Figura 1....................................................................................................................

Figura 2....................................................................................................................

Figura 3....................................................................................................................

Figura 4....................................................................................................................

Figura 5....................................................................................................................

Figura 6....................................................................................................................

Figura 7....................................................................................................................
1 FUNDAMENTAÇÂO TEÓRICA

1.1 INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS EMBARCADOS

Os chamados sistemas embarcados ou embutidos são sistemas completos,

independentes, mais simples que um desktop e com o encargo de executar uma
função predeterminada e tarefas com requisitos específicos, os quais são executados
repetidas vezes. Um sistema embarcado, comumente composto pelos mesmos
componentes principais de um dispositivo desktop, só que em versão minimalizada, é
encapsulado e totalmente dedicado ao dispositivo que controla. Um exemplo de
equipamentos que usam sistemas embarcados são os modems ADSL.

Geralmente são sistemas inflexíveis, principalmente em se hardware, pois não

executam nada além daquilo para o qual foram programadas, sendo isso possível
apenas se houver uma reprogramação do dispositivo para um upgrade de
funcionalidades (no caso do software). O software do sistema embarcado é feito num
compilador em um desktop comum, e posteriormente é transferido para o sistema no
final do desenvolvimento do dispositivo, geralmente através de uma porta USB ou
porta serial em casos mais atípicos. Em outros casos, é necessário gravar o software
em um chip EPROM (erasable programmable read-only memory- memória
programável apagável somente de leitura) com o devido gravador e colocar no
sistema embarcado depois. O usuário-destino terá acesso ao software de forma
indireta, através de uma “interface humano-computador” (display, teclado, web
interface).

Seu baixo custo e versatilidade são os responsáveis pelo uso ad extensum do

microcontrolador, e o mesmo acabou se tornando o responsável pelo comando de
aparelhos inteiros. À maioria dos microcontroladores podem ser adicionados
dispositivos analógicos, como sensores, possibilitando o desenvolvimento de
dispositivos simples de monitoramento de temperatura.

Seguem agora alguns tipos de sistemas operacionais para micro controladores.

 TinyOS: Sistema operacional desenvolvido pela Universidade da Califórnia,

exige no máximo 8 Kilobytes, utilizado na implementação de redes de sensores
wireless, sendo sua flexibilidade um diferencial. A linguagem de programação
do TinyOS é a NesC, uma variante da linguagem C. Tal sistema operacional
 pode ser utilizado em Windows, desde que se use um aplicativo interno
chamado Cygwin.
 Contiki: O Contiki é um sistema operacional de código aberto para a Internet
das coisas. A Contiki conecta pequenos microcontroladores de baixo custo e
baixa potência à Internet. A Contiki é uma poderosa caixa de ferramentas para
a construção de sistemas sem fio complexos.
 virtuOS: família de sistema operacional multitarefa e multiusuário voltados para
microcomputadores compatíveis com o padrão PC/AT e PS/2, e com o MS-
DOS e Windows 3.x, de 16 e 32 bits. Fabricada no Brasil pela Microbase, e foi
o sistema operacional utilizado nas urnas eletrônicas de 1996-2000.
 QNX: sistema operacional multiusuário, multitarefa, com a interface gráfica
Photon, baseado em Unix, o que garante estabilidade. Usado Pela Cisco,
Siemens e General Elétrics em seus respectivos sistemas de roteadores de
rede, instrumentos médicos, unidades telemáticas de veículos, sistemas de
segurança e de defesa, robótica industrial.
1.2 TÉCNICAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA PARA ELEMENTOS
ELETROMECÂNICOS E MODELAGEM

No controle em malha aberta primeiramente se aplica um sinal de controle, e a

meta é que após um tempo, a variável controlada alcance um valor estimado ou
mostre certa reação. Nesse modelo de sistema de controle não há realimentação, não
se utilizam informações referentes a mudanças no processo para apresentar o sinal
de controle a ser usado em um determinado momento. Ou seja, o sinal do controle
não se calcula com o resultado da medição do sinal de saída.

Sistemas podem ser definidos como dispositivos abstratos que tem entradas e
faz saídas como resposta às entradas.

