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FATEC ARTHUR DE AZEVEDO DE MOGI MIRIM

Veículo Inteligente Modelo Simplificado

Cicero Augusto Queiroz de Mello – e-mail: cicero.mello@fatec.sp.gov.br
Orientador Prof. Me. Argemiro Bevilacqua
Laboratório Técnicas Programação de Computadores

RESUMO ABSTRACT

O artigo apresenta uma experiência de projeto The article presents a learning-oriented project
orientado ao aprendizado com aproveitamento experience with the use of previous
de competência previas, adquiridas em estudos competence, acquired in studies carried out in
realizados no primeiro período do corrente the first period of the current Industrial
curso Tecnologia Mecatrônica Industrial. Mechatronics Technology course. Work
Trabalho apresenta o êxito obtido no âmbito da presents the success obtained in the scope of
programação voltada a automação industrial. the programming focused on industrial
Este artigo apresenta um veículo inteligente automation. This article presents an intelligent
com arquitetura aberta programado em vehicle with open architecture programmed in
linguagem C, partir de Arduino, com baixo C language, using Arduino, with low cost of
custo de peças, servomotores e sensores de parts, servomotors and detection sensors. The
detecção. Os recursos empregados baseado resources employed are based on free code,
em código livre, o que permite que iniciantes which allows beginner programmers to
programadores desenvolvam simples tarefas develop simple tasks in position and stop
no controle de posição e parada. control. displacement. The results showed that
Deslocamento. Os resultados mostraram que new algorithms can be developed, the project
novos algoritmos podem ser desenvolvidos, o is feasible.
projeto é viável.
Keywords: Learning, Automation, Control
Palavras- Chave: Aprendizado, Automação,
Controle.
1. INTRODUÇÃO
O software livre tornam se cada vez aplicáveis no aprendizado, na modelagem de ensaios em
automação e controle . A concretização de um projeto nesses moldes, que pude ser programado e
desenvolvido por pessoas inexperientes, cujo conhecimento sobre programação, automação e
controle seja mínimo. As primeiras máquinas automatizadas foram os teares mecânicos das indústrias
têxteis. A partir de então, com novas maquinas desenvolvidas, houve uma crescente necessidade
imposta pelo mercado e, desde então, máquinas automatizadas passaram a fazer parte das grandes
indústrias, tornando os sistemas de produção cada vez mais eficazes (ANDRADE, 2013). O intuito
desse trabalho é planejar e descrever todos os métodos aplicados para a montagem de autômato com
controle da trajetória. Incentivando, fomentando e fazendo com que o conhecimento na área se torne
cada vez mais abrangente. Montagem físicas dos componentes, programação do hardware de controle
em linguagem C, onde está embarcado todo o comando, automação e controle. Autômato durante a
trajetória ao detectar a presença de objeto ou estrutura física móvel ou estática a uma distância segura
programada efetua a parada, verifica nova trajetória fora da estrutura ou objeto detectado, continua
sua trajetória, aguando que uma nova ação aconteça. O ambiente da aprendizagem de conceitos de
eletrônica e programação, importantes na formação do Tecnólogo Mecatrônica Industrial ensino de
programação são aplicadas as estruturas básicas numa linguagem de texto como C.

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2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

O veículo modelado neste trabalho, tem como objetivo se locomover em um terreno

conhecido, utilizando seus sensores e atuadores para se movimentar. A informação sairá do
microcontrolador a modelagem do fluxo de informação foi feita de tal maneira que, acionará o veículo
e retornará ao microcontrolador com os resultados da movimentação. Neste projeto, foi utilizada uma
plataforma retangular sobre três rodas, sendo duas delas motorizadas e a terceira de apoio. O veículo
tende a vagar num plano, seguindo em linha reta verificando os obstáculos que podem surgir em seu
trajeto. Assim, este projeto foi desenvolvido utilizando uma estrutura móvel controlada por uma placa
Controle. O veículo é um carrinho móvel, detector de obstáculos com um sonar. Esse veículo é
movido por motores de corrente contínua desloca-se por uma superfície plana . Uma interface de
hardware transmite em efeito todas as informações obtidas a um programa escrito em linguagem C.
Esse algoritmo interpreta os sinais fornecidos pelos sensores possibilita o robô fazer o cálculo da
distância até o obstáculo, para que então, o robô possa desviar e executar o trabalho com precisão,
além disso, esse sensor colabora para que o robô possa corrigir seu trajeto. O veículo proposto nesse
trabalho enquadra-se na estratégia reativa e sua categoria pertence a de móvel autônomo. Montagem
se deu em uma plataforma com rodas permitindo se mover de forma autônoma percebendo o
ambiente, lido com o auxílio de sensores posicionados na parte da frente do veículo.
3. MATERIAIS E MÉTODOS

