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Introdução
Um robô industrial pode ser definido como um sistema mecânico articulado que tem
como objetivo principal a realização de operações pré-definidas. Isto é realizado através de
um Supervisor de controle que deverá especificar o que o manipulador deverá fazer para
que o mesmo possa realizar as tarefas especificadas.
1
Figura 1 - Ilustração de juntas e links de um manipulador PUMA 560.
A figura 1 mostra as juntas e links do manipulador PUMA 560. As mesmas são
numeradas desde a base até seu elemento terminal. Assim 1 é o ponto de conexão entre o
link 1 e o suporte de base, e 6 representa o ponto de conexão entre o sexto grau de liberdade
e a ferramenta.
Entretanto, muitas aplicações industriais, exigem que o robô trabalhe de acordo com
a posição e orientação do seu elemento terminal em relação ao sistema de coordenadas de
trabalho, como por exemplo, um robô trabalhando em conjunto com uma máquina de
comando numérico, numa célula automatizada com outros robôs, ou ainda quando o mesmo
é dotado de um sistema de visão. Neste último caso, a interpretação das imagens se efetuará
em relação ao sistema de coordenadas de trabalho (em duas ou três dimensões), e as
informações extraídas das mesmas serão transmitidas ao Sistema de Supervisão após
tratamento apropriado.
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coordenadas articulares para cartesianas é normalmente realizada em tempo real, onde a
partir do conjunto de variáveis articulares serão obtidas a posição e orientação do elemento
terminal de um robô.
1. Sistemas de Referência
Para representar a situação relativa dos vários corpos da cadeia, é fixado a cada
elemento Ci um referencial R. Podemos relacionar um determinado referencial R i+1 (oi+1,
xi+1, yi+1, zi+1) com o seu anterior Ri (oi, xi, yi, zi), como também o sistema de coordenadas
de origem da base (figura 2) através da equação (1), onde Ai,i+1 representa as matrizes de
transformação homogênea de rotação e Li o vetor de translação de uma origem a outra,
onde Ai, i+1 é resultante do produto matricial global entre as diversas matrizes de
transformações homogêneas relacionadas com rotações ou translações sucessivas das
diferentes articulações (equação. (2)).
oi 1 oi Ai ,i 1 * Li
(1)
3
onde
Nxo Sxo Axo
Ai ,i 1 Nyo Syo Syo
Nzo Szo Szo (3)
[Ai, i+1]
Li
Este procedimento matemático pode ser estendido para toda extensão do modelo.
Assim sendo, a matriz de orientação de um ponto de interesse pode ser obtida pela equação
(2).
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uma junta robótica é estabelecida a partir da comparação de grandezas articulares,
tornando-se necessário a realização de uma transformação geométrica apropriada para o
estabelecimento da correspondência entre as variáveis articulares i e as coordenadas
absolutas do elemento terminal Xi. A figura 3 apresenta um esquema descrevendo o
problema de transformação direta de coordenadas para um robô com N graus de liberdade.
1
2
TRANSFORMAÇÃO
X, Y, Z
...
DIRETA , ,
N
X = L. sin
Y = L. ( 1 – cos )
5
Figura 4: Robô com 1 grau de liberdade (pêndulo simples).
X = f( ) (4)
onde
= (1, 2, ......, n): vetor das posições angulares das juntas e
6
X = (X, Y, Z, , , ): vetor posição, onde os três primeiros termos denotam a posição
cartesiana e os três últimos a orientação do órgão terminal.
Esta relação pode ser expressa matematicamente pela matriz que relaciona o sistema
de coordenadas solidárias a base do robô com um sistema de coordenadas associadas com o
seu órgão terminal. Esta matriz é chamada de matriz de passagem homogênea e é obtida a
partir do produto das matrizes de transformação, Ai, i-1, que relaciona o sistema de
coordenadas de um elemento i com o sistema de coordenadas anterior i-1, isto é:
Tn = A0.1*A1,2*........*An-1,n (5)
Tn = [ n s a p ] (6)
onde
p = [ px , py , pz ]: vetor posição e
n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] e a = [ ax ay az ]: vetor ortonormal que descreve a orientação.