- Vantagens: são fáceis de serem construídos e manuseados, o custo é baixo,

necessitam de poucos componentes, são pouco dispendiosos, sem problemas de
estabilidade, simples, além de serem práticos em relação ao cálculo da saída.

- Desvantagens: são imprecisos, mudanças na calibração podem causar erros

graves e a saída pode ser diferente do esperado e a saída deve ser regulada
periodicamente.

Os sistemas existem desde a antiguidade, porém, análises mais formais vieram

no século XIX em obras com sistema dinâmico. Uma das aplicações mais famosas foi
o controle dinâmico dos irmãos Wright. Na segunda guerra mundial, as aplicações
foram estendidas a nível espacial, com a chegada do homem a Lua. Também é usada
em economia e sociologia.

Figura 1- exemplo de sistema de malha aberta

(2018- AFONSO, Mintas Paiva)

 Figura 2- exemplo de sistema de malha aberta

(2018- AFONSO, Mintas Paiva)

Técnicas de controle: existem 2 tipos de controle, o controle clássico e o

controle moderno

Controle clássico: controle On/Off, controle auto-operado, controle

proporcional, controle proporcional derivativo, controle proporcional integral, controle
proporcional integral derivativo, avanço de fase e atraso de fase.

Controle moderno: controle multivariável, controle adaptativo, Controle ótimo,

controle não linear, controle preditivo, controle robusto, controle inteligente.
1.3 MICROCONTROLADORES E LÓGICA DE PROGRAMAÇÃO

Os microcontroladores foram criados por uma empresa chamada Texas

Instruments nos anos 70. Os primeiros eram microprocessadores com memória
incorporada como por exemplo RAM e ROM. Logo mais, passaram para uma grande
diversidade de dispositivos adaptados para propósitos específicos de sistemas
embarcados.

Microcontroladores são processadores micro que podem ser programados para

diversos tipos de funções. No geral, eles são utilizados para controlar circuitos
eletromecânicos, e, por conta isso, são facilmentelocalizados no interior de
equipamentos diversos, tambémfrequentemente cognocíveis como "controladores
embutidos".

Internamente, a estrutura individual de um microcontroladordispõe de um

processador, além de circuitos de armazenamento e periféricos de INPUT ou
OUTPUT.

Tendo frequências de clock de poucos MHz (Megahertz) ou talvez até menos,

os microcontroladores são executados em uma freqüência bastante baixa se os
compararmos com os microprocessadores atuais, entretanto, podem ser utilizados
para quase todas as aplicações experimentais, existem alguns exemplos como
controlar máquinas de lavar roupas, aspiradores de pó, secadores, controles remotos,
brinquedos, carros, robôs e até esteiras de chão de fábrica.

O consumo elétricode um microcontrolador, geralmente é relativamente

pequeno, normalmente na unidade dos mW (miliwatts) e possuem frequentemente a
habilidade de entrar em modo de espera (Sleep ou Wait) esperando por uma
interrupção ou acontecimento externo, como por exemplo o pressionamento de uma
tecla, ou um sinal que chega através de uma interface de dados. O desgaste elétrico
desses microcontroladores em SleepMode pode alcançar a unidade dos nW
(nanowatts), tornando-os ideais para serem aplicados onde a imposição de baixo
desgaste de energia é um elemento decisivo para o sucesso do projeto.

As características mais parecidas entre microcontroladores Atmel e PIC:

  Sistema de gravação por bootloader (o Arduino já o tem incluido em seu
software, e o PIC Cube utiliza o TinyBootloader),
 O uso de um circuito exclusivo para comunicação USB simulando uma porta
serial virtual
 Nos dois tipos de circuitos é usado o ftdi – FT232R
 A alimentação do circuito ser por fonte externa, ou da própria interface USB
 A utilização de complementos (shields) que aumentam e especializam a sua
utilização
 Um conector para a gravação do software na placa (firmware) via circuito de
um gravador externo
 Botão de reset
 Leds para a sinalização.
 Ambos podem ser construídos livremente e adaptados, pois não são hardwares
proprietários, sendo de conhecimento público os seus diagramas e
esquemáticos.

