Índice

1. Introdução............................................................................................................................................1
1.1. Objetivos.....................................................................................................................................2
1.1.1. Geral....................................................................................................................................2
1.1.2. Objetivos Específicos...........................................................................................................2
1.2. Metodologias de trabalho.............................................................................................................2
1.2.1. Método de pesquisa.............................................................................................................2
1.2.2. Técnicas de pesquisa............................................................................................................2
2. Definição de conceitos.........................................................................................................................2
3.1. Tecnologias dos Automatismos.......................................................................................................3
3.1.1. Tecnologia cablada..................................................................................................................3
3.1.2. Tecnologia Programada...........................................................................................................3
3.2. Componentes da Automação.......................................................................................................4
4. Autómato programável........................................................................................................................4
4.1. Historia........................................................................................................................................4
4.2. Constituição dos Autómatos Programáveis......................................................................................6
4.3. Variações na arquitetura dos autómatos programáveis................................................................8
4.4. Principio de funcionamento de automatos programaveis.................................................................8
4.5. Características Fundamentais dos autómatos programáveis.........................................................9
4.6. Vantagens e Desvantagens de Autómatos Programáveis...............................................................10
4.6.1. Vantagens do Autómato programável....................................................................................10
4.6.2. Desvantagens do Autómatos programáveis............................................................................10
4.7. Programação de Autómatos programáveis.....................................................................................11
4.8. Classificação das linguagens de programação...............................................................................11
5. Conclusão..........................................................................................................................................17
6. Referências Bibliográficas....................................................................................................................18
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1. Introdução
A Automação impõe-se, cada vez mais, nas empresas preocupadas em melhorar a sua
produtividade, reduzindo ao mesmo tempo os custos. Convém notar que, quanto mais um
processo se encontrar automatizado, maiores serão os benefícios da automação na regularidade
da qualidade de um produto, na economia de energia, passando pela flexibilidade e segurança de
funcionamento e, consequentemente, pela melhoria da produtividade. Esta nova característica só
pode ser obtida recorrendo a novos processos de trabalho que deixem às pessoas envolvidas,
margem de manobra e de decisão, indispensáveis a um melhor aproveitamento dos seus graus de
qualificação.

1.1. Objetivos
1.1.1. Geral
 Abordar acerca de Autómatos Programáveis

1.1.2. Objetivos Específicos

 Definir conceitos de autómato, programável, automação.
 Identificar Algumas vantagens e desvantagens dos Autómatos Programáveis;
 Mencionar as Áreas de aplicação dos Autómatos Programáveis;
 Ilustrar a estrutura básica de um Autómato Programável;
 Citar os constituintes de um Autómato Programável;
 Descrever o princípio de funcionamento de um Autómato Programável;
 Compreender a Linguem de programação dos Autómatos Programáveis.

1.2. Metodologias de trabalho

1.2.1. Método de pesquisa
Para o presente trabalho o tipo de carácter predominante é qualitativo, onde faz-se o
levantamento de dados, interpretação e compreensão do tema acima supracitado.

1.2.2. Técnicas de pesquisa

O presente trabalho está baseado em revisão bibliográfica, e estudo documental.
 2

2. Definição de conceitos
 Autómato

Um autômato ou autómato é uma máquina ou robô que se opera de maneira automática. [2]

 Programável

Diz-se que um aparelho é programável quando pode receber e armazenar instruções para
cumprir tarefas determinadas, por não possuir parâmetros definidos de funcionamento. [3]

 Autómato Programável

Equipamento Eletrónico programável em linguagem informática, desenhado para controlar, em

tempo real e em ambiente industrial, processos sequenciais, combinatórios ou uma mistura de
ambos. [4]

3. Automação industrial

A automação industrial consiste basicamente na substituição de algumas ações humanas por

mecanismos que podem trabalhar de forma isolada ou em conjunto, movidos por uma fonte de
energia externa e com capacidade de realizar ciclos de atividades que podem repetir
infinitamente. [5]

