UM ROBÔ PARA INSPEÇÃO DE LINHAS SUBTERRÂNEAS DE ENERGIA

ATRAVÉS DO TOOGLE-MIDDLEWARE
André Ferreira Núñez
afnunez@furg.com
Marcos A. do Amaral
marcosamaralrg@gmail.com
Silvia Silva da Costa Botelho
silviacb@furg.com

Universidade Federal do Rio Grande - FURG

Centro de Ciências Computacionais
Av. Itália, Km 8, Bairro Carreiros
CEP 96.201-900 – RIO GRANDE RS

Resumo: Este artigo apresenta a proposta de um sistema

robótico para inspeção de linhas subterrâneas de energia,
utilizando o sistema computacional para a criação, visualização
e controle de hiperambientes TOOGLE-MIDDLEWARE. A
proposta utiliza o software Blender 3D1 para a visualização e
simulação física do ambiente criado, a plataforma open-
hardware Arduino2 para os nodos sensores e atuadores que
compõem o hiperambiente, o sistema operacional robótico
ROS3 para a comunicação entre as diversas partes do sistema,
além de técnicas de realidade virtual com estereoscopia
aplicadas a um ambiente de imersão 3D. A estrutura mecânica
utilizada no desenvolvimento do robô real e simulado é a do
robô TATUBOT[1].
Palavras Chaves: Hiperambiente, ROS, Arduino, Inspeção de
dutos.
Abstract: This article presents a robotic system for inspection
of underground power lines, using the computer system for
creating, viewing and control of hiperenvironments TOOGLE-
MIDDLEWARE. The proposal uses the Blender 3D software
for visualization and simulation of the physical environment
created, the open-hardware platform Arduino for sensor and
actuator nodes that comprise the hiperenvironment, the robotic
operating system ROS for communication between different
parts of the system, beyond of virtual reality techniques with
stereoscopy applied to a 3D immersive environment. The
mechanical structure used in the development of real and
simulated robot is from the robot TATUBOT.
Keywords: Hiperenvironment, ROS, Arduino, Pipelines
inspection.
1
http://www.blender.org/
2
http://www.arduino.cc/
3 Dessa forma, utilizando o conceito de hiperambientes, será
http://www.ros.org/wiki/
1 INTRODUÇÃO
Em decorrência do grau de encapsulamento, comunicação e
autonomia dos componentes de hardware surge na computação
um recente paradigma associado à possibilidade de
pervasividade e ubiquidade. A computação Ubíqua e Pervasiva
congrega novas formas de interação humano-computador, onde
o computador se integra ao dia-a-dia da sociedade em
“qualquer momento” e em “qualquer lugar”. Antes restritos a
tarefas repetitivas em indústrias, redes de sensores e sistemas
robóticos, com capacidade de percepção, tomada de decisão e
atuação, começam a fazer parte cada vez mais do cotidiano da
sociedade. Surge o conceito de Ambientes Inteligentes
compostos por redes de identificadores RFIDs, sensores e
atuadores robóticos, os quais adquirem informações de forma
automática, além de representarem o resultado das decisões
realizadas em atuações diretas no meio. Do ponto de vista do
usuário, colaborações podem se estabelecer, de forma
espontânea, entre computadores, robôs, redes de sensores e
agora “coisas”, que ao serem automaticamente percebidas e
modificadas compõem estes novos ambientes.
Nesta perspectiva, informações de diferentes elementos:
usuários, computadores e “coisas” podem ser recuperadas,
tratadas e modificadas. Recortes destas informações e seus
processos podem ser agregados em ambientes multi-
tecnológicos, aqui denominados de Hiperambientes.
Analogamente aos hipertextos, hiperambientes interconectam
os diversos conjuntos de informação, oferecendo acesso sob
demanda às informações que compõem, estendem ou
complementam um cenário específico. Cada hiperambiente
congrega informações associadas a redes de elementos reais,
virtuais, elementos de processamento, sensores e atuadores
robóticos autônomos imersos de forma pervasiva no cotidiano.
Mostra Nacional de Robótica 2012, Outubro de 2012 1
apresentado neste artigo o cenário de inspeção de linhas de
energia subterrâneas bem como um robô para realizar tal tarefa
através da ferramenta TOOGLE, a qual implementa um editor
e navegador de hiperambientes tanto virtualmente quanto
fisicamente.
Este artigo está organizado em cinco seções. A seguir
apresenta-se a arquitetura do Sistema TOOGLE e a descrição
das partes que o compõem, o qual é imprescindível para o
entendimento do método utilizado no desenvolvimento do robô
proposto. Na seção 3 o hiperambiente TATUBOT é descrito.
Na seção seguinte encontram-se os resultados das pesquisas e
testes e na seção 5 as conclusões deste trabalho.
2 O SISTEMA TOOGLE-MIDDLEWARE
O sistema TOOGLE foi desenvolvido para ser um editor e
