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ASSOCIAÇÃO EDUCACIONAL DE VITÓRIA

FACULDADES INTEGRADAS DE SÃO PEDRO
CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

FELIPE MONTEIRO CARNIELO

VINICIUS DA CUNHA PORTO

TELEOPERAÇÃO DE SISTEMA ROBÓTICO BASEADO EM

CONFIGURAÇÃO MESTRE-ESCRAVO

Artigo de Trabalho de conclusão do Curso de

Graduação em Engenharia Elétrica apresentando ao
Centro Universitário FAESA, sob orientação do Prof.
MSc. Victor Marques Miranda.

VITÓRIA
2019
 1

TELEOPERAÇÃO DE SISTEMA ROBÓTICO BASEADO EM CONFIGURAÇÃO

MESTRE-ESCRAVO

ROBOTIC SYSTEM TELEOPERATION BASED ON MASTER-SLAVE

CONFIGURATION

FELIPE MONTEIRO CARNIELO1

VINICIUS DA CUNHA PORTO2
VICTOR MARQUES MIRANDA3

RESUMO

Este artigo apresenta um sistema robótico teleoperado baseado em configuração mestre-

escravo. Por certo, a busca por mais segurança ao trabalhador e a redução de custos logísticos
é uma questão desafiadora para a engenharia. A teleoperação se faz interessante, pois
propicia, além da segurança e redução de custos, a dispensa da necessidade da presença
humana em tarefas e ambientes que apresentem risco à saúde, dificuldade de acesso e
condições climáticas adversas. Este projeto tem como objetivo implementar a teleoperação
entre dois manipuladores robóticos de cinco graus de liberdade, demonstrando a importância e
as vantagens de sua utilização no meio acadêmico e industrial. Tal temática foi escolhida a
partir da motivação de que os novos robôs recentemente desenvolvidos permitem uma estreita
colaboração com o homem no mesmo espaço de trabalho. Trata-se de um sistema semi-
autônomo cooperativo capaz de se adaptar a situações adversas de um ambiente remoto, o
qual consiste em um operador humano controlando diretamente o robô escravo a partir de um
outro ambiente. Diante da aplicação dessa prova de conceito, foi possível notar a importância
da implementação do projeto em busca de inovação e consequente confirmação da hipótese
inicialmente realizada.

Palavras-chave: Robótica, Teleoperação, Configuração mestre-escravo.

ABSTRACT

This article presents a teleoperated robotic system based on master-slave configuration.

Certainly, the pursuit of greater worker safety and the reduction of logistics costs is a
challenging issue for engineering. The teleoperation is interesting because, besides providing
safety and cost reduction, it eliminates the need for human presence in tasks and environments
that present health risks, difficult access and adverse weather conditions. This project aims to
implement teleoperation between two robotic manipulators of five degrees of freedom,
demonstrating the importance and advantages of its use in academia and industry. This theme
was chosen based on the motivation that the newly developed new robots allow a close
collaboration with man in the same workspace. It is a semi-autonomous cooperative system
capable of adapting to adverse situations of a remote environment, which consists of a human
operator directly controlling the slave robot from another environment. Given the application of
this proof of concept, it was possible to note the importance of the implementation of the project
in search of innovation and consequent confirmation of the hypothesis initially made.

1
Graduando de Engenharia Elétrica da Instituição FAESA.
2
Graduando de Engenharia Elétrica da Instituição FAESA.
3
Prof. MSc da Instituição FAESA.
2

Keywords: Robotics, Teleoperation, Slave Master System.

1 INTRODUÇÃO

Com o passar dos anos, o ser humano mostrou-se cada vez mais dedicado à busca por
tecnologias que fossem capazes de tornar seu trabalho mais seguro, ágil e eficiente.

Nas últimas décadas, diferentes tecnologias passaram a integrar grande parte de nossa vida
cotidiana. Concomitantemente, com o avanço científico de diversas áreas correlacionadas à
Engenharia e à Computação, a Robótica tem experimentado impressionante velocidade de
crescimento e consolidado conquistas nos mais variados segmentos da indústria, na medicina,
no comércio, em empreendimentos, no meio acadêmico, entre outros. As configurações e
modelos robóticos vão do mais simples ao mais avançado tecnologicamente.

Não obstante, um fato que permeia a realidade atual é a progressiva substituição da mão de
obra humana pela introdução de sistemas robóticos cada vez mais elaborados e dotados de
autonomia e capacidade cognitiva, de tal modo que a participação laborativa do homem já se
encontra em estado de alerta. Isso, sobretudo, quando empregados para a realização de
tarefas repetitivas, que necessitam de grande precisão ou esforço físico, especialmente em
locais remotos, restritos, com baixas condições de segurança ou com risco à saúde do
trabalhador.

