ROBO AUTONOMO DE ESTOQUE (RAE)

ÁREA TEMÁTICA: ENGENHARIA

Damaris Ferreira Imura,

Estudante do Curso de engenharia da computação – FASTECH (e-mail)
Mestre professor Jean Zahn em engenharia da computação – FASTECH (e-mail)

RESUMO EXPANDIDO

INTRODUÇÃO: Atualmente, empresas no segmento de distribuição ou industrias de

armazéns e afins buscam pela robotização para facilitar a realização de tarefas simples,
com redução de custos com a atividade e logística. Desta forma, a automação robótica
é uma ferramenta que se encarrega de executar uma intensa atividade repetitiva, com a
finalidade de reduzir a mão de obra humana. Os avanços tecnológicos nos últimos anos
são contribuintes para a facilidade da adoção de robôs autônomos aptos para atender as
necessidades de empresas de todos os portes, como por exemplo, os robôs colaborativos
cobots ou o Kiva da Amazon©. Todavia, de acordo com a automação ABB Robotics, a
adoção da robótica ainda é reduzida no segmento de pequenas empresas. Em pesquisa
divulgada no site, em 2021, apenas 36% dos pequenos negócios com menos de 25
funcionários adotam robôs em suas atividades, por outro lado, 60% dos entrevistados
informaram que desejam introduzir ou amentar o uso atual da robótica nos próximos 10
anos (ABB Robótica, 2022). O alto custo de investimento inicial e a tecnologia de
informação são os principais impasses para a popularização do uso robótica
automatizada por empresas. Um bom exemplo, é a empresa Amazon© que se estaca na
área de automação logística, realizando investimentos em pesquisas e informatização da
automação. O robô autônomo Kiva, implementado pela empresa é gerido por
funcionários, tem como principal finalidade o reconhecimento por meio de marcações
no chão e o transporte de prateleiras de produtos em estoque, conforme com a
solicitação da pessoa (Fonte). Para a tecnologia desenvolvida pela Kiva Systems, a
Amazon© investiu mais de 700 milhões de dólares, que possibilitou uma melhoria na
gestão e organização dos depósitos, otimizando os processos com relação aos produtos,
reduzindo o tempo de entrega. Isso é um demonstrativo de uma tendência global para
industrias que buscam soluções adaptadas e precisas para atender necessidades pessoais
de automação robótica. Essas soluções podem ser passíveis a replicação, com base na
redução de custos com o projeto e execução. Deste modo, o objetivo deste estudo é
desenvolver um robô terrestre autônomo de baixo custo, que realize tarefas de
navegação de robôs móveis em um ambiente de armazém. Espera-se que o ambiente
seja autônomo e modular, no qual o robô utiliza detectores de obstáculos para se
deslocar ao longo do percurso e etiquetas de NFC (Near Field Communication) para
compreender a sua posição. A lógica de controle será por sistema remoto, que
passará remotamente um código, no qual o robô saberá precisamente em qual fileira
partileira que o atendente precisa. desenvolvida em ..... Os resultados esperados irão
refletir o modelo já utilizado pelo robô Kiva, contudo, a simulação será com controle

1
independente e modular, no qual a interferência do usuário é unicamente a solicitação
pelo objeto.

METODOLOGIA: A robótica possui peculiaridade multidisciplinar, envolvendo

conceitos fundamentais como o estudo do comportamento autônomo, cinemático e
dinâmico da estrutura, análise e tratamento de sinais provenientes de sensores e criação
estratégica da programação para habilitação dos atuadores. Robôs industrias, de modo
geral, realizam movimentos repetitivo com alto nível de velocidade e precisão dos
movimentos.
A robótica móvel, por sua vez, além dos conceitos fundamentais, requer estratégias de
localização, mapeamento e navegação. Para Parker (1994) a questão chave para o
desenvolvimento de robôs móveis é seu alto potencial para redução da necessidade de
humanos em tarefas perigosas, tais como limpeza de lixo tóxico, desativação de usinas
de energia nuclear, exploração espacial, missões de busca e salvamento, tarefas de
segurança, vigilância e reconhecimento. 10 A concepção de robôs móveis exige a
integração de diversos campos de conhecimento. Para Siegwart e Nourbakhsh (2004)
esta interdisciplinaridade se dá porque, para solucionar os problemas de locomoção, os
desenvolvedores de robôs móveis devem entender de mecanismos, cinemática, dinâmica
e teoria de controle; para criar sistemas de percepção robustos requer-se áreas de
conhecimento especializadas como análise de sinais e visão computacional para
empregar corretamente uma grande variedade da tecnologia de sensores; e, por fim,
localização e navegação demandam conhecimento de algoritmos computacionais, teoria
da informação, inteligência artificial e teoria da probabilidade. A Fig. 2.1 apresenta um
esquema de controle para robôs móveis baseado em Siegwart e Nourbakhsh (2004). Os
mecanismos de locomoção permitem que um robô se desloque por um determinado
ambiente. Siegwart e Nourbakhsh (2004) destacam que existem pesquisas em robôs com
mecanismos de locomoção biologicamente inspirados que permitem ao robô andar,
pular, correr, deslizar, patinar, nadar, voar ou rolar. Entretanto, o mecanismo de
locomoção mais utilizado em robótica é a roda - uma invenção humana que possui
extrema eficiência em terrenos planos e cuja aplicação é mais simples do que a
replicação de movimentos biológicos.

