Teoria de Sistemas Lineares

Considere o circuito dado na Figura 1, onde a tensão v! f = 2if 3 +  3if 2 + 5if é função da
corrente do dispositivo não-linear, sendo dada por:

!
Figura 1. Sistema elétrico.
1. Determine as equações dinâmicas do sistema. Escolha como variáveis de estado
as tensões nos capacitores e a corrente no indutor. A saída é a tensão no indutor.
x! ˙1 =  f1(x1) = − 1,25x1
x! ˙2 = f2(x 2, x3, u) = 5u − 5x 2 − 5x3
1
x! ˙3 =  f3(x 2, x3) = (x − 7x3 − 3x32 − 2x33)
2 2

2. Para v=0, determine os pontos de equilíbrio do sistema.

x! ˙1 = x˙2 = x˙3 =  0
x! 1 = 0
! − 5x 2 − 5x3 = 0
5u
x! 2 = − x3
1
! (x 2 − 7x3 − 3x32 − 2x33) = 0
2
!(−x3 − 7x3 − 3x32 − 2x33) = 0
! 3(8 + 3x3 + 2x32) = 0
−x
x! 3 = 0      ;         x 2 = 0
! + 3x3 + 2x32 = 0
8
x! 3 =   − 0.75 ± 1.85405i
Pontos de equilíbrio:
Ponto 1:
x! 1 = x 2 = x3 = 0
Ponto 2:
x! 1 = 0
x! 2 = 0.75 − 1.85405i
x! 3 = − 0.75 + 1.85405i
Ponto 3:
x! 1 = 0
x! 2 = 0.75 + 1.85405i
x! 3 = − 0.75 − 1.85405i

3. Linearize as equações do sistema em torno do ponto de equilíbrio x! e = 0.

x! ˙1 =   − 1,25x1
x! ˙2 = − 5x 2 − 5x3 +  5u
x! ˙3 =  0,5x2 − 3,5x3
−1,25 0 0 0
ẋ! =   0 −5 −5 x +   5 u
0 0,5 −3,5 0
y! =  [0 1 −7]x

4. Verifique a controlabilidade e observabilidade do sistema.

! =  [B A B A 2 B]
𝒞
0 0 0
! =   5 −25 −112,5
𝒞
0 2,5 −21,25
Posto= 2 < 3, sistema não controlável
C
! =   CA
𝒪
CA2
0 1 −7
! =   0 −8,5
𝒪 19,5
0 52,25 −25,75
Posto = 2< 3, sistema não observável
 5. Se o sistema não for controlável/observável, obtenha a forma canônica de
Kalman para obter um sistema controlável e observável.
A terceira coluna da matriz de controlabilidade é reemplazada para quea matriz Q seja
não singular.
0 0 1
−1
P
! = Q =   5 −25 0
0 2,5 0
Se determina o sistema equivalente:
! = PA P −1
Ā
B̄
! = PB
! = C P −1
C̄

0 −20 0
Ā
! =  1 −8,5 0
0 0 −1,25
1
[0]
B̄
! =  0

! =  [5 −42,5 0]
C̄
O sistema controlável equivalente é:
!x¯˙c =  Āc x¯c +  B̄c u
y! =  C̄c x¯c

[1 −8,5] [0]
0 −20 1
!x˙¯c =   x¯c +   u

y! =  [5 −42,5]x¯c

6. Determine a função de transferência do sistema linearizado.

! g(s) = C(Is − A)−1B
s + 1,25 0 0
! −A = 
Is 0 s +5 5
0 −0,5 s + 3,5
 4(2s 2 + 17s + 40)
1 4s + 5
0 0
−1
(Is
! − A) =  2
2s + 17s + 40 0 2s + 7 −10
0 1 2s + 10
4(2s 2 + 17s + 40)
1 0 0 0
4s + 5
g(s)
! =  [0 1 −7] 5
2s 2 + 17s + 40 0 2s + 7 −10
0
0 1 2s + 10
5s
g(s)
! = 
s2 + 8,5s + 20
7. Verifique a BIBO estabilidade e a estabilidade interna do sistema linearizado.
Os polos da função de transferência são -4,25+ 1,3919i e -4,25 - 1,3919i. Como a parte
real é negativa, então, o sistema é estável.

8. Realize simulações, confirmando as conclusões sobre a estabilidade.

O circuito elétrico apresentado na Figura 1, foi modelado no software Matlab/Simulink
(Figura 2). Se considerou uma entrada de tensão de 12 [V] com um atraso de 0.1 [s].

Figura 2. Diagrama elétrico em Simulink.

 Resposta do sistema para entrda degrau
12

v [V]
8
4
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo [s]
0.1
x1 [V]

0
-0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo [s]
12
x2 [V]

8
4
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo [s]
6
y [V]

4
2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
! Tempo [s]

Figura 3. Resposta do sistema para uma entrada degrau de 12 [V], atraso de 0,1 [s].
A curva 4 da Figura 3 apresenta a tensão de saída no indutor. Se observa que a saída
tende a um valor finito, por tanto, o sistema é estável.