Vale ressaltar, portanto, que o desenvolvimento dessa tecnologia é de suma importância para a
indústria e sociedade, uma vez que são capazes de executar com facilidade e agilidade tarefas
complexas e arriscadas para os seres humanos, trazendo maior segurança, custo/benefício e
qualidade para as tarefas a serem executadas.

Contudo, ainda não é possível substituir completamente interações humanas complexas por
dispositivos robóticos. Apesar dos avanços significantes na área de robôs autônomos,
ambientes instáveis e não estruturados continuam sendo um grande desafio para a inteligência
artificial. A cognição humana é frequentemente necessária na tomada de decisões e controle
nessas situações (KOFMAN; VERMA; WU, 2007).

Nesse contexto, segundo Ju et al. (2014), robôs semiautônomos são preferíveis para uma
grande parte das aplicações. Com isso, o interesse na teleoperação de robôs tem crescido
consideravelmente, e já vem sendo utilizada em diversas aplicações, sobretudo industriais e
médicas. Usando teleoperação, por exemplo, um robô pode realizar tarefas perigosas como o
transporte de lixo radioativo (YANG; MA; FU, 2016) ou realizar cirurgias até então complexas
(GARCIA, 2013, p.16).

Assim, levando em consideração estes fatos motivadores, propõe-se, no presente trabalho, a

construção de um protótipo de sistema robótico composto por dois robôs manipuladores com
cinco graus de liberdade, na configuração mestre-escravo, embarcados com
microcontroladores e módulos de comunicação que possibilitam a teleoperação e o controle
dos movimentos. A teleoperação implica na existência de dois ambientes: o local e o remoto.
No caso deste projeto, o ambiente remoto será constituído de um robô manipulador,
denominado mestre, receptores de sinal e atuadores, enquanto o ambiente local incluirá o
operador, outro robô manipulador denominado escravo, atuadores e joystick para controle
manual.

Além disso, espera-se que, com o protótipo desenvolvido, seja possível tornar mais intuitiva e
didática a utilização da robótica teloperada e que, além disso, o tema ora abordado possa
servir de grande utilidade para estudos e projetos futuros na academia.

Devido à contínua busca pela redução de custos, aumento na produtividade e preocupação

com ergonomia na indústria, a robotização de alguns processos se mostra como uma
alternativa para atingir estes objetivos (ABREU, 2002).
 3

No entanto, à medida que cresce o número de tarefas automatizadas através de máquinas,

aumenta também a necessidade de investimentos na segurança e proteção dos trabalhadores

nestes ambientes de trabalho com a presença de máquinas. A instalação de um robô implica

em uma série de alterações em uma linha de produção, tais como nos equipamentos para
programação e sincronização das operações, na comunicação entre equipamentos, e
principalmente na instalação de sensores, controladores e outros dispositivos de segurança na
célula robótica.

A automação oferece vantagens do ponto de vista técnico: qualidade uniforme permanente,

velocidade de trabalho alta e constante; econômico: alta produtividade, substituição do
dispendioso trabalho feito pelo homem por máquinas; e social: livrar a humanidade da
responsabilidade de atividades sujas, monótonas, difíceis ou perigosas (FESTO, 1993).

A quantificação dos riscos à segurança é usualmente difícil, porém a adoção de medidas

preventivas de segurança e o cumprimento das exigências normativas minimiza
consideravelmente os riscos envolvidos. Neste contexto de crescente expansão das tarefas
automatizadas, é desejável a utilização de estratégias que visam a segurança e que sejam
flexíveis e facilmente expansíveis de acordo com esta tendência de crescimento.

Os novos robôs recentemente desenvolvidos com funções otimizadas permitem, entretanto,

uma estreita colaboração com o homem no mesmo espaço de trabalho. Quando, no setor
industrial, as capacidades do homem são combinadas com as dos robôs, obtêm-se soluções
de produção que se destacam, entre outras coisas, pela mais elevada qualidade, baixos
custos, melhor ergonomia, segurança e ciclos de trabalho mais rápidos.

Nesse contexto, a fim de se obter um sistema semiautônomo cooperativo, capaz de se adaptar

a situações adversas de um ambiente remoto, insalubre ou perigoso, estruturado ou não, ou de
uma tarefa com essas mesmas características, pensa-se na utilização da teleoperação
robótica. Esta consiste em um operador humano controlando diretamente o robô escravo a
partir de um outro ambiente, possivelmente distante da área de trabalho. Este controle pode
ser em alto nível, através de trajetórias desejadas e sequências de ações ou direto, onde os
movimentos do escravo são transmitidos durante a execução, por exemplo, através de um
outro dispositivo manipulador robótico, denominado mestre.

