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Curso de Engenharia Eltrica com nfase em eletrnica da Associao Educacional Dom Bosco -
AEDB
Abstract On this article, its represented a control and motorization system to be used on
manual wheelchairs. This system was developed because of two reasons: one is the very
expensive price of a motorized wheelchair and the lack of skilled labor[1]. Fortunately, the
continuous search for technologies that can help the human life causes the development on
telecommunications, information technology, electronics, and others, including physically
disabled persons. Based on micro processed circuit with PWM modulation (Pulse Width
Modulator) and a joystick witch works as an interface between man and machine, two motors
speed is controlled. Theses motors are responsible for the wheelchair movement. All the set,
joystick, control circuit, motors and batteries, are adapted to normal wheelchair, witch the
main goal is to reduce the acquisition and maintenance price.
3. Modulao PWM
O PWM (Pulse Width Modulation ou Modulao por Largura de Pulso) um tipo de
controle utilizado para variar o valor da transferncia de potncia entregue a uma carga, sem as
perdas ocorridas normalmente devido queda de tenso por recursos resistivos[4]. Em um
sistema PWM, a chave de estado slido (normalmente IGBT, MOSFET ou TRANSISTOR
BIPOLAR) usada para controlar o fluxo de corrente, ora no conduzindo, ora conduzindo.
O PWM um tipo de modulao no tempo, que consiste na codificao de um
determinado sinal num trem de pulsos de largura varivel, onde a informao do sinal est
contida na largura dos pulsos.
O valor mdio (DC) da forma de onda dado pela rea calculada, dividida pelo perodo.
No caso de uma forma retangular, a tenso Vdc expressa por:
t on V p
v dc =
T
4. Principais componentes da cadeira de rodas
Para a construo do prottipo da cadeira de rodas motorizada foi utilizada uma srie de
dispositivos, descritos a seguir.
4.1. Baterias
4.2. Joystick
4.3. Microcontrolador
4.5. Ponte H
5. Metodologia
O usurio transmite suas necessidades para o Joystick que por sua vez enviar dois sinais
analgicos de tenso para duas entradas analgicas do microcontrolador respectivamente. Este
sinal analgico convertido para um sinal digital, que por sua vez fica disponvel para ser
inserido no algoritmo programado no PIC18F452. De acordo com a variao do sinal de entrada
o programa toma a deciso correspondente variao do sinal, fazendo com que suas sadas
PWMs sejam ativadas e variando-se o sinal de largura de pulso de acordo com o sinal de
entrada. Atravs dessa variao possvel disparar os transistores e realizar o controle de rotao
dos motores e conseqentemente o sentido, direo e velocidade da cadeira de rodas.
O mesmo ocorre para a porta AND U4A que recebe o sinal de PWM da sada RC2
juntamente com o sinal digital de RD2 ativando sua sada, isto faz com que o acoplador ptico
sature o seu transistor de sada, acionando o MOSFET Q2. Analogamente a condio anterior o
rel RL2 estar ativado atravs da sada RD5, que neste momento j ter saturado o transistor Q4,
fazendo com que o outro motor gire.
Para o movimento de giro, o joystick ter sua posio movimentada no eixo x, por
exemplo, para a direita. Com esta condio o PWM gerado em RC1 e RC2 ser alterado, um
aumentar, por exemplo, RC1 e o outro, RC2, diminuir. Quando uma das rodas gira com
velocidade diferente tem-se o movimento de giro. Quando o joystick for variado para a esquerda
ocorre o processo contrrio RC1 diminuir e RC2 aumentar, fazendo com que a cadeira gire
para o outro lado.
O mesmo ocorre quando se deseja que a cadeira ande para trs, Neste momento tambm
so geradas nas sadas RC1 e RC2 os sinais de PWM, porm as sadas digitais que vo a nvel
lgico 1 so RD4 e RD6, fazendo com que as portas lgicas se invertam e conseqentemente
acionem o outro lado das pontes H.
Configura Resultado1=
Configura entradas L entrada valor da entrada
PWMs analgicas analgica 1 analgica 1
Resultado1= Resultado2=
valor da entrada L entrada valor da entrada
analgica 1 analgica 2 analgica 2-512
1 1 1 1 1
Figura 5 Fluxograma do Programa do Microcontrolador para cadeira de roda com uso do Joystick
6. Concluses
8. Bibliografia
2008.