O fato do PON possuir as características e propriedades aqui apresentadas é instigante

dado que elas permitiriam atender demandas contemporâneas e históricas no
desenvolvimento de software. U

2
Os fundamentos de cálculos e os conceitos técnicos que serão utilizados para o
desenvolvimento desse projeto serão de grande importância.
Para alcançarmos os resultados esperados para o projeto, serão usados conceitos das
áreas da mecânica, elétrica, programação e eletrônicas como o dimensionamento de
motores, dimensionamento de malha elétrica e eletrônica e criação de blocos de
programação em linguagem C para a automatização dos mecanismos do robô seguidor.
*****RESULTADOS E DISCUSSÃO:
MASSA CORPORAL CONSUMO ANUAL DE ÁGUA
INDIVÍDUO
(KG) (L)
João 90 850
Pedro 120 400
Maria 60 300
Tabela X – Inserir uma legenda para a tabela
Fonte: Autor (Ano)

Os resultados alcançados refletem um modelo de simulação com controle de armazém

autônomo e modular, no qual a interferência do usuário é unicamente a solicitação pelo
número do armário.

Os resultados alcançados refletem um modelo de simulação com controle de armazém

autônomo e modular, no qual a interferência do usuário é unicamente a solicitação pelo
número do armário.

Os resultados alcançados refletem um modelo de simulação com controle de armazém

autônomo e modular, no qual a interferência do usuário é unicamente a solicitação pelo
número do armário.

a automação logística utilizada na simulação já é aplicada em galpões de grandes

empresas. Em estrutura robótica
Estruturas robóticas recebem uma orientação externa sobre sua posição e o caminho que
deve ser tomado e, além do controle externo, um conjunto de sensores do próprio robô,
que por projeto se sobrepõem aos comandos da rede, impedem colisões imediatas.

3
Junto com o crescimento da inteligência artificial, da automação e dos robôs nas
indústrias, surgiu o termo apontado por especialistas, como Luciano Floridi em The
Fourth Revolution (apud, Átila Amarinho (2019)), como a quarta Revolução Industrial,
que promete transformar profundamente a indústria, não apenas pela ampliação no uso
de robôs, mas também pela ligação desses dispositivos em rede, pelo uso de sensores e
pelo tratamento de dados em grande escala. Consequentemente, essa inteligência
artificial se estende à logística e à cadeia de suprimentos.

Essas soluções foram projetadas para que não seja preciso depender
de especialistas em programação próprios. Toda a operação pode ser
feita intuitivamente logo após a instalação direto da caixa, o que
torna mais atrativa a adoção da robótica.

tendência global e indicados, principalmente, para indústrias com

baixos níveis de automação.

este trabalho busca apresentar tarefas de navegação de robôs móveis open-source,

apresentados recentemente na literatura, em um ambiente de armazém no software de
simulação robótica V-REP. Busca-se que esse este ambiente seja autônomo e modular,
no qual o robô simulado utiliza detectores de linha para se deslocar ao longo do
percurso e etiquetas NFC(Near Field Communication) para compreender sua posição.
A lógica de controle do robô se dá por meio de uma API remota desenvolvida em
Python, que possibilita uma interface mais intuitiva para o usuário dos comandos. Os
resultados alcançados refletem um modelo de simulação com controle de armazém
autônomo e modular, no qual a interferência do usuário é unicamente a solicitação pelo
número do armário.

Para tanto, é necessário soluções simples que barateiam custos com projeto e sua
execução
uma tendência global e indicados, principalmente, para indústrias
com baixos níveis de automação.

São robôs que podem trabalhar ao lado dos

seres humanos em total segurança,
diferentemente dos robôs industriais

4
convencionais, que, em geral, necessitam de
isolamento. Além da configuração rápida e
fácil, eles são capazes de desenvolver
diversas aplicações como pick and place,
empacotamento, alimentação de máquinas,
montagem e paletização, adaptando de forma
rápida as operações de acordo com as
necessidades da empresa para responder a
mudanças no mercado.