Considerando o avanço das tecnologias remotas, seria possível controlar remotamente um

protótipo de sistema robótico, caracterizado por uma topologia mestre-escravo, a fim de que se
possam ser realizadas tarefas consideradas de risco à integridade humana?

É possível criar um protótipo de um sistema robótico teleoperado capaz de englobar conceitos

de diversas áreas da Engenharia de uma só vez, abordando conhecimento teórico aliado à
prática de campo, e que possa subsidiar trabalhos potenciais, além de servir de referência
didática?

Para a comunicação entre mestre e escravo, optou-se pelo protocolo de comunicação

bluetooth, pois, dentre todas as vantagens da sua utilização, destaca-se a confiabilidade de
conexão, não sendo necessário conexão com internet, pois é possível configurar os módulos
para que só se conectem um ao outro e não aceitem conexões externas, e a taxa de
transferência de dados de até 1 MBps, o que para o projeto em questão faz-se necessário.

Para substituir o operador humano por um robô teleoperado em ambientes perigosos, o

conjunto robótico deve ter uma estrutura mecânica adaptável e robusta para ajustar às
necessidades do ambiente.

Porém, o desenvolvimento de novas tecnologias requer uma rígida validação antes de serem
empregadas nas operações, para certificar sua confiabilidade e segurança sob condições
4

adversas. Dessa forma, realizar testes dessas tecnologias primeiramente em laboratório,

usando de protótipos, em escala reduzida, ou em ambiente simulado permite adaptá-las e
aprimorá-las de forma a garantir sua aptidão para estes ambientes. Estas estratégias possuem
um papel fundamental na robótica, possibilitando a análise de questões como cinemática e
dinâmica de manipuladores, além de fomentar o processo de prototipagem, reduzindo os
custos de desenvolvimento e pesquisa.

Sendo assim, o sistema proposto neste trabalho, apesar de denominado teleoperado, se faz
realizável a partir de uma abordagem preliminar de teleoperação, pois não resolve todos os
problemas de comunicação, independentemente do protocolo utilizado, presentes na operação
remota, assim como não dispõe de mecanismos de sensoriamento e realimentação das
informações visuais, auditivas, táteis presentes no ambiente onde o robô está inserido,
tampouco visa desenvolver interfaces IHM mais eficientes e elaboradas entre o usuário e o
robô.

O objetivo deste trabalho consiste em implementar a teleoperação entre dois manipuladores

robóticos, de cinco graus de liberdade, baseados na configuração mestre-escravo,
evidenciando a importância e as vantagens de sua utilização no meio acadêmico e industrial.

 Realizar a construção de um sistema robótico, constituído de dois manipuladores com

cinco graus de liberdade, na topologia mestre-escravo;

 Implementar a teleoperação entre mestre e escravo através do protocolo de comunicação

Bluetooth;

 Realizar testes, em laboratório, para validação do sistema de teleoperação reproduzindo o

modo playback de atuação do robô.

Os manipuladores apresentam-se como uma ferramenta com alto grau de versatilidade e

flexibilidade, motivos que os tornaram elemento importante no processo de automação
industrial. De acordo com a aplicação, várias estruturas de robôs manipuladores foram
desenvolvidas e entre elas surge o manipulador teleoperado.

A teleoperação robótica se faz interessante, pois propicia aumento da segurança do

trabalhador e redução de custos de logística. Isto porque pode evitar a necessidade da
presença de humanos em tarefas e ambientes que apresentam risco a saúde, dificuldade de
acesso e condições climáticas adversas.

De acordo com Ribeiro (2013), o custo para aquisição de interfaces mais eficientes entre o
operador e o robô, de softwares de simulação, assim como o de dispositivos para controle
remoto diretamente pelo operador humano, como os dispositivos hápticos, é extremamente
alto, o que torna sua utilização e conhecimento restritos tanto a pequenas empresas,
profissionais autônomos e microempreendedores individuais quanto a instituições de ensino.
Nesse sentido, a utilização de mais de um manipulador, atuando um como mestre e outro
como escravo, se faz uma estratégia mais tangível e viável para viabilizar a teleoperação e
controle/reprodução dos movimentos através da técnica de playback, além de se constituir em
um sistema de baixo custo e complexidade tangível.

