conectividade

Março/Abril 2011 :: Mecatrônica Atual 17

MA50_Med_Vazao_v2.indd 17 13/6/2011 11:40:36

 Editora Saber Ltda
Diretor
Editorial
Hélio Fittipaldi
Nesta edição tratamos, entre outros artigos, sobre
a “Medição de Vazão – 3ª Grandeza mais Medida
nos Processos Industriais”. Avança em nosso país a
www.mecatronicaatual.com.br implantação das indústrias que podem utilizar muito
Editor e Diretor Responsável a medição de vazão, seja em estações de tratamento
Hélio Fittipaldi de água em residências, indústria alimentícia de refri-
Revisão Técnica gerantes, cervejas, sucos, leite até a medição de gases
Eutíquio Lopez
industriais e combustíveis.
Redação
Elizabete Rossi A tendência nos próximos anos é crescer muito a Hélio Fittipaldi
Publicidade produção de álcool, e com o pré-sal os combustíveis
Viviane Galhardi
de origem fóssil. Assim, este artigo mostra um pouco desta área, contando rapida-
Designer
Diego Moreno Gomes
mente a história, sua importância na automação, controle de processos e os avanços
Colaboradores tecnológicos.
César Cassiolato Estamos em alerta para apresentarmos matérias em todas essas áreas, que podem
Cesar da Costa
Denis F. Ramos auxiliar os nossos leitores nos desafios do dia a dia. Para tanto, pesquisamos o merca-
Eduardo Pinheiro do frequentando feiras e eventos menores onde possamos encontrar novos produtos,
Evaristo O. Alves
Filipe Rodrigues Pereira softwares e serviços.
Francisco José Grandinetti Em nossa página de notícias desta edição, mostramos as novas instalações da Jomafer
Marcio Abud Marcelino
Octavian Postolache em Guarulhos - São Paulo (www.jomafer.com.br), onde temos a prestação de serviços
Paulo Antonio dos Santos de corte a laser e a água. Pode parecer que o corte a água não tem muito mistério,
Auteliano A. dos Santos Júnior
Pedro Girão mas muitas peças em aço precisam ser cortadas em chapas com até 300 milímetros
de espessura e a precisão, rapidez e qualidade, só esta máquina pode fazer o serviço
PARA ANUNCIAR: (11) 2095-5339 desejado, devido aqui no Brasil.
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Não deixe de acompanhar a série de artigos sobre o primeiro e-Kart totalmente
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Parma Gráfica e Editora É o mesmo sistema utilizado pelas montadoras, nos carros híbridos que já estão
Distribuição
Brasil: DINAP circulando em nossas ruas. Este sistema da Infineon é uma família com várias capa-
Portugal: Logista Portugal tel.: 121-9267 800 cidades, servindo para controlar robôs, talhas, empilhadeiras, automóveis, carrinhos
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Edições anteriores (mediante disponibilidade de
estoque), solicite pelo site ou pelo tel. 2095-5330, Submissões de Artigos
ao preço da última edição em banca. Artigos de nossos leitores, parceiros e especialistas do setor, serão bem-vindos em nossa revista. Vamos
analisar cada apresentação e determinar a sua aptidão para a publicação na Revista Saber Eletrônica. Iremos
Mecatrônica Atual é uma publicação da trabalhar com afinco em cada etapa do processo de submissão para assegurar um fluxo de trabalho flexível
Editora Saber Ltda, ISSN 1676-0972. Redação,
e a melhor apresentação dos artigos aceitos em versão impressa e online.
administração, publicidade e correspondência:
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oriundas dos textos mencionados, sob pena de sanções legais. As consultas técnicas referentes aos artigos da
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todos os cuidados razoáveis na preparação do conteúdo desta Revista, mas não assumimos a responsabilidade
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das Editoras de Publicações Técnicas, ou desenho, será publicada errata na primeira oportunidade. Preços e dados publicados em anúncios são por
Dirigidas e Especializadas nós aceitos de boa fé, como corretos na data do fechamento da edição. Não assumimos a responsabilidade por
alterações nos preços e na disponibilidade dos produtos ocorridas após o fechamento.


 índice

20
13 Medição de Tensões Mecânicas
por Métodos Não Destrutivos

18 O que é a Tecnologia
de Tempo Real?

20
Medição de Vazão - a 3ª
Grandeza Mais Medida nos
Processos Industriais

28 Entendendo as Reflexões
em Sinais Profibus

34 Controladores de
temperatura PID

40 Modulação PWM nos

Inversores de Frequência

44 44
Identificação de Sistemas na
Otimização do Controle de
Nivel em Regime Não Linear

Editorial 03
Eventos 06
Notícias 08


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SE451_Noticias.indd 13 24/2/2011 12:41:41
 literatura
Este livro tem o propósito de servir de livro-texto básico para diversos tipos
de cursos na área de Eletrônica Digital, seja no contexto de graduação, licen-
ciatura, tecnologia ou em cursos de pós-graduação. A estrutura dos assuntos
em dez capítulos e dois apêndices procurou seguir a natural organização
de uma nova técnica de ensino de Lógica Programável, que, em relação ao
ensino da tradicional Eletrônica Digital, não se alterou com o tempo. Somente
foram introduzidos novos conceitos de projeto, simulação e teste de circuitos
digitais com a linguagem VHDL, parecendo ser, por isso, uma metodologia
apropriada, inclusive, permitindo ainda que o livro possa ser utilizado até
mesmo para estudos individuais por principiantes.
Esta obra apresenta de forma didática os conceitos necessários para o leitor
aprender como projetar e configurar sistemas digitais simples ou complexos
como processamento de sinais DSP com dispositivos PLDs (FPGA e CPLD),
aplicando lógica programável com VHDL.

Elementos de Lógica Programável com VHDL e DSP

Autores: Cesar da Costa, Leonardo Mesquita e
Eduardo Pinheiro
Preço: R$ 112,00
Onde comprar: www.novasaber.com.br

eventos
Junho
Norma IEC 61131-3 para
Programação de Controladores
Organizador: ISA – Distrito 4 (América
do Sul)
Data: 07 e 08
Local: Hotel Mercure Times Square – Av.
Jamaris, 100 - Moema – São Paulo/SP
www.isadistrito4.org.br
Autocom 2011
Organizador: Maxprint
Data: 07, 08 e 09
Local: Expo Center Norte, Rua José
Bernardo Pinto, 333 - Pavilhão Verde - São
Paulo/SP
www.ciab.org.br
Expedition 2011: Brasil, o clique da
vez.Você está pronto?
Organizador: Agis Distribuição
Data: 09
Local: Plazza Mayor – Rua Coronel
Fernando Prestes, 278 - Santo André/SP
www.agisexpedition.com.br
Pavilhões Internancionais tem
destaque na Brasil OffShore 2011
Organizador: Brasil OffShore
Data: 14 a 17
Local: Centro de Exposições Jornalista
Roberto Marinho - Rod. Amaral Peixoto,
km 170 – São José do Barreto - Macaé/RJ
www.brasiloffshore.com
Conferência Intenancional da Brasil
Offshore 2011
Abertura dia 14 de junho, horário 16
horas.
Data: 15 a 17
Local: Centro de Exposições Jornalista
Roberto Marinho - Rod. Amaral Peixoto,
km 170 – São José do Barreto - Macaé/RJ
www.brasiloffshore.com
XXI CIAB - Congresso e Exposição
de Tecnologia da Informação das
Instituições Financeiras
Organizador: Federação Brasileira de
Bancos
Data 15, 16 e 17
Local: São Paulo/SP
Informações: www.ciab.org.br ou
www.febraban.org.br
EFD (PIS/CONFINS Novo X
DACON Mensal ( versão 2.4)
Organizador: edukaBRASIL
Data: 20
Local: Espaço T&D Paulista – Alameda
Santos, 1893 - 1º andar – São Paulo/SP
www.anaabreu.com.br
Sintonia de Malha de Controle
(PID)
Organizador: ISA – Distrito 4
Data: 20 a 22
Local: Hotel Mercure Times Square – Av.
Jamaris, 100 - Moema – São Paulo/SP
www.isadistrito4.org.br
Entelco Telecon
Organizador: Mikro Tik MTCNA I
Data: 27 e 28
Local: Hotel Manibu – Recife/PE

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 //notícias

JOMAFER inaugura nova sede e novo

serviço de corte a laser de tubos
Neste ano em que completa 33 anos de fundação, a Jomafer
inaugura nova sede em Guarulhos – São Paulo. A reportagem
da revista Mecatrônica Atual foi especialmente convidada pelo
seu diretor José Mário para registrar este novo marco da vida
da empresa.
Atendendo os segmentos de máquinas e equipamentos em
geral, implementos agrícolas, rodoviários, informática, cons-
trução civil, concreto pré-moldado, arquitetura, comunicação
visual e design, a Jomafer vem investindo, ao longo desses anos,
em tecnologia avançada e mão de obra selecionada.
Em 1978 foram iniciadas as atividades da empresa com os
serviços de corte e dobra de perfis especiais. Nos anos seguintes
os investimentos foram direcionados para oferecer ao mercado,
serviços com soluções em cortes de chapas.
O programa de modernização em 1995 foi concentrado na
importação de dobradeiras e guilhotinas CNC. Nos últimos
13 anos a Jomafer teve a certificação ISO 9000 renovada pe-
riodicamente, e no novo século entrou em atividade o serviço
com Puncionadeira CNC, onde começou a produzir peças com
furações e detalhes geométricos.
Em 2001, passou a oferecer serviço de corte com jato de água
de alta pressão, sendo a única empresa da América do Sul com
a máquina que corta chapas de aço de 300 milímetros, materiais
compostos e não metálicos. Possui também as máquinas para
corte a LASER para peças com geometrias complexas e bom
acabamento.
Com a nova planta inaugurada agora, entra também um
novo serviço à disposição dos clientes que é o corte a LASER
de tubos, seguido nos próximos meses também ao serviço de
curvamento dos mesmos. Assim, a empresa vem acompanhando
a evolução do mercado brasileiro e sempre com a utilização de
equipamentos de última geração para ter o melhor TCO. Saiba
mais em www.jomafer.com.br

2011 :: Mecatrônica Atual 

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 //notícias
Acionamentos de alto desempenho
para instalações portuárias
Diante de um fluxo incessante de cargas com várias tonela-
das, os acionamentos das pontes rolantes portuárias estão sob
constante pressão. Os usuários necessitam e exigem soluções
confiáveis que proporcionem uma dinâmica excelente, precisão
de posicionamento, e uma eficiente relação custo/benefício. Deste
modo, os motores da ponte rolante e dos trolleys utilizados em
gruas de estaleiro ou terminais de contentores requerem sis-
temas mecânico e eletrônico especializados e adequados a esta
exigente área de aplicação.
As pontes rolantes desempenham um trabalho simples: elas
transportam uma carga de um local específico para outro. A fim
de realizar de forma confiável e garantir um nível de precisão
suficiente durante a operação, elas dependem de um acionamento
que foi idealmente adaptado para esta tarefa.“As pontes rolantes
são equipadas com motorredutores com freios integrados. Estes
são combinados com inversores de frequência para um perfil de
controle de aceleração e velocidade centralizado”, explica João
de Souza Moreira, Diretor Geral da Nord Drivesystems Brasil.
Uma vez que as pontes rolantes portuárias manuseiam cargas
extremamente grandes, seus motorredutores são desenvolvidos
para suportar elevadas forças radiais e axiais. Elas também dispo-
nibilizam um conjunto de funções especiais: permitem uma partida
suave com alto torque de partida, garantem movimentações
virtualmente sem choques, facilitam a sincronização de diversos
acionamentos, oferecem funções poderosas de elevação, e permi-
tem eficiente frenagem regenerativa via rampas parametrizáveis.
Depois que um fabricante decide por uma pré-seleção de acio-
namentos, nós sugerimos faixas de potência de acordo com as
especificações do cliente, refere João de Souza Moreira.
Produtos
UMC3000: Sensor com superfície em
metal para sensoriamento direto
O sensor à prova de água cumpre os requisitos IP68/69k
O novo UMC3000 eleva o desempenho do sensor ultrassônico
em ambientes rigorosos para um nível completamente novo.
A caixa sem soldagem, em 100% aço inoxidável e o sistema de
cabos com resistência química permitem a monitorização e o
controle ultrassônicos em áreas anteriormente consideradas
impossíveis de solucionar. Dois conceitos de caixas solucionam
uma variedade de aplicações.
Um tubo com design sem soldas, próprio para produtos alimen-
tares, cumpre as rigorosas normas do setor alimentar e das
bebidas, enquanto um modelo roscado, com 30 mm de diâmetro
é particularmente adequado para máquinas agrícolas e outras
instalações exteriores. A indicação LED para presença de alvo e
alimentação é equipamento de série em todos os modelos.
 Mecatrônica Atual :: 2011
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Motorredutores sob cargas extremas
Para este propósito, a NORD pode especificar e fornecer
motorredutores com eixo helicoidal e inversores de frequ-
ência produzidos pela própria empresa. Os motorredutores
para pontes rolantes e trolleys aplicam-se em faixas de
desempenho de até 160 kW com uma grande variedade de
relações de transmissão.
Disponível em designs de duas ou três fases com eixo
vazado ou sólido, os usuários podem escolher entre modelos
com uma base de suporte, modelos com flange e modelos
montados no eixo. Todos os modelos são equipados com o
mesmo corpo, com economia de espaço que permite uma fácil
integração. Motores utilizados em pontes rolantes e trolleys
costumam operar ininterruptamente em portos muito ocu-
pados. No entanto, se o volume de negócios diminui devido
às condições de mercado, algumas instalações de carga podem
ficar paradas por longos períodos de tempo. A norma de
construção dos motores deve, obviamente, assegurar que a
operação normal pode ser diretamente retomada após cada
paralisação prolongada.Além desses fatores de carga em cons-
tante alteração, as recorrentes condições climáticas rigorosas
e as temperaturas extremas, bem como a água salgada em
ambientes marítimos, requerem um material anti corrosão
adequado a longo prazo. Se necessário, os motorredutores da
NORD estão disponíveis com proteção IP55 ou IP66. Todos
os modelos também estão disponíveis nas versões ATEX.
Resumo das principais características:
• Design completamente selado cumpre as normas IP 68/69K;
• Superfície e cano sensores em aço inoxidável (Grau: 1.4404
(V4A, AISI 316L);
• Amplitude do sensor totalmente ajustável de 200 a 3000 mm;
• Modelos de saída analógicos e de parâmetros configuráveis;
• Cumpre as diretrizes da EHEDG* «Hygienic Design».
*EHEDG: European Hygienic Engineering & Design Group
(Grupo europeu de engenharia e design higiênicos)
Portugal Alemanha
Sales Department SCHMITT Irmtraud
tel: +349 4 4535020 tel: +49 621 776-1215
fax: +349 4 4535180 fax: +49 621 776-2505
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fuchs.com fuchs.com
13/6/2011 11:19:38
 //notícias
Entrevista:
João de Souza Moreira, da
NORD Drivesystems
A NORD Drivesystems persegue um objetivo
ambicioso:“Gostaríamos de ver, pelo menos, uma
ponte rolante em cada um dos principais portos
mundiais equipada com as nossas soluções de
acionamento”, refere-se João de Souza Moreira
(CEO).
Pergunta: Quais são os desafios espe-
ciais enfrentados na seleção do sistema
mecânico e eletrônico dos motores para
pontes rolantes instaladas em estaleiros
ou terminais de contentores?
João de Souza Moreira: Os sistemas de
acionamentos utilizados nas pontes rolantes e
nos trolleys têm de incluir um design robusto,
serem resistentes ao desgaste e possuir carac- Pontes rolantes em estaleiros, containers e outras instalações portuárias exigem
sistemas de acionamentos mecânico e eletrônico altamente confiáveis.
terísticas, tais como excelente dinâmica e movi-
mentos precisos. Simultaneamente, os usuários
procuram também um custo total econômico.
Para os construtores e operadores de pontes rolantes, ob- Estão disponíveis vários modelos de inversores de frequência
ter soluções completas de fornecedores especializados é o com um desempenho de até 160 kW que possibilitam funções como
caminho mais fácil para satisfazer estas exigências. partida suave, frenagem regenerativa, o funcionamento sincronizado
As pontes rolantes são comparáveis com máquinas e a elevada precisão de posicionamento. Além disso: criamos um
de série ou máquinas para fins especiais? novo microsite dedicado a soluções de acionamento para aplicações
JSM: Na medida em que se possa fazer essa comparação, de pontes rolantes em www.cranes.nord.com.
existem apenas alguns fabricantes de pontes rolantes que Além dos terminais de containers, quais são as aplica-
constroem uma ponte rolante gigante ship-to-shore por dia. ções típicas para pontes rolantes equipadas com aciona-
Logo, a construção de pontes rolantes pode ser comparada mentos NORD?
a fabricação de máquinas modulares com finalidades especiais JSM: As pontes rolantes industriais são utilizadas, por exemplo,
- e as nossas soluções de acionamentos são uma ótima cor- em fundições, em fábricas de construções em aço, na construção
respondência para estas aplicações. de navios, centrais elétricas e engenharia pesada. Os tipos menores
A NORD é um fornecedor especializado em siste- também são utilizados em oficinas. Atulamente, existem aproxi-
mas de acionamento para pontes rolantes. Em que madamente 700 construtores de máquinas que fabricam pontes
consistem estes pacotes completos? rolantes. Desses, cerca de 15 constroem pontes rolantes portuárias
JSM: Fornecemos uma tecnologia de acionamento gigantes.
confiável e com eficiente relação custo/benefício para todos
os tipos e tamanhos de pontes rolantes e trolleys. A nossa
vasta gama de produtos mecânicos, elétricos e eletrônicos
nos permite criar soluções de acionamentos a partir de uma
única fonte. Os produtos com proteção IP55 e IP66, bem
como as versões protegidas contra corrosão e pó com um
revestimento especial, garantem uma elevada proteção e um
maior tempo de vida útil mesmo sob condições ambientais
rigorosas e durante longos períodos de parada, como acon-
tece no funcionamento sazonal.

