Introducao aos sistemas de controle 1.1 | Introdugao As teorias de controle comumente usadas hoje slo a teoria de controle clissico (também cha- ‘mada teoria de controle convencional),ateoria de controle moderno ea teoria de controle robusto. Este livro traz. uma abordagem abrangente da anilise e do projeto de sistemas de controle, com ‘base na teoria de controle clissico e na teoria de controle moderna, Uma breve introdugo a teoria de controle robusto foi incluida no Capitulo 10, Occontrole automatico ¢ essencial em qualquer campo da engenharia eda ciéncia. O controle atutomético ¢ um componente importante ¢intrinseco em sistemas de veiculos espaciais, sistemas robéticos, modemos sistemas de manufatura e quaisquer operagdes industriais que envolvam 0 controle de temperatura, pressio, umidade, viscosidade, vazao etc. E desejavel que a maioria dos engenheiros ecientistas esteja familirizada com a teoriae a pritica do controle automitico. Este livro foi concebido como um compéndio sobre sistemas de controle, para alunos que estejam cursando o iltimo ano da faculdade. Todo o material de base esti incluido no livro. O ‘material matemiético de base relativo a transformadas de Laplace e a andlise vetorial-mat consta dos apéndices. cial Breve revisao histérica do desenvolvimento de teorias e praticas de controle. primeiro trabalho significativo de controle automiatico foi o regulador centrifugo construido por James ‘Watt para o controle de velocidade de uma miquina a vapor, no século XVIII. Outros traballos importantes nos primeiros estigios do desenvolvimento da teoria de controle se devern a Minorsky, Hazen e Nyquist, entre outros, Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automiticos para pilotagem de embarcagdes e demonstrou como a estabilidade poderia ser determinada a partir de equapdes diferenciais que descrevem o sistema, Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedi- mento relativamente simples para a determinacao da estabilidade de sistemas de malha fechade ‘com base na resposta de malha aberta a excitagdes senoidais estacionérias. Em 1934, Hazen, que introduziw o termo ser vomecanismos para sistemas de controle de posigao, discutiy 0 projeto de servomecanismos a relé, capazes de acompanhar uma variagdo de entrada com acurécia Durante a década de 1940, métodos de resposta em frequéncia (especialmente os métodos com base nos diagramas de Bode) tomnaram possivel aos engenheiros projetar sistemas de con ‘tole linear de malha fechada que satisfizessem 0 desempenho requerido. Muitos sistemas de controle industrial das décadas de 1940 ¢ 1950 usavam controladores PID no controle de pressio, temperatura etc. No inicio da década de 1940, Ziegler e Nichols criaram regras para o ajustePHBE recrtava de contol modemo de controladores PID, no chamado método de Ziegler-Nichols. Do final da década de 1940 20 inicio da de 1950, o método de lugar das razes, gracas a Evans, foi plenamente desenvolvido. (Os métodos de resposta em frequéncia e do lugar das raizes, 0s quais sfo a esséncia da teoria classica de controle, conduziram a sistemas que so estiveis e satisfazem um conjunto de con- digdes de desempenho relativamente arbitririas. Esses sistemas sio, em geral, aceitiveis, mas ‘do so dtimos no sentido estrito desse termo. Desde o final da década de 1950, a énfase nos problemas com projetos de controle foi deslocada do projeto de um dentre muitos sistemas que funcionam para o projeto de um sistema que seja étimo em algum aspecto relevante. A medida que os sistemas modemos com muitas entradas e saidas se tornam mais e mais complexos, a descrigao de um sistema de controle moderno requer um grande nimero de equa- es. A teoria clissica de controle, que trata somente de sistemas com uma entrada e uma saida, tomou-se insuficiente para sistemas com miltiplas entradas e safdas. A partir de 1960, como a disponibitidade dos computadores digitais possibilitou a andlise de sistemas complexos dire- tamente no dominio do tempo, a teoria de controle modemo, com base na andlise e na sintese do dominio de tempo com o emprego de variiveis de estado, foi desenvolvida para lidar com a crescente complexidade dos sistemas modemos e seus rigorosos requisitos relativos & preciso, 4 importincia ¢ 20 custo em aplicagdes militares, espaciais ¢ industrais. Entre 1960 ¢ 1980, o 6timo controle de sistemas deterministicos e estocésticos, bem como 0 controle adaptativo e de aprendizagem de sistemas complexos, foi amplamente pesquisado, De 1980 a 1990, os desenvolvimentos na teoria de controle modemo voltaram-se para controle robusto e para tépicos associados. A