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Guarulhos
2011
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Guarulhos
2011
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Chico Xavier
Sumrio
Introduo
1. O que a Mecatrnica........................................................................................9
2.2. Sensores..............................................................................................13
2.4. Microcontroladores...............................................................................20
10. Concluso......................................................................................................56
11.Referncias Bibliogrficas...............................................................................57
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Introduo
1 O que a Mecatrnica
Seria impossvel hoje ter uma maquina ou um produto de uso domestico na qual
no exista a interferncia direta da mecatrnica. Basta olhar para os
eletrodomsticos mais simples que temos em casa.
Aps a evoluo das maquinas com a entrada dessa cincia tal conhecimento foi
dirigido para outras reas na qual uma delas estou escrevendo sobre o assunto.
Tipos Bsicos
Relutncia Varivel: Tem um rotor com vrias polaridades feito com ferro doce e
um estator laminado. Eles geralmente operam com ngulos de passo de 5 a
15graus, por no possuir im quando energizado apresenta torque esttico nulo.
Caractersticas importantes:
Os motores de passo so construdos com 12, 24, 74, 144 e 200 passos por
revoluo isso resulta em incrementos de 30, 15, 5,2. 5,2, e 1.8 graus.
Parado: Pelo menos uma das bobinas fica energizada e o motor permanece
esttico num determinado sentido, nesse caso h consumo de energia, mas em
compensao o motor mantem alinhado numa posio fixa.
2.2. Sensores
Existe uma gama enorme de sensores, porem nesse caso iremos apenas
destacar os que so comuns a esses dois tipos de robs. Os sensores dos robs
tm uma semelhana enorme aos nossos sensores que temos em nosso corpo
humano, eles trabalham de forma idntica fazendo a leitura do que esta
acontecendo enviando uma informao para o crebro e da por diante o crebro
ira mandar executar uma tarefa relacionada a essa mensagem que o sensor
enviou.
Encoder Absoluto: Esse tipo de encoder tem como diferente os outros dois
citados acima quanto a sua quantidade de furos (anis), que possibilita um
maior numero de combinaes de sinais, que geram um cdigo binrio
para cada posio do disco, aumentando a resoluo do dispositivo. A
preciso determinada por uma formula:
Principio de Funcionamento:
Fig.14.Software Lptmotor;Fonte:www.rogercom.com
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(1) (2)
(3)
Rob cartesiano (PPP) tem seu movimento por meio de coordenadas cartesianas,
com juntas prismticas (PPP) Eixo X,Eixo Y, Eixo Z, essa juntas prismticas esto
geralmente em 90
Fig.18.Robs Cartesianos;
http://www.ece.ufrgs.br/~rventura/Aula2B_tiposderobos.pdf
Rob Cilndrico (RPP) quando temos uma junta de rotao e duas juntas
prismticas. Tem seu movimento por meio de coordenadas cilndricas: altura,
rotao, extenso do brao.
Rob Esfrico ou Polar (RRP) quando temos o seu movimento por meio de
coordenadas polares: rotao, tilt,extenso do brao; o primeiro rob industrial era
do tipo polar.
Fig.19.Robs Esfricos;
http://www.ece.ufrgs.br/~rventura/Aula2B_tiposderobos.pdf
Rob Manipulador Articulado Vertical (RRR) tem diversas juntas rotativas verticais
com eixos na horizontal. Possui geralmente 3 juntas rotatrias que permite atingir
qualquer posio, com uma alta velocidade.Tem a semelhana de um brao
humano por isso tambm recebe o nome de rob antropomrfico.
Existem muitas invenes que datam de 1906, com Edmund Sohlberg de Kansas
City, EUA, sendo uma delas de um projetor de iluminao que utilizava uma
lmpada de arco de carbono e no era operado por motores ou outra forma de
eletrnica, mas sim por meio de cordas que faziam seu movimento de pan e tilt
manualmente.
Em 1925 foi utilizado o primeiro refletor com uso de motores
eltricos para fazer movimentos de pan e til,feito por Herbet
F.King.Em 1936 foi criado um refletor semelhante porem no qual
tanto pan como til eram controlados por meio de um joystick, sendo
desse ponto at 1969 varios outros inventores fizeram coisas
semelhantes sem grande avano tecnolgico.CADENA
(2010,pag.35)
(a) (b)
(a) (b)
(c)
Temos como robs de entretenimento dois tipos bem distintos que so o Moving
Head, e o Movign Scan. Moving head um equipamento que gira em torno dos
seus dois eixos aproximadamente 540 no eixo horizontal (Pan), 270 no eixo
vertical(Tilt).Ainda dentro desse conceito de moving head temos tambm o
modelo spot e o modelo wash.
Modelos Wash:
(d) Studio Spot (e) Alpha Wash 300 Clay pack (f) DTS Wash XR8
Fig.24. Empresa Coemar (a), Empresa Martin (b), Empresa Varilite (c) Empresa
High End (d),Empresa Clay Pack (e),Empresa DTS (f)
Fonte:www.moving-light.com
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Esse tipo de equipamento tem como caracterstica uma ptica mais simples com
uma lente Fresnel dando um ngulo de luz bem maior que o modelo Spot
podendo ter seu ngulo alterado por lentes internas.So mais utilizados para lavar
o ambiente com luz, a maioria tem uma grande quantidade de filtros de cor alem
do sistema CYM para mistura de cores, tendo assim uma enorme gama de cores
projetadas.
