Braço Robótico Controlado via Bluetooth

U NIVERSIDADE F EDERAL DE M ATO G ROSSO
C AMPUS U NIVERSITÁRIO DE VÁRZEA G RANDE

FACULDADE DE E NGENHARIA
Robotic ARM - Braço Robótico Controlado

Remotamente Via Smartphone Android
Arildes Lima de Almeida
Orientador: Prof. Me. Fabricio Barbosa de Carvalho
Trabalho de Conclusão de Curso apre-

sentado ao Curso de Engenharia de Com-
putação da FAENG/CUVG/UFMT (área de
concentração: Engenharia de Computação)
como parte dos requisitos para obtenção do
título de Bacharel em Engenharia de Com-
putação.
Cuiabá-MT, 10 de Março de 2022

Catalogação da publicação na fonte. UFMT / Biblioteca Central
Almeida, Arildes Lima.

Robotic ARM - Braço Robótico Controlado Remotamente Via Smartphone
Android / Arildes Lima de Almeida - Cuiabá, MT, 2022
Orientador: Prof. Me. Fabrício Barbosa de Carvalho
Trabalho de Conclusão de Curso (graduação) - Universidade Federal de Mato

Grosso. Campus Universitário de Várzea Grande. Faculdade de Engenharia.
Curso de Graduação em Engenharia de Computação.
Robótica: Protótipo de Braço Robótico
Controlado Remotamente Via Bluetooth
Arildes Lima de Almeida
Trabalho de Conclusão de Curso aprovado em 10 de Março de 2022 pela banca exami-

nadora composta pelos seguintes membros:
Prof. Me. Fabrício Barbosa de Carvalho (orientador) . . . . . FAENG/CUVG/UFMT
Prof. Me. Daniel Miranda Cruz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FAENG/CUVG/UFMT
Prof. Me. Frederico Santos de Oliveira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FAENG/CUVG/UFMT

Dedico este trabalho a eles,
Albertino, Adeilton, Jandira e
Pamela, por serem as pessoas mais
importantes da minha vida, e eu sou
grato a eles por tudo, por sempre
estarem do meu lado independente
de qualquer coisa.
Agradecimentos
Eu agradeço primeiramente a Deus, por ter me dado o dom da vida. E por todos aqueles
momentos em que eu achei que não iria conseguir, ele sempre me estendeu a mão e
enxugou as minhas lagrimas.
Ao meu orientador Fabricio, sou grato pela orientação.
Agradeço também aos meus pais, Albertino Sabino de Almeida, e Jandira Juraci de Lima,
que contribuíram tanto de forma financeira quanto emocional, para que eu pudesse enfim
chegar neste momento tão importante da minha vida, pois se não fosse por eles, eu não
me daria nem ao luxo de escrever essa mensagem de agradecimentos.
Agradeço também aos meus irmãos, Adeilton Lima de Almeida e Pamela Cristina de
Lima, que sempre estiveram ao meu lado, principalmente nos momentos difíceis na qual
eles foram fundamentais para que eu me sustentasse emocionalmente ao longo desta
graduação.
Agradeço aos professores e aos colegas de graduação que contribuiram de alguma forma
para a minha chegada até o final.
Agradeço também à UFMT, pelo apoio.

Resumo
Este trabalho teve como intuito a criação de um protótipo de braço robótico articulado,
controlado remotamente via Bluetooth por meio de um Smartphone Android. Trata-se
de um estudo que envolve a interação Humano-Computador, baseado na utilização de
componentes eletrônicos como: Arduino UNO R3, Servos motores Tower Pro SG90s 9G
e módulo Bluetooth HC-05, que são ferramentas de hardware popularmente utilizadas
em ambiente acadêmico. Foi possível estabelecer a comunicação do braço robótico com
a placa Arduino por meio da comunicação serial de um módulo Bluetooth. Além disso,
a placa Arduino gerou a conexão com o Smartphone, ajustado para dar os comandos
de movimento aos motores, tendo como principal objetivo controlar os motores de forma
remota. Portanto, o intuito deste projeto é demonstrar, de forma simplificada, uma dentre
as várias aplicações da robótica com a utilização de materiais de fácil aquisição, um braço
robótico articulado controlado remotamente via Bluetooth.
Palavras-chave: Arduino, Bluetooth, braço robótico.

Abstract
This work focus on creating a prototype of an articulated robotic arm, remotely control-
led via Bluetooth through an Android Smartphone. This is a study that involves human-
computer interaction, based on electronic components such as: Arduino UNO R3, Tower
Pro SG90s 9G servo motors, and HC-05 Bluetooth module, which are popular hardware
tools popularly in academic environments. It was possible to establish communication of
the robotic arm and the Arduino board through the serial communication of a Bluetooth
module. In addition, the Arduino board generated the connection to the Smartphone, ad-
justed to give movement commands to the motors, with the main objective of controlling
the motors remotely. Therefore, the purpose of this project is to demonstrate, in a simpli-
fied way, one of the many applications of robotics with the use of easily acquired materials,
an articulated robotic arm remotely controlled via Bluetooth.
Keywords: remote, motors, Arduino, Bluetooth, robotic arm.

Sumário
Sumário i
Lista de Figuras v
Lista de Tabelas vii
1 Introdução 1
1.1 Organização do Texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Fundamentação Teórica 3
2.1 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1.1 Linguagem de Programação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.2 Desenvolvimento Mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.3 Programação Tradicional e Programação em Blocos . . . . . . . . 5
2.1.4 Rede Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.5 Rede ZigBee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.6 Rede Wi-Fi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.7 Rede LoRa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.1 Microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.2 Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.3 Módulo Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.4 Servo Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Sistemas de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
i
2.3.1 Acionamento de Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Alimentação Energética de Sistemas Embarcados . . . . . . . . . . . . . 19
3 Trabalhos Relacionados 21
3.1 Mão Mecânica para Reprodução de Músicas em Piano . . . . . . . . . . . 21
3.2 Análise e Implementação de Protótipo de Mão Robótica . . . . . . . . . . 23
3.3 Braço Mecânico Multipropósito Controlado por Arduino . . . . . . . . . . . 25
3.4 Veículo Controlado Remotamente Por Meio do Sistema Operacional Android 26
3.5 Robô Explorador de Operação Remota Via Bluetooth . . . . . . . . . . . . 28
3.6 Acionamento dos Motores CC de uma Embarcação Teleoperada . . . . . . 29
3.7 Quadrotor for Agro Farming Using MPU-6050 and Bluetooth Module . . . . 31
4 Prototipação 33
4.1 Escolha dos Componentes do Sistema Embarcado . . . . . . . . . . . . . 33
4.1.1 Microcontrolador ATmega328p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.1.2 MIT App Inventor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.1.3 Linguagem de Programação C++ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.1.4 Módulo Bluetooth HC 05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.1.5 Micro Servo 9G SG90 TowerPro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1.6 Arduino UNO R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1.7 Fonte de Alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Etapas de Prototipação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3 Custos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5 Resultados e Discussões 43
5.1 Análise dos Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.1.1 Resultados - Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.1.2 Resultados - Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

6 Conclusão 49
Referências bibliográficas 51
Lista de Figuras
2.1 Tela de um aplicativo Mobile (Wenhao 2018). . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Aplicação sendo desenvolvido por meio do MIT App Inventor (Chtrourou
et al. 2016). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Mobile Area Network (MANET) formada por duas piconets (Senador 2006). 8
2.4 Roteamento ZigBee (Pedroso et al. 2009) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.5 Modelo de encapsulamento de um microcontrolador (Crisp 2004). . . . . . 11
2.6 Arduino Mega (Araujo et al. 2012). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.7 Arduino Uno (Araujo et al. 2012). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.8 Modelos de módulos Bluetooth (Usinainfo 2020). . . . . . . . . . . . . . . 13
2.9 Servo Motor (Santos 2007). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.10 Potenciômetro (Reis 2009). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.11 Cor dos cabos para cada polarização (Santos 2007). . . . . . . . . . . . . 15
2.12 Sistema de controle a malha aberta (Leal 1998). . . . . . . . . . . . . . . 16
2.13 Sistema de controle a malha fechada (Leal 1998). . . . . . . . . . . . . . 17
2.14 Elementos do sistema de controle (Leal 1998). . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1 Protótipo Robótico de Mão Mecânica para Reprodução de Música em Pi-
ano (Zamaia 2016) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2 Protótipo de Mão Robótica (Thomazoni 2015) . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3 Braço Robótico (Ferreira 2016) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.4 Protótipo de Veiculo (Andrade 2016) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.5 Protótipo de Robõ Explorador (Lima 2013) . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6 Protótipo de Embarcação Tele Operada (Rodrigues 2016) . . . . . . . . . 30
v
3.7 Controle (Rodrigues 2016) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.8 Quadricóptero (Kumar et al. 2019) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1 Microcontrolador ATmega328p (Lima 2013) . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2 Aplicativo Android para Controle do Braço Robótico . . . . . . . . . . . . . 36
4.3 IDE de programação do Arduino (Zamaia 2016) . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.4 Modulo Bluetooh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.5 Peças que constituem o braço robótico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.6 Montagem do Protótipo em andamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.1 Braço Robótico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2 Aplicativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.3 Placa Arduino UNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4 Módulo Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.5 Fonte de Alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.6 Sem Conexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.7 Conexão Estabelecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Lista de Tabelas
4.1 Caracteristicas Gerais do Módulo HC-05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Cracteristicas Micro Servo 9g SG90 TowerPro . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 Materiais utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
vii
Capítulo 1
Introdução
Apesar de a robótica ser uma área considerada recente, sua origem vai muito além
dos dias atuais, pois foram várias as evoluções alcançadas para chegar até a representa-
ção atual. Os primeiros registros do surgimento da robótica foram o desenvolvimento de
automatos, que eram seres mecanicos com a aparencia de humanos. Os primeiros regis-
tros foram representados por criações estáticas, mas ao longo dos anos, foram surgindo
automatos capazes realizar movimentos com engrenagens ou alavancas.
Paralelamente a isso, foi a partir do desenvolvimento computacional, que a robótica
conhecida atualmente foi originada. No início os computadores eram gigantes, desenvol-
vidos com sistemas valvulados e com baixo processamento computacional, até a chegada
dos primeiros sistemas elétricos miniaturizados, popularmente conhecidos como Circuitos
Integrados ou CIs. Diante disso, os microprocessadores e microcontroladores são CI’S,
que trouxeram em um único chip ganhos computacionais grandiosos, dentre os quais,
baixo consumo de energia, alta capacidade de processamento e grande confiabilidade no
meio tecnológico. E com isso diversas aplicações que envolvem sistemas computacionais
complexos foram desenvolvidas, dando origem inclusive a era da robótica mecanizada.
Neste sentido, a partir do avanço tecnológico, bem como as diferentes formas de
atuação da robótica em âmbito social e tecnológico, este presente trabalho de conclusão
de curso destina-se a criação de um protótipo de braço robótico que pode ser manipulado
remotamente, com o objetivo de incentivar a aplicação da robótica com base em uma