Conforme Gil (1999, p. 43), “a pesquisa aplicada possui muitos pontos de contato com a
pesquisa pura, pois depende de suas descobertas e se enriquece com o seu desenvolvimento.” O
projeto integrador em questão, tem aplicação de sensores e atuadores bem como um algoritmo que
permita ao robô autonomia para executar os desafios. Desta forma, a partir da leitura de sensores o
algoritmo desenvolvido pelo aluno deve acionar os atuadores para executar a tarefa proposta, sem
necessidade de controles externos, ou seja, foi implementado um veículo inteligente autônomo. O
desenvolvimento a montagem de um protótipo robótico é um método aplicado, pois desenvolver a
aplicação desse projeto, onde o veículo deve seguir determinada trajetória, a fim de desviar de
obstáculos que estiverem em seu caminho. A estrutura física do veículo autônomo é composta por
uma placa polimérica de acrílico, de dimensões corretas para acoplar o sensor ultrassônico, o servo
motor, os motores de tração das rodas e os módulos controladores do microcontrolador, uma
protoboard, Circuito de Potência Tipo Chopper. e a placa controle. Foram utilizadas três rodas sendo
uma roda para apoio duas rodas acopladas aos motores de tração. Quando o veículo estiver em modo
ligado tende a se movimentar pelo ambiente em linha reta desviando somente no caso de encontrar
um obstáculo. Para delimitar o seu raio de ação , inicialmente o sensor verifica se não existe obstáculo
próximo.
4. DESENVOLVIMENTO E RESULTADOS

O aluno é capaz de aprender e aplicar a linguagem C a partir dos treinamentos oferecidos sem
necessidade de nenhum conhecimento prévio de linguagens de programação ou contato anterior com
ferramentas de programação. O veículo inteligente apresentou um funcionamento estável, seu
objetivo foi cumprido, após ajustes e melhorias. Testes que incluíram ajustes no software, percepção
dos sensores e comunicação do Arduino (sensor e atuadores), ajustes no PWM. Em termos de
dificuldade, pode ser citado o fato de o trabalho não ter utilizado apenas o conhecimento básico,
foram utilizados outros conhecimentos mais aprofundados em Mecatrônica, os quais foram
facilmente sanados com pesquisas bibliográficas e digitais.
5. DISCUSSÃO FINAL

Com o protótipo robótico finalizado, foram desenvolvidos os conhecimentos adquiridos na 1ª

fase do Curso de Tecnologia em Mecatrônica Industrial ter contato com tecnologias inovadoras
ligadas a sua futura profissão. Com base em estudos envolvendo o universo da mecatrônica,
eletrônica, robótica em geral, entre outros, foi possível a realização de pesquisa e desenvolvimento

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de um protótipo que ofereceu a oportunidade de aprender de maneira lúdica de forma orientada a

projetos. A experiência foi exitosa, fato que fortaleceu a aplicação de metodologias de ensino voltadas
a projetos no ensino da Mecatrônica na Faculdade de Tecnologia de Mogi Mirim. Outro fator
relevante é a capacitação do aluno em uma linguagem de programação comercial muito difundida e
aplicada na área cientifica e industrial. Esta experiência fortalecerá os alunos em disciplinas
posteriores a serem cursadas.

BIBLIOGRAFIA

ANDRADE, Daniel Spillere. Projeto: Robô Seguidor de Linha. Relatório de Laboratório em

Eletrônica Aplicada, UFSC – Departamento de Engenharia Elétrica. Florianópolis, 2013. GIOPPO,
Lucas Longen; HIGASKINO, Marcelo MassãoKataoka; DA COSTA, Ricardo

DA SILVA, Francisco Ioneiton; SCHERER, Daniel. Praxedes: Protótipo de um kit educacional de

robótica baseado na plataforma Arduino.

DA SILVA, Rodrigo Caitano Barbosa; ANTONIO, Wellington Luiz; CORDEIRO, Jonatan Alberto;
SUNDHEIMER, Michael Lee. Equipamento robótico para o estudo de Cinemática.

DE MATTOS FILHO, Gilberto Pereira et al. Projeto de um robô móvel utilizando o microcontrolador
Arduino.

COLTRO, Leda; GASPARINO, Bruno F.; QUEIROZ, Guilherme de C. Reciclagem de Materiais

Plásticos: A Importância da Identificação Correta.

Fantin; MEIRA, William HitoshiTsunoda. Robô Seguidor de Linha. Universidade Tecnológica Federal Do
Paraná Departamento Acadêmico De Eletrônica/Informática Curso De Engenharia Da Computação, Curitiba,
2009.