Aliado a isso, a tecnologia de robôs manipuladores e a quantidade de robôs de uso industrial

têm aumentado significativamente durante os últimos anos. O desenvolvimento de um robô
manipulador exige conhecimentos interdisciplinares. Seguindo este cenário, destaca-se a
potencialidade do desenvolvimento deste trabalho no ambiente acadêmico, quando aplicado
nos laboratórios de ensino para fins didáticos, buscando manter os alunos e egressos
conectados à evolução do mercado de trabalho, agregando valor ao perfil profissional.
 5

Ademais, a implementação da teleoperação na configuração mestre-escravo agrega valor

ainda mais, e traz inovação à proposta do trabalho, não se restringindo somente à construção e
manipulação de um único robô simples, como se encontra, em sua maioria, na literatura.

2 ASPECTOS TEÓRICOS

2.1 ROBÔS MANIPULADORES

Um manipulador robótico pode ser definido como um dispositivo mecânico controlado por
software, cuja finalidade é específica para diversos processos automatizados. Além disso,
manipuladores robóticos podem utilizar sensores para auxiliar na orientação e movimentação
de suas partes em diversas ocasiões preestabelecidas (LOPES, 2002).

Os robôs manipuladores são amplamente utilizados nas indústrias e são capazes de fazer,
dentre outras coisas, soldas perfeitas, repetitivas e rápidas. Podem trabalhar por longos
períodos de tempo sem problema algum, assim, otimizando a produção na indústria (SANTOS,
2002).

Portanto, em sua tradicional definição, um robô industrial é uma máquina versátil, flexível,
programável, reconfigurável, capaz de se auto adaptar ao meio ambiente, criada para facilitar e
tornar seguro os processos industriais nocivos à integridade humana (SANTOS, 2002).

Com o grande avanço da tecnologia, diversos tipos de manipuladores robóticos que permitem
simular o braço humano surgiram para atender os mais variados tipos de processos industriais.
Eles são compostos por juntas, elos e punhos (ABREU, 2002). A Figura 1 ilustra a cadeia
cinemática de um manipulador, destacando os seus elos e as suas juntas.

Figura 1 – Elos e juntas nos manipuladores.

Fonte: Adaptada de Pazos (2002)

Um dos fatores que tem grande importância para determinar as características de um

manipulador robótico industrial é definir o número de graus de liberdade (CAMPBELL, 2008).
6

De acordo com Campbell (2008), o número de articulações, ou juntas que compõe o braço
manipulador, é um dos fatores que podem determinar o grau de liberdade.

Segundo Abreu (2002) o número máximo de graus de liberdade para um robô são 6, sendo
três para posicionamento e três para orientação. Os graus de liberdade estão associados à
capacidade do robô de posicionar o seu elemento terminal no espaço de trabalho.

2.2 TELEOPERAÇÃO

A teleoperação torna possível a manipulação de objetos remotamente, fornecendo ao operador

condições similares àquelas encontradas em um local remoto. O prefixo ‘tele’ tem origem
grega, que significa à distância, logo, teleoperação significa operar à distância (COUTO, 2017).

Na teleoperação, o operador humano interage com o ambiente remoto através de um

dispositivo mestre, um canal de comunicação e um robô escravo/remoto. Várias dificuldades
podem surgir ao utilizar sistemas de teleoperação, uma vez que o meio de comunicação (com
ou sem fio) pode contribuir substancialmente para a complexidade do sistema em geral,
podendo apresentar distorções, atrasos de tempo e perdas de dados, sendo que estes
problemas impactam a estabilidade e desempenho do sistema (ANDERSON; SPONG, 1989).
Essas questões motivam as pesquisas na área de robótica e controle, aplicadas a sistemas de
teleoperação. A Figura 2 exemplifica a teleoperação de um manipulador robótico.

Figura 2 – Teleoperação de um manipulador robótico.

Fonte: Adaptado de Spong (2006).

De acordo com Couto (2017), um sistema de teleoperação simples é geralmente composto por
um operador, um manipulador mestre, um controlador mestre, um canal de comunicação, um
controlador escravo, um manipulador escravo e um ambiente, tal como mostrado na Figura 3.

Figura 3 – Diagrama básico de um sistema de teleoperação

Fonte: Adaptado de Couto (2017).

2.3 SISTEMA DE COMUNICAÇÃO E CONTROLE

No que se refere ao sistema de comunicação e controle, convém ressaltar o uso da placa

Arduino, que consite numa plataforma criada em 2005 na Itália por Massimo Banzi, David
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Cuartielles, Tom Igoe, Gianluca Martino e David Mellis com o objetivo inicial de ser uma
ferramenta educacional (TAVARES, 2018).