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Na figura 7 podemos visualizar dois links conectados por uma junta que tem duas
superfícies deslizantes uma sobre a outra remanescentes em contato. Um eixo de uma junta
i (i = 1, . . . , 6) estabelece a conexão de dois links.
Estes eixos de juntas devem ter duas normais conectadas neles, uma para cada um
dos links. A posição relativa destes dois links conectados (link i-1 e link i) é dada por di,
que é a distância medida ao longo do eixo da junta entre suas normais. O ângulo de junta i
entre as normais é medido em um plano normal ao eixo da junta. Assim, d i e i podem ser
chamados respectivamente, distância e o ângulo entre links adjacentes. Eles determinam a
posição relativa de links vizinhos.
Um link i poderá estar conectado, no máximo, dois outros links (link i-1 e link i +1).
Assim, dois eixos de junta são estabelecidos em ambos terminais de conexão. O significado
dos links, do ponto de vista cinemático, é que eles mantêm uma configuração fixa entre
suas juntas que podem ser caracterizadas por dois parâmetros: a i e i. O parâmetro ai é a
menor distância medida ao longo da normal comum entre os eixos de junta (isto é, os eixos
zi-1 e zi para a junta i e junta i+1, respectivamente) Assim, ai e i , podem ser chamados
respectivamente, comprimento e ângulo de twist (torção) do link i. Eles determinam a
estrutura do link i.
Assim sendo, quatro parâmetros: ai , i , di ,i são associados com cada link do
manipulador. No momento, em que estabelecemos uma convenção de sinais para cada um
destes parâmetros, estes constituem um conjunto suficiente para determinar a configuração
cinemática de cada link do manipulador. Note que estes quatro parâmetros aparecem em
pares:
* (ai , i ) que determinam a estrutura do link e os parâmetros da junta
* (di , i ) que determinam a posição relativa de links vizinhos.
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2.1 Notação de Denavit–Hartenberg
Quando o acionador ativa a junta i, o link i deve mover-se com relação ao link i-1.
Assim, o i-ésimo sistema de coordenadas é solidário ao link i, se movimentando junto com
o mesmo. Assim, o n-ésimo sistema de coordenadas se movimentará com o elemento
terminal (link n). As coordenadas da base são definidas como o sistema de coordenadas 0
(X0, Y0, Z0), também chamado de sistema de referência inercial. Os sistemas de
coordenadas são determinados e estabelecidos obedecendo três regras:
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Figura 8: Organização dos referenciais associados a um sistema articulado.
i é o angulo de junta obtido entre os eixos Xi-1 e Xi no eixo Zi-1 (usar a regra da mão
direita).
di é a distância entre a origem do (i-1)-ésimo sistema de coordenadas até a interseção do
eixo Zi-1 com o eixo Xi ao longo do eixo Zi-1 .
ai é a distância (off-set) entre a interseção do eixo Zi-1 com o eixo Xi até a origem o i-
ésimo sistema de referência ao longo do eixo Xi (ou a menor distância entre os eixos Zi-1
e Zi).
i é o ângulo offset entre os eixos Zi-1 e Zi medidos no eixo Xi (usando a regra da mão
direita).
Para uma junta rotacional, di, ai, e i são os parâmetros da junta, variando o seu
valor na rotação do link i em relação ao link i-1. Para uma junta prismática i , ai e i são
os parâmetros da junta, enquanto di é a variável de junta (deslocamento linear).
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Dado um manipulador com N graus de liberdade, o algoritmo descrito a seguir,
determina um sistema de coordenadas ortonormais para cada link do robô, a partir do
sistema de coordenada fixo a base de suporte (sistema inercial) até o seu elemento terminal.
As relações entre os links adjacentes podem ser representadas por uma matriz de
transformação homogênea 4 4. O conjunto de matrizes de transformação homogêneo
permite a obtenção do modelo cinemático do robô.
ALGORITMO:
D10 - Encontrar ai: ai é a distância da interseção do eixo Zi-1 e o eixo Xi para a origem do
i-ésimo sistema de coordenadas ao longo do eixo Xi.
