ESAMC

Alvaro Galiotti Seravalli

Diego Luiz da Silva
Gustavo Siqueira
João Andrade
Jorge Vinicius Bruscalin

Braço robótico controlado por arduino concebido por impressão 3D

Santos – SP
2018
 SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO................................................................................................................ 1
2. METODOLOGIA ............................................................................................................. 2
3. CUSTO DO PROJETO ................................................................................................... 4
4. CÁLCULOS .................................................................................................................... 5
5. ESTUDO DE VIABILIDADE E ESCOLHA DE MATERIAL .............................................. 6
6. PROCESSO DE IMPRESSÃO 3D .................................................................................. 7
7. CONCLUSÃO ................................................................................................................. 9
8. ANEXOS....................................................................................................................... 10
9. REFERÊNCIAS ............................................................................................................ 13
 LISTA DE IMAGENS
Figura 1 – Impressão das peças do projeto .......................................................................... 3
Figura 2 – Inspeção da peças impressas .............................................................................. 3
Figura 3 – Montagem para iniciação da parte eletrônica ....................................................... 3
Figura 4 - Tabela detalhada dos custos do projeto................................................................ 4
Figura 5 – Componentes principais da impressora 3D .......................................................... 7
Figura 6 – Declaração das variáveis ................................................................................... 10
Figura 7 – Programação da amplitude dos movimentos ..................................................... 11
Figura 8 – Parte final da programação ................................................................................ 12
RESUMO

O projeto em questão consiste no desenvolvimento de um braço mecânico

articulado, onde será controlado de acordo com potenciômetro e um Push Button
onde o seu grau de liberdade será tanto para o lado direito, lado esquerdo, a baixo, à
cima, bem como abrir e fechar a garra a qual a principal função é o içamento de uma
lata de alumínio de 269 ml na qual será içada de um ponto já predeterminado e
colocá-lo em outro ponto também previamente determinado. Os materiais
empregados para a construção do corpo do braço mecânico articulado foram feitos
mediante uma impressora 3D e agregado com servomotores, elementos de fixação,
entre outros.

Palavras-chave: Braço mecânico articulado, Push Button, impressora 3D.

ABSTRACT

The project in question consists of the development of an articulated mechanical arm,

where it will be controlled according to potentiometer and a Push Button where its
degree of freedom will be both to the right side, left side, to the top, as well as open
and close the claw which the main function is the lifting of a 269 ml aluminum can in
which will be lifted from an already predetermined point and put it in another also
previously determined point. The materials used for the construction of the body of
the articulated mechanical arm were made using a 3D printer and aggregated with
servomotors, fasteners, among others.

Keywords: Articulated mechanical arm, Push Button, 3D printer.

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1. INTRODUÇÃO

Um dos equipamentos mais utilizados dentro de fábricas e montadoras são os

robôs. Eles são responsáveis por diversos trabalhos, onde eram executados
somente por meio físico através dos seus respectivos colaboradores. Algumas
vantagens é que podem trabalhar por horas sem a necessidade de pausa para
descanso, são muito precisos quando bem programados e também a preservação
da integridade física dos colaboradores em áreas de risco.

O trabalho foi desenvolvido visando englobar a indústria 4.0 ou quarta revolução

industrial a qual engloba todas as inovações tecnológicas do mercado para a
tecnologia da informação bem como a automação. Pensando nisso, o braço
mecânico articulado foi desenvolvido com filamento em PETG (Politereftalato de
etileno glicol), no qual seus atributos são peças mais duráveis, versáteis, recicláveis,
e ideal para que possam sofrer carga súbita sem sofrer a fratura ou fadiga do
material, levando em consideração a carga limite a ser aplicada. Ao projetar o braço
mecânico articulado foram levadas em consideração as propriedades do material no
qual será içado. Pensando nisso, as dimensões foram; altura do braço de 200 mm,
a largura do braço em 40 mm bem como a abertura máxima da garra em 65 mm.