navegador de hiperambientes. Através dele é possível criar um
hiperambiente completo, configurando desde os nodos sensores
e atuadores no nível mais baixo do hardware até os níveis mais
altos de interação humano-computador, com a visualização do
ambiente criado em 3D, por exemplo.
O sistema TOOGLE deve manipular o conjunto de
informações provenientes de:
 elementos reais sem capacidade de processamento,
percepção ou atuação, referenciados neste trabalho como
“coisas”;
 sensores e atuadores robóticos com capacidade de
percepção e atuação/representação real das informações;
 nodos computacionais com capacidade de processamento;
 tecnologias gráficas e de simulação com capacidade de
representação virtual;
 tecnologias de comunicação capazes de integrar os
diferentes elementos.
Dessa forma, o sistema pode ser representado pelo diagrama da
figura 1, no qual é possível perceber que, através da utilização
e configuração de nodos específicos, temos a criação do
hiperambiente TATUBOT.
Figura 1 – Diagrama do TOOGLE-MIDDLEWARE
A seguir, cada uma das partes que compõem o TOOGLE será
apresentada, de maneira a descrever como se dá o
funcionamento do sistema, começando pelo sistema
operacional ROS, que une todos os elementos do TOOGLE,
atuando como um middleware no mesmo.
2.1 Sistema Operacional ROS
A partir da taxonomia e modelo conceitual desenvolvidos para
hiperambientes, este módulo integra as diferentes tecnologias e
elementos existentes, bem como disponibiliza os recursos
necessários para as suas inter-relações. O middleware deve ser
capaz de implementar ambientes inteligentes de alta
escalabilidade, compostos por dispositivos heterogêneos.
O modelo de rede escolhido para a especificação do
middleware é o ROS (Robotic Operating System) [1].
Originalmente desenvolvido pelo Laboratório de Inteligência
Artificial da Universidade de Stanford, atualmente, o ROS é
uma plataforma livre, disponibilizada sob licença BSD, para o
desenvolvimento de redes inteligentes de sensores e atuadores,
indo desde ambientes inteligentes de realidade aumentada, até
aplicativos em redes de sensores. O ROS fornece bibliotecas e
aplicativos de auxílio ao desenvolvimento de sistemas
robóticos autônomos, possibilitando a customização para
criação de novos drivers e com suporte para sistemas
operacionais Unix-like. O ROS é customizado para tratar as
questões relativas a escalabilidade, a heterogeniedade, a
ubiquidade do sistema, como já foi comprovado em outros
trabalhos [2].
No TOOGLE, o ROS permite a comunicação entre todas as
partes do sistema, tanto as físicas (nodos Arduino, câmeras,
sensores, atuadores, etc) quanto as virtuais, atuando como uma
ferramenta de ligação entre todos estes elementos.
2.2 Editor e Visualizador de Nodos
Provê acesso aos nodos físicos do sistema, que podem ser
nodos Arduino ou outros nodos específicos definidos a priori,
configurando-os para o navegador e editor de hiperambientes.
A configuração é salva em um arquivo xml que fica hospedado
em um servidor na rede. Por meio dele é possível configurar o
funcionamento de cada nodo Arduino em tempo de execução,
de maneira que um nodo pode mudar completamente seu papel
no hiperambiente. Além disso, é possível controlar e
supervisionar cada nodo, acionando os atuadores vinculados a
ele e registrando os valores lidos do mesmo.
Através do editor é possível ter total controle sobre qualquer
pino disponível no módulo Arduino, sendo disponibilizadas as
funcionalidades de leitura de um valor analógico de tensão (10
bits de resolução) com ou sem tratamento de ruído, de leitura e
escrita de um nível digital de tensão (0 ou 1), acionamento por
PWM (modulação por largura de pulso) para controle de
motores principalmente e acionamento de servo-motores
através da especificação de um ângulo entre 0º e 180º.
Na figura 2, percebe-se outra funcionalidade do editor que é a
atribuição da funcionalidade de um pino a uma característica
do hiperambiente, permitindo que posteriormente, no editor de
hiperambientes, essa característica seja utilizada apenas
referenciando o seu nome. Isso permite abstrair a parte mais
baixa do sistema TOOGLE, que é a configuração e o
entendimento da funcionalidade de cada pino do módulo físico.
O pino D11, como pode ser visto na figura 2, está configurado
como uma saída pwm e foi atribuído a um atuador que
representa a velocidade do TATUBOT. Já o pino A0, que
representa uma entrada com conversão analógica, foi atribuído
à temperatura registrada no hiperambiente.
Mostra Nacional de Robótica 2012, Outubro de 2012 2

