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FATEC ARTHUR DE AZEVEDO DE MOGI MIRIM

Controle Estático de Posição por Coordenada

Leandro Santos – e-mail: leandro.santos.eng@gmail.com

RESUMO Palavras- xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

O artigo apresenta uma experiência de
projeto orientado ao aprendizado com ABSTRACT
aproveitamento de competência previas,
adquiridas em estudos realizados no primeiro The
período do corrente curso Tecnologia xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Mecatrônica Industria. Este projeto consiste xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
em desenvolver um sistema de controle para xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
equilibrar num ponto determinado, um objeto xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
em uma barra. O controlador utilizado será xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
uma ferramenta muito empregada no meio xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
industrial o Proporcional, Integral, Derivativo xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
(PID). O sistema utiliza um conjunto, placa xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
eletrônica microcontrolada Atmel xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
ATmega328, um sensor ultrassónico para xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
medir o deslocamento do objeto sobre a barra, xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
e um servo motor que controla o ângulo de xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
inclinação da barra. Abordando o xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
processamento digital e analógico de sinais, xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
além de conceitos eletrônicos tanto da parte xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
analógica quanto da parte digital, como xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
estruturas de programação em linguagem
Keywords: xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
C/C++. Todos os conceitos serão aplicados de
forma empírica a fim de gerar dados para o
estudo do controle posição por coordenada.
1. INTRODUÇÃO
O softwares livre tornam se cada vez mais aplicáveis no aprendizado, na modelagem e
ensaios em automação e controle. A concretização de um projeto nesse molde, pode ser
desenvolvido por pessoas inexperientes, cujo conhecimento sobre programação, automação e
controle sejam mínimos. As primeiras máquinas automatizadas foram os teares mecânicos das
indústrias têxteis. A partir de então, com novas maquinas desenvolvidas, houve uma crescente
necessidade imposta pelo mercado, e desde então, máquinas automatizadas passaram a fazer parte
das grandes indústrias, tornando os sistemas de produção cada vez mais eficazes (ANDRADE,
2013). O intuito desse trabalho é planejar e descrever os métodos para a montagem do protótipo
com o controle da posição pela coordenada. Incentivando, fomentando e fazendo com que o
conhecimento na área se torne cada vez mais abrangente. Montagem física dos componentes,
programação do hardware de controle em linguagem de alto nível. O ambiente da aprendizagem de
conceitos de eletrônica e programação, são aplicadas as estruturas básicas importantes na formação
do Tecnólogo Mecatrônica Industrial. O problema de controle é manter o objeto em uma
determinada posição em duas barras paralelas, cuja inclinação pode ser alterada através de um
motor cujo eixo é fixado na extremidade de umas das barras. Muitos trabalhos foram desenvolvidos
ao longo de décadas para solucionar o problema de controle, tanto através de estratégias de controle
lineares, quanto através de estratégias não lineares.

PROJETO INTEGRADOR – MECATRÔNICA INDUSTRIAL SEMESTRE 2 – ANO 2022 – 2° Período

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2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

O sistema de controle modelado neste trabalho, tem como objetivo do controle da posição
por coordenada Neste projeto, foi utilizada uma plataforma retangular sobre três rodas, sendo duas
delas motorizadas e a terceira de apoio. O
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX. Uma
interface de hardware transmite em efeito todas as informações obtidas a um programa escrito em
linguagem C.
Esse algoritmo interpreta os sinais fornecidos pelos sensores possibilita PID fazer o cálculo da
distância até objeto, verificando a posição do objeto, realizando a movimentação do objeto para a
referencia ajustada no Setpoint.
3. MATERIAIS E MÉTODOS

Conforme Gil (1999, p. 43), “a pesquisa aplicada possui muitos pontos de contato com a
pesquisa pura, pois depende de suas descobertas e se enriquece com o seu desenvolvimento.” O
projeto integrador em questão, tem aplicação de sensores e atuadores bem como um algoritmo que
permita ao sistema autonomia para executar a movimentação e correção da posição previa
referenciada. Desta forma, a partir da leitura de sensores o algoritmo desenvolvido pelo aluno deve
acionar os atuadores para executar a tarefa proposta, sem necessidade de controles externo. O
desenvolvimento a montagem de um protótipo é um método aplicado, onde o objeto identificado
deve estar em sua posição referencia, estando fora da posição o erro encontrado na diferença entre a
referencia e sua posição atual deve ser corrigido através da movimentação da inclinação das barras
efetuando a correção. A estrutura física da estrutura é composta por uma base de madeira, e
colunas de madeira de dimensões corretas para acoplar o sensor ultrassônico, o servo motor e
fixação das barras de deslocamento do objeto.
4. DESENVOLVIMENTO E RESULTADOS

O aluno é capaz de aprender e aplicar a linguagem C a partir dos treinamentos oferecidos

sem necessidade de nenhum conhecimento prévio de linguagens de programação ou contato
anterior com ferramentas de programação. O Sistema apresentou um funcionamento estável, seu
objetivo foi cumprido, após ajustes e melhorias. Testes que incluíram calibração do código,
percepção dos sensores e comunicação do Arduino (sensor e atuadores). Em termos de dificuldade,
pode ser citado o fato do trabalho não ter utilizado apenas o conhecimento básico, foram utilizados
outros conhecimentos mais aprofundados em Mecatrônica, os quais foram facilmente sanados com
pesquisas bibliográficas e digitais.
5. DISCUSSÃO FINAL

Com o protótipo robótico finalizado, foram desenvolvidos os conhecimentos adquiridos na

1ª fase do Curso de Tecnologia em Mecatrônica Industrial ter contato com tecnologias inovadoras
ligadas a sua futura profissão. Com base em estudos envolvendo o universo da mecatrônica,
eletrônica, robótica em geral, entre outros, foi possível a realização de pesquisa e desenvolvimento
de um protótipo que ofereceu a oportunidade de aprender de maneira lúdica de forma orientada a
projetos. A experiência foi êxitosa, fato que fortaleceu a aplicação de metodologias de ensino
voltadas a projetos no ensino da Mecatrônica na Faculdade de Tecnologia de Mogi Mirim. Outro
fator relevante é a capacitação do aluno em uma linguagem de programação comercial muito
difundida e aplicada na área cientifica e industrial. Esta experiência fortalecerá os alunos em
disciplinas posteriores a serem cursadas.

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BIBLIOGRAFIA

DA SILVA, Francisco Ioneiton; SCHERER, Daniel. Praxedes: Protótipo de um kit educacional de

robótica baseado na plataforma Arduino.

DA SILVA, Rodrigo Caitano Barbosa; ANTONIO, Wellington Luiz; CORDEIRO, Jonatan

Alberto; SUNDHEIMER, Michael Lee. Equipamento robótico para o estudo de Cinemática.

COLTRO, Leda; GASPARINO, Bruno F.; QUEIROZ, Guilherme de C. Reciclagem de Materiais

Plásticos: A Importância da Identificação Correta.

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