FAESA CENTRO UNIVERSITARIO ASSOCIACGAO EDUCACIONAL DE VITORIA FACULDADES INTEGRADAS DE SAO PEDRO CURSO DE GRADUAGAO EM ENGENHARIA ELETRICA FELIPE MONTEIRO CARNIELO VINICIUS DA CUNHA PORTO TELEOPERAGAO DE SISTEMA ROBOTICO BASEADO EM CONFIGURAGAO MESTRE-ESCRAVO Artigo de Trabalho de concluséo do Curso de Graduagao em Engenharia Elétrica apresentando ao Centro Universitario FAESA, sob orientago do Prof. Msc. Victor Marques Miranda. VITORIA 2019TELEOPERAGAO DE SISTEMA ROBOTICO BASEADO EM CONFIGURAGAO MESTRE-ESCRAVO ROBOTIC SYSTEM TELEOPERATION BASED ON MASTER-SLAVE CONFIGURATION FELIPE MONTEIRO CARNIELO* VINICIUS DA CUNHA PORTO? VICTOR MARQUES MIRANDA? RESUMO Este artigo apresenta um sistema robético teleoperado baseado em configura¢do mestre- escravo. Por certo, a busca por mais sequranca ao trabalhador e a redugdo de custos logisticos uma questo desafiadora para a engenharia. A teleoperacdo se faz interessante, pois propicia, além da seguranca e reducdo de custos, a dispensa da necessidade da presenca humana em tarefas € ambientes que apresentem risco a saUlde, dificuldade de acesso condigées climaticas adversas. Este projeto tem como abjetiva implementar a teleoperacdo entre dois manipuladores robéticos de cinco graus de liberdade, demonstrando a importancia e as vantagens de sua utilizaco no meio académico e industrial. Tal tematica fol escolhida a partir da motivacao de que ‘8 novos robés recentemente desenvolvidos permitem uma estreita colaboracdo com o hamem no mesma espago de trabalho. Trata-se de um sistema semi-auténomo cooperative capaz de se adaptar a situagdes adversas de um ambiente remoto, o qual consiste em um operadar humano controlando diretamente o robé escravo a partir de um outro ambiente. Diante da aplicagao dessa prova de conceito, foi possivel notar a importancia da implementagao do projeta em busca de inovagao € consequente confirmacdo da hipétese inicialmente realizada Palavras-chave: Robotica, Teleoperaca0, Configuracao mestre-escravo ABSTRACT This article presents @ teleoperated robotic system based on master-slave configuration. Certainly, the pursuit of greater worker safety and the reduction of logistics costs is a challenging issue for engineering. The teleoperation is interesting because, besides providing safety and cost reduction, it eliminates the need for human presence in tasks and environments that present heaith risks, difficult access and adverse weather conditions. This project aims to implement teleoperation between two robotic manipulators of five degrees of freedom, demonstrating the importance and advantages of is use in academia and industry. This theme was chosen based ‘on the motivation that the newly developed new robots allow a close collaboration with man inthe same workspace. It is @ semi-autonomous cooperative system capable of adapting to adverse situations of a remote environment, which consists of a human operator directly controlling the slave robot from another environment. Given the application of this proof of concept, it was possible to note the importance of the Implementation of the project in search of innovation and ‘consequent confirmation of the hypothesis initially made. Keywords: Robotics, Teleoperation, Slave Master System. * Graduando de Engenharia Elétrica da Instituiggo FAESA 2 Graduando de Engenharia Elétrica da Institui¢do FAESA, 2 Prof. MSc da Instituiggo FAESA,1 INTRODUGAO Com 0 passar dos anos, 0 ser humano mostrau-se cada vez mais dedicado @ busca por tecnolagias que fossem capazes de tomar seu trabalho mais seguro, agile eficiente Nas ultimas décadas, diferentes tecnologias passaram a integrar grande parte de nossa vida cotidiana. Cancomitantemente, com 0 avanco cientifico de diversas areas correlacionadas 4 Engenharia e a Computacao, a Robotica tem experimentada impressionante velocidade de crescimento € consolidado canquistas nos mais variados segmentos da industria, na medicina, no comércio, em empreendimentos, no meio académico, entre outros. As configuragées € madelos rabaticos vo do mais simples ao mais avancado tecnologicamente No obstante, um fato que permeia a realidade atual é a progressiva substituig4o da mao de obra humana pela introducdo de sistemas rabéticos cada vez mais elaborados e dotados de autonomia € capacidade cognitiva, de tal modo que a participac4o laborativa do homem ja se encontra em estado de alerta. Isso, sobretuda, quando empregados para a realizacdo de taretas, repetitivas, que necessitam de grande precisao ou esforco fisico, especialmente em locals remotos, restritas, com baixas condicdes de seguranca ou cam risca 4 sade do trabalnador. Vale ressaltar, portanto, que o desenvolvimento