O bom de se usar linguagens de alto nível está na menor interação do projetista

com o hardware, no que diz respeito ao controle como configuração de bancos de
registradores e sequências de inicialização. Dessa forma, os projetistas dedicam seu
tempo principalmente à lógica do problema e não a detalhes internos do chip.
Existem quatro elementos que sempre estão apresentados em programas C:
definições de dados, comentários, diretivas de compilação e blocos de declaração.
1- Comentários: informações a serem ignoradas pelo sistema, são usadas para
lembrar o programador do que ele fez anteriormente, representados por // (uma
linha) ou /* (várias linhas).
2- Diretivas de compilação: instruções para o compilador (representadas com #.
3- Blocos de declaração: uma ou mais instruções a serem realizadas para uma
rotina, tem início com uma chave { e termina com }.
4- Definição de dados: dados básicos de 8, 16 ou 32 bits, podem ser
representadas de várias formas como, long, ulong, short, ushort, double, bool,
string, decimal, char, unsigned char, float, uint, int e byte. Devem terminar com
;.
 Também há operadores aritméticos nas linguagens para indicar variáveis,
como + - * / % ^ (equações), -- ++ (incremento ou decremento de variável), <><=
>= == != (comparadores) e &&|| ! &| ~ (portas lógicas).

Outros também são os blocos condicionais, If, while, for, do while e void.
1.4 IHM

1.4.1 O que é IHM?

IHM significa “Interação Homem-Máquina” ou “Interface Homem-Máquina”. Há

também a sigla, em inglês, HMI que significa “Human-Machine Interface”.

Então, pode-se dizer que, o IHM é um equipamento com algum tipo de visor ou
tela, na qual facilita a comunicação entre o homem e a máquina.

1.4.2 Para que serve o IHM?

Para melhor compreensão dessa interação, basta pensar em como você se

comunica com o seu computador. Quando você quer imprimir uma folha, por exemplo,
aparece uma janela no seu computador com várias opções, inclusive o “botão
imprimir”. Basta, então, clicar em “imprimir” que a função será executada. A tela do
computador, neste caso, é o IHM.

Para que a relação homem-máquina ocorra, é indispensável o uso das

interfaces e da interatividade. Sem estes dois fundamentos, é impossível haver
qualquer tipo de relação homem-máquina dentro da Internet ou mesmo fora dela.
Quanto a realidade virtual, ela tornou todas as relações do homem com o computador
mais fáceis, para que ocorra de forma mais agradável, divertida, funcional e/ou
eficiente.

Sem o IHM, portanto, você teria que mexer diretamente com a programação de
seu sistema operacional (por exemplo, o Windows).

1.4.3 Tipos de IHM

Existe três tipos básicos de IHM: A substituta das botoeiras, a que faz a coleta
e tratativa de dados e a de supervisão. Antes do surgimento das IHMs, o controle
consistia de milhares de botoeiras e LEDs instalados em painéis que exibiam
informações de diferentes operações.
 Figura 3- painel de leds e botoeiras

(2018, CitiSystems)

1.4.4 IHM para substituir botoeiras e LEDs (OIT)

Como vimos, ela substitui botões liga/desliga, LEDs, chaves e qualquer

dispositivo eletromecânico que faz a função de controle. A eliminação destes
dispositivos é possível porque a IHM pode prover uma representação visual de todos
estes componentes em uma tela LCD agregando ao mesmo tempo todas as funções
em um só dispositivo.

Também é chamada de OIT (Operator Interface Terminal) pelo motivo de

oferecer geralmente apenas botões, textos e números. Gráficos podem ser
programados, mas bem limitados. Por exemplo, um display de 4 linhas pode ter
somente 4 linhas de caracteres, embora cada linha possa ser customizada. De
maneira similar, os pontos do touchscreen serão fixados em lugares predefinidos
limitando realmente a sua customização.

