Otimização de Código C para Sistemas Embarcados

A Empresa
A Sctec Eletrônica foi fundada em abril

de 2003 com o objetivo de desenvolver
soluções e produtos eletrônicos
utilizando a mais moderna tecnologia
disponível, atuando no desenvolvimento
de hardware e software.
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Áreas de Atuação
• Produtos Automotivos
• Automação Industrial
• Comunicação com ou sem fio
• Sensoriamento Remoto
• Embedded Systems
• Desenvolvimento de Projetos para
Terceiros
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Produtos
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Produtos
MOD711
• ARM7
• 256 Kb FLASH
• 64 Kb RAM
• USB 2.0
• JTAG
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Projetos
Computador de Bordo – M8 Octopus
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Educacional
Livros
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Parcerias
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Otimização de
Programas C para
Sistemas
Embarcados
Introdução
Sistemas embarcados formam um

campo cada vez mais numeroso na
área de desenvolvimento de software.
No entanto, muitos programadores
desconhecem aspectos importantes e
essenciais ao desenvolvimento neste
tipo de plataforma.
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Introdução
Nesta apresentação veremos alguns

aspectos importantes da utilização da
linguagem C no desenvolvimento de
aplicações embarcadas mais eficientes.
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Introdução
Aspectos importantes para um programa

C eficiente:
1. Conheça o compilador
2. Conheça a CPU
3. Utilize o tipo de dado mais eficiente
4. Evite utilizar funções de biblioteca
5. Programe de forma a auxiliar o
trabalho do compilador
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Tipos de Dados e
Alocação de
Memória
Signed x Unsigned
Signed versus unsigned
Qual o tipo ideal para a minha

aplicação?
A aplicação necessita de um dado
signed?
Há diferença de performance?
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Signed x Unsigned
Extensão de sinal!
Ocorre sempre nas atribuições entre
variáveis sinalizadas e de tamanhos
diferentes (por exemplo a atribuição de
uma variável signed char para uma
variável signed int).
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Signed x Unsigned
7 6 5 4 3 2 1 0
Zero filling 7 6 5 4 3 2 1 0
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 7 6 5 4 3 2 1 0
7 6 5 4 3 2 1 0
Sign extension S 6 5 4 3 2 1 0
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
S S S S S S S S S 6 5 4 3 2 1 0
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Signed x Unsigned
Atribuição de char para int nos PIC18:
Unsigned Signed
;uiv = ucv ;siv = scv

MOVFF ucv,uiv MOVFF scv,siv
MOVLB 0 MOVLB 0
CLRF uiv+1, BANKED CLRF siv+1, BANKED
BTFSC siv,7, BANKED
SETF siv+1, BANKED
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Signed x Unsigned
Atribuição de char para int nos PIC18:
Unsigned Signed

MOVFF ucv,uiv MOVFF scv,siv
8 bytes
MOVLB 0
CLRF uiv+1, BANKED
MOVLB
CLRF
12 bytes
0
siv+1, BANKED
8 ciclos BTFSC 12/13 ciclos
siv,7, BANKED
SETF siv+1, BANKED
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Signed x Unsigned
Atribuição de char para int nos MSP430:
Unsigned Signed

MOV.B &ucv,R15 MOV.B &scv,R15
MOV.W R15,&uiv SXT R15
MOV.W R15,&siv
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Signed x Unsigned
Atribuição de char para int nos MSP430:
Unsigned Signed

MOV.B &ucv,R15 MOV.B &scv,R15
8 bytes
MOV.W R15,&uiv SXT
10 bytes
R15
MOV.W R15,&siv
7 ciclos 15 ciclos
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Signed x Unsigned
Algumas operações aritméticas

também podem sofrer impactos
negativos pelo uso de tipos signed:
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Signed x Unsigned
Divisão de 16 bits nos HCS08
Unsigned Signed
118 bytes 160 bytes

238 ciclos 356 ciclos
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Signed x Unsigned
Divisão de 32 bits nos ARM7
Unsigned Signed
456 bytes 472 bytes