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D11 - Encontrar i: i é o ângulo de rotação entre os eixos Xi-1 e Xi sobre o eixo Zi-1. Esta
é a variável de junta se a junta é rotacional.
i-1
2.3 Obtenção da Matriz de Transformação Homogênea Ai
Uma vez os sistemas de coordenadas D-H tenham sido estabelecidos, uma matriz de
transformação homogênea pode facilmente ser desenvolvida relacionando o i-ésimo ao (i-
1)-ésimo frame de coordenadas. A figura 7 mostra que um ponto r i expresso no i-ésimo
sistema de coordenadas pode ser expresso no (i-1)-ésimo sistema de coordenadas como r i-1
aplicando as transformações sucessivamente apresentadas a seguir:
Rotação no eixo Z i-1 de um ângulo de i para alinhar o eixo Xi-1 com o eixo Xi (o eixo
Xi-1 é paralelo ao eixo Xi e aponta para a mesma direção).
Translação uma distância de d i ao longo do eixo Zi-1 para trazer os eixos Xi-1 e Xi na
coincidência.
Translação ao longo do eixo Xi uma distância de ai para trazer as duas origens também
como o eixo X na coincidência.
Rotação do eixo Xi um angulo de i para trazer os dois sistemas de coordenadas na
coincidência.
Cada uma destas quatro operações pode ser expressa através de uma matriz
homogênea de rotação-translação, e o produto destas quatro matrizes de transformações
elementares produzem uma matriz de transformação homogênea composta i-1Ai , conhecida
como matriz de transformação de D-H, para sistemas de coordenadas adjacentes, i e i-1.
i-1
Ai = Tz,d Tz, Tx,a Tx,
12
cosi cosi sini sini sini ai cosi
sin cosi cosi sini cosi ai sini
i
0 sini cosi di
0 0 0 1
(7)
A descrição cinemática completa de uma cadeia articulada pode ser obtida a partir
do produto matricial entre as diversas matrizes de transformações homogêneas. Usando a
matriz i-1Ai , podemos relacionar um ponto Xi no link i, e expressar em coordenadas
homogêneas, em relação aos sistemas de coordenadas i para i-1, Xi-1 estabelecido no link i-
1 através da relação:
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i-1
Xi-1 = Ai Xi
(11
)
onde
i-1
Para simplificarmos a notação a matriz Ai será designada Ai. Utilizando-se essa
relação de modo recorrente podemos escrever:
... ...
(12
)
Xo = A1 . A2 . A3 ... Ai . Xi
14
Figura 9: Configuração do elemento terminal de um robô
FUNÇÃO ATAN2
0 θ 90 , com x, y
θ 180 , com x, y
x 90
y 180 θ 90 , com x, y
90 θ 0 , com x, y
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EULER ψ,θ, ROTz,ψ . ROTy,θ . ROTz,
a
ATAN2 x
- a y
sa x - Ca y
ATAN2
aZ
(14)
16
- Ca x SS y
ATAN2
Cn x Sn y
17
Analogamente
ny
ATAN2
nx
nZ
ATAN2
Cn x Sn y
(16
)
Sa x Ca y
ATAN2
Ss x Cs y
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Figura 11: Ângulos de Roll, Pitch, Yaw
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3. Problema Cinemático Inverso
= f -1
( x )
(17
)
Métodos numéricos iterativos: Estes métodos convergem para uma solução possível
entre todas as existentes, são de caráter geral e, com o atual desenvolvimento dos
microcomputadores, a utilização destes métodos em tempo real é viável.
Figura 12: Utilização do modelo geométrico direto e da matriz Jacobiana inversa para
determinar uma configuração * correspondente a uma situação desejada x*.
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3.1 Descrição matemática de um Robô com N GL
x – xo = F ( - o )
(18
)
( - o ) = F-1 (x – xo)
(19
)
21
= J-1 X
(20
)
onde
J F
i, j i j
(21
)
que poderá ser construída a partir das relações cinemáticas que descrevem a arquitetura de
um manipulador:
X1 F1 1 , 2 ... n
X 2 F2 1 , 2 ... n
... ..........
X n Fn 1 , 2 ... n
(22
)
22
X1 Lsin
X2 L1 cos
L cos
J
Lsin
L cos L 2 cos
J 1
L1sin L 2 sin
23
J X
1
(24
)
onde
24