PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS

Graduação em Engenharia Mecânica

Edgar Bramussi
Renata Maria da Cruz Rezende

PROPOSTA DA DISCIPLINA DE PROJETO INTRODUTÓRIO

À ENGENHARIA MECÂNICA

Contagem
2022
 Edgar Bramussi
Renata Maria da Cruz Rezende

PROPOSTA DA DISCIPLINA DE PROJETO INTRODUTÓRIO

À ENGENHARIA MECÂNICA

Trabalho apresentado ao curso de Engenharia

Mecânica da Pontifícia Universidade Católica de
Minas Gerais, como requisito parcial para
aprovação na disciplina de Projeto Introdutório à
Engenharia.

Orientador: Prof.º Hegler Kelser de Araújo Rocha

Contagem
2022
 RESUMO

O presente projeto descreve o desenvolvimento de um carro utilizando a plataforma

de desenvolvimento de projetos eletrônicos, o Arduino, com trajetórias programáveis,
a partir da montagem do KIT Carro Autônomo Worker B3.

Palavras chave: Arduíno, programável, carro.

 ABSTRACT

This project describes the development of a car using the electronic project
development platform, Arduino, with programmable trajectories, based on the
assembly of the Autonomous Car Worker B3 KIT.

Keywords: Arduino, programmable, car.

 SUMÁRIO

RESUMO ....................................................................................................... 3
ABSTRACT ................................................................................................... 4
1. INTRODUÇÃO ....................................................................................... 6
2. JUSTIFICATIVA ..................................................................................... 7
3. OBJETIVOS ........................................................................................... 8
3.1. Objetivos gerais ................................................................................... 8
3.2. Objetivos específicos ........................................................................... 8
4. ORGANOGRAMA ................................................................................ 10
5. CRONOGRAMA ................................................................................... 11
6. METODOLOGIA .................................................................................. 12
7. DESENVOLVIMENTO ......................................................................... 13
7.1. Materiais utilizados ............................................................................ 13
7.2. Softwares utilizados........................................................................... 15
7.3. Diagrama de conexões ...................................................................... 16
7.4. Fluxograma da programação:............................................................ 17
7.5. Programação C++ ............................................................................. 18
8. TESTES ............................................................................................... 21
9. CONCLUSÕES .................................................................................... 22
REFERÊNCIAS ........................................................................................... 23
 1. INTRODUÇÃO

A área da robótica engloba computadores, robôs e computação que trata de

sistemas compostos por partes mecânicas automáticas e controladas por circuitos
integrados, tornando sistemas mecânicos motorizados, controlados manualmente ou
automaticamente por circuitos eletrônicos.
Este projeto tem como objetivo de “assemblar” um carro robô que tem a
capacidade de se mover de forma autónoma, desviando-se de possíveis obstáculos,
através do uso da placa e Software Arduino.
Segundo o Igor (2007), o Arduino é uma ferramenta de desenvolvimento de
sistema embarcado, tendo surgido de um projeto acadêmico. Como ferramenta é
usualmente associado à filosofia de “Physical Computing”, ou seja, ao conceito que
engloba a criação de sistemas físicos através do uso de Software e Hardware. E ele
ressalta que o Arduino é um nome “fantasia” que representa uma família de placas
eletrônicas.
 2. JUSTIFICATIVA

O estudo para a criação deste projeto envolveu pesquisas sobre linguagem de

programação e montagem do Kit de Robótica, além de conhecimentos relacionados à
metodologia do trabalho cientifico e ao fundamento de gerenciamento de projetos,
aspectos importantes para a formação na graduação de Engenharia Mecânica, uma
vez que abrange um ramo importante na atuação no mercado.
 3. OBJETIVOS

3.1. Objetivos gerais

Construir um Veículo Autônomo Arduíno (VAA) capaz de percorrer um circuito

demarcado sem desvios de percurso, em que ele deverá perceber os limites e os
obstáculos por meio de sensores e corrigir sua trajetória de forma autônoma no menor
tempo possível.