3.1. Tecnologias dos Automatismos

3.1.1. Tecnologia cablada
O funcionamento da tecnologia cablada é definido pela cablagem entre os diferentes
constituintes (relés, temporizadores, relógios...), sendo que quando mais complexa for a
instalação, mais complexa é a cablagem. Um dos principais motivos que tem levado essa
tecnologia ao desuso é pelo facto da modificação da arquitetura acarretar a modificação da
cablagem e consequentemente a paragem do processo de fabrico. [6]
 3

3.1.2. Tecnologia Programada

A tecnologia programada possui uma abordagem muito recente, visto que a instalação é definida
por um programa executado de maneira cíclica por um autómato programável, sendo que para
cada modificação do funcionamento, basta modificar o programa. Não é necessário cablar uma
nova temporização ou um novo relé auxiliar, é um programa que o substitui, desta forma, a
flexibilidade é grande e o custo final é baixo. [6]

3.2. Componentes da Automação

A maioria dos sistemas modernos de automação, como os utilizados nas indústrias
automobilística, petroquímica e nos supermercados, é extremamente complexa e requer muitos
ciclos de repetitivos. [1]

Cada sistema de automação compõe-se de cinco elementos:

 Acionamento - provê o sistema de energia para atingir determinado objetivo. É o caso

dos motores elétricos, pistões hidráulicos etc.
 Sensoriamente - mede o desempenho do sistema de automação ou de uma propriedade
particular de algum dos seus componentes.
 Controlo - utiliza a informação dos sensores para regular o acionamento.
 Comparador ou elemento de decisão - compara os valores medidos com valores
preestabelecidos e toma a decisão de quando atuar no sistema. Como exemplos, podemos
citar os termóstatos e os programas de computadores.
 Programas - contêm informações de processo e permitem controlar as interações entre
os diversos componentes. [1]

4. Autómato programável
Equipamento Eletrónico programável em linguagem informática, desenhado para controlar, em
tempo real e em ambiente industrial, processos sequenciais, combinatórios ou uma mistura de
ambos. [4]
 4

4.1. Historia
A ideia de criar sistemas flexíveis capazes de controlar processos, sempre norteou o espirito
humano. Foi nos sistemas mecânicos que primeiro se desenvolveu esse princípio.

Na década de 60, a necessidade de reduzir os custos devidos às mudanças frequentes nos

Sistemas de controlo industriais baseados em relés levou ao desenvolvimento dos conceitos
associados com os autómatos industriais.
“Era suposto que os PLCs iriam diminuir o tempo associado à produção e facilitar, no futuro,
possíveis modificações nos sistemas de controlo. Os primeiros autómatos industriais foram
instalados no final da década de 60 e logo começaram a provar ser um valioso melhoramento em
relação aos painéis lógicos de relés. E isto, porque eram de fácil instalação e programação (ou
reprogramação), porque ocupavam menos espaço e porque eram mais seguros do que os sistemas
baseados em relés.” (FERREIRA, 1994, p.14).
Houve dois factores essenciais no desenho do autómato industrial que o levaram a ter o sucesso
que indiscutivelmente hoje em dia lhe é reconhecido. (FERREIRA, 1994, p.14).
Primeiro, foram usados componentes muito seguros, e os circuitos electrónicos e módulos foram
desenvolvidos tendo em conta o ambiente industrial, ou seja foram construídos para resistir ao
ruído eléctrico, humidade, óleo, e elevadas temperaturas. (FERREIRA, 1994, p.14).
O segundo factor tem a ver com a linguagem de programação inicialmente utilizada, e que era a
linguagem de diagramas de escada (do inglês ladder), também conhecida por linguagem de
contactos, a qual se baseia na lógica de relés. Os sistemas de computadores anteriormente
utilizados falharam, porque os técnicos e engenheiros industriais não estavam devidamente
treinados nas linguagens de programação usuais de computadores. Contudo, muitos estavam
treinados no desenvolvimento de sistemas de controlo baseados em relés, e a programação numa
linguagem baseada em circuitos de relés foi rapidamente apreendida. (FERREIRA, 1994, p.15).
A invenção do processador, da por sua vez origem ao microprocessador. É com baste neste
componente que em 1969-1970 aparecem nos EUA os primeiros autómatos programáveis, tendo
sido a indústria automóvel primeiro a utilizar a tecnologia. [5]
 5

Nos finais dos anos 70, as melhorias nos componentes das comunicações e nos circuitos
eletrónicos permitiram colocar os autómatos a centenas de metros do equipamento que 5
controlavam, tornando possível a troca de dados entre autómatos de modo a rentabilizar e tornar
mais eficiente o controlo de máquinas e processos. O fabrico de módulos de entradas e saídas
com conversores analógico/digitais permitiram aos autómatos entrar na área do controlo
analógico. (FERREIRA, 1994, p.15).