Figura 2 – Editor/Visualizador de nodos físicos TOOGLE
No hiperambiente TATUBOT, serão utilizados nodos Arduino
para o sensoriamento do ambiente e atuação do robô, um nodo
IMU para obtenção da velocidade e inclinação do robô no duto
e um nodo câmera para obtenção de imagens que permitirão ao
operador do robô identificar falhas, além de facilitar o controle
e a navegação, que também pode ser feito através do simulador
integrado ao visualizador de hiperambientes.
2.2.1 Nodos Arduino
Arduino é uma plataforma open-source de protótipos
eletrônicos baseados em hardware e software flexível e fácil de
usar (figura 3). É destinado a artistas, designers, hobbyistas, e
qualquer pessoa interessada em criar objetos ou ambientes
interativos. O Arduino pode sentir o ambiente recebendo
entradas de uma variedade de sensores e pode modificar seu
arredor controlando luzes, motores e outros atuadores.
Sendo assim, um nodo TOOGLE Arduino, é um módulo que,
conectado ao middleware de comunicação ROS via USB,
permite que atuadores e sensores sejam acoplados e
configurados para serem utilizados nos hiperambientes. A
figura 2 é um exemplo de configuração de um nodo TOOGLE
Arduino para o sistema robótico de inspeção proposto. Para
facilitar a conexão dos sensores e atuadores, uma placa pode
ser acoplada sobre o Arduino, denominada de shield.
Figura 3 – Arduino modelo UNO
2.2.2 Nodo IMU
Módulos do tipo IMU (Inertial Measurement Unit), permitem
medir e obter dados referentes à velocidade, orientação e às
forças gravitacionais referentes a um objeto, usando uma
combinação de acelerômetros e giroscópios, às vezes também
magnetômetros. No projeto do robô TATUBOT foi adicionado
um módulo IMU da empresa XSens4, o qual já possui driver
implementado para o ROS, ou seja, é possível efetuar a
configuração, comunicação e tratamento de dados diretamente
através do middleware escolhido. Nesse caso, um nodo
referente à IMU é criado através do ROS para ser acoplado ao
robô, integrando-se ao hiperambiente TATUBOT e conferindo
ao mesmo a capacidade de perceber sua velocidade, posição e
inclinação no interior do duto.
2.2.3 Nodo Câmera
Talvez a melhor maneira de se obter um feedback sobre a
situação interna dos dutos, bem como auxiliar a navegação
pelo operador humano remotamente através de um sensor
visual, neste caso, uma câmera. A câmera acoplada ao robô é
uma câmera com comunicação Firewire IEEE1394a, da
empresa Allied Vision Technologies5, modelo Guppy. Suas
dimensões são bem reduzidas (30mm X 30mm X 48mm)
possibilitando que seja acoplada com facilidade ao robô. Além
disso, também possui drivers implementados para o ROS,
dessa forma, um nodo foi criado para obter a imagem
capturada pela câmera e enviar estas informações para o
sistema TOOGLE e para o operador.
2.3 Editor de Hiperambientes
Acessa nodos na rede, configura esses nodos e associa-os a um
objeto 3D ou uma Tag 2D, cria um cenário para o
hiperambiente, permitindo editar códigos e modelagem 3D/2D,
armazenando-os em um arquivo de alto nível do
hiperambiente, possibilitando abstrair configurações de baixo
nível. Este arquivo de hiperambiente é um xml que contém os
dados do cenário de hiperambiente, que pode ser visualizado
em qualquer outra plataforma como um sistema móvel
Android.
Neste editor, os nodos criados no editor de nodos são
atribuídos a determinadas características do robô TATUBOT,
como por exemplo, velocidade dos atuadores e temperatura no
interior do duto. Formando o hiperambiente TATUBOT, como
um conjunto de nodos que à priori são distintos entre si e
funcionam independentemente uns dos outros, mas tornam-se
um único objeto homogêneo através desta ferramenta.
2.4 Visualizador de Hiperambientes
Acessa informações na rede e arquivos de hiperlink que
contém dados do hiperambiente, combinando-as em um
ambiente interativo desenvolvido através da ferramenta bullet
do Blender 3D. Trabalho semelhante pode ser observado em
[3]. Este contém um pacote básico de representações gráficas,
podendo ser importado mais pacotes que estejam no servidor
de hospedagem.
Através desta ferramenta, não só é possível visualizar o
hiperambiente TATUBOT, mas também controlá-lo. Integrado
a ele, há um sistema que utiliza técnicas de estereoscopia para
4
http://www.xsens.com/
5
http://www.alliedvisiontec.com
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permitir a visualização em 3D do sistema e um conjunto de
telas que permite a imersão no ambiente criado. A figura 4
apresenta este ambiente imersivo 3D, com o robô TATUBOT
sendo controlado remotamente através do visualizador de
hiperambientes pelo operador.
Figura 4 – Visualizador 3D de hiperambientes
