DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA ROBÓTICA MÓVEL PARA

NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA
Kleber Bastos 1, David Neto 1, Ezequiel Ribeiro 1, Ícaro Lessa 1, Igor Araujo 1, João de Oliveira 1, Luan
Santana 1, Romeu Oliveira 1, Társis Oliveira 1, Thailan Sales 1, Wellington Azevedo 1, Marcos Prado 2
1, 2
FACULDADE INDEPENDENTE DO NORDESTE - FAINOR
Av. Luiz Eduardo Magalhães, 1035 – Bairro Candeias
45055-420 – Vitória da Conquista – BA

eficientes. Essas tecnologias auxiliam também em tarefas

Resumo: Este artigo apresenta o projeto e implementação da
plataforma robótica móvel SERR-01. Essa plataforma de
pequeno porte, dotada de sensores e atuadores, tem como
principal objetivo auxiliar no ensino e na pesquisa da robótica.
Seu sistema de locomoção é baseado em quatro rodas com
acionamento diferencial, sendo um motor de corrente contínua
para cada par de rodas. O SERR-01 é capaz de detectar
obstáculos por meio de seus sensores ultrassônicos. Esses
sensores se comunicam com a plataforma Arduino, a qual, tem
capacidade de enviar essas informações, por meio de uma
comunicação serial para outros dispositivos eletrônicos. O
projeto e implementação estão em fase de desenvolvimento e
com a finalidade de dotar a plataforma de autonomia, testes
com computadores embarcados e uma câmera estão sendo
realizados. É apresentado nesse artigo a modelagem do robô,
seus sistemas eletrônicos e computacionais, bem como os
testes realizados em laboratório.
Palavras Chaves: Robótica Móvel, Sistemas embarcados,
Educação e Pesquisa.
Abstract: This article presents the design and implementation
of mobile robotic platform SERR-01. This small platform,
equipped with sensors and actuators, it has the main objective
of assist in teaching and research in robotics. Your gear system
is based on four-wheel drive with differential, one DC motor
for each wheel pair. The SERR-01 is able to detect obstacles
using its ultrasonic sensors. These sensors communicate with
the Arduino platform, which has the ability to send such
information through a serial connection to other electronic
devices. The design and implementation are under
development and with the aim of providing a platform of
autonomy, tests with embedded computers and a camera are
being conducted. It is presented in this paper to model the
robot, their electronics and computer systems, as well as tests
performed in the laboratory.
Keywords: Mobile Robotics, Embedded Systems, Education
and Research.
1 INTRODUÇÃO
A tecnologia cresceu muito nos últimos anos, implicando num
aumento na competitividade no mercado de trabalho, exigindo
que as industrias utilizem cada vez mais sistemas embarcados
autônomos para produções mais rápidas, padronizadas e
consideradas pelo homem como perigosas ou exaustivas.
Além do ambiente industrial, os sistemas embarcados e
sistemas autônomos colaboram no campo do ensino e da
pesquisa. E a robótica móvel é uma ferramenta que pode ser
destacada este contexto.
A criação de um robô autônomo é uma atividade que necessita
de conhecimento de diversas áreas como: Mecânica, eletrônica
e computação. Bekey (2005) afirma que autonomia refere-se a
sistemas capazes de operar em ambientes reais, sem qualquer
forma de controle externo por longos períodos de tempo. Ele
define um robô como sendo uma máquina que percebe, pensa e
age. Desse modo, robôs devem ser dotados de sensores, que
gerem dados para o mesmo através da percepção do ambiente,
além de atuadores, os quais permitem interação com esse
ambiente.
Esses robôs, dotados de autonomia, podem realizar tarefas
bastante específicas. Tarefas estas que podem estar
relacionadas com mapeamento de ambientes, localização e
navegação. Existem diversas áreas relacionadas, como:
robótica convencional de manipuladores, inteligência artificial
e visão computacional. E estas características serão abordadas
nas próximas seções.
A robótica móvel, por ser uma linha de pesquisa que envolve
várias áreas da engenharia e tecnologia, está sendo muito
utilizada em instituições de ensino e pesquisas, pelo fato de
permitirem aos estudantes implementar problemas reais para
estudos e analises.
Mesmo com um vasto crescimento na robótica móvel, um
grande problema que os pesquisadores brasileiros nesta área
enfrentam, é o custo dos componentes e plataformas robóticas.
São poucas as iniciativas nacionais que desenvolvem produtos
para esse campo. Dessa forma grande parte dos componentes
utilizados na pesquisa e ensino da robótica são importados.
