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18/01/2007
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Índice
Índice .........................................................................................................................................................2
1 Introdução ...........................................................................................................................................3
2 Documentação Complementar.............................................................................................................3
3 Conceito Básico ...................................................................................................................................3
4 Instalação no Painel ............................................................................................................................4
4.1 Planejamento do Painel ............................................................................................................................ 4
4.2 Instalação Elétrica .................................................................................................................................... 6
4.3 Alimentação .............................................................................................................................................. 8
4.4 Circuito de Comando.............................................................................................................................. 10
5 Conexões da Power Section ...............................................................................................................11
6 Conexões do Motor ............................................................................................................................14
7 Parametrização Básica ......................................................................................................................14
7.1 O software IndraWorks D ...................................................................................................................... 14
7.2 Procedimento Geral de Parametrização ................................................................................................ 16
8 Comissionamento e Start-up..............................................................................................................25
8.1 Interface Analógica................................................................................................................................. 25
8.1.1 Conexões ......................................................................................................................................................... 25
8.1.2 Recomendações................................................................................................................................................ 26
8.1.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2) .......................................................................... 26
8.2 Interface Paralela.................................................................................................................................... 28
8.2.1 Conexões ......................................................................................................................................................... 28
8.2.2 Recomendações................................................................................................................................................ 32
8.2.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2) .......................................................................... 33
8.3 Interface ProfiBus................................................................................................................................... 35
8.3.1 Conexões ......................................................................................................................................................... 35
8.3.2 Recomendações................................................................................................................................................ 36
8.3.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2) .......................................................................... 37
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1 Introdução
Este guia rápido objetiva facilitar a colocada em marcha de sistemas de ser-
voacionamento Rexroth IndraDrive. Focado na lista Preferencial, ele não abarca toda a
linha de produtos nem toda a gama de aplicações, mas auxiliará os responsáveis técnicos
na grande maioria dos casos.
2 Documentação Complementar
O presente guia NÃO SUBSTITUI OS MANUAIS OFICIAIS Bosch Rexroth pa-
ra os sistemas IndraDrive. A observância das recomendações de segurança constantes
nos manuais oficiais é INDISPENSÁVEL para evitar injúrias à vida, à saúde ou danos ao
patrimônio.
3 Conceito Básico
As curvas características
A Power Section recebe a dos acionamentos
tensão alternada da rede, que pode ser dependem da tensão de
alimentação. Verificar se
de 220V monofásica, 220V trifásica até
a tensão de alimentação
480V trifásica.
está de acordo com a
especificação da oferta
A ControlSection controla o
disparo dos tiristores que enviam energia
para o motor. O Firmware do drive está
Para parametrização do
gravado na Control Section.
drive, é necessário ter um
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4 Instalação no Painel
4.1 Planejamento do Painel
A profundidade mínima
do painel é de 400mm
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A altura A deve ser, no
mínimo, 80mm.
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4.2 Instalação Elétrica
Elementos e
componentes elétricos
como chaves,
pushbuttons, fusíveis,
devem ser montados na
zona A, com uma
distância mínima de
200mm dos componentes
das outras zonas.
Os cabos de alimentação
do drive devem estar a
pelo menos 100 mm dos
cabos de potência do
motor, ou separados por
uma placa aterrada.
Ademais, eles só podem
correr paralelos por
300mm. Caso seja difícil
satisfazer este requisito,
contatar o Apoio Técnico.
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Recomenda-se a
utilização do acessório
HAS02 para blindagem
dos conectores de
potência. Caso não seja
possível, utilizar a opção
de blindagem mostrada
logo abaixo e não
permitir que os cabos de
potência corram
paralelamente por mais
de 100mm, a uma
distância inferior a
300mm por mais de
100mm
A performance,
confiabilidade e
durabilidade do sistema
de servoacionamento é
grandemente dependente
da adequação do painel
às recomendações de
aterramento, proteção
contra ruídos e
blindagem
eletromagnética das
instalações. Consultar
Apoio Técnico para
maiores informações
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4.3 Alimentação
Existem quatro possibilidades de alimentação dos drives HCS:
Alimentação Individual
Alimentação em Grupo SEM compartilhamento do barramento DC
Alimentação em Grupo COM compartilhamento do barramento DC
Alimentação Central
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O compartilhamento do
barramento DC só pode
ser utilizado quando os
HCSs forem idênticos.
Ele permite melhor
utilização dos
retificadores,
especialmente quando
ocorrem picos ou
funcionamento alternado
dos eixos.
A utilização de um HCS
como fonte para módulos
HMS e HMD é uma
solução econômica para
máquinas com muitos
eixos de baixa potência.
