Aula 1

Sistemas dinâmicos Tempo Contı́nuo Tempo Discreto
Aula 1 – Revisão
ECAi29 – Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos

Prof. Fernando Henrique
UNIFEI - Universidade Federal de Itajubá

Campus Itabira
1o semestre de 2018
Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 1 / 40

Sistemas dinâmicos
Sistema dinâmico linear e invariante no tempo


u1 (t) −→ y1 (t) u2 (t) −→ y2 (t)
au1 (t) + bu2 (t) −→ ay1 (t) + by2 (t)

u(t) −→ y(t)
u(t − T ) −→ y(t − T )

Sistemas em tempo contı́nuo: sinais a tempo contı́nuo e

analógicos

Sistemas em tempo discreto: sinais a tempo discreto e analógicos

Tempo Contı́nuo
A ferramenta utilizada para representar sistemas dinâmicos em
tempo contı́nuo são as equações diferenciais.
a2 ÿ(t) + a1 ẏ(t) + a0 y(t) = b1 u̇(t) + b0 u(t)
a1 ẏ(t) + a0 y 2 (t) = b0 u(t)
a1 ẏ(t) + a0 (t)y(t) = b0 u(t)

A transformada de Laplace é uma ferramenta útil na solução

de equações diferenciais lineares a coeficientes constantes e,
portanto, para a análise de sistemas dinâmicos lineares e
invariantes no tempo em tempo contı́nuo.
Transformada de Laplace
Z ∞
L[f (t)] = F (s) = f (t)e−st dt
0
A variável s é a frequência complexa
s = σ + jω

Exemplo: Transformada de Laplace de f (t) = Ae−at u(t),

onde u(t) é a função degrau unitário

1, t≥0
u(t) =
0, t<0

Z ∞
F (s) = f (t)e−st dt
0
Z ∞
F (s) = Ae−at u(t)e−st dt
0
Z ∞
F (s) = Ae−at e−st dt
0
Z ∞
F (s) = A e−(s+a)t dt
0
A −(s+a)t ∞

F (s) = − e
s+a
0
A
F (s) =
s+a

f (t) F (s)
δ(t) 1
1
u(t)
s
1
t
s2
1
e−at
s+a
ω
sen(ωt)
s2 + ω 2
s
cos(ωt)
s2 + ω2

No MATLAB:
syms a t
f = exp(-a*t);
F = laplace(f)
F =
1/(a + s)
pretty(F)
1
-----
a + s

Anti-Transformada de Laplace
Z σ+j∞
−1 1
f (t) = L [F (s)] = F (s)est ds
2πj σ−j∞
Alternativa para obtenção da transformada inversa: expansão

em frações parciais.
Conversão da função em uma soma de termos mais simples,
cujas transformadas podem ser encontradas na tabela.
O formato geral da função é dado por uma razão entre po-
linômios
N (s)
F (s) =
D(s)
em que a ordem de N (s) deve ser menor do que a ordem de
D(s).

Exemplo:
s+3 s+3 k1 k2
F (s) = = = +
s2 + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) s+1 s+2
Cálculo de k1 :

(s + 3) −1 + 3
k1 =
(s
+1)
= =2
+ 1)(s + 2) s=−1 −1 + 2
(s
Cálculo de k2 :

(s + 3) −2 + 3
k2 =
(s
+2)
= = −1
s+
(s + 1)( 2) s=−2
−2 + 1

2 −1
F (s) = +
s+1 s+2

−1 1 −1 1
f (t) = 2L −L
s+1 s+2
Da tabela de transformadas:
f (t) = 2e−t − e−2t

No MATLAB:
syms s
F=(s+3)/(s^2+3*s+2)
f=ilaplace(F)
f =
2/exp(t) - 1/exp(2*t)

Propriedades
Linearidade
L[kf (t)] = kF (s)
L[f1 (t) + f2 (t)] = F1 (s) + F2 (s)
Deslocamento em frequência
L[e−at f (t)] = F (s + a)
Deslocamento no tempo
L[f (t − T )] = e−sT F (s)