3 O HIPERAMBIENTE TATUBOT
A missão consiste em utilizar o TATUBOT dentro de uma
tubulação de cabos, para que o mesmo inspecione esse
ambiente, passando por diversas situações que o mesmo possa
apresentar, adaptando-se em tempo de execução, caso seja
necessário. Dessa forma, o sistema robótico de inspeção
subterrânea TATUBOT, foi desenvolvido neste trabalho
através do conceito de hiperambientes. O robô é um objeto que
poder ser formado por vários nodos que sentem e atuam no
ambiente, que se comunicam e são acessados remotamente, e
que configurados através do TOOGLE-MIDDLEWARE,
tornam-se um só sistema, acionado e controlado como um
objeto homogêneo pelo operador. Para isso, foi necessário que
se utilizasse uma estrutura mecânica que permitisse a
navegação do robô dentro de dutos subterrâneos, um conjunto
de nodos Arduino com sensores e atuadores e um sistema de
navegação, supervisão e simulação integrado através do
Blender 3D para tornar possível o controle do sistema
remotamente.
A seguir serão abordadas as principais características da
estrutura mecânica, da eletrônica embarcada e do protótipo de
simulação e controle desenvolvidos para o robô.
3.1 Estrutura Mecânica
A estrutura mecânica utilizada (figura 5) foi projetada a fim de
ser capaz de transpor obstáculos, garantir a autonomia
necessária e transportar os circuitos de medição necessários à
inspeção dos cabos.
Figura 5 – Estrutura mecânica TATUBOT
Ela apresenta uma base com quatro rodas, sendo duas em
cada extremidade. Uma das extremidades é responsável pela
tração da plataforma robótica. Esta extremidade é formada por
atuadores, presos a uma base móvel em formato de 'L'. Estas
bases são unidas por um eixo e afastadas por uma mola,
garantindo a compressão das rodas nas paredes do duto, de
forma a adaptarem-se às variações de diâmetro e imperfeições
do mesmo. A estrutura mecânica, ainda, possui um spot de
iluminação na mesma extremidade onde se encontram as rodas
motrizes. Tal dispositivo tem o objetivo de garantir a
visualização dos cabos e da parede do duto em diferentes
condições de iluminação.
O robô, ainda, comporta em sua base baterias necessárias
para alimentar os motores, circuitos eletrônicos e o spot de
iluminação. Esta base possui também outros atuadores que
permitem rotacioná-las, possibilitando realizar movimentos
helicoidais no interior do duto. Estes movimentos são
fundamentais para contornar as conformações as quais os cabos
podem encontrar-se. A figura 6 ilustra a variação do ângulo das
rodas, a qual permite o movimento helicoidal no interior do
duto.
Figura 6 – Ângulo dos atuadores do TATUBOT
3.2 Eletrônica Embarcada
A arquitetura de hardware consiste em uma arquitetura
composta por módulos interconectados através de um
middleware de comunicação, no caso, o sistema operacional
ROS. Nele, como apresentado na figura 1, estão conectados o
módulo principal TOOGLE, o módulo sensorial, o módulo de
acionamento, o módulo IMU e o módulo da câmera. Os
módulos sensoriais são necessários para a implementação das
funcionalidades relativas à percepção de falhas em cabos. O
módulo de atuação é responsável pelo acionamento dos
atuadores e navegabilidade. O módulo IMU permite que se
conheça a velocidade, a posição e a inclinação do robô no
interior do duto e o módulo da câmera permite que se visualize
o interior do mesmo. Porém, estes dois últimos são módulos
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prontos que foram anexados ao sistema devido a sua
compatibilidade através do ROS e, portanto, serão abordados a
seguir apenas os módulos de sensoriamento e atuação
desenvolvidos especialmente para o robô TATUBOT através
do sistema TOOGLE. A figura 7 apresenta estes dois módulos,
respectivamente.
Figura 7 – Módulos TOOGLE Arduino para sensoriamento e
atuação
Para permitir que os sensores e os cabos dos atuadores fossem
conectados ao Arduino, foram projetados e contruídos shields
que facilitam a conexão dos mesmos. Estes shields são
acoplados diretamente sobre os módulos Arduino, aumentado
suas funcionalidades. Os módulos são, então, conectados ao
computador central via USB.
3.2.1 Módulo Sensor
A fim de averiguar o estado dos cabos do sistema de
distribuição subterrâneo, necessita-se de um conjunto de
sensores com capacidade de detectar sinais comuns no
ambiente inspecionado. Além disso, por atuar em um ambiente
com dimensões reduzidas e necessitar uma boa autonomia
energética, estes sensores devem possuir características como:
dimensão e peso reduzidos, baixo consumo energético e não
serem intrusivos ao ambiente. Inicialmente, dois sensores
foram escolhidos para realizar a inspeção dos dutos: sensor