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4.4 Circuito de Comando
O intervalo de tempo
entre a desconexão e a
conexão do drive com a
alimentação principal não
deve ser inferior a 300ms
mais o tempo de atraso
do contator principal,
caso contrário há risco
de danos ao
equipamento.
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5 Conexões da Power Section
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Guia Rapido IndraDrive.doc 06/02/12 - 12:19 Pág. 12 de 40
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Guia Rapido IndraDrive.doc 06/02/12 - 12:19 Pág. 13 de 40
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6 Conexões do Motor
7 Parametrização Básica
Por tratar-se de um dispositivo de controle extremamente avançado e flexível,
Tenha sempre a versão
o IndraDrive tem um grande número de graus de liberdade, os quais definem as operações
mais atualizada
e as propriedades elétricas, mecânicas, cinemáticas, dinâmicas e as comunicações do disponível do Indra-
acionamento. Essas configurações são mapeadas em um conjunto de parâmetros, os Works D. Consulte o
quais, para garantir a compatibilidade com sistemas anteriores e com outros produtos, se- Apoio Técnico para saber
como adquirir o software
guem um padrão determinado. O grande número desses parâmetros associado às suas
gratuitamente.
complexas inter-relações torna virtualmente impossível o comissionamento e o start-up
pelo acesso direto aos mesmos parâmetros, mas exige o apoio de uma ferramenta de pa-
rametrização, que no nosso caso é o software para PC IndraWorks D.
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A biblioteca é dividida em
abas. Clique nos botões
Drive and Control, Visua-
lization, Periphery e FM
para acessar esses equi-
pamentos. Caso o equi-
pamento que você procu-
ra não esteja disponível,
falta instalar o target.
Entre em contato com o
Apoio Técnico
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7.2 Procedimento Geral de Parametrização
A parametrização Offline
O IndraWorks permite a parametrização offline (Sem a presença do hardware) permite que o projeto
seja completado em mui-
e a parametrização online (Com hardware e monitoramento). Ambos os contextos são im-
to menos tempo, pois
portantes em um startup. Será uma grande economia de tempo ter a aplicação pronta an-
pode-se parametrizar e
tes da chegada do equipamento, ou desenvolver a aplicação durante a montagem da má- programar o drive antes
quina, deixando apenas a eliminação dos erros e afinação final para o momento do startup. da entrega do equipa-
mento ou durante a mon-
1. Abra o seu software IndraWorks ou IndraWorks D.
tagem da máquina.
2. Para parametrização offline (Sem o equipamento instalado), vá ao passo 3.
Para parametrização online (em comunicação direta com o drive), vá ao pas-
so 11.
3. Insira um novo IndraDrive na topologia do IndraWorks, arrastando o ícone In-
draDrive da biblioteca à direita para a estrutura raiz à esquerda da tela.
4. Dê um nome ao eixo no campo Axis Name e clique em “Next”. A parametrização Online
tem a vantagem de dis-
5. Selecione o tipo de motor, o tipo de aplicação (Servo, S1, Main Spindle) e se-
pensar toda a configura-
lecione a combinação de Drive + Motor que será usada. Clique em “Apply” e
ção dos códigos, pois o
em “Next”. IndraWorks se comunica
6. Selecione as opções conforme o código do motor e clique em “Next”. e reconhece diretamente
o drive, o qual reconhece
diretamente o servomotor
IndraDyn, com todas as
suas respectivas configu-
rações
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8. Na tela “Firmware Functionality”, só é necessário alterar a configuração pa-
drão caso trate-se de um sistema especial. Para que o servo tenha funções
de PLC e bibliotecas PLCOpen, marque a opção PLC function. Para usar fun-
ções de sincronismo, came eletrônico e Comando Numérico via Sercos, esco-
lha a opção “Synchronization” ou “All Extensions”. Clique em “Next”.
9. Na tela “Summary”, confira os códigos gerados do Motor, Controlador, Con-
trolSection e Firmware, em relação aos códigos especificados. Se estiverem
corretos, clique em “Finish”. Se não estiverem, clique em “Back” e revise a
configuração.
10. Vá para o passo 17.
11. Conecte o cabo serial R911296708 (IKB0041) à porta serial do seu
computador e ao conector X2 do drive.
12. No IndraWorks, vá ao menu Project e clique em “Scan for Devices...”.
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14. Escolha as portas COM que deseja rastrear em “Scanning At”, configure a
comunicação e clique em “Next”.