Teorema da derivação

df (t)
L = sF (s) − f (0)
dt
2
d f (t)
L = s2 F (s) − sf (0) − f˙(0)
dt2
n n
d f (t) n
X
L = s F (s) − sn−k f k−1 (0)
dtn
k=1
Teorema da integração
Z t
F (s)
L f (τ )dτ =
0 s

Teorema do valor inicial

lim f (t) = lim sF (s)
t→0 s→∞
Teorema do valor final

lim f (t) = lim sF (s)
t→∞ s→0
Convolução
Z t
L f1 (t − τ )f2 (τ )dτ = f1 (t) ∗ f2 (t) = F1 (s)F2 (s)
0

A função de Transferência G(s) de um sistema dinâmico

linear e invariante no tempo é definida como a transformada de
Laplace de sua resposta ao impulso unitário g(t) para condições
iniciais nulas.
Função de Transferência
Z ∞
G(s) = g(t)e−st dt
0
Pode ser obtida diretamente da equação diferencial aplicando-

se propriedades da transformada de Laplace.

dn y(t) dn−1 y(t) dy(t)

n
+ an−1 n−1
+ · · · + a1 + a0 y(t) =
dt dt dt
dm u(t) dm−1 u(t) du(t)
bm m
+ bm−1 m−1
+ · · · + b1 + b0 u(t)
dt dt dt
Aplicando a transformada de Laplace e utilizando a propriedade

da diferenciação a ambos os lados da equação:
termos de condições
sn Y (s)+an−1 sn−1 Y (s)+· · ·+a1 sY (s)+a0 Y (s) +
iniciais envolvendo y(t)
termos de condições
= bm sm U (s)+bm−1 sm−1 U (s)+· · ·+b0 U (s) +
iniciais envolvendo u(t)

Considerando as condições iniciais nulas:
sn Y (s) + an−1 sn−1 Y (s) + · · · + a1 sY (s) + a0 Y (s)

= bm sm U (s) + bm−1 sm−1 U (s) + · · · + b1 sU (s) + b0 U (s)
sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0 Y (s)

= bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0 U (s)

Y (s) bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0

= G(s) =
U (s) sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0

A função de transferência constitui uma relação entrada-saı́da,

ou seja, é a relação capaz de ser obtida medindo-se os “ter-
minais” de um determinado sistema. Esse tipo de descrição é
conhecido como descrição externa.
Uma descrição interna é aquela que fornece informações sobre
todos os possı́veis sinais existentes no sistema.
A descrição do sistema no espaço de estados é uma descrição
interna, onde são identificadas certas variáveis chave, chamadas
de variáveis de estado. Todos os sinais possı́veis de existirem
no sistema podem ser expressos como combinação linear dessas
variáveis de estado.
A ferramenta básica de modelagem continua sendo a equação
diferencial. O comportamento do sistema é expresso através de
n equações diferenciais de 1a ordem acopladas.

Estado
Menor conjunto de valores de variáveis internas ao sistema, de modo
que o conhecimento destes valores no instante t = t0 junto com o
conhecimento dos valores do sinal de entrada para t ≥ t0 deter-
mina completamente o comportamento deste sistema para qualquer
instante t ≥ t0 .
Variáveis de Estado
Conjunto de grandezas cujos valores determinam o estado de um
sistema, podendo possuir interpretação fı́sica ou não.
Espaço de Estados
É o espaço n-dimensional cujos eixos coordenados consistem nos
eixos formados pelas n variáveis de estado. Logo, qualquer estado
em um instante de tempo t qualquer pode ser representado como
um ponto no espaço de estados.
O sistema pode ser descrito por
ẋ1 = a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn + b11 u1 + b12 u2 + · · · + b1r ur

ẋ2 = a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn + b21 u1 + b22 u2 + · · · + b2r ur
..
.
ẋn = an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn + bn1 u1 + bn2 u2 + · · · + bnr ur
As saı́das são dadas por
y1 = c11 x1 + c12 x2 + · · · + c1n xn + d11 u1 + d12 u2 + · · · + d1m um

y2 = c21 x1 + c22 x2 + · · · + c2n xn + d21 u1 + d22 u2 + · · · + d2m um
..
.
yp = cp1 x1 + cp2 x2 + · · · + cpn xn + dp1 u1 + dp2 u2 + · · · + dpm um