51 ciclos 48 ciclos
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Seleção de Tipos
Tipos nativos tendem a ser mais rápidos:

unsigned char cfatorial(unsigned char val)
{
unsigned char aux, result=1;
for(aux=1;aux<=val;aux++) result *= aux;
return result;
}
unsigned int ifatorial(unsigned int val)
{
unsigned int aux, result=1;
for(aux=1;aux<=val;aux++) result *= aux;
return result;
}
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Seleção de Tipos
Velocidade (ciclos de clock):

120 115
107
100
88
83
80 72 76
64 68
60
60 cfatorial(10)
47 48 49
ifatorial(10)
40
20
0
CFv1 ARM Thumb CM-3 MIPS32 MIPS16
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Seleção de Tipos
Tamanho de código (bytes):

60
52
50 48
40 40
40
32
30 26 26 28 cfatorial(10)
20 20 20 ifatorial(10)
20 18
10
0
CFv1 ARM Thumb CM-3 MIPS32 MIPS16
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Seleção de Tipos
Variáveis locais devem utilizar

preferencialmente tipos nativos da CPU
em questão (char para chips de 8 bits,
int para chips de 16/32 bits).
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Campos de Bits
Campos de bits
Muitas aplicações tendem a utilizar

variáveis apenas como flags, assumindo
dois valores: verdadeiro ou falso.
A utilização de campos de bits permite
reduzir consideravelmente a quantidade
de RAM ocupada, mas será o código
resultante mais eficiente?
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Campos de bits
struct
{
unsigned char bit0 : 1;
} teste;
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Campos de bits
Atribuições utilizando bits e bytes (HCS08):
Bit: Byte:
teste.bit0 = 1; flag = 1;
BSET 0,teste LDA #0x01

LDHX #flag
STA ,X
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Campos de bits
Atribuições utilizando bits e bytes (HCS08):
Bit: Byte:
2 bytes FLASH 6 bytes FLASH

BSET 10,teste
bit RAM LDA1 #0x01
byte RAM
LDHX #flag
10 ciclos 16 ciclos
STA ,X
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Campos de bits
Teste de flag utilizando bits e bytes (HCS08):
Bit: Byte:
If (teste.bit0)... If (flag) ...
BRCLR 0,teste,falso LDA teste

// verdadeiro BEQ falso
// verdadeiro
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Campos de bits
Teste de flag utilizando bits e bytes (HCS08):
Bit: Byte:
3 bytes FLASH 5/6 bytes FLASH

BRCLR10,teste,falso
bit RAM LDA 1 byte RAM
teste
10 ciclos
// verdadeiro BEQ 12/14
falso ciclos
// verdadeiro
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Campos de bits
Atribuições utilizando bits e bytes (PIC16/18):
Bit: Byte:
BSF teste,0 MOVLW 0x01

MOVWF flag
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Campos de bits
Atribuições utilizando bits e bytes (PIC16/18):
Bit: Byte:
1 word FLASH 2 words FLASH

1 bit RAM
BSF teste,0 1 byte
MOVLW 0x01 RAM
MOVWF flag
4 ciclos 8 ciclos
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Campos de bits
Teste de flag utilizando bits e bytes (PIC16/18):
Bit: Byte:
BTFSS teste,0 MOVF flag,F

GOTO falso BTFSC STATUS,Z
// verdadeiro GOTO falso
// verdadeiro
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Campos de bits
Teste de flag utilizando bits e bytes (PIC16/18):
Bit: Byte:
2 words
BTFSS FLASH
teste,0 3 words
MOVF FLASH
flag,F
GOTO1 falso
bit RAM 1 byte
BTFSC RAM
STATUS,Z
GOTO falso
8/12 ciclos
// verdadeiro 12/16 ciclos
// verdadeiro
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Campos de bits
Atribuições utilizando bits e bytes (MSP430):
Bit: Byte:
BIS.B #1,&teste MOV.B #1,&teste
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Campos de bits
Atribuições utilizando bits e bytes (MSP430):
Bit: Byte:

BIS.B1 #1,&teste
bit RAM 1 byte
MOV.B RAM
#1,&teste
4 ciclos 4 ciclos
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Campos de bits
Teste de flag utilizando bits e bytes (MSP430):
Bit: Byte:
BIT.B #1,&teste TST.B &flag