2 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO
maior segurança e praticidade. Segurança pelo fato de setores industriais que necessitam
da mão de obra robótica, dependem de operadores de sistemas, que manipulam esses
sistemas de forma manual, o que nos tornam vulneraveis a eventuais riscos.
1.1 Organização do Texto
A divisão deste trabalho decorre da seguinte maneira:
• Capitulo 1: este capítulo apresenta a introdução deste trabalho, onde os primeiros

conceitos são construídos e abordados ao longo dos demais capítulos.
• Capitulo 2: este capítulo apresenta a Fundamentação Teórica. Demonstrando todos

os aspectos que dão vida a esse trabalho de conclusão de curso, bem como uma
visão geral e mais aprofundada acerca das tecnologias envolvidas nesse projeto.
Tendo como eixo central, a abordagem sobre Hardware e Software.
• Capitulo 3: este capítulo apresenta trabalhos relacionados com o que será proposto
nesse presente trabalho.
• Capitulo 4: este capítulo ilustra de forma direta a combinação das ferramentas para
o funcionamento prático deste projeto, bem como a apresentação do protótipo de-
senvolvido, e o que gera o seu funcionamento, como a combinação da linguagem
de programação com o protótipo físico. Detalhando inclusive a interface de controle
do projeto.
• Capitulo 5: este capítulo apresenta os resultados obtidos neste trabalho.

• Capitulo 6: este capítulo conclui este trabalho.
Capítulo 2
Fundamentação Teórica
Este capítulo apresenta uma breve fundamentação teórica necessária para o melhor
entendimento deste trabalho. A Seção 2.1 discute aspectos essenciais de Softwares. A
Seção 2.2 introduz algumas características de Hardware. Por fim, a Seção 2.4 apresenta
conceitos básicos para a alimentação de sistemas embarcados
2.1 Software
Por definição, um Software é um programa responsável pelo funcionamento dos sis-
temas computacionais, seguindo funções pré-definidas por meio de lógicas e comandos
oriundos da combinação de códigos que são armazenados na memória de um compu-
tador. O Software teve sua origem na década de quarenta, quando o matemático John
von Neumann (1903 - 1957) pensou na possibilidade de integrar um programa em um
microprocessador.
Os primeiros programas de computadores foram criados para uma simples função,
realizar cálculos matemáticos de forma automática. No entanto com o passar dos anos, o
Software passou por diversas evoluções, e os procedimentos de realizar cálculos simples
se aliaram a aplicações muito mais complexas, indo desde o controle de uma Unidade de
Terapia Intensiva (UTI) com o auxílio da Inteligência Artificial (IA), até sistemas a bordo
sofisticados de aviões de médio e grande porte.

4 CAPÍTULO 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
2.1.1 Linguagem de Programação
A linguagem de programação é um componente computacional responsável por faci-
litar o desenvolvimento de diferentes tipos de Software, por meio de regras sintáticas e
semânticas bem definidas (Rocha et al. 2019). Dessa forma, desenvolvedores utilizam
diferentes linguagens de programação para instruir os sistemas computacionais a exe-
cutarem diferentes instruções de máquina. Para isso, mecanismos de tradução, como
compiladores ou interpretadores são necessários para converter as instruções de alto ní-
vel das linguagens de programação para instruções de baixo nível a serem executadas
nos computadores. (Rocha et al. 2019)
Linguagens de programação possuem diferenças significativas umas com as outras,
principalmente na composição de suas sintaxes, que é a forma em que o código de um
Software é escrito. Além disso, algumas linguagens podem ser voltadas para a criação
de interfaces ou de telas gráficas, dando origem ao termo front-end, enquanto outras tra-
balham diretamente com bancos de dados ou com processamentos de dados, originando
o termo back-end. No mercado, a maioria das empresas trabalha tanto com a parte de
front-end quanto com a parte de back-end, pois são mecanismos que se completam no
desenvolvimento de Software e acabam trazendo para os clientes, uma segurança ainda
maior na qualidade do produto.
Existem dois grande grupos que separam as linguagens de programação: linguagens
de alto nível e linguagens de baixo nível. O primeiro grupo refere-se as linguagens que
não seguem os padrões do processador, podendo se adequar a qualquer nicho de de-
senvolvimento de Software, tornando a criação de sistemas muito mais fácil e flexível. Por
outro lado, as linguagens de baixo nível são aquelas que segue a estrutura do processa-
dor, em que as regras sintáticas e semânticas são mais próximas às instruções a serem
executadas diretamente nos processadores.

2.1. SOFTWARE 5
2.1.2 Desenvolvimento Mobile
No desenvolvimento de aplicações Mobile, existem linguagens específicas que atuam
no desenvolvimento de Software que são executados em celulares. Além disso, essas
linguagens devem observar o ambiente em que as aplicações serão executadas, prin-
cipalmente, qual sistema operacional Mobile será utliizado. (Cruz & Petrucelli 2017). A
princípio, cada sistema operacional possui uma linguagem própria para o desenvolvimento
de aplicações, denominadas como linguagens nativas. Existem ferramentas específicas
para o desenvolvimento de cada sistema operacional, por exemplo, Kotlin para Android e
Swift para iOS. (Cruz & Petrucelli 2017) Entretanto, Facebook e Google buscaram meios
de tornar essa programação mais flexível, e com isso criaram Frameworks poderosos e
compatíveis com ambos os sistemas operacionais:
• React Native. O React Native (ReactNative 2018) é um framework desenvolvido

pelo Facebook para o desenvolvimento de aplicativos Mobile em multiplataforma,
tanto Android quanto iOS.
• Flutter. O Flutter (Flutter 2017) é um framework desenvolvido pela Google para