térmico e sensor de gás. Estes complementarão as informações
obtidas através do sensor visual.
O sensor térmico desenvolvido para ser acoplado ao módulo
Arduino possui um circuito integrado LM35 da empresa Texas
Instruments6 capaz de medir a temperatura com uma resolução
de saída de 10mV/ºC. Sendo assim, o pino do módulo atribuído
a este sensor é configurado como uma entrada analógica com
um filtro para se obter a temperatura precisa do ambiente ao
qual o TATUBOT está imerso. A seguir, a figura 8 apresenta o
diagrama esquemático do circuito e a placa, também chamada
de brick na terminologia Arduino, para ser conectada ao
Arduino.
Figura 8 – Esquemático e brick do sensor de temperatura
Também foi utilizado no projeto, um módulo sensor de gás
6
http://www.ti.com/
para detectar a presença de gases tóxicos e inflamáveis no
interior do duto, provenientes de problemas tanto na estrutura
dos cabos quanto na estrutura do próprio duto. O brick
adquirido (figura 9) retorna a saída de sua leitura como uma
voltagem analógica, então o módulo é conectado ao Arduino
em uma porta com conversão analógico-digital.
Figura 9 – Brick sensor de gás
3.2.2 Módulo Atuador
O módulo de atuação é responsável pelo controle dos
movimentos do robô TATUBOT, convertendo os sinais vindos
do simulador e visualizador para sinais de PWM e de direção
dos atuadores. Para esta tarefa, foram desenvolvidos dois
circuitos do tipo ponte-H (figura 10), com relés para o controle
da direção e um transistor MOSFET para o controle da
velocidade. Estes circuitos podem ser acoplados diretamente no
shield sobre o Arduino. Um deles é responsável pela
velocidade e direção de giro dos motores para a locomoção,
enquanto o outro controla os motores responsáveis pelo ângulo
dos atuadores, mostrado na figura 6.
Figura 10 – Ponte-H do módulo atuador
3.3 Protótipo Simulado
O robô TATUBOT foi desenvolvido através do criador de
hiperambientes e a ele foi atribuído uma representação gráfica
criada no Blender 3D. O protótipo simulado possui
características físicas idênticas ao robô original e quando
inserido no duto virtual, apresenta comportamento muito
semelhante. A figura 11 apresenta a representação gráfica do
TATUBOT real da figura 5.
Figura 11 – Representação gráfica do TATUBOT
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4 RESULTADOS
Foram realizados testes com a estrutura e atuação do robô em
ambiente real controlado, onde foram avaliados o seu
desempenho quanto à navegabilidade, percepção e
comunicação.
Projeto Mecânico: Navegabilidade em Dutos. O robô foi
imerso em um ambiente composto por um duto com cabos
dispostos arbitrariamente em seu interior. Ao navegar, o robô o
robô apresentou ângulo de ataque e tração suficientes para
alcançar os objetivos, mostrando sua habilidade e versatilidade
em ambiente cotrolado.
Arquitetura Embarcada: Sensores. A figura 12 apresenta o
resultado da aquisição de dados de temperatura realizados pelo
módulo sensorial da arquitetura. Neste teste foi possível
verificar que o módulo de sensoriamente empregado serve para
o propósito, indicando uma mudança grande de temperatura
quando aproximado de um cabo aquecido, mesmo que não
apresente a temperatura exata, é possível perceber que há
algum problema no duto devido a esta mudança brusca que não
acontece normalmente no ambiente.
equipamentos possam ser adicionados sem mudanças drásticas
no sistema atual. O sistema de comunicação apresentou um
bom desempenho nos testes.
Como trabalhos futuros, novos sensores podem ser instalados
para adaptar o TATUBOT a aplicações de inspeção específicas
A versatilidade do robô permite que ele seja adaptado a
diversos casos de uso, como dutos industriais ou qualquer outra
situação que seja demasiadamente considerada perigosa para
uma inspeção in loco por um profissional ou mesmo inviável.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] Mello, C., Gonçalves, E. M., Estrada, E., Oliveira, G., Souto, H.,
Almeida, R., Botelho, S., Santos, T., and Oliveira, V. Tatubot - robotic
system for inspection of undergrounded cable system. In Proceedings of
the 5th Latin American Robotics Symposium (LARS 2008), Salvador,
Brazil, 2008.
[2] M. Quigley, J. Faust, T. Foote & J. Leibs. ROS: an open-source Robot
Operating System.
[3] Hiroshi Nishikawa, Shinya Yamamoto, Morihiko Tamai, Kouji
Nishigaki, Tomoya Kitani, Naoki Shibata, Keiichi Yasumoto & Minoru
Ito. UbiREAL: Realistic Smartspace Simulator for Systematic Testing. In
the 8th Intl Conf. on Ubiquitous Computing (UbiComp2006), 2006.
[4] T. Edmunds & D.K. Pai. Perceptually Augmented Simulator Design.
IEEE Transactions on Haptics, 2011.