JNC falso JEQ falso
// verdadeiro // verdadeiro
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Campos de bits
Teste de flag utilizando bits e bytes (MSP430):
Bit: Byte:

1 #1,&teste
BIT.B bit RAM 1 byte
TST.B &flagRAM
JNC 6falso JEQ falso
ciclos 6 ciclos
// verdadeiro // verdadeiro
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Campos de bits
Em máquinas de 32 bits, a utilização de

campos de bit causa uma degradação na
performance e um aumento no tamanho
do código (código menos eficiente).
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Campos de bits
Atribuições utilizando bits e bytes (Coldfire):
Bit: Byte:
BSET #0,x(Ay) MOVE.B #1,x(Ay)
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Campos de bits
Atribuições utilizando bits e bytes (Coldfire):
Bit: Byte:

BSET 1#0,x(Ay)
bit RAM 1 byte
MOVE.B RAM
#1,x(Ay)
4 ciclos 1 ciclo
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Campos de bits
Teste de flag utilizando bits e bytes (Coldfire):
Bit: Byte:
MVZ.B 8(A5),D0 TST.B 11(A5)

LSL.L D1,D0 BEQ.S falso
LSR.L D1,D0 // verdadeiro
TST.B D0
BEQ.S falso
// verdadeiro
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Campos de bits
Teste de flag utilizando bits e bytes (Coldfire):
Bit: Byte:
12 bytes FLASH
MVZ.B 8(A5),D0
LSL.L D1,D0
6 bytes FLASH
TST.B 11(A5)
BEQ.S falso
1 bit RAM
LSR.L D1,D0 1 byte RAM
// verdadeiro
TST.B D0
8 ciclos
BEQ.S falso 5 ciclos
// verdadeiro
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Campos de bits
Segunda versão do teste de bit:
Bit:
If (teste.bit0)...
MVZ.B 8(A5),D0
8 bytes FLASH
BTST #0,8(A5) 1 bit RAM
BEQ.S falso
// verdadeiro 6 ciclos
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Campos de bits
Atribuições utilizando bits e bytes (ARM-ARM):
Bit: Byte:
LDR R0,[PC,#offset1] LDR R0,[PC,#+offset3]

LDR R1,[PC,#offset2] MOV R1, #1
LDR R1,[R1,#+0] STRB R1,[R0,#+0]
ORRS R1, R1, #0x01
STR R1,[R0,#+0]
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Campos de bits
Atribuições utilizando bits e bytes (ARM-ARM):
Bit: Byte:
LDR R0,[PC,#offset1] LDR R0,[PC,#+offset3]

20 bytes FLASH
LDR R1,[PC,#offset2] 12 bytes FLASH
MOV R1, #1
LDR
ORRS
1 bit RAM
R1,[R1,#+0]
R1, R1, #0x01
1 byte RAM
STRB R1,[R0,#+0]
STR 8 ciclos
R1,[R0,#+0] 4 ciclos
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Campos de bits
Atribuições utilizando bits e bytes (ARM-Thumb):
Bit: Byte:
LDR R0,[PC,#offset1] LDR R0,[PC,#offset3]

LDR R1,[PC,#offset2] MOV R1,#1
LDR R1,[R1,#0] STRB R1,[R0,#0]
MOV R2, #1
ORR R2, R1
STR R2,[R0,#0]
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Campos de bits
Atribuições utilizando bits e bytes (ARM-Thumb):
Bit: Byte:
LDR R0,[PC,#offset1] LDR R0,[PC,#offset3]

12 bytes FLASH
LDR R1,[PC,#offset2] 6 bytes FLASH
MOV R1,#1
LDR
MOV
1 bit RAM
R1,[R1,#0]
R2, #1
1 byte RAM
STRB R1,[R0,#0]
ORR 9 ciclos
R2, R1 4 ciclos
STR R2,[R0,#0]
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Alinhamento de
Dados
Alinhamento de dados
Outro aspecto importante a ser

considerado quando se programa um
sistema embarcado é o alinhamento de
dados.
Plataformas como os ARMs possuem
restrições quanto a localização dos
dados na memória.
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ARM7: 0xuuuuuuu0 campo1