9. Obtenha as formas canônicas de controlabilidade e observabilidade usando

funções do ambiente computacional (Matlab ou Scilab) escolhido.
O programa utilizado foi Matlab. Para determinar o sistema controlável, utiliza-se a
funcao ctrbf.
−1,25 0 0
! = 
Ā 0 −3,5 0,5
0 −5 −5
0
B̄
! =  0
5
C̄
! =  [0 −7 1]
O sistema controlável é:

[ −5 −5] [5]
−3,5 0,5 0
!x˙¯c =   x¯c +   u

y! =  [−7 1]x¯c
Se verifica se este sistema é observável, considerando:
 [CA]
¯ =   C̄
!𝒪

[19,5 −8,5]
¯ =   −7
!𝒪
1

Como o posto é de 2, o sistema é observável. Por tanto, o sistema é controlável e

observável.
A função de transferência do sistema é:
5s + 0
g(s)
! = 
s2 + 8,5s + 20
Considerando o teorema: Seja um sistema linear invariante no tempo, monovariável e
controlável. Então existe uma transformação de equivalência que coloca o sistema na
forma:
β1s + β2
! g(s) =  +d
s 2 + α1s + α2

[ 2 1] [1]
0 1 0
!x¯˙c =   −α −α x¯c +   u

y! =  [β2 β1]x¯c
Forma canônica de controlabilidade:

[−20 −8.5] c [1]

0 1 0
!x˙¯c =   x¯ +   u

y! =  [0 5]x¯c

Forma canônica de observabilidade:

[1 −8.5] [5]
0 −20 0
!x¯˙c =   x¯c +   u

y! =  [0 1]x¯c

10. Coloque o sistema na forma de Jordan, usando uma função do ambiente

computacional (Matlab ou Scilab) escolhido. Repita o estudo da controlabilidade
e observabilidade usando o sistema nesta forma.
Função de transferência do sistema:
5s + 0
! g(s) = 
s2
+ 8,5s + 20
2,5 − 7,6332i 2,5 + 7,6332i
! g(s) =  + 
s − 4.25 + 1,1939i s − 4.25 − 1,1939i
A forma de Jordan é dada por:
c1 c2 cn
! g(s) = bo + + + ….  
s + p1 s + p2 s + pn
−p1 ⋯ 0 1
[ ]
ẋ! =   ⋮ ⋱ ⋮ x +  ⋮ u
0 ⋯ −pn 1
y! =  [c1 … cn]x +  bou 

O sistema na forma de Jordan:

[ 4.25 + 1.3919i] [1]

4.25 − 1.3919 0 1
ẋ! =   x +  u
0
y! =  [2,5 − 7,6332i 2,5 + 7,6332i] x
Analisando se os autovalores são linearmente dependentes ou não, se estabelece a
controlabilidade e observabilidade, se tem:
λ! 1 = − 4.25 + 1.3919i controlável e observável
λ! 2 = − 4.25 − 1.3919i controlável e observável

Verificação da controlabilidade dos autovalores:

Para o primeiro autovalor λ! 1, se tem:
!ρ([(λ1I − A) B] )

( [ 1])
0 0 1
ρ
! =2
0 −2.7838i

λ! 1 é controlável

Para o segundo autovalor λ! 2, se tem:

!ρ([(λ2 I − A) B] )

([ 0 0 1])
2.7838i 0 1
ρ
! =2

λ! 2 é controlável

Verificação da observabilidade dos autovalores:

Para o primeiro autovalor λ! 1, se tem:
 ([ C ] )
λ1I − A
ρ
! ] 

0 0
ρ
! 0 −2.7838i =2
2,5 − 7,6332i 2,5 + 7,6332i

λ! 1 é observável

Para o segundo autovalor λ! 2, se tem:

[ C ]
λ I−A
!ρ 2

2.7838i 0
! ρ 0 0 =2
2,5 − 7,6332i 2,5 + 7,6332i

λ! 2 é observável

O sistema é controlável e observável.

Bibliografia:

ALMEIDA, P.; Análise de sistemas físicos; Universidade do Estado do Rio de Janeiro;

Departamento de Engenharia Elétrica. Disponível em: <http://www.eng.uerj.br/deptos/
professor/207/Notas_de_Aula_ASF.pdf>. Acesso em: 8 de maio de 2019.
C.T.Chen - Linear System Theory and Design (3rd. Edition) - Holt, Rinehalt and
Wilson, 1999.

Anexo
Script 1

%Controlabilidade e observabilidade
clear
clc
%Definição das matrizes
A=[-1.25 0 0; 0 -5 -5 ; 0 0.5 -3.5]
B=[0 ;5 ;0]
C=[0 1 -7]
D=[0]
%Adequação
g=ss(A,B,C,D)
%função de transferência
ft=tf(g)
%polos
pole(ft)
%zeros
tzero(ft)
%controlabilidade
[Ab,Bb,Cb,T,k]=ctrbf(A,B,C)
%observabilidade
[Ab,Bb,Cb,T,k]=obsvf(A,B,C)
%kalman
minreal(g)

Script 2

%Jordan - Controlabilidade e observabilidade

clear
clc
A=[4.25-1.3919i 0; 0 4.25+1.3919i]
B=[1 ;1]
C=[2.5-7.6332i 2.5+7.6332i]
D=[0]
%autovalores de A
l=eig(A)
l1=l(1)
l2=l(2)
%matriz identidade para cada autovalor
l1=diag([l1 l1],0)
l2=diag([l2 l2],0)
%Verificar controlabilidade de cada autovalor
%Autovalor 1
H1=[(l1-A) B]
rank(H1)
%Autovalor 2
H2=[(l2-A) B]
rank(H2)
%Verificar observabilidade de cada autovalor
%Autovalor 1
O1=[(l1-A) ; C]
rank(O1)
%Autovalor 2
O2=[(l2-A) ; C]
rank(O1)