dessa tecnologia é de suma importancia para a industria e sociedade, uma vez que so capazes de executar com facilidade e agilidade tarefas complexas € arriscadas para os seres humanos, trazenda maior seguranga, custo/beneficio € qualidade para as tarefas a serem executadas. Contudo, ainda no é possivel substituir completamente interacdes humanas complexas por dispasitivas robéticos. Apesar dos avancos significantes na area de robs auténomos, ambientes instaveis e no estruturados continuam sendo um grande desafio para a inteligéncia artficial. A cognigao humana é frequentemente necessaria na tomada de decisdes € controle nessas situagdes (KOFMAN; VERMA; WU, 2007). Nesse contexto, segundo Ju et al. (2014), rabés semiauténomos so preferiveis para uma grande Parte das aplicagdes. Com isso, 0 interesse na teleoperacao de robés tem crescido consideravelmente, € j vem sendo utiizada em diversas aplicacées, sobretudo industriais € médicas. Usando teleoperacdo, por exempla, um robé pode realizar tarefas perigosas coma 0 transporte de lixa radicativo (YANG, MA; FU, 2016) au realizar cirurgias até entéo complexas (GARCIA, 2013, p.16) Assim, levando em consideracao estes fatos motivadores, propde-se, no presente trabalho, a construcéo de um prototipa de sistema robético compasto por dais robés manipuladores com cinco graus de liberdade, na configuraco mestre-escravo, embarcados com micracontraladores € médulos de comunicacdo que possibilitam a teleoperacdo € 0 controle dos mavimentos. A teleoperacao implica na existéncia de dois ambientes: 0 lacal e o remoto. No caso deste projeto, o. ambiente remato sera constituido de um robd manipulador, denominado mestre, receptares de sinal e atuadores, enquanto 0 ambiente local incluira 0 operador, outro robd manipulador denominado escravo, atuadores € joystick para controle manual Além disso, espera-se que, com o prototipo desenvalvido, seja possivel tornar mais intuitiva € didatica a utilizag4o da robotica teloperada e que, além disso, 0 tema ora abordado possa servir de grande utllidade para estudos e projetos futuras na academia Devido a continua busca pela redugao de custos, aumento na produtividade e preocupacao com ergonomia na industria, a robotizacao de alguns processos se mostra como uma altemativa para atingir estes abjetivos (ABREU, 2002) No entanto, 4 medida que cresce o numero de tarefas automatizadas através de maquinas, aumenta também a necessidade de investimentos na seguranca e prate¢o dos trabalhadoresnestes ambientes de trabalho com a presenca de maquinas. A instalag40 de um robé implica em uma série de alteragdes em uma linha de produco, tais como nos equipamentos para programaco € sincronizacéo das operagées, na comunica¢do entre equipamentos, principalmente na instalacdo de sensores, controladores € outros dispositivas de seguranca na célula robatica A automagao oferece vantagens do ponto de vista técnico: qualidade unifarme permanente velocidade de trabalho alta e constante; econémico: alta produtividade, substituicao do dispendioso trabalho feito pelo homem por maquinas; e social: livrar a humanidade da responsabilidade de atividades sujas, mondtonas, dificeis ou perigosas (FESTO, 1993). A quantificagao dos riscos @ seguranca é usualmente dificil, porém a adocdo de medidas preventivas de seguranca e 0 cumprimento das exigéncias normativas _minimiza consideravelmente oS riscos envolvidos. Neste contexto de crescente expansao das tarefas automatizadas, é desejavel a utilizacdo de estratégias que visam a seguranca e que sejam flexiveis € facilmente expansiveis de acordo com esta tendéncia de crescimento. Os novos robés recentemente desenvolvidos com tungées otimizadas permite, entretanto, uma estreita colaboracéo com o homem no mesmo espaca de trabalna. Quando, no setor industrial, as capacidades do homem so combinadas com as dos robés, obtém-se solugdes de produc4o que se destacam, entre outras coisas, pela mais elevada qualidade, baixos custos, melhor ergonomia, seguranca € ciclas de trabalho mais rapidos. Nesse contexto, a fim de se obter um sistema semiauténomo cooperativo, capaz de se adaptar a situagdes adversas de um ambiente remoto, insalubre ou perigoso, estruturado ou ndo, ou de uma tarefa com essas mesmas caracteristicas, pensa-se na utilizacdo da teleoperacao robotica Esta consiste em um operador humana controlando diretamente 0 rabé escravo a partir de um outro ambiente, possivelmente distante da area de trabalho. Este controle pode ser em alto nivel, através de trajetérias desejadas e sequéncias de agdes au direto, ande os movimentos do escravo s4o transmitidos durante a execuc4o, por exemplo, através de um outro