15. Aguarde a identificação do drive conectado. Caso a identificação falhe, clique
em “Back” e reveja a configuração e a porta rastreada. Escolha o drive identi-
ficado e clique em “Finish”.
16. Vá ao passo 18
17. Daqui em diante, trataremos, até o passo 28, a parametrização online e offline
como iguais. Se estiver fazendo a parametrização offline, portanto, ignore os
momentos em que se sugere o teste. A parametrização offline tem o objetivo
de economizar tempo enquanto ainda não se tem acesso ao hardware ener-
gizado, mas ela terá de ser revista online no momento do startup.
18. Verifique que o drive foi adicionado à topologia e que, entrando na sua estru-
tura, temos, pelo menos, os itens “Motion” e “Local I/O”, os quais não devem
estar esmaecidos. Caso estejam e você esteja trabalhando offline, dê um cli-
que com o botão direito do mouse e escolha “Start Offline Simulation”. Caso
contrário, você está conectado, clique no menu “Project” e escolha “Online”.
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19. Utilize o botão “PM/OM” destacado acima para comutar o drive entre Modo de
Parametrização e Modo de Operação. Comute para Modo de Parametriza-
ção. O botão passará a mostrar “OM”.
Em algumas versões do
IndraWorks, o comando
de carregar os parâme-
tros de fábrica não é
completado com suces-
so, causando a não atri-
buição dos bits da Signal
Control Word e Signal
Status Word. Isto não
prejudica o comissiona-
mento, já que os bits das
entradas e saídas digitais
20. Navegue na topologia, primeiro no ícone do drive, então em Motion e clique podem ser atribuídos
diretamente às funciona-
com o botão direito sobre a pasta “Axis[...”, que contém os parâmetros do dri-
lidades desejadas.
ve. Clique na primeira opção: “Initial Comissioning...”
21. Clique em “Load Basic Parameters”, espere que os parâmetros de fábrica se-
jam carregados. Clique em “Close”.
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Caso o acionamento seja
22. Navegando pela topologia do eixo, vá em “Motion”, “Axis[...”, “Scaling/Units rotativo, o comando seja
settings”. Em “Scaling type”, escolha “Linear” se o acionamento for por fuso de posição e a aplicação
não tenha um limite defi-
de esferas ou por módulo linear. Também é imprescindível marcar, em “Data
nido de voltas para o
with reference to...”, “Load”, para que os dados de comando e feedback se- mesmo lado, escolha, em
jam relativos à carga (à aplicação, o movimento final), tornando a parametri- “Position data format”, a
motivo apresentado no quadro à direita, selecione “Shortest Distance” no Para prevenir isto, para-
metrize na janela Deg,
quadro “Position Data In” da tela atual.
perto da opção “modulo”,
um ângulo corresponden-
te a pouco mais que o
dobro do maior comando
absoluto ou relativo de
posição que o drive rece-
berá na aplicação. Por
exemplo, se o maior co-
mando deve ser de 50
voltas, escreva
360000.0000 Deg.
24. Dentro da pasta “Axis[...”, entre em “Create position data reference” e escolha
“Data reference motor encoder”. Aqui vamos configurar o procedimento de
homing. Escolha a direção na qual o motor deve girar para que o sistema diri-
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ja-se à posição inicial. Marque “Reference Mark” e também “Home Switch”.
Um sensor de fim-de-curso tem que estar instalado na máquina e ligado no Antes de testar o proce-
pino X31.7 do drive. Configure a velocidade e aceleração do homing. Se esti- dimento de homing, é
crucial que um sensor de
ver trabalhando online, teste o procedimento clicando em “Drive Controlled
referenciamento esteja
Homing”. Para forçar a perda do referenciamento, clique em “Clear position instalado e ligado ao pino
status”. X31.7 do drive, pois o
25. Na pasta “Control”, entre em “Motor Control” e, na tela “Torque/Force limits”, drive iniciará um movi-
mento, que será inter-
defina o limite de torque para a aplicação.
rompido somente ao
encontrar o sinal deste
sensor.
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27. Se não estiver usando uma interface de rede: Na pasta Local I/O, selecione
dois bits que estiverem disponíveis (se existirem) e associe-os, respectiva-
mente, aos bits 8 e 9 do parâmetro P-04028, Device Control Word. Isso pos-
sibilita a comutação de até 4 modos de operação. Associe também os bits 13,
14 e 15 do mesmo parâmetro, para controlar a energização do motor. Todos Quando se utiliza uma
interface com Fieldbus
os pinos de Entrada/Saída podem ser configurados desta forma para coman-
(ProfiBus, DeviceNet,
do/monitoração de toda uma gama de parâmetros, mas não entraremos, aqui,
Sercos), a comutação de
em mais detalhes. modos de operação e
energização do motor
devem ser feitos via rede,
dispensando as ações do
passo 27.