Figura 12 – Gráfico da Temperatura

Arquitetura Embarcada: Comunicação via ROS. A

comunicação via ROS obteve resultados excelentes para o
protótipo desenvolvido. O ROS atuando como middleware do
sistema permitiu conectar todos os nodos presentes na rede de
maneira muito simples e eficiente.

5 CONCLUSÃO
Este trabalho apresentou o projeto de um robô genérico para
inspeção de dutos subterrâneos de energia. Foram apresentadas
as decisões de projeto mecânico, sua arquitetura embarcada e
interface de utilização, além disso foi apresentado o conceito
de hiperambiente.

O robô foi implementado e construído, tendo sido testado e

validado em ambiente real controlado. Foram realizados testes
verificando a sua navegabilidade, capacidade de percepção e
comunicação.

Os resultados foram promissores, validando a proposta. As

decisões de projeto em relação à estrutura mecânica se
mostraram adequadas à aplicação, assim como o ângulo de
ataque na parte frontal do veículo e a força de tração do robô,
que permitiram ao mesmo ultrapassar os obstáculos
apresentados. A arquitetura embarcada, concebida para ser
simples, versátil e confiável, permitiu o acoplamento de
sensores que são de grande utilidade e aplicabilidade para o
operador. Portas de expansão disponíveis permitirão que novos
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