Fonte:www.vari-lite.com
Modelos Spot:
(d) VL3000 Spot Luminaire (e)XR3000 Spot (f) Alpha Spot HPE 1500
Fig.27.Fonte:www.movin-light.com
O modelo Spot muito mais verstil como maquina e tambm mais complexo na
sua estrutura, fazendo com que esse rob tenha a capacidade de projetar gobos,
alem de ter rodas de cores dicricas, sistema ptico com zoom. Muito utilizado
para desenhar a luz em shows.
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Nveis de controle do rob: O controle pode ser dividido em trs nveis que fazem
a hierarquia de controle.So eles:
Esse disco conectado articulao do rob. Isso faz com que o detector receba
pulsos de luz e transforme em pulsos eltricos. O nmero de pulsos gerados
proporcional extenso de movimento e/ou ao ngulo de rotao do eixo do rob.
A velocidade dos vrios eixos do rob tambm deve ser conhecida, para se
prevenir flutuaes no movimento do rob. Um componente utilizado para medir a
velocidade o tacmetro.
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Controle de trajetria: Uma tarefa executada por um rob pode ser considerada
como uma srie de operaes, atravs das quais o atuador movido pelo brao
do rob entre certos pontos e operando como foi programado nesses pontos. O
controle de trajetria pode ser dividido em dois tipos: Controle ponto a ponto e
controle contnuo.Antes de descrever cada tipo, devemos definir alguns termos:
Controle em tempo real se apresenta melhor que a programao off-line, por ser
mais flexvel na sua habilidade de mudar o curso de ao enquanto uma tarefa
est sendo executada. Esta flexibilidade exige um controlador mais complexo,
incluindo um computador rpido o suficiente para processar a informao sem
diminuir a velocidade de operao do rob. Ainda nesse ponto temos o tipo de
software para o controlador no qual temos o software de usurio e o software e o
software do controlador.
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O software do usurio escrito pelo operador do rob para cada srie executada
pelo rob, consiste em uma coleo de pontos ao longo da trajetria e das
operaes executadas nesses pontos pelo atuador, so escritos em linguagens
de alto nvel; um bom operador pode escrever um programa tranquilamente
fazendo alguns treinos com softwares offline.
O software do controlador do rob escrito pelo fabricante, sendo o responsvel
pelo processamento dos comandos do programa do usurio e pela sua converso
em comando para o rob. Temos um rob sofisticado quando o software de
controle complexo,nele inclui centenas de clculos que devem ser realizados
rapidamente enquanto o rob esta em movimento, tal software se torna mais
complexo a medida que os graus de liberdade aumentam.
Irei mostrar aqui com figuras alguns softwares de programao offline, eles
servem tanto para a parte educacional como tambm para a parte operacional,
pois com essa ferramenta podemos criar um programa novo para o rob sem
precisarmos faz-lo parar sua produo atual em uma clula de produo .
Fonte: http://www.neadrs.com.br/
Fonte: http://aliatron.com/amatrol/index.html#Products
42
Fonte: http://www.compulite.com/stagelight/index.html
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O protocolo DMX 512 pode controlar at 32 robs diferentes sem que haja
um repetidor entre cada um.Caso exista um numero maior de robs
utilizamos um splitter ou repetidor de sinal.
Fonte: http://www.dmx512-online.com/physl.html
Fonte: http://www.strandarchive.co.uk/control/memory/lightpalette90/lp90.html
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(a ) (b)
Fonte: www.strandlighting.com
(a) (b)
Fig.45. (a) Console Avolites Perola 2010, (b) Simulador de controle de robs
Fonte: www.avolites.com/products/pearl-sim.htm
(a) (b)
Fonte: www.etcconnect.com
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Fig.47.(a) Moving head spot PLS 250,(b) Moving head spot GLOW 575, (c)
Moving head wash EXELL PRO 575; Fonte: http://www.eloiluminacao.com.br
(a) (b)
Fonte:www.maxivolt.com.br
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Temos uma tmida indstria nacional, porem ainda na dcada de 90 foi onde
houve alguma expectativa de termos o desenvolvimentos dos nossos robs de
entretenimento, no fcil falar a respeito desse capitulo pois no existe
bibliografia sobre tal assunto mas eu presenciei trabalhando na rea de
entretenimento todo essa tentativa de produzir esses robs.Naquela poca no
era fcil importar os equipamentos alem de ser muito caros pois tnhamos uma
moeda nacional desvalorizada, isso fez com que muitos empresrios fossem para
fora do pas e trazendo em baixo do brao alguns produtos para tentar copiar por
aqui.Posso sim citar algumas empresas que tive contato com seus equipamentos
e ate mesmo fiz manuteno mas a maioria no agentou ficar fabricando s
esse tipo de produto, pois no tnhamos a tecnologia necessria para fazermos
algo de qualidade, tudo era difcil e ai como sempre fazamos as adaptaes e
nem sempre fica como espervamos mas no tnhamos como ter os robs de
ponta ento fazamos tudo com o que tnhamos e diga de se passagem foi assim
que muitos profissionais se destacaram mais tarde quando comearam a surgir os
robs importados, pois se ramos capazes de criarmos todos aqueles efeitos com
o nosso nacional o que diria com os first class.