Equações de Espaço de Estados

Em formato matricial:
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)
x ∈ Rn : vetor de estado
u ∈ Rr : vetor de entrada
y ∈ Rp : vetor de saı́da
A ∈ Rn×n : matriz de estado
B ∈ Rn×r : matriz de entrada
C ∈ Rp×n : matriz de saı́da
D ∈ Rp×r : matriz de transmissão direta
n: ordem do sistema
r: número de entradas
p: número de saı́das
A equação
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
é conhecida como equação de estado.
A equação
y(t) = Cx(t) + Du(t)
é conhecida como equação de saı́da.

Tempo Discreto
A ferramenta utilizada para representar sistemas dinâmicos em

tempo discreto são as equações a diferenças.
a2 y(k + 2) + a1 y(k + 1) + a0 y(k) = b1 u(k + 1) + b0 u(k)
a1 y(k) + a0 (k)y(k − 1) = b0 u(k − 1)
A transformada z é uma ferramenta útil na solução de equações

a diferenças lineares a coeficientes constantes e, portanto, para
a análise de sistemas dinâmicos lineares e invariantes no
tempo em tempo discreto.

Uma sequência em tempo discreto pode ser obtida pela amos-

tragem de um sinal em tempo contı́nuo:
{(0), x(T ), x(2T ), · · · }
{x(0), x(1), x(2), · · · }

Transformada Z
∞
X
X(z) = Z [x(k)] = x(k)z −k
k=0

Exemplo 1: Obtenha a transformada z da sequência
x(k) = {1, 3, 2, 0, 4, 0, 0, 0, · · · }
X(z) = 1 + 3z −1 + 2z −2 + 4z −4

Exemplo 2: Obtenha a transformada z da função degrau unitário

u(k) = {1, 1, 1, · · · }
U (z) = 1 + z −1 + z −2 + z −3 + · · ·
1
Usando a identidade 1−p = 1 + p + p2 + p3 + · · · |p| < 1
1 z
U (z) = −1
=
1−z z−1
x(t) x(kT ) X(z)
z
u(t) u(kT )
z−1
Tz
t kT
(z − 1)2
z
e−aT e−akT
z − e−aT
z(1 − e−aT )
1 − e−aT 1 − e−akT
(z − 1)(z − e−aT )

No MATLAB:
syms k a T
x = exp(-a*k*T);
X = ztrans(x)
X =
z/(z - 1/exp(T*a))
pretty(X)
z
------------
1
z - --------
exp(T a)

Anti-Transformada Z
I
1
x(k) = Z −1 [X(z)] = X(z)z k−1 dz
2πj C
Alternativa para obtenção da transformada inversa: expansão

em frações parciais.

No MATLAB:
syms z k
X=z/(z^2-3*z+2);
x=iztrans(X,k)
x =
2^k - 1

Propriedades
Linearidade
Z[ax1 (k) + bx2 (k)] = aX1 (z) + bX2 (z)
Atraso no tempo
Z[x(k − n)] = z −n X(z)
Avanço no tempo
Z[x(k + n)] = z n X(z) − z n x(0) − z n−1 x(1) − · · · − zx(n − 1)

x(k + 3) z 3 X(z) − z 3 x(0) − z 2 x(1) − zx(2)
x(k + 2) z 2 X(z) − z 2 x(0) − zx(1)
x(k + 1) zX(z) − zx(0)
x(k) X(z)
x(k − 1) z −1 X(z)
x(k − 2) z −2 X(z)
x(k − 3) z −3 X(z)

Teorema do valor inicial

x(0) = lim X(z)
z→∞
Teorema do valor final

lim x(k) = lim [(z − 1)X(z)]
k→∞ z→1
Convolução
x1 (k) ∗ x2 (k) = X1 (z)X2 (z)