2011 :: Mecatrônica Atual 

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 //notícias
Investimentos no Brasil são
prejudicados pelos custos
da energia elétrica
Os altos custos da energia elétrica no Brasil atrapalham
as indústrias de alumínio que reduziram em 10% a capaci-
dade produtiva no país nos últimos seis anos.“Fábricas de
outros setores de uso intensivo de energia também estão
fechando as portas”, afirma o coordenador da Comissão
de Energia da Associação Brasileira da Indústria de Alumí-
nio (Abal), Eduardo Spalding, que participou do seminário
Energia Elétrica: Fator de Competitividade da Indústria,
realizado em março pela Confederação Nacional da In-
dústria (CNI) em parceria com a Associação dos Grandes
Consumidores Industriais de Energia e de Consumidores
Livres (Abrace).
De acordo com Spalding, os custos da energia pratica-
mente dobraram nos últimos seis anos e hoje o Brasil tem
a terceira tarifa mais cara do mundo.“Isso inibe investimen-
tos e, se nada for feito, nos próximos dez anos haverá um
aumento de mais de 20% no custo da energia industrial”,
informou. Ele destacou que o custo de produção de uma
tonelada de alumínio alcançava US$ 1.069 em 2003, e a
conta de energia representava 33% desse total. Em 2008,
o custo de produção saltou para US$ 1.991 a tonelada, em
que 44% representavam os gastos com energia.“O preço
da energia condena de forma inexorável a indústria”, diz
Spalding, que também integra o Conselho Temático de
Infraestrutura da CNI.
Segundo o presidente da Abrace, Paulo Pedrosa, além
de contribuir para o fechamento de empresas no país,
os elevados custos da energia elétrica comprometem o
emprego e a renda dos brasileiros.Também pressionam a
inflação e prejudicam as exportações. “Todas essas variá-
veis têm uma correlação muito grande com o preço de
energia”, completou Pedrosa.
Para o presidente, o primeiro passo para a redução
da tarifa é retirar a carga tributária e os encargos, que Estudo confirma que a desoneração das tarifas melhora a competitividade
da indústria e aumenta o ritmo de crescimento da economia
representam mais de 50% dos valores cobrados dos
consumidores de energia. O presidente da Abrace acres-
centou que os custos dos programas sociais não devem ser
repassados às contas de luz, mas absorvidos pelo orçamento da pode crescer mais e acrescentar R$ 695 bilhões ao PIB até 2020.
União. “Isso seria benéfico para o próprio governo, que poderia “Isso representa economia do tamanho da África do Sul e três
aumentar a arrecadação a partir de um crescimento do Produto vezes a do Chile”, informou Garcia.
Interno Bruto (PIB).” Segundo ele, o custo de energia no Brasil cresceu mais
Considerada pela CNI como um dos pilares da competitivida- rapidamente do que no resto do mundo e isso trouxe graves
de, a desoneração tributária e de encargos das tarifas de energia consequências à balança comercial. “De exportador de alguns
é a principal proposta do estudo Efeitos do Preço da Energia no produtos, como material de construção, passamos a ser im-
Desenvolvimento Econômico – Cenários até 2020, feito pela portadores, e hoje acumulamos um déficit de US$ 3 bilhões.
Fundação Getúlio Vargas (FGV) em parceria com a Abrace. De Para conviver com uma taxa de câmbio valorizada, precisamos
acordo com o coordenador do Projeto Energia Competitiva da tomar outras providências para reduzir os custos e aumentar a
FGV, Fernando Garcia, com a desoneração das tarifas, o Brasil competitividade.” conclui.

10 Mecatrônica Atual :: 2011

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Nova geração de computadores
industriais embedded com
processadores Intel® Atom™ D525/
D425 e interface de display integrado
A Advantech (2395.TW) tem a satisfação de anunciar o
sistema ARK-1503, um IPC embutido, compacto, sem ven-
tilação forçada, equipado com o processador Intel® Atom™
D525/D425, com suporte DDR3 e interface com display inte-
grado. Ele permite uma maior economia de energia, enquanto
proporciona alto desempenho e uma grande capacidade de
E/S (I/O). Oferece duas opções de conexão do monitor de
toque, dependendo da aplicação em particular: I-Panel link ou
Golden Finger. Uma tecnologia com design inteiramente novo
simplifica as suas integrações de aplicação, através de soluções
fáceis – ideais para aplicações no controle de automação de
máquinas, em fábricas e quiosques.
Equipado com os mais recentes processadores single core
(D425) e dual core Intel® Atom™ (D525), com memória DD3
de até 2 GB (D425), e 4 GB (D525). Com controladores de
memória e gráficos integrados, estes processadores propor-
cionam velocidades de renderização de núcleo de gráficos de
200 a 400 MHz, enquanto mantêm uma excelente eficiência
energética.
Além de velocidades mais altas e de um menor consumo de
energia, o ARK-1503 também apresenta um design low profile
MA50_Noticias.v4.indd 11
//notícias
(230,6 x 133,0 x 44,4 mm), e proporciona grandes recursos de
I/O. Possui portas seriais 1 x RS-232, 1 x RS-232/422/485, com
controle de auto fluxo, 4 x hi-speed USB 2.0, 2 x Giga-LANs, DIO,
line-out e LVDS. E o slot de expansão do módulo de comunicação
1 x Mini PCIe embutido suporta um soquete CF externo e um
HDD SATA 2,5”. O ARK-1503 também suporta uma ampla
temperatura de operação de -20 ºC a 60 ºC.
Design de Interface com Display Integrado:
I-Panel Link e Golden Finger
O ARK-1503 com interface de enlace I-Panel integra LVDS,
USB, sinais de tx/rx, áudio e de corrente CC, através de um
conector SCSI DB36, de forma que um único cabo suporta um
painel de toque com energia, vídeo, áudio e info de toque. E a
opção alternada golden finger , com 164 pinos, transporta tudo
incluindo alimentação, vídeo (LVDS HDMI), áudio, USB, COM e
sinalização em painel de toque; suporta um monitor de toque
ITM através de acoplamento direto via golden finger, sem abso-
lutamente nenhum cabo, embora o sistema e o monitor possam
ser atualizados de forma independente, para maior flexibilidade,
melhor estabilidade e fácil instalação.
O ARK-1503 estará disponível no final de abril; por favor en-
trar em contato com o seu representante de vendas local. Para
maiores informações sobre o produto, visite o nosso site na Web:
www.advantech.com/applied-computing-systems/embe-
dded-computer/default.aspx
2011 :: Mecatrônica Atual 11
13/6/2011 11:20:00
 //notícias
ABB fortalece sua presença junto
ao mercado Naval no Brasil
A ABB, grupo líder em tecnologias de potência e automação,
planeja fortalecer seus negócios na área Naval no Brasil com o
objetivo de atender de forma mais eficaz ao crescente mercado
da América Latina.
A América Latina tornou-se rapidamente um mercado
estratégico para a área de negócios Marine (Naval) da ABB.
Planos futuros incluem o estabelecimento de uma nova fábrica
de unidades de propulsores do tipo Azipod® C - Compacto,
um centro de serviços marítimos e um centro especializado
em unidades Azipod®, que vão auxiliar a ABB a servir ao rápido
crescimento da indústria de construção naval do Brasil, cum-
prindo os requisitos de conteúdo local.
“As soluções inovadoras e os produtos de qualidade da ABB
conquistaram nossa posição de liderança nos segmentos de
navio de alto valor agregado, como navios-sonda, plataformas
de perfuração semi-submersíveis, navios de apoio offshore e
navios-tanque”, disse André Luiz Silva - Gerente da unidade
de negócios Marine & Cranes no Brasil. “Nosso portfólio se
encaixa bem nos planos e desenvolvimento da indústria naval
brasileira, e os investimentos previstos pela ABB demonstram
nosso compromisso e confiança no mercado local. Acreditamos
que isso irá nos proporcionar um posicionamento preferencial
no fornecimento de propulsores para as 28 unidades de navios-
sonda da Petrobras”, comenta André.
Várias regiões foram avaliadas para sediar a nova fábrica
do Azipod®, incluindo Pernambuco, Santos e Rio de Janeiro,
mas a decisão final ainda está pendente. A fábrica planejada
terá capacidade de produção anual de mais de 30 unidades
do Azipod®. O cronograma das obras permitirá a entrega dos
propulsores, em tempo hábil, para as unidades de perfuração
da Petrobras no Brasil.
Um centro de serviços no Brasil também faz parte dos
planos para 2014. Terá profissionais dedicados e especializados
em serviços para as unidades do Azipod®, além de uma oficina
com ferramentas especiais para os serviços de manutenção e
reformas. Esse centro de serviços também fornecerá peças
sobressalentes ao mercado local.
A ABB (www.abb.com) é líder em tecnologias de po-
tência e de automação que proporcionam aos seus clientes
dos setores industriais e de concessionárias a melhoria de sua
performance enquanto reduzem seus impactos ambientais. O
grupo ABB opera em cerca de 100 países e emprega em torno
de 124.000 funcionários.
Para obter mais informações, contate a ABB:
Iracema Carvalho - iracema.carvalho@cl-a.com
tel.: (11) 3082-3977 – ramal 30
Paulo Pires - paulo.pires@cl-a.com
tel.: (11) 3082-3977 – ramal 28
12 Mecatrônica Atual :: 2011
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Redução Sistemática de
Custo de Energia
Como um fornecedor completo, a Endress+Hauser oferece
não só um sistema de monitoramento eficiente de energia em
conformidade com EMAS, ISO 1400 e EN16001, mas também o
respectivo hardware e software e apoio a projetos profissionais.
Equipes reúnem know-how muldialmente em áreas como geren-
ciamento de energia e dados operacionais, eficiência energética,
comunicação e sistemas de barramento, bem como engenharia
de automação.
A Endress+Hauser possui um dos maiores portfólios de pro-
dutos e serviços em tecnologia de medição industrial, mas, seu
valor só pode ser acessado por meio da visualização e análise dos
dados de energia obtidos.A Endress+Hauser oferece às empresas
a possibilidade de implementar um sistema de monitoramento
automático de energia que permite uma visão clara do consumo.
Assim, o usuário pode:
• Monitorar o consumo de energia;
• Reduzir custos;
• Otimizar a operação da planta.
O monitoramento de energia, portanto, constitui o núcleo
de um processo de melhoria contínua que, de acordo com em
16001, resulta em um uso mais eficiente da energia.
Veja algumas vantagens:
• Otimização de picos de carga;
• Geração automática de relatórios individuais de energia;
• Detecção precoce da deterioração do desempenho;
• Análise e controle automático dos principais dados referentes
ao consumo de energia;
• Controle contínuo do plano anual de energia;
• Faturamento de energia por centros de custo;
• Geração de previsões de demanda de energia para diferentes
zonas de produção;
• Melhoria dos processos mensais de análises de comunicações;
• Documentação automática das emissões de CO2;
• Tendências de desvios (objetivos/comparação real).
Um conceito modular
A base para a redução de custos de energia é uma medição
confiável de energia. Para registros de vapor, ar comprimido,
calor, frio, eletricidade, gás e óleo, uma medida muito exata é
um pré-requisito. Informativos dos resultados das medições
são relacionados aos parâmetros de avaliação, quais sensores
e normas de cálculo são utilizados. A escolha incorreta de
um instrumento de medição ou a rejeição de uma apropriada
compensação de pressão e temperatura, tanto em aplicações
de gás como de vapor de água, pode levar a graves falhas de
medição. Sistemas abertos e modulares de monitoramento de
energia garantem combinações sem problemas de diferentes
pontos de medições, eletricidade e gás, registradores de dados,
sistemas de energia computadorizados ou de instrumentos de
registro. A transmissão de dados é realizada via Ethernet, OPC
e sistemas de barramento de campo.
13/6/2011 11:20:06
 instrumentação

Medição de Tensões
Mecânicas por Métodos
Não Destrutivos
Este artigo apresenta dois dos principais métodos não destrutivos
para medição de tensões, um baseado em acustoelasticidade e
o outro em interferometria laser por padrão de speckles (ESPI). É
apresentada a teoria envolvida, exemplos de aplicação e os requi-
sitos para a aplicação em campo. O tema sob análise representa
uma das muitas interfaces nas Engenharias que corroboram a
necessidade de conhecimentos multidisciplinares, característica
fundamental da Mecatrônica.
Prof.º Auteliano Antunes dos Santos Júnior

T
ensões Mecânicas estão entre as principais
causas de falha em componentes de máquinas.
São compostas por uma parcela elástica, que
vem dos carregamentos que os componentes
sofrem, e uma porção residual, pré-existente,
que é provocada pelo processo de fabricação,
por solicitações prévias e outras causas. A
maior parte dos métodos de medição de
tensões atuais é destrutiva, isto é, requer que
um dos tópicos listados esteja disponível
para a análise requerida. De fato, em muitos
casos, profissionais com forte embasamento
teórico nas diversas áreas que compõem a
Mecatrônica podem atuar de forma rápida
e eficiente. Talvez o que mais caracterize a
formação mecatrônica seja a flexibilidade
com que tais engenheiros transitam entre os
diversos campos do conhecimento abordados

saiba mais o componente sob inspeção seja inutiliza-

Andrino, M. H. Aplicação de ondas
longitudinais criticamente refra-
tadas para a medição de tensões
em dutos. Tese de Doutoramento.
Universidade Estadual de Campinas.
Campinas, 2007.
ASME [American Society of Mechani-
cal Engineers]. Who owns mechatro-
nics? Disponível em: <www.mema-
gazine.org/contents/current/fea-
tures/whoowns/whoowns.html>.
Acessado em 10 de maio de 2011.
Gabor, D. A new microscopic prin-
ciple. Nature. v.161, (4098), pp.777-
778, 1948.
do. Medir tensões mantendo o sistema ou
componente mecânico em funcionamento
implica em um ganho significativo em
tempo e recursos.
A Mecatrônica “é um campo emergente
da Engenharia que integra as áreas de elétrica,
mecânica, controle, ciência da computação e
tecnologia da informação” (ASME, 2011). Tal
integração requer conhecimentos específicos
de cada uma dessas áreas e a capacidade de
utilizá-los em conjunto para a solução dos
problemas usuais de Engenharia. Com o
avanço da tecnologia, nem sempre é necessário
ou desejável que um especialista em cada
em sua formação, permitindo a criação de
soluções inovadoras e multidisciplinares.
Uma das áreas de interface do conhe-
cimento é a de sensoriamento. Conhecer
características do que está sendo medido,
ao mesmo tempo em que tem pleno domí-
nio sobre a forma de medir, faz com que o
Engenheiro desempenhe sua função com
eficiência e presteza. Quando tais sensores
são empregados para medir uma variável
tipicamente mecânica, como a tensão, o
processo é enriquecido pela atuação do
Engenheiro Mecatrônico, ou mesmo do
Engenheiro de Controle e Automação com
base Mecânica.

2011 :: Mecatrônica Atual 13

MA50_Med_Tensoes.v2.indd 13 13/6/2011 10:22:19

 instrumentação
Este trabalho tem como objetivo apre-
sentar duas novas técnicas de medição de
tensões mecânicas, baseadas em acustoelas-
ticidade e em interferometria, que requerem
conhecimentos avançados, tanto da área de
sensoriamento como da área de análise de
tensões. É o primeiro texto de um série sob
responsabilidade da empresa júnior Meca-
tron, do curso de Engenharia de Controle
e Automação da Faculdade de Engenharia
Mecânica da Unicamp. Esse curso tem forte
base nas Engenharias Mecânica, Elétrica e
de Computação, e requer de seus alunos
pleno conhecimento dos conceitos neces-
sários para abordar os aspectos científicos
tratados nesse artigo.
Tensões mecânicas são basicamente de
dois tipos: elásticas ou residuais. A primeira
se refere à tensão que está sendo aplicada por
uma solicitação externa (força, temperatura,
etc.). As tensões elásticas desaparecem quando
a solicitação que a causou é retirada. De forma
diferente, as tensões residuais continuam no
corpo e independem de que, haja atuação
de qualquer fonte externa.
As tensões residuais podem ser de três
tipos, que dependem da ampliação com a
qual se deseja realizar a análise: macroten-
sões, microtensões tipo II e microtensões
tipo III. Todas podem estar presentes em
um componente a qualquer momento. As
macrotensões residuais, que são designadas
como tensões residuais do tipo I, variam
dentro do corpo de um componente em
uma escala maior que o tamanho de grão.
As microtensões residuais resultam das
diferenças dentro da microestrutura de
um material. As tensões residuais do tipo
II operam no nível do tamanho de grão. O
tipo III é atua em nível atômico.
A importância do conhecimento dos tipos
de tensão está ligada ao processo de medição.
O que realmente é medido pelos métodos
atualmente empregados, sejam destrutivo,
ou não, é a tensão de tipo I, ou seja, a macro
tensão. Isso porque os métodos atuais não
têm resolução para medir em níveis menores,
mas principalmente porque a falha, tal como
é estudada hoje, está relacionada a essas
tensões, e não às microtensões. A forma de
relacionar as tensões com as cargas aplicadas
é chamada de critério de falha, e descreve
como o componente se comporta quando
solicitado com aquele nível de tensão. Todos
os critérios atuais relacionam a tensão tipo I
com a capacidade de resistir a aplicação de
14 Mecatrônica Atual :: 2011
MA50_Med_Tensoes.v2.indd 14
F1. Geração de ondas longitudinais criticamente refratadas.
tensões, obtida em ensaios normalizados e
denominada resistência mecânica.
As tensões elásticas (aplicadas) nor-
malmente podem ser calculadas através de
métodos numéricos e analíticos. No entanto,
dependendo do estado interno das tensões,
os resultados podem ser muito diferentes.
Assim, é importante também conhecer as
tensões residuais, como forma de garantir
que as tensões totais estão abaixo do limite
definido pela resistência mecânica.
Os métodos capazes de medir tensões
residuais mais utilizados são destrutivos.
Baseiam-se na medição da relaxação da tensão
atuante, através de um corte, um furo ou
outra forma de remoção de material. Com
os dados da deformação final, constrói-se
o estado de deformações inicial e calcula-se
a tensão que atuava naquele ponto. Mesmo
que seja pouco destrutivo, com esses méto-
dos só será possível medir a tensão que foi
aliviada. Assim, as tensões deixam de estar
presentes e não há mais razão para obtê-las,
a não ser se estas forem usadas em controle
estatístico de qualidade. Após a medição, os
componentes não podem mais ser utilizados
para as mesmas funções, ou o risco de falha
aumenta. A forma de medir a deformação
após o alívio pode ser por roseta óptica,
extensômetro ou outras.
Fibras óticas, raios X e difração de
nêutrons têm despontado como alternati-
vas para emprego na medição de tensões,
os dois últimos com capacidade de medir
tensões residuais. Cada um destes possui
características que dificultam sua aplicação
em campo, embora seus resultados em labo-
ratório sejam adequados. Questões técnicas,
como a necessidade de um reator nuclear
para a difração de nêutrons, dificultam a
disseminação das técnicas.
Acustoelasticidade (Ondas Lcr)
O termo Acustoelasticidade vem da
junção de dois ramos da mecânica: a acús-
tica e a elasticidade. Refere-se à propagação
de ondas (acústica) e sua relação com as
propriedades dos materiais (elasticidade).
Segundo a teoria acustoelástica, a velocidade
de propagação de ondas ultrassônicas tem
uma relação direta com a tensão existente
no material sob inspeção.
O desenvolvimento de sistemas de aqui-
sição de dados de elevada taxa de aquisição,
aliado a uma sensível redução nos custos,
simplicidade de aplicação e resolução ade-
quada, fazem do método ultrassônico a
principal alternativa atual para a medição
de tensões em componentes mecânicos em
serviço. Várias técnicas podem ser emprega-
das para o mesmo fim, destacando-se a da
birrefringência e a de ondas longitudinais
criticamente refratadas (Lcr), cada uma
necessitando de sensores especiais dedica-
dos e com vantagens para determinadas
aplicações. As ondas longitudinais têm a
mais alta sensibilidade à tensão entre as
ondas ultrassônicas e uma forma particu-
lar dessa, as ondas Lcr, trafega próxima à
superfície, onde as tensões que levam às
falhas normalmente se concentram, sendo
por isso empregada neste trabalho.
Ondas Lcr são ondas de volume, que
se propagam paralelamente à superfície do
material. São ondas longitudinais (frontais),
ou seja, sua oscilação é na mesma direção da
propagação. A figura 1 mostra tais ondas e o
processo de geração. As ondas longitudinais
incidindo próximo ao primeiro ângulo crítico
(θcr) na interface entre dois meios geram uma
componente longitudinal paralela à superfície.
A geração pode ser feita com um transdutor
de ondas longitudinais e uma cunha para que
13/6/2011 10:22:27
 instrumentação

tal onda atinja a interface no ângulo desejado.