o desenvolvimento de aplicativos Mobile em multiplataforma, tanto Android quanto
iOS. Tendo como linguagem de programação o Dart, que também foi desenvolvido
pelo Google.
Tanto Flutter quanto React Native são geradores de páginas ou interfaces por meio do
agrupamento de componentes ou de módulos. Dessa forma, esses componentes podem
ser reutilizados para a criação de outras interfaces dentro do código. A Figura 2.1 ilustra
uma tela de uma aplicação Mobile.
2.1.3 Programação Tradicional e Programação em Blocos
Todo sistema computacional, seja ele embarcado ou aplicativo, possui uma lógica para
que suas funções sejam executadas. Desde o surgimento dos programas para compu-
Figura 2.1: Tela de um aplicativo Mobile (Wenhao 2018).
tadores, essa lógica sempre foi baseada em linhas de comandos escritos em linguagem
de programação. Com os passar dos anos, novos mecanismos de desenvolvimento de
software foram surgindo e dividindo espaço com os métodos tradicionais, como por exem-
plo, a programação em blocos.Embora toda forma de desenvolver Software exija um certo
entendimento em programação, a metodologia em blocos veio para facilitar o desenvolvi-
mento de programas, em que a percepção gráfica é dominante para o desenvolvimento
da lógica computacional. A Figura 2.2 apresenta o desenvolvimento de um Software uti-
lizando a programação em blocos por meio do MIT App Inventor (Chtrourou et al. 2016),
que é uma plataforma para a criação de aplicativos Mobile para dispositivos Android.
Figura 2.2: Aplicação sendo desenvolvido por meio do MIT App Inventor (Chtrourou et al.
2016).
O MIT App Inventor é uma plataforma Open Source para desenvolvimento de aplica-
2.1. SOFTWARE 7
tivos para dispositivos Android. Diferente de métodos tradicionais, como Flutter e React
Native, o MIT App Inventor possibilita a criação de aplicações de Software de forma muito
mais simples e harmoniosa, e que toda a estrutura do aplicativo é construída por meio da
programação em blocos, utilizando o método de arrasta e solta.
As tecnologias tradicionais de desenvolvimento Mobile necessitam de extensas pre-
parações no ambiente de desenvolvimento, como a instalação de bibliotecas e de fra-
meworks, além de configurações específicas da linguagem escolhida, envolvendo a insta-
lação de softwares essenciais para a execução correta dessas tecnologias, gerando alto
consumo de memória, do processador e de tempo. Por sua vez, o MIT App Inventor ne-
cessita apenas dos requisitos básicos de acesso à Internet e de um navegador. Além
disso, a plataforma permite a possibilidade de baixar facilmente o aplicativo gerado por
meio de QR Code.
2.1.4 Rede Bluetooth
A conexão Bluetooth tornou possível a transferência de dados entre dispositivos por
meio da comunicação sem fio. Trata-se de uma rede ad-hoc caracterizada por nós, onde
cada nó possui a capacidade de gerar uma nova rede, ou de maneira concisa, se comu-
nicando com outros dispositivos de forma automática.
O Bluetooth pode estabelecer também, uma comunicação do tipo Master/Slave (Mes-
tre/Escravo), onde um ponto de comunicação passa a ser o mestre de no máximo oito
pontos, para que ocorra a transferência dos dados entra vários dispositivos. Dessa forma,
um método conhecido como piconet surgiu, onde cada piconet constitui-se de até oito
dispositivos e pode se conectar com outra piconet de mesmo número, formando uma
scatternet, em que duas piconets inseridas em uma scatternet geram uma Mobile Area
Network (MANET). A Figura 2.3 ilustra um exemplo de uma MANET.
Logo, pelo fato do Bluetooth não consumir dados da Internet, esse serviço ficou com-
pletamente acessivel, e com isso as pessoas mudaram cada vez mais a maneira de se
Figura 2.3: Mobile Area Network (MANET) formada por duas piconets (Senador 2006).
relacionar com os objetos. Até alguns anos atrás, mouses, fones de ouvidos, teclados, en-
tre outros dispositivos, funcionavam apenas por meio de cabeamento. Mas com o avanço
tecnológico, as conexões sem fio alcançaram papel de destaque no meio da comunicação
de dispositivos de entrada e saída.
2.1.5 Rede ZigBee
Para (George 2008), ZigBee é uma rede utilizada para aplicações em que envolvam
comunicações sem fio. Além disso, essa rede possui baixo alcance e baixa potencia, ao
passo que essa rede vem sendo amplamento utilizada em sensores. Essa rede surgiu
em 2005, com o intuito de expandir a conexão sem fio com base na utilização de grande
quantidade de dispositivos ou nós (Pedroso et al. 2009). De forma concisa, a ZigBee
permite criar uma forma de roteamento entre os nós até chegar no destino final. A figura
2.4 ilustra a autonomia da rede frente a uma falha.
Figura 2.4: Roteamento ZigBee (Pedroso et al. 2009)
Na figura acima, a rota (a) era é a rota correta a ser seguida, no entanto ocorreu uma
2.2. HARDWARE 9
falha, e em (b), um roteamento alternativo foi criado para que o sistema mantenha o seu
funcionamento.
2.1.6 Rede Wi-Fi
É uma rede sem fio, baseada em protocolos TCP e UPD, em que os dados são trans-
mitidos em uma faixa de mbps. O TCP é um protocolo que atua no envio de pacotes
de dados para um destinatário, em que esse envio é confirmado, sendo no entanto mais
lento, e mais seguro. O UDP é considerado mais rapido que o TCP, porém menos se-
guro, em que os dados são enviados, sem que ocorra uma confirmação de que o envio
foi recebido.
A principal caracteristica da rede Wi-Fi é possuir baixo custo, e além disso ser de
configuração simples e possibilidar a conexão de uma ampla gama de dispositivos.
2.1.7 Rede LoRa
A rede LoRa é uma rede utilizada para a comunicação de dipositivos sem fio, tendo
como caracteristica principal o logo alcance. A LoRa possui o protoloco LoRaWAN, Long
Range Wide Area Network.
Além disso, rede LoRa tem sido muito requisitada em aplicações baseadas em Internet
das Coisas, por conta das vantagens que essa rede pode oferecer, bem como baixo
consumo de energia, longo alcance, e facil configuração.
2.2 Hardware
Entende-se por Hardware como a parte física dos sistemas computacionais, isto é,
todo o componente em que se pode tocar como, teclado, mouse, monitor, etc. Embora
o termo Hardware estabeleça uma ligação direta com computadores, ele faz referência
também a outros sistemas eletrônicos e embarcados como celulares, aparelhos médicos,
video games, entre outros.
Com o passar dos anos, os dispositivos eletrônicos passaram por diversas evoluções
de processamento e de tamanho. Na década de 50, por exemplo, os computadores ocu-
pavam uma área equivalente a uma sala de 17m de comprimento e realizavam somente
cálculos básicos. Atualmente, minúsculos chips são capazes de processar milhares de
dados em menos de um segundo.
2.2.1 Microcontrolador
O Microcontrolador é um componente de Hardware em que diversas instruções são
inseridas em um único chip. Esses dispositivos são capazes de reproduzir instruções se-
melhantes ao que um computador pessoal de grande porte é capaz de realizar. (Penido
& Trindade 2013). Essa capacidade de introduzir instruções em um único chip é prove-
niente do processo de miniaturização dos sistemas computacionais, iniciando na década
de 50, em que a proposta era reduzir o consumo de energia e o espaço dos circuitos
computacionais.
Para (Crisp 2004), um microprocessador é considerado o coração do computador,
enquanto o microcontrolador engloba tudo o que está em volta, controlando veículos,
semáforos, casas, eletrodomésticos, entre outros. Diante disso, torna-se necessário a
utilização de um programa para o controle dos comandos desejados, e de uma estrutura
de hardware para a integração do microcontrolador (Melo 2011).
O microcontrolador consegue armazenar em um único chip características semelhan-
tes a de um computador de grande porte, como processador, memória, temporizadores,
etc. (Penido & Trindade 2013). A principal função de um microcontrolador não é garantir
cada vez mais velocidade, e sim otimizar o espaço de aplicação. Outro ponto importante,
é que cada microcontrolador trabalha com um valor padrão de tensão e de corrente, e
esse critério deve ser muito bem avaliado para qualquer que seja a aplicação, pois saber
2.2. HARDWARE 11
exatamente qual a alimentação necessária para o sistema evita perdas de dispositivos
por conta de curto circuitos, por exemplo. A maioria dos microcontroladores disponíveis
no mercado utiliza alimentação de 5V ou 3.3V (Crisp 2004).
Existem diversos modelos de microcontroladores que podem ser encontrados facil-
mente na Internet, inclusive com preços bem acessíveis. A diferença de um para o outro
pode ser percebida quanto a quantidade de portas de entrada e saída, a capacidade
de processamento dos dados e do encapsulamento, que é a proteção do chip de silício
(Sperandio 2015). A Figura 2.5 ilustra um exemplo do encapsulamento.
Figura 2.5: Modelo de encapsulamento de um microcontrolador (Crisp 2004).
2.2.2 Arduino
O aprendizado sobre hardware e linguagens de programação sempre foi muito res-
trito e complexo, até mesmo pela questão dos custos dos componentes. Contudo, em
2005, uma equipe de professores e alunos na Itália perceberam essa necessidade e deci-
diram criar uma forma mais barata e didática de se trabalhar com hardware, concebendo
o Arduino. A criação do Arduino garantiu uma maior facilidade no desenvolvimento de
projetos programáveis, pelo fato da linguagem de programação utilizada ser totalmente
compreensível (Barros 2012).
O Arduino pode ser reproduzido e alterado sem restrições, pois ele é a combinação de
hardware e software livre, com um microcontrolador acoplado, responsável por executar
as funções programadas por meio de linguagens de programação C/C++. Desde 2005,

foram contabilizadas mais 500 mil vendas de placas Arduino e suas derivações, mas
acredita-se que esse número já superou a marca de 1 milhão (McRoberts 2010).
As Figuras 2.6 e 2.7 representam os principais modelos, o Arduino Mega e o Arduino
Uno, respectivamente. Em relação as diversas variações de placas Arduino, essas são
consideradas as mais populares para fins acadêmicos e desenvolvimento de protótipos
para a grande maioria dos usuários. O modelo Mega possui um microcontrolador o AT-
mega2560 com 54 portas digitais, em que 15 podem ser utilizadas para PWM, 15 para
portas analógicas, um Clock de 16 Mhz, uma conexão USB e um conector para alimen-
tação externa. Por outro lado, o modelo UNO possui 14 portas digitais, em que 6 podem
ser utilizadas para PWM, 6 para portas analógicas e um Clock de 16 MHz, com o micro-
controlador ATmega328p
Figura 2.6: Arduino Mega (Araujo et al. 2012).
Figura 2.7: Arduino Uno (Araujo et al. 2012).
2.2.3 Módulo Bluetooth
O módulo Bluetooth é um dispositivo que se tornou popular no desenvolvimento de
projetos embarcados que dependem de conexão sem fio. Uma das grandes vantagens
desse componente é o seu baixo custo, o que torna ainda mais um dos dispositivos mais
procurados no mercado.
2.2. HARDWARE 13
Ao optar pela escolha desse dispositivo, o usuário terá como benefício a rapidez com
o pareamento de dispositivos, a facilidade de implementação em projetos e o baixo con-
sumo de energia. Entretanto, por possuir baixo alcance de comunicação e o tipo de co-
municação ser ponto a ponto, a utilização deste componente se torna um pouco limitado.
A Figura 2.8 demonstra os principais módulos Bluetooth que podem ser encontrados no
mercado. Esses módulos possuem algumas diferenças significativas, dentre elas, quanti-
dade de consumo de energia, distância de pareamento, métodos de pareamento, etc.
Figura 2.8: Modelos de módulos Bluetooth (Usinainfo 2020).
Os modelos destacados na Figura 2.8 são dispositivos que trabalham em modo Mas-
ter/Slave (Mestre/Escravo), em que os dispositivos Mestres são aqueles que podem se
conectar com outros dispositivos, enquanto os dispositivos Escravos somente recebem
conexões. Além disso, esses módulos são componentes que possuem compatibilidade
com placas de prototipação como: Arduino, Raspberry, PIC, entre outros. Nesse sentido,
o modelo HC-06 se diferencia dos módulos HC-05 e HC-08, pelo fato que estes trabalham
nos dois modos de operação, tanto Mestre quanto Escravo. Outrossim, o módulo AT-09 ou
HM-10 veio com uma nova metodologia tecnológica que diferencia dos demais módulos,
que é a utilização do Bluetooth BLE ou Bluetooth Smart, em que esse mecanismo propor-
ciona algumas vantagens importantes, em relação ao Bluetooth tradicional, dentre elas,
um alcance maior de comunicação. O AT-09, pode também, estabelecer comunicação
com sistema operacional iOS, além do Android.

2.2.4 Servo Motor
O servo motor é um motor elétrico que funciona por meio da conversão de energia
elétrica em energia mecânica, tendo como resultado, um estado de movimento. Os ser-
vos motores também são muito utilizados para fins didáticos, principalmente em projetos
acadêmicos de robótica, por conta da fácil manipulação e da aquisição.
Dentre a variedade de servos motores, os famosos CC ou motores de corrente con-
tínua são os mais procurados, por conta do fácil controle das aplicações. Sendo assim,
os motores de corrente contínua são aqueles que necessitam de corrente para o seu
funcionamento, onde a alimentação pode ser dada por meio de uma fonte ou bateria.
O servo motor funciona por meio de um sistema de controle interno, que atua no
controle do eixo de saída, comandado por um potenciômetro, onde a saída é a posição
atual. De forma prática, quando o eixo se move para um ângulo não determinado, o motor
então é acionado, a fim de retornar o eixo para a posição exata (Santos 2007). As Figuras
2.9 e 2.10 representam, respectivamente, um servo motor e um potenciômetro.
Figura 2.9: Servo Motor (Santos 2007).
Figura 2.10: Potenciômetro (Reis 2009).