0xuuuuuuu1 -
struct 0xuuuuuuu2 -
{ 0xuuuuuuu3 -
char campo1; 0xuuuuuuu4
int campo2; 0xuuuuuuu5
campo2
short campo3; 0xuuuuuuu6
} teste; 0xuuuuuuu7
0xuuuuuuu8
campo3
0xuuuuuuu9
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ARM7: 0xuuuuuuu0 campo1

0xuuuuuuu1 -
struct 0xuuuuuuu2 -
{ 0xuuuuuuu3 -
charMemória
campo1; RAM útil: 7 bytes
0xuuuuuuu4
Memória
int campo2;RAM utilizada: 10 bytes!
0xuuuuuuu5
campo2
} teste; 0xuuuuuuu7
0xuuuuuuu8
campo3
0xuuuuuuu9
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Chips de 8 bits não sofrem de problemas

de alinhamento de dados.
Algumas plataformas de 32 bits também
permitem otimização da alocação de
memória mediante o uso de diretivas
especiais:
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Coldfire, Cortex e MIPS:

0xuuuuuuu0 campo1
struct
0xuuuuuuu1
{
0xuuuuuuu2
char campo1; campo2
0xuuuuuuu3
int campo2;
0xuuuuuuu4
} teste; campo3
0xuuuuuuu6
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0xuuuuuuu0 campo1
struct
0xuuuuuuu1
{
0xuuuuuuu2
charMemória
campo2
0xuuuuuuu3
Memória
int campo2; RAM utilizada: 7 bytes!
0xuuuuuuu4
} teste; campo3
0xuuuuuuu6
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0xuuuuuuu0 campo1
struct
0xuuuuuuu1
{ IAR: modificador __packed
0xuuuuuuu2
Codewarrior:
char campo1; diretiva #pragma pack(x)
0xuuuuuuu3
campo2
GCC
int (MIPS): __attribute__((packed))
campo2;
0xuuuuuuu4
} teste; campo3
0xuuuuuuu6
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Atenção: acessos não-alinhados à

memória podem necessitar de ciclos
adicionais de clock para a sua
efetivação!
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Organização de dados
Também é importante organizar os

dados dentro da estrutura de forma a
melhorar a distribuição dos mesmos na
memória do dispositivo:
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0xuuuuuuu0 campo1
ARM7: 0xuuuuuuu1 -
0xuuuuuuu2 -
struct 0xuuuuuuu3 -
{ 0xuuuuuuu4
char campo1; 0xuuuuuuu5
campo2
0xuuuuuuu7
char campo3;
0xuuuuuuu8 campo3
short campo4;
0xuuuuuuu9 -
} teste; 0xuuuuuuuA
campo4
0xuuuuuuuB
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0xuuuuuuu0 campo1
ARM7: 0xuuuuuuu1 -
0xuuuuuuu2 -
struct 0xuuuuuuu3 -
{ 0xuuuuuuu4
charMemória
0xuuuuuuu5
campo2
0xuuuuuuu6
Memória RAM utilizada:
int campo2; 12 bytes!
0xuuuuuuu7
char campo3;
0xuuuuuuu8 campo3
short campo4;
0xuuuuuuu9 -
} teste; 0xuuuuuuuA
campo4
0xuuuuuuuB
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0xuuuuuuu0 campo1
struct 0xuuuuuuu1 campo3
0xuuuuuuu2
{ campo4
0xuuuuuuu3
char campo1;
0xuuuuuuu4
char campo3;
0xuuuuuuu5
short campo4; campo2
0xuuuuuuu6
} teste;
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0xuuuuuuu0 campo1
struct 0xuuuuuuu1 campo3
0xuuuuuuu2
{ campo4
0xuuuuuuu3
charMemória
0xuuuuuuu4
Memória
char campo3;RAM utilizada: 8 bytes!
0xuuuuuuu5
short campo4; campo2
0xuuuuuuu6
} teste;
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Estudo de Casos
Timers e Contadores
Otimização de timers e contadores:
if (va<10) va++;
...
...
if (va) va--;
...
...
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Timers e Contadores
Tempos relativos dos contadores decrementais:
100 100
100 93 95 94 95
87 91
90
80 75
70
60
50 dec
40
30
20
10
0
HCS08 PIC16 MSP CFv1 ARM Thumb CM-3 MIPS32 MIPS16
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Timers e Contadores
Verificação do contador dentro do programa:
if (va==VALOR)
...
...
if (!va) Mais eficiente!

