APENDICE C Algebra vetorial e matricial Neste Apéndice, vamos primeitorevisaro determinant de uma matriz,e,em seguida, definiremios rmatriz adjunta, matriz inversa e derivada e integral de uma matiz Determinante de uma matriz. Para toda matriz quadrada, existe um determinante. O determi- nante da matriz.quadrada A é geralmente eserito [Al ou det A. O determinante tem as seguintes propriedades: 1. Se duas linhas ou colunas consecutivas forem intercambiadas, 0 determinante mudara de sinal 2 Se qualquer linha ou coluna consistir apenas em zeros, 0 valor do determinante sera zero. 3, Se os elementos de qualquer linha (ou de qualquer coluna) forem exatamente k vezes 0s de outra linha (ou de outra coluna), entdo 0 valor do determinante sera zero, 4, Se qualquer miiltiplo constante de outra linha (ou coluna) for somado a qualquer finha (ou cotuna), 0 valor do determinante permaneceré inalterado. 5. Se um determinante for multiplicado por uma constante, somente uma linha (ow uma coluna), seré multiplicada por essa constante. Observe, porém, que o determinante de k multiplicado por uma matriz. A n X 1 €° multiplicado pelo determinante de A, ow IKAI= FIA Isso ocorre porque hay yy + ey kay kay ~ ka, lta kay > ha, 6. O determinante do produto de duas matrizes quadradas A ¢ B é 0 produto dos determi- nantes, ou seja, (AB| =A) [B) Se B= matriz 1 me C = matriz m Xn, entao det(I, + BC) = det(I,, + CB) Se A#0eD=smatriz Xm, entioEngenharia de controle modern [A BI det = (t 4 det A- det onde S= D-CA“B. Se D #0, entio AB af a1 detD det T onde T=A-BD"'C ou C=0, entio i) onl plas det [A BI asf} p= ana detD Posto da matriz. Diz-se que a matriz A é uma matriz.de posto m, se houver uma submatriz M ‘mXm de A tal que o determinante de M seja nao nulo e o determinante de toda submatriz rr (onde r2m + 1) de A seja zero, ‘Como exemplo, considere a seguinte matriz 23 oi -1 ot iio A ‘Observe que |A|=0. Uma de varias das maiores submatrizes cujo determinante nao é igual azeroé t lo I ‘Menor My, Se a i-ésima linha ¢ a j-ésima colunas forem removidas de uma matriz An X71, a rmatriz resultante seré uma matriz (n ~ 1) (n—1).O determinante dessa matriz (1 ~ 1) X(n—1) & chamado menor M, da matriz A 2 bt oo. Portanto, 0 posto da matriz A € 3. Cofator Aj. 0 cofator 4, do elemento a, da matriz An * 1 é definido pela equagao Ay=C1YM, 0u seja, 0 cofator A, do elemento a, ¢ (-1)'%, multiplicado pelo determinante da matriz, formado removendo-se i-ésima linka e a -sima coluna de A. Observe que 0 cofator 4, do ele- mento a, é 0 coeficiente do termo a, na expansdo do determinante |Al, jé que se demonstra que ayy + 0.4 + oo + Gey =A Se a4, gy, dia forem substituidos por dj, dy, ns yp ent Aq t ada Oo iF porque o determinante de A, nesse caso, tem duas linhas idénticas. Portanto, obtemos Yanda = O/1Al Da mesma forma,Cites eee 0 eg Apéndice C— Algebra vetorial e matricial QRS Yewdy = Bal Matriz Adjunta, A matriz B, evjo elemento na iésima linha ¢ j-ésima coluna € igual a 4,, & chamada ajunta de A e éidentificada por adj A, ou B= (b,)=(A,) = adj A (Ou seja, a adjunta de A é a transposta da matriz cujos elementos sdo os cofatores de A, ou [4 Aan -** Ant An An [Ain ano Ac ‘Veja que o elemento da -ésima linha e i-ésima coluna do produto A(adj A) é Yoaby = ¥tuda = 5A) Portanto, A(adj A) é