Coimbra/)
Ol, sou o Rafael! Fascinado por cincia e filosofia desde pequeno, amo
pesquisar e aprender coisas novas. Graduando em Fsica e pesquisador
nas horas vagas.

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