A automação logística utilizada na simulação já é aplicada em diversos galpões, como

exemplo pode ser visto na figura 2 o armazém da Amazon na Califórnia com três mil
robôs em operação. Estruturas robóticas recebem uma orientação externa sobre sua
posição e o caminho que deve ser tomado e, além do controle externo, um conjunto de
sensores do

próprio robô, que por projeto se sobrepõem aos comandos da rede, impedem colisões
imediatas.

Junto com o crescimento da inteligência artificial, da automação e dos robôs nas

indústrias, surgiu o termo apontado por especialistas, como Luciano Floridi em The
Fourth Revolution (apud, Átila Amarinho (2019)), como a quarta Revolução Industrial,
que promete transformar profundamente a indústria, não apenas pela ampliação no uso
de robôs, mas também pela ligação desses dispositivos em rede, pelo uso de sensores e
pelo tratamento de dados em grande escala. Consequentemente, essa inteligência
artificial se estende à logística e à cadeia de suprimentos.

de testar sua funcionalidade em situações de diferentes observações, estruturar os

fundamentos para o desenvolvimento dos modelos de indústria 4.0, disponibilizando o
código e a lógica para que tal aplicação possa ser usada por outros interessados,
permitindo e motivando a modernização e utilização da robótica móvel de maneira
intuitiva e simples, como poderá ser visto no capítulo 4.

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Os objetivos centrais deste trabalho são:
1) Simular um ambiente de armazenamento autônomo e modular
2) Desenvolver uma Application Programming Interface (API) para controle dos
robôs alocados no armazém

3. 3)  Testar ambiente e API com dois robôs previamente desenvolvidos.

4. 4)  Divulgar Funcionalidades do Virtual Robotics Experimentation Platform
(V-REP) em

ambiente acadêmico

O objetivo deste projeto é desenvolver um robô terrestres autônomo de baixo custo,

inicialmente em um ambiente de estoque, onde ele irá transporta os produtos de maneira
mais rápida e mais eficiente, trazendo assim para empresa maior rendimento, onde
múltiplos robôs vão compartilhar o mesmo ambiente com o objetivo de carregar e
transportar itens evitando colisões e buscando o melhor caminho aos seus objetivos.
Com isso iniciaremos o projeto com um robô segue linha que normalmente são robôs
usados para competições mais nossa nesse projeto mostraremos que ele pode ser muito
útil para as empresas, a amazon tem nos estoques dela alguns exemplos de robôs que
transportam os itens com agilidade e eficácia mais eles são muito caro e por conta disso
somente grandes empresas tema acesso a esse tipo de tecnologia, por conta disso
queremos mostrar que as medias e pequenas empresas também podem ter essa
tecnologia com baixo custo e que tenha a mesma funcionabilidade dessa tecnologia das
grandes empresas.

Lembrem-se de utilizar Figuras, Tabelas, Quadros e Gráficos em alta resolução para

uma melhor qualidade no momento da impressão do banner. É fortemente recomendado
a utilização desses elementos (Figuras, Tabelas, Quadros e Gráficos) no banner visando
a interação com os congressistas do II CONTECH no momento da apresentação e
explanação dos mesmos. Na Figura X, apresenta-se um exemplo com as dimensões do
banner. Todos os autores com Resumo Expandido aprovados deverão,
obrigatoriamente, imprimir o banner (dimensões 90 cm x 120 cm) e pelo menos um dos
autores deverão apresentar o trabalho do grupo no dia 23 de setembro de 2022

6
(sextafeira) nas dependências da Faculdade de Tecnologia de Sinop (FASTECH), das
19:00 às 22:00 horas. O banner deverá ser impresso em lona. A impressão do banner
deve ser no tamanho 90x120 cm e a impressão em lona com as madeiras em cima e
embaixo (com acabamento em varetas). A responsabilidade pela impressão do banner é
do Congressista. No dia de apresentação do banner no CONTECH a FASTECH estará
disponibilizando o suporte e local para exposição e apresentação do mesmo. Ou seja, o
Congressista não precisa levar um tripé para posicionamento do mesmo e isso ficará de
responsabilidade da organização do evento.

Figura X – Inserir uma legenda para a figura

Fonte: Autor (Ano)

O CONTECH firmou um apoio e parceria com a GRÁFICA GERDAN. Que estará

realizando a impressão dos banners no valor de R$ 70,00 (menor valor cotado em todas
as gráficas de Sinop-MT). O aluno envia a arte pronta para a GRÁFICA GERDAN, ou
seja, envia pronto este arquivo do banner em PDF para fazer a impressão e realiza o
pagamento diretamente com a Gráfica. O prazo para impressão é de 3 dias úteis,
atentem-se aos prazos para garantir que seu banner esteja pronto para o dia da sua
exposição e apresentação. Contato GRÁFICA GERDAN – WhatsApp: (66) 9 8419-
2918 (tratar com Juliana). Endereço: Avenida das Embaúbas, número 430 – Sinop-MT.

