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Até bem pouco tempo atrás, os robôs, particularmente os manipuladores, vinham sendo
vistos como o último e mais elevado estágio da utilização de objetos (transformados) da natureza
para estender a capacidade de realização do ser humano. O caráter de estágio avançado sendo
era dado não apenas pelo grau de autonomia mas também pela observância das características
do seu próprio criador.
Recentemente porém o “charme” destes artefatos - notadamente o aspecto humanóide -
passou a dar lugar a ponderações de custo/benefício sobre sua utilização, principalmente na
última fase de racionalização da produção industrial. Entretanto, estes questionamentos, se bem
que pertinentes e até oportunos, enfrentam também uma realidade de internacionalização da
produção onde se exige um grau de repetitividade e precisão muito maiores do que se praticava
anteriormente.
O que se pode esperar desta discussão (deixando de lado neste momento os seus aspectos
político-econômicos) é sem dúvida uma maior clareza na utilização de insumos e da automação
em geral no processo industrial, em especial da robótica. Certamente já é reconhecido que as
características dos robôs devem ser orientadas pela ergonomia da função que este deve exercer,
mesmo que (e talvez especialmente nestes casos) estas os levem para longe das características
“humanas”. Também já é quase consenso que a uma boa programação – envolvendo aí a
integração do robô com os demais artefatos do processo de fabricação - é a base para o uso
racional e mais proveitoso dos robôs na fase de globalização. Portanto a tendência atual (no que
diz respeito a Automação Industrial) é extrair dos robôs, através da programação e interação com
sistemas de supervisão, uma maior flexibilidade de ação no ambiente de produção – o que vai
além do que a sua reconhecida capacidade de repetição com precisão pode oferecer.
Este debate globalizante encontra o Brasil, neste final de século, com menos de duas mil
unidades instaladas (em 1997), mas com um crescimento vertiginoso nos últimos anos,
principalmente nas montadoras de automóveis, na base de 500% da base instalada. Ao lado
deste crescimento fantástico (que certamente busca o uso convencional da robótica) surge, no
Brasil, um novo cliente para os fabricantes de robô, vindo da média empresa, em busca de um
valor agregado para seu produto que seja reconhecido internacionalmente. Este novo cliente tem
novas necessidades e exigências, ainda não plenamente atendidas pelo mercado, principalmente
por falta de pessoal treinado e capacidade para além da programação reflexa, criar e implementar
novas soluções.
Podemos portanto prever um gargalo na implantação de robôs no país, dado que não existem
hoje mais que 30 cursos superiores com disciplinas de robótica, e praticamente não existem
cursos de treinamento voltados ao mercado 1, além dos cursos de programação e treinamento de
usuários fornecidos pelos fabricantes (quando as unidades são vendidas). Isto é sem dúvida
insuficiente, principalmente para atender à nova demanda a que nos referimos nos parágrafos
anteriores.
1
Os SENAIS parecem ser a única exceção.
Este fato é preocupante, já que o crescimento surpreendente da base instalada e o
surgimento da nova clientela baseada na pequena e média empresa (o cliente do futuro)
demandarão profissionais treinados em diversos níveis, variando desde o engenheiro de sistemas
e o projetista até o programador/supervisor do sistema. Este processo certamente envolve uma
disseminação e até uma vulgarização do uso dos robôs.
É ainda mais alarmante que até ano 2000 nenhuma proposta tenha aparecido para tratar este
problema. Principalmente se levarmos em conta que, para a pequena e média empresa que se
apresenta como um cliente importante (dado o seu número) soluções individualizadas são
inviáveis pelo custo que estas implicam. Assim, a entrada destas empresas no mercado
comprador de robôs parece vir acompanhado de muita confusão e exigências não atendidas.
Pensando neste problema, e tendo como sua principal função a assistência à pequena e
média empresa a Sub-rede de Automação da Manufatura do RECOPE, financiada pela FINEP,
resolveu propor a vários agentes com potencialidade para atacar este problema, em particular ao
SENAI, uma parceria para lançar o que certamente é o primeiro livro de robótica preocupado não
somente com a parte conceitual mas com o uso prático dos robôs, consubstanciado por exercícios
feitos em simuladores e filmes com exemplos de aplicações.
O livro pretende ser um instrumento auto-contido, que pode ser aplicado em cursos
convencionais de graduação em Mecatrônica, Engenharia Mecânica ou Engenharia Elétrica,
assim como em cursos de treinamento de nível técnico ou superior de curta duração. Esta larga
faixa de audiência é de fato um desafio para os autores e para a Sub-Rede de Automação da
Manufatura, que foi obrigada a reunir uma equipe de 17 doutores abrangendo os mais diversos
aspectos da utilização de robôs, desde a conceituação e modelagem, até a aplicação e aos
aspectos de impacto econômico e social. Acrescente-se este time a participação do Prof. Jack
Owen (University of Cranfield, UK), um dos criadores do simulador (de mercado) que acompanha
o livro.
A Sub-Rede de Automação da Manufatura, composta hoje por 20 instituições de pesquisa e
ensino espalhadas por dez estados da união mais o Distrito Federal, envolvendo o trabalho de 84
pesquisadores da área de Automação, nos temas de Modelagem e Gestão, Design de Sistemas e
Chão de Fábrica é também parte da rede européia ICIMS-NOE (Intelligent Control and Integrated
Manufacturing Systems-Network of Excellence).
O leitor atento poderá depreender das páginas deste livro muito da experiência acadêmica e
prática destes pesquisadores e algo do trabalho pioneiro que estes