Foi inserida a programação em linguagem c++ para dar maior versatilidade do braço
articulado da garra e o objetivar içando uma carga e colocando-a em outro ponto
determinado. Bem como o uso de servomotores, potenciômetro, Push Button,
elementos de fixação, Arduino Uno, entre outros equipamentos utilizados ao longo
da concepção do projeto.
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2. METODOLOGIA

A metodologia adotada para o desenvolvimento deste projeto é o modelo de

cascata, onde é iniciada uma nova etapa após a conclusão da anterior, até chegar
ao objetivo final do trabalho.
Durante o projeto foram estabelecidas e divididas as etapas compostas no
trabalho. A primeira etapa visa o levantamento de ideias através de um
Brainstorming, gerando conteúdo para o projeto. Nesta etapa buscamos referências,
pesquisas e estudo sobre robótica, microcontroladores e eletrônica. A segunda
etapa definiu o tipo de material empregado no projeto, disponibilidade de matéria e
os custos gerados durante o processo.
Terceira etapa define a escolhas dos motores que compõem o projeto, tais
como a definição do seu movimento, forma de acoplamento e encaixe, torque
necessário para tirar da inércia.
Na quarta etapa (figura 1) definimos a construção do projeto, feito em
impressora 3d, durante a construção do protótipo, foram trabalhados o
desenvolvimento da programação do microcontrolador empregado.
Quinta etapa foi realizar uma pequena inspeção (figura 2) das peças para
certificar que todas estavam com as medidas requeridas e se suas integridades
estavam compatíveis ao do material especificado, logo após a inspeção iniciou-se a
sexta etapa de junção de cada peça formando o braço propriamente planejado no
projeto.
A sétima etapa (figura 3) foi feito testes dos aparelhos eletrônicos como; fuga
de energia, movimento incorreto e presença de anomalias em geral; com isso foi
possível começar a fazer de testes da programação verificando-se os movimentos
de rotação dos servos e a potência dos propulsores.
A oitava etapa dedicou-se a realizar teste com o braço completamente
montado, analisando sua resistência, seu torque, a fluidez no movimento entre
outros parâmetros considerados importantes.
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Figura 1 – Impressão das peças do projeto

Figura 2 – Inspeção da peças impressas

Figura 3 – Montagem para iniciação da parte eletrônica

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3. CUSTO DO PROJETO

O valor total do projeto foi de R$ 322,30, caso o usuário não possua nenhum
dos componentes e materiais citados. No caso do nosso projeto, o valor foi inferior,
pois alguns componentes já possuíamos devido a projetos anteriores.

É importante destacar que o preço do projeto foi relativamente alto como

mostra a figura 4, pois foram empregadas tecnologias muito novas que tendem a
melhorar sua viabilidade econômica com o tempo e realmente modificar o mercado
industrial e até de pequenas empresas.

Figura 4 - Tabela detalhada dos custos do projeto

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4. CÁLCULOS

O braço mecânico Bee one foi desenvolvido através de varias análises

minuciosas em relação aos materiais e suas propriedades físicas e moleculares,
para se empregar movimentos rápidos, precisos, suportando a diversas tensões,
vibrações, cargas cíclicas, e altas temperaturas. Em nossos estudos, calculamos a
estrutura do projeto e características dos servos motores.

Em relação aos servos, sua descrição determina-se:

4 sevos de 9g = (4*9) = 36g
Total = 220 g da estrutura + 36g dos servos = 256g
Com relação ao torque dos servos temos ângulos de ação, que cada servo
ira reproduzir um movimento. O servo da base pode mover 180°, o servo da altura
move-se 90°, o servo ângulo move 90° e o servo da garra pode-se mover 90°.
Torque dos servos:
4 servos com torque de 1kgf/cm cada, assim o braço e o antebraço tem 10cm
1cm = 1kg
10cm = 100g
Assim Os servos em conjunto podem erguer cerca de 400g.
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5. ESTUDO DE VIABILIDADE E ESCOLHA DE MATERIAL

Devido ao projeto ser constituído através da impressão 3D, fez se necessário

o estudo dos principais materiais empregado nas impressões para entender qual
suportaria os esforços requisitados do projeto.

No estudo foram destacados os tipos de filamento PLA, PETG e ABS através

de pesquisas e ensaios do tipo Shore e de tração, o filamento do tipo PETG se
destacou com uma grande capacidade de deformação antes da ruptura, uma
elevada resistência comparada aos outros materiais testados e maior temperatura
de fusão.

O PETG que na verdade tem uma composição muito famosa que é

Politereftalato de etileno um dos plásticos mais utilizados no mundo, adicionado o
glicol para melhorias nas características de impressão 3D, traz um grande benefício,
considerado um material reciclável e um dos mais resistentes da Impressão.