Essa cunha deve ser de um material de baixa
impedância acústica quando acoplado ao aço,
como o acrílico. A recepção, a uma distância
adequada, pode ser feita como o mesmo tipo
de aparato. A determinação da velocidade
é realizada através da divisão da distância
entre o emissor e o receptor pelo tempo de
percurso no material sob análise, lido pelo
sistema de aquisição de dados.
A equação que relaciona a velocidade
ou o tempo de percurso para distâncias
iguais é dada por:
E(dVij /Vij) E F2. Resultado da Medição de Tensões em oito pontos no mesmo raio em uma roda ferroviária.
dσ = = dt
L11 L11* t0
Nessa equação, E é o módulo de elas-
ticidade, L11 é uma propriedade chamada
constante acustoelástica, Vij é a velocidade
de propagação, t0 é o tempo de percurso
de referência (sem tensão), dt é a diferença
de tempo, dV é a diferença de velocidades
e dσ é a diferença de tensão que se deseja
medir. Os índices i e j referem-se às dire-
ções de propagação e oscilação da onda,
respectivamente. Assim, i = j = 1 significa
uma onda longitudinal.

Interferometria Eletrônica por

Padrão de Speckles - ESPI
A origem da interferometria eletrônica por
padrões de speckles está na holografia, cuja
técnica permite que uma onda seja gravada
e reconstruída posteriormente, mantendo
exatamente as mesmas características da onda
original. Em outras palavras, uma imagem
tridimensional reproduz exatamente o objeto
gravado anteriormente. Embora o princípio
da holografia tenha sido proposto em 1948
(Gabor), a técnica se tornou prática somente
com o advento do laser. A interferometria
holográfica remete-se aos anos 60 e é em-
basada no princípio da reconstrução de
ondas. A interferometria de speckles deriva
desse princípio.
O efeito speckle é uma interferência
aleatória característica da reflexão de um
feixe de luz coerente ao incidir em uma
superfície opticamente rugosa, quando sua
variação de altura é da ordem ou maior que
o comprimento de onda da luz do feixe de
iluminação. A característica do laser como
feixe coerente e monocromático permitiu
utilizar o efeito speckle como princípio de
aplicação do método em problemas prá-
ticos através da formação de padrões de
F3. Resultado da Medição de Tensões Duto Petrolífero.
franjas. Através destas, é possível calcular
os deslocamentos e as tensões em superfí-
cies submetidas a cargas. Esses padrões de
franjas foram inicialmente gerados através
do processamento fotográfico das imagens,
mas hoje, com o processamento digital de
imagens, processadores de alta velocidade
e alta capacidade de armazenamento de
dados, é possível obter os padrões de franjas
através do processamento por vídeo dos
perfis de superfícies iluminadas por feixes
de laser, gerando franjas de correlação por
padrões de speckles. Por isso o método é
conhecido como Electronic Speckle Pattern
Interferometry (ESPI).
Aplicações das Técnicas de
Medição por Acustoelasticidade
A figura 2 ilustra a aplicação da técnica de
ondas Lcr para a medição de tensões em rodas
ferroviárias. O que está sendo mostrado é a
variação da tensão em oito pontos ao longo
do aro de uma roda específica. O esperado é
que os valores sejam iguais ou próximos. No
entanto, as pesquisas feitas revelaram que
tal variação é perfeitamente possível. Como
pode ser visto, as tensões estão entre 276 e
294 MPa. Dado que cada ponto foi medido
três vezes, a dispersão pode ser calculada e
está indicada nas barras que mostram um
desvio padrão do valor médio.
O resultado apresentado refere-se a
apenas uma roda, mas a mesma variação
e dispersão foram encontradas em outras
oito rodas do mesmo tipo medidas durante
a pesquisa. Isso permitiu a criação de um
novo dispositivo de medição de tensões,
patenteado pela Unicamp, que está sendo
desenvolvido para aplicação em campo. Tal
sistema levará, à redução sensível do risco
de acidentes e perdas econômicas e de vidas,
uma vez que permitirá que a inspeção seja
feita e ações preventivas sejam adotadas.
A figura 3 exibe a comparação entre as
tensões medidas por extensômetros (teórica)
e as tensões medidas utilizando ondas Lcr

2011 :: Mecatrônica Atual 15

MA50_Med_Tensoes.v2.indd 15 13/6/2011 10:22:41

 instrumentação

a) b)

F4. Resultado da Medição de Tensões em Chapa com Rasgo.

a) b)

F5. Resultado da Medição de Tensões em Chapa com Rasgo.

em dutos petrolíferos. Conforme pode ser
visto, o coeficiente da curva de ajuste, cujo
valor esperado é 1 (um), tem valor 1,03,
o que comprova a validade do método. O
ajuste medido pelo coeficiente de correlação
(0,999) é uma confirmação da estabilidade
do método em diversos níveis de tensão. O
experimento foi realizado em laboratório com
um duto especialmente montado, com os
parâmetros de influência controlados.
Aplicações das Técnicas
de Medição por ESPI
A figura 4 mostra o resultado para a
medição de tensão equivalente (Von Mises)
em um componente mecânico utilizando
ESPI. Em (a) é vista a tensão medida e em
(b) é mostrada a simulação numérica feita.
Conforme pode ser observada, os resultados
se assemelham em termos da distribuição
das tensões. Embora seja difícil visualizar na
figura à esquerda, devido a baixa resolução
das imagens geradas com o programa de
aquisição do ESPI, os resultados numéricos
também se assemelham significativamente
aos medidos, levando a uma diferença em
torno de 10% para todas as medições.
Uma segunda aplicação do método foi
testada em uma placa com orifício. A figura
5 expõe os resultados. Também neste caso,
em (a) é mostrada a tensão medida e em

16 Mecatrônica Atual :: 2011

MA50_Med_Tensoes.v2.indd 16 13/6/2011 10:22:51


F6. Tela de aquisição do programa L-stress v. 2.0.
(b) é exibida a simulação numérica feita.
Agora, a diferença entre o medido por ESPI
e o calculado utilizando elementos finitos
foi ainda menor, da ordem de 5%.
A técnica ESPI também foi usada para
a medição de tensões em eixos e bielas au-
tomotivas. A Unicamp possui um convênio
com a empresa Thyssenkrupp Metalúrgica
Campo Limpo, que permite o uso de seu
sistema ESPI para pesquisas sobre o assunto.
Os resultados preliminares demonstram
uma correlação adequada entre os resulta-
dos medidos e esperados, mas ainda há a
necessidade de aprimorar os controles sobre
as variáveis de influência para minimizar a
dispersão encontrada.
Estratégias de Controle
Aplicadas
Com ambas as técnicas foi necessário
adotar estratégias de minimização do erro
empregando tanto técnicas de filtragem
quanto de controle das variáveis de influên-
cia. Em especial com acustoelasticidade, foi
desenvolvido um programa computacional
específico para o tratamento e aquisição
dos sinais. O programa L-stress v. 2.0
(Andrino, 2007) foi desenvolvido para
esta finalidade. Ele controla totalmente o
processo de aquisição, que inclui o uso de
um dispositivo de acionamento pneumático
para a aplicação dos sensores sobre a peça e
o tratamento posterior dos sinais adquiridos,
utilizando correlação cruzada e transformada
MA50_Med_Tensoes.v2.indd 17
instrumentação
de Hilbert. A figura 6 apresenta uma das
telas do programa.
Para a técnica ESPI, o programa que faz a
aquisição e o tratamento é parte de um pacote
comercial fornecido com o sistema Dantec
3D ESPI – Q300, usado no trabalho.
Conclusões
A medição de tensões com técnicas não
destrutivas pode ser feita utilizando acustoe-
lasticidade ou interferometria eletrônica por
padrão de speckles. Os resultados apresentados
mostram que as técnicas possuem grande
potencial de aplicação. O seu emprego em
campo certamente permitirá uma sensível
redução nos custos de inspeção, uma vez que
não irá requerer a destruição ou inutilização
dos componentes testados.
O sensoriamento é uma das atividades
ligadas à Mecatrônica, já que requer conhe-
cimentos de áreas distintas, envolvidas na
formação desse Engenheiro, como o uso de
ferramentas computacionais, o emprego de
conhecimentos na área de mecânica, a utilização
de sensores eletrônicos e outros. Só pode ser
realizado por profissionais que tenham uma
formação ampla, ou terá que envolver vários
profissionais de áreas diferentes. MA
*Auteliano Antunes dos Santos Júnior é Pro-
fessor e Coordenador do Curso de Engenharia
de Controle e Automação na Unicamp e possui
pós-doutorado na Texas A&M University (EUA).
Tem desenvolvido projetos tecnológicos para
empresas como: Vale do Rio Doce, Petrobrás,
Thyssenkrup Metalúrgica Campo Limpo e outras.
2011 :: Mecatrônica Atual 17
13/6/2011 10:23:02
 instrumentação
O que é a
Tecnologia
de Tempo Real?
Vários testes, controles e aplicações de projeto
exigem desempenho em tempo real. Este tutorial
da National Instruments analisa os conceitos
básicos de sistemas de tempo real.
Introdução aos Sistemas
de Tempo Real
Os sistemas operacionais de tempo real
foram projetados para resposta a eventos
e sistemas de controle de malha fechada.
Aplicações de resposta a eventos, como um
sistema de airbag automotivo, necessitam
de uma resposta a um estímulo em um
determinado espaço de tempo. Sistemas
de controle de malha fechada, como um
sistema de controle de velocidade automo-
tiva, processam continuamente o feedback
do sistema para ajustar uma saída. Ambos
os sistemas exigem a realização de uma
operação dentro de um tempo determinado.
Esse tipo de desempenho é chamado de
determinístico.
Sistemas de tempo real podem ser
classificados como “soft” ou “hard”. Para
sistemas de tempo real do tipo soft, a utilidade
de um sistema geralmente é inversamente
proporcional ao tempo de resposta após um
determinado prazo ter sido perdido. Por
exemplo, quando pressionamos um botão
do telefone para atender uma chamada, a
conexão deve ser estabelecida logo após o
botão ter sido apertado. Contudo, o prazo
não é tão crítico e pequenos atrasos podem
18 Mecatrônica Atual :: Março/Abril 2011
MA50_Tecnologia.indd 18
ser tolerados. Sistemas de tempo real do tipo
“hard” são aqueles em que a utilidade do
sistema torna-se zero em caso de perda do
prazo. Uma unidade de controle de moto-
res automotivos (ECU - automotive engine
control unit) deve processar sinais de entrada
e calcular a temporização da faísca da vela
dentro de um prazo. Se houver perda desse
prazo, o motor não irá operar corretamente.
A utilidade de uma tarefa após a perda de
prazo depende se o sistema de tempo real
é do tipo “soft” ou do tipo “hard”, como
mostrado na figura 1.
Sistemas operacionais como o Microsoft
Windows e o MAC OS fornecem uma
excelente plataforma para desenvolvimento
e execução de aplicações não críticas de
medição e controle. Contudo, por serem
sistemas operacionais projetados para um
propósito geral, eles não são ideais para
executar aplicações que necessitem de um
desempenho determinístico ou de um maior
tempo sem falhas.
Sistemas operacionais de propósito geral
são otimizados para executar uma variedade
de aplicações simultaneamente, assegurando
que todas as aplicações recebam um tempo
de processamento. Esses sistemas operacionais
também devem responder a interrupções
de periféricos como mouse e teclado. O
usuário tem controle limitado sobre o
modo como essas tarefas são manipuladas
pelo processador. Como resultado, tarefas
de alta prioridade podem ser interrompidas
para que tarefas de baixa prioridade sejam
executadas, fazendo com que seja impossível
garantir um tempo de resposta constante
para suas aplicações críticas.
Em contraste, sistemas operacionais de
tempo real proporcionam a capacidade de
priorizar tarefas, para que as tarefas mais
críticas possam sempre ter controle do
processador quando necessário. Essa pro-
priedade possibilita a criação de aplicações
com resultados que podem ser previstos.
Sistemas operacionais de tempo real
são necessários quando o processador está
envolvido em operações como controle de
malha fechada e tomada de decisão em
tempo crítico. Essas aplicações requerem
que decisões temporizadas sejam feitas ba-
seadas em dados recebidos. Por exemplo, um
equipamento de entradas e saídas amostra
um sinal de entrada e o envia diretamente
para a memória. Então, o processador deve
analisar o sinal e enviar a resposta adequada
ao equipamento de entradas e saídas. Nessa
aplicação, o software deve estar envolvido na
malha; portanto, você precisa de um sistema
operacional de tempo real para garantir res-
posta dentro de um espaço de tempo fixo.
Além disso, aplicações que necessitam de
tempo de execução estendido ou operações
autônomas são geralmente implementadas
com sistemas operacionais de tempo real.
13/6/2011 10:16:46
 instrumentação

Desempenho em Tempo Real tempo real deve responder a este evento dentro com um hardware que inclua tecnologia
O equívoco mais comum associado ao de um espaço de tempo garantido. de entradas e saídas reconfiguráveis (RIO
desempenho em tempo real é dizer que ele A latência é usada para descrever o tempo – Reconfigurable I/O) oferece resposta de har-
aumenta a velocidade de execução do progra- que leva para se responder a um evento. É dware em nanossegundos. Use o conjunto de
ma. Apesar de ser verdade em alguns casos, similar ao determinismo em aplicações de software da National Instruments para:
a aplicação é melhorada proporcionando controle em tempo real. Com resposta a • Desenvolver rapidamente aplicações
temporização precisa e previsível. Com essas eventos em tempo real, é garantido o pior determinísticas com programação
melhorias, você pode determinar o tempo caso de latência. gráfica ou ANSI C;
exato quando certo evento ocorrerá. • Criar facilmente controles distribuídos
Tecnologia de Tempo Real e sistemas de monitoração;
Controle em Tempo Real da National Instruments • Eliminar o tempo gasto, integrando
Com controle em tempo real, é possível Os módulos LabVIEW Real-Time e diversas entradas e saídas.
monitorar e simular continuamente um sistema LabWindows™/CVI Real-Time são usados A National Instruments oferece uma
físico. Aplicações de controle em tempo real para se alcançar execução determinística variedade de hardwares de tempo real que
executam repetidamente uma tarefa definida confiável em hardware dedicado. Caso haja contém um processador embarcado, execu-
pelo usuário com um intervalo de tempo necessidade de um determinismo maior, tando um sistema operacional de tempo real
específico entre cada execução. A maioria dos o módulo LabVIEW FPGA, combinado para máxima confiabilidade e desempenho
sistemas de controle em tempo real monitora determinístico. É possível integrar uma vasta
um sistema físico, comparam o estado atual gama de entradas e saídas com hardware mo-
com o estado desejado e então simulam o dular que possa ser expandido para atender a
sistema físico baseando-se nessa comparação. um grande número de canais para aquisição
O tempo que leva para que essa malha execute de dados e controle, condicionamento de
é considerado o tempo de ciclo da malha. O sinais industriais e isolação segura. MA
tempo de ciclo da malha de controle varia,
baseado na complexidade do sistema.
O determinismo mede a consistência
do intervalo de tempo especificado entre
os eventos. Muitos algoritmos de controle,
como o PID, requerem um comportamento
muito determinístico. Por exemplo, um
elevador move-se gradualmente para o
andar correto por causa do comportamento
determinístico da malha de controle. Sem
o determinismo, o evelador chega ao andar
correto, porém sem estabilidade.
Em todos os sistemas de tempo real há
uma quantidade de erro chamada jitter. O F1. Diferença entre tecnologia de tempo
real Hard e Soft. F2. Um Exemplo de Diagrama de Jitter.
jitter é outra maneira de medir o determi-
nismo de um sistema de tempo real. Você
pode calculá-lo como a diferença máxima
entre qualquer atraso individual de tempo e
o atraso de tempo desejado em um sistema,
veja na figura 2.

Resposta a eventos
em Tempo Real
Com resposta a eventos em tempo real, é
possível responder a um simples evento dentro
de um dado espaço de tempo. O sistema de
tempo real garante algum tempo máximo
de resposta a um evento único. O evento
pode ser tanto periódico quanto aleatório.
Um exemplo de uma aplicação de resposta
a um evento em tempo real é um sistema de
monitoração de segurança. Se uma planta
entra em um estado de perigo, o sistema de F3. A Tecnologia de Tempo Real da National Instruments.

Março/Abril 2011 :: Mecatrônica Atual 19

MA50_Tecnologia.indd 19 13/6/2011 10:16:54

 instrumentação
Medição de Vazão:
a 3ª Grandeza
Mais Medida
nos Processos
Industriais
Apresentação de alguns as-
pectos mercadológicos atuais
sobre a medição da vazão
A
dos fluídos na Automação
e Controle dos Processos
Industriais
saiba mais
Manuais de Operação e
Treinamento dos transmissores
de pressão Smar: LD301, LD302,
LD303 e LD400
Apresentações Transmissores de
Pressão. César Cassiolato, Evaristo
O. Alves, 2001-2011.
Medição de Vazão
Mecatrônica Atual 26
Artigos técnicos – César Cassiolato
www.smar.com/brasil2/
artigostecnicos/
Site do fabricante:
www.smar.com.br
20 Mecatrônica Atual :: 2011
MA50_Med_Vazao_v3.indd 20
vazão é a terceira grandeza mais medida
nos processos industriais. As aplicações são
amplas, desde aplicações simples como a
medição de vazão de água em estações de
tratamento e residências, até medição de
gases industriais e combustíveis, passando
por medições mais complexas. A escolha
correta de um determinado instrumento
para medição de vazão depende de vários
fatores. Dentre estes, pode-se destacar:
• exatidão desejada para a medição;
• tipo de fluido: líquido ou gás, limpo
ou sujo, número de fases;
• condutividade elétrica, transparência;
• condições termodinâmicas: por exem-
plo, níveis de pressão e temperatura
nos quais o medidor deve atuar;
• espaço físico disponível;
• custo, etc.
Atualmente os medidores de fluidos
(líquidos, gases e vapores) são de grande
importância em um processo, pois são usados
Engº César Cassiolato
cesarcass@smar.com.br
Engº Evaristo O. Alves
evaristo@smar.com.br
para determinar as quantidades de produtos
vendidos, comprados e transferidos entre
fabricantes, transportadores e consumidores
finais. Veja a figura 1.
A medição de vazão de fluidos sempre
esteve presente em nosso dia a dia.Por
exemplo, o hidrômetro de uma residência,
o marcador de uma bomba de combustível
nos veículos, etc.
Na História, grandes nomes marcaram
suas contribuições. Em 1502 Leonardo da
Vinci observou que a quantidade de água por
unidade de tempo que escoava em um rio era
a mesma em qualquer parte, independente
da largura, profundidade, inclinação e ou-
tros. Mas o desenvolvimento de dispositivos
práticos só foi possível com o surgimento da
era industrial e o trabalho de pesquisadores
como Bernoulli, Pitot e outros.
Vejamos, inicialmente, alguns concei-
tos para entendermos melhor a medição
de vazão.
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 instrumentação

Como podemos definir vazão?