Logo, existe a necessidade do desenvolvimento de tecnologias
nacionais para ajudar no crescimento das pesquisas nacionais.
Nesse contexto, o trabalho apresenta o projeto da plataforma
robótica móvel SERR-01 (Sistema de Especialidade
Readaptável Robótico).
Esse artigo está organizado em 7 seções. Na seção 2 são
apresentados os trabalhos relacionados com o projeto em
questão. A seção 3 são descritos os principais conteúdos
estudados na robótica móvel. Na seção 4, Trabalho proposto,
Mostra Nacional de Robótica (MNR) 1
são apresentados os detalhes da construção da plataforma
robótica móvel. Em Metodologia, seção 5, são descritos de
forma sucinta os materiais e métodos utilizados no projeto. A
seção 6 descreve os resultados e a seção 7 finaliza
apresentando as conclusões.
2 TRABALHOS RELACIONADOS
Nessa seção são apresentados alguns trabalhos de
desenvolvimento e aplicação de plataformas robóticas móveis.
2.1 Robô guia de Museu
No artigo de Wolfram et al. (1998) é apresentado a arquitetura
de um robô denominado RHINO cujo objetivo é a interação
com as pessoas em ambientes públicos, como museus. A
atividade do robô é a de interagir com pessoas e fornecer
informações (verbal, gráfica, sonora) ao longo do caminho que
ele percorre e de acordo com as percepções do ambiente.
RHINO é constituído de sensores laser, ultrassônicos,
infravermelhos e telas sensíveis ao toque, além de possuir um
complexo algoritmo de localização e inteligência artificial que
mescla informações obtidas dos sensores e as já armazenadas.
2.2 Desenvolvimentos de Aplicativos de Visão
Computacional para Plataforma Robótica Móvel
No artigo de Martins et al. (2011) pode-se notar a importância
e utilidade de uma plataforma robótica móvel. No projeto é
desenvolvido aplicativos de Visão Computacional que podem
ser aplicados em uma plataforma robótica móvel, que nesse
trabalho é testado na plataforma nacional RoboDeck (Xbot,
2014). Consequentemente é possível torná-lo capaz de perceber
o ambiente que o circunda, de modo que o mesmo se torne
autônomo quanto à movimentação. A versatilidade da
plataforma móvel permite diversas aplicabilidades e a visão
computacional é uma delas.
2.3 Utilização do sensor Kinect em Plataforma
Robótica Móvel
No artigo de Correa et al. (2012) é desenvolvido um sistema de
percepção em ambientes internos para permitir a navegação de
robôs móveis de vigilância. Para isso é utilizado um sensor
com percepção 3D Kinect, que é responsável pela detecção de
obstáculos e também uma Rede Neural Artificial (RNA) para
reconhecer diferentes configurações do ambiente detectado
pelo sensor. A plataforma móvel utilizada é o robô Pioneer P3-
AT.
3 ROBÓTICA MÓVEL
Como sitado anteriormente, a robótica móvel envolve várias
linhas de pesquisa e vários problemas podem ser estudados
utilizando essa tecnologia. Dessa forma são apresentados a
seguir os principais conteúdos que envolvem essa área e que
podem ser aplicados e estudados na plataforma proposta neste
trabalho.
Mostra Nacional de Robótica (MNR)
3.1 Sensores e Atuadores
Sensores e atuadores são o meio de interação de um agente
com o ambiente em que atua. Nos seres vivos, os sensores são
todas as partes do corpo que proporcionam os sentidos, como
os olhos e ouvidos, já os atuadores, são as partes do corpo que
proporcionam ao ser a habilidade de agir sobre esse ambiente,
como braços e pernas.
Na robótica, sensores são conversores que detectam ou medem
uma condição no ambiente físico e o convertem em sinais
elétricos, enquanto atuadores fazem o contrário, convertem
sinais elétricos em ações no meio físico, como, por exemplo, o
deslocamento do robô no ambiente e produção de luzes ou
sons.
De acordo com Wolf (2009) deve se considerar também que
maiores níveis de autonomia são alcançados à medida que os
robôs passem a integrar os aspectos mais importantes como
capacidade de percepção (“ler” o ambiente em que atua através
dos sensores), capacidade de agir (produzir ações através de
atuadores), robustez e inteligência (capacidade de interpretar e
lidar com as mais diversas situações).
