Mecisismnoe « PMR/EPUSP Sintene 2006v1 Sintese de Mecanismos Planos de 4 Barras 1 Introdugao O mecanismo plano constituido por 4 clos de uma cadeia cinemética fechada (com o formato de um quadrilatero) & bastante versétil ¢, portanto, comumente encontrado em varios dispositivs mecénicos. Neste capitulo veremos diversas técnicas de sintese e anélise especificas para mecanismos planos de 4 elos. © projeto de um mecanismo que atenda a determinados requisitos & em geral, um processo iterative em que se alternam sintese ¢ andlise. Desta forma, 0 projeto utilizando métodos analiticos deve conter algoritmos tanto pata sintese como para andlise do mecanismo em questio. 2 Problema de Posigao Considere um mecanismo de 4 elos montado utilizando apenas juntas de revolugo (tipo R). Esse mecanismo & denominado 4. Para um determinado Angulo de entrada go, a figura 1 mostra as duas formas possiveis de montar esse mecanismo se forem conhecidos os comprimentos das barras entre as articulagdes. Uma forma é chamada aberta ¢ a outa cruzada. raio = Rep’ Figura 1: Mecanismo de 4 barras com duas montagens possi Nesta apostila serdo vistos dois métodos analiticos de resolugdo deste problema. Método 1: Aplicagiio da Lei dos Cossenos A figura 2 mostra uma montagem aberta com um angulo de entrada 0 < q2 < 7. So conhecidos os comprimentos das barras: OA = a, AB = b, BC = ce CO = d. Unindo os pontos A e C sio formados dois triingulos AOAC e ABC com angulos de interesse mostrados na figura, O comprimento do lado ¢ pode ser determinado por aplicagio da Lei dos Cossenos ao triangulo AOAC:“Mecissnnoe = PMR/EPUSP Sintene Figura 2: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta e com 0 x1) podem ser conseguidas com os comandos if ¢ else. ‘A montagem cruzada do mecanismo com as mesmas dimensdes das barras é mostrada na figura 4. Determine vocé mesmo as equagées equivalentes para esse sistema. E se os pontos O e C'nao estiverem alinhados na horizontal? Como fica 0 equaci 0 Angulo « também deve ser conhecido, mnamento? Ver figura 5Mecisismnoe « PMR/EPUSP Sintene c Elo 1 B Elo 1 Figura 4: Mecanismo de 4 barras de montagem eruzada. Figura 5: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta com os pontos Oe C’ desalinhados em relagio & horizontal.