Vazão pode ser definida como sendo
a quantidade volumétrica ou mássica de
um fluido que escoa através de uma seção
de uma tubulação ou canal por unidade
de tempo.

Vazão Volumétrica
É definida como sendo a quantidade em
volume que escoa através de certa secção
em um intervalo de tempo considerado. As
unidades volumétricas mais comuns são:
m3/s, m3/h, l/h, l/min, GPM (galões por
minuto), Nm3/h (normal metro cúbico por
hora), SCFH (normal pé cúbico por hora),
entre outras.

Q = V
t

onde:
V = volume; F1. Variáveis de Processo.
t = tempo;
Q = vazão volumétrica.

Vazão mássica
É definida como sendo a quantidade
em massa de um fluido que escoa através
de certa secção em um intervalo de tempo
considerado. As unidades de vazão mássica
mais utilizadas são: kg/s, kg/h, t/h, lb/h.

Qm = m
t
onde:
m = massa;
t = tempo;
Qm = vazão mássica.
Conceitos físicos para
medição de vazão
Para medição de vazão se faz necessário
rever alguns conceitos relativos a fluidos, pois
os mesmos influenciam na vazão de modo
geral. A seguir, os principais deles:
Calor Específico
Define-se calor específico como o quo-
ciente da quantidade infinitesimal de calor
fornecido a uma unidade de massa de uma
substância pela variação infinitesimal de tem-
peratura resultante deste aquecimento.
Na prática, temos: A quantidade de calor
necessária para mudar a temperatura de 1
grama de uma substância em 1ºC.
F2. Perfil de Velocidades em regime laminar.
Viscosidade
É definida como sendo a resistência
ao escoamento de um fluido em um duto
qualquer. Esta resistência provocará uma
perda de carga adicional que deverá ser
considerada na medição de vazão.
Número de Reynolds
Número adimensional utilizado para
determinar se o escoamento se processa
em regime laminar ou turbulento. Sua de-
terminação é importante como parâmetro
modificador do coeficiente de descarga.
Re = vD
υ Regime Laminar
onde:
v = velocidade (m/s);
D = diâmetro do duto (m);
υ = viscosidade cinemática (m2 /s).
Observações: Na prática, se Re > 2.320,
o fluxo é turbulento, caso contrário é sempre
laminar.
Nas medições de vazão na indústria,
o regime de escoamento é na maioria dos
casos turbulento com Re > 5.000.
Distribuição de Velocidade
em um Duto
Em regime de escoamento no interior
de um duto, a velocidade não será a mes-
ma em todos os pontos. Será máxima no
ponto central do duto e mínima na parede
do duto.
É caracterizado por um perfil de velo-
cidade mais acentuado, onde as diferenças
de velocidades são maiores. Observe a
figura 2.

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 instrumentação

Regime Turbulento Equações para o escoamento através de uma redução de área,

É caracterizado por um perfil de velo- Cálculo da Vazão considerando-o ideal e tomando uma linha
cidade mais uniforme que o perfil laminar. As equações para o cálculo da vazão de corrente entre os pontos 1 e 2, conforme
Suas diferenças de velocidade são menores. podem ser obtidas genericamente para os três a figura 4.
Atente para a figura 3. tipos de medidores apresentados. Aplica-se A equação de Bernoulli aplicada ao
a Equação da Conservação da Massa, bem escomento ideal, entre os pontos 1 e 2 da
Tipos dos Medidores de Vazão como a Equação da Conservação da Energia, figura, resulta na equação seguinte:
Resumidamente, podemos classificar os sendo esta última na sua forma simplificada,
medidores de vazão, segundo a tabela 1. que é a Equação de Bernoulli. Assim para o V1 P1 v P
+ + gz1 = 2 + 2 + gz2
2 ρ 2 ρ
onde o primeiro termo representa a
energia cinética, o segundo a energia de
pressão, proveniente do trabalho de escoa-
mento, enquanto o terceiro termo representa
a energia potencial.
Idênticas parcelas existem do lado direito,
para o ponto 2. Esta igualdade significa que
a soma das três parcelas é uma constante
ao longo de uma linha de corrente, não ha-
vendo perdas por atrito. Para o escoamento
F3. Perfil de Velocidade em regime turbulento. na posição horizontal, não há variação de
energia potencial, sendo z1 = z2.
Tipos de medidores Características Exemplos Usando a equação da conservação da
1 Medidores indiretos utilizando I Perda de carga variável Tubo Pilot; Tubo de Venturi; Annubar; massa entre as seções 1 e 2, para o escoa-
fenômenos intimamente (área constante) Tubo de Dali; Placa de orifício
relacionados à quantidade de II Área variável (perda de Rotâmentro mento incompressível, tem-se que:
fluído passante carga constante)
V1 A1 = V2 A 2
2 Medidores diretos de volume I Deslocamento positivo Disco Nutante; Pistão Flutuante;
do fluido passante do fluído Rodas ovais; Roots sendo A a área da seção transversal e β
II Velocidade pelo impacto Tipo Hélice; Tipo Turbina a razão entre os diâmetros do medidor e da
do fluído
3 Medidores especiais Eletromagnetismo tubulação, β = D2/D1 (ou d/D, conforme
Vórtex a notação), pode-se isolar uma das veloci-
Ultrassônico dades na equação de Bernoulli, obtendo-se
Calhas Parshall a equação seguinte:
Coriolis
P1 – P2 A2 2 -1
V2 = 2 1–
T1. Classificação dos medidores de vazão. ρ A2

T2. Comparação entre vários medidores de fluidos.

22 Mecatrônica Atual :: 2011

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 instrumentação

A vazão pode ser então obtida, multi-

plicando-se esta velocidade pela respectiva
área, equação. A vazão no caso é uma vazão
ideal, pois foi obtida através da equação de
Bernoulli, para o escoamento ideal.
Q1 = V2 A 2

Tomando-se o caso mais extremo, em

que o ponto 2 está situado sobre a vena
contracta, pode-se definir um coeficiente
de contração da veia principal, que é a razão
entre a área da vena contracta A 2, e a área de F4. Escoamento com estrangulamento.
passagem do medidor, A m. Assim:
A2
C1 =

Am

A vazão real pode ser obtida multipli-

cando-se a vazão ideal por um coeficiente
de correção Cv. Este coeficiente inclui as
correções relativas à perda de energia entre
os pontos 1 e 2, entre os quais se obtém o
diferencial de pressão. Parte deste diferencial
é decorrente da aceleração do escoamento
e parte provém da perda de carga. Esta
última age sempre no sentido de aumentar
o diferencial, razão pela qual o valor de Cv
é sempre inferior à unidade. Assim, tendo
em conta estas correções e a área do medidor
Am, a equação para a vazão é dada por:
Cv Cc escoamento. Estas mudanças de área ou de
Q1 = Am
1 - Cc2 β4
O coeficiente Cc difere da unidade apenas
na placa de orifício, quando as tomadas de
pressão não são as de canto (corner taps). No
caso deste tipo de tomada a vena contracta
existe, mas a pressão está sendo lida junto
à placa, de forma que a área A2 pode ser
considerada como a área do orifício Am. Em
função da dificuldade de se determinar todos
os coeficientes da equação, prefere-se ignorar
o próprio Cc e introduzir os coeficientes C
e K, de modo que esta equação assuma as
seguintes formas:
C líquida, em suas diferentes versões, ou até
Qr = CQ1 = Am
1 - β4
= KA m
Medidores de Diferencial
de Pressão
O princípio de funcionamento baseia-
se no uso de uma mudança de área de
F5. Tipos de medidores de vazão mais utilizados.
escoamento, através de uma redução de
diâmetro ou de um obstáculo, ou ainda
através de uma mudança na direção do
direção provocam uma aceleração local do
escoamento, alterando a velocidade e, em
conseqüência, a pressão local. A variação
de pressão é proporcional ao quadrado da
vazão. São medidores já bastante conhecidos,
normalizados e de baixo custo. Estima-se
que abranjam 50% de utilização na medição
de vazão de líquidos.
São compostos de um elemento primário
e um elemento secundário. O elemento
primário está associado à própria tubulação,
interferindo com o escoamento e fornecendo o
diferencial de pressão. O elemento secundário
é o responsável pela leitura deste diferencial
e pode ser um simples manômetro de coluna
mesmo um transdutor mais complexo, com
aquisição e tratamento eletrônico do valor
de pressão lido.
Tecnologias para medição
de vazão no mercado
Existem inúmeras tecnologias para medi-
ção de vazão no mercado, mas sem dúvida,
o “medidor com placa de orifício” ainda é o
mais usado pelo seu baixo custo associado ao
grande conhecimento acumulado de décadas
de aplicação. Isso significa, entre outras coisas,
que todo profissional de automação ligado ao
Controle de Processos pode eventualmente se
deparar com um medidor desse tipo. É então
conveniente conhecer seus princípios básicos
de funcionamento. Além disso, ao longo de
várias décadas o medidor com placa de orifício
vem sendo aperfeiçoado para melhorar seu
range, precisão e robustez. Diversos trabalhos
práticos e acadêmicos estão disponíveis para
auxiliar os profissionais que quiserem aplicar
esse tipo de medidor. Veja a figura 5 e a tabela
2 onde se tem a comparação entre diferentes
tipos de medidores.
Transmissor de Pressão
Diferencial
LD400 – Princípio de
Funcionamento
A Série LD400 de Transmissores Smar
é baseada em sensores capacitivos, onde a
pressão aplicada a diafragmas sensores faz com
que se tenha uma variação da capacitância
entre os mesmos e um diafragma central.
Esta variação de capacitância é usada para
variar a frequência de um oscilador que é

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 instrumentação
medida diretamente pela CPU e convertida
em Pressão. Não existe conversão A/D o que
contribui na exatidão e eliminação de drifts
embutidos nas conversões analógicas/digi-
tais. A Smar possui a leitura digital desde
a década de 80.
Os sensores capacitivos são sensores
muito confiáveis, com respostas lineares
e praticamente insensíveis a variações de
temperatura, sendo indicados em instrumen-
tação e controle de processos, já que possuem
excelentes performance em temperatura e
pressão estática.
Na figura 6, temos o diagrama funcional
do transmissor de pressão diferencial.
LD400 – Características e
Benefícios
A linha LD400 tem 2 Classes de exa-
tidão:
• Modelo Standard: Exatidão de
0,06%;
• Modelo Alta Performance: Exatidão
de 0,045%;
• Ideal para aplicações em medição de
vazão;
• Minimiza o Erro Total Provável e
consequentemente a variabilidade do
processo;
• Ideal para aplicações em sistemas de
segurança SIL2 e SIL3;
• Por sua resposta linear, permite alta
rangeabilidade com exatidão;
• Rangeabilidade de 200:1;
• Tempo de resposta de 35 ms (o transmis-
sore digital mais rápidos do mercado);
• Garantia de estabilidade de ± 0,2% do
URL por 12 anos (modelo alta perfor-
mance);
• Supressor de transiente e anti-surge
embutido;
• Totalização bidirecional com persis-
tência;
• Alimentação sem polaridade (12 a
50 Vcc) – previne erros de conexão e
curto-circuito;
• Display multifuncional;
• CPU de 16 bits, garantindo alta per-
formance;
• Coprocessador matemático de alta
performance, o que garante alto de-
sempenho do transmissor;
• Carcaça com as entradas das conexões
elétricas na parte inferior e borneira
resinada – protege contra corrosão e
baixa isolação;
24 Mecatrônica Atual :: 2011
MA50_Med_Vazao_v3.indd 24
• Lacre de carcaça para transferência de
custódia e fiscal;
• Ajuste local via sensor HALL;
• Árvore de ajuste local simplificada;
• Jumper de proteção de escrita;
• Possibilidade de atualização de firmware
via memória flash;
• Limite de pressão de ruptura de 10000
psi;
• Diagnósticos avançados: indicação
de sensor em curto e aberto, falha do
sensor em qualquer câmara, sensor
desconectado, sobrepressão além do
limite de aquisição, indicação de alguns
diagnósticos no display, máxima e mínima
temperatura, desvio de zero etc.
Os transmissores de pressão micropro-
cessados possuem a grande vantagem de
permitirem uma melhor interação com o
usuário, com interfaces amigáveis. Além disso,
possuem características de auto-diagnose
que facilitam a identificação de problemas.
Com o advento das redes fieldbuses, pode-
se agora extrair ao máximo os benefícios
da tecnologia digital. Estes transmissores
possuem melhor exatidão, uma estabilidade
eletrônica superior aos modelos analógicos,
além de facilitarem ajustes e calibrações.
A tecnologia digital também permite que
poderosos algoritmos possam ser implemen-
tados a favor da melhoria de performance e
exatidão da medição e a monitoração online
da vida do equipamento.
Como especificar
Transmissores de Pressão?
Especificações incompletas ou mesmo
com dados inconsistentes são bastante
comuns na documentação para compra de
transmissores de pressão. À primeira vista,
parecem ítens simples de projeto, porém são
muitos os detalhes que, se não corretamente
especificados, poderão gerar um prejuízo
na hora da montagem ou mesmo durante
a operação, podendo este ser maior que os
valores dos equipamentos envolvidos.
Este tópico procura esclarecer algumas
questões fundamentais no processo de espe-
cificação de transmissores de pressão. Vale
lembrar que é importante ter os seguintes
conhecimentos:
• princípios físicos da medição de pres-
são;
• tipos de pressão que podem ser me-
didas;
• sensores e seu funcionamento;
• instrumentação industrial;
• instalação e cuidados na operação e
manutenção;
• principais aplicações.
O que se pretende medir?
Em geral mede-se:
• Pressão manométrica;
• Pressão absoluta;
• Pressão diferencial;
• Outras grandezas inferidas a partir
de medições de pressão (vazão, nível,
volume, força, densidade, etc).
Vale ressaltar que as medições de pressões
abaixo da atmosférica não necessariamente
requerem transmissores de pressão absoluta.
Os transmissores de pressão absoluta são
recomendados apenas quando se quer evi-
tar as influências das variações da pressão
atmosférica. Essa influência só será crítica
quando se mede pressões muito próximas
(acima ou abaixo) da pressão atmosférica.
Nos demais casos pode-se usar sem problemas
transmissores de pressão manométrica.
Para que medir pressão?
Em geral mede-se pressão para:
• Controle ou monitoração de pro-
cessos;
• Proteção (segurança);
• Controle de qualidade;
• Transações comerciais de fluidos
(transferências de custódia, medição
fiscal);
• Estudos e pesquisas;
• Balanços de massa e energia.
Esses objetivos devem ser considerados
na escolha dos equipamentos. Quesitos
mais rigorosos de desempenho tais como:
exatidão, limites de sobre pressão e pressão
estática, estabilidade e outros podem enca-
recer desnecessariamente o projeto. Todos os
fabricantes em geral oferecem ao mercado
mais de uma versão de transmissores com
características técnicas distintas e obviamente
com preços também distintos.
Qual é o fluido do processo?
O fornecedor deverá ser informado das
características do fluido. Em geral o fabricante
poderá recomendar materiais ou conexões
especiais. Vale lembrar que a decisão final
será sempre do usuário ou da empresa de
engenharia envolvida.
Alguns dados do fluido de processo são
fundamentais na escolha do transmissor:
13/6/2011 12:55:21