...
...
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Funções
Redução do número de parâmetros de chamada:
void lcd_ks0108_write_byte(unsigned char rs, unsigned char

data)
{
KS0108_RW = 0; KS0108_DATA_PORT = data;
KS0108_RS = rs; KS0108_EN=1;
delay(_KS0108_DELAY/2);
KS0108_EN=0;
}
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Funções
Redução do número de parâmetros de chamada:
void lcd_ks0108_write_data(unsigned char data)
{
KS0108_RS = 1; KS0108_EN=1;
delay(_KS0108_DELAY/2); KS0108_EN=0;
}
void lcd_ks0108_write_cmd(unsigned char data)
{
KS0108_RS = 0; KS0108_EN=1;
delay(_KS0108_DELAY/2); KS0108_EN=0;
}
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Funções
Exame do MAP file:
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Funções
Exame do MAP file:
Redução de 17 bytes no
tamanho do código !
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Interpolação de 8 bits
Utilizando int:
int interpola(int x, int x1, int x2, int y1,
int y2)
{
if (x==x1) return y1; else
return ((x%(x2-x1))*(y2-y1))/(x2-x1)+y1;
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Utilizando int:
int y2)
{
376
if (x==x1) bytes
return y1;FLASH
else
if (x==x2) 1188
returnciclos
y2; else
return ((x%(x2-x1))*(y2-y1))/(x2-x1)+y1;
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Utilizando char:
char interpola(char x, char x1, char x2, char y1, char
y2)
{
if (x==x1) return y1; else if (x==x2) return y2;
else
{
return ((x%(x2-x1))*((signed char)y2-
(signed char)y1))/(x2-x1)+y1;
}
}
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Utilizando char:
y2)
{
357 bytes FLASH

else
{ 1060 ciclos
return ((x%(x2-x1))*((signed char)y2-
(signed char)y1))/(x2-x1)+y1;
}
}
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Forçando uchar na operação %:

y2)
{
else
{
return (((uchar)x%(uchar)(x2-x1))*((signed
char)y2-(signed char)y1))/(x2-x1)+y1;
}
}
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Forçando uchar na operação %:

y2)
{
311 bytes FLASH

else
{ 802 ciclos
return (((uchar)x%(uchar)(x2-x1))*((signed
char)y2-(signed char)y1))/(x2-x1)+y1;
}
}
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Utilizando apenas uchar:

char interpola(char x, char x1, char x2, char y1, char y2)
{
char aux;
aux = x%(uchar)(x2-x1);
if (x==x1) return y1; else if (x==x2) return y2; else
{
if (y2>y1) return (((uchar)x%(uchar)(x2-x1))*(uchar)(y2-
y1))/(x2-x1)+y1;
else return ((uchar)((uchar)(x2-x1)-(uchar)x%(uchar)(x2-
x1))*(uchar)(y1-y2))/(x2-x1)+y2;
}
}
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Utilizando apenas uchar:

{
char aux;
aux = x%(uchar)(x2-x1);
292 bytes FLASH
{ 628 ciclos
if (y2>y1) return (((uchar)x%(uchar)(x2-x1))*(uchar)(y2-
y1))/(x2-x1)+y1;
else return ((uchar)((uchar)(x2-x1)-(uchar)x%(uchar)(x2-
x1))*(uchar)(y1-y2))/(x2-x1)+y2;
}
}
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Variação de x constante:
{
char aux;
aux = x%20;
{
if (y2>y1)return ((uchar)aux*(uchar)(y2-y1))/20 + y1;
else return ((uchar)(20-aux)*(uchar)(y1-y2))/20 + y2;
}
}
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Variação de x constante:
{
char aux;
aux = x%20;
254 bytes FLASH
{ 558 ciclos
if (y2>y1)return ((uchar)aux*(uchar)(y2-y1))/20 + y1;
else return ((uchar)(20-aux)*(uchar)(y1-y2))/20 + y2;
}
}
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Estatísticas de otimização:
1200 1188 1060
1000
800
558
600 Tamanho
376 Ciclos
357
400
254
200
0
int char final
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Seleção de Tipos
Interpolação de 8 bits no Coldfire v1:

uchar interpola(uchar x, uchar x1, uchar x2,
uchar y1, uchar y2)
{
return (((uchar)x%(uchar)(x2-
x1))*((signed char)y2-(signed char)y1))/
(x2-x1)+y1;
}
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Seleção de Tipos

uchar interpola(uchar x, uchar x1, uchar x2,
uchar y1, uchar y2)
{
358
if (x==x1) bytes
return y1;FLASH
else
if (x==x2) 222 ciclos
return y2; else
return (((uchar)x%(uchar)(x2-
x1))*((signed char)y2-(signed char)y1))/
(x2-x1)+y1;
}
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Seleção de Tipos

int y2)
{
return ((x%(x2-x1))*(y2-y1))/(x2-x1)+y1;
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Seleção de Tipos

int y2)
{
340
if (x==x1) bytes
return y1;FLASH
else
156 ciclos
return ((x%(x2-x1))*(y2-y1))/(x2-x1)+y1;
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Configuração do Linker
HCS08:
•Utilização da página direta

•Otimização de acessos a memória
•Otimização da pilha
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Utilização da página direta nos HCS08:
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Utilização da página direta nos HCS08:
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Explorando MAP files
• Estrutura e disposição das funções e

dados na memória
• Verificação de utilização e referências a
funções e dados
• Permite conhecer a ocupação da
memória do MCU para fins de
otimização de código
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Com endereçamento extendido:
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Modificação para endereçamento direto:
www.sctec.com.br 99
Com endereçamento direto:
-1 byte/
-1 ciclo
www.sctec.com.br 100
Com endereçamento extendido:
-105 bytes
-47 bytes
-20 bytes
-31 bytes
Pilha
Falhas ocasionadas por overflow da pilha

são difíceis de ser diagnosticadas e
podem provocar diversos efeitos
colaterais, desde funcionamento errático
esporádico até crashes completos.
Pilha
Lembre-se de que as variáveis locais que

não podem ser armazenadas em
registradores da CPU são mantidas na
pilha durante a execução da função!
Pilha
Como dimensionar corretamente o

tamanho da pilha?
Pilha
Call Graph:
Pilha
Call Graph:
Pilha
O MAP file não possui Call Graph ?
Calcule a utilização da pilha utilizando as

árvores de dependência presentes no
MAP file (juntamente com a observação
do código gerado pelo compilador)!
Pilha
7 bytes!
13 bytes!
Pilha
Alocação de pilha:
HCS08: MSP430: ARM/CM3:
AIS #-X SUB.W #X,SP SUB SP,SP,#X
Coldfire: MIPS16: MIPS32:
LEA –X(A7),A7 SAVE #X ADDIU SP,SP,#-X
Máquinas de Estado
IDLE
ST6 ST1
ST5 ST2
ST4 ST3
Máquinas de Estado
void fsm1(unsigned int new_state)
{
static unsigned int fsm_state;
if (new_state) fsm_state = new_state;
if (fsm_state==FSM1_ST1)
{ // estado 1
va = 10;
fsm_state = FSM1_ST2;
} else if (fsm_state==FSM1_ST2)
{ // estado 2
va = 20;
{ // estado 3
if (va<10) fsm_state = FSM1_ST1; else
if (va==255) fsm_state = FSM1_IDLE; else
{ // estado 4
va--;
{ // estado 5
if (!va) fsm_state = FSM1_ST6;
{ // estado 6
va = 100;
}
}
Máquinas de Estado
{
if (fsm_state==FSM1_ST1)
{ // estado 1
va = 10;
{ // estado 2
va = 20;
{ // estado 3
138 bytes FLASH
{ // estado 4
va--;
{ // estado 5
{ // estado 6
va = 100;
}
}
Máquinas de Estado
#define FSM1_IDLE 0
#define FSM1_ST1 1
#define FSM1_ST2 2
#define FSM1_ST3 3
#define FSM1_ST4 4
#define FSM1_ST5 5
#define FSM1_ST6 6
Máquinas de Estado
{
switch (fsm_state)
{
case FSM1_IDLE: // não faz nada
break;
case FSM1_ST1: // estado 1
va = 10; fsm_state = FSM1_ST2;
break;
break;
break;
va--; fsm_state = FSM1_ST5;
break;
break;
}
}
Máquinas de Estado
{
switch (fsm_state)
{
break;
break;
break;
134 bytes FLASH