dispositivo Manipulador robético, denominado mestre Considerando 0 avanca das tecnolagias remotas, seria possivel controlar rematamente um protétipo de sistema robotico, caracterizado por uma topologia mestre-escravo, a fim de que se possam ser realizadas tarefas consideradas de risco @ integridade humana? E possivel criar um protétipo de um sistema rabético teleoperado capaz de englabar conceitos de diversas areas da Engenharia de uma s6 vez, abordando conhecimento tedrico aliado @ pratica de campo, € que passa subsidiar trabalhos potenciais, além de servir de referéncia didatica? Para a comunicagdo entre mestre e escravo, optou-se pelo pratacalo de comunicagao bluetooth, pois, dentre todas as vantagens da sua utllizacdo, destaca-se a confiabilidade de conex4o, nao senda necessaria conex4o com internet, pois € possivel configurar 0s mddulos para que $6 se conectem um ao outro € no aceitem conexées externas, ¢ a taxa de transferéncia de dados de até 1 MBps, 0 que para o projeto em questo faz-se necessaria Para substituir 0 operador humano por um robé teleoperado em ambientes perigosos, 0 canjunto robotico deve ter uma estrutura mecnica adaptavel e robusta para ajustar as necessidades do ambiente. Porém, o desenvolvimento de novas tecnologias requer uma rigida validagao antes de serem empregadas nas operagées, para certificar sua confiabilidade © seguranca sob condicées adversas. Dessa forma, realizar testes dessas tecnologias primeiramente em laboratorio, usando de protétipos, em escala reduzida, ou em ambiente simulado permite adapta-las e aprimora-las, de forma a garantir sua aptidao para estes ambientes. Estas estratégias possuem um papelfundamental na robética, possibilitando a analise de questdes como cinematica e dinamica de Manipuladores, além de fomentar o processo de prototipagem, reduzindo os custos de desenvolvimento e pesquisa Sendo assim, 0 sistema proposto neste trabalho, apesar de denominado teleoperado, se faz realizavel a partir de uma abordagem preliminar de teleoperacao, pois nao resolve tados os problemas de comunicaco, independentemente do protocolo utilizado, presentes na operacao Temota, assim como nao dispde de mecanismos de sensoriamento e realimentacao das informagées visuais, auditivas, tateis presentes no ambiente onde o rabé esta inserido, tampouco visa desenvolver interfaces IHM mais eficientes ¢ elaboradas entre o usuario € 0 robd objetivo deste trabalho consiste em implementar a teleoperacéo entre dois manipuladores rabéticos, de cinco graus de liberdade, baseados na configuraco mestre-escravo, evidenciando a importéncia € as vantagens de sua utilizac4o no meia académico ¢ industrial. + Realizar a constru¢ao de um sistema robstico, constituido de dois manipuladores com cinco graus de liberdade, na tapologia mestre-escravo; + Implementar a teleoperacao entre mestre e escravo através do protocolo de comunicacéo Bluetooth, + Realizar testes, em laboratorio, para validacdo do sistema de teleoperagdo reproduzindo 0 modo playback de atuacao do robé. Os manipuladores apresentam-se como uma ferramenta com alto grau de versatilidade € flexibilidade, motivos que os tomaram elemento importante no pracesso de automaco industrial De acordo com a aplicacao, varias estruturas de rabés manipuladores foram desenvolvidas € entre elas surge 0 manipulador teleoperado A teleoperacao rabética se faz interessante, pois propicia aumento da seguranca do trabalnador e reduco de custos de logistica. Isto porque pode evitar anecessidade da presenca de humanos em tarefas @ ambientes que apresentam risco a salide, dificuldade de acesso e condicdes climaticas adversas. De acordo com Ribeiro (2013), 0 custo para aquisi¢ao de interfaces mais eficientes entre o operadar € 0 rob, de softwares de simula¢ao, assim como o de dispositivos para controle remato diretamente pelo operador humano, como as dispositivos hapticos, é extremamente alto, o que toma sua utilizacao e conhecimento restritas tanto a pequenas empresas, profissionais auténomas € microempreendedores individuais quanto a instituiges de ensino. Nesse sentido, a utiliza¢do de mais de um manipulador, atuando um como mestre € outro como escravo, se faz uma estratégia mais tangivel € viavel para viabilizar a teleoperacao e contrale/reprodugao dos movimentos através da técnica de playback, além de se constituir em um sistema de baixo custo e complexidade tangivel. Aliado a isso, a tecnologia de robés manipuladores ¢ a quantidade de robs de uso industrial tem aumentado significativamente durante os ultimos anos. O desenvolvimento de um robé Manipulador exige conhecimentos interdisciplinares. Seguindo este cenario, destaca-se a potencialidade