• Estado (líquido, gás, vapor): Define
a posição da válvula de dreno/vent;
• Pressão máxima do processo: Im-
portante para a avaliação dos limites
de sobre pressão e pressão estática do
transmissor;
• Temperatura máxima do processo:
Poderá ser determinante para o uso
de selos remotos ou apenas manter
uma distância mínima na linha de
impulso (tubing).
Opcionais?
Alguns opcionais podem ser incluídos
no fornecimento dos transmissores:
• Indicador local - Esse item não
tem um custo muito alto e é muito
útil, pois não só permite a leitura da
variável em unidades de engenharia
(kgf/cm2, bar, mmH2O, Pa, psi, etc)
como também facilita a configuração
do transmissor quando não se dispõe
de um configurador;
• Manifold - A compra casada (trans-
missor + manifold) traz vantagens
comerciais e evita qualquer incompa-
tibilidade técnica na montagem;
• Suporte para tubo de 2” - Esse item
é quase obrigatório. Alguns suportes
permitem também a montagem em
superfícies planas. Recomenda-se
especificar o suporte com pelo menos
os parafusos e porcas em aço inox ,
garantindo-se uma melhor resistência
à atmosferas corrosivas;
• Prensa-cabos - Esse item pode ser
encomendado junto com o transmis-
sor. Recomenda-se porém, incluí-lo
na compra do material de montagem,
garantindo a compatibilidade com a
bitola do cabo a ser utilizado.
Protocolo de comunicação?
Os protocolos de comunicação mais
comuns são:
• 4-20 mA+HART;
• Foundation Fieldbus;
• Profibus PA.
Alguns fabricantes oferecem ao mercado,
transmissores que com a simples substituição
da placa de circuito eletrônico ou apenas do
firmware, o transmissor muda sua versão de
protocolo, podendo ser usado em sistemas
distintos.
Os fabricantes também fornecem junto
com os transmissores, CD’s com todos os
MA50_Med_Vazao_v3.indd 25
F6. LD400 – Diagrama Funcional.
arquivos (DD’s e DTM’s) de seus trans-
missores, garantindo a comunicação e
interoperabilidade com os diversos sistemas
de controle do mercado.
Ferramentas especiais?
Para os transmissores com protocolo
Foundation Fieldbus ou Profibus PA não
serão necessários configuradores portáteis,
uma vez que a própria ferramenta de confi-
guração das redes, geralmente instalada nos
computadores de supervisão ou em alguma
estação de engenharia, é também capaz de
acessar e configurar os instrumentos. Para os
projetos convencionais (4-20mA+HART),
recomenda-se a aquisição de um confi-
gurador portátil (hand held). Em alguns
transmissores, a configuração poderá ser
feita diretamente nos instrumentos, com
uso de recursos como chave magnética ou
botoeiras locais.
Pré-configurações?
Nos transmissores convencionais (4-
20mA+HART) é possível solicitar ao fa-
bricante, em geral sem custos adicionais,
algumas pré-configurações:
• Extração de raiz quadrada;
• Faixa calibrada;
• Indicação no display em unidades
de engenharia (pressão);
• Indicação no display em unidades
especiais, por exemplo: m3/h , l/h,
m 3. Nesse caso deve-se informar
previamente a unidade e a escala.
Certificações?
É comum o usuário solicitar ao fabricante
certificados de calibração emitidos por labo-
ratório rastreado pela RBC. Os fabricantes
sempre fornecem certificados padronizados
que são gerados e emitidos durante a fase
de fabricação dos instrumentos. Outros
certificados de calibração, quando emitidos
por laboratório de metrologia rastreado pela
instrumentação
RBC, podem demandar em maior prazo
de entrega e em geral resultam em custos
adicionais.
Outra certificação importante deve ser
observada quando se usa transmissores em
área classificadas. Os projetos de instru-
mentação para esses casos adotam normas
atendendo: prova de explosão, segurança
aumentada ou segurança intrínseca. Os
certificados são distintos e é responsabilidade
do usuário sua correta utilização.
O mesmo vale para SIS, Sistemas Ins-
trumentados de Segurança. Um transmissor
de pressão especificado para áreas críticas,
isto é, para a função de segurança, é um
equipamento projetado com probabilida-
des de falhas baixas e alta confiabilidade
de operação. No mercado existem dois
conceitos.Um que é o baseado no “Prove
in Use” e outro baseado na certificação
da IEC 61508. Tem-se visto na prática
em muitas aplicações a especificação de
equipamentos com certificação SIL para
serem utilizados em sistemas de controle,
e sem função de segurança. Acredita-se
também que haja no mercado desinforma-
ção, levando a compra de equipamentos
mais caros, desenvolvidos para funções de
segurança, onde na prática serão aplicados
em funções de controle de processo, onde
a certifição SIL não traz os benefícios es-
perados, dificultando inclusive a utilização
e operação dos equipamentos.
Os Sistemas Instrumentados de Segu-
rança (SIS) são os sistemas responsáveis
pela segurança operacional e que garantem
a parada de emergência dentro dos limites
considerados seguros, sempre que a operação
ultrapassa estes limites.O objetivo principal
é se evitar acidentes dentro e fora das fábri-
cas, como incêndios, explosões, danos aos
equipamentos, proteção da produção e da
propriedade e mais do que isto, evitar riscos
de vidas ou danos à saúde pessoal e impactos
catastróficos para a comunidade.
2011 :: Mecatrônica Atual 25
13/6/2011 12:55:27
 instrumentação
Nenhum equipamento é totalmente imune
a falhas e sempre deve proporcionar mesmo
em caso de falha, uma condição segura.
Os transmissores certificados de acordo
com a IEC 61508 devem tratar basicamen-
te 3 tipos de falhas: falhas de hardware
randômicas, falhas sistemáticas, falhas de
causas comuns.
O que o usuário deve saber sobre
Transmissores com certificação
SIL e por que eles não são a melhor
opção para controle e monitoração?
Nenhuma mudança de configuração,
simulação, multidrop ou teste de loop pode
ser feita com o equipamento em operação
normal (isto é, exigindo segurança). Nestas
condições a saída não está em condição
de ser avaliada seguramente. Ou seja, um
equipamento HART/4-20mA com certifi-
cação SIL2, não estará com nível SIL caso
a comunicação HART esteja habilitada e
possibilitando escritas.
Na condição segura deve estar com a
proteção de escrita desabilitada.
Nenhum ajuste local pode ser realizado
(Ajuste local deve ser desabilitado).
Nada é totalmente seguro. O que se
busca é reduzir a probabilidade de ocor-
rência de falhas.
Em caso de falha , esta deve ser segura,
isto é, ela pode ser identificada e permitir
ações corretivas.
Conexões especiais?
Em aplicações com fluidos agressivos,
temperatura ou viscosidade alta, sólidos em
suspensão, recomenda-se o uso de trans-
missores com selos remotos ou integrais
(os transmissores com selos integrais são
chamados de transmissores de nível). Deve-
se, sempre que possível, evitar o emprego
de selos, pois estes degradam a exatidão da
medição, aumentam o tempo de resposta
do transmissor e sofrem grande influência
da temperatura ambiente. A calibração de
transmissores com selos remotos requer
cuidados especiais, pois não só a posição
do transmissor, mas a densidade do fluido
de enchimento são fatores a serem consi-
derados.
Os selos com conexões flangeadas deverão
ser compatíveis com os flanges de processo
e respeitar as classes de pressão estabelecidas
nas tabelas de pressão e temperatura das
respectivas normas.
26 Mecatrônica Atual :: 2011
MA50_Med_Vazao_v3.indd 26
Faixa de pressão/rangeabilidade?
Os fabricantes adotam uma terminologia
padronizada que precisa ser conhecida:
• URL Limite superior para a faixa de
calibração;
• LRL Limite inferior para a faixa de ca-
libração (em geral LRL = - URL);
• URV valor superior da faixa cali-
brada (deverá ser menor ou igual
à URL);
• LRV valor inferior da faixa calibrada
(deverá ser maior ou igual à LRL);
• SPAN URV – LRV ( deverá ser
maior que o SPAN mínimo do ins-
trumento);
• A relação URL / SPAN mínimo define
a rangeabilidade do instrumento.
Os catálogos dos fabricantes em geral
mostram os valores de URL , LRL, e SPAN
mínimo para as diversas faixas dos trans-
missores. Pode-se observar que o SPAN
mínimo de uma determinada faixa será
sempre maior que o URL da faixa imedia-
tamente inferior.
Por exemplo:
Faixa 4 - URL: 25 kgf/cm2 ; Span míni-
mo: 0,21 kgf/cm2 ; limites de sobrepressão
ou pressão estática: 160 kgf/cm2 ;
Faixa 5 - URL: 250 kgf/cm2 ; Span mí-
nimo: 2,1 kgf/cm2 ; limites de sobrepressão
ou pressão estática: 320 kgf/cm2.
Para uma aplicação com faixa calibrada:
0 a 20 kgf/cm2, é possível usar o faixa 4
ou mesmo o faixa 5. Deve-se entretanto
escolher sempre o de faixa inferior. Todas
as especificações de estabilidade, efeito da
temperatura, efeito da pressão estática são
determinados com valores percentuais de
URL. Um exceção para essa escolha se dá
quando os limites de sobrepressão ou pressão
estática podem ser atingidos. No exemplo
acima esse limite é de 160 kgf/cm2 para o
faixa 4 e 320 kgf/cm2 para o faixa 5.
Recursos funcionais
Alguns transmissores possuem recursos
funcionais bastante interessantes. Para os
transmissores com protocolo Foundation
Fieldbus, é importante conhecer a biblio-
teca de blocos funcionais disponível. O
usuário deve se informar não apenas sobre
a diversidade desses blocos, como também
sobre a política de comercialização desses
recursos. Alguns fabricantes fornecem o
instrumento com alguns blocos básicos e
cobram adicionais para inclusão de blocos
avançados. Importante é também se informar
sobre a quantidade de blocos que podem ser
processados em um único transmissor. Este
limitante pode ser crítico em projetos com
malhas de controle mais complexas.
Para os transmissores convencionais
(4-20 mA+HART) é possível também o
uso de funcionalidades adicionais:
Controle PID
Nessa configuração o transmissor realiza
o algoritmo PID, comparando a variável
do processo com um setpoint pré-ajustado
e gera o sinal de saída de corrente para co-
nexão direta ao posicionador da válvula de
controle. Esse recurso é válido para malhas
simples de controle e que não necessitam
de intervenções do operador (sempre em
automático com set point constante).
Totalização de vazão
O transmissor de pressão diferencial
quando usado em medições de vazão pode
ser configurado para indicação local da
vazão totalizada, além da instantânea.
Na figura 7 mostramos o D.B. e fun-
ções do transmissor de pressão 4-20
mA+HART.
A performance estática ou exatidão
(muitas vezes confundida com precisão,
onde exatidão está associada à proximidade
do valor verdadeiro e precisão à dispersão dos
valores resultantes de uma série de medidas)
de um transmissor de pressão depende de
quão bem calibrado é o transmissor e quanto
tempo ele pode manter sua calibração.
A calibração de um transmissor de pressão
envolve o ajuste de zero e span.A exatidão
normalmente inclui efeitos de não-linera-
ridade, histerese e repetibilidade.
Normalmente a exatidão é dada em %
do span calibrado.
Exemplos de medição de vazão com
transmissor de pressão diferencial são vistos
nas figuras 8 e 9.
Curiosidade: O mercado
mundial de transmissores
de pressão
Hoje nos processos e controles industriais,
somos testemunhas dos avanços tecnológicos
com o advento dos microprocessadores e
componentes eletrônicos, da tecnologia
Fieldbus, o uso da Internet, etc., tudo faci-
litando as operações, garantindo otimização
e performance dos processos e segurança
13/6/2011 12:55:34
 instrumentação

operacional. Este avanço permite hoje que

transmissores de pressão, assim como os
de outras variáveis, possam ser projetados
para garantir alto desempenho em medições
que até então utilizam somente a tecnologia
analógica. Os transmissores usados até
então(analógicos) eram projetados com
componentes discretos, susceptíveis a drifits
devido à temperatura, condições ambientais
e de processo, com ajustes constantes através
de potenciômetros e chaves. Com o advento
da tecnologia digital, a simplicidade de uso
também foi algo que se ganhou.
Os transmissores de pressão são ampla-
mente utilizados nos processos e aplicações
com inúmeras funcionalidades e recursos.
Como podemos ver na figura 1, a grande
maioria dos processos industriais envolvem
medições de vazão. F7. Diagrama de blocos e funções de transmissor de pressão 4-20mA+HART.
Segundo a ARC – Advisory Group, o
mercado mundial de transmissores de pressão
em 2006 foi de 2,38 bilhões de dólares e tem
como previsão, 2,8 bilhões em 2013.
Ainda vale citar os transmissores para
aplicações SIS, Sistema Instrumentado de
Segurança, assim como os transmissores
wireless que começam a ser utitlizados em
algumas aplicações.
A Smar está finalizando o desenvol-
vimento de seus transmissores de pressão
WirelessHART e ISA-SP100 e em breve
os disponibilizará ao mercado.
Para aplicações SIS, a Smar disponibiliza
seus transmissores da linha LD400-HART-
SIS. Para mais detalhes, consulte: www.smar.
com/PDFs/catalogues/ld400cp.pdf
F8. Medição de vazão usando tubo de Pitot.
Conclusão
Este artigo nos mostrou um pouco da
história da medição de vazão, sua importân-
cia na automação e controle de processos,
peculiaridades e características, aliados aos
avanços tecnológicos nos transmissores de
vazão. Vimos também um pouco sobre o
mercado e sua tendência de crescimento
e os cuidados referentes às instalações, às
especificações e terminologias adotadas
para transmissores. MA

F9. Medição de vazão usando placa de orifício.

2011 :: Mecatrônica Atual 27

MA50_Med_Vazao_v3.indd 27 13/6/2011 12:55:42

 conectividade

Entendendo as
Reflexões em
Sinais Profibus
Apesar de muito simples, a tecnologia do meio físico mais uti- O meio físico RS-485
lizada no Profibus-DP, a RS-485, ainda vemos alguns detalhes Neste padrão temos dois canais inde-
pendentes conhecidos como A e B, que
em campo que poderiam ser evitados e que poderiam diminuir transmitem níveis de tensão iguais, porém
o tempo de comissionamento e startup e evitar as condições com polaridades opostas (VOA e VOB ) ou
de intermitências e paradas indesejadas durante a operação. simplesmente VA e V B. Por esta razão, é
importante que a rede seja ligada com a
Trataremos brevemente sobre reflexões de sinais neste artigo. polaridade correta.
Embora os sinais sejam opostos, um não
é o retorno do outro, isto é, não existe um
César Cassiolato loop de corrente. Cada sinal tem seu retorno
Diretor de Marketing, Qualidade pela terra ou por um terceiro condutor de
e Engenharia de Projetos e Seviços retorno, entretanto, o sinal deve ser lido pelo
- Smar Equipamentos Industriais receptor de forma diferencial sem referência
ao terra ou ao condutor de retorno.
Quanto ao aterramento neste sistema de
comunicação, esta é a grande vantagem do
sinal diferencial: note, na figura 1a, que o
sinal está trafegando com fases invertidas nos

saiba mais condutores do cabo enquanto o ruído trafega

com mesma fase. Nos terminais de entrada
do amplificador diferencial, o sinal de comu-
Minimizando Ruídos em Instalações
PROFIBUS nicação Profibus chega em modo diferencial
Mecatrônica Atual 46 e o ruído em modo comum, rejeitando-o.
Sendo assim, todo ruído que for induzido no
Raio de Curvatura Mínima e
Instalações PROFIBUS cabo, em geral de origem eletromagnética,
Mecatrônica Atual 47 será em sua maioria rejeitado.
Aterramento, Blindagem, Linhas de transmissão diferenciais utili-
Ruídos e dicas de instalação zam como informação apenas a diferença de
- César Cassiolato potencial existente entre os dois condutores
EMI: Interferência do par trançado, independente da diferença
Eletromagnética - César de potencial que eles apresentam em relação
Cassiolato ao referencial de tensão (comum ou terra).
Material de Treinamento e Figura 1b.
artigos técnicos Profibus - César
Cassiolato O que é reflexão de sinal?
Especificações técnicas e Guias de A reflexão do sinal ocorre quando um
Instalações Profibus: sinal é transmitido ao longo de um meio de
www.smar.com/brasil2/ transmissão, tal como um cabo de cobre ou
artigostecnicos/
Site do fabricante:
www.smar.com.br
28 Mecatrônica Atual :: 2011

MA50_Ent_Profibu.indd 28 13/6/2011 10:47:40


A É necessário agir com segurança nas
B equipamentos. Estas normas variam de área
F1. Sinal Profibus-DP – RS-485 (A) e Rede Profibus-DP – RS-485 (B).
fibra óptica, e parte da energia do sinal pode
ser refletida de volta para sua origem. Isso
pode acontecer por imperfeições no cabo,
mudança de impedância ao longo da linha de
comunicação (splices), falta do terminador,
spur além do permitido, comprimento total
além do permitido, etc.
Os pontos mais prováveis para reflexões
são nas conexões ou junções do cabo, ou
ainda em locais onde se tem violada a cur-
vatura mínima do cabo. Acompanhe agora
as figuras 2a e 2c.
Observe na figura 2c que, quanto maior
for a taxa de comunicação, maior será a
influência da reflexão, pois o tempo de bit
é menor.
Curvatura mínima
Flexão, alongamento, torções, esmaga-
mentos durante o processo de instalação do
cabo Profibus podem forçar os condutores,
ou mesmo alterar suas seções transversais.
Isso perturba o eixo comum dos condu-
MA50_Ent_Profibu.indd 29
tores e blindagem, e mostra-se como uma
mudança na impedância no ponto de stress
do cabo. Através da captura de sinais, estes
pontos podem ser facilmente identificados
pelas reflexões nos sinais. Em todos os
casos, o raio mínimo especificado refere-se
à superfície interna do cabo, e não ao eixo
do cabo. Veja a figura 3.
A figura 4 mostra um exemplo de insta-
lação onde a curvatura mínima foi violada e
com isto o sinal Profibus se comporta como
o da figura 5. Frequentemente, os danos não
são visíveis e a própria isolação e integridade
do cabo podem ficar comprometidas.
A figura 6 apresenta um diagrama de
uma linha básica de transmissão “single-
ended”. Uma fonte de tensão (Vs) gera
uma sinal digital com uma impedância Zs.
A linha de transmissão tem a impedância
AC (Z0) em relação ao terra e, no final do
cabo tem-se a impedância (ZT), casadora
de impedância. No caso do Profibus, temos
o terminador no ínicio e término de cada
conectividade
Atenção:
Sempre que possível, consulte a norma
EN50170 para as regulamentações físicas,
assim como as práticas de segurança de
cada área.
medições, evitando contatos com terminais
e fiação, pois a alta tensão pode estar pre-
sente e causar choque elétrico. Lembre-se
que cada planta ou sistema tem seus deta-
lhes de segurança. Informe-se sobre esses
detalhes antes de iniciar o trabalho!
Para minimizar o risco de problemas
potenciais relacionados à segurança, é
preciso seguir as normas de segurança
e de áreas classificadas locais aplicáveis
que regulam a instalação e operação dos
para área e estão em constante atualização.
É responsabilidade do usuário determinar
quais normas devem ser seguidas em suas
aplicações e garantir que a instalação de
cada equipamento esteja de acordo com as
mesmas.
Uma instalação inadequada ou o uso de um
equipamento em aplicações não recomen-
dadas podem prejudicar a performance
de um sistema e consequentemente a
do processo, além de representar uma
fonte de perigo e acidentes. Devido a isto,
recomenda-se utilizar somente profissio-
nais treinados e qualificados para instalação,
operação e manutenção.
segmento, garantindo a melhor condição
de sinais.
O que é um terminador
de rede?
O terminador é uma impedância que se
acrescenta na rede Profibus com a função de
casar a impedância da rede. Quanto maior
for o comprimento da rede, maior poderá
ser a distorção dos sinais. O terminador
elimina erros de comunicação por distorções
de sinais. Vale a pena ainda lembrar que se
não colocarmos o terminador, o cabeamento
funciona como uma antena, facilitando a
distorção de sinais e aumentando a suscep-
tibilidade a ruídos.
A impedância característica é o valor da
carga, que colocada no final desta linha, não
reflete nenhuma energia. Ou, em outras
palavras, é o valor da carga que propor-
ciona um coeficiente de reflexão zero, ou
ainda, uma relação de ondas estacionárias
igual a um.
2011 :: Mecatrônica Atual 29
13/6/2011 10:47:47
 conectividade

Se não há os terminadores no segmento

Profibus, o sinal resultante na carga é distorci-
do no tempo (jitter) e amplitude (oscilações).
Toda vez que a geometria do cabo for alterada
resultará em desequilíbrios de impedância
e haverá reflexões resultantes.
Tanto a rede Profibus-DP quanto a
rede Profibus-PA exigem os terminadores.
É obrigatório o uso dos terminadores de
barramento, onde sua ausência causa o
desbalanceamento, provocando atraso de
A propagação, assim como a oscilações resso-
nantes amortecidas causando transposição
dos níveis lógicos (thresholds). Além disso,
melhora a margem de ruído estático. No

F3. Raio de Curvatura Mínimo.

C

F2. Sinal Profibus sem reflexão (à esq.) e com reflexão por falta de terminador (à dir.) em “A”,
Sinal Profibus com reflexão por splices na instalação (à esq.) e sem reflexão (à dir.) em “B“ e F4. Exemplos de Curvaturas Mínimas
Sinal Profibus com reflexões em diferentes “baud rates” em “C“. Inadequadas e de Cabos Danificados.

