Alocação de Pólos

Guilherme Luiz Moritz1

1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná

22 de julho de 2014

Moritz, G.L. Alocação de Pólos

Apresentação

Nas aulas anteriores estudamos métodos gráficos para

projeto de controladores.

Também vimos métodos para sintonia de controladores

PID

Na aula de hoje, desenvolveremos um método analítico

para criação de compensadores

Moritz, G.L. Alocação de Pólos

Por que se limitar aos modelos físicos?

Os compensadores estudados partem de funções de

transferência de modelos físicos: Atraso de fase
(passa-baixa), Avanço de fase (passa-alta), PID
(passa-faixa)

O método da alocação de pólos não parte de nenhum

pressuposto quanto ao formato do filtro, apenas supõe a
ordem do mesmo.

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Desenvolvimento

Considere um sistema de segunda ordem a ser controlado:

B(z −1 ) b1 z −1 + b2 z −2
G(z −1 ) = = (1)
A(z −1 ) 1 + a1 z −1 + a2 z −2

E um controlador cuja função de transferência é:

p0 + p1 z −1 + p2 z −2
C(z −1 ) = (2)
(1 − z −1 )(1 − q1 z −1 )

O conjunto controlador + planta será um sistema de 4a ordem.

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Desenvolvimento

Nosso objetivo é encontrar p0 , p1 , p2 e q1 para que os pólos do

sistema em malha fechada estejam em β1 , β2 , β3 e β4 ,
especificados pelo projetista.

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Função de transferência de malha fechada

A equação característica do sistema é:

1 + C(z −1 )G(z −1 ) = (1 − z −1 )(1 − q1 z −1 )A(z −1 ) +

(p0 + p1 z −1 + p2 z −2 )B(z −1 )
= 1 + [a1 − q1 + b1 p0 − 1]z −1 +
[a2 + q1 + b1 p1 + b2 p0 − a1 (q1 + 1)]z −2 +
[b1 p2 + a1 q1 + b2 p1 − a2 (q1 + 1)]z −3 +
[a2 q1 + b2 p2 ]z −4

Esta função deve ter pólos em β1 , β2 , β3 e β4 então é do

formato:

∆(z −1 ) = (1 − β1 z −1 )(1 − β2 z −1 )(1 − β3 z −1 )(1 − β4 z −1 )

= 1 + α1 z −1 + α2 z −2 + α3 z −3 + α4 z −4

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Sistema para alocação de pólos

Comparamos as duas equações termo a termo:

α1 = [a1 − q1 + b1 p0 − 1]
α2 = [a2 + q1 + b1 p1 + b2 p0 − a1 (q1 + 1)]
α3 = [b1 p2 + a1 q1 + b2 p1 − a2 (q1 + 1)]
α4 = [a2 q1 + b2 p2 ]

E resolvemos o sistema de equações resultante para encontrar

os parâmetros do controlador:

    
b1 0 0 −1 p0 α1 + 1 − a1
 b2 b1 0 (1 − a1 )   p1   α2 + a1 − a2 
 
 0 b2 b1 (a1 − a2 )   p2
=  (3)
  α3 + a2 
0 0 b2 a2 q1 α4

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Exemplo - Matlab

Dada a função de transferência em cascata com um zero order

hold e realimentação unitária:
5
G(s) = (4)
s2 + s + 5
Projete um controlador cujo coeficiente de amortecimento seja
ζ = 0.5 e ts = 2s. Considere T = 0.2

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Exemplo - Matlab

(a) Cálculo dos polos

p dominantes desejados
(s = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 )

4
ts = = 2 → ωn = 4 (5)
ζωn
p
ωd = 4 1 − 0.52 = 3.46 (6)
2π 2π
ωs = = = 31.4 ≈ 9ωd (7)
T 0.2
p
s = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 = −2 ± j3.46 (8)

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Exemplo - Matlab

(b) Mapeamento no plano Z

z = esT = e(−2±j3.46)∗0.2 = 0.53 ± j0.43 (9)

Arbitra-se os outros dois pólos em −0.1 e −0.2

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Cálculo da função característica resultante

(b) Mapeamento no plano Z

z = esT = e(−2±j3.46)∗0.2 = 0.53 ± j0.43 (10)

Moritz, G.L. Alocação de Pólos

Cálculo da função característica resultante

[ β1 β2 β3 β4 ] = [ 0.53 + j0.43 0.53 − j0.43 −0.1 −0.2 ]

∆(z −1 ) = (1 − β1 z −1 )(1 − β2 z −1 )(1 − β3 z −1 )(1 − β4 z −1 )

= 1 + α1 z −1 + α2 z −2 + α3 z −3 + α4 z −4
= 1 − 0.7600z −1 + 0.1678z −2 + 0.1185z −3 + 0.0093z −4

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Identificação dos coeficientes da função

5
G(s) = (11)
s2 +s+5

0.09212z −1 + 0.08615z −2 B(z −1 ) b1 z −1 + b2 z −2

G(z) = −1 −2
= −1
=
1 − 1.64z + 0.8187z A(z ) 1 + a1 z −1 + a2 z −2

Moritz, G.L. Alocação de Pólos

Cálculo dos coeficientes do controlador

    
b1 0 0 −1 p0 α1 + 1 − a1
 b2 b1 0 (1 − a1 )   p1   α2 + a1 − a2 
  = 
 0 b2 b1 (a1 − a2 )   p2   α3 + a2 
0 0 b2 a2 q1 α4
    
0.09212 0 0 −1 p0 −0.7600 + 1 + 1.64
 =  0.1678 − 1.64 − 0.8187
 0.08615 0.09212 0 (1 + 1.64)   p1   
  
 0 0.08615 0.09212 (−1.64 − 0.8187)   p2   0.1185 + 0.8187 
0 0 0.08615 0.8187 q1 0.0093

   
p0 12.7451
 p1   −16.5571 
 p2  =  6.8165
   

q1 −0.7059

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Cálculo dos coeficientes do controlador

   
p0 12.7451
 p1   −16.5571 
 p2  =  6.8165
   

q1 −0.7059
p0 + p1 z −1 + p2 z −2 12.7451 − 16.5571z −1 + 6.8165z −2
C(z −1 ) = −1 −1
=
(1 − z )(1 − q1 z ) (1 − z −1 )(1 + 0.7059z −1 )

» pole(feedback(C*gz,1))
ans =
0.5303 + 0.4303i
0.5303 - 0.4303i
-0.2013
-0.0988

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Resposta do sistema

Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2
System: untitled2
Settling time (seconds): 2.11
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Time (seconds)

Moritz, G.L. Alocação de Pólos

Root locus original

Root Locus
2

1.5

0.5
Imaginary Axis

−0.5

−1

−1.5

−2
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis

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Root locus compensado

Root Locus
1
0.5π/T
0.6π/T 0.4π/T

0.8 0.7π/T 0.10.3π/T

0.2

0.3
0.6
0.8π/T 0.2π/T
0.4

0.5

0.4 0.6

0.7
0.9π/T 0.1π/T
0.8
0.2
0.9
Imaginary Axis

1π/T
0
1π/T

−0.2

0.9π/T 0.1π/T

−0.4

0.8π/T 0.2π/T
−0.6

−0.8 0.7π/T 0.3π/T

0.6π/T 0.4π/T
0.5π/T
−1
−4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis

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