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Guia Rapido IndraDrive.doc 06/02/12 - 12:19 Pág. 23 de 40
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29. Após energizar o drive, comute-o, pelo IndraWorks, para o modo de opera-
ção, clicando no botão OM/PM (Ver passo 19). O display do drive deve indi-
car “bb”. O drive está pronto para operação, mas se o motor tiver freio este
ainda está ativado.
30. Ligue o contator principal de alimentação. O display deve passar a exibir “Ab”.
O barramento DC está então energizado mas o motor ainda está sem torque.
Se tiver freio, o freio aqui é liberado. É possível mover o motor manualmente.
31. Para habilitar o motor, é necessário habilitar os bits Drive Enable, Drive ON e
Drive Halt. Nas interfaces paralela e analógica, esses bits devem estar asso-
ciados a entradas físicas do drive, por meio dos bits 13, 14 e 15 da Device
Control Word. Na interface ProfiBus, eles são os bits mais significativos
(13,14,15) da ControlWord. O display deve mostrar “AF”. O drive está pronto
para receber comandos.
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8 Comissionamento e Start-up
8.1 Interface Analógica
A Interface Analógica é uma solução simples e eficiente para interface com um
dispositivo genérico de controle. É uma alternativa econômica e minimalista para controle
de torque ou de velocidade. Associando um emulador de encoder, opção EN2, por exem-
plo, é possível utilizar o controle de velocidade, fechando a malha de controle de posição
Algumas Entradas/Saídas
em um dispositivo externo, que pode ser um comando numérico antigo ou de baixa perfor-
do sistema IndraDrive
mance. Para aplicações CN de alta performance, recomendamos a utilização da interface são configuráveis via
SERCOS ou SERCOS III. software. As
configurações de fábrica
8.1.1 Conexões
dependem do firmware
instalado e os modelos
aqui apresentados são
válidos para os firmwares
MPx04
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Observe que as conexões
X32.6 até X32.9 podem
ser configuradas tanto
como entradas quanto
como saídas digitais.
As entradas analógicas
da interface BASIC
ANALOG são de +-10V.
Por meio do IndraWorks,
é possível usar a entrada
para sinais de 0-10V, mas
não de 0-20mA ou 4-
20mA.
8.1.2 Recomendações
A interface analógica Básica tem duas entradas analógicas do tipo 1, ou seja,
de -10 a 10V. Esses sinais são referências para um controle de posição de velocidade ou
de torque. Devido à probabilidade de ruído no controle de posição por referência analógica,
recomendamos que se feche a malha de controle no controlador externo. Esta é a aplica-
ção clássica para comandos numéricos de baixa performance e neste caso o modo de
operação é o controle de Velocidade. Portanto, abordaremos aqui o startup do drive em
modo analógico e também o comissionamento do emulador de encoder.
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O limite de velocidade é
um parâmetro importante
nesta aplicação. Veja no
passo 23 da seção 7.3,
página 22, como se faz
para definir os limites do
33. Ainda na pasta “Axis[...”, escolha “Operating modes – settings” para configurar
drive.
os modos de operação. O único parâmetro de interesse aqui para aplicações
convencionais em controle de velocidade é o filtro de velocidade, destacado.
Defina o tempo de estabilização do comando interno de velocidade, para evi-
tar trancos e ruídos. O parâmetro “Additive velocity command value” pode ser
usado também, representando um valor constante ao qual será somado o va-
lor de comando.
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8.2 Interface Paralela
A Interface Paralela é a solução clássica para comando de blocos de posicio-
namento por meio de I/Os digitais. A ControlUnit com módulo Analógico é a ControlUnit
universal. Isso possibilita que, em caso de mudança dos requisitos, a comunicação princi-
pal (Master Communication) seja substituída por outra interface (ProfiBus, Sercos, etc).
8.2.1 Conexões
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Observe que as conexões
X32.6 até X32.8 podem
ser configuradas tanto
como entradas quanto
como saídas digitais.
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Os Inputs/Outputs são
isolados galvanicamente
da Control Section e
requerem alimentação
pelos conectores UExt e
GNDExt.
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Os Inputs/Outputs são
isolados galvanicamente
da Control Section e
requerem alimentação
pelos conectores UExt e
GNDExt.
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Os Inputs/Outputs são
isolados galvanicamente
da Control Section e
requerem alimentação
pelos conectores UExt e
GNDExt.