30 Mecatrônica Atual :: 2011

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 conectividade

Profibus-DP os terminadores são ativos, isto

é, são alimentados. Veja a figura 7.
Há a necessidade da terminação ativa no
barramento, no começo e no fim de cada
segmento, e para manter a integridade do
sinal de comunicação, ambos terminadores
devem ser energizados. Vide figura 8.
No Profibus-PA, deve-se ter termina-
dores no barramento (resistor de 100 ohms
e um capacitor de 1 μF em série), um no
início e outro no final. Não se deve ligar a
blindagem ao terminador e sua impedância
deve ser 100 ohms +/-20% entre 7,8 e 39
kHz. Este valor é aproximadamente o valor
médio da impedância característica do cabo F5. Sinal Profibus com reflexão devido à violação da curvatura mínima do cabo.
nas frequências de trabalho e é escolhido
para minimizar as reflexões na linha de onde, em uma queda de energia ou reset do
transmissão, assim como para converter microcomputador, as linhas de alimentação
o sinal em níveis aceitáveis de 750 a 1000 balançam, desbalanceando a rede e causando
mV. Preste atenção na figura 9. intermitência e paradas indesejadas.

Os cuidados necessários Conclusão

com os terminadores na
rede Profibus-DP
Pelo fato dos terminadores serem ativos,
um erro comum que se comete é colocar
como escravo DP as estações de trabalho
Como o Profibus e o AS-i são tecnologias
consolidadas em milhares de aplicações em
todo o mundo, é essencial que os projetos de
sistemas de automação que utilizam estas F6. Diagrama de uma linha de transmissão
básica (single-ended).
tecnologias possam contar com profissionais

2011 :: Mecatrônica Atual 31

MA50_Ent_Profibu.indd 31 13/6/2011 10:48:01

 conectividade

altamente capacitados e reconhecidos para

garantir o sucesso do empreendimento.
Assim, a Smar possui a maior equipe do
Brasil capacitada para análise de redes digitais
de automação, configuração, comissiona-
mento, startup e instalações. São milhares
de pontos Profibus e AS-i certificados e
verificados pela Smar em várias aplicações
e nos mais diversos segmentos industriais,
garantindo, além da conformidade com os
padrões, vantagens como:
• aumento do desempenho e confia-
bilidade da rede;
• redução no tempo de comissiona-
mento, startups e paradas;
• atuação preventiva e preditiva nas
possíveis falhas em instalações e sinais
de comunicação;
• aumento da segurança operacional
F7. Terminador de barramento Profibus-DP. com as melhorias sugeridas;
• elevação da performance operacional e
redução dos custos globais de operação
e manutenção, entre outros.
Com a Smar, o cliente tem acesso a rela-
tórios detalhados das informações e análises
técnicas, mostrando os pontos em desacordo
com os padrões, as correções necessárias e
as sugestões de melhorias. MA

Nota: Este artigo não substitui os padrões

F8. Terminador ativo de barramento Profibus-DP.
IEC 61158 e IEC 61784 e nem os perfis e
guias técnicos do PROFIBUS. Em caso de
discrepância ou dúvida, os padrões IEC
61158 e IEC 61784, perfis, guias técnicos e
manuais de fabricantes prevalecem. Sempre
que possível, consulte a EN50170 para as
regulamentações físicas, assim como as
práticas de segurança de cada área.

Para informações sobre certificação

de redes Profibus e AS-i, consulte: www.
smar.com/brasil2/especialistas_profi-
bus.asp

César Cassiolato é Engenheiro Certificado

na Tecnologia PROFIBUS e Instalações
PROFIBUS pela Universidade Metropolitan de
Manchester-UK. cesarcass@smar.com.br

F9. Forma de onda típica na rede PA e a influência dos terminadores.

32 Mecatrônica Atual :: 2011

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MA48_Noticias.indd 11 9/12/2010 11:01:14
 automação

Controladores de
temperatura PID
Neste artigo, cujo foco central são os Controladores de Tem-
peratura PID - um tipo de controlador contínuo que combina
três modos de controle: proporcional, integral e derivativo
- apresentamos também uma introdução geral ao controle de
processo nas aplicações industriais
Filipe Pereira
filipe.as.pereira@gmail.com

Controle de processos Algoritmo de controle

Para se analisar, de uma forma eficaz,
os elementos de uma linha de produção
industrial é necessário ter uma compreensão
global dos princípios de controle de proces-
sos. A partir daí, pode-se descrever a forma
como cada elemento em particular afeta o
problema do controle global. Este ponto
faz uma introdução geral ao controle de
processos nas aplicações industriais.
Os elementos de um sistema complexo são
mais facilmente compreendidos se primeiro
de processos
Atualmente existe uma enorme varie-
dade de equipamentos que, combinados,
constituem cadeias de controle adaptadas
aos inúmeros problemas de controle e a um
grande número de processos.
O controle de sistemas é a regulação
dos parâmetros de um processo para esta-
rem dentro de uma determinada faixa de
operação, ou para estarem de acordo com
um ponto pré-definido.

saiba mais se considerar a operação do sistema global.

Curso de Automação Industrial
– Paulo Oliveira - Edições Técnicas e
Profissionais
Manual de Formação. Eng.º Filipe
Alexandre de Sousa Pereira
Catálogos OMRON
www.omron.pt
Como é óbvio, seria muito frustrante estudar
todos os elementos de um automóvel sem
saber antes que o resultado é um veículo
de transporte com determinadas caracte-
rísticas. Por esta razão, iremos analisar a
malha total de controle de processos, a sua
função e a respectiva descrição das partes
que a constituem.
O controle é utilizado para monitorar,
analisar e corrigir parâmetros do processo
através da análise das características dinâ-
micas dos sistemas.
Variável de processo (PV) é a variável
medida do processo que se deseja estabili-
zar. Um exemplo de variável de processo é
a temperatura que se mede de um sistema
através de uma RTD ou termopar.

34 Mecatrônica Atual :: 2011

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 automação

Setpoint (SP) é o ponto de funcionamento

desejado para o sistema: ele costuma ser um
valor pré-fixado pelo operador. Um exem-
plo de setpoint é o valor que um operador
estabelece de temperatura para uma seção
industrial.
Erro (E) é a diferença que existe entre
a variável de processo e o setpoint, ou seja
E = SP-PV.
Variável de controle (CV) é o elemento
que vai ser atuado pelo controlador para
condicionar a variável de processo ao valor
indicado pelo setpoint. Um exemplo de uma
variável de controle é uma resistência que F1. Controle em malha fechada.
vai condicionar a temperatura.
Distúrbio ou ruído é o sinal que tende a
afetar de forma adversa o valor da variável
de controle.
Sistema de controle em malha aberta é o
sistema no qual a ação de controle é indepen-
dente da saída, ou seja, a saída do controlador
não tem efeito na ação de controle.
Sistema de controle em malha fechada é
aquele no qual a ação do controle depende da
saída. Neste caso, a saída é sempre medida
e comparada com a entrada por forma a
diminuir o erro e manter a saída do sistema
dentro do valor desejado.
Realimentação é uma característica dos
sistemas de controle em malha fechada e
que permite comparar a entrada com a
saída do sistema.
Quando a realimentação se faz com o
objetivo de eliminar o defasamento entre o F2. Controle.
valor desejado para o processo e o valor deste,
diz-se que a realimentação é negativa. chamada de variável de controle (CV) e a Assim, se a temperatura do processo
Diz-se que um controlador está em ação válvula que controla a quantidade de vapor, for superior ao valor desejado, o erro (E)
direta quando um aumento na variável de que entra no depósito para o aquecer, de é negativo e vice-versa. Quando o erro é
processo, em relação ao setpoint, provoca elemento de controle. igual a zero, diz-se que o processo está
um aumento da saída de controle. Se a temperatura lida do processo for regulado.
Diz-se que um controlador está em ação inferior ao setpoint dado pelo operador, Um controlador pode ser caracterizado
inversa quando um aumento na variável de o controlador dará informação à variável pelo seu sinal de saída. Desta forma irão
processo, em relação ao setpoint, provoca de controle (CV) para abrir a válvula, abordar-se dois tipos de controladores:
uma diminuição da saída de controle. Veja permitindo a entrada de mais vapor e, os discretos e os contínuos. Atente para a
a figura 1. consequentemente, aumentar a temperatura figura 3.
Para ilustrar o funcionamento de um dentro do depósito. Os controladores discretos têm saídas
controle em malha fechada, considere-se Se a temperatura não for para o valor de do tipo On/Off, ou descontínuas. Nos
um sistema que utiliza vapor quente para setpoint desejado, o controlador repetirá este controladores contínuos o sinal de saída é
controlar a temperatura em um depósito. processo até que a temperatura do processo do tipo contínuo.
Observe a figura 2. (PV) esteja o mais próximo possível do ponto Devido à natureza do seu sinal, os con-
A temperatura do depósito deverá ser desejado pelo operador (SP). troladores discretos produzem no sistema a
mantida em 150ºC (SP). Como a variável A diferença entre a temperatura do controlar uma estabilidade condicionada,
temperatura está condicionada pelo tempo, processo e a temperatura que para ele se ou seja, o erro do sistema oscilará entre
é chamada de variável de processo (PV). deseja designa-se por erro que, dependendo dois valores pré-determinados, criando,
A quantidade de vapor que entra no do estado da variável de processo, pode ser na estabilidade, uma senoide de amplitude
depósito para controlar a temperatura é negativo ou positivo. reduzida.

2011 :: Mecatrônica Atual 35

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 automação

Este tipo de controlador é o mais básico

F3. Controle discreto e controle contínuo.
F4. Controle do aquecimento da água num termoacumulador.
F5. Análise do controlador e variável a controlar.
F6. Controlador proporcional.
de todos os controladores, uma vez que
fornece somente sinais do tipo On/Off ao
elemento de controle.
Estes controladores são utilizados em
sistemas onde o controle não tem de ser
eficaz, por exemplo, na temperatura de uma
habitação, onde através do termostato se insere
um valor desejado para a temperatura (com
um valor superior o aquecedor desliga-se,
e com um valor inferior o aquecedor liga).
Acompanhe a figura 4.
Se o aquecimento tiver uma banda morta,
significa que o termostato não acionará o
aquecedor quando a temperatura descer
imediatamente abaixo do setpoint, mas sim
num valor abaixo.
Se a banda morta do aquecimento for
de 4ºC e o setpoint da temperatura for de
70ºC, o aquecimento só ligará abaixo dos
70ºC-2ºC=68ºC e só se desligará acima
dos 70ºC+2ºC=72ºC.
A ação da banda morta evita essencial-
mente o desgaste excessivo (liga/desliga)
do elemento de controle que, neste caso, é
o termostato.
O controlador acima referido tem uma
ação inversa no processo, ou seja, quando a
temperatura desce abaixo do setpoint ,menos
a banda morta, o controlador aumenta
a sua saída para 100% (On) e quando a
temperatura sobe acima do setpoint mais a
banda morta, o controlador diminui a sua
saída 0% (Off). Veja a figura 5.
Nos sistemas, quando se adiciona uma
banda morta, para aumentar o tempo de
vida útil do termostato, o erro do sistema
aumenta.
Se a banda morta do sistema for dimi-
nuída, o erro do sistema também diminuirá
mas tornará o sistema mais oscilatório, uma
vez que o “liga/desliga” do sistema terá uma
frequência maior.
Deverá existir neste tipo de controladores
um compromisso entre o erro provocado
pela banda morta e a frequência de ativa-
ção do elemento de controle neste caso, o
termostato.
Um controlador contínuo envia um
sinal analógico para o elemento a controlar,
para regular a variável de processo. Nos
sistemas com CLPs, o controlador contínuo
terá de ter dispositivos especiais (cartas de
entradas e saídas analógicas) com rotinas
de programação específicas para controlar
o processo.

36 Mecatrônica Atual :: 2011

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 automação

F8. Tipos de controle.

F7. Aquecimento e Arrefecimento. F9. Controle de temperatura em malha fechada.

Os controladores contínuos podem

controlar os processos de três formas dis-
tintas:
• Controle Proporcional (P);
• Controle Integrativo (I);
• Controle Proporcional Integral (PI);
• Controle Derivativo (D);
• Controle Proporcional Integral De-
rivativo (PID).
Estes três modos de controle são também
designados de ações de controle, cada uma
delas reagindo de forma distinta ao erro
presente nos sistemas.
O controle proporcional ajusta a variável
de controle de forma proporcional ao erro. F10. Controle em malha fechada.
O controle integral ajusta a variável de
controle baseando-se no tempo em que o O que é o controle Controle de Temperatura
erro acontece. de temperatura? - Malha Fechada
O controle derivativo ajusta a variável Consiste em alterar a temperatura am- A temperatura é medida através de um
de controle tendo como base a taxa de va- biente para a temperatura desejada através do: sensor para obter o valor do processo (PV).
riação do erro. A combinação destes tipos aquecimento ou arrefecimento. Acompanhe O utilizador especifica qual a temperatura
de controle forma o controlador conhecido na figura 7. Mantendo, assim, a temperatura pretendida (SV), ou o Setpoint (SP).
na indústria como PID. nos valores desejados. O controlador compara o SV com o PV
Quando o processo se desvia do setpoint, A seguir, apresentamos alguns tipos de e ajusta a saída através de um relé, contator
a variável de controle executa um movimento controle na figura 8: de Malha Aberta e de ou SSR, atuando no processo (figura 9).
brusco de On para Off, provocando uma Malha Fechada.
oscilação. No primeiro deles, o ajuste da variável Controle em Malha Fechada
Para evitar este tipo de movimento foi manipulada é feito sem consideração do valor Observe a figura 10. Nesse diagrama
desenvolvido um controlador proporcional ao do processo. Já, no segundo modelo sim, básico temos o elo de realimentação da
desvio entre o setpoint e o valor do processo. conforme esclarece o diagrama de blocos temperatura real (PV) para a entrada do con-
Observe o gráfico na figura 6. dessa figura. trolador através de uma sonda (sensor).

2011 :: Mecatrônica Atual 37

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 automação

F11. Processo a controlar.

F12. Controle do sistema.

Aplicações para o Controle Controle PID – Descrição

de Temperatura
Indústria Vidreira;
Indústria de Plásticos;
Padarias;
Estufas Agrícolas;
Indústria Química;
Indústria Cerâmica;
Etiquetagem;
Indústria Automobilística;
Indústria do Papel;
Indústria Alimentar;
Indústria de Bebidas;
Refrigeração.
Objetivo: Pretende-se aquecer e controlar
a temperatura em 90 ºC, utilizando o controle
PID do sistema descrito na figura 11.
Para tal pretende-se utilizar o contro-
lador de temperatura E5CN da OMRON.
Veja a solução esquemática na figura 12,
onde aparecem com destaque o sensor de
temperatura e a saída do controle através
dos contatos NC e NO de um relé. MA

38 Mecatrônica Atual :: 2011

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 automação

2011 :: Mecatrônica Atual 39

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 automação
Modulação PWM
nos Inversores
de Frequência
Este artigo abrange uma descrição da modulação PWM apli-
cada ao inversor de frequência, buscando analisar os efeitos
desta técnica sobre a rede elétrica de alimentação do motor. A
abordagem em questão é realizada de maneira simplificada,
visando um entendimento básico sobre o assunto.
saiba mais
O que é PWM?
Revista Mecatrônica Fácil 45
O s inversores de frequência constituem-se
CORTIZO, Porfírio C. Fontes de
Alimentação CC-CA. Grupo de
Eletrônica de Potência da UFMG.
Disponível em: http://www.cpdee.
ufmg.br/~porfirio /Fontes CC
CA/ comando igbt.ppt Acesso em
30/04/11
FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY
JR, Charles; UMANS, Stephen D.
Máquinas Elétricas com Introdução à
Eletrônica de Potência. 6ª Ed. Porto
Alegre: Bookman, 2006.
POMILIO, José A. Conversores CC-
CA: Inversores Operando em Frequência
Constante. EE833 – Eletrônica de
Potência, Módulo 6, FEEC – UNI-
CAMP. Disponível em: http://www.
dsce.feec.unicamp. br/~antenor/
pdffiles/ee833/Módulo 6.pdf.
Acesso em 30/04/2011.
40
Continua no fim do artigo...
Mecatrônica Atual :: 2011
MA50_Mod_PWM.indd 40
como grandes aliados no acionamento de
máquinas elétricas. A evolução tecnológica
deste equipamento contribuiu significativa-
mente para torná-lo preferível em diversas
aplicações. Uma técnica muito utilizada na
estrutura de funcionamento de um inversor
para a regulagem da frequência de operação é
a modulação tipo PWM, simples e eficiente
para esta necessidade.
Inversor de frequência
É um equipamento destinado a realizar
a conversão de uma rede de corrente contínua
(CC) para uma rede de corrente alternada
(CA), com possibilidade de variação da
frequência do sinal. Esta variação é muito
utilizada para controlar a velocidade de
motores CA, principalmente os motores de
indução (MITs).
O esquema básico de um inversor trifásico
está representado na figura 1. Observa-se a
composição de três estágios de potência:
• O estágio conversor CA-CC, formado
pela ponte retificadora a diodos;
Paulo Antonio dos Santos
e Denis F. Ramos
da Universidade de Taubaté - UNITAU
Francisco José Grandinetti
e Marcio Abud Marcelino
da Universidade de Taubaté - UNITAU
Univ. Estadual Paulista - UNESP/FEG
• O link CC, formado por capacitores
para manter a tensão CC polariza-
da, relativamente constante e sem
flutuações;
• O estágio conversor CC-CA, formado
por uma ponte de dispositivos de cha-
veamento (representados por chaves
ideais na figura 1), para reproduzir
o sinal CA.
O conversor CC-CA é operado por um
módulo de controle, que determinará a abertura
e o fechamento das chaves para reproduzir
o sinal CA. Neste momento, também é
possível variar a frequência do sinal de saída
para regular a velocidade do MIT.
Na prática, as chaves ideais são substituídas
por semicondutores de potência que exercem
a mesma função de chaveamento, tais como
tiristores, e transistores MOSFET ou BJT. O
dispositivo mais utilizado para o chavea-
mennto é o transistor bipolar de porta isolada,
ou IGBT (do inglês Insulated-Gate Bipolar
Transistor), que combina as características
do BJT e do MOSFET. Os semicondutores
comuns estão ilustrados na figura 2.
13/6/2011 10:25:33