3.2. Objetivos específicos

1. Planejamento Inicial: Reunião para definir o escopo das atividades a ser

realizadas, especificações dos dispositivos a ser adquiridos e dos prazos para
execução.

2. Compra dos Materiais: Orçamento limitado a R$300,00.

3. Montagem Mecânica: Processo de montagem física do carro, junção dos

componentes para construção do VAA a fim de obter melhor aproveitamento
de espaço.

4. Montagem Elétrica: Conexão dos componentes elétricos, visando à

comunicação entre estes, utilizando materiais adequados para evitar curto-
circuito e mau contato.

5. Programação:

5.1. Software: Realizar uma programação capaz de atender os objetivos

propostos, esta será desenvolvida a partir de um fluxograma lógico.

5.2. Entrada: Realizar testes para parametrização dos sensores sonoros o

que possibilitará a confiabilidade destes
 5.3. Saídas: Realizar testes na ponte H e nos motores para calibrar a saídas
destes.

6. Diagrama Elétrico e Mecânico: Realizar representação estrutural do projeto

utilizando o AutoCAD (Mecânica) e TinkerCad (Programação).
 4. ORGANOGRAMA

PRESIDENTE DE PROJETO

Hegler Kelser

GERENTE DE PROJETO

Edgar Bramussi

Diretor de Pesquisa Diretora de Planejamento

Edgar Bramussi Renata Maria

5. CRONOGRAMA

Cronograma de atividades

Fonte: Próprio autor

Cronograma Gantt

Fonte: Próprio autor

 6. METODOLOGIA

Fase 1 – Estudo de caso

 Estudo sobre Linguagem de Programação

 Pesquisa sobre Arduínos

Fase 2 – Desenvolvimento de Projeto

 Escolha do carro a ser utilizado

 Estudo sobre a montagem do carro

Fase 3 - Implementação do Projeto

 Compra dos materiais

 Montagem Mecânica
 Montagem Elétrica
 Criação do programa
 Realizar testes e adaptações

Fase 4 - Finalização do projeto

 Apresentações do carrinho nas pistas

 Realizar testes e adaptações finais
 Elaboração e entrega do relatório do projeto
 7. DESENVOLVIMENTO

7.1. Materiais utilizados

 01 Base de Acrilico

Dimensões do chassi 20,20 x 15,00cm

Desenho Chassi no AutoCAD

Fonte: Próprio autor

 01 Arduino Uno;

 02 Motores DC 3-6V com caixa de redução e rodas;

 01 Módulo Ponte H dupla modelo L9110s;

 03 Sensores Ultrassónicos;

 Jumpers;

7.2. Softwares utilizados

 Arduino: Programação C++ (https://www.arduino.cc/en/Main/Software)

 AutoCAD
7.3. Diagrama de conexões
7.4. Fluxograma da programação:
 7.5. Programação C++

/** Pinos do Arduino **/

/* PWM - 3,5,6,9,10,11 */
/* I/O - 2,3,4,5,6,7,8,9, */
/* 10,11,12,13,A0,A1 */
/* A2,A3,A4,A5 */
/**********/
#define ML_SPEED 3 //ENA - PWM
#define ML_FORWARD 2 //IN1 - I/O
#define ML_BACKWARD 4 //IN2 - I/O
#define MR_SPEED 6 //ENB - PWM
#define MR_FORWARD 5 //IN3 - I/O
#define MR_BACKWARD 7 //IN4 - I/O
#define US_LEFT_TRIG A3 // TRIG - I/O
#define US_LEFT_ECHO A2 // ECHO - I/O
#define US_RIGHT_TRIG A0 // TRIG - I/O
#define US_RIGHT_ECHO A1 // ECHO - I/O
#define FR 1.2 // CORREÇÃO RT
#define FL 1.0 // CORREÇÃO LT
#define FA 1.4 // ACELERAÇÃO