2.2. HARDWARE 15
As engrenagens são mecanismos primordiais para o bom funcionamento dos servos,
capazes de gerar força e movimento de um eixo a outro, refletindo no controle do sentido
de rotação e a quantidade de rotações de um eixo (Zamaia 2016). Existem duas caracte-
rísticas de engrenagens, a de metal e de plástico, em que a aplicação de cada uma delas
irá depender da capacidade de torque exigida.
Todos os componentes que regem o funcionamento dos servos motores são inseridos
em uma espécie de caixa do servo, que os protege de interferências externas. Ela é
de material plástico com tamanho ideal para comportar os dispositivos sem danificá-los.
Motores de corrente contínua necessitam de uma fonte constante de energia para o seu
funcionamento. O tráfego de energia ocorre por meio do cabeamento, que faz com que a
energia chegue até os motores. Em servos motores, cada polarização é definida pela cor
dos cabos. A Figura 2.11 ilustra um exemplo das cores dos cabos, indicando a relação
das polaridade em cada um dos casos.
Figura 2.11: Cor dos cabos para cada polarização (Santos 2007).
O servo motor possui um processador responsável por processar os dados e realizar
alguns cálculos de referência para modulação por largura de pulso (PWM). A modulação
por largura de pulso é o mecanismo utilizado para o controle de velocidade de motores
DC através do sinal de pulso, ou da tensão aplicada, que é capaz de gerar uma onda
quadrada que representa a duração de cada pulso. No caso de servos motores, esse
sinal é transmitido para o cabo de sinal do servo, que vai de 0 a 5V, em que 5V significa
que o sinal está em nível lógico alto e está recebendo tensão. A medida que o sinal é
mantido em nível lógico alto, esse mecanismo é denominado de Duty Cycle

2.3 Sistemas de Controle
Um sistema de controle pode ser definido, como um processo pela qual é atribuído um
valor a uma determinada variável, sendo um valor de referência, afim de atingir a resposta
desejada do sistema. (Franklin et al. 2010). Existem diversas maneiras de aplicação para
os sistemas de controle, indo desde o controle de temperatura de um forno, até o controle
da velocidade de um automóvel (Franklin et al. 2010). Nessa condição, os sistemas de
controle estão presentes em diversos aspectos do cotidiano, desde aplicações mais com-
plexas, até sistemas mais simples do cotidiano, como em geladeiras, ar condicionados,
elevadores, etc.
Na abordagem de sistemas de controle, existem dois tipos importantes, que merecem
atenção, sendo eles:
Sistema de controle Malha Aberta
No sistema de controle a malha aberta 2.12, não existe um sensor, capaz de garan-
tir o valor desejado para a saída, sendo assim, não ocorre reparação do sistema (sem
feedback).
Figura 2.12: Sistema de controle a malha aberta (Leal 1998).
Sistema de controle Malha Fechada
No sistema de controle a malha fechada 2.13, o sistema já conta com um sensor que
mede a saída, e realimenta o sistema, para garantir o controle.
Em um robô manipulador, o sistema de controle gera um sinal de comando, que será
transformado em força ou torque nos motores, que induzirá o efetuador final (no caso
uma garra), a realizar o movimento esperado (Leal 1998). A 2.14 ilustra um esquema de
2.3. SISTEMAS DE CONTROLE 17
Figura 2.13: Sistema de controle a malha fechada (Leal 1998).
alguns dos principais componentes de controle de um manipulador.
Figura 2.14: Elementos do sistema de controle (Leal 1998).
2.3.1 Acionamento de Motor
Os atuadores são dispositivos que convertem energia, podendo ser elétrica, hidráu-
lica, pneumática, em energia mecânica. Nessa condição, existem três formas de aciona-
mento que serão abordadas abaixo:
• Acionamento Elétrico
O acionamento elétrico, como o próprio nome diz, tem como agente, os motores
elétricos. Nesse tipo de acionamento, a maior parte da energia elétrica consumida
pelos motores, é convertida em energia mecânica. Em termos de comparação, o
acionamento elétrico possui menor velocidade e menor rigor, em relação ao aciona-

mento hidráulico. (L 2016). Mas em contrapartida, o acionamento elétrico garante
uma precisão maior, e maior pureza, ao se comparar com o hidráulico.
Para (L 2016) os motores elétricos são muito utilizados em robôs de pequeno porte,
bem como motores de velocidade angular, sendo, servomotor e motores de passo.
Para tanto, é necessário uma avaliação previa acerca do uso de motores elétricos.
Entre elas, sobre qual a fonte de alimentação a ser utilizada, a carga total, manu-
tenção e controle.
• Acionamento Hidráulico
Esse tipo de acionamento necessita da energia obtida pelo movimento da água,
para converter em energia mecânica. Além da água, pode se utilizar o óleo, que
geralmente é o mais usado nas indústrias. A hidráulica possui um papel muito
importante no funcionamento de diversos equipamentos de automação, más a sua
atuação principal é nos veículos.
Nas industrias por exemplo, robôs de grande porte são dotados de motores hidráu-
licos, principalmente para tarefas muito pesadas, que exigem alto torque (L 2016).
Cumpre dizer, que para um motor hidráulico funcionar, precisa-se da combinação de
alguns equipamentos como, reservatório, válvulas, algumas mangueiras, e bomba
hidráulica. Nesse sentido, a bomba hidráulica pressuriza um fluido que chega pelo
tubo, e de imediato, o liquido é armazenado no reservatório, em que um motor in-
terno de combustão faz a conexão da bomba hidráulica com o motor hidráulico.
Logo, a pressão exercida no liquido faz o motor girar, e após percorre-lo, o liquido
volta para o reservatório.
• Acionamento Pneumático
Faz uso do ar comprimido como uma forma de transmitir potencia para atuadores
lineares. Sua obtenção se da por meio da compressão do ar atmosférico através
de um compressor. Em termos de comparação, os atuadores pneumáticos podem
ser lineares, cilindros, rotativos ou oscilantes.

2.4. ALIMENTAÇÃO ENERGÉTICA DE SISTEMAS EMBARCADOS 19
2.4 Alimentação Energética de Sistemas Embarcados
A alimentação de um sistema é o termo utilizado para garantir que um projeto que
envolva dispositivos de Hardware obtenha a quantidade necessária de tensão e corrente
para o seu funcionamento. Projetos de pequeno e de grande porte baseiam-se em di-
ferentes metodos de suprimento energético, e por questão de segurança, a prioridade a
alimentação dos sistemas é crucial.
Em projetos de robótica que envolve a utilização de Arduino, o primeiro passo é iden-
tificar qual a alimentação será adequada para que não ocorra nenhum dano com a placa,
ou alguma falha no funcionamento do projeto. Por se tratar de uma placa que fornece
somente 5V de tensão, onde cada um de seus pinos demanda somente 40mA, o Arduino
é muito suscetível a queima, pois muitos usuários não possuem esse conhecimento pré-
vio, e acabam utilizando esse dispositivo em sistemas que consomem tensão e corrente
superior a 9V e 1A, respectivamente (Braga 2015).
Portanto, ao se trabalhar com sistemas embarcados que envolva o uso de componen-
tes que consomem muita energia como, motores e sensores, o ideal é pensar em métodos
de alimentação externas, como pilhas, fontes ou baterias, para que não coloque em risco
a vida útil do microcontrolador. Servos motores por exemplo, são motores elétricos que
estão presentes em trabalhos de robótica, e em modelos de pequeno porte, podem con-
sumir de 5 a 7V de tensão, indo até 500mA de corrente. Dessa forma, dependendo da
quantidade de motor a ser utilizada, é aconselhado a utilizar meios de alimentação exter-
nos na ordem de 9V+ e 2A+.

Capítulo 3
Trabalhos Relacionados
Esse capítulo apresenta alguns trabalhos relacionados a proposta deste trabalho de
conclusão de curso. A Seção 3.1 apresenta um protótipo de mão mecânica para repro-
dução de músicas em piano. A Seção 3.2 mostra a análise e a implementação de um
prótotipo de uma mão robótica com intuito de imitar o comportamento de uma mão hu-
mana. A Seção 3.3 exibe um protótipo de braço mecânico multipropósito controlado por
Arduino. A Seção 3.4 ilustra um protótipo de um veículo controlado remotamente por
meio de um sistema operacional Android. A Seção 3.5 apresenta um robô explorador
controlado por meio de Bluetooth. A Seção 3.6 exibe um protótipo de uma embarcação
teleoperada remotamente com acionamento de motores CC. Por fim, a Seção 3.7 apre-
senta um quadricóptero controlado remotamente por bluetooth.
3.1 Mão Mecânica para Reprodução de Músicas em Pi-
ano
Esse trabalho desenvolve um protótipo de mão mecânica, com o objetivo de simular
uma mão humana com a habilidade de reproduzir música em piano, com a utilização de
componentes eletrônicos próprios para esse fim (Zamaia 2016). O intuito desse trabalho
foi representar a utilidade da robótica em âmbito social, em que o protótipo simula uma
mão manuseando um instrumento musical. Para isso, foram utilizados materiais comuns,
22 CAPÍTULO 3. TRABALHOS RELACIONADOS
como o próprio piano e hastes de metal, cuja finalidade é a representação dos dedos.
Diante disso, com base na interação Hardware e Software, foi desenvolvida uma repre-
sentação gráfica para o controle dos componentes de Hardware, em que cada haste está
integrada a um Hardware próprio para essa função, executando funções específicas de
acordo com a programação lógica.
A partir dessa breve introdução, o primeiro passo foi criar uma forma de representar
uma mão, e para isso foi desenvolvida uma caixa com hastes de metal, onde cada haste
simulava um dedo da mão. O próximo passo foi fazer esses dedos de metal se movi-
mentarem, em que foram selecionados os seguintes componentes: uma placa Arduino,
Servos Motores para cada haste, uma Fonte de Alimentação, um Microcontrolador PIC,
Leds, Fios Jumpers e um computador com uma interface gráfica para controlar os dedos.
Além disso, os materiais que compõem o projeto são de fácil aquisição no mercado. A
Figura 3.1 mostra o protótipo final.
Figura 3.1: Protótipo Robótico de Mão Mecânica para Reprodução de Música em Pi-
ano (Zamaia 2016)
Esse trabalho teve como ponto principal não só desenvolver um protótipo com a fun-
ção de desenvolver movimentos similares aos humanos, mas também de representar uma
forma harmoniosa do projeto prático. Paralelo a isso, foram utilizados materiais reapro-
veitáveis e componentes eletrônicos de baixo valor aquisitivo, o que acaba trazendo uma
maior possibilidade de implementação por outras pessoas.