F1. Esquema básico de um inversor de frequência trifásico.
Os diodos conectados em paralelo com
os dispositivos de chaveamento funcionam
como proteção contra a circulação de
correntes reversas no momento em que o
dispositivo está no estado desligado, dire-
cionando a passagem das correntes através
dos diodos.
O módulo de controle enviará sinais na
forma de trem de pulsos para comando do
chaveamento dos transistores. Levando-se
em conta que o MIT opera por uma corrente
CA senoidal, a combinação de chaveamento
adequada levará a reprodução desta corrente.
Uma técnica muito utilizada para a geração
dos pulsos de controle é a modulação por
largura de pulso, ou PWM (do inglês Pulse
Width Modulation), descrita a seguir.
Modulação Tipo PWM
A modulação do tipo PWM consiste
na geração de um trem de pulsos de onda
quadrada, porém com largura do pulso
variada. Este tipo de modulação pode ser
obtido através da comparação de um sinal
senoidal e um sinal triangular.
A figura 3 mostra o processo de obten-
ção do PWM, utilizando um amplificador
operacional para a comparação dos sinais
comentados. Pode-se notar que a diferença
entre os sinais senoidal e triangular produzirá
valores positivos e negativos ao longo do
tempo. Pela característica de funcionamento
do amplificador operacional, uma diferença
positiva irá levá-lo à saturação no seu limite
de tensão positivo, enquanto que uma di-
ferença negativa levará à saturação no seu
limite negativo. As diferenças têm duração
limitada pelas intersecções das formas de
onda. Portanto, tem-se como resultado um
MA50_Mod_PWM.indd 41
F3. Modulação PWM.
trem de pulsos de amplitudes limitadas pela
saturação do amplificador e largura limitada
pela duração das diferenças, formando o
sinal modulado PWM.
Dos conceitos de telecomunicações pode-
se definir o chamado Índice de Modulação
(M), dado pela razão entre a amplitude
A M do sinal modulante (neste caso, o sinal
senoidal), e a amplitude AP da portadora
(sinal triangular em questão), definido
pela equação 1:
AM
(1) M =
AP
O índice de modulação deverá estar
na faixa entre 0 e 1, ou 0 e 100%. Valores
superiores a 1 provocam a perda de amos-
tragem do sinal, ou seja, a onda triangular
não envolverá toda a região da amplitude
da senoide, gerando um sinal PWM de-
ficiente.
automação
F2. Semicondutores utilizados em inversores
F4. Sinal PWM com fp=9fM.
Uma condição para a modulação é que a
frequência da portadora fP seja maior que a
da modulante fM. No caso da figura 3, tem-
se que a portadora tem frequência três vezes
maior que a modulante. Pode-se melhorar a
taxa de amostragem do sinal senoidal aumen-
tando ainda mais a frequência da portadora,
obtendo uma modulação mais eficiente. A
figura 4 apresenta um sinal PWM em que
a frequência da portadora é de nove vezes
a frequência da modulante. Observa-se a
melhora na taxa de amostragem.
2011 :: Mecatrônica Atual 41
13/6/2011 10:25:42
 automação
F5. Representação de uma fase de um
estágio conversor CC-CA com BJTs.
Controle PWM do Inversor
Cada dispositivo de chaveamento no
conversor CC-CA do inversor receberá
um trem de pulsos PWM, seja na forma de
tensão ou corrente, dependendo do tipo de
dispositivo de chaveamento. Para o IGBT,
por exemplo, necessita-se de uma tensão
aplicada ao terminal de porta (gate) para
que haja o chaveamento.
Como exemplo, será mostrado o controle
PWM em um ramo do estágio conversor
CC-CA, ou seja, em uma fase da alimentação
do motor. Será utilizado como elemento de
chaveamento o transistor BJT (do inglês Bi-
polar Junction Transistor). A montagem deste
circuito está mostrada na figura 5, com os
transistores representados por Q1 e Q4 .
De acordo com o funcionamento do BJT,
na ausência de pulsos, o transistor se comporta
como uma chave aberta. A injeção de uma
corrente no terminal de base (B), com tensão
tipicamente superior a 0,7 volts, faz com que o
dispositivo conduza uma corrente do terminal
coletor (C) ao emissor (E). Com uma corrente
de base elevada ocorre a saturação do BJT,
fazendo a tensão entre os terminais coletor
e emissor chegar a valores próximos a zero,
e, neste caso, o dispositivo funciona como
uma chave fechada. A resistência R presente
na base serve para controlar a intensidade
da corrente injetada.
A aplicação do sinal PWM sobre o
transistor fará com que ele opere abrindo
e fechando alternadamente, com tempo de
operação limitado pela largura de cada pulso.
Como os dois transistores estão ligados em
série, a condição fundamental para operação
é manter Q1 aberto enquanto Q4 estiver
fechado, e vice-versa. Se os dois transistores
estiverem fechados ao mesmo tempo, haverá
uma ligação direta entre as tensões +VCC e
42 Mecatrônica Atual :: 2011
MA50_Mod_PWM.indd 42
F6. Funcionamento de uma fase do conversor. Observa-se que os pulsos de Q4 são invertidos
em relação a Q1 para evitar a condução simultânea dos transistores.
–VCC do link CC, provocando uma corrente
de sobrecarga no circuito e danificando os
dispositivos.
A figura 6 ilustra o funcionamento de
um ramo conversor, mediante a injeção de
sinal modulado nos transistores Q1 e Q4 .
Aplica-se o trem de pulsos modulado em
Q1 e o mesmo sinal comentado é invertido e
aplicado a Q4, de modo a manter a condição
de funcionamento alternado dos transistores.
Nota-se que, quando Q1 é excitado pelo
nível positivo do pulso, comporta-se como
chave fechada e deixa a saída do ramo igual
à +VCC , enquanto Q4 permanece aberto.
Analogamente, quando excitado positiva-
mente, Q4 entra no estado fechado, gerando
–VCC na saída, com Q1 aberto. Vale observar
que a forma de onda da tensão de saída é
modulada, com níveis positivos devido a
Q1 e níveis negativos devido aQ4 .
Para os demais ramos do estágio conversor
CC-CA, valem as mesmas características
de funcionamento, sendo o detalhe de que
devem estar defasadas de um ângulo de
120º, por se tratar de um sistema trifásico.
A saída em cada ramo do sistema corres-
ponde à tensão de fase. A tensão de linha
da saída corresponde à diferença entre duas
das tensões de fase, exibida pela figura 7.
Observa-se que a forma de onda obtida
fica caracterizada por cada semiciclo da
senoide, ou seja, para o semiciclo positivo os
valores alternam entre 0 e +VCC , enquanto
que para o semiciclo negativo há alternância
entre 0 e –VCC .
Efeito Sobre o MIT
Nesta parte, será analisado o comporta-
mento da corrente elétrica devida à tensão
modulada sobre uma fase da alimentação
do MIT, considerando-se uma ligação tipo
estrela para os terminais do motor. Este
estudo será auxiliado por computador,
através de simulação do circuito no antigo
software EWB, versão 4.1.
Basicamente, um MIT, ou motor de
indução trifásico, é composto por uma parte
fixa em forma de anel, o estator, que recebe
a alimentação da rede elétrica, e por outra
parte móvel em formato cilíndrico, o rotor,
posicionado interno ao anel do estator.
Quando o estator é alimentado, um campo
magnético girante é gerado e, da mesma forma
que um ímã atrai um material metálico,
o campo girante do estator atrai o rotor,
fazendo-o girar no mesmo sentido.
O modelo elétrico por fase do MIT é
representado por uma impedância estatórica,
com uma resistência R1 e uma indutância L1,
uma impedância rotórica, com uma resistência
R 2 e uma indutância L2, e um ramo magne-
tizante, expresso por uma indutância Lm. A
figura 8-a destaca este modelo, observando
que R 2 é dividido pela grandeza s, chamada
escorregamento, que expressa o percentual da
diferença entre as velocidades angulares do
estator e rotor. Se for desprezada Lm, pode-se
representar o motor como uma resistência
total RT em série com uma indutância total
LT, ou seja, um circuito R-L série, conforme
a figura 8-b.
Baseado nesta situação, é possível obter a
curva da corrente no motor devida à tensão
modulada, por fase. A figura 9 mostra as
formas de onda de corrente para três tipos de
modulação em tensão. Para todos os casos,
a tensão de pico modulada vale 200 V e o
índice de modulação utilizado no controle
foi M=0,85. A resistência total tem valor
de 10 Ω a indutância 5 mH, valores típicos
de um motor de 7,5 HP. Em 9-a, tem-se
a curva de corrente gerada por uma tensão
13/6/2011 10:25:49
 automação

F7. Representação da tensão modulada Vab.

As tensões de fase Va e Vb estão defasadas F8. Representações de um MIT. Em (a), o modelo típico; em (b), uma
de 120º, com a tensão Vab = Va-Vb. aproximação a um circuito R-L série.

modulada com frequência 60 Hz senoidal

e 540 Hz triangular, ou f P =9f M. Para 9-b,
foi aumentada a frequência da portadora
para 1,62 kHz, ou f P =27f M, e para 9-c a
portadora passa a ter 14,6 kHz, ou f P =81f M.
Em todos os casos a corrente teve valor de
pico aproximado de 14,5 A.
Pelas curvas representadas na figura
9, para cada pulso alternado, a corrente é
carregada e descarregada no circuito. Devido
à variação na largura de cada pulso, ora a cor-
rente carrega mais e ora carrega menos.
O resultado é uma forma de onda com
aparência senoidal, devido à modulação ter
sido feita sobre uma senoide. É notável o fato
de que, quanto mais for elevada a frequência
da portadora, mais a curva de corrente se
aproxima de uma senoide perfeita, porém a
frequência máxima está limitada à capacidade
do dispositivo de chaveamento. Por exemplo,
o limite de frequência para um IGBT está
em torno de 20 kHz. Vale observar, ainda, F9. Sinais de corrente de fase gerados no motor pela aplicação da tensão modulada.
(a) fp=9fM. (b) fp = 27fM. (c) fp = 81fM.
que quanto maior a frequência da portadora,
menor será a largura dos pulsos.
Verifica-se, também, que a frequência um sinal de corrente quase senoidal, porém
da corrente de saída é equivalente à fre- deve ser observado o limite da frequência de
quência da modulante, ou seja, igual à do chaveamento do dispositivo semicondutor.
sinal senoidal. Este fato é comprovado ao Outro inconveniente é o fato de que, tanto
medir-se o tempo de um ciclo completo da o sinal de tensão modulada como o sinal de
onda de corrente, neste caso em questão o corrente de saída não serem perfeitamente
valor encontrado foi de 16,3 ms, equivalente senoidais, implicando no aparecimento de
a uma frequência de 60 Hz. harmônicas na rede. Há opções de adqui- ...Continuação do Saiba Mais:
rir o inversor de frequência com filtro de RASHID, Muhammad H. Eletrônica de
Conclusões harmônicas instalado, para evitar que este Potência: Circuitos, Dispositivos e Aplicações.
A partir do estudo realizado, pode-se ruído cause mau funcionamento nos demais São Paulo: Makron Books, 1999.
observar que se torna relativamente simples equipamentos da mesma rede que alimenta WEG. Guia de Aplicação de Inversores
variar a frequência de alimentação da rede do o inversor. Não há dúvida sobre a enorme de Frequência. 2ª Ed. Disponível em
motor CA utilizando a técnica de modulação praticidade que os inversores de frequência http://www.mundo eletrico.com/
downloads/Guia_de _Aplicacao_
tipo PWM, variando a frequência do sinal trouxeram ao mercado de acionamento de de_Inversores_de_Frequencia.pdf.
da modulante.Uma vez ajustada adequada- máquinas CA, consagrando-se como opção Acesso em 17/01/2011.
mente a frequência da portadora, produz-se barata e conveniente. MA

2011 :: Mecatrônica Atual 43

MA50_Mod_PWM.indd 43 13/6/2011 10:25:58

 ferramentas

Identificação de Sistemas
na Otimização do
Controle de Nível
em Regime
Não Linear
Para otimizar o controle de nível em regime não linear podem-se
empregar técnicas, baseadas na teoria de identificação de siste-
mas, para buscar o modelo ótimo do regime de funcionamento.
Em um sistema de tanques com transdutores de nível e caudal, e
com válvulas e bombas monitorizáveis e controláveis remotamente,
implementaram-se algoritmos que permitiram obter, com alguns
minutos de gravação, os modelos matemáticos de cada regime Eduardo Pinheiro
Octavian Postolache
de operação. A otimização de controladores foi também feita e é Pedro Girão
perfeitamente implementável em ambientes industriais Cesar da Costa

E
m aplicações industriais o controle de nível
de reservatórios é frequentemente acumu-
lado com o controle de outras variáveis de
interesse, como a temperatura ou o caudal.
Os sistemas de controle com melhor desem-
penho estão dotados de capacidade para
interpretar e prever os efeitos cruzados entre
Sistemas não lineares ou de modelação
complexa, ou mesmo impossível, são frequen-
temente sujeitos a técnicas de identificação
(Aguirre). Encontram-se exemplos de aplica-
ção de algoritmos a sistemas variados desde
aviões (Narendra), a reatores (Gregorcic),
até medidores de pressão arterial (Pinheiro).

saiba mais variáveis. Esta tarefa complica-se especial-

Aguirre, LA, Introdução à Iden-
tificação de Sistemas:Técnicas
Lineares e Não-Lineares Aplica-
das a Sistemas Reais (2ª Edição),
UFMG.
Ljung, L, System Identification
- Theory for the User (2nd edition),
PTR Prentice Hall, Upper Saddle
River, EUA.
Continua no fim do artigo...
mente em casos onde existem não lineari-
dades importantes no processo, devendo-se
para tal conseguir adaptar o controlador à
nova situação. Consequentemente, uma
abordagem baseada em controle preditivo,
em vez de puramente reativo, trará ganhos
significativos no controle de um sistema
não linear em que não se podem garantir
condições de funcionamento.
Para otimizar o controle de nível em regime
não linear sem sobrecarregar os sistemas
de controle, podem-se empregar técnicas
baseadas na teoria de identificação de sis-
temas, para buscar o modelo que melhor
representa o regime de funcionamento do
processo (Nelles).
Partindo de um sistema de tanques com
transdutores de nível e caudal, e com válvulas e
bombas monitorizáveis e controláveis remota-

44 Mecatrônica Atual :: 2011

MA49_Sistemas.indd 44 13/6/2011 10:53:37


Nome Diagrama Descrição
Box-Jenkins É o modelo mais genérico possível, onde se consideram funções de
transferência independentes para o ruído, e(k), e a entrada, u(k).
Estas funções de transferência, são da forma:
num processo com atraso k unidades temporais.
polos e zeros podem ser totalmente distintos dos de G(z).
ARMAX A sigla ARMAX resume os conceitos mais importantes deste modelo,
auto regression (pois os polos discretos tornam a saída presente
dependente das saídas em instantes anteriores), moving average
(se não existirem zeros temos um filtro de média móvel), extra input
(entradas u(k) e e(k))
B(z) e C(z) são polinomios, o que faz com que o ruído e a entrada
estejam sujeitos à mesma dinâmica, portanto, este modelo é um caso
particular do de Box-Jenkins em que o ruído e a variável controlada
têm os mesmos pólos.
ARX O ARX é uma simplificação do ARMAX considerando que o efeito do
polinomio associado ao ruído não é importante, ou seja, temos ruído
aleatório aplicado directamente à dinâmica do sistema.
OE OE significa output error, sendo o significado deste nome bastante per-
ceptível, visto este modelo, ainda mais simples que o ARX, considerar
que o ruído aleatório está aplicado diretamente à saída do sistema.
T1. Estrutura e características dos modelos mais estudados na identificação do sistema de tanques.
mente, procedeu-se à identificação do modelo Identificação de Sistemas
que melhor representa o processo por injeção A identificação de um sistema real pode
de ruído branco. Em seguida percorreu-se um ser um processo interativo, onde se parte de
largo espectro de regimes de funcionamento, alguns pressupostos para determinar um
bem como de perturbações, para estimular modelo do sistema, que pode ou não cumprir
as várias não linearidades existentes, apli- com os critérios de validação, devendo-se
cando-se, para todos estes casos também, então modificar os parâmetros ou a estrutura
métodos de identificação dinâmica de sistemas. do modelo, ou mesmo voltar à fase de testes
Para a aplicação das técnicas de identifi- para obter novos dados experimentais, que
cação de sistemas foi desenvolvido software permitam recuperar eventuais falhas.
próprio, comunicando em tempo real com É fundamental para a correta identi-
os equipamentos por meio de uma placa ficação do sistema obter um conjunto de
(NI USB-6008, com 8 entradas analógicas dados válido, portanto com uma frequência
de escala de tensão programável e 2 saídas de amostragem que respeite o teorema de
analógicas em tensão) ligada a um compu- Nyquist e com um número de amostras
tador por USB. As entradas e saídas foram suficientemente elevado para ser represen-
conectadas a hardware de condicionamento tativo da resposta global do sistema. Com
de sinal, permitindo a implementação dos estes pontos cumpridos, será determinante a
algoritmos conhecidos. Um período de dez obtenção de um modelo com uma estrutura
minutos de gravação foi suficiente para se razoável, em termos de número de polos e
obterem os modelos matemáticos CRA e zeros, face à modelação previamente feita,
temporais de estrutura OE, ARX, ARMAX, e que verifique os critérios de validação da
BJ, de diferentes parâmetros, correspondentes estimativa.
a todos os regimes de operação, pelo que a
optimização de controladores industriais por Aquisição dos dados e pré-
este método pode igualmente ser conseguida processamento
em pouco tempo. Os dados obtidos devem ter o máximo
Nas seguintes seções deste artigo mos- poder de descrição do processo, para tal é
traremos o sistema, discutindo as técnicas usual colocar-se na entrada ruído branco,
implementadas, os resultados obtidos, as para excitar todas as frequências do sistema.
principais conclusões e a forma de traduzir O procedimento mais comum consiste
em benefício para a indústria a aplicação da em forçar a entrada a assumir um de dois
abordagem proposta. valores, consoante o valor do ruído branco
MA49_Sistemas.indd 45
ferramentas
ultrapasse ou não um dado limite. Convém
fazer uma limitação do ritmo de transição
do sinal de entrada, de forma a adequá-lo
às características do processo, e garantir que
a saída será representativa.
Havendo uma estimativa para a frequ-
ência máxima do processo, pode-se sobredi-
mensionar uma frequência de amostragem
para garantir o cumprimento do critério de
Nyquist. É possível que a normal frequência
de operação do sistema DCS permita uma
identificação correta.
O pré-processamento dos dados refere-se
a um conjunto de operações que podem ser
executadas sobre os dados adquiridos, de
forma a melhorar os resultados obtidos com
a aplicação dos algoritmos para extração do
modelo do sistema. Estas operações incluem
a remoção da média do sinal, filtragem de
componentes ruidosas do espectro, entre
outras.
Obtenção do modelo
Consoante se tenha um modelo feito à
medida ou um modelo genérico, teremos
maior ou menor conhecimento a priori
da relação entrada-saída do sistema. Uti-
lizando as leis da física, podemos obter
uma primeira aproximação da resposta
do sistema, que nos permitirá conhecer
aproximadamente quais as frequências
próprias do sistema, qual o tempo de
ensaio necessário e quais os parâmetros
mais influentes na resposta.
Genericamente os problemas de iden-
tificação podem ser categorizados como
paramétricos ou não paramétricos (Lyung).
Nos casos em que se está a lidar com
problemas não paramétricos, existem di-
versos métodos para adquirir um modelo
do sistema ou de algumas das suas curvas
características, desde os mais simples
como a análise transitória ou a análise em
frequência, até aos mais elaborados como
a análise de correlação (CRA) ou a análise
espectral (SPA).
Nos problemas paramétricos também
existem diversos métodos para extrair um
modelo do sistema. Apresentam-se sucinta-
mente na tabela 1 os modelos mais usados
durante a experiência, notando-se que o
ARMAX, ARX e OE podem ser vistos
como particularizações do de Box-Jenkins
para casos específicos. Possuindo algoritmos
de cálculo diferentes e substancialmente
mais rápidos.
2011 :: Mecatrônica Atual 45
13/6/2011 10:53:44
 ferramentas
F1. Diagrama do sistema de tanques
Validação do modelo
Após a obtenção do modelo, segue-se
o processo de validação, através do qual se
procuram descobrir eventuais lacunas ou
limitações, averiguar se há potencial para
eventuais melhorias, ou se existem erros
mais graves, ao nível da desadequação dos
dados obtidos, que obrigam a um maior
retrocesso no plano de projeto. É nesta fase
de comparação que se vão quantificar os
erros de estimação, por exemplo através da
análise de resíduos.
É prática banal a obtenção do modelo
utilizando apenas uma porção dos dados
obtidos, para que a fração restante permita
comparar a resposta do modelo e a do sistema
real, averiguando se estamos próximos da
solução ótima. Esta otimalidade da solução
pode ser definida como a que minimiza o
erro quadrático médio, ou ainda acrescida
de uma penalização em função da sua
dimensão. Estas soluções dizem-se regula-
rizadas, e uma forma típica é a adição de
um regularizador de Tikhonov, que permite
optar entre a quantidade de erro e o custo,
por exemplo combustível ou comburente,
que a solução acarreta.
Sistema de Tanques
No sistema de tanques mostrado nas
duas figuras seguintes (1 e 2), pretende-
se identificar a influência da válvula V7 (a
válvula de controle de caudal entre tanques,
Asco 203) no nível do tanque 2, supondo
que se tenha um abastecimento, medido por
46 Mecatrônica Atual :: 2011
MA49_Sistemas.indd 46
F2. Fotografia do sistema de tanques ensaiado.
um transmissor Brukert 8032, do tanque 1
de tal forma que o nível deste se pode supor
constante. Contudo, as outras válvulas de
controle, Burkert 6213, vão também atuar
dinamicamente sobre o sistema, e serão
responsáveis pela criação de outros regimes
de funcionamento.
Acresce que a ação da bomba é uma fonte
acrescida de não linearidades, devido ao fato
de o tanque 1 ser fechado, pelo que a sua
pressão interna, registrada por transmissor
Asco 8908, será bastante volátil. Portanto,
o tanque 1 não se poderá considerar um
referencial de estabilidade e as intricadas
relações entre os dois tanques vão ser fonte
de não linearidades fortes.
Modelação do sistema
Neste caso, é possível fazer a modelação,
contudo, empregam-se algumas simplifica-
ções das leis que regem o comportamento
dos fluidos, terá de se supor a idealidade
dos elementos, e ainda assim, haverá que
acertar numerosas constantes (da bomba,
das válvulas, dos tanques, dos fluidos), pelo
que será menos frutífero este trabalho do
que a identificação.
Considerando que o tanque tem capa-
cidade C e que a resistência que as válvulas
apresentam se reflete diretamente nos caudais,
devido ao efeito integrador de caudal por
parte do tanque, obtém-se uma função de
transferência de primeira ordem:
onde u(k) é o caudal de entrada, q(k) o de
saída, e y(k) a altura da coluna de líquido no
tanque. Aplicando a equação de Bernoulli à
superfície do tanque e à saída tem-se:
logo,
Isto indica que, mesmo para o caso ideal
em que o tanque 1 é assumido de nível
constante, se obtém uma equação diferencial
não linear, que mesmo assim não entra em
conta com várias não idealidades do sistema.
A solução desta equação, e do sistema que se
obtém quando se junta a não estacionaridade
do tanque 1, é pouco prática, e totalmente
impossível de ser extensível com facilidade
aos processos industriais.
De fato, o processo onde se encontra o
sistema de tanques é bastante mais complexo,
como se ilustra na seguinte figura 2, sendo
a sua modelação completa um processo
extremamente trabalhoso e complexo,
em nada comparável ao procedimento de
identificar o sistema.
Procedimento experimental
Os dados podem ser adquiridos durante
o normal funcionamento do processo, ou,
adicionando perturbações em forma de
ruído branco e registrando a saída. Se estiver
estabelecido um protocolo de comunicações
13/6/2011 10:53:53