7
Mas, vale lembrar, que o autor poderá realizar a impressão do banner na gráfica de sua
preferência.
O autor que fará a apresentação do trabalho (banner) deverá ser o mesmo que realizou a
inscrição no evento e realizou o pagamento da taxa de inscrição. Para consultar o valor
da taxa de inscrição para participação como congressista do II CONTECH em cada lote,
acesso o site do evento. Essa taxa de inscrição dará o direito ao congressista de
participar todos os dias do II CONTECH, de 20 a 24 de setembro de 2022, que contará
em sua programação com palestra magna nacional e coquetel de abertura, minicursos,
exposição e apresentação de trabalhos, apresentações culturais, exposição de stands,
coffee break todos os dias do evento, festa de encerramento (caso adquirir o pacote
CONTECH + OktoberTECH), além de outras atividades. A programação completa e
detalhada do II CONTECH você encontra no site do evento ou no e-book de divulgação.
Para apresentação do banner não será necessário tripé, pois a Comissão Organizadora
do II CONTECH irá preparar os locais para exposição dos mesmos. Os Resumos
Expandidos aprovados serão publicados na íntegra nos ANAIS eletrônicos do II
CONTECH. O artigo apresentado fará jus ao certificado de apresentação, constando o
nome de todos os autores. Caso o Resumo Expandido seja aprovado, e os autores não
realizarem a impressão do banner e/ou não realizarem a apresentação no dia, horário e
local indicado, os mesmos não receberão o certificado de apresentação e também não
terão seu trabalho publicado nos ANAIS do congresso. Anais = International Standard
Book Number (ISBN). Aos Congressistas que participarem do CONTECH será emitido
um Certificado de 20 horas – que poderá ser utilizado como comprovação nas atividades
complementares dos Cursos. As 20 horas do Certificado é válida para participação em
todos os dias do evento e em todas as atividades, ou seja, o Congressista deverá realizar
o registro da sua frequência em cada dia e atividade do CONTECH para garantir a
quantidade total de horas do Certificado. Além disso, os Congressistas que submeterem
(por meio dos Resumos Expandidos) seus trabalhos, pesquisas e projetos científicos,
receberão uma Carta de Aceite comprovando a aprovação do mesmo na modalidade
Resumo Expandido no CONTECH. E, para os Resumos Expandidos aprovados que
forem apresentados (por meio de banners), receberão um Certificado comprovando que
participaram na qualidade de apresentadores do mesmo. A apresentação do banner no
dia do CONTECH é obrigatória para os trabalhos aprovados.*****
+++CONCLUSÃO: Acredito que seja um projeto viável pois conta com uma
praticidade maior, um projeto onde mostramos que podemos sim ter essa tecnologia que
sempre pareceu tão impossível e cara, por um baixo custo e que vale a pena pois trará
maior praticidade, viabilidade, agilidade e economia para as empresas.
Inicialmente esse é um projeto em miniatura onde mostramos a funcionabilidade dele,
mas ele pode sim ser feito em um tamanho maior onde as empresas poderão usar em
seus estoques e poderão ver os grandes resultados que terão com essa tecnologia em
suas mãos acredito sim que esse projeto ajudará muitas medias e pequenas empresas
Palavras-chave: Indique de 3 a 5 palavras-chave separadas por vírgula e, após a última,

8
 inserir um ponto final. (Exemplo: Palavra 1, Palavra 2, Palavra 3, Palavra 4, Palavra
5.).

REFERÊNCIAS

ANAC. RESOLUÇÃO Nº 440 de 09/08/2017. Estabelece as regras para o processo de registro dos
serviços de transporte aéreo. Agência Nacional de Aviação Civil (ANAC), 2021. Disponível em:
https://www.anac.gov.br/assuntos/legislacao/legislacao-1/resolucoes/2017/resolucao-no-440-09-08-2017.
Acesso em: 13 de outubro de 2021.

BOEING. BOEING WORLD AIR CARGO FORECAST 2018 - 2037. Disponível em:
https://file.veryzhun.com/buckets/carnoc/keys/3fa55da709101d0d937e78732a88cd9d.pdf. Acesso em: 17
de outubro de 2021.

GASPAROTTO, Henrique Machado , Os 4 pilares da Programação Orientada a Objetos, ONLINE,

2014 , Disponível em: encurtador.com.br/cDFS0. Acessado em: 09/08.