3.2. ANÁLISE E IMPLEMENTAÇÃO DE PROTÓTIPO DE MÃO ROBÓTICA 23
Embora seja um trabalho muito bem elaborado e criativo, alguns pontos de melhorias
podem ser percebidos. Para futuras implementações, seria interessante pensar em for-
mas de automatizar as funções da mão mecânica, com base em comandos previamente
programados e armazenados na memória do Microcontrolador. Um outro ponto de me-
lhoria, poderia ser criar uma forma de controlar os dedos da mão remotamente, seja por
um Smartphone ou um controle remoto.
3.2 Análise e Implementação de Protótipo de Mão Robó-
tica
Nesse trabalho o autor (Thomazoni 2015) desenvolveu uma mão mecânica com o
intuito de imitar o comportamento de uma mão humana, bem como os sinais que são
facilmente realizados por um ser humano. Para isso, foi realizado um amplo estudo acerca
de funcionalidades que se aproximam do que é proposto nesse trabalho, como o caso
de próteses. Diante disso, o autor levantou diversos modelos de próteses que foram
desenvolvidas ao longo dos anos, e a partir disso, foi possível observar o que poderia ser
melhorado, pois as próteses são, em sua grande maioria, estáticas. Outrossim, com base
no estudo das próteses, a mecânica do corpo humano e a tecnologia, o autor pensou em
criar um protótipo fundamentado no antropomorfismo humano, que seria desenvolver um
protótipo capaz de respeitar as condições humanas, tais como sensibilidade, temperatura
e força. Portanto, o presente trabalho executa funções similares a mão humana, onde
foi criado um controle remoto com botões característicos para cada atividade, bem como
controle dos dedos, da força, de precisão e do movimento.
O primeiro passo foi pensar em uma maneira de representar uma mão artificial, diante
disso, o autor do trabalho desenvolveu o desenho de uma mão em um software e imprimiu
com o auxílio de uma impressora 3d. Foi desenvolvida uma base em que os componentes
eletrônicos foram comportados para garantir uma maior flexibilidade dos dedos da mão.
Com base nas características e nos requisitos estabelecidos, foram selecionados os se-
guintes componentes: uma placa Arduino, Servos Motores para cada dedo, uma Fonte
de Alimentação, um Microcontrolador PIC, Leds, Fios Jumpers e um controle remoto para
controlar os atuadores que representam os dedos. A Figura 3.2 ilustra o protótipo final.
Figura 3.2: Protótipo de Mão Robótica (Thomazoni 2015)
O ponto principal desse projeto, foi a relação estabelecida entre a mecânica do corpo
humano com a mecânica da mão robótica, tanto no estudo biológico do funcionamento
dos membros, quanto no desenvolvimento de uma mão robótica similar a uma humana.
Além do mais, o autor foi muito criativo em desenhar cada detalhe do protótipo, e no final
fazer a impressão 3d bem sucedida. Além disso, foram utilizados componentes eletrônicos
de fácil aquisição e de baixo custo, possibilitando que esse projeto possa ser replicado
por outras pessoas, e diante disso, novas melhorias possam ir surgindo.
Um fator que poderia ser melhorado, seria a possibilidade de adaptar a mão robó-
tica em uma prótese, pensando na causa social, com o intuito de proporcionar melhor
qualidade de vida para pessoas que carecem desse membro tão importante para o ser
3.3. BRAÇO MECÂNICO MULTIPROPÓSITO CONTROLADO POR ARDUINO 25
humano. Para tanto, seria necessário o estudo mais aprofundado sobre componentes
eletrônicos próprios para esse fim, aliado ao auxílio da própria medicina.
3.3 Braço Mecânico Multipropósito Controlado por Ar-
duino
Nesse trabalho a autora (Ferreira 2016) desenvolveu um braço robótico a partir de
peças de MDF e componentes eletrônicos, em que o intuito desse trabalho foi relacionar
a robótica com a competitividade do mercado, uma vez que a robótica quando presente
dentro das empresas, acaba trazendo uma certa vantagem econômica. Outrossim, trata-
se da criação de um protótipo que pode ser manuseado por meio de 4 potenciômetros
posicionados de tal forma que cada potenciômetro controle um membro do braço robótico.
Nesse sentido, os componentes utilizados foram: Arduino UNO, Potenciômetro, Micro
servo motor, suporte em MDF, Shield para Arduino, Protoboard, Módulo Push Button e
Fios Jumpers. Contudo, foi implementado um braço robótico controlado manualmente por
meio de potenciômetros em linguagem de programação C++. Nessa condição, quatro po-
tenciômetros são responsáveis para o controle dos quatros Servos motores, conectados
ao microcontrolador ATmega328p, protótipado na placa Arduino, em que os comandos de
controle foram gravados na memória do microcontrolador. O Arduino foi alimentado com a
tensão estabelecida do computador ao qual foi conectado e os servos motores receberam
alimentação do Shield Arduino. O servo motor escolhido foi o Micro servo motor tower Pro
9G SG90, que é um dispositivo de baixo custo de aquisição no mercado que contribui com
boa velocidade angular, precisão e torque. A Figura 3.3 apresenta o protótipo final.
O ponto forte desse projeto foi a utilização de componentes muitos simples, pois a
autora pensou em uma forma simplificada de desenvolver esse trabalho, optando pelo uso
de materiais de baixo custo e de fácil aquisição no mercado. Diante disso, a possibilidade
de replicação ou melhoria por outras pessoas são factíveis e mais acessível.

Figura 3.3: Braço Robótico (Ferreira 2016)
A autora acabou enfatizando que esse protótipo possui uma limitação espacial, em
que o controle dos movimentos ocorre próximo ao protótipo. Para melhorias futuras, seria
interessante pensar em meios baseados em comunicação sem fio, com a utilização de
dispositivos eletrônicos próprios para essa finalidade.
3.4 Veículo Controlado Remotamente Por Meio do Sis-
tema Operacional Android
Nesse trabalho o autor (Andrade 2016) desenvolveu um veículo controlado remota-
mente por meio de um sistema operacional Android e com dispositivos eletrônicos pró-
prios para esse fim. Esse veículo conta também, com um sensor Ultrassónico, responsá-
vel por detectar a aproximação de algum obstáculo. A ideia desse trabalho foi criar uma
representação em protótipo de um veículo que pode ser controlado através do protocolo
de comunicação sem fio, com vistas a proporcionar uma maior flexibilidade de manipula-
ção.
Trata-se de um trabalho que já vinha sido implementado pelo autor, antes da conclusão
da graduação, e com o tempo, novas melhorias foram sendo implementadas. Diante disso,
a ideia principal foi desenvolver um veículo controlado remotamente, em que o autor optou
pela comunicação via Bluetooth. Além disso, com base na linguagem de programação
Java, foi criado um aplicativo para o Smartphone enviar os comandos para o módulo
3.4. VEÍCULO CONTROLADO REMOTAMENTE POR MEIO DO SISTEMA OPERACIONAL ANDROID27
Bluetooth e assim realizar a manipulação dos componentes eletrônicos necessários para
o controle do veículo.
Logo, os componentes utilizados para esse projeto foram: Arduino UNO, Acelerôme-
tro, motor DC, Protoboard, Rodinhas, Capacitores, Módulo Bluetooth, Ponte H, Sensor
Ultrassônico, Protoboard, e Fios Jumpers. Ao fazer a conexão de todos esses compo-
nentes, foi possível obter movimento do veículo, bem como o valor da velocidade, e a
resposta do sensor em relação aos obstáculos. A Figura 3.2 ilustra o protótipo final.
Figura 3.4: Protótipo de Veiculo (Andrade 2016)
A principal característica desse projeto é a utilização de um sensor ultrassônico, cuja
finalidade é emitir pulsos sonoros de alta frequência, até o objeto ser detectado, que fará
a reflexão das ondas sonoras, retornando o valor da distância do objeto. Com a utilização
de sensor de detecção de objetos, o usuário do veículo terá uma maior qualidade na
manipulação do mesmo. Além disso, é importante ressaltar que os dispositivos eletrônicos
utilizados nesse projeto são de fácil aquisição e com preços bem acessíveis, o que facilita
a implementação desse projeto por outras pessoas e até mesmo novas funcionalidades.
O ponto fraco desse projeto, foi o fato de utilizar a linguagem de programação Java
para o desenvolvimento do aplicativo, uma vez que a placa de prototipação Arduino detém
de uma linguagem própria para esse fim.

3.5 Robô Explorador de Operação Remota Via Bluetooth
Esse trabalho desenvolve um protótipo robótico no formato de um veículo para a ex-
ploração de objetos, controlado remotamente por meio de um sistema operacional An-
droid (Lima et al. 2004). Trata-se de um projeto em que envolve a utilização de dois
protocolos de rede sem fio, sendo Bluetooth e WiFi, em que o primeiro garante ao usuário
o controle do veículo por meio da comunicação serial estabelecida do módulo Bluetooth
para o Arduino, já o segundo funciona por meio de um aplicativo denominado DroidCam,
instalado tanto no computador, quanto no Smartphone. Após realizar a instalação nas
duas interfaces, é possível gerar um número de IP na qual permite o envio de imagens
em tempo real do Smartphone para o computador.
Esse trabalho trata da combinação de Hardware e Software, com base na utilização
de dispositivos próprios para esse fim. Para o controle do robô, foi desenvolvido um apli-
cativo para Smartphone Android, com botões e setas que possibilite o protótipo realizar
movimentos diversos. A comunicação do aplicativo com o robô ocorre por meio do uso de
módulo Bluetooth, cuja função é criar uma conexão serial entre a placa de prototipação
Arduino, e o Smartphone. Paralelo a isso, os comandos enviados do Smartphone em
formato de sinal para a placa são responsáveis pelo controle do sistema desenvolvido.
Os componentes eletrônicos foram comportados dentro da caixa, tanto para a pro-
teção, quanto pela questão estética do protótipo. Os componentes utilizados para esse
projeto foram: Modulo Bluetooth - HC05 Arduino UNO, Leds, motor DC, Shield L393D,
Rodinhas, Sensor LDR, e Fios Jumpers. Ao fazer a conexão de todos esses componen-
tes, foi possível obter movimento e as imagens por meio da câmera do Smartphone. A
Figura 3.5 apresenta o protótipo final.
O ponto principal desse trabalho é que o autor pensou em uma forma simplificada de
desenvolver um projeto considerado complexo, pelo fato de trabalhar com componentes
eletrônicos comumente utilizados no meio acadêmico e de fácil aquisição no mercado.