Temos a Star Lighting Division com sede em Campinas, SP que foi inaugurada
em 1989 e iniciou sua produo de scans robotizados sendo a pioneira em todo o
pais, e ate hoje continua produzindo e modernizando seus robs de
entretenimento.Outra empresa nacional a Movec Sistemas de iluminao (Move
Color) que foi criada em 1995 e ainda esta em atividade, ento vemos que esse
tipo de produto esta concentrado em So Paulo.Mas de fato o que aconteceu foi
que essas empresas nacionais optaram em no gastar tanto dinheiro com
desenvolvimento logo aps a abertura de importao e da grande valorizao da
moeda nacional, fazendo com que elas mesmas comeassem a importar produtos
e claro como quase todo empresrio importar produto barato da china e vender
com um algo lucro. Isso o que acontece hoje com a indstria nacional, vejo um
grande mercado para esse tipo de desenvolvimento de produto para
entretenimento, cada vez mais cresce as casas de espetculos, bares temticos,
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(a)
(b)
Fonte: http://www.martin.com/product/product.asp?product=macaura
Fonte: http://www.martin.com/product/product.asp?product=mac350entour
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Digital lighting:
Consiste um moving head porem ao invs de se ter uma lmpada pra projetar
apenas figuras dos gobos e cores, esse equipamento projeta imagens vinda de
um media server, alem de ter a funo de cmera com infravermelho, e que se
tem mais avanado hoje no mercado de entretenimento.
Fonte: http://www.highend.com/news_events/news/news_detail.asp?news_id=482
Fonte: http://www.movec.com.br/
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Softwares Supervisrios:
Fonte: http://www.vectorworks.net/gallery/index.php?cat=entertainment
54
Fonte: http://www.cast-soft.com/cast/products/meetwysiwyg.php
Fonte: http://www.nicolaudie.com/
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10. Concluso
Tendo vinte anos de profisso na rea de entretenimento passei por quase todas
essas fases nas quais foram relatadas nos captulos acima, estou tendo uma
grande experincia em tentar escrever algo de que fao parte ainda hoje.
Consigo concluir que toda e qualquer mudana que haja em nosso meio de
trabalho algo que trs sempre muita ansiedade e medo por causa do novo, nem
sempre estamos prontos para receber algo novo, porem inevitvel tentar atrasar
a chegada da automatizao, pois esse tipo de atitude que dificulta ainda mais o
convvio da automatizao com o ser humano.Vejo ainda em muitas empresas
que lutam contra a chegada da automatizao dos processos porem ficam ainda
mais confusos na hora de executar o processo pois existe uma mistura de
sistema analgico com sistema automatizado.Sem falar das diferenas internas
dos profissionais da rea onde alguns nasceram no sistema analgico e no
querem de jeito nenhum a mudana e de outros que nasceram j no sistema
automatizado e no tem a base do conhecimento do processo que foi criado pelo
analgico e muitas vezes eles extrapolam com seus robs. Tambm posso
chegar a uma concluso em relao as industrias nacionais das quais j trabalhei
e percebi que ele no tem interesse em desenvolver um produto de qualidade
nacional, pois a importao dos produtos principalmente chineses to fcil e o
lucro to grande que nem tem idia do mal que esto fazendo para pas, pois
sem determos a tecnologia aplicada a esses tipos de equipamentos ficaremos
sempre presos ao mercado comercial.Podemos usar toda essa tecnologia da rea
de entretenimento para uso comercial e residencial e j esto sendo usada assim
criando um outro termo chamado DOMTICA outro tipo de automao
interessante de ser conhecida e porque no desenvolver trabalhos de iniciao
cientifica dentro da na nossa faculdade e tambm desenvolver algum projeto
fsico desse tipo de automao, espero que possa continuar meus estudos e estar
junto de pessoas que tenham o interesse de fazer esses projetos.Vamos
aproveitar a tecnologia para criarmos um mundo mais interessante e justo pois
no existe mais a necessidade de ter um homem fazendo trabalho pesado e
assim esse homem utilizar muito mais o seu crebro e o dom que Deus da para
cada um.
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Referncias Bibliogrficas
Referncias impressas:
ALBUQUERQUE, P.U. B., ALEXANDRIA, A. R. Redes industriais: aplicaes em
sistemas digitais de controle distribudo. 2 Ed. Edies Livro Tcnico, 2008.
ALMEIDA,de Ribeiro Betnia;Burgo,Valdeckson;Apostila da Escola Politcnica de
Pernambuco 2007
CADENA,richard -Automated Lighting, Edition 1ed;Focall Press 2006
Referncias eletrnicas:
Artigos sobre DMX 512. Ujjal Kar Disponvel em.
<http://www.dmx512-online.com/>Acessado em Out.2011
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