break;
break;
break;
}
}
Máquinas de Estado
unsigned int fsm3(unsigned int new_state)
{
switch (fsm_state)
{
break;
break;
break;
if (va==255) fsm_state = FSM1_IDLE;
else fsm_state = FSM1_ST4;
break;
break;
break;
}
return fsm_state;
}
Máquinas de Estado
{
switch (fsm_state)
{
break;
break;
break;
if (va==255) fsm_state = FSM1_IDLE;
else fsm_state = FSM1_ST4;
break;
132 bytes FLASH

break;
break;
}
return fsm_state;
}
Máquinas de Estado
{
unsigned int temp_state;
switch (fsm_state)
{
break;
va = 10; temp_state = FSM1_ST2; break;
if (va<10) temp_state = FSM1_ST1; else
if (va==255) temp_state = FSM1_IDLE;
else temp_state = FSM1_ST4;
break;
va--; temp_state = FSM1_ST5;
break;
if (!va) temp_state = FSM1_ST6;
break;
va = 100; temp_state = FSM1_ST1;
}
fsm_state = temp_state;
return fsm_state;
}
Máquinas de Estado
{
switch (fsm_state)
{
break;
120 bytes FLASH

if (va==255) temp_state = FSM1_IDLE;
else temp_state = FSM1_ST4;
break;
break;
break;
}
return fsm_state;
}
Máquinas de Estado
Enumerações
enum efsm
{
FSM2_IDLE, FSM2_ST1, FSM2_ST2, FSM2_ST3,
FSM2_ST4, FSM2_ST5, FSM2_ST6
};
Máquinas de Estado
enum efsm fsm5(enum efsm new_state)
{
static enum efsm2 fsm_state;
switch (fsm_state)
{
break;
if (va==255) temp_state = FSM2_IDLE; else
temp_state = FSM2_ST4;
break;
break;
break;
}
return fsm_state;
}
Máquinas de Estado
enum efsm fsm5(enum efsm new_state)
{
static enum efsm2 fsm_state;
Lembre-se de que o tipo enum é

switch (fsm_state)
{
normalmente um signed int!

break;
Em algumas plataformas de 8 bits

if (va==255) temp_state = FSM2_IDLE; else
temp_state = FSM2_ST4;
break;
pode haver um impacto negativo

break;
no uso de enumerações!
break;
}
return fsm_state;
}
Operandos e Operações
HCS08 - separação de operações:

if (aux++) ... if (aux) ...
aux++;
LDA aux
TAX TST aux
INCA BEQ falso
STA aux ...
TSTX INC aux
BEQ falso
...

if (aux++) ... if (aux) ...
aux++;
LDA aux
TAX TST aux
BEQ falso
9 bytes FLASH
INCA 6 bytes FLASH
STA aux ...
TSTX
24 ciclos 24
INC aux
ciclos
BEQ falso
...