3.2 Localização
Localização, dentro do contexto da robótica móvel, pode ser
definida como a posição do robô em coordenadas e orientação
no ambiente (Correa, 2013). A localização do robô é utilizada
em conjunto com o mapeamento para definir sua ação e
trajetória, uma técnica muito utilizada para determinar a
localização do robô é chamada de SLAM (Simultaneous
Localization and Mapping) em que a localização é realizada
enquanto se mapeia o ambiente, no caso de o ambiente não ser
previamente mapeado. Assim como no processo de
mapeamento, sensores (como odómetro) são uteis para
determinar a posição do robô no ambiente.
No caso de o robô não conhecer sua localização inicial em um
ambiente mapeado, devem-se utilizar algoritmos para
determinar sua posição (Thrun et al., 2005).
3.3 Mapeamento
O mapa do ambiente representa a visão que o robô tem de tudo
que está a sua volta, é através do mapa que o robô poderá
distinguir os pontos de livre acesso e os pontos em que não é
possível se locomover. Quando não há um mapa previamente
armazenado na memória do robô, o processo de mapeamento
envolve a captura de informações sobre um ambiente através
de sensores (câmeras, lasers, ultrassom, encoders, etc.) e o
algoritmo de inteligência computacional (Thrun, 2002 ; Thrun
et al, 2005).
De acordo com Correia (2013), os mapas podem ser
classificados como locais ou globais: O mapa local funciona
em tempo de execução e não é armazenado na memória, este
caso é mais comumente utilizado para navegação segura
(desvio de obstáculos). O mapa global, por outro lado, é o
mapa completo do ambiente, e é utilizado para planejamento de
trajetórias entre os pontos conhecidos do ambiente.
3.4 Planejamento Trajetória
Planejamento de trajetória refere-se à habilidade do robô de
encontrar um caminho válido de um ponto a outro dentro de
um ambiente.
O planejamento da trajetória do robô varia de acordo com o
tipo de mapeamento utilizado. Para um mapeamento local, o
robô define sua trajetória a medida que avança no ambiente.
Para um mapeamento global, a trajetória é definida antes
mesmo de iniciar o movimento, realizando uma análise
computacional baseada no mapa memorizado. Dependendo do
objetivo do robô, essa rota pode ter traçada levando em
consideração a maior eficiência possível em aspectos como
distância e tempo.
A maioria dos algoritmos de planejamento de trajetória usam
algoritmos de busca como Djikstra, A* e D* para traçar um
caminho dentro de um grafo (Dudek e Jenkin, 2000; Hata,
2010).
4 TRABALHO PROPOSTO
4.1 Objetivos e Hipóteses
O objetivo deste projeto é o desenvolvimento de uma
plataforma robótica móvel, com fins educacionais e de
pesquisa cientifica afim de proporcionar o aluno o
desenvolvimento prático das habilidades nas disciplinas de
computação, eletrônica e mecânica, proporcionando uma
melhor visão e compreensão dos assuntos apresentados em sala
de aula. Assim, pretende-se demostrar que é possível alunos de
graduação desenvolverem tal plataforma utilizando os
conhecimentos adquiridos durante a formação acadêmica no
curso de Engenharia da Computação e Engenharia Elétrica.
4.2 Arquitetura da plataforma robótica
A arquitetura da plataforma robótica, apresentada neste
trabalho, pode ser dividida em três sub-áreas: Mecânica,
eletrônica e computação, que serão apresentadas a seguir. É
interessante lembrar que a plataforma robótica está em fase de
desenvolvimento.
4.2.1 Mecânica
A estrutura física da plataforma foi montada em MDF, por ser
um material de fácil manuseio e baixo custo. Mas, na versão
final do projeto pretende-se substituir por um material mais
resistente, como o alumínio, visto que a plataforma robótica
deverá ser resistente para que possa ser utilizada tanto em
ambientes internos como externos.
4.2.1.1 Motor
Para a criação do SERR-01 foram utilizados dois motores
Mabuchi, como visto na Figura 1 e 2, modelo JC/LC-578VA,
12 volts, 92 rpm, 288 W, 26 A, 9,8 Nm, 508 g, geralmente
utilizados em vidros elétricos de carros. Foram acoplados nas
laterais (esquerda e direita) do interior da plataforma.
Figura 1 - Motor elétrico Mabuchi, modelo JC/LC-578VA
Fonte: Mabuchi, 2014.
Figura 2 - Esquemático do motor elétrico JC/LC-578VA
Fonte: Mabuchi, 2014.