3.6. ACIONAMENTO DOS MOTORES CC DE UMA EMBARCAÇÃO TELEOPERADA 29
Figura 3.5: Protótipo de Robõ Explorador (Lima 2013)
Além disso a estrutura do protótipo foi baseada na reutilização de materiais descartados,
que garantiram ao protótipo final um visual característico de um robô explorador.
3.6 Acionamento dos Motores CC de uma Embarcação
Teleoperada
Nesse trabalho, o autor (Rodrigues 2016) desenvolveu um protótipo de Embarcação
USV Tele Operada, controlada remotamente por meio de um sistema de rede sem fio
baseada no protocolo ZigBee, e um controle remoto com tela LCD para realizar o controle
da velocidade da embarcação, bem como coletar dados fluviais. Nessa condição, a partir
de componentes eletrônicos de baixo custo de mercado, foi possível implementar um
protótipo capaz de navegar pelas águas e realizar atividades como a coleta de dados de
temperatura e posição. Além disso, o autor realizou diversos testes em bancada, a fim de
garantir o funcionamento esperado em campo, em que foram realizadas a simulação de
controle do protótipo em um recipiente com água e a calibração dos sensores.
Primeiramente, o autor se baseou na interação Hardware e Software, com vistas a de-
senvolver um protótipo de embarcação acionado por motores de corrente contínua (CC),
com o intuito de receber comandos remotamente, e com isso obter informações de inte-
resse, como temperatura e distância. Para tanto, foram utilizados materiais como: Micro-
controlador ATmega 328p prototipado na placa Arduino, Módulo XBee para comunicação
sem fio, Arduino Joystick Shield para a manipulação de direção da embarcação, Motores
de corrente contínua e um controle remoto de tela LCD para o controle do protótipo e
recebimento das informações.
Paralelo a isso, a partir de uma caixa no formato de um barco, foi feito um circuito
onde foram inseridos os componentes necessários para o funcionamento dos mesmos.
Nesse sentido, foi desenvolvido um controle remoto microcontrolado pelo ATmega328p
prototipado na placa Arduino, com o intuito controlar e receber os dados de temperatura
dos sensores e das velocidades dos motores por meio de conexão remota, em campo e
em bancada de teste. Ao fazer a conexão de todos os componentes, foi possível realizar
a movimentação da embarcação. As Figuras 3.6 e 3.7 mostram o protótipo final e o
dispositivo de controle, respectivamente.
Figura 3.6: Protótipo de Embarcação Tele Operada (Rodrigues 2016)
Figura 3.7: Controle (Rodrigues 2016)
Embora o projeto foi muito bem implementado, existe um ponto em que poderia ser
melhorado, que é o Software de controle da embarcação. Essa ideia poderia se estender

3.7. QUADROTOR FOR AGRO FARMING USING MPU-6050 AND BLUETOOTH MODULE31
até mesmo para a criação de um aplicativo Mobile, para realizar as mesmas funções de
controle.
3.7 Quadrotor for Agro Farming Using MPU-6050 and Blu-
etooth Module
Nesse trabalho, os autores (Kumar et al. 2019) desenvolveram um quadricóptero, mais
comumente conhecido como drone com base na utilização de um protocolo de rede sem
fio. Esse trabalho trata-se de um veiculo aéreo não tripulado, controlado remotamente
a partir de um módulo Bluetooth, para melhorar a atividade de manusear agrotóxicos
em plantações. Assim como qualquer aeronave, esse dispositivo possui sensores como
acelerômetro e giroscópio, responsáveis pelo controle de aceleração dos motores e velo-
cidade angular dos eixos.
Para a criação desse protótipo, foram necessários componentes eletrônicos próprios
para esse fim, bem como um Microcontrolador ATmega328p prototipado na placa Arduino
UNO, Motores BLDC, fios ESC, Sensores de Acelerômetro e Giroscópio para receber as
informações de controle e manter o drone em condições estáveis e seguras para voo,
uma bateria LIPO para a alimentação do sistema e um Módulo Bluetooth, para gerar a co-
municação serial do dispositivo de controle com o Arduino, e com isso enviar informações
para os respectivos motores a serem controlados. Diante disso, os autores posicionaram
cada um dos componentes de acordo com a sua finalidade, em que o Arduino e a bateria
foram integrados no centro do protótipo, e os motores localizados nas extremidades das
asas. A Figura 3.6 mostra o protótipo final.
Esse trabalho foi desenvolvido com componentes eletrônicos de fácil aquisição e baixo
custo, sendo uma ótima característica para que novas implementações possam ser rea-
lizadas por outras pessoas. Desenvolver um protótipo aéreo envolve o estudo de outras
áreas além da engenharia, em que variáveis como aerodinâmica das asas, altura, e posi-
Figura 3.8: Quadricóptero (Kumar et al. 2019)
ção precisam ser mensuradas, e os autores mostraram que com materiais simples, isso é
possível de ser implementado.
No entanto, a utilização do protocolo Bluetooth não é uma ideia tão eficaz quando
se trata de um veículo aéreo cujo objetivo é mapear área rurais, com o intuito de melho-
rar a utilização de pesticidas, fazendo-se necessário a utilização de uma rede com um
alcance superior, como as que utilizam pacotes de Internet. Além disso, esse trabalho
foi a carência de informações que poderiam ser mensuradas com mais detalhes, como
qual o Software desenvolvido para o controle do drone e a distância que o mesmo seria
projetado para percorrer. Os resultados de certa forma poderiam ser melhor descritos.
Capítulo 4
Prototipação
Esse projeto foi construído com o intuito de controlar um sistema de braço robótico
através de uma metodologia remota baseada em aplicação Mobile. Diante disso, nesse
capitulo serão demonstradas todas as etapas de desenvolvimento deste protótipo, bem
como a escolha dos componentes.
4.1 Escolha dos Componentes do Sistema Embarcado
Com base em pesquisa de mercado e em trabalhos relacionados, foi possível mensu-
rar os requisitos necessários para o sucesso desse projeto, como pode ser visto abaixo:
1 - Baixo Custo de Implemenação.
2 - Componentes de fácil obtenção no mercado.
3 - Aplicativo para o controle do Sistema.
4 - Controle do sistema por meio de botões e barras deslizantes.
Com base nas caracteristicas acima, a seguir serão listados os componetes de Hard-
ware e Software.
4.1.1 Microcontrolador ATmega328p
A escolha do ATmega328p se deu pelo fato do casamento deste com o Arduino UNO,
uma vez que esse chip é próprio para aplicação onde a placa de Hardware é compatível
34 CAPÍTULO 4. PROTOTIPAÇÃO
com as suas funções. Diante disso, seguem abaixo as principais características desse
poderoso Microcontrolador Figura 4.1.
Figura 4.1: Microcontrolador ATmega328p (Lima 2013)
O ATmega328p é um microcontrolador de 8 bits criado pela empresa Atmel, e possui
uma poderosa arquitetura Harvard modificada, isto é, ocorre armazenamento de dados
constantes. Mas por ser da família AVR, esse MCU detém de instruções reduzidas, base-
adas em RISC.
Este microcontrolador possui 28 pinos, e desses, 23 podem ser utilizados como como
I/O, que podem ser organizados nas portas (PB, PC, PD), mas cada pino pode ter a sua
própria configuração de I/O. E Algumas das características principais do ATmega328p de
acordo com o datasheet anexo no final deste trabalho, seguem abaixo:
• 32x8 registros de uso geral;

• Até 20MIPS a 20MHz;
• Memória de programa FLASH 32KB, programável;
• Memória SRAM interna 2Kbytes;
• Memória EEPROM 1Kbyte;
• 2 Temporizadores / Contadores de 8bits;
• 1 Temporizador / Contador de 16 bits;
• 6 Canais PWM;
• 6 Canais analógicos para o ADC.
• 1 Porta serial USART;
4.1. ESCOLHA DOS COMPONENTES DO SISTEMA EMBARCADO 35
• 1 Interface serial SPI;

• 1 Interface serial de dois fios, compatível com I2C;
• 1 Temporizador de vigilância;
• 1 Comparador analógico no chip;
• Interrupções; Por conseguinte, em um microcontrolador, é de vital importância des-
tacar a atuação dos registradores, que são as memórias internas do MCU, pois as
configurações de trabalho, bem como I/O estão inseridas nesse trecho de memória.
4.1.2 MIT App Inventor
A fim de controlar os 2 motores responsáveis pelo movimento do braço robótico,
houve-se a necessidade de criar um aplicativo Mobile para essa finalidade. Então bus-
cando uma forma mais prática e simplificada de atender a esse chegamos até o MIT App
Inventor.
Com base no contexto descrito acima, foi desenvolvido um aplicativo Android utili-
zando o App Inventor, com uma interface gráfica característica, onde cada um dos motores
será interpretado por duas barras deslizantes que poderão ser movimentadas horizontal-
mente, em um intervalo de 0 a 180°, exatamente o limite de rotação do servo motor Figura
4.2.
Na Figura 4.2, percebe-se que foram desenvolvidos 4 botões, A, B, C, D respectiva-
mente. O botão A quando pressionado, irá disparar uma função automática, previamente
programada, enquanto os demais botões são configuráveis para futuras implementações.
No entanto, durante a etapa de testes e funcionamento do Aplicativo, vários desafios
foram surgindo, um deles por exemplo foi na hora de gerar o .apk via QRCode para a ins-
talação do Aplicativo no Smartphone, pois ao seguir os passos de instalação, o sistema
apresentava um erro desconhecido, e não dava nenhuma informação sobre o que poderia
estar acontecendo. No entanto, após verificações, foi identificado que o erro acontecia
porque o Smartphone estava sem permissão para realizar o download de fontes desco-
Figura 4.2: Aplicativo Android para Controle do Braço Robótico
nhecidas.
4.1.3 Linguagem de Programação C++
Para o controle dos servos motores, bem como a conexão com o modulo Bluetooth, é
feita a codificação na própria IDE do Arduino, que trabalha com a linguagem C++, que é
Orientada a Objetos, conforme mostra a Figura 4.3.
4.1.4 Módulo Bluetooth HC 05
O motivo da escolha do módulo HC-05 foi pelo fato de possuir baixo custo, não consu-
mir dados de Internet. Nesse sentido, segue uma breve descrição de sua funcionalidade
e as presentes características.
O Módulo HC-05 como mostra a Figura 4.4, é um dispositivo eletrônico que se baseia
4.1. ESCOLHA DOS COMPONENTES DO SISTEMA EMBARCADO 37
Figura 4.3: IDE de programação do Arduino (Zamaia 2016)
em comunicação serial sem fio. As características gerais do modulo Bluetooth HC-05
podem ser percebidas na Tabela 4.1.
Tabela 4.1: Caracteristicas Gerais do Módulo HC-05