A função de transferência em tempo discreto pode ser obtida

de maneira simples a partir da equação a diferenças.
y(k) + an−1 y(k − 1) + · · · + a1 y(k − n + 1) + a0 y(k − n)

= bn u(k) + bn−1 u(k − 1) + · · · + b1 u(k − n + 1) + b0 u(k − n)
Aplicando a transformada z:
Y (z) + an−1 z −1 Y (z) + · · · + a1 z −n+1 Y (z) + a0 z −n Y (z)

= bn U (z) + bn−1 z −1 U (z) + · · · + b1 z −n+1 U (z) + b0 z −n U (z)
1 + an−1 z −1 + · · · + a1 z −n+1 + a0 z −n Y (z)

= bn + bn−1 z −1 + · · · + b1 z −n+1 + b0 z −n U (z)


Multiplicando os dois lados por z n :
z n + an−1 z n−1 + · · · + a1 z + a0 Y (z)

= bn z n + bn−1 z n−1 + · · · + b1 z + b0 U (z)

Portanto
Y (z) bn z n + bn−1 z n−1 + · · · + b1 z + b0

= G(z) = n
U (z) z + an−1 z n−1 + · · · + a1 z + a0

Em tempo discreto, as equações de espaço de estados para um

sistema linear e invariante no tempo são dadas por
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)

y(k) = Cx(k) + Du(k)

Aula 1

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Aula 1

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Sistemas dinâmicos Tempo Contı́nuo Tempo Discreto

ECAi29 – Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos

UNIFEI - Universidade Federal de Itajubá

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 1 / 40

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 2 / 40

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 2 / 40

u1 (t) −→ y1 (t) u2 (t) −→ y2 (t)

au1 (t) + bu2 (t) −→ ay1 (t) + by2 (t)

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 2 / 40

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 2 / 40

Sistemas em tempo contı́nuo: sinais a tempo contı́nuo e

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 3 / 40

Sistemas em tempo discreto: sinais a tempo discreto e analógicos

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 4 / 40

a2 ÿ(t) + a1 ẏ(t) + a0 y(t) = b1 u̇(t) + b0 u(t)

a1 ẏ(t) + a0 y 2 (t) = b0 u(t)

a1 ẏ(t) + a0 (t)y(t) = b0 u(t)

A transformada de Laplace é uma ferramenta útil na solução

A variável s é a frequência complexa

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 6 / 40

Exemplo: Transformada de Laplace de f (t) = Ae−at u(t),

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 7 / 40

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 8 / 40

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 9 / 40

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 10 / 40

Alternativa para obtenção da transformada inversa: expansão

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 11 / 40

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 12 / 40

f (t) = 2e−t − e−2t

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 13 / 40

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 14 / 40

L[f (t − T )] = e−sT F (s)

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 15 / 40

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 16 / 40

Teorema do valor inicial

Teorema do valor final

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 17 / 40

A função de Transferência G(s) de um sistema dinâmico

Pode ser obtida diretamente da equação diferencial aplicando-

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 18 / 40

dn y(t) dn−1 y(t) dy(t)

Aplicando a transformada de Laplace e utilizando a propriedade

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 19 / 40

Considerando as condições iniciais nulas:

sn Y (s) + an−1 sn−1 Y (s) + · · · + a1 sY (s) + a0 Y (s)

sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0 Y (s)

= bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0 U (s)

Y (s) bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 20 / 40

A função de transferência constitui uma relação entrada-saı́da,

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 21 / 40

O sistema pode ser descrito por

ẋ1 = a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn + b11 u1 + b12 u2 + · · · + b1r ur

As saı́das são dadas por

y1 = c11 x1 + c12 x2 + · · · + c1n xn + d11 u1 + d12 u2 + · · · + d1m um

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 23 / 40

Equações de Espaço de Estados

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 25 / 40

A ferramenta utilizada para representar sistemas dinâmicos em

a2 y(k + 2) + a1 y(k + 1) + a0 y(k) = b1 u(k + 1) + b0 u(k)

a1 y(k) + a0 (k)y(k − 1) = b0 u(k − 1)

A transformada z é uma ferramenta útil na solução de equações

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 26 / 40