4.2. Constituição dos Autómatos Programáveis

Os autómatos programáveis, são constituídos por um "cérebro", o CPU (Unidade Central de
Processamento), por memória e por blocos de entradas e saídas, quer sejam do tipo digital quer
do tipo analógico, que permitem ao sistema receber informações provenientes da instalação (via
sensores e/ou instrumentação de medida e/ou redes de comunicação industriais) e também atuar
sobre esta. São compactos, modulares, multifunções ou para arquiteturas de automatismos
complexas, funções especiais, entradas/saídas à distância.

Figure 1: Arquitetura de um autómato programável. [6]

 6

 Processador

A Unidade Central de Processamento é responsável pela execução do programa, controlando

todas as operações dentro do autómato, através de instruções armazenadas na memória de
programa. Um barramento de dados transporta a informação da memória e do sistema de
entradas saídas para o CPU e vice-versa. Na maioria dos autómatos (principalmente os mais
modernos) o CPU é baseado em um ou mais microprocessadores e outros circuitos que permitem
realizar as funções de controlo e cálculo necessárias à execução de programas.

 Saída/Entrada

O sistema de entradas/saídas fornece a ligação física entre o CPU e o processo a controlar. O

autómato, através de sensores apropriados, pode medir quantidades físicas como velocidade,
temperatura, pressão, corrente, etc.. Baseando-se nos valores medidos, e no programa de
controlo, o CPU controla as saídas que poderão actuar em dispositivos como, por exemplo,
válvulas, motores, alarmes. Atualmente todos os acoplamentos são realizados por meio de foto-
transístor e díodo, para que surtos de corrente não danifiquem o CLP (GROOVER, 2011;
PETRUZELLA, 2013).

 Memoria

A memória é usada para armazenar o programa de controlo (memória de programa) e possibilitar

o armazenamento e a transferência de dados. Geralmente os autómatos utilizam memória do tipo
RAM, EPROM ou EEPROM. Na maioria dos casos a memória do tipo RAM é utilizada nas
fases de desenvolvimento e teste dos programas, enquanto que as memórias do tipo EPROM e
EEPROM são utilizadas para o armazenamento de programas em código executável e também
para armazenamento de configurações do sistema. No entando, hoje em dia, a tendência é para a
utilização de memória RAM, devido ao seu baixo consumo, juntamente com baterias que
permitem manter o conteúdo da memória mesmo com o autómato desligado.
 7

 Dispositivo de programação
É o meio pelo qual o CLP pode ser programado. Existem painéis simplificados para dispositivos
de pequeno porte, entretanto, o computador pessoal (PC) é o mais utilizado. Os fabricantes
oferecem recursos computacionais para editar os programas offline, validá-los e depois
descarregar no CLP (GROOVER, 2011;PETRUZELLA, 2013).

4.3. Variações na arquitetura dos autómatos programáveis

A necessidade crescente de autómatos para vários tipos de aplicações, umas mais complexas que
outras, levou os construtores a desenvolver várias famílias de autómatos baseadas em
processadores com vários níveis de desempenho, permitindo ao utilizador a escolha do tipo de
autómato a utilizar de acordo com as necessidades do programa a executar. [5] Por estas razões,
surgiram arquiteturas para os autómatos que permitem a configuração de sistemas modulares. O
construtor fornece, nestes casos, um mesmo autómato-base ao qual são adicionáveis módulos
consoante os requisitos da aplicação. [5] Podemos citar módulos de entradas/saídas digitais,
entradas/saídas analógicas, módulos específicos para controlo do tipo PID (proporcional,
integral, diferencial), módulos para comunicações, módulos de memória adicional, módulos com
contadores rápidos, entre outros. [5]