if (aux++) ... if (aux) ...
aux++;
i t u a ç ã o
LDA aux
ip o d e s
Es t e t ia d a
TAX
e r a v
TST a l
aux
d e ve s ! ! !
9 bytes FLASHdualm
INCA n
BEQ falso t e
6 ebytes FLASH
STA aux in d ivi ...
TSTX
24 ciclos INC aux
24 ciclos
BEQ falso
...
if (CURRENT_TASK<(IDLE_TASK))
if ((char)CURRENT_TASK<(char)(IDLE_TASK))
Referências
C:
• ISO/IEC 9899:TC3 – ISO C Standard
http://www.open-
std.org/JTC1/SC22/WG14/www/docs/n1256.pdf
• The Firmware Handbook
ARM:
• ARM Architecture Reference Manual
• ARM DDI 0405A-01 ARM v7-M Architecture Application Level
Reference Manual
• ARM DDI 0337D Cortex-M3 Technical Reference Manual
• Tecnologia ARM: Microcontroladores de 32 bits
• AN34 – ARM – Writing Efficient C for ARM
• AN36 – ARM – Using C Global Data
Referências
Coldfire:
• Coldfire Family – Programmer’s Reference Manual
HCS08:
• HCS08 Unleashed – Designer’s Guide to the HCS08
Microcontrollers
• HCS08RMv1/D – HCS08 Family Reference Manual
MSP430:
• Microcontroladores MSP430: Teoria e Prática
• MSP430 IAR C/C++ Compiler Reference Guide
Referências
PIC:
• MPLAB C32 C Compiler User’s Guide
• DS61113B – PIC32MX Family Reference Manual
• MD00249-2B-M4K-SUM – MIPS32 M4K Software User’s Manual
• MD00076 IV-a – MIPS16e Extension to the MIPS32 Architecture
Obrigado !
fabio@sctec.com.br

Otimização de Código C para Sistemas Embarcados

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A Empresa

A Sctec Eletrônica foi fundada em abril

Computador de Bordo – M8 Octopus

Sistemas embarcados formam um

Nesta apresentação veremos alguns

Aspectos importantes para um programa

Signed versus unsigned

Qual o tipo ideal para a minha

Atribuição de char para int nos PIC18:

;uiv = ucv ;siv = scv

Atribuição de char para int nos PIC18:

;uiv = ucv ;siv = scv

Atribuição de char para int nos MSP430:

;uiv = ucv ;siv = scv

Atribuição de char para int nos MSP430:

;uiv = ucv ;siv = scv

Algumas operações aritméticas

Divisão de 16 bits nos HCS08

118 bytes 160 bytes

Divisão de 32 bits nos ARM7

456 bytes 472 bytes

Tipos nativos tendem a ser mais rápidos:

Velocidade (ciclos de clock):

Tamanho de código (bytes):

Variáveis locais devem utilizar

Muitas aplicações tendem a utilizar

Atribuições utilizando bits e bytes (HCS08):

BSET 0,teste LDA #0x01

Atribuições utilizando bits e bytes (HCS08):

2 bytes FLASH 6 bytes FLASH

Teste de flag utilizando bits e bytes (HCS08):

BRCLR 0,teste,falso LDA teste

Teste de flag utilizando bits e bytes (HCS08):

3 bytes FLASH 5/6 bytes FLASH

Atribuições utilizando bits e bytes (PIC16/18):

BSF teste,0 MOVLW 0x01

Atribuições utilizando bits e bytes (PIC16/18):

1 word FLASH 2 words FLASH

Teste de flag utilizando bits e bytes (PIC16/18):

BTFSS teste,0 MOVF flag,F

Teste de flag utilizando bits e bytes (PIC16/18):

Atribuições utilizando bits e bytes (MSP430):

BIS.B #1,&teste MOV.B #1,&teste

Atribuições utilizando bits e bytes (MSP430):

4 bytes FLASH 4 bytes FLASH

Teste de flag utilizando bits e bytes (MSP430):

BIT.B #1,&teste TST.B &flag

Teste de flag utilizando bits e bytes (MSP430):

6 bytes FLASH 6 bytes FLASH

Em máquinas de 32 bits, a utilização de

Atribuições utilizando bits e bytes (Coldfire):

BSET #0,x(Ay) MOVE.B #1,x(Ay)

Atribuições utilizando bits e bytes (Coldfire):

6 bytes FLASH 6 bytes FLASH

Teste de flag utilizando bits e bytes (Coldfire):

MVZ.B 8(A5),D0 TST.B 11(A5)

Teste de flag utilizando bits e bytes (Coldfire):

Segunda versão do teste de bit:

LDR R0,[PC,#offset1] LDR R0,[PC,#+offset3]

LDR R0,[PC,#offset1] LDR R0,[PC,#+offset3]

LDR R0,[PC,#offset1] LDR R0,[PC,#offset3]

LDR R0,[PC,#offset1] LDR R0,[PC,#offset3]

Outro aspecto importante a ser