F3. Programa de Simulink para proceder à identificação do sistema parando o processo.
com os aparelhos, será bastante simples
programar os passos necessários para gravar
os dados.
Acrescente-se que os dados podem ser
guardados para análise e processamento offli-
ne, ou pode-se calcular os modelos durante
a aquisição, enquanto a dimensão dos dados
não introduza demoras na computação que
interfiram na cadeia de comando.
Dois softwares foram empregados para
gerar o ruído necessário, sendo igualmen-
te fácil e viável em ambos. Na figura 3
exemplifica-se com o código composto
em Simulink (Mathworks) para geração e
monitorização dos sinais analógicos, ruído
para a válvula V7 e leitura do transdutor
de pressão.
Dada a grande capacidade dos tanques,
o período de amostragem aplicado foi de
3 segundos. Assim, diminui-se a quanti-
dade de dados a processar, o que acelera
significativamente alguns algoritmos, e a
quantidade de ruído, embora mantendo a
definição necessária. A identificação foi feita
colocando o processo em torno dos vários
pontos de funcionamento, e iniciando a
gravação em seguida.
Para cada ponto de funcionamento os
dados recolhidos constituíram uma matriz
de 184 valores, que se dividiu em dados de
teste (1 a 93) e dados de validação (94 a
184). Efectuou-se a extração da média como
operação de pré-processamento, para nor-
malizar os dados obtidos para vários níveis
e identificar-se apenas a dinâmica.
MA49_Sistemas.indd 47
ferramentas
Resultados da Identificação
Procedeu-se primeiro à identificação do
modelo para o caso mais simples, em que o
tanque 1 apresenta um nível constante de
60% e o tanque 2 ronda os 30%, com a
bomba a velocidade constante e equilibrando
o nível do tanque 1. Em seguida, passaram-se
por outros seis regimes de funcionamento,
sujeitos a diferentes especificações de nível
dos dois tanques e de funcionamento da
bomba, para além de diferentes pertur-
bações, pela diferente e aleatória atuação
das válvulas de purga, criando diferentes F4. Resposta ao degrau unitário do modelo
por correlação.
caudais de saída, para estimular as várias
não- linearidades existentes.
Aplicaram-se para todos estes casos de duas unidades de tempo, para todas
métodos de identificação dinâmica de sis- as estruturas atrás descritas, Box-Jenkins,
temas, obtendo-se os modelos matemáticos ARMAX, ARX e OE. A adequação dos
correspondentes, de tipo CRA e temporais modelos, fit, foi estimada de acordo com a
de estrutura OE, ARX, ARMAX, BJ, de equação (1), uma métrica habitual, onde se
diferentes parâmetros de ordem e atraso. mede a melhoria conseguida por estimar y(k)
com o modelo, , em vez de simplesmente
Primeiro ponto de funcionamento tomar a média.
Tendo-se já removido a média dos da-
dos, efetuou-se a extração do modelo por
correlação (CRA) para obter uma estima-
tiva do eventual atraso do sistema, através
da resposta transitória ao degrau unitário. Todos os modelos de primeira ordem
Como ilustrado na figura 4, constatou-se apresentaram graus de fit a rondar os
que nestas condições o sistema apresenta um 60%, excetuando-se o ARX com um fit
atraso de duas unidades de tempo. de aproximadamente 47. Os modelos de
Sabendo que o processo apresenta um segunda ordem (ordem das funções de
atraso de duas unidades de tempo, aproxi- transferência que compõem o modelo)
mou-se o comportamento com modelos de com o mesmo atraso melhoraram muito o
primeira e segunda ordem com um atraso grau de aproximação das curvas aos dados
2011 :: Mecatrônica Atual 47
13/6/2011 10:54:04
 ferramentas
experimentais de validação, tendo todos
os modelos um fit a rondar os 81%. As
estimativas dos modelos face aos dados reais
apresentam-se na figura 5.
Nessa figura verifica-se que os modelos
de segunda ordem seguem muito mais proxi-
mamente a resposta real, de tal forma que é
quase impossível distinguir diferenças entre
eles. Nos modelos de 1ª ordem a diferença
é mais notória.
Efetuando a análise de resíduos, cons-
tata-se também que à melhoria nos resul-
tados no tempo ao aumentar de 1ª para 2ª
ordem, acresce que não há overfitting. A
componente dos dados que não é explicada
por alguns modelos, nomeadamente o OE
a azul, continua a ser não correlacionado e
passa a ser independente, portanto tem-se
a melhor descrição dos dados possível. A
autocorrelação mostra que os resíduos são
não correlacionados, enquanto a correlação
cruzada mostra que são independentes,
estando-se em ambos os casos totalmente
dentro do intervalo de confiança de 99%
traçado. Veja a figura 6.
Abandonamos por isso a análise dos
modelos de 1ª ordem, notando o fato de
que nos modelos de 3ª e superiores começa
a haver overfitting aos dados, pois apesar de
se melhorar muito pouco o fit, os resíduos
deixam de ser independentes. Isto é, os
modelos de ordem superior começam a ter
polos e zeros que não descrevem a dinâmica
do sistema.
O máximo grau de fit possível foi obtido
por um OE de terceira ordem (81,8%) e
um Box-Jenkins de quinta ordem (82,6%),
ambos de atraso de duas unidades, quando
um OE de segunda ordem apresenta um
fit de 81,6%. Verifica-se portanto que o
fit máximo dos dados ronda os 82, pelo
que, um modelo OE de 2ª ordem com um
fit de 81,6 pode ser encarado como uma
solução bastante boa, visto ser um modelo
bem simples com resultados equiparados
aos mais elaborados.
Os modelos de 2ª ordem apresentam
uma resposta ao degrau unitário bastante
semelhante, bem como o fit, mas a análise
de resíduos revelou que o OE era o mais
simples que respeitava os intervalos de
confiança, pelo que foi este o escolhido
(figura 7).
Recorrendo a um pequeno abuso de
notação, o modelo ótimo identificado apre-
senta a seguinte expressão de saída possuidor
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F5. Estimativas dos modelos de 1ª e 2ª ordem (esquerda e direita respectivamente)
Ponto Descrição Modelo
2 Bomba ao máximo, BJ de 4ª ordem atraso 0
tanque 1 80% e tanque
2 a 30% com purga
forte.
3 Bomba ao máximo, OE de 2ª ordem atraso 2
tanque 1 90% e tanque
2 a 60%, com purga
pequena.
4 Bomba em reposição, OE de 4ª ordem atraso 0
tanque 1 80% e tanque
2 a 60% com purga
forte
5 Bomba em velocidade OE de 4ª ordem atraso 1
baixa e irregular,
tanque 1 a 60% e
tanque 2 a 30% com
purga forte
6 Bomba em velocidade BJ de 4ª ordem atraso 0
baixa e irregular,
tanque 1 a 80% e
tanque 2 a 60% com
purga pequena.
T2. Estrutura e resumo das características dos modelos mais estudados
de margem de fase infinita e margem de Para que se possa constatar a grande
ganho de 30,4 dB. diferença na resposta do sistema de tanques
a estes vários pontos de funcionamento,
mostra-se a resposta ao escalão unitário dos
modelos de quatro regimes (figura 8).
Verifica-se que mesmo em um sistema
simples, as não linearidades presentes in-
Restantes pontos de funcionamento fluenciam fortemente o comportamento do
Foram identificados os melhores mode- sistema, pelo que, quando existem desvios
los de cada regime de funcionamento por significativos do regime de funcionamento
intermédio do mesmo procedimento descrito será expectável que todas as variáveis se mo-
em detalhe na seção anterior. difiquem, pelo que é importante identificar
Verificou-se uma grande dispersão do o modelo ótimo, para que o controlador do
tipo e ordem dos modelos ótimos. Os regimes processo possa ser otimizado.
de funcionamento analisados foram os que
se apresentam na seguinte tabela 2, onde Controle do Sistema
também se indica a função de transferência Os dados recolhidos dos modelos iden-
do modelo identificado para Y(z)/U(z). tificados mostram que apenas o regime de
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 ferramentas

F6. Análise de resíduos dos modelos de 1ª e 2ª ordem (esquerda e direita). Os resíduos de 2ª ordem são independentes para todos os modelos,
mas apenas o OE apresenta autocorrelação sempre dentro dos limites

funcionamento 1 apresenta boas caracterís-

ticas de estabilidade, devido a possuir um
ganho estacionário bastante baixo, de tal
forma que nem existe cruzamento com os
0 dB, sendo a margem de fase infinita e a
de ganho de 35 dB.
Contudo, este caso é uma exceção, a maior
parte dos modelos apresentam margens de
ganho bastante reduzidas, próximas dos 0
dB. Mais ainda, vários modelos requerem
que a ação de controle esteja durante algum
tempo acima dos 100%, o que é impraticável
para a válvula, pelo que idealmente se deveria
atuar também sobre outros elementos do F7. Resposta ao escalão dos modelos de F8. Resposta ao escalão de quatro modelos
segunda ordem. ótimos.
sistema, como a bomba ou alterar o regime
de funcionamento. Como o sistema tem
estas características, não se podem colocar de estabelecimento a 5% é ainda mais lento, valor final da resposta do regime 1, abdicando
ações de controle muito fortes, para não 42 amostras, como se ilustra na figura 9. de pouca margem de ganho e mantendo a
desestabilizar o sistema, nem criar condições Com a introdução de controladores com característica da resposta. Nos outros regi-
inalcançáveis da ação de controle. componentes integral, o sistema fica bastante mes, trata-se sobretudo de atenuação para
A colocação de controle integral leva a que lento e também oscilatório, com acções de garantir uma maior estabilidade sem que
o erro de regime estacionário seja eliminado, controle irrealizáveis em permanência (da o real valor da ação de controle seja muito
contudo isto é conseguido com uma ação de ordem de 700%), pelo que qualquer opção distante do alcançável.
controle que envia para a válvula valores de com integração não é viável. A adição de A introdução de um controlador pro-
800%, o que não é possível, devido à saturação componente derivativa é completamente porcional de ganho 1,15 no regime 1 não
do atuador em 100%. Mesmo no caso mais contraindicada, dada a proximidade de coloca o sistema em oscilação, apresenta uma
favorável, o regime 1, a margem de ganho vários regimes da instabilidade. pequena melhoria de desempenho, à custa
reduz-se de 35 para 9,73 dB e a margem de A única opção possível é fazer o controle de uma redução para 29,2 dB da margem
fase para 42,6º, com uma resposta muito com controladores proporcionais apenas. de ganho e com a introdução de valores da
mais lenta (tempo de pico 24 amostras) e Aumentando o ganho onde a margem ordem dos 110% durante alguns momentos,
com uma sobre-elevação de 27%. Reduzindo de ganho é grande, como no regime 1, e visível na seguinte figura 10.
o ganho da componente integral de 1 para diminuindo onde a margem de ganho é Daqui conclui-se que o controle tradicio-
0,5 a sobre-elevação diminuir, para 5%, mas diminuta, como em todos os outros. Com nal de um sistema fortemente não linear e com
o tempo de pico, que coincide com o tempo este controlador consegue-se ter um maior regimes de funcionamento tão díspares está

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 ferramentas

severamente limitado. Consequentemente,

uma abordagem baseada em controle pre-
ditivo, em vez de puramente reativo, trará
ganhos significativos no controle de um
sistema não linear em que não se podem
garantir condições de funcionamento.
Em qualquer dos regimes, a imple-
mentação de técnicas de identificação de
sistemas, em menos de dez minutos de
dados, permite determinar um modelo
que representa fielmente o comportamento
do sistema. Portanto, em vez de controle
reativo com uma componente mínima
de inteligência e resultados medíocres no F9. Resposta ao escalão (azul em baixo) e F10. Resposta ao escalão (azul em baixo) e
ação de controle (verde acima) com con- ação de controle (verde acima) com contro-
desempenho do controlador, será bastante trolador I, resposta muito lenta mesmo com lador P de ganho 1.15, a ação de controle é
melhor identificar o sistema, o que é rápido controle completamente irrealizável. quase totalmente realizável.
e leve computacionalmente, para depois
implementar uma estratégia de controle
preditivo, seguindo a estrutura apresentada
na seguinte figura 11.

Conclusões
Identificou-se de um sistema de tanques
real estando presentes fortes não linearida-
des. Os resultados apresentados ilustram a
dificuldade em controlar um nível num
sistema com diversas fontes de perturbação
e constrangimentos de funcionamento.
Consequentemente, o sistema empregado
emula bastante bem um sistema industrial
real, comprovando que embora o controle
seja difícil, é sempre possível identificar a
dinâmica do sistema para cada regime de
funcionamento.
Após a aquisição de dados, começou-se
por utilizar o algoritmo CRA para verificar
qual o atraso do sistema, analisando-se
depois diversos modelos capazes de o des-
crever, Box-Jenkins, ARMAX, ARX e OE.
Selecionou-se o OE na maioria dos casos,
visto ser mais simples que os restantes e
apresentar um grau de aproximação da
mesma ordem de grandeza. A metodologia
subsequente a esta escolha foi analisada
em detalhe, sendo comparados diferentes
modelos segundo a análise de resíduos e
a qualidade da aproximação a dados de
validação também gravados.
Para os vários regimes estudados foram
escolhidos os modelos mais representativos.
Sendo sempre suficiente o período de gra-
vação de 10 minutos, para um período de
amostragem de 3 segundos. Os modelos com
representação ótima de cada regime são de tipo
e ordem diversa, o que é uma consequência
das não linearidades do sistema.
F11. Estrutura de controle preditivo onde com a qual a identificação de sistemas permite
otimização do controlador.
A implementação de controladores
do processo é dependente do regime de
funcionamento, pelo que se constatou ser
difícil afinar um controlador para todos os
regimes de funcionamento, sobretudo porque
vários estão nas imediações da instabilidade.
Assim sendo, como os modelos são boas
representações do sistema, a otimização do
controlador passa pela implementação de
uma estrutura de controle preditivo, a qual
pode identificar o modelo do processo em
pouco tempo e assim garantir a melhorias
na resposta do sistema.
Cesar da Costa - cost036@attglobal.net
Instituto Federal de Educação Tecnológica de
São Paulo - IFET-SP
Rua Maria Cristina, 50 - Cubatão - São Paulo
...Continuação do Saiba Mais:
Gregorcic, G, Lightbody, G, A
Comparison of Multiple Model and
Pole-Placement Self-Tuning for
the Control of Highly Nonlinear
Processes, Anais da 11th Irish Signals
and Systems Conference, Dublin, Irlanda,
303-311.
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 conectividade

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