Caracteristicas Descrição
Tensão de Operação 3,3 a 5V
Temperatura - 5 a 45°C
Frequência 2,5 GHz
Porta Serial Bluetooth Mestre e Escravo
Sensibilidade Menos de -84dBm
Peso 9g
Figura 4.4: Modulo Bluetooh
A comunicação do Arduino com o ambiente externo, seja na conexão de notebooks,
smartphones, computadores, entre outros, é estabelecida pela comunicação serial, que
está inserida nos pinos TX e RX que é mais comumente conhecida como conexão Full
Duplex, em que, a comunicação ocorre simultaneamente, por meio de dois fios, um para
transmitir (TX) e outro para receber dados (RX) (Araujo et al. 2012). Então para que os
Servos motores possam ser controlados pelo Smartphone, é necessário que o módulo
Bluetooth estabeleça uma comunicação com o Arduino através dos pinos seriais desta-
cados acima, e com isso gerar um meio de conexão entre esses dispositivos.
4.1.5 Micro Servo 9G SG90 TowerPro
Qualquer modelo de servo motor é muito bem requisitado em projetos de robótica, em
que os mais conhecidos são: MG995, SG90s e 90 SG90 Tower Pro. Todos cumprem a
mesma função, que é garantir movimento angular, precisão e torque. No entanto, eles se
diferem em relação ao preço, tamanho e consumo de energia. Logo, o Micro Servo 9G
SG90 TowerPro foi a opção ideal, pelo fato de possuir um preço bem acessível e propor-
cionar para esse projeto, as caracteristicas fundamentais para seu desenvolvimento. Na
Tabela 4.2 é possível verificar as caracteristicas desse dispositivo.
Para esse projeto serão utilizados 2 servos motores, em que cada servo motor con-
some em média 500mA, e para suprir o funcionamento dos dois servos motores que
constiuem o protótipo, foi utilizada uma fonte com as caracteristicas 9V e 2A.
Tabela 4.2: Cracteristicas Micro Servo 9g SG90 TowerPro

Caracteristicas Descrição
Voltagem de Operação 4,8 – 7,2V
Ângulo de rotação - 180 graus
Velocidade 0,12 seg/60Graus (4,8V) sem carga
Torque 1,2 kg.cm (4,8V) e 1,6 kg.cm (6,0V)
Temperatura de Operação -30C +60C
Tipo de Engrenagem Nylon
Tamanho cabo 245mm
Dimensões 32 x 30 x 12mm
Peso 9g
4.1.6 Arduino UNO R3
A escolha da placa Arduino UNO foi muito a ideal para a construção desse protótipo,
pois atende todas as necessidades do microcontrolador ATmega328p, além de possuir

4.2. ETAPAS DE PROTOTIPAÇÃO 39
baixo custo e com múltiplas entradas para a pinagem do circuito. Além de possuir canais
para a realização de PWM de forma nativa em algumas de suas entradas.
4.1.7 Fonte de Alimentação
A alimentação do sistema foi distribuida em duas partes, em que a primeira parte cor-
responde a própria alimentação da placa Arduino e o Módulo Bluetooth. Já a segunda
parte, diz respeito a alimentação fornecida para a adequada alimentação dos servos mo-
tores, para que estes possam funcionar sem interferencia.
4.2 Etapas de Prototipação
Após a determinação dos componentes integrantes desse projeto, o próximo passo
foi pensar em meios de criar um protótipo capaz de comportar os componentes de acordo
com o tamanho de cada um deles. Inicialmente projetar um protótipo com tubos PVC pa-
recia ser uma ótima alternativa, mas que por motivos de estética e flexibilidade, essa ideia
não foi levada adiante. E então com determinadas pesquisas nesse segmento, chegou-se
à conclusão de que material Acrílico poderia ser mais interessante visualmente e opera-
cionalmente. As figuras 4.5 e 4.6, demonstram as peças que compõem o braço robótico
a ser montado, e a finalização da montagem do protótipo.
Então, definida a estrutura que servirá de suporte para os componentes elétricos, o
próximo passo foi realizar o teste dos componentes, levando em consideração o espaço
para cada um dos componentes eletrônicos. Contudo, foram elencados os seguintes
passos de testes:
1 - Verificação do funcionamento do sistema após conectar todos os componentes.
2 - Verificar a conexão da placa Arduino com o Módulo Bluetooth.
3 - Verificar a conexão da placa Arduino com os servos motores separadamente, para
analisar se não houve nenhum dano.

Figura 4.5: Peças que constituem o braço robótico
4 - Verificar a conexão do Aplicativo com o Arduino, Módulo Bluetooth e um servo
motor, para verificar se o código do sistema estava funcionando conforme o esperado.
5 - Verificar se os servos motores se movimentam sem nenhuma dificuldade quando
integrados ao braço robótico.
4.3 Custos
Os custos para fazer o braço robótico foi aproximadamente R$ 380,00. A Tabela 4.3
apresenta o discritivo de cada material utilizado e os valores associados.

4.3. CUSTOS 41
Figura 4.6: Montagem do Protótipo em andamento
Tabela 4.3: Materiais utilizados

Componentes Valor
Arduino UNO R$ 75,00
Micro Servo 9G SG90 TowerPro (2x) R$ 19,00 un.
Fonte de Alimentação R$ 40,00
Módulo Bluetooth - HC05 R$ 37,00
Estrutura Acrilica do Protótipo R$ 150,00
Conector Jack P4 R$ 1,50
Total R$ 381,90
Capítulo 5
Resultados e Discussões
Nesse capitulo serão apresentados os resultados alcançados com esse trabalho em
estudo. Após os testes em bancada, foi possível mensurar o funcionamento do braço
robótico como um todo, e verificar o funcionamento de cada um dos componentes. Diante
disso, abaixo é possível verificar a análise dos resultados detalhadamente.
5.1 Análise dos Resultados
5.1.1 Resultados - Hardware
A seguir serão listados o desempenho de cada um dos componentes de Hardware
após os testes feitos. Nessa condição, a Figura 5.1 mostra o protótipo em seu estado de
funcionamento.
• Protótipo e Aplicativo Conforme visto na Figura 5.1, o braço robótico está em seu
total funcionamento, com todas as partes que compõem o mesmo, obedecendo as
suas funções. As luzes emitidas sinalizam que a placa Arduino e o módulo Blue-
tooth então energizados, e prontos para a execução do protótipo. Nesse sentido,
o protótipo realizou movimentos na horizontal, obedecendo uma delimitação de 0
a 180° para a base, e 0 a 90° para a abertura da garra. Constatou-se uma certa
dificuldade com a manipulação de determinados objetos, pois a garra possui um
formato triangular o que acabou inviabilizando a captura de certos objetos.

44 CAPÍTULO 5. RESULTADOS E DISCUSSÕES
Figura 5.1: Braço Robótico
A Figura 5.2 apresenta o aplicativo que realiza a comunicação com o Módulo Blue-
tooth e possibilitou o controle do braço robótico. As numerações indicam cada uma
das funções a serem executadas, conforme serão descritas abaixo.
Figura 5.2: Aplicativo

5.1. ANÁLISE DOS RESULTADOS 45
[1] - Ao pressionar esse campo, o sistema permite escolher os dispositivos a serem
pareados, nesse caso o pareamento foi realizado com o HC-05.
[2] - Cada barra deslizante corresponde a um servo motor, sendo o da base e da
garra respectivamente.
[3] - Conforme a barra deslizante vai sendo movimentada, é realizada a leitura do
angulo e atual e ao mesmo tempo essa posição é impressa na tela.
[4] - O botão A possui a função automática, que é realizar movimentos de 0 a 90°
tanto para a garra quanto para a base.
• Microcontrolador
O microcontrolador ATmega328p prototipado na placa Arduino 5.3, desempenhou
muito bem a sua função nesse projeto, que foi realizar o processamento dos dados,
de acordo com o que foi programado e armazenado em memória.
Figura 5.3: Placa Arduino UNO
• Modulo Bluetooth - HC 05
Em todas as etapas do projeto, desde a realização dos testes, o HC - 05 cumpriu
bem o seu papel que foi estabelecer a comunicação do Aplicativo com os compo-
nentes de Hardware, e nenhuma interferência foi constatada durante todo o pro-
cesso de funcionamento. Além disso, foi mensurado que a distância de comunica-
ção com o Smartphone na fase de teste foi na ordem de 5 metros.
Figura 5.4: Módulo Bluetooth
• Fonte de Alimentação
A fonte 5.5 utilizada garantiu a alimentação suficiente para que os motores do braço
robótico funcionassem sem nenhuma interferência ou falha.
• Servo Motor
De todos os componentes, esse foi o de maior atenção, pelo fato de desempenhar
as principais funções do sistema. Apesar de algumas adversidades como defeito
de fábrica, e a queima de um dos motores, esse componente executou sua função
de forma satisfatória, obedecendo os comandos do Smartphone com maestria, e
com bom torque para movimentar a estrutura do braço robótico.

5.1. ANÁLISE DOS RESULTADOS 47
Figura 5.5: Fonte de Alimentação
5.1.2 Resultados - Software
O aplicativo Mobile desenvolvido para estabelecer a conexão com o braço robótico,
atendeu muito bem o seu objetivo. Através do aplicativo foi possível, realizar a comunica-
ção com o Módulo Bluetooth, e posteriormente a conexão serial com o a placa Arduino,
que vinculou essa interação com os Servos motores responsáveis pelo movimento co-
ordenado do protótipo. Além disso, o aplicativo foi programado com funções manuais e
automáticas de controle, em que a última conta com uma programação prévia dos movi-
mentos a serem executados. As figuras 5.6 e 5.7 representam o aplicativo em funciona-
mento, em que a primeira imagem ilustra que a comunicação ainda não foi estabelecida,
e a segunda demonstra que a conexão foi feita.
Nas respectivas figuras é possível notar que conforme a barra deslizante é movimen-
tada até determinado angulo, o aplicativo faz a leitura da posição atual e imprime na tela.
Além disso os botões são atributos que podem ser implementados futuramente. Nessa
condição o botão "A", está parametrizado para realizar uma função automática previa-
mente armazenada na memória do Microcontrolador.
Links do funcionamento do braço robótico:
• Função Automática: https://drive.google.com/file/d/1HzsMtI6v_DoxpGe2wEvTXsjcm3kZ

view?usp=sharing
• Função manual: https://drive.google.com/file/d/1HvkMCZ5cWRdyPQginuMMGwaxZH72_
Figura 5.6: Sem Conexão
Figura 5.7: Conexão Estabelecida
FJs/view?usp=sharing
Capítulo 6
Conclusão
Esse presente trabalho ilustrou a representação da robótica como objeto de estudo
acedemico com o objetivo de acompanhar o desenvolvimento tecnologico, além de repro-
duzir na prática todo o conhecimento teórico acerca do que é ensinado nas universidades,
e com isso mensurar funcionalidades que podem contribuir para o próprio desenvolvi-
mento da sociedade.
A proposta foi desenvolver um protótipo capaz de simular um braço robótico a ser
controlado remotamente. Logo, com um conjunto de peças em acrilico, e dipositivos com-
putacionais comumente utilizados em sistemas embarcados, o projeto foi implementado
com sucesso, e todos os requisitos funcionais desse trabalho foram atendidos. Nessa
condição, a comunicação do aplicativo com o protótipo foi muito bem estabelecida, e to-
das as formas de controle do braço robótico foram executadas.
Os resultados esperados foram alcançados, e cada componente funcionou em sua
totalidade. Nessa condição, o braço robótico foi implementado e com a realização de tes-
tes em bancada, todas as funcionalidades levantadas para o funcionamento do protótipo
foram atendidas. Isso foi possível graças a escolha de dispositivos eletrônicos próprios
para o objetivo de manipular um braço robótico a partir de um Smartphone.
Esse trabalho mostrou também que não é necessário investimentos absurdos para
criar mecanismos robóticos, prova disso foram os trabalhos relacionados que foram abor-
dados no capitulo 3, em que os autores desenvolveram protótipos com base em compo-

50 CAPÍTULO 6. CONCLUSÃO
nentes eletrônicos baratos e de fácil obtenção no mercado.
Por fim, foram elencados diversos pontos que poderiam ser melhorados ou até mesmo
incrementados, conforme segue abaixo:
• Alimentação por meio de pilhas ou baterias

Esse trabalho em estudo teve como alimentação a utilização de uma fonte de ener-
gia para o fornecimento de energia para os motores, e para a placa Arduino e o
módulo Bluetooth consumiu do próprio Notebook. Para implementações futuras,
seria interessante pensar em meios não fixos para a utilização do protótipo, bem
como a escolha de pilhas ou baterias, com a mesma capacidade de fornecimento
de energia.
• Incremento de mais funcionalidades.

