Atividade Estruturada - AV2

sábado, 20 de junho de 2015

19:30 2a Opção: Resolver exercício exemplo 13.9:

Considerando os dados:
overshoot = 20%
tempo de pico = 0,1s
kv = 40
Ta = 0,001s
100
Resolução: G p ( s) =
s ( s + 36)( s + 100)

πξ πξ
πξ
− − 2
1− ξ ² 1− ξ ²  ln(0,2)  2  ln( 0, 2) 
OV = e ⇒ 0,2 = e ⇒ ln(0,2) = − ⇒ 1− ξ ²  = ξ ⇒ (1 − ξ )  = ξ ⇒ (1 − ξ )a = ξ
2 2 2

1−ξ²  −π  14 −2 π 43 
a
a
a − aξ = ξ ⇒ ξ (1 + a ) = a ⇒ ξ =
2 2 2
≅ 0,4559 θ = cos −1 (ξ ) ≅ 62,87° σ =−
4
=−
4
= −40
1+ a Ts 0,1

Controlador (s − Zc ) s + 25,3 Dados do exercício:

Gc ( s) = k = 2,38
Avanço de Fase ( s − Pc ) s + 60,2 Zc = -25,3
Pc = -60,2 Pc < Zc

No SciLab:
-->num=poly([2.38*25.3 , 2.38], 's', 'c') sd(1) (state-space system:) sd(6) = X0 (initial state) =
num =
!lss A B C D X0 dt ! 0.
60.214 + 2.38s
sd(2) = A matrix = sd(7) = Time domain =
-->den=poly(-60.2 , 's', 'r')
den = 0.9415591 d

60.2 + s sd(3) = B matrix = -->sd=ss2tf(sd)

sd =
-->sa=syslin('c', num, den) 0.0176951
sa = - 2.281228 + 2.3396826z
sd(4) = C matrix = ---------------------
60.214 + 2.38s - 0.9415591 + z
-------------- - 4.4237626
60.2 + s
sd(5) = D matrix =
-->sd=bilin(sa, [2, -2, 0.001, 0.001])
sd = 2.3396826

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