8.2.2 Recomendações
A interface paralela permite um modo de operação que transporta para o Drive
toda a responsabilidade sobre o movimento, restringindo a poucos bits a comunicação com
o sistema de controle. O correto comissionamento das atribuições de cada bit é prioritário
para a finalização rápida do startup.
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8.2.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2)
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mento interno do drive para o modo de operação “Drive-Controlled Positio-
ning”. Use a tela de parametrização do Drive-controlled positioning para confi-
gurar a velocidade, aceleração e jerk da operação em modo Jog.
4. Use as tabelas abaixo para associar às entradas e saídas digitais os sinais
necessários à sua aplicação. Para realizar essa associação, vá na pasta “Lo-
cal I/O”, entre em “X31/X32”, associe o bit ao parâmetro desejado e, à direita,
ao bit específico deste parâmetro.
Bits de Input
Bits de Output
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8.3 Interface ProfiBus
A Interface ProfiBus é a mais indicada para aplicações nas quais um controla-
dor, por exemplo, um CLP, deve gerar setpoints de posição, velocidade, torque, e comutar
modos de operação. Não se trata de uma interface de sincronismo ou interpolação, devido
à sua velocidade, mas é uma solução econômica para agregar inteligência ao sistema de
servoacionamento, garantindo a compatibilidade e a flexibilidade com muitos equipamentos
do mercado, especialmente os controladores Rexroth IndraControl L e os equipamentos
com controle embedded, como interfaces Rexroth VEP e PCs industriais.
8.3.1 Conexões
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8.3.2 Recomendações
A Interface ProfiBus é extremamente flexível, poderosa e confiável. Quase to-
dos os problemas de comunicação via ProfiBus devem-se a erros grosseiros de instalação
elétrica. Portanto, a perfeita montagem dos cabos, correta configuração dos resistores e
devido aterramento dos terminais eliminam a maioria dos problemas com ProfiBus.
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8.3.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2)
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5. Sobre a pasta “Axis[...”, clique com o botão direito do mouse, escolha Com-
munication, Cyclic field bus data channel. Aqui vamos escolher quais os pa-
râmetros que serão trocados pela ProfiBus. Escolha o menor número de pa-
râmetros que atende à sua aplicação. Na parte inferior, adicione, junto à Con-
trolWord, os comandos e setpoints a serem recebidos pelo drive. Na parte
superior, junto à StatusWord, adicione as mensagens e feedbacks que o drive
deverá retornar para o controlador. Para ajudar a escolha, navegue pelos
modos de operação escolhidos e clique com o botão direito do mouse sobre
os campos que gostaria de ajustar ou de ler via rede. DOCUMENTE AS LIS-
TAS DE PALAVRAS DE TROCA QUE ACABOU DE FAZER. VERIFIQUE NO
MANUAL “PARAMETER LIST” O COMPRIMENTO, EM WORDS, DE CADA
PARÂMETRO ESCOLHIDO.
6. No software configurador ProfiBus do mestre controlador, adicione o arquivo
.GSD do IndraDrive no mapeamento de rede. O GSD do IndraDrive permite
configuração das palavras de troca. Adicione um módulo “Input not used” e
um módulo “Output not used”, então um módulo de Input contendo o número
de words necessário para mapear todos os parâmetros de input escolhidos,
então um módulo de Output contendo o número de words necessário para
mapear todos os parâmetros de output escolhidos.
7. Associe à instância do IndraDrive na topologia ProfiBus um endereço deseja-
do.
8. Declare as variáveis de troca no controlador e atribua-lhes o endereço cor-
respondente na rede, lembrando que a ordem dos parâmetros que foram es-
colhidos no IndraWorks será mantida.
9. Devemos agora definir o endereço ProfiBus do acionamento. Em modo Onli-
ne, com o IndraDrive ligado, pressione as teclas Enter e Esc do painel simul-
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taneamente, durante oito segundos. O menu do painel vai se tornar disponí-
vel para navegação.
10. Com as teclas direcionais, Pressione a tecla “para cima” [ ^ ], e pararecerá “2.
Command”. Pressione “Enter”. Aparecerá “2.1. Adr”. Pressione “Enter”. Use
as teclas direcionais [^ v] para alterar a primeira casa decimal do endereço,
então “Enter” e altere a segunda casa. O endereço setado tem que ser igual
ao definido no passo 7. Pressione “Enter novamente”.
11. Desenergize e reenergize o painel. O endereço ProfiBus está configurado.
Execute o programa no controlador. Existe um LED de diagnose próximo ao
conector ProfiBus. Ele ficará continuamente aceso quando a rede entrar no
ar.
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