Ainda com relação à customização, possui apenas um ou dois protocolos

capazes de se comunicar com CLPs e drives. O acesso remoto dificilmente é
disponibilizado para estes modelos e o armazenamento de dados também é bastante
limitado devido à baixa memória. As vantagens é que um OIT possui um excelente
custo, é simples de programar e a manutenção é descomplicada, sendo perfeita para
pequenas aplicações

1.4.5 IHM para Tratativa de Dados (Embedded)

Estas IHMs são utilizadas em aplicações que requerem monitoramento e

feedback constante e frequentemente elas vem equipadas com memórias de grande
capacidade e cartões SD. Costumam ser chamadas de Embedded, pois já vem com
sistema operacional, tipicamente Windows Embedded 7, 8 ou superior. Por utilizarem
um SO, geralmente possuem um disco rígido (tipo estado sólido), DVD ou unidades
de USB podendo sofrer upgrades e ter atualizações de acordo com a necessidade do
usuário sem que seja substituída a interface inteira. Também podem rodar sistemas
supervisórios como o Indusoft Web Thin Client ou outros mais leves de mercado.

1.4.6 Teclado Matricial 4x4

Este teclado como o nome indica é formado de botões organizados em linhas e

colunas de modo a formar uma matriz. Quando pressionado um botão, conecta a linha
com a coluna na qual está ligado. A figura a seguir ilustra a ligação matricial.

Figura 4- Teclado matricial

(2018, Vida de Silício)

 O teclado matricial (neste caso) possui a seguinte pinagem (da esquerda para
a direita):

Pino 1 – Primeira Linha (L1);

Pino 2 – Segunda Linha (L2);

Pino 3 – Terceira Linha (L3);

Pino 4 – Quarta Linha (L4);

Pino 5 – Primeira Coluna (C1);

Pino 5 – Segunda Coluna (C2);

Pino 5 – Terceira Coluna (C3);

Pino 8 – Quarta Coluna (C4).

Entraremos em mais detalhes do Teclado Matricial 4x4 nos próximos capítulos,

mostrando como conectá-lo no Arduino e como programá-lo.

1.5 Atuador Elétrico

1.5.1 Servomotor

Os servomotores contém um sistema de controle interno o qual verifica a

posição de entrada com a posição de saída e um motor de corrente contínua. E apesar
de terem precisão, o servos não tem muita força como motores de passo. Geralmente
os servomotores encontrados em lojas de aeromodelismo, giram apenas 180 graus.
Mas pode-se modificá-los para girarem 360 graus. A figura abaixo mostra
internamente como é o servomotor:
 Figura 5- estrutura interna de um Servo motor

(2018, Laboratório de Garagem)

Os Servo motores são comumente utilizados em aeromodelismos, robótica e

mecanismos de automação que não necessitam de muita força. O Servo motor,
portanto, serve para precisão entre 0 a 180 graus (360 graus, em alguns modelos) e
sem força.

Figura 6- sistema atuador-sensor-circuito de controle

(2018, Wikipédia)
Para isso possuem três componentes básicos, ilustrados na imagem:

1.5.2 Sistema atuador - o sistema atuador é constituído por um motor elétrico,

embora também possa encontrar servos com motores de corrente alternada, a maioria
utiliza motores de corrente contínua. Também está presente um conjunto de
engrenagens que forma uma caixa de redução com uma relação bem longa o que
ajuda a amplificar o torque.

O tamanho, torque e velocidade do motor, material das engrenagens, liberdade

de giro do eixo e consumo são características-chave para especificação de Servo
motores.

1.5.3 Sensor - o sensor normalmente é um potenciômetro solidário ao eixo do servo.

O valor de sua resistência elétrica indica a posição angular em que se encontra o eixo.
A qualidade desse vai interferir na precisão, estabilidade e vida útil do servo motor.

1.5.4 Circuito de controle - o circuito de controle é formado por componentes

eletrônicos discretos ou circuitos integrados e geralmente é composto por um
oscilador e um controlador PID (controle proporcional integrativo e derivativo) que
recebe um sinal do sensor (posição do eixo) e o sinal de controle e aciona o motor no
sentido necessário para posicionar o eixo na posição desejada.