do desenvolvimento deste trabalho no ambiente académica, quando aplicado nos laboratorios de ensino para fins didaticos, buscando manter os alunos € egressos conectados a evolugdo do mercado de trabalho, agregando valor ao perfil profissional Ademals, a implementaco da teleoperacdo na configuracao mestre-escravo agrega valor ainda mais, € traz inavaco @ proposta do trabalho, nao se restringindo somente a construcdo e Manipulacao de um unico rabé simples, como se encontra, em sua maioria, na literatura2 ASPECTOS TEORICOS 2.1 ROBOS MANIPULADORES Um manipulador robético pode ser definido como um dispositive mecanico controlado por software, cuja finalidade € especifica para diversos processos automatizados. Além disso, manipuladores rabéticos podem utilizar sensores para auxiliar na orientacdo e movimentacao de suas partes em diversas ocasides preestabelecidas (LOPES, 2002) Os robés manipuladores s40 amplamente utilizados nas industrias ¢ so capazes de fazer, dentre outras coisas, soldas perfeitas, repetitivas e rapidas. Podem trabalhar por longos periodos de tempo sem problema algum, assim, atimizando a produco na industria (SANTOS, 2002) Portanto, em sua tradicional definicao, um robé industrial é uma maquina versatil, flexivel, programavel, reconfiguravel, capaz de se auto adaptar ao meio ambiente, criada para facilitar € tomar seguro as pracessos industriais nocivos a integridade humana (SANTOS, 2002). Com o grande avanco da tecnologia, diversos tipos de manipuladores robaticos que permitem simular 0 brago humano surgiram para atender os mais variados tipos de processos industriais. Eles so compostos por juntas, elos e punhos (ABREU, 2002). A Figura 1 ilustra a cadela cinematica de um manipulador, destacando os seus elos € as suas juntas Figura 1 ~Elos e juntas nos manipuladores Fonte: Adaptada de Pazos (2002) Um dos fatores que tem grande importancia para determinar as caracteristicas de um Manipulador robético industrial é definir o numero de graus de liberdade (CAMPBELL, 2008) De acordo com Campbell (2008), 0 numero de articulagées, ou juntas que compde o braco Manipulador, é um dos fatores qué podem determinar o grau de liberdade ‘Segundo Abreu (2002) 0 nimera maximo de graus de liberdade para um robé so 6, sendo trés para posicionamento e trés para orientagdo. Os graus de liberdade estéo associados @ capacidade do robé de posicionar a seu elemento terminal no espaco de trabalho2.2. TELEOPERACAO. A teleoperacdo tora possivel a manipulacdo de objetos remotamente, forecendo ao operador condigdes similares aquelas encontradas em um local remoto. © prefixo ‘tele’ tem origem grega, que significa a distancia, logo, teleoperacao significa operar a distancia (COUTO, 2017) Na teleoperaco, o operador humano interage cam 0 ambiente remoto através de um dispositivo mestre, um canal de comunicagao € um robé escravo/remoto. Varias dificuldades podem surgir ao utilizar sistemas de teleopera¢4o, uma vez que o meia de comunicagdo (com ou sem fio) pode contribuir substancialmente para a complexidade do sistema em geral, podendo apresentar distorg6es, atrasos de tempo e perdas de dados, sendo que estes problemas impactam a estabilidade e desempenho do sistema (ANDERSON; SPONG, 1989). Essas questdes mativam as pesquisas na area de robotica e controle, aplicadas a sistemas de teleoperacao. A Figura 2 exemplifica a teleoperacdo de um manipulador rabético. Figura 2—Teleoperapao de um manipulador robstco. EMOTO Fonte: Adaptado de Spong (2006) De acorda com Couto (2017), um sistema de teleoperacdo simples é geralmente composto por um operador, um manipulador mestre, um controlador mestre, um canal de comunicacao, um controlador escravo, um manipulador escravo ¢ um ambiente, tal coma mostrado na Figura 3. Figura 3 —Diagrama basico de um sistema de teleoperayso oo BH Fonte: Adaptado de Couto (2017). 2.3. SISTEMA DE COMUNICAGAO E CONTROLE No que se refere ao sistema de comunicacao e contrale, convém ressaltar 0 uso da placa Arduino, qué consite numa plataforma criada em 2005 na Italia por Massimo Banzi, David Cuartielles, Tom Igoe, Gianluca Martino © David Melis com 0 objetivo inicial de ser uma ferramenta educacional (TAVARES, 2018) Atualmente, 0 Arduino esta sendo empregado em diversos projets, devido ao seu baixa custo por disponibilizar todas as funges do microcontrotador ao usuario, dando opartunidade de o usuario fazer modificacbes em seu projeto, através das linguagens de programacao Wiring, C C++, sem que seja necessario o desenvalvimento de um novo hardware (TAVARES, 2018). Tomamas como exemplo a placa Arduino UNO R3, ilustrada na Figura 4. A placa possul recursos bem interessantes para prototipagem € projetos mais elaborados (SOUZA, 2013).Figura 4- Placa Arduino UNO R3- Atmega 328 Fonte: Souza (2013) © Arduino UNO R3 é uma placa que utiliza 0 microcontrolador Atmega328. Ele possui 14 (quatorze) pinas na entrada/saida digital, dos quais 6 (seis) desses pinos podem ser usados coma saidas PWM; 6 (seis) entradas analdgicas; € um cristal oscilador de 16MHz. Os pinos deste Arduino operam em 5V € cada pino pode fomecer ou receber uma corrente maxima de 40 mA Além disso, possui conex4o USB, uma entrada de alimentaco € um botdo de reset. Enfim, 0 Arduino contém todos as componentes necessarias para suparte ao projeto (SOUZA, 2013). 