uma matriz diagonal, com elementos diagonais iguais a |A|, ou A(adj A) = |A|I Da mesma forma, o elemento da j-ésima linha ¢ da i-ésima coluna do produto (adj A) A é Dba =D Aya = Oya Portanto, temos a retagdo ‘A(adj A) = (adj AYA = [AIT (cy Assim, JAu Aw... Ant} ‘ial WwW Als 4 al fl Ay Arg (al ‘al onde 4, &0 cofator de a, da matriz A, Consequentemente, os termos da i-ésima coluna de Aso V{A| multiplicado pelos cofatores da i-ésima linha da matriz original A. Por exemplo, se bh 2 9 =f -1 -2 | 0-3) centdo a adjunta de A ¢ 0 determinante de |A| sfo, respectivamente, |-1 -2) P ‘| 2 4| } 0-31 “lo -3l 1-1 - p -2 | 4+ o| valk al-h | Bt) 2 1 ol “lol 6-4) =|7-3 2 12-7ona de ecrle ns, Assim, a inversa de Aé & _4| 7 717 3 2 7 17 oo ~a tf on A seguir, damos formulas para encontrar as matrizes inversas das matrizes 2X2.e 3X3. Para as matrizes 22 onde ad — be #0 a matriz inversa & dada por Para.a matriz 3X3 a matriz inversa & dada por Observe que Existem varias outras formulas disponiveis, Presuma que watriz m Xn e D= mattiz m Xm, Entdo, [A+ BC]! =A'— ABUL, + CA'B}'CA" Se|A|# 0D) #0, entio = matrizn Xn, B= matriz nXm, la" — a" BD" 0 p a0 pica’ p Se|A|#0,S=D-CA'B, |S] #0, entao [A By’ _[A"+a"'BS'ca* —A'BS' IC D] “| -s'cat s Se|D| #0, T= A-BD” C, [T| 20, entaoAptndice C~ Algebra veto! e matical SBR AB] 1 -T*BD" ICD) © |-p'cr* p'+ "CT" BD" Por fim, apresentamos 0 método do MATLAB para a obtengo da matriz inversa de uma rmatriz quadrada. Se todos os elementos da matriz forem dados como valores numéricos, este método ¢ 0 melhor. Método do MATLAB para a obtencao da matriz inversa de uma matriz quadrada. A matriz inversa de uma matriz A pode ser obtida com o comando ‘inv(A) Por exemplo, se a matriz A for dada por 1 A=B 40 I 25] centio a matriz inversa da matriz A serd obtida como segue: A= (112340312 5); inv(a) ans = 2.222 © 0.1111 1.6667 0.3333, 0.2222 0.1111 Ou seja, AT =[H1,6667 0,333 0,667] 0,2222 -0,1111 0.1111 2222 -0,1111 wa O MATLAB diferencia entre maitisculas e mintisculas. & importante observar que MATLAB é case sensitive, ou sea, distingue entre letras maiisculas e mindsculas, Portanto, x ¢ X nfo so a mesma varidvel. Todos os nomes de fungo devem estar em letras minasculas, como inv(A), eig(A)e poly(A). Diferenciacdo e integracao de matrizes. A derivada de uma matsiz n Xm A() & por defi- nigio, a matri2 nm, da qual cada elemento & 0 derivado do elemento correspondents da matriz original, desde que todos os elementos a,() tenham derivados com relagio a f. Ou seja, d d d [an Last) ~ Sal \d d d afte GeO Gant d d fg te) Grant) Gienll Da mesma forma, a integral de uma matriz n Xm A(Q) &, por definig20, [farina fastode ~ fag (Het fava=(/a) = ay (Ot if ani fea ay (dt fa(hdr -- f ag(OatBEEBE cesar de controle noseno Diferenciacao do produto de duas matrizes. Se as matrizes A(t) e B(t) podem ser diferen- ciadas com relagdo a f, entio A aonee]= 0 AA) By “a BO+ AOE Aqui, novamente a multpli comutativa ito de ACD) € AB(OVdt [ou dA(/dt e Bia] é, em geral, no Diferenciacdo de A"(0. Se uma matriz. A() e sua inversa A’"() forem diferencidveis com relagio a f,entdio a derivada de A''(d) € dada por at) | at ve A 2 ig BO A derivada pode ser obtida pela diferenciagao de A(/)A“'() com relagio a r. Como. Shoa'g=S8ay+ 940 . lamar tio obtemos A(t. 280 pq ou a =n Aon di