Servos possuem três fios de interface, dois para alimentação e um para o sinal
de controle. O sinal de controle utiliza o protocolo PPM (modulação por posição do
pulso) que possui três características básicas: largura mínima, largura máxima e taxa
de repetição (frequência).

A largura do pulso de controle determinará a posição do eixo:

 largura máxima equivale ao deslocamento do eixo em + 90º da posição central;

 largura mínima equivale ao deslocamento do eixo em -90º;

 demais larguras determinam a posição proporcionalmente. O pulso de

controle pode ser visto na ilustração sobre sinais de controle de servo motores.

Em geral, a taxa de repetição é 50Hz e a largura do pulso do sinal de controle

varia de 1 a 2ms. Porém um servo motor pode funcionar a 60Hz também.
1.6 GESTÃO DE PROJETOS

É a aplicação de conhecimentos, informações, habilidades e técnicas para a

execução e feitura de projetos de forma efetiva e eficaz. Trata-se de uma competência
estratégica para organizações, permitindo com que elas unam os resultados dos
projetos com os objetivos do negócio – e, assim, melhor competir em seus mercados.
Ele sempre foi praticado informalmente, mas começou a emergir como uma profissão
distinta nos meados do século XX.

Um projeto seria um conjunto de atividades realizadas em grupos de pessoas

com habilidades e expertises diversas, com o intuito de realizar a feitura de um
produto, resultado inovador, ou serviço requisitado pelo cliente do projeto, tendo datas
bem definidas de começo e termino. Podem também conter os chamados
“deliverables”, partes do projetos cuja a entrega antecipa é possivel, e não afetam
aquilo que que foi planejado. É um conjunto de operações realizadas para se chegar
a um destino específico.

Figura 7- fluxo de projeto

(2018-Thadeu, Marcos)
 Por não se tratar de uma operação única, senão um conjunto de operações
orientadas a um objetivo específico, um projeto pode ser definido com um evento único
no tempo e espaço. Uma equipe destinada a um projeto é composta frequentemente
por pessoas de diferentes localidades, para executar partes do projeto, utilizando-se
cada um de suas expertises particulares. Cada um costuma trabalhar sozinho na sua
parte, ou em equipe subdivididas por habilidades.

Como exemplos de projetos poderíamos citar os seguintes:

 A produção de um software para um processo empresarial avançado;

 A construção de um prédio, ponte ou edifício;
 As investidas de ajuda e socorro pós desastre e catástrofe;
 A expansão das vendas em um novo local de uma empresa ou negócio;

Para que sejam apresentados os devidos resultados, aprendizados e integrações

necessárias, tudo deve ser gerenciado por pessoal que tenha a correta
especialização, para que os prazos sejam cumpridos e os orçamentos previstos sejam
seguidos, havendo a possibilidade de se realizar até alguma economia.

Os grupos de processos do gerenciamento de projetos são 5:

 Início: definição do escopo do projeto e elaboração do termo de abertura.

 Planejamento: levantamento de todas as necessidades do projeto (materiais,
mão de obra especializada, fornecedores, marcas...)
 Execução: compra dos materiais, contratação da mão de obra especializada,
contato aos fornecedores, entrega dos deliverables.
 Encerramento: entrega do projeto, pagamento dos funcionários.
 Monitoramento e controle: É algo que é realizado durante todos os outros
quatro pontos, em todo o desenrolar do projeto, para garantir que os requisitos
solicitados sejam alcançados.
Os clientes de um projeto podem ser:

 Os patrocinadores: Aquele que orienta o trabalho, sendo como um mediador

com o gestor do projeto, e o direciona, como se fosse o cliente final de um
projeto.
 Os financiadores: É o responsável pela verba de um projeto, podendo cortar a
mesma. Tem grande interesse na conclusão do projeto, mas não costuma se
inteirar de cada detalhe diário do projeto.
 Os beneficiários: Pessoa que receberá ao final os objetivos da conclusão do
projeto
 O usuário final: são aqueles que farão o devido uso dos deliverables.
 O cliente final: é o cliente que terá acesso final ao produto desenvolvido pelo
projeto.
CRONOGRAMA

Figura 8-
MAPA MENTAL
BIBLIOGRAFIA

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