MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO E DO DESPORTO

CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DO PARANÁ

DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA

DISCRETIZAÇÃO DO CONTROLADOR CONTÍNUO

Denominado também de projeto por emulação, consiste em:

a) Projetar um controlador contínuo, C(s).
b) Discretizar C(s) para obter C(z), por um dos métodos que serão vistos a seguir.
c) Verificar se o projeto atende às especificações através de algum método de análise ou
por simulação.

MÉTODOS DE DISCRETIZAÇÃO

Existem diversos métodos de discretização de funções contínuas.

A seleção adequada do método de discretização é uma tarefa não muito fácil. O
projetista tem que se questionar sobre o que ele espera do algoritmo de controle
discretizado, comparado com o desempenho do sistema analógico.
As propriedades mais utilizadas na escolha do método de discretização são:
1) Número de pólos e zeros.
2) Largura de faixa
3) Ganho DC
4) Margem de fase
5) Margem de ganho
6) Resposta no tempo
Normalmente apenas algumas propriedades são preservadas durante o processo de
discretização.
Os principais métodos são mostrados a seguir:

1) Transformada Z do sistema amostrado

Dado um sistema contínuo amostrado H(s), ele pode ser representado como um
sistema discreto, através dos seguintes passos:

H(s)

a) Separe a função de transferência em funções parciais:

H(s) = A1 + A2 + ....
s + a1 s + a2

b) Obtenha a anti-transformada de Laplace:

h(t) = A1e-a1t + A2e-a2t + ......

c) Discretize o sistema substituindo t=kT

h(kT) = A1e-a1kT + A2e-a2kT + ......

CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero V-1

 d) Calcule a transformada Z pela definição:
H(z) = A1 z + A2 z + ....
z - e-a1T -a T
z- e 2

Exemplo: Obtenha o equivalente discreto do sistema contínuo H(s)

H(s) = 1 H(s)
(s + a)(s + b)

Através da tabela de transformada de Laplace, obtém-se:

h(t) = (e-at - e-bt)/(b - a)
h(kT) = (e-akT - e-bkT)/(b - a)
Através da tabela de transformada Z, obtém-se:

H(z) = z (e-aT - e-bT)

(b-a) (z - e-aT )(z - e-bT)

Propriedades:
1) D(z) tem a mesma resposta ao impulso que D(s)
2) D(z) não preserva a resposta em freqüência de D(s)
3) Mapeamento plano s - plano z
secundária

j
Faixa

Im(z)
js/2


primária

Re(z)
Faixa

- js/2
secundária

Plano z
Faixa

Plano S

Todo o plano s é mapeado dentro do círculo unitário no plano z. Os pólos e zeros

do sistema contínuo devem estar dentro da faixa primária, para evitar distorção na
discretização.
As faixas secundárias ocorrem devido ao processo de amostragem. As informações
da faixa primária são repetidas nas faixas secundárias.

2) Transformada Z com segurador de ordem zero (Hold)

Em um sistema discreto, a informação só existe nos instantes de amostragem, isto
é t=0T, t=1T, t=2T, etc. O segurador de ordem zero é usado para manter o sinal de
saída constante entre os instantes de amostragem, para que o sinal possa ser
aplicado a um sistema contínuo.
Um exemplo de um segurador de ordem zero, é o registrador de saída da porta
paralela.

CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero V-2

 O diagrama do sistema discreto com o segurador de ordem zero é mostrado a
seguir: T Segurador
de ordem G(s)
zero

A equação discretizada fica:

D(z) = z [ (1 - e-sT) G(s) ]
s
Onde z-1= e-sT

Exemplo:
G(s) = 1/(s(s+1)) para T=1s G(s) = (1 - e-sT ) 1
s s(s + 1)
G(z) = (1 - z-1) z [ 1 ]
2
s (s + 1)
G(z) = 0,368 z + 0,264
(z - 1)(z - 0,368)
Propriedades:
1) D(z) não preserva as respostas ao impulso e em freqüência de D(s)
2) Mapeamento plano s - plano z. Se D(s) é estável, D(z) será estável também.

