fect OGATA ENGENHARIA | DECONTROLE pve) bya Nera Hi ibaa CompanionKatsuhiko OGATA ENGENHARIA DE CONTROLE MODERNOEBEE== Tradugio Helotsa Coimbra de Souza Revisio técnica Eduardo Aoun Tannur, Dr Professor Associado, Departamento de Engenharia Mecatronica e Sistemas Mecinicos Escola Politécnica da Universidade de Sio Paulo So Paulo Brasil Argentina Colémbia Costa Rica Chile Espanha Guatemala México Peru Porto Rico Venezuela© 2011 by Pearson Education do Brasil © 2010, 2002, 1997, 1990, 1970 by Pearson Education, Inc Traducao autorizada a pati da edicao orginal, em inglés, Modern Control Engineering, Snd edition, by Katsuhiko Ogata, publicada pela Pearson Education, Inc, sob 0 sele =~" Ditetor editorial: Roger rimer Gorente editorial: Sabrina Cairo ‘supervisor de producio editorial: Marcelo Frangozo Editora plena: Thelma Babaoka Editora assistente: Aline Nogueira Marques Preparagao: Renata Siqueira Campos Revisio: Maria Alice da Costa e Manica Rodrigues dos Santos ‘Capa: Alexandre Mieda Diagramagio: Figuatva Editorial ‘Dados Internacionais de Catalogacio na Publicagio (CIP) (Camara Brasileira do Livo, SP, Brasil) see a Ogata, Katsuhiko Engeninaria de controle modemo Katsuhiko Ogata ;tradutora Heloisa Coimbra de Souza ; revisor técnico Eduardo Aoun Tan. ~ 5. ed ~ Sio Paulo : Parson Prentice Hal, 2010. Titulo original: Madern control engineering, Bibliogratia, ISBN 978-85-7605-810-6 1. Controle - Teoria 2. Controle automatic | Titulo. 10-12640 c0p-629.8 Poaceae succes Indices para catdlogo sistematico: 1. Controle automatico : Engenharia 629.8 2. Engenharia de controle Tecnologia 629.8 2010 Direitos exclusivos para a lingua portuguesa cedidos 8 Pearson Education do Brasil, ‘uma empresa do grupo Pearson Education Rua Nelson Francisco, 26 ~ Limo ep: 02712-100 Sao Paulo - SP Tel: (11) 2178-8686 — Fax: (11) 2176-8688 «e-mail: vendastpearson.comSumario Prefacio Capitulo 1 Introdugao aos sistemas de controle 1.1 | Introdugao 1.2 | Exemplos de sistemas de controle 1.3 | Controle de malha fechada versus controle de malha aberta 1.4 | Projeto e compensagio de sistemas de controle 1.5 | Estrutura do livro Capitulo 2. Modelagem matematica de sistemas de controle 2.1 | Introdugao 2.2 | Fungo de transferéncia e de resposta impulsiva 23 | Sistemas de contrale automatico 2.4 | Modelagem no espago de estados 2.5 | Representacdo de sistemas de equagées diferenciais escalares no espaco de estados 2.6 | Transformagao de modelos matematicos com MATLAB 2.7 | Linearizagao de modelos matematicos nao lineares Capitulo 3. Modelagem matematica de sistemas mecanicos ¢ elétricos 3.1 | Introdugau 3.2 | Modelagem matem: de sistemas mecAnicos 3.3 | Modelagem matematica de sistemas elétricos 30 34 36 56 56 56 63HEI crzconaria de contote moderne Capitulo 4 Modelagem matemiatica de sistemas fluidicos e sistemas térmicos 1 4.1 | Introducao a1 4.2 | Sistemas de nivel de liquidos 92 4.3 | Sistemas pneumaticos 96 4.4 | Sistemas hidréulicos 112 4,5 | Sistemas té:micos 123 Capitulo 5 Andlise de resposta transitéria e de regime estacionario 145 5.1 | Introdugao 145 5.2 | Sistemas de primeira ordem 147 5.3 | Sistemas de segunda ordem 149 5.4 | Sistemas de ordem superior 163 5.5 | Andlise da resposta transitéria com 0 MATLAB 166 5.6 | Critério de estabilidade de Routh 191 5.7 | Efeitos das agdes de controle integral e derivativo no desempenho dos sistemas 196 5.8 | Erros estaciondrios em sistemas de controle com realimentagao unitéria 203 Capitulo 6 Andlise e projeto de sistemas pelo método do lugar das raizes 246 6.1 | Introdugao 266 6.2 | Grafico do lugar das ratzes 247 6.3 | Desenhando o grafico do lugar das raizes com o MATLAB 265 6.4 | Gréficos do lugar das rafzes para sistemas com realimentagao positiva 277 6.5 | Abordagem do lugar das raizes no projeto de sistemas de controle 281 6.6 | Compensagao por avango de fase 284 6.7 | Compensagao por atraso de fase 293 6.8 | Compensagao por atraso e avanco de fase 301 6.9 | Compensacao em paralelo 312 Capitulo 7 Analise e projeto de sistemas de controle pelo método de resposta em frequéncia 366 7.1 | Introdugao 366 7.2 | Diagramas de Bode 371 7.3 | Diagramas polares 392 7.4 | Diagramas de médulo em dB versus ngulo de fase 406 7.5 | Critério de estabilidade de Nyquist 407somo 