void setup()
{
pinMode(ML_FORWARD,OUTPUT);
pinMode(ML_BACKWARD,OUTPUT);
pinMode(MR_FORWARD,OUTPUT);
pinMode(MR_BACKWARD,OUTPUT);
pinMode(US_LEFT_TRIG,OUTPUT);
pinMode(US_RIGHT_TRIG,OUTPUT);
pinMode(US_LEFT_ECHO,INPUT);
pinMode(US_RIGHT_ECHO,INPUT);
}
void loop()
{
int L_dist, R_dist;
//Mede distância em CM do sensor da esquerda
digitalWrite(US_LEFT_TRIG,HIGH);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(US_LEFT_TRIG,LOW);
L_dist = pulseIn(US_LEFT_ECHO,HIGH)/58;
//Mede distância em CM do sensor da direita
digitalWrite(US_RIGHT_TRIG,HIGH);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(US_RIGHT_TRIG,LOW);
R_dist = pulseIn(US_RIGHT_ECHO,HIGH)/58;

digitalWrite(ML_FORWARD,HIGH);
digitalWrite(ML_BACKWARD,LOW);
digitalWrite(MR_FORWARD,HIGH);
digitalWrite(MR_BACKWARD,LOW);
if (R_dist < 13)
{
analogWrite(ML_SPEED,0);
analogWrite(MR_SPEED,130*FR*FA);
}
else
if (R_dist < 15)
{
analogWrite(ML_SPEED,80*FA);
analogWrite(MR_SPEED,120*FR*FA);
}
else
if (R_dist < 17)
{
 analogWrite(ML_SPEED,80*FA);
analogWrite(MR_SPEED,110*FR*FA);
}
else
if (L_dist < 13)
{
analogWrite(ML_SPEED,130*FA);
analogWrite(MR_SPEED,0);
}
else
if (L_dist < 15)
{
analogWrite(ML_SPEED,120*FA);
analogWrite(MR_SPEED,80*FR*FA);
}
else
if (L_dist < 17)
{
analogWrite(ML_SPEED,110*FA);
analogWrite(MR_SPEED,80*FR*FA);

}
else
{
analogWrite(ML_SPEED,90*FL*FA);
analogWrite(MR_SPEED,90*FR*FA);
}
}
 8. TESTES

Durante os testes, foram realizadas diversas modificações na programação do

carrinho, como velocidade de deslocamento, angulação de curvas, etc. Além disso
tivemos alguns problemas mecânicos e eletrônicos, e parte deles foram solucionados
pela equipe, uma vez que utilizamos os conhecimentos adquiridos no decorrer da
disciplina.

Atingimos a marca de cinquenta e dois segundos (0:52) na primeira apresentação

no IPUC, e na terceira apresentação, ao final de 3 tentativas, marcamos na
competição trinta e três segundos (0:33), demonstrando que o projeto concluiu os
objetivos propostos.

Carro na pista de apresentação

Fonte: Próprio autor

 9. CONCLUSÕES

A partir das atividades feitas durante os dias destinados ao trabalho, foi possível
colocar em prática todos os conhecimentos adquiridos junto ao nosso consultor,
visando ao melhor desempenho e sucesso nos objetivos propostos para
desenvolvimento do veículo autônomo Arduíno.
O objetivo principal de desenvolver um veículo autônomo capaz de percorrer
um circuito foi alcançado. A maior dificuldade encontrada pela equipe no
desenvolvimento desse projeto está ligada à parte de programação dos sensores,
tendo em vista que a utilização de três sensores ultrassônicos dificultou a
programação do código do VAA.
Portanto o projeto VAA agregou bastante valor para nossa trajetória acadêmica
e profissional, uma vez que ele nos proporcionou os conceitos básicos de gestão de
projetos e de programação.
 REFERÊNCIAS

COMO FAZER UM ROBÔ QUE DESVIA DE OSBTACULOS, Disponível em:

<https://guiarobotica.com/como-fazer-um-robo/>

SOARES BORGES, Edson. Carro Robô em Arduino com comunicação sem fio.
Manaus, 2011.