3) Método backward difference

A derivada é aproximada através da equação:
dy/dt  y(t) - y(t - t)/ t = [y(kT) - y(kT -T)]/T

aplicando a transformada de Laplace, e substituindo T=t :

sY(s)  [Y(s) - e-sT Y(s)]/ T = Y(s) (1 - z-1)/T
Desta forma é possíve obter o equivalente discreto, substituindo s por:
s = (1 - z-1)
T
Exemplo:
D(z) = a
D(s) = a/(s+ a)
1 - z-1 +a
T
D(z) = aT
1 +a T - z-1
Propriedades:
a) É de fácil aplicação
b) Não preserva respostas ao impulso e em freqüência.
c) Mapeamento plano s - plano z
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 j
Im(z)

 Re(z)

Plano z
Plano S

4) Transformação BILINEAR ( transformação TUSTIN, integração trapezoidal)

É obtida substituindo
s = 2 (1 - z-1 )
T (1 + z-1)

Exemplo:
H(s) = a/(s+a)
Então: H(z) = a = a(z+1)
2 (1 - z-1) +a z(2/T +a) + a - 2/T
T(1 + z-1)

Propriedades:
1) transforma todo o semi-plano esquerdo do plano s, no círculo unitário do plano z.
2) Não preserva respostas ao impulso e em freqüência.
3) Mapeamento plano s - plano z
j
Im(z)

 Re(z)

Plano z
Plano S

Este método introduz uma distorção em frequencia, que será mostrada a seguir. A
partir da relação de transformação:
s = 2 (1 - z-1 )
T (1 + z-1)

E fazendo s=j* e z=ejT para verificar a resposta em freqüência.

j* = 2 (1 - e-jT) = 2 j tan(T/2)

T (1 + e-jT) T

* = 2 tan(T/2)
T

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 *

T

Para baixos valores de  não há distorção, pois tg()  . Para (T/2) < 17o ,
teremos * = .
A transformação Bilinear comprimi a freqüência contínua 0 < * <  para uma faixa
digital limitada à 0 < T < .
5) Transformação Bilinear com pré-warping em freqüência (pré-distorção)
É feita uma pré-distorção para compensar o problema mostrado anteriormente.
Faz-se
s = 2 (1 - z-1 )
T (1 + z-1)

Para todos pólos e zeros desejados, substitui-se [s+a] por [s+a'] onde:
a' = 2 tan(aT/2)
T
Neste método deve ser feito um ajuste de escala para preservar o ganho DC.

Exemplo: D(s) = a
(s+a)
Fazendo o pre-warping
D(s,a') = a
s + 2 tan(aT/2)
T
Calculando D(z)
D(z) = a
2 z-1 + 2 tan(aT/2)
T z +1 T
O ganho DC do filtro no plano s vale D(s)=1.
D(t = ) = lim a = 1
s0 (s+a)
No plano z, o ganho DC vale:

D(k = ) = lim ak =1
z1 2 z-1 + 2 tan(aT/2)
T z +1 T

K= 2 tan(aT/2)
T a
Propriedades:
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1) Ele mapeia o lado esquerdo do plano s no círculo unitário no plano z.
2) Ele preserva a resposta em freqüência para uma freqüência específica e para o ganho
DC, e comprimi a faixa de freqüência de *= para =
3) A resposta ao impulso e de fase não são preservadas.

6) Mapeamento de pólos e zeros

Esta técnica consiste de regras heurísticas para localizar os zeros e o ganho.
Os pólos de G(s) e G(z) são relacionados pela transformação z=e sT.
a) Todos os pólos de G(s) são mapeados de acordo com a relação z=e sT. Se G(s)
tem pólo em s=-a, então G(z) terá um pólo em z=e-aT.
b) Todos os zeros finitos são mapeados por z=esT. Se G(s) tem um zero em s=-b,
então G(z) terá um zero em z=e-bT.
c) Todos os zeros de G(s) no infinito são mapeados em G(z) no ponto z=-1.
d) Deve-se fazer um ajuste de escala para que o ganho DC seja igual para G(s) e
G(z).

Exemplo:
D(s) = s
(s+a)

D(z) = k(1 - z-1) = k z-1

(1 - z-1e-aT) z - e-aT

Este é um filtro passa-alta, então interessa manter o mesmo ganho em altas

frequencias (z  -1)

D(z) = k (-1) - 1 = 1 k = 1+e-aT

(z  -1) (-1) - e-aT 2

D(z) = 1+e-aT z - 1
2 z - e-aT

Exercício:
a) Discretize o sistema abaixo por todos os métodos vistos na teoria, utilizando o
comando C2D no programa MATLAB ( T=1ms):

100
s + 100

b) Plote a resposta da saída do sistema discretizado para um degrau unitário na entrada

(plote todos os métodos em um único gráfico)
c) Compare as respostas em freqüência, do sistema contínuo e das funções de
transferência discretizadas
d) Calcule o módulo da Função de transferência, na freqüência de 1000 rad/s, para o
filtro discretizado a partir do método backward difference, com T=10 ms. G(s) é a
mesma da questão a.
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