• Adicionar mais componentes de Hardware, afim de deixar o braço robótico móvel.
Referências Bibliográficas
Andrade, R. S (2016), ‘Veículo controlado remotamente através do sensor acelerômetro
de celular com sistema operacional android’. Monografia (Engenharia Eletrônica e
de Computação), UFRJ (Universidade Federal do Rio de Janeiro), Rio de Janeiro,
Brasil.
Araujo, I. B. Q, Souto F. V. & Junior A. G. C (2012), Desenvolvimento de um protótipo
de automáção predial/residencial utilizando a plataforma de prototipagem eletrônica
arduino, XL Congresso Brasileiro de Educação em Engenharia, COBENGE, Belém,
Pará.
Barros, W. B. (2012), Sistema de Automação Veicular com Arduino e Andróid, Tese de
doutorado, Centro Universitário Adventista de São Paulo, São Paulo.
Braga, Instituto Newton C. (2015), ‘Fontes de alimentação para arduino (mic118)’.
URL: https://www.newtoncbraga.com.br/index.php/microcontrolador/138-
atmel/11491-fontes-de-alimentacao-para-arduino-mic118
Chtrourou, S, Kharrat M Amor B. Nader, Jallouli M & Abid M (2016), ‘Easing the develop-
ment of android apps to create electronic prototypes: Ioio + app inventor’, IET The
Instituition of Engineering and Technology .
Crisp (2004), Introduction to Microprocessors and Microcontrollers), Burlington: Elsevier.
Cruz & Petrucelli (2017), ‘Tecnologias web para o desenvolvimento mobile nativo web
technologies for native mobile development’, IV SIMTEC Simpósio de Tecnologia da
Fatec Taguaritinga .
51
52 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Ferreira, J. S (2016), ‘Braço mecânico multipropósito controlado pela plataforma de pro-
totipagem arduino’. Monografia (Engenharia Eletrônica e de Computação), UFPA
(Universidade Federal do Pará), Tucuruí, Pará.
Flutter (2017), ‘Flutter - build apps for any screen’.
URL: https://flutter.dev
Franklin, G, Powll J. D & Naeini A. E (2010), Sistemas de controle para Engenharia, Bo-
okman Editora Ltda, Porto Alegre, RS.
George, R. S. (2008), ‘O que é este tal do zigbee?’, UTC Journal 2008 Special Issue .
Kumar, A, Singh R, Kumar U & Chaudhuri A (2019), ‘Quadrotor for agro farming using
mpu-6050 and bluetooth module’, International Research Journal of Engineering and
Technology (IRJET) .
L, Carrara V. (2016), Introdução a Robótica Industria.
Leal, C. C. C. S (1998), ‘Estabilidade no controle de forças em robôs manipuladores’. Tese
(Mestrado em Engenharia Elétrica), UFSC (Universidade Federal de Santa Catarina),
Santa Catarina.
Lima, C. B. (2013), Programação C para Arduino, Instituto Federal de Educação Ciência
e Tecnologia de Mato Grosso, Santa Catarina.
Lima, M, Henrique P Rodrigues N & Sousa E (2004), ‘Robô explorador de operação re-
mota via bluetoothe transmissão de imagens’.
McRoberts, M. (2010), Beggining Arduino, Nova Iorque.
Melo, J. L. G. G (2011), Microcontrolador pic 18f452 Protheus, Universidade Federal do
Paraná, Ciência e Tecnologia.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 53
Pedroso, F, Ariel V. S, Lima N. R & Oliveira A (2009), ‘Rede zigbee aplicada à medição em
agricultura’, VIII Semetro .
Penido & Trindade (2013), Microcontroladores, Instituto Federal de Educação, Ciência e
Tecnologia.
ReactNative (2018), ‘React native - learn once, write anywhere’.
URL: https://reactnative.dev/
Reis, M. (2009), Potenciômetro.
Rocha, B, Calazans C. V, Tolentino. C. C. V & Villela F. H (2019), ‘Índice de popularidade
das linguagens de programação e frameworks front-end e back-end nas fábricas de
software da região de belo horizonte’.
Rodrigues, L. S (2016), ‘Acionamento dos motores cc de uma embarcação teleoperada’.
Monografia (Bacharel em Engenharia Eletrica), UERJ (Universidade do Estado do
Rio de Janeiro), Rio de Janeiro, Brasil.
Santos, A. (2007), Servomotores.
Senador, T. S (2006), ‘Bluetooth – características, protocolos e funcionamento’.
Sperandio, N. S. (2015), ‘Desenvolvimento de um módulo robótico controlado através de
uma comunicação sem fio’. Monografia (Engenharia Eletrônica e de Computação),
UEL (Universidade Estadual de Londrina), Londrina, Paraná.
Thomazoni, L. (2015), ‘Protótipo robótico de mão mecânica para reprodução de música
em piano’. Monografia (Bacharel em Engenharia Eletrica), UCS (Universidade de
Caixias do Sul), Caixias do Sul, Rio Grande do Sul.
Usinainfo (2020), ‘Modulo Bluetooth’.
URL: https://www.usinainfo.com.br/modulo-bluetooth-arduino-528
54 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Wenhao, W (2018), React Native vs Flutter, cross-platform mobile application frameworks,
Tese de doutorado, Metropolia University of Applied Sciences.
Zamaia, J. F. P. (2016), ‘Protótipo robótico de mão mecânica para reprodução de mú-
sica em piano’. Monografia (Bacharel em Engenharia Eletrica), UEL (Universidade
Estadual de Londrina), Londrina, Paraná.

Braço Robótico Controlado via Bluetooth

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Braço Robótico Controlado via Bluetooth

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

U NIVERSIDADE F EDERAL DE M ATO G ROSSO

C AMPUS U NIVERSITÁRIO DE VÁRZEA G RANDE

Robotic ARM - Braço Robótico Controlado

Arildes Lima de Almeida

Orientador: Prof. Me. Fabricio Barbosa de Carvalho

Trabalho de Conclusão de Curso apre-

Cuiabá-MT, 10 de Março de 2022

Almeida, Arildes Lima.

Orientador: Prof. Me. Fabrício Barbosa de Carvalho

Trabalho de Conclusão de Curso (graduação) - Universidade Federal de Mato

Arildes Lima de Almeida

Trabalho de Conclusão de Curso aprovado em 10 de Março de 2022 pela banca exami-

Prof. Me. Fabrício Barbosa de Carvalho (orientador) . . . . . FAENG/CUVG/UFMT

Prof. Me. Daniel Miranda Cruz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FAENG/CUVG/UFMT

Prof. Me. Frederico Santos de Oliveira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FAENG/CUVG/UFMT

Ao meu orientador Fabricio, sou grato pela orientação.

Agradeço também à UFMT, pelo apoio.

controlado remotamente via Bluetooth por meio de um Smartphone Android. Trata-se

de um estudo que envolve a interação Humano-Computador, baseado na utilização de

e módulo Bluetooth HC-05, que são ferramentas de hardware popularmente utilizadas

em ambiente acadêmico. Foi possível estabelecer a comunicação do braço robótico com

as várias aplicações da robótica com a utilização de materiais de fácil aquisição, um braço

robótico articulado controlado remotamente via Bluetooth.

Palavras-chave: Arduino, Bluetooth, braço robótico.

tools popularly in academic environments. It was possible to establish communication of

an articulated robotic arm remotely controlled via Bluetooth.

Keywords: remote, motors, Arduino, Bluetooth, robotic arm.

Lista de Tabelas vii

1.1 Organização do Texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1.1 Linguagem de Programação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.1.2 Desenvolvimento Mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.1.3 Programação Tradicional e Programação em Blocos . . . . . . . . 5

2.1.4 Rede Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.1.5 Rede ZigBee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.1.6 Rede Wi-Fi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1.7 Rede LoRa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.2.3 Módulo Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2.4 Servo Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.3 Sistemas de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.4 Alimentação Energética de Sistemas Embarcados . . . . . . . . . . . . . 19

3.1 Mão Mecânica para Reprodução de Músicas em Piano . . . . . . . . . . . 21

3.2 Análise e Implementação de Protótipo de Mão Robótica . . . . . . . . . . 23

3.3 Braço Mecânico Multipropósito Controlado por Arduino . . . . . . . . . . . 25

3.4 Veículo Controlado Remotamente Por Meio do Sistema Operacional Android 26

3.5 Robô Explorador de Operação Remota Via Bluetooth . . . . . . . . . . . . 28

3.6 Acionamento dos Motores CC de uma Embarcação Teleoperada . . . . . . 29

4.1 Escolha dos Componentes do Sistema Embarcado . . . . . . . . . . . . . 33

4.1.1 Microcontrolador ATmega328p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.1.2 MIT App Inventor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4.1.3 Linguagem de Programação C++ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.1.4 Módulo Bluetooth HC 05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.1.5 Micro Servo 9G SG90 TowerPro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.1.6 Arduino UNO R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.1.7 Fonte de Alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4.2 Etapas de Prototipação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.1 Análise dos Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

5.1.1 Resultados - Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

5.1.2 Resultados - Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.1 Tela de um aplicativo Mobile (Wenhao 2018). . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.4 Roteamento ZigBee (Pedroso et al. 2009) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.5 Modelo de encapsulamento de um microcontrolador (Crisp 2004). . . . . . 11

2.6 Arduino Mega (Araujo et al. 2012). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12