Atualmente, o Arduino está sendo empregado em diversos projetos, devido ao seu baixo custo
e por disponibilizar todas as funções do microcontrolador ao usuário, dando oportunidade de o
usuário fazer modificações em seu projeto, através das linguagens de programação Wiring, C e
C++, sem que seja necessário o desenvolvimento de um novo hardware (TAVARES, 2018).

Tomamos como exemplo a placa Arduino UNO R3, ilustrada na Figura 4. A placa possui
recursos bem interessantes para prototipagem e projetos mais elaborados (SOUZA, 2013).

Figura 4 - Placa Arduino UNO R3 - Atmega 328

Fonte: Souza (2013)

O Arduino UNO R3 é uma placa que utiliza o microcontrolador Atmega328. Ele possui 14
(quatorze) pinos na entrada/saída digital, dos quais 6 (seis) desses pinos podem ser usados
como saídas PWM; 6 (seis) entradas analógicas; e um cristal oscilador de 16MHz. Os pinos
deste Arduino operam em 5V e cada pino pode fornecer ou receber uma corrente máxima de
40 mA. Além disso, possui conexão USB, uma entrada de alimentação e um botão de reset.
Enfim, o Arduino contém todos os componentes necessários para suporte ao projeto (SOUZA,
2013).

2.4 BLUETOOTH

O Bluetooth é uma tecnologia que foi criada para ser utilizada a nível mundial, por isso é
manuseada em uma frequência de rádio aberta, aceita em praticamente qualquer local do
planeta (ALECRIM, 2008).

A comunicação sem fio denominada bluetooth possibilita que computadores, smartphones,

tablets e afins troquem dados entre si e se conectem a mouses, teclados, fones de ouvido,
impressoras e outros acessórios a partir de ondas de rádio. A troca de informações entre
dispositivos é feita de maneira rápida, sem complexidade e sem uso de fios ou cabos,
bastando que haja uma proximidade entre os usuários (ALECRIM, 2008).

Tal comunicação possui um alcance dividido em três classes, quais sejam: i) potência máxima
de 100mW, alcance de até 100 metros; ii) potência máxima de 2,5mW, alcance de até 10
metros; e iii) potência máxima de 1mW, alcance de até 1 metro. Ressalta-se que dispositivos
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com diferentes alcances podem se comunicar usualmente, bastando respeitar o limite daquele
que possui o menor alcance (ALECRIM, 2008).

2.5 SISTEMA DE ATUAÇÃO

O sistema de atuação é composto pelos servomotores, os quais são pequenos motores que
possuem internamente circuito de controle, engrenagens redutoras, mecanismo de
posicionamento por feedback e são extremamente potentes para seu tamanho (MONTEIRO,
2001).

Um servomotor possui 3 entradas, uma de alimentação 5 Volts, outra GND (0V) e a terceira
que é a entrada de controle. Um servomotor é controlado enviando-lhe um sinal PWM (Pulse
Width Modulation), que regula a sua posição angular a partir da largura de pulso (MONTEIRO,
2001).

O sinal de controle é uma onda quadrada (0 a 5V) de frequência igual a 50Hz, mas funciona
também a 60Hz (MONTEIRO, 2001). Uma frequência de 50Hz corresponde a um período de
20 ms. O sinal de PWM a enviar terá de ser sempre o primeiro milissegundo a 5V. A partir daí,
durante o milissegundo seguinte, o tempo que o sinal se mantiver em 5V irá determinar a
posição do servo motor. Ou seja, se imediatamente após o primeiro milissegundo o sinal
passar a ser de 0V, então o servo ir-se-á colocar na posição 0º. Se em vez disso, o sinal for
durante o primeiro milissegundo igual a 5V e se esse valor se mantiver durante o segundo
milissegundo (igual a 5V) então o servo ir-se-á colocar na posição 180º (a posição angular
máxima de servo motor é normalmente de 180º) (MONTEIRO, 2001). Percebe-se, portanto que
o sinal de PWM gerado pelo microcontrolador deve compreender entre a faixa de 1 ms (5% do
ciclo ativo) e 2 ms (10% do ciclo ativo).

Figura 5 – Representação do posicionamento do servomotor em relação à larguras de pulso.

Fonte: Santos (2007).

3 METODOLOGIA

Em um sistema de teleoperação, o operador humano interage com um ambiente remoto

usando três componentes principais: um dispositivo de interação que envia os comandos,
denominado mestre (master), um manipulador que responde remotamente aos comandos
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enviados pelo mestre, denominado mestre (slave), e um meio de comunicação entre ambos
(NIEMEYER et al. 2008).

No caso do presente trabalho, o dispositivo mestre é um próprio robô manipulador que possui a
mesma cadeia cinemática e configuração geométrica que seu escravo; isso para viabilizar o
modo playback de atuação remota e servir como interface visual e realista ao operador.