24 BLUETOOTH © Bluetooth é uma tecnologia que foi criada para ser utilizada a nivel mundial, por isso & manuseada em uma frequéncia de radio aberta, aceita em praticamente qualquer local do planeta (ALECRIM, 2008) A comunicagao sem fio denominada bluetooth possibilita que computadores, smartphones, tablets € afins troquem dados entre sie se conectem a mouses, teclados, fones de ouvido, impresoras € outros acessérios a partir de ondas de radia. A troca de informacées entre dispositivos é feita de maneira rapida, sem complexidade € sem uso de fios ou cabos, bastando que haja uma proximidade entre os usuarios (ALECRIM, 2008). Tal comunicacao possui um alcance dividido em trés classes, quais sejam: i) potncia maxima de 100mW, alcance de até 100 metros; i) poténcia maxima de 2,5mW, alcance de até 10 metros; € iil) poténcia maxima de imW, alcance de até 1 metro. Ressalta-se que dispositivos com diferentes alcances padem se comunicar usualmente, bastando respeitar 0 limite daquele que possul o menor alcance (ALECRIM, 2008) 25 SISTEMA DE ATUACAO sistema de atuagao é composto pelos servomatores, os quais s40 pequenos motores que ossuem internamente circuito de controle, engrenagens redutoras, mecanisma de posicionamento por feedback e so extremamente potentes para seu tamanho (MONTEIRO, 2001) Um servomator possui 3 entradas, uma de alimentacdo 5 Volts, autra GND (0V) € a terceira que é a entrada de controle. Um servomator é controlado enviando-Ihe um sinal PWM (Pulse Width Modulation), que regula a sua posi¢&o angular a partir da largura de pulso (MONTEIRO, 2001),O sinal de controle é uma onda quadrada (0 a 5V) de frequéncia igual a 50Hz, mas funciona também a 60Hz (MONTEIRO, 2001). Uma frequéncia de 50Hz corresponde a um periodo de 20 ms. O sinal de PWM a enviar tera de ser sempre 0 primeiro milissegundo a 5V. A partir dai, durante o milissegundo seguinte, o tempo que o sinal se mantiver em 5V ira determinar a posi¢o do servo motor. Ou seja, se imediatamente apds 0 primeiro milissegundo 0 sinal passar a ser de QV, ento o serva ir-se-a colocar na posi¢ao 0°. Se em vez disso, 0 sinal for durante o primeira milissegundo igual a 5V e se esse valor se mantiver durante o segundo milissegundo (igual a 5V) ent&o 0 servo ir-se-a colocar na posi¢do 180° (a posi¢ao angular maxima de servo motor & normaimente de 180°) (MONTEIRO, 2001). Percebe-se, portanto que o sinal de PWM gerado elo microcontrolador deve compreender entre a faixa de 1 ms (5% do ciclo ativo) € 2 ms (10% do ciclo ativo). Figura 5 —Representagao do positionamento do servomotar em relagdo & larguras de pulso. —*Periodo de 20ms4— False de largara de Ams(minio) a 2m (maximo) ey ms - Covresponde a una posi do bape do serv tae euquanta ou. Pulsove ams ; Moan ee pos Mode oe eras Fonte: Santos (2007). 3 METODOLOGIA Em um sistema de teleoperacdo, o operador humano interage com um ambiente remoto usando trés componentes principais: um dispositivo de interaco que envia os comandos, denominado mestre (master), um manipulador que respande remotamente aos comandos enviados pelo mestre, denominado mestre (slave), € um meio de comunicaco entre ambos (NIEMEYER et al. 2008), No caso do presente trabalho, o dispositive mestre é um proprio rob6 manipulador que possui a mesma cadeia cinematica e configurac4o geométrica que seu escravo; isso para viabilizar 0 mado playback de atuaco remota € servir como interface visual € realista a0 operador. Um sistema robético mestre-escravo é, ento, aquele controlado manualmente, onde o operadar humano toma as decisdes e aplica as aces de controle necessarias. O operador, baseanda-se na sua experiéncia e conhecimento sobre a tarefa a ser realizada, determina a estratégia de coma realiza-ta € planeja 0 procedimento de operac4o. As suas decisdes s40 ento transferidas, através de joystick, localmente para o manipulador mestre, este que, por sua vez, se comunica, através de um protocolo adequado de comunicacéo sem fio, com o manipulador escravo, localizado remotamente. O manipulador escravo, entao, reproduz