As características Politereftalato de etileno glicol são inúmeras tanto da ótica

da impressão como do material, o PETG adere com facilidade às camadas, reduz o
potencial de deformação ou encolhimento de suas impressões, já as características
mecânicas dele é boa tensão de escoamento, elasticidade e ruptura.
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6. PROCESSO DE IMPRESSÃO 3D

A impressora 3D vem se tornando um dos ícones da transição dos processos

de desbaste para os de adição, onde a quantidade de input de matéria prima é
quase igual a quantidade de output, com isso a escolha da fabricação do braço
através da Impressão 3D foi escolhida.

Há diversos tipos de impressoras 3D que se diferenciam no seu tamanho,

temperatura entre outros. No caso do nosso projeto a impressora da figura 5
representada abaixo deste texto.

Figura 5 – Componentes principais da impressora 3D

Cada seta da imagem 5 mostra os componentes principais de uma

impressora que são:
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Filamento é considerado o cartucho da impressora 3D, pois são os fios do

filamento que serão aquecidos a uma temperatura pré estabelecida, onde ficará
maleável ao ponto de moldar a peça requisitada.

Visor é onde todas as informações do processo são exibidas para o

operador, como por exemplo, a velocidade da impressão, temperatura entre outros
parâmetros de controle de produção

Extrusor ou Motor drive é responsável pelo direcionamento do filamento, ou

seja, o ele suga os fios em uma taxa controlada para que o filamento seja
encaminhado ao hot end.

Hot end este está localizado inferior ao motor drive e tem a função de
aquecer o material até tornar fluído, após atingir essa temperatura ele começa a
depositar o material na mesa no formato especificado

Mesa é o componente onde o material vai ser depositado e a peça criada, a

mesa pode trabalhar aquecida ou não dependendo do material que está utilizando.

.
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7. CONCLUSÃO

Conclui-se que apesar das dificuldades de montagem, programação e

finalização do projeto, obtivemos sucesso no objetivo de levantar 400g, ou, uma
latinha de alumínio cheia, utilizando princípios da resistência dos materiais e física.

Por se tratar de um protótipo com tecnologia recém chegada ao mercado, o

custo benefício se torna um pouco acima da média. Mas em um cenário dinâmico
que se encontra a engenharia utilizar e aprender como métodos mais tecnológicos
funcionam é de grande importância para uma antecipação de investimentos e
planejamento, visto que todos os produtos que são largamente utilizados, a sua
recém chegada no mercado foram marcada por barreiras econômicas, mas com o
desenvolvimento continuo o preço foi ficando acessível a ponto de estar presente
em mais da metade do mercado;

Nosso intuito de criar um braço robótico resistente a vibrações, cargas

abruptas nos levou a utilizar materiais de construção mais caros no mercado, como
é o caso do filamento PETG. Já a opção de automatização do trabalho surgiu
devido ao cenário tecnológico mundial, onde a indústria 4.0 domina o mercado
automatizado, produzindo mais em menor tempo.

Com isso pudemos nos desafiar colhendo,estudando,aprendendo e

adquirindo experiência em implementação de projeto novo, trazendo como fruto
deste trabalho um, o BEE ONE que se acredita ser o futuro dos braços mecânicos
desde a parte de automação em geral, como pela parte de como ele foi
manufaturado através de processos de agregação de material.
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8. ANEXOS

A programação representada nas figuras 6,7 e 8 foram feitas através de pesquisas

em livros de linguagem c++, totalmente desenvolvida para o nosso próprio projeto
com sucesso.

Figura 6 – Declaração das variáveis

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Figura 7 – Programação da amplitude dos movimentos

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Figura 8 – Parte final da programação

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9. REFERÊNCIAS

3dlab.com.br/como-imprimir-com-o-filamento-petg/.

3dlab.com.br/propriedades-dos-materiais-para-impressora-3d/. Paginas visitadas em

13 de outubro de 2018.

https://www.cliever.com/pt-br/blodg/post/21/desvendando-o-petg. Página visitada 07

de setembro de 2018

www.thingiverse.com. Página visitada 07 de setembro de 2018

http://www.impressao3dfacil.com.br/conheca-os-diferentes-tipos-de-materiais-para-
impressao-3d-fdm/. Página visitada 12 de setembro de 2018

http://engenharia-quimica.blogspot.com/2011/07/sobre-o-conceito-de-transicao-
vitrea-em.html. Página visitada 15 de setembro de 2018

http://dddrop.com.br/filamento-petg/. Página visitada 29 de setembro de 2018

https://www.arduino.cc/. Página visitada 25 de setembro de 2018

https://3dlab.com.br/produto/filamento-petg-impressora-3d/. Página visitada 29 de

setembro de 2018