Um sistema robótico mestre-escravo é, então, aquele controlado manualmente, onde o

operador humano toma as decisões e aplica as ações de controle necessárias. O operador,
baseando-se na sua experiência e conhecimento sobre a tarefa a ser realizada, determina a
estratégia de como realizá-la e planeja o procedimento de operação. As suas decisões são
então transferidas, através de joystick, localmente para o manipulador mestre, este que, por
sua vez, se comunica, através de um protocolo adequado de comunicação sem fio, com o
manipulador escravo, localizado remotamente. O manipulador escravo, então, reproduz a
sequência de movimentos executados pelo mestre e comandados pelo operador. A Figura 6
mostra o sistema em questão.

Figura 6 – Sistema Robótico Mestre-Escravo

Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)

Ambos os robôs são embarcados e interfaceados por meio de um microcontrolador do tipo

Atmega e módulos periféricos. Os ajustes necessários ou modificações das ações de controle
são providenciados quando o movimento resultante não é adequado, ou quando eventos não
esperados ocorrem durante a operação. Portanto, o operador humano é uma parte essencial
do controle. Quando o operador humano é eliminado do sistema de controle, todos comandos
de controle devem ser gerados pela própria máquina; um procedimento detalhado das
operações deve ser preestabelecido e cada passo de comando de movimento deve ser gerado
e codificado em uma forma apropriada, de forma que o robô possa interpretá-lo e executá-lo de
forma correta. Meios de armazenar os comandos e gerenciar os arquivos de dados são
necessários.

3.1 CADEIA CINEMÁTICA DO MANIPULADOR: ASPECTOS CONSTRUTIVOS

Diante da revisão bibliográfica apresentada e da definição da arquitetura e estratégia de

controle do sistema robótico, optou-se por uma estrutura mecânica simplificada, mas que
atenderia as necessidades e propostas deste trabalho. O modelo adotado refere-se ao projeto
open source de robôs manipuladores de cinco graus de liberdade, conforme projeto
desenvolvido por Jan Jaap (JAAP, 2010).

Cada manipulador tem cinco eixos de movimentação incluindo uma garra em sua extremidade,
a fim de facilitar seus movimentos e, assim, elevar o grau de complexidade e qualidade do
protótipo. Dessa maneira, foi imprescindível determinar o material mais adequado para compor
a estrutura mecânica. A construção da estrutura mecânica dos robôs foi desenvolvida através
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de corte a laser em madeira do tipo MDF de 3mm de espessura, buscando integrar mais
originalidade ao projeto. Observe as peças utilizadas a seguir na Figura 7.

Figura 7 - Material utilizado na montagem do protótipo

Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)

A Figura 8 exibe o modelo dos manipuladores, montado e com a eletrônica embarcada.

Figura 8 - Robô manipulador montado e finalizado

Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)

3.2 ELETRÔNICA EMBARCADA

Para compor a eletrônica embarcada do protótipo, utilizou-se, tanto no mestre quanto no

escravo, o Arduino, por ser uma plataforma de prototipagem eletrônica open source, fácil de
usar e que permite integração hardware e software. A escolha dessa placa tem também como
motivações: preço, aplicabilidade, compatibilidade com outros módulos, alimentação
proveniente de fonte externa (bateria), IDE própria para desenvolvimento, baseada em C,
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dentre outras. O seu microcontrolador, o Atmega328, além de controlar a posição de cada

servo, em cada junta, possibilita a transmissão e recepção de sinais oriundos de outros
dispositivos/módulos de comunicação sem fio ligados a ele, viabilizando a teleoperação.

Para viabilizar a comunicação serial, o Arduino dispõe de dois pinos, os pinos digitais 0 e 1,
respectivamente RX e TX, porém notou-se que, ao se utilizar esses pinos para comunicação
entre Arduino e o módulo bluetooth, o dispositivo em questão sofria travamentos, e falhas na
execução do código embarcado. Portanto, optou-se pela utilização da biblioteca
SoftwareSerial, tornando possível a utilização de qualquer outro pino como comunicação serial,
o que favoreceu o funcionamento, tornou o processamento mais eficiente e com menos falhas.
Observa-se a configuração dessa troca de pinos na Figura 9.

Figura 9 – Emulação dos pinos de comunicação do Arduino

Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)

3.3 JOYSTICK

Para o controle do manipulador mestre optou-se pelo uso de um joystick wireless, modelo
Playstation®, tornando assim, o controle de fácil manipulação pelo operador. A Figura 10
demonstra a configuração dos botões e suas respectivas funções.