a sequéncia de movimentos executados pelo mestre e camandados pelo operador. A Figura 6 mostra o sistema em questoFigura 6 Sistema Robético Mestre-Escravo o> Joystick ae? Mestre Escravo cet cma do cotch epee ovine do este Payne Fonte: Felipe M. Carnielo e Viniclus da C. Porto (2019) Ambos os robés so embarcados € interfaceados por meio de um microcontrolador do tipo Atmega & médulos periféricos. Os ajustes necessarios au modificacdes das acdes de controle 40 providenciados quando 0 movimento resultante nao é adequado, ou quando eventos nao esperados acorrem durante a operacao. Portanto, 0 operadar humano é uma parte essencial do controle. Quando o operador humano é eliminado do sistema de controle, todas comandos de controle devem ser gerados pela prépria maquina; um procedimento detalhado das operacées deve ser preestabelecido e cada passo de comando de mavimento deve ser gerado € codificado em uma forma apropriada, de forma que o robé possa interpreta-lo e executa-lo de forma correta Melos de armazenar os comandos € gerenciar os arquivos de dados sao necessarios. 3.1 CADEIA CINEMATICA DO MANIPULADOR: ASPECTOS CONSTRUTIVOS Diante da revis4o bibliografica apresentada e da definicdo da arquitetura e estratégia de controle do sistema robético, optou-se por uma estrutura mecdnica simplificada, mas que atenderia as necessidades € propostas deste trabalho. O modelo adotado refere-se ao projeto open source de robés manipuladores de cinco graus de liberdade, confarme projeto desenvolvido por Jan Jaap (JAAP, 2010) Cada manipulador tem cinco eixos de mavimentag&o incluindo uma garra em sua extremidade, a fim de facilitar seus mavimentos e, assim, elevar 0 grau de complexidade e qualidade do protétipo. Dessa maneira, foi imprescindivel determinar o material mais adequado para compar a estrutura mecnica. A construgdo da estrutura mec4nica dos robs foi desenvolvida através de corte a laser em madeira do tipa MDF de 3mm de espessura, buscando integrar mais originalidade ao projeto. Observe as pecas utllizadas a seguir na Figura 7. Figura 7- Material utlizado na montagem do protétipo Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)10 A Figura 8 exibe 0 madelo dos manipuladores, montado e com a eletrénica embarcada Figura 8 - Robé manipulador montado e finalizado Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019) 3.2 ELETRONICA EMBARCADA Para compor a eletrénica embarcada do protétipo, utilizou-se, tanto no mestre quanto no escravo, © Arduino, por ser uma plataforma de prototipagem eletrénica open source, facil de usar € que permite integraco hardware e software. A escolha dessa placa tem também como mativacées: reco, aplicabllidade, compatibilidade com outros médulos, alimentaco proveniente de fonte extema (bateria), IDE propria para desenvolvimento, baseada em C, dentre outras. O seu microcontrolador, 0 Atmega328, além de controlar a posicéo de cada servo, em cada junta, possibilita a transmiss4o € recepco de sinais oriundos de outros dispositivas/médulos de comunicacao sem fio ligados a ele, viabilizando a teleaperacao. Para viabilizar a comunica¢ao serial, 0 Arduino dispe de dois pinos, os pinos digitais 0 € 1, respectivamente RX e TX, porém notou-se que, ao se utilizar esses pins para comunicacéo entre Arduino € 0 médulo bluetooth, 0 dispositive em questo sofria travamentos, e falhas na execugao do codigo embarcado. Portanto, aptou-se pela utilizaco da biblioteca SofwareSerial, tomando possivel a utilizag4o de qualquer outro pina como comunicacdo serial, 0 que favoreceu © funcionamento, tornau 0 processamento mais eficiente ¢ com menos falhas. Observa-se a configuracao dessa troca de pinos na Figura 9. Figura 9 ~ Emulago dos pinos de comunicago do Arduino" Pines de Comunicardo Seri Rx eruladl 81x mua) Fonte: Felipe M. Carnielo e Viniclus da C. Porto (2019) 33 JOYSTICK Para o controle do manipulador mestre optou-se pelo uso de um joystick wireless, modelo Playstatior®, tornanda assim, 0 controle de facil manipulagao pelo operador. A Figura 10 demonstra a configuracdo dos bates suas respectivas funcdes Figura 10 — Configuragdo e fungées dos batées waaneawresien [Besos Gh inetd maser ose icnaarnecsaiea @~ Giro horizontal pi esquerda De Abaxaagarra BOM anes D> vac. ovina ios ovinencoe GD vazio © vac @ Fonte: Felipe M. Carnielo e Viniclus da C. Porto (2019) joystick depende de um receptor de dados para a comunicaco. Este, por sua vez, é ligado diretamente a0 Arduino por meio de jumpers de canex&o, como representado na Figura 1112 Figura 11 —Conexdo do receptor do joystick ao Arduino 41 -Dados (Data) 2-Comando (Command) 123 456789 3-NC 4-GND 5-33V 6 - Atengao (Attention) 7-Clock awe 