4.4. Principio de funcionamento de automatos programaveis

De uma forma geral podemos dizer que um ciclo de varredura (scan) de um CLP pode ser
dividido em três etapas:
 Aquisição das entradas: durante esta fase, as entradas físicas são lidas pelo CLP e o
estado dessas entradas é armazenado em uma memória interna no formato de um arquivo
de dados de entrada. [7]
 Execução do programa: de forma procedural, o programa armazenado internamente é
executado. Os valores de entrada armazenados em memória são utilizados nos cálculos
para que as saídas apropriadas sejam geradas. Além dos dados associados às entradas,
podem existir dados armazenados internamente, denominados flags internos, que
 8

representam variáveis de estado para manter o comportamento dinâmico desejado para o

sistema controlado pelo CLP. Conforme as saídas são processadas, seus valores são
armazenados na memória que constitui o arquivo do estado das saídas físicas. [7]
 Atualização das saídas: o arquivo de saída é mapeado nas saídas físicas para que o CLP
possa atuar de forma adequada, controlando o objeto de controlo. [7]

Figure 2: Ciclo de funcionamento de autómatos programáveis. [6]

4.5. Características Fundamentais dos autómatos programáveis

Num âmbito geral os autómatos programáveis funcionam de maneira idêntica ao PC
(computador pessoal), em que são acrescentados recursos para a comunicação com os elementos
físicos, classificados como elementos de comando, monitoração, sensoriamente e atuação
(GROOVER, 2011; PETRUZELLA, 2013). No entanto, é importante destacar algumas
características fundamentais do CLP:
 É construído com a robustez necessária para operar em ambientes industriais. Dessa forma,
pode resistir a temperaturas elevadas, umidade, ambientes agressivos envolvendo ataques
de agentes corrosivos, entre outros.
 9

 Tem um sistema de isolamento utilizando dispositivos opto isoladores em cada um dos

circuitos que são utilizados para constituir os módulos de E/S.
 Existe a norma técnica (IEC 61131-3) especificamente voltada para a questão de definição
de linguagens de programação, que auxiliam o projetista a programar os algoritmos de
controlo utilizando representações gráficas, como diagramas de relés que serão estudadas
na próxima unidade.
 Foram projetados de forma a facilitar o processo de diagnóstico e tratamento de falhas
durante o seu funcionamento, graças à sua arquitetura na forma de slots, modular e
distribuída.

4.6. Vantagens e Desvantagens de Autómatos Programáveis

4.6.1. Vantagens do Autómato programável
 Flexibilidade - o mesmo autómato pode ser utilizada em aplicações distintas, bastando
para tal reprogramá-lo;
 Expansibilidade - pode ser alterada o número de entradas e saídas (dependendo do tipo
autómato);
 Baixo custo - largo desenvolvimento tecnológico, possibilita soluções mais baratas;
 Simulação - o programa de um autómato pode ser testada “ offline”;
 Observação - pode ser observada o funcionamento do programa passo a passo;
 Velocidade - executa as instruções rapidamente, permitindo controlar diversas máquinas
em simultâneo;
 Facilidade de programar - permite a utilização de várias linguagens de programação,
fáceis e simples (STL, LAD, CSF, Grafcet);
 Fiabilidade - os componentes eletrónicos são mais fiáveis que outros componentes;
 Segurança - o programa só pode ser alterado por um operador autorizado;
 Documentos - permite a impressão do programa através de uma vulgar impressora, em
contraste com outros métodos em que uma alteração obriga a efectuar outro esquema de
funcionamento. [1]
 10

4.6.2. Desvantagens do Autómatos programáveis

 Tecnologia - devido a ser utilizada tecnologia recente é mais difícil a obtenção de
operadores aptos para programar;
 Ambiente - não pode ser utilizados em condições ambientais adversas (alta temperatura,
vibrações e em zonas de trovoadas constantes);
 Preço - depende da aplicação. Existem situações em que a utilização de autómatos
programados é desnecessária. [1]

4.7. Programação de Autómatos programáveis

Programação dos autómatos é feita usando ferramentas de programação, que podem ser consolas
fornecidas pelo construtor, ou Software geralmente executado a partir de um computador pessoal
(PC). O padrão/norma IEC define um grupo de linguagens para a programação de PLCs. [5]
 Algoritmo