O motor elétrico JC/LC-578VA foi propício ao protótipo, por
ser resistente, possuir velocidade constante e suave, e uma
caixa de redução - equipamento com engrenagens que reduz a
velocidade de rotação e aumenta o torque, fazendo com que o
motor pare em qualquer lugar. O torque varia de acordo com a
velocidade de rotação do motor. Quanto maior for a rotação,
menor será o torque e quanto menor a rotação, maior será o
torque.
4.2.1.2 Polias
Polias são elementos mecânicos que servem para
movimentação ou aumento na força de tração de uma máquina
ou equipamento. Para uma polia funcionar é preciso de outro
elemento mecânico, denominado correias. No projeto, foram
utilizadas polias de alumínio em “V” simples.
4.2.1.3 Correias
Correias tem como função unir duas ou mais polias e transmitir
força e movimento, através do atrito com as polias. No
protótipo, foram utilizadas correias “V” dentadas. Esse tipo de
correia foi escolhido, por ter uma maior durabilidade, não
alonga, maior aderência e não precisa de lubrificação.
4.2.1.4 Vantagens em usar um sistema por correia
Vantagens em usar um sistema por correia: (I) ter uma maior
flexibilidade; (II) uma transmissão por atrito; (III) proteger o
motor contra choques abruptos, vibrações ou sobrecargas; (IV)
comparado com outros sistemas de transmissão, sistema por
correia é mais econômico no setores de manutenção e
instalação; (V) trabalhar com rotações passa a ser mais fácil, já
que uma correia independe de outra; (VI) por serem flexíveis,
neutralizam as vibrações.
4.2.1.5 MDF
SERR-01 possui inicialmente uma estrutura de MDF (Medium
Density Fiberboard) ou placa de fibra de média densidade.
4.2.1.6 Rodas
São utilizadas 4 rodas pneumáticas de 6 polegadas adaptadas.
4.2.2 Eletrônica
Atualmente, a plataforma faz uso de três sensores ultrassônicos
e uma câmera. Para o controle dos motores foram
desenvolvidas dois circuitos de ponte H, sendo estes últimos
controlados pela plataforma Arduino. Para o controle central,
estão sendo realizados testes nos computadores embarcados
RaspiBerry PI a CubieTruck.
Sensores ultrassônicos funcionam basicamente como
detectores de obstáculos, emitindo um sinal que ao atingir um
obstáculo o sinal retorna, dessa forma é possível calcular a
Mostra Nacional de Robótica (MNR) 3
distância entre o robô e o objeto utilizando o tempo necessário
que o sinal levou desde que saiu do emissor até chegar ao
receptor. No robô foram utilizados três desses sensores do
modelo HC-SR04 posicionados em sua frente nas quais um ao
centro e os outros dois um em s cada extremidade com
angulação de 45º para o lado de fora afim de dar ao robô uma
melhor autonomia em seu angulo de observação. O esquema
eletrônico dos sensores ultassônicos em comunicação com a
plataforma Arduino é apresentado na figura 3.
5 METODOLOGIA
O projeto foi iniciado com uma pesquisa bibliográfica sobre
robótica móvel, para servir de base na construção da
plataforma. Questões sobre as dimensões, peso, material da
estrutura física, tipos de sensores e atuadores, além dos
sistemas eletrônicos e computacionais, foram discutidas nessa
pesquisa. A segunda pesquisa foi realizada para decidir os
fornecedores, priorizando produtos nacionais e de baixo custo.
A maior parte da montagem e os testes foram realizados no
Laboratórios de Eletrônica da Faculdade Independente do
Nordeste - FAINOR. Na construção e nos testes foram
utilizados ferro de solda, multímetro, osciloscópio, fonte de
corrente continua, priorizando sempre a participação de todos
os envolvidos no projeto.

6 RESULTADOS E DISCUSSÃO
O SERR-01 está sendo desenvolvido e programado para ser
autônomo, uma unidade móvel, com uma capacidade de carga
de 10kg, que atinge uma velocidade media de 1m/s e o
protótipo atual já possui a capacidade de carga desejada bem
como a velocidade média. As figuras 4 e 5 apresentam o
modelo em ambiente 3D e a plataforma real, respectivamente.
Figura 3 – Esquemático dos sensores ultrassônicos
Fonte: Autoria própria.