Figura 10 – Configuração e funções dos botões

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Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)

O joystick depende de um receptor de dados para a comunicação. Este, por sua vez, é ligado
diretamente ao Arduino por meio de jumpers de conexão, como representado na Figura 11.

Figura 11 – Conexão do receptor do joystick ao Arduino

Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)

3.4 COMUNICAÇÃO SEM FIO

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Para a comunicação entre mestre e escravo foi utilizado o protocolo de comunicação bluetooth,
através do módulo HC-05. No protótipo em questão foram utilizados dois destes módulos, um
configurado como mestre e outro como escravo.

O nível de tensão de alimentação do módulo é 5V, porém seus pinos de comunicação serial
têm nível de tensão máxima de 3,3V. Portanto, foi necessário a criação de um divisor de
tensão no pino de dados RXD para assegurar o nível de tensão adequado ao módulo, como se
percebe na figura 12.

Figura 12 – Conexão do módulo bluetooth HC-05

Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)

3.5 SERVOMOTORES

Para a definição da especificação dos servomotores utilizados, foi necessário saber onde era
exigido o torque máximo do braço. Como pode ser observado na figura 13, o braço está na
posição onde se exige o maior torque em todo o sistema, que é aplicado no eixo do servo da
base móvel (Ponto A).

Figura 13 – Torque máximo exigido no sistema

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Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)

Todo o peso à direita do ponto A é compreendido pelo peso de dois servos MG995 e pelo peso
de dois servos 9G SG90, além do peso da garra, parafusos e espaçadores metálicos. De
posse desses dados, pôde-se calcular o torque máximo, Tmáx, e a força máxima, Fmáx,
suportados.
Dados:
Peso fornecido pelo fabricante:

 1 Servo (MG 995) possui 56g (DX, 2012);

 Garra, incluindo os servos 9G SG90, possui 160g;

 Braço com madeira do tipo MDF contém 105g;

 Comprimento total do braço igual a 35cm.

Fmáx = (2x56g) + 160g + 105g

Fmáx = (0,377kg) x (9,8)

Fmáx = 3,7N

Tmáx = 0,35m x 3,7N = 1,295N.m ou 13,205kg.cm

Visando obter um sistema robusto, capaz de executar movimentos precisos e rápidos, optou-se
pela utilização de dois servos MG995 no ponto A. Estes juntos, são capazes de fornecer
26kg.cm de torque, superdimensionando o manipulador robótico em termos de torque aplicado.

Figura 14 - Servomotor MG 995

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Fonte: DX (2012)

O servo 9G SG90 foi escolhido para os movimentos de giro da garra (roll), e para abrir e fechar
a garra (órgão efetuador), movimentos estes que demandam pequeno torque e são facilmente
supridos por este servo.

Figura 15 - Servomotor 9G SG90

Fonte: FelipeFlop (2019)

A alimentação dos servomotores geralmente fica por conta da alimentação do

microcontrolador. Porém, servomotores de elevado torque, como o MG995, consomem muita
energia para seu funcionamento, principalmente nos seus picos ao sair da inércia. Assim, ao
ligá-los diretamente à alimentação do microcontrolador, estes exigirão muita corrente elétrica,
podendo comprometer o funcionamento do sistema e até queimá-lo.

Segundo DX (2012), considerando os picos de corrente e acrescentando uma margem de

segurança, o servo MG995 demanda uma corrente de cerca de 500mA ligado a uma tensão de
5V, fato que tornou necessária a utilização de uma fonte externa que fornecesse no mínimo 5 x
500mA, ou seja, de uma fonte de no mínimo 2,5A apenas para os servos desse modelo. Assim,
com o intuito de utilizar uma única fonte para todo o sistema e visando uma configuração
superdimensionada, suprindo qualquer demanda de corrente dos servos, utilizou- se uma fonte
externa de 5V, 22A.

Para interconectar a alimentação de todos os 7 servos que compõem cada robô, foi necessário
a criação de uma placa de circuito integrado de acionamento e distribuição de alimentação,
como se observa na figura 16.

Figura 16 – Placa de acionamento e distribuição

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Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)

Por fim, foram efetuados testes para validar a reprodução dos movimentos do mestre pelo
manipulador escravo, conforme o modo de atuação playback programado pelo operador.

4 ANÁLISE E DISCUSSÃO DOS RESULTADOS

Provando todo o conceito apresentado, a teleoperação se fez perfeitamente funcional

utilizando-se do protocolo de comunicação bluetooth. A interface serial via bluetooth funcionou
corretamente, uma vez que o dispositivo enviava um pacote de dados contendo as informações
relacionadas às posições desejadas de cada servomotor e o Arduino, por sua vez, recebia
estes dados e os utilizava para determinar quais os ângulos cada motor do robô escravo iria se
deslocar, repoduzindo o respectivo movimento do mestre. Essa reprodução se fazia alcançada
em tempo real, durante os comandos do operador, ou automaticamente após esses. Logo, uma
vez programado, o robô repetia os movimentos entre os pontos gravados, realizando o
playback.