Um algoritmo é um esquema de resolução de um problema. [8]

 Programa

Programa constitui um conjunto de instruções que descrevem uma tarefa a ser realizada por um
computador. [9]

 Linguagem de programação

Linguagem de programação é um método padronizado, formado por um conjunto de regras

sintáticas e semânticas, de implementação de um código fonte que pode ser compilado e
transformado em um programa de computador. [10]

4.8. Classificação das linguagens de programação

De uma forma geral, a norma IEC 61131-3 define uma classificação das linguagens de
programação de CLPs em três instâncias (MIYAGI, 2011): linguagens textuais, tabulares e
gráficas.

4.8.1. Linguagens textuais

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As linguagens textuais são aquelas que utilizam símbolos algébricos e expressões matemáticas
para representar as operações que devem ser executadas para a realização do procedimento de
controlo desejado. Existem três tipos de linguagem que se encaixam nesse contexto
(GEORGINI, 2009; MIYAGI, 2011):
a) Álgebra boolena: a lógica é expressa por meio de equações algébricas que contêm os
operadores lógicos do tipo And, Or e Not. [7]
b) Lista de Instruções (IL): é uma linguagem de baixo nível, considerada como linguagem
de máquina com baixo nível de abstração. Os programas escritos nessa linguagem
permitem uma operação por linha de instrução e precisam de variáveis internas para
armazenarem os valores que são computados. [7]
c) Texto Estruturado (ST): é uma representação em linguagem estruturada de alto nível, que
é capaz de expressar declarações mais complexas envolvendo variáveis de dados de
diferentes tipos, como: variáveis analógicas, digitais, dados do tipo variáveis de tempo e
data. Por ser estruturada, suporta instruções do tipo loop controlado.[7]

4.8.2. Linguagens tabulares

São linguagens que descrevem o procedimento de controlo por meio de tabelas, nas quais são
descritas as condições e as ações relacionadas com cada transição de estado, representadas por
meio de colunas (MIYAGI, 2011).

Figure 3: Exemplo de tabela de decisão.

4.8.3. Linguagens gráficas

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São linguagens de fácil visualização e identificação do fluxo de informações de controlo e, por

causa de sua representação visual, facilitam o projeto, a depuração e a manutenção. Existem
quatro tipos de linguagem que se encaixam nesse contexto (GEORGINI, 2009; MIYAGI, 2011):
a) Diagrama de Blocos de Função (Function Block Diagram – FBD): essa linguagem
representa as operações lógicas por meio de blocos que podem ser conectados entre si.

Figure 4: Diagrama de blocos. [7]

b) Fluxograma: é equivalente à técnica já conhecida amplamente para o desenvolvimento

de programação.
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Figure 5: Fluxograma. [7]

c) SFC (Sequential Function Chart): é uma linguagem baseada no conceito de que um

sistema de controlo é caracterizado pela ocorrência de uma sequência de eventos gerados
de modo automático ou por meio de intervenção de uma Acão humana ou em função do
tempo. Trata-se de um grafo orientado que possui etapas (estado de uma condição em que
o sistema se encontra), transições (eventos que podem provocar uma mudança de estado),
recetividade (associadas às transições, representam a condição de disparo da transição),
ações (associadas às etapas, representam uma operação a ser executada no objeto de
controle) e arcos orientados (conectam as etapas às transições e vice-versa). [7]

Figure 6: Esquema de linguagem grafica sequencial. [7]

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4.9. Linguagem ladder

A linguagem ladder é uma linguagem gráfica que consiste numa lista de instruções simbólicas
que, quando interligadas entre si, de uma determinada forma, constituem um programa para
autómatos. [5] O termo Ladder vem do fato de o diagrama parecer-se com uma escada. [7]
Um programa escrito em linguagem ladder consiste em N degraus, em que cada degrau pode
representar graficamente uma equação booleana. A principal função destes degraus é a de
permitirem controlar saídas a partir de condições de entrada. Tanto as entradas como as saídas
podem ser físicas ou pontos internos do autómato (posições de memória usadas para armazenar
informação com um formato do tipo bit). [5]
A lógica de controlo é expressa por meio de linhas e colunas contendo as entradas que estão
conectadas à coluna de saída na extremidade esquerda, e cada linha presente no diagrama que
aciona uma determinada saída recebe o nome de rung (degrau). O processamento é procedural,
ou seja o processamento do programa ocorre computando a lógica de cada rung, da esquerda
para a direita, e atribuindo o resultado para a saída correspondente. Por sua vez, os rungs são
processados de cima para baixo.