9-ne Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019) 3.4 COMUNICAGAO SEM FIO Para a comunicacao entre mestre e escravo foi utilizado o protacolo de comunicag4o bluetooth, através do médulo HC-05. No pratotipo em questo foram utilizados dais destes médulos, um configurado como mestre € outro como escravo O nivel de tensdo de alimentacdo do madulo é SV, porém seus pinos de comunicacao serial tem nivel de tensao maxima de 3,3V. Portanto, foi necessario a criagdo de um divisor de tensao no pino de dados RXD para assegurar 0 nivel de tensa adequado ao madulo, como se percebe na figura 12 Figura 12 —Conexdo do médulo bluetooth HC-05 Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)B 3.5 SERVOMOTORES Para a definigéo da especificaco dos servomotores utilizados, foi necessario saber onde era exigido 0 torque maximo do braco. Como pode ser abservado na figura 13, 0 braca esta na posi¢do onde se exige 0 maior tarque em todo o sistema, que € aplicado no eixa do servo da base mével (Panto A) Figura 13 —Torque maximo exigido no sistema 35cm Fonte: Felipe M. Camielo e Vinicius da C. Porto (2019) Todo o peso @ direita do ponto A é compreendido pelo peso de dois servos MG99S e pelo peso de dois servos 9G SGSO, além do peso da garra, parafusos € espacadores metalicos. De posse desses dados, péde-se calcular 0 torque maxima, Tmax, € a for¢a maxima, Fmax, suportados. Dados Peso fomecido pelo fabricante: * 1 Servo (MG 995) possui 56g (DX, 2012), * Garra, incluindo os servas 9G SG90, possui 160g; * Braga com madeira do tipo MOF contém 105g; * Comprimento total do braco igual a 3m Fmax = (2x66g) + 160g + 1059 Fmax = (0,377kg) x (9.8) Fmax = 3,7N Tmax = 0,35m x 3,7N = 1,295N.m au 13,205kg.cm Visando abter um sistema robusto, capaz de executar movimentos precisas € rapidos, optou-se pela utilizagao de dois servos MG995 no ponto A. Estes juntos, so capazes de fornecer 26kg.cm de torque, Superdimensionando 0 manipulador robatico em termos de torque aplicado14 Figura 14~ Servomator MG 895 Fonte: DX (2012) O servo 9G SG90 foi escolhido para os movimentos de giro da garra (rol), € para abrir e fechar a garra (argo efetuador), movimentos estes que demandam pequeno torque e so facilmente supridos par este servo. Figura 15- Servomator 36 $680 vie Fonte: FelipeFlop (2019) A alimentacdo dos servamotores geralmente fica por conta da alimentag4a do microcontrotador Porém, servomatores de elevado torque, como 0 MG995, consomem muita energia para seu funcianamento, principalmente nos seus picos ao sair da inércia. Assim, ao liga-los diretamente 4 alimentaco do microcontrolador, estes exigiro muita corrente elétrica, padendo comprometer ‘o funcionamento do sistema e até queima-lo. Segundo DX (2012), considerando os picos de corrente e acrescentando uma margem de seguranca, 0 servo MG995 demanda uma corrente de cerca de 500mA ligado a uma tensao de 5V, fato que tornou necesséria a utilizacdo de uma fonte externa que fomecesse no minimo 5 x S00MA, ou seja, de uma fonte de no minimo 2,5A apenas para as servos desse modelo. Assim, com 0 intuito de utilizar uma unica fonte para todo o sistema e visando uma configuracdo superdimensionada, suprindo qualquer demanda de corrente dos servos, utilizou- se uma fonte externa de 5V, 224 Para interconectar a alimentacao de todos os 7 servos que compéem cada robé, foi necessario. a criagdo de uma placa de circuito integrada de acionamento e distribuicao de alimentagao, como se observa na figura 1615 Figura 16 - Placa de acionamento e distrbuigd0 Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019) Por fim, foram efetuados testes para validar a reprodugao dos mavimentos do mestre pelo manipulador escrava, conforme o mado de atua¢ao playback programado pelo aperador. 4 ANALISE E DISCUSSAO DOS RESULTADOS Provando tado 0 conceito apresentado, a teleoperacdo se fez perfeitamente funcional utilizando- se do protocolo de comunicacao bluetooth. A interface serial via biuefooth tuncionou corretamente, uma vez que 0 dispositivo enviava um pacote de dados contendo as infarmacdes relacionadas as posigGes desejadas de cada servamotor € o Arduina, por sua vez, recebia estes dados € os utilizava para determinar quais os 4ngulos cada motor do robé escravo iria se deslocar, repaduzindo 0 respectiva movimento do mestre. Essa reprodu¢do se fazia alcancada em tempo real, durante os comandos do operador, ou automaticamente apds esses. Logo, uma vez pragramado, 0 rabé repetia os movimentos entre os pontos gravados, realizando o playback A Figura 17 mostra 0 protétipa construido do sistema rabético, com todos os seus subsistemas. Figura 17 —Protétipo construido TX FAESA Fonte: Felipe M. Carnielo