A Figura 17 mostra o protótipo construído do sistema robótico, com todos os seus subsistemas.

Figura 17 – Protótipo construído

 17

Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)

Com o protótipo já finalizado, após testes, notou-se que os robôs manipuladores sofriam
pequenos movimentos indesejados, como trepidações atípicas, mesmo que coerentes com a
ação desejada.
Na tentativa de resolução destes, foram adotadas as seguintes medidas, em termos de
hardware:
 troca da alimentação dos Arduinos de USB para bateria externa;
 troca dos módulos bluetooth;
 e troca da fonte de alimentação por uma fonte ajustável;
o que não surtiu maiores efeitos; e em termos de software:
 desenvolvimento de um código priorizando o endereçamento específico para cada
movimento, de maneira que a transmissão dos movimentos não congestionasse o meio
de comunicação, executando um movimento de cada vez,
porém sem sucesso, pois para uma transmissão serial satisfatória, percebeu-se que a taxa de
transferência demandada por esta estratégia deveria ser baixa, mais precisamente um
baudrate de 9.600, mas com essa taxa os movimentos indesejados pioravam
consideravelmente.
Por fim, ao perceber que os movimentos indesejados eram oriundos de uma baixa taxa de
transferência na comunicação serial do Arduino e do módulo HC-05, foi, inicialmente
necessário ajustar essa velocidade para um baudrate igual a 230.500 (máxima velocidade que
o sistema permitia) e realizar os seguintes procedimentos:
 instalação de um capacitor cerâmico em paralelo com a alimentação dos servos; e
instalação de capacitor eletrolítico nos terminais TX e RX dos módulos bluetooth. Esses
últimos motivados pelo fato de que, ao se transmitir informações em altas taxas, picos
de corrente eram exigidos pelo módulo; embora não ocorressem sempre, esta variação
na demanda de corrente fazia com que a tensão de alimentação do módulo
decrescesse, acarretando o reinício dele e a falha na transmissão dos dados. Um valor
de 10 μF de capacitância deveria suprir tal variação de tensão.
Com isso, o problema dos movimentos indesejados foi corrigido na grande maioria dos muitos
movimentos diferentes que o protótipo poderia executar. Mediante isso, notou-se que a
comunicação entre mestre e escravo funcionou de maneira válida e satisfatória, dentro dos
requisitos estabelecidos de projeto. A Figura 18(a) e 18(b) exibe o protótipo operando em modo
playback para alguns movimentos desejados.

Figura 18 (a) – Protótipo em operação: movimento 1

18

Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)

Figura 18 (b) – Protótipo em operação: movimento 2

Fonte: Felipe M. Carnielo e Vinicius da C. Porto (2019)

5 CONCLUSÕES

Com o amplo estudo bibliográfico, foi possível notar a importância da robótica no setor
industrial e acadêmico. Motivado por isso, propôs, no presente trabalho, o desenvolvimento de
um sistema de teleoperação robótica baseado em configuração mestre-escravo. A
teleoperação se fez mediante o uso da configuração mestre-escravo de manipuladores
industriais e da comunicação bluetooth, possibilitando maior segurança ao operador, na
medida em que dispensa a presença humana em tarefas e ambientes que apresentem risco à
saúde, dificuldade de acesso e condições climáticas adversas, além da redução de custos,
oferecendo uma opção alternativa à aquisição de dispositivos mais restritos e especializados.

Após os testes no protótipo, foi possível validar o protocolo de comunicação utilizado e o modo
playback de atuação do sistema, na medida em que, para todos os movimentos realizados pelo
robô mestre, comandados pelo operador, o robô escravo os reproduziu fielmente, mesmo
diante de alguns pequenos comportamentos indesejáveis, os quais foram amenizados sem
 19

qualquer tipo de ônus aos objetivos específicos e geral deste trabalho.

Como forma de continuidade deste trabalho, para projetos futuros, espera-se integrar este
sistema robótico a uma planta miniaturizada de um processo produtivo; e propõe-se: outra
análise mais refinada acerca das causas dos movimentos indesejados; estudar e viabilizar o
controle de força como forma de possibilitar maiores ações de intervenção com a garra; e a
incorporação de sensores e outros tipos de comandos, visando, inclusive uma maior inserção
dessas propostas no escopo da Indústria 4.0.

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