Figure 7: Diagrama de escadas. [7]

4.9.1. Instruções do tipo rele

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Estas instruções permitem examinar o estado (ON/OFF) de um ponto interno ou entrada, e

controlar o estado de um ponto interno ou de uma saída.

a) Contacto normalmente aberto

O endereço referenciado pode ser uma entrada, um ponto interno ou uma saída. Se o estado for
ON quando o contacto está a ser examinado então este fecha-se e assegura a continuidade lógica.
Se o estado for OFF então sucede o contrário e o contacto abre-se quebrando a continuidade
lógica.

b) Contacto normalmente fechado

O princípio de funcionamento é idêntico ao anterior, mas ao contrário. Quando o estado for OFF
existe continuidade lógica e quando o estado for ON não existe continuidade lógica.
c) Início de ramificação

Inicia cada um dos ramos paralelos. É a primeira instrução quando se pretende realizar a função
lógica OR.
d) Fim de ramificação

Termina um conjunto de ramos paralelos, isto é, termina o caminho de continuidade para um

circuito OR.
e) Saída normalmente aberta
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Usada para controlar uma saída ou um ponto interno. Coloca no estado ON, a saída ou o ponto
interno, quando existe continuidade lógica, e vice versa.
f) Saída normalmente fechada

O seu comportamento é o inverso da saída normalmente aberta.

Figure 8: Degrau num diagrama de escadas. [5]

5. Conclusão
Os autómatos programáveis já se encontram fortemente implementados em inúmeros tipos de
indústrias. A necessidade de existência destes em ambientes industriais, deve se ao facto de os
complexos sistemas de controlo serem baseados em relés mecânicos de elevado custo, que
obrigavam a manutenção periodica. Assim, o principal problema tinha origem na eventual
necessidade de alteração dos requisitos de produção, o que obrigava a alteração do sistema a
controlar, originando consequentemente maiores custos de produção.

A necessidade de aumentar a autonomia dos processos, agilizar produções, reduzir repetições e

garantir ainda mais a segurança dos seus colaboradores, fez com que os autómatos programáveis
tornassem-se muito importantes para a indústria. Dentro do cenário industrial, a presença de um
 17

maquinário autómato e essêncial para que se desenvolvam actividades completamente seguras.

Hoje, os principais adeptos da automação industrial optam pela aplicação de software.

6. Referências Bibliográficas
[1]-http://www.esta.ipt.pt/download/disciplina/567__sebenta_automa
%C3%A7%C3%A3o_indii_2005.pdf 01/12/2020 pelas 23:32.

[2] - https://pt.wikipedia.org/wiki/Aut%C3%B4mato aos 01/12/2020 pelas 01:10.

[3] - https://www.dicio.com.br/programavel/ aos 06/12/2020 pelas 02:30.

[4] - https://www.voltimum.pt/glossary/automato-programavel aos 05/12/2020 pelas 04:31

 18

[5] - https://josematias.pt/JoaoMealhas/CS-PLC1-2003_V1.20%20(Manual).pdf aos 01/12/2020

pelas 04:38

[6] - https://www.esev.ipv.pt/tear/Recursos/Hits.ASP?URL=27%2FAutomatismos%2Eppt
%26CodRecurso%3D161 aos 02/12/2020 pelas 15:55

[7] – PESSOA, Marcosiris.Informática industrial. Londrina: Editora e Distribuidora

Educacional, 2017.

[8]- https://dicasdeprogramacao.com.br/o-que-e-algoritmo/ aos 05/12/2020 pelas 18:18

[9] - https://pt.wikipedia.org/wiki/Programa_de_computador aos 01/12/2020 pelas 04:31

[10] - https://pt.wikipedia.org/wiki/Linguagem_de_programa%C3%A7%C3%A3o aos

06/12/2020 pelas 02:17