7.6 | Andlise de estabilidade 7.7 | Andlise de estabilidade relativa 7.8 | Resposta em frequéncia de malha fechada de sistemas com realimentago 7.9 | Determinacao experimental de funcdes de transferéncia 7.10 | Projeto de sistemas de controle pela resposta em frequéncia 7.11 | Compensagao por avango de fase | : 7.12 | Compensacao por atraso de fase 7.13 | Compensacao por atraso e avango de fase | Capitulo 8 Controladores PID e controladores PID modificados 8.1 | Introdugéo 8.2 | Regras de sintonia de Ziegler-Nichols para controladores PID 8.3 | Projeto de controladores PID pelo método de resposta em frequéncia 8.4 | Projeto de controladores PID com abordagem de otimizacao computacional 8.5 | Variantes dos esquemas de controle PID 8.6 | Controle com dois graus de liberdade 8.7 | Abordagem por alocacao de zeros para a melhoria das caracteristicas, de resposta Capitulo 9 Andlise de sistemas de controle no espaco de estados 9.1 | Introducéo 9.2 | Representacao de funcdes de transferéncia no espaco de estados 9.3 | Transformagao de modelos de sistemas com 0 MATLAB 9.4 | Resolvendo a equacao de estado invariante no tempo 9.5 | Alguns resultados dteis na anslise vetorial-matricial 9.6 | Controlabilidade 9.7 | Observabilidade Capitulo 10 Projeto de sistemas de controle no espaco de estados. 10.1 | Introdugéo 10.2 | Alocacao de polos 10.3 | Resolvendo problemas de alocagao de polos com o MATLAB 10.4 | Projeto de servossistemas 10.5 | Observadores de estado 10.6 | Projeto de sistemas reguladores com observadores 10.7 | Projeto de sistemas de controle com observadores 416 423 437 465 450 452 460 468 521 521 522 531 535 541 544 546 5 595 596 601 604 611 617 622 658 658 659 669 672 683 704 m210.8 | Sistemas regualadores quadraticos étimos 10.9 | Sistemas de controle robusto ‘Apéndice A Tabelas para a transformada de Laplace Apéndice B_ Expansao em fracdes parciais Apéndice C Algebra vetorial e matricial Referéncias indice remissivo 718 729 778 785 791 797 801Prefacio Este livro apresenta conceitos importantes sobre a andlise ¢ 0 projeto de sistemas de con- trole. Nele, 0s leitores encontrardo um compéndio compreensivel para cursos sobre sistemas de controle ministrados em faculdades € universidades. Ble foi escrito para estudantes do iiltimo ‘ano de engenharias elétrica, meciinica, aeroespacial e quimica, Espera-se que o leitor preencha 08 seguintes pré-requisitos: cursos introdutérios sobre equagdes diferenciais, transformadas de Laplace, anise matricial e vetorial, andlise de circuitos, mecdnicae introdugao a termodinamica. AS principais revisdes feitas nesta edigdo sto as seguintes: + ampliagdo 0 uso de MATLAB para a obtengo de respostas de sistemas de controle a vvdrias entradas de informagao; + foi demonstrada a utilidade da abordagem de otimizagéo computacional com o MATLAB; + novos exemplos de problemas foram acrescentados em todo o livro; *+ material que era de importéncia secundria na edigdo anterior fo eliminado, a fim de abrir espago para assuntos mais importantes. Diagramas de fluxo de sinal foram retirados do livro. Um capitulo sobre transformadas de Laplace foi eliminado, Em vez dele, abelas de ‘ransformadas de Laplace e expansio em fragies parciais so apresentadas nos apéndices Ac B, respectivamen + um resumo sobre analise vetorial e matricial é apresentando no Apéndice C; ele ajudard 6 eitor a encontrar as inversas de matrizes n x n que podem fazer parte da analise e do projeto de sistemas de controle Esta edigdo de Engenharia de controle moderno esta organizada em 10 capitulos. O esque- ima de tépicos deste livzo é o seguinte: o Capitulo 1 apresenta uma introdugao aos sistemas de controle. O Capitulo 2 aborda a modelagem matemitica de sistemas de controle. Uma téenica de técnica de linearizagao para modelos matematicos ndo lineares ¢ apresentada nesse capitulo. O Capitulo 3 raza derivagdo matemitica de modelos de sistemas mecanicos ede sisternas elétricos. © Capitulo 4 apresenta a modelagem matemitica de sistemas fluidicos (como sistemas de nivel de liquide, sistemas pneumiticos e sistemas hidréulicos)¢ sistemas térmicos. 