teoria de controle moderno baseia-se na andlise do dominio do tempo em sistemas de cequagdes diferencias. Ela simplificou o projeto de sistemas de controle porque se baseia no ‘modelo de um sistema de controle real. No entanto, a estabilidade do sistema é sensivel ao erro centre o sistema real e seu modelo. Isso significa que, quando o controlador projetado a partir de um modelo for aplicado a um sistema real, o sistema poderd nao ser estivel. Para evitar que isso acontega, projetamos o sistema estabelecendo primeiro a gama de possiveis erros para depois projetar o controlador de uma forma que, se o erro do sistema estiver dentro da gama prevista, 0 sistema de controle projetado sera sempre estivel. O método de projeto baseado nesse principio é chamado teoria do controle robusto. Essa teoria incorpora tanto a abordagem de resposta em fre- quéncia quanto a abordagem de dominio do tempo, Matematicamente, a teoria é muito complexa Como essa teoria requer um conhecimento matemético prévio em nivel de pés-grachasao, a teoria do controle robusto foi incluida neste livro apenas em seus aspectos introdutérios. O leitor interessado em detalhes sobre a teoria do controle robusto deverd procurar um curso de s-graduago em controle, em uma faculdade. Definigdes. Antes de discutirmos os sistemas de controle, & necessario que seja definida a terminologia bésica. Variével controlada e sinal de controle ou variavel manipulada. A variivel controladaé 1 grandeza ou a condigdo que é medida e controlada, O sinal de controle ou varidvel manipulada 6 a grandeza ou a condigd0 modificada pelo controlador, de modo que afete o valor da variével conirolada, Normalmente, a varidvel controlada € a saida do sistema. Controlar significa medir ‘ valor da varidvel controtada do sistema e aplicar osinal de controle ao sistema para corrigir ou limitar 0s desvios do valor medio a partir de um valor desejado. Nocestua da engenharia de controle, ¢ preciso define termas adicionais que sa nevessirios 8 deserigdio dos sistemas de controle. Plantas. Uma planta pode ser urna parte de equipamento ou apenas um conjunto de componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo de realizar determinada ‘operagao. Neste livro, denominaremos planta qualquer objeto fisico a ser controlado (como um. componente mecéinico, um foro, um reator quimico ou uma espaconave)Captlo 1g aos stenas de contole ESE Processos. O dicionério Merriam-Webster define um processo como uma operagio natural de Drogresso continuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma série de modificagdes graduais que se sucedem umas as outras de modo relativamente estivel, avangando em diregao a dado resultado ou objetivo, ou uma operagdo continua progressiva, artificial ou voluntiria, que consiste «em uma série de ages ou movimentos controlados,sistematicamente destinados a atingir deter- ‘minados fins ou resultados. Neste livro, designaremos processo toda operagio a ser controlada, Entre os exemplos estio 0s processos quimicos, econdmicos ¢ biolégicos. ‘Sistemas. Um sistema €a combinagao de componentes que agem em conjunto para atingir deter- ‘minado objetivo. A ideia de sistema nao fica restrita apenas a algo fisico. O conceito sistema pode ser aplicado a fenémenos abstratos dinmicos, como aqueles encontrados na economia. Dessa ‘maneira, a palavra ‘sistema’ pode ser empregada para se referr a sistemas fisicos, biolégicos, econémicos € outros. Distdrbios. Um distirbio é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da varidvel de saida de um sistema. Se um distirbio for gerado dentro de um sistema, ele sera chamado distirbio interno, enquanto um distirbio externo € aquele gerado fora do sistema e que se comporta como um sinal de entrada no sistema. Controle com realimentagao. Controle com realimentagao refere-se a uma operagao que, na presenca de distirbios, tende a diminuir a diferenca entre a saida de um sistema e alguma entrada de referéncia ¢ atua com base nessa diferenga. Aqui, sero considerados apenas distibios 10 previsiveis, uma vez que distirbios conhecidos ou previsiveis sempre podem ser compensados no sistema, 1.2 | Exemplos de sistemas de controle [Nesta segio, apresentaremos varios exemplas de sistemas de controle. Sistema de controle de velocidade. O principio bisico de um regulador Watt de velocidade para um motor esti ilusttado no diagrama esquemético da Figura I.1. A quantidade de combus- tivel fornecida a0 motor € ajustada de acordo com a diferenga entre a velocidade esperada ¢ a velocidade efetiva do motor. FIGURA 1.1 Sistema de controle de velocidade. Fecks if TL Mote Carga Combustvel