e Viniclus da C. Porto (2019)16 Com 0 protétipo ja finalizado, apds testes, notou-se que os robés manipuladores sofriam Pequenos movimentos indesejados, como trepidac6es atipicas, mesmo que coerentes cam a acao desejada Na tentativa de resolugao destes, faram adotadas as seguintes medidas, em termas de hardware: * troca da alimentag4o dos Arduinos de USB para bateria externa; * troca dos médulos bluetooth, +e troca da fonte de alimentaco por uma fonte ajustavel, ‘© que no surtiu maiores efeitos; e em termos de software + desenvolvimento de um cédigo priorizando o enderegamento especifico para cada movimento, de maneira que a transmiss40 dos movimentos ndo congestionasse 0 meio de comunicacao, executando um mavimento de cada vez, porém sem sucesso, pois para uma transmisso serial satisfatoria, percebeu-se que a taxa de transferéncia demandada por esta estratégia deveria ser baixa, mais precisamente um bauarate de 9.600, mas com essa taxa as mavimentos indesejados pioravam consideravelmente. Por fim, ao perceber que os movimentos indesejados eram oriundos de uma baixa taxa de transferéncia na comunicagdo serial do Arduino ¢ do médulo HC-05, foi, inicialmente necessario ajustar essa velocidade para um baudrate igual a 230.500 (maxima velacidade que o sistema permitia) e realizar os seguintes procedimentos * instalago de um capacitor cerémico em paralelo com a alimentagao dos servos; e instalagao de capacitor eletralitica nos terminais TX € RX dos médulos bluetooth. Esses Ultimos mativados pelo fato de que, ao se transmitir informagées em altas taxas, picos de corrente eram exigidos pelo médulo; embora ndo ocarressem sempre, esta variacdo na demanda de corrente fazia com que a tens4o de alimentaco do modulo decrescesse, acarretando o reinicio dele e a falha na transmissdo dos dados. Um valor de 10 uF de capacitancia deveria suprir tal variacdo de tensao. Com isso, 0 problema dos movimentos indesejados foi corrigido na grande maioria dos muitos movimentos diferentes que o protétipo poderia executar. Mediante isso, notou-se que a comunicacao entre mestre e escravo funcionou de maneira valida satisfatéria, dentro dos requisitos estabelecidos de projeto. A Figura 18(a) € 18(b) exibe 0 prototipa aperando em mado playback para alguns movimentos desejados. Figura 18 (a) —Protdtipo em operago: movimento 4 Fonte: Felipe M. Catnielo e Vinicius da C. Porto (2019)"7 Figura 18 (b) ~ Protétipo em operagao: movimento 2 TAFAESK, Fonte: Felipe M. Carnieloe Vinicius da C. Porto (2019) 5 CONCLUSOES Com o amplo estudo bibliogréfico, foi possivel notar a importancia da robética no setor industrial © académico. Motivado por issa, props, no presente trabalho, o desenvolvimento de um sistema de teleaperacdo robotica baseado em configura¢do mestre-escravo. A teleoperacdo se fez mediante o uso da configurac4o mestre-escravo de manipuladores industrials e da comunicaco bluetooth, possibilitanda maior seguranca ao operador, na medida em que dispensa a presenca humana em tarefas e ambientes que apresentem risco a salide, dificuldade de acesso e condicées climaticas adversas, além da redug4o de custos, oferecendo uma ap¢ao alternativa aquisica0 de dispositivos mais restritos e especializados Apés os testes no pratatipo, foi possivel validar 0 protocolo de comunicacdo utilizado e o modo playback de atua¢ao do sistema, na medida em que, para tados os movimentos realizados pelo robé mestre, comandados pelo operador, o rob escravo os reproduziu fielmente, mesmo diante de alguns pequenos comportamentos indesejaveis, os quais foram amenizados sem qualquer tipo de dnus aos objetivos especificos e geral deste trabalho. Como forma de continuidade deste trabalho, para projetos futuros, espera-se integrar este sistema robético @ uma planta miniaturizada de um processo produtivo; € propée-se: outra analise mais refinada acerca das causas dos movimentos indesejados; estudar € viabllizar 0 controle de forga camo forma de possibilitar maiores aces de intervencao com a garra; ea incorporagao de sensores e outros tipos de comandos, visando, inclusive uma maior inser¢o dessas propastas no escopo da Industria 4.0. REFERENCIAS ABREU, P. Robotica industrial. Portugal, 2002. Dissertagéo de Mestrado (Instrumentacao controle), Universidade do Porto. ALECRIM, E. Tecnologia bluetooth: O que € e como funciana. Info Wester. 2008. Disponivel em: hitps:/www infowester.com/bluetoath php. Acesso em: 07 Jul. 2019. ANDERSON, R. J.; SPONG, M. W. Bilateral control of teleoperators with time delay. IEEE transactions on automatic cantrol, v. 34,n. 5, p. 494-501, 1989.18 CAMPBELL, C. H.; COUTINHO, C. P. 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