0 Capitulo 5 trata da andlise de respostas transitérias e de estado estacionario dos sistemas de controle, 0 MATLAB é amplamente usado para a obtengo das curvas de resposta transitiria, O critério de estabilidade de Routh ¢ apresentado para a anélise de estabilidade de sistemas de controle. Apresenta, também, o critério de estabilidade de Hurwitz,PBIBEE crccoora de contoe modeno © Capitulo 6 aborda o método do lugar das raizes na andlise © no projeto de sistemas de controle, inclusive sistemas de realimentago positiva e condicionalmente estiveis. A construgao 4o lugar das raizes com 0 uso do MATLAB € discutida em detalhes. O projeto de sistemas com compensadores de avaneo de fase, de atraso de fase e de avango ¢ atraso de fase por meio do método de lugar das raizes esta incluido. © Capitulo 7 trata da analise e do projeto de sistemas de controle por meio do método de resposta em frequéncia, Apresenta, também, o critério de estabilidade de Nyquist de uma forma facilmente compreensivel. Discute, ainda, a abordagem do diagrama de Bode para o projeto de ‘compensadores por avango de fase, por atraso de fase e por atraso e avango de fase. ‘O Capitulo 8 aborda os controles PID bisico e modificado. Abordagens computacionais para ‘a obtengio da melhor opgdo de valores de pardmetros de controladores sto discutidas em detalhes, particularmente com respeito satisfagdo das condigbes de caracteristicas de resposta em degrau. 0 Capitulo 9 apresenta uma andlise bisica dos sistemas de controle no espago de esiados. Conecitos de controlabilidade e observabilidade sto discutidos em detalhes. 0 Capitulo 10 aborda o projeto de sistemas de controle no espago de estados. Os tépicos discutidos incluem alocago de polos, abservadores no espago de estados e controle quadratico ‘timo. Uma introdugio aos sistemas de controle robustos também é apresentada neste capitulo, O livro foi organizado de forma a facilitaro entendimento gradual da teoria de controte pelo estudante. Arguments matemiticos de alto grau foram cuidadosamente evitados na apresenta- 20 das matérias. Demonstragdes matemiticas sto fornecidas & medida que contribuem para a compreensio do tema apresentado. Foi dada especial atengo para a apresentago de exemplos em pontos estratégicos, para {que o Ieitor tenha um entendimento claro da matéria estudada. Além disso, varios exercicios resolvidos (Problemas do tipo A) sfo apresentados ao final de cada capitulo, com exceyio do Capitulo 1. Encorajamos o leitor a estudar cuidadosamente esses problemas, de forma a obter um entendimento mais profundo dos t6picos discutidos. Também ha muitos problemas (sem solugio) 20 final de cada capitulo, exceto o Capitulo 1. Os problemas sem soluedo (Problemas do tipo B) podem ser feitos fora da sala de aula ou dados em prova. Quero expressar meus sinceros agradecimentos aos seguintes revisores desta edigdo do livro: Mark Campbell, da Universidade de Comell; Henry Sodano, da Universidade Estadual do ‘Arizona; e Atul G. Kelkar, da Universidade Estadual de Lowa. Por fim, quero expressar minha profunda gratidao A sria. Alice Dworkin, editora associada, ao sr. Scott Disanno, editor geral sénior, ¢a todas as pessoas envolvidas neste projeto de publicag2o, pela produgio ripida — e, mesmo assim, excelente — deste livro Katsuhiko Ogata Material de apoio. O site de apoio do livro ((www-prenhall.com/ogata_br) oferece, para professores, manual de solugdes (em inglés) ¢ apresentagdes em PowerPoint. Esse material é de uso exclusivo para professores ¢ esté protegido por senha, Para ter acesso a ele, os professores que adotam 0 livro devem entrar em contato com seu representante Pearson ou enviar e-mail para universitarias@pearson.com.Katsuhiko OGATA ENGENHARIA DE CONTROLE h MODERNO # 0x0 if Ea eet g ] EOE ee A Coe ee OOTY didética diferenciada que intensifica o processo de ensino/aprendizagem— e faz com que passe despercebida o fato de o livra ter quatro décadas de nee) Isso porque a obra, que foi totalmente revista e reformulada, traz agora novos exercicios e exemplos, bem como exibigdes do MATLAB©, as quais facilitam Met ice merc car Pee eens eaten uric aia este cléssico de Ogata nao pode faltar na estante daqueles que, como a Bc Biase Tce ces : on Pe sn ees ( site de apoio do livro oferece: para professores, manual de solugdes (em inglés) e apresentages em Power Point. Prentice Hall Griese PEARSON Se www.pearson.com.br Wu