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APÊNDICES

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Apêndice A

Shield
Fonte Ponte H
Alimentação Circuito de Potência

Microcontrolador Sensor
Ultrassônico
Motor DC

Veículo Autônomo Simplificado Hardware – Fonte: Autor 2022

Circuito Porta Comunição

Sensor Ultrassônico

Circuito Servo Motor

Circuito Comando e Controle
PWM dos Motores DC

Circuito Potência dos Motores DC

Circuitos de Comando, Controle e Potência – Fonte: Autor 2022

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Apêndice A

Liga/Desliga

Roda Apoio

Motores DC

Rodas de Tração

Fonte Alimentação Auxiliar

Vista Inferior – Fonte: Autor 2022

Diagrama Blocos – Fonte: seurobo.com.br

Esquema Eletroeletrônico – Fonte: seurobo.com.br

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Apêndice B

Esquema Eletroeletrônico – Fonte: seurobo.com.br

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Apêndice B

//Veiculo_Inteligente_Simplificado_Velocidade_PWM
#include <Servo.h> //Biblioteca Servo Motor
#include <NewPing.h> //Biblioteca Sensor Ultrassonico

// L298N Ponte H Pinos de Controle dos Motore

const int LeftMotorForward = 4; // Motor Esquerdo para
frente (IN3)
const int LeftMotorBackward = 3; // Motor Esquerdo para trás
(IN4)
const int RightMotorForward = 8; // Motor Direito para frente
(IN1)
const int RightMotorBackward = 7; // Motor Direito para trás
(IN2)
const int enA = 6; // Velocidade Direito
const int enB = 5; // Velocidade Esquerdo

// Pinos do Sensor Ultrassonico HC-SR04

#define trig_pin A1 //Pino TRIG Sensor
#define echo_pin A2 //Pino Echo Sensor
#define maximum_distance 200
boolean goesForward = false;
int distance = 100;
NewPing sonar(trig_pin, echo_pin, maximum_distance); // função do
Sensor

Servo servo_motor; // Servo SG09

void setup() {
Serial.begin(115200); // Abrir serial monitor 115200 baud.
pinMode(RightMotorForward,OUTPUT);
pinMode(LeftMotorForward,OUTPUT);
pinMode(LeftMotorBackward,OUTPUT);
pinMode(RightMotorBackward,OUTPUT);
pinMode(enA,OUTPUT);
pinMode(enB,OUTPUT);

//Velocidades dos motores (você pode calibrar cada motor

colocando os valores de 80 a 254)
analogWrite(enA,120);
analogWrite(enB,120);
delay(1000); //Aguarda 1 segundo antes de iniciar

servo_motor.attach(11); //Pino do Servo

servo_motor.write(90); // Servo 90 graus Identifica
obstaculo
delay(800);
distance = readPing();
delay(100);
distance = readPing();

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Apêndice B

delay(100);
distance = readPing();
delay(100);
distance = readPing();
delay(100);
}
void loop(){
delay(20); // Aguarda 50ms entre ping ( 20 pings/sec).
Serial.print("Ping: ");
Serial.print(sonar.ping_cm());
Serial.println("cm");
int distanceRight = 0;
int distanceLeft = 0;
delay(100);
if (distance <= 30){// Distancia menor ou igual a 30cm
entao, parar.
moveStop();
delay(1000);
moveBackward();// Mover para tras
delay(400);
moveStop(); // Parar
delay(300);
distanceRight = lookRight(); // Verificar distancia
direita.
delay(300);
distanceLeft = lookLeft();// Verificar distancia esquerda.
delay(300);
if (distance >= distanceLeft){
turnRight();
moveStop();
}
else{
turnLeft();
moveStop();
}
}
else{
moveForward();
}
distance = readPing();
}
int lookRight(){
servo_motor.write(10);
delay(500);
int distance = readPing();
delay(100);
servo_motor.write(90);
return distance;
}

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Apêndice B

int lookLeft(){
servo_motor.write(170);
delay(500);
int distance = readPing();
delay(100);
servo_motor.write(90);
return distance;
delay(100);
}
int readPing(){
delay(20);
int cm = sonar.ping_cm();
if (cm==0){
cm=250;
}
return cm;
}
void moveStop(){
digitalWrite(RightMotorForward, LOW);
digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);
digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
}
void moveForward(){
if(!goesForward){
goesForward=true;
digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
}
}
void moveBackward(){
goesForward=false;
digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);
digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);
digitalWrite(RightMotorForward, LOW);
}
void turnRight(){
digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);
digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
digitalWrite(RightMotorForward, LOW);
delay(500);
digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
}

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void turnLeft(){
digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);
digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
delay(500);
digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
}
// Fim do Programa.

Código Fonte, Software – Fonte Autor 2022

1 Kit Chassi 2WD (2 rodas) Robô para Arduino

1 Arduino Uno
1 Motor Driver Shield L298N Ponte H para Arduino
1 Sensor Shield Arduino Uno V5.0
1 Micro Servo 9g SG90 TowerPro
1 Mini Protoboard 170 pontos (opcional)
1 Sensor de Distância Ultrassônico HC-SR04 para arduino
1 Clip de Bateria 9V [Horizontal], conector de bateria ou suporte de bateria
1 Botão liga/desliga - Chave Gangorra
6 Jumper 20cm (1 fio Fêmea-Fêmea)
15 Abraçadeira de Nylon 15cm
1 fiat dupla face
1 Bateria 9v alcalina ou recarregável
Lista de Componentes Montagem – Fonte: Autor 2022

Integração Hardware e Software - Fonte: Autor 2022

https://youtu.be/fdIxGt2mBZk

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