A Ponte H é um circuito eletrônico composto de transistores e
demais outros componentes afim de ser possível ter controle de
um ou mais motor, assim é possível o controle de sua rotação
para o sentido horário ou anti horário, outra função da Ponte H
é separar o sistema de controle do motor do sistema de
alimentação sendo possível fornecer uma alimentação com
maior potência ao motor e a mesma não influenciar no sistema
de controle do Arduino. Foram utilizados duas dessas placas,
uma para cada motor, dessa forma sendo possível o controle do
robô nas mais diversas direções.
Webcam é uma câmera que capta imagens externas do robô Figura 4 – Modelagem 3D do Robô SERR-01
para um computador na qual as imagens captadas podem ser Fonte: Autoria própria.
processadas para alguma certa aplicação ou apenas
transmitidas para demostrar o que o robô está observando no
momento. Tal ferramenta está localizada centralizada em frente
ao robô, a Webcam utilizada tem saída USB e pode ser usadas
nas mais diversas plataformas desde a RaspiBerry PI a
CubieTruck .
4.2.3 Computacional
O controle da plataforma robótica é feito em parte pela
plataforma Arduino, que é responsável por comandar os
motores e monitorar os sensores. Assim algumas das decisões
mais básicas do sistema são de responsabilidade dessa ultima
plataforama. Para aumentar a capacidade computacional e
assim as possíveis aplicações da plataforma foi acrescentado
um computador raspberry pi do modelo B com 512MB de
memória RAM e CPU ARM1176JZF-S de 700MHz, que foi
projetado para ser um computador do tamanho de um cartão de Figura 5 – Protótipo do Robô SERR-01
credito.
Fonte: Autoria própria.
Para melhorar o desenvolvimento da plataforma está em fase
de testes ferramentas de modelagem e simulação de robôs
como o ROS (Robot Operating System), que permite uma Nos primeiros testes a plataforma foi controlada remotamente,
simulação muito próxima do real. este controle foi feito por comunicação serial sem fio, para isto
foi introduzido um shield bluetooth no arduino, e para o
controle um notebook com bluetooth para efetuar a
Mostra Nacional de Robótica (MNR)
comunicação, para tanto foi desenvolvido um software em C#
para enviar os comandos. Os primeiros testes foram para
observar o comportamento dos motores e a mecânica
desenvolvida para a locomoção da unidade robótica.
Foi possível em um segundo teste controlar os movimentos do
robô por meio de um smartphone. Esse teste também fez uso da
tecnologia bluetooth, onde um aplicativo para a plataforma
Android enviava os comandos de movimento para o robô.
Posteriormente foi acrescentado os primeiros sensores
ultrassônicos. Foram disponibilizados três sensores na parte
frontal do robô, um no centro da plataforma outro na esquerda
e um outro na direita, esse dois últimos com uma inclinação de
45º cada para fora da plataforma. Os primeiros testes foram
positivos pois todos os três sensores foram capazes de detectar
obstáculos, enviando a informação de distância para a
plataforma Arduino. As informações recebidas por essa
plataforma foram enviadas para um computador por meio de
uma comunicação serial.
Está em desenvolvimento um sistemas para evitar colisões
frontais. A estratégia montada para essa aplicação é estabelecer
uma distancia minima dos obstáculos de 20 cm. Caso o sensor
da esquerda detectar uma distância menor ou igual a 20 cm a
plataforma gira em seu próprio eixo para direita 45º e segue
em frente. Da mesma forma quando detectar uma obstaculo no
sensor da direita gira em seu próprio eixo para esquerda 45º e
segue em frente. Mas se detectar um obstaculo no sensor do
centro a unidade de controle escolhe um lado de forma
aleatória e gira para esta direção 90º em seu próprio eixo e
continua sua trajetória.
7 CONCLUSÕES
Esse artigo apresentou o projeto da plataforma robótica móvel
SERR-01. O projeto ainda não está finalizado, mas percebe-se ,
que é possível alunos de graduação de Engenharia da
Computação e Engenharia Eletrica, desenvolverem um produto
eficiente com finalidade de pesquisa e ensino. Essa plataforma
em desenvolvimento, agrega conhecimento prático e teórico
para cada membro do projeto, visto que o conteúdo de vários
componentes curriculares são utilizados. O SERR-01 mostra-se
viável para o que foi proposto, pois, componentes curriculares
que envolvam eletrônica, sistemas embarcados, redes de
computadores, programação, sistemas inteligentes, entre
outros, poderão fazer uso dessa plataforma para auxiliar no
ensino desses conteúdos. Além disso, pesquisas poderão
utilizar o SERR-01 para testes de aplicações no âmbito da
robótica móvel.
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Mostra Nacional de Robótica (MNR) 5