CAPÍTULO UM

Introdução
RESPOSTAS DAS PERGUNTAS DE REVISÃO

1. Mísseis, controle automático de ganho em receptores de rádio, antena para rastreamento de satélites.
2. A favor – amplificação de potência, controle remoto, conversão de parâmetros; Contra – Custo,
complexidade.
3. Motor, filtro passa-baixas, inércia suspensa entre dois mancais.
4. Os sistemas a malha fechada compensam o efeito de perturbações medindo a resposta, comparando-a
com a entrada (resposta desejada) e corrigindo a resposta.
5. Quando o elemento de retroação é diferente da unidade.
6. Sinal atuante.
7. Compartilhar o controlador com diversos subsistemas. Quaisquer ajustes no controlador podem ser
implementados através de simples mudanças de software.
8. Estabilidade, resposta transitória e erro de estado estacionário.
9. Regime permanente (estado estacionário) e regime transitório.
10. Segue uma resposta transitória crescente sem que a resposta em regime permanente seja visível. Ou o
sistema se destrói, ou alcança um estado de equilíbrio devido à saturação dos amplificadores de
acionamento, ou esbarra em batentes limitadores.
11. Resposta transitória.
12. Verdadeiro.
13. Função de transferência, espaço de estados, equações diferenciais.
14. Função de transferência – a transformada de Laplace da equação diferencial.
Espaço de estados – representação de uma equação diferencial de ordem n por n equações diferenciais de
primeira ordem,
simultâneas.
Equação diferencial – modelagem de um sistema por sua equação diferencial.

SOLUÇÕES DE PROBLEMAS
50 volts
1. Cinco voltas produzem 50 V. Portanto, K   1, 59 V/ rad
5  2 rad

2.

3.
4.

5.

8.
14.

a. Escrevendo a equação de malha,

b. Derivando e substituindo os valores,

Escrevendo a equação característica e fatorando-a,

A forma geral da solução e de sua derivada é

 A solução é

c.

15.
a. Suponha uma solução particular

xp(t)  C cos(2t)  D sen(t)

Substitua na equação diferencial e obtenha

(7C  2D) cos(2t)  (2C  7D) sen(2t)  5 cos(2t)

Igualando os coeficientes semelhantes de ambos os membros,

7C  2D  5
2C  7D  0

35 10
De onde, C  e D .
53 53
O polinômio característico é

M70

Por conseguinte, a solução total é

x(t)  A e7t   cos(2t )  sen (2t )

35 10
 53 53 

35 35
Calculando os valores das constantes arbitrárias, x (0)  A   0. Portanto, A  . A solução
53 53
final é

35 7t  35
sen(2t )
10
x (t )  e   cos(2t ) 
53  53 53 

b. Suponha uma solução particular

xp(t)  A sen(3t)  B cos(3t)

Substitua na equação diferencial e obtenha

(18A  B)cos(3t)  (A 18B)sen(3t)  5 sen(3t)

Por conseguinte, 18A  B  0 e (A 18B)  5. Calculando A e B obtemos

xp(t)    sen (3t )    cos(3t )

1 18
 65   65 

O polinômio característico é

M2  6M  8  (M  4)(M  2)

Por conseguinte, a solução total é

 
x(t)  C e4t  D e2t    sen(3t )    cos(3t )
1 18
 65   65  

18
Calculando os valores das constantes arbitrárias, x(0)  C  D   0.
65

Além disso, a derivada da solução é

dx 3 54
 cos(3t)  sen(3t)  4Ce4t  2De2t
dt 65 65

3
Calculando os valores das constantes arbitrárias, x˙ (0)   4C  2D  0 ou
65
3 15
C  e D .
10 26

A solução final é
 3 4 t 15 2 t  1  
sen (3t )    cos (3t )
18
x(t)   e  e  
10 26  65   65  

c. Suponha uma solução particular

xp(t)  A

2
Substitua na equação diferencial e obtenha 25A  10 ou A 
5

O polinômio característico é

M2  8M  25  (M  4  3i)(M  4  3i)

Por conseguinte, a solução total é

2
x(t)   e4t[B sen(3t)  C cos(3t)]
5

2 2
Calculando os valores das constantes arbitrárias, x(0)  C   0. Portanto, C   .
5 5

Além disso, a derivada da solução é

dx
 [(3B  4C) cos(3t)  (4B  3C) sen(3t)]e4t
dt

8
Calculando os valores das constantes arbitrárias, x˙ (0)  3B  4C  0 ou B   . A solução final
15
é

2  8   2 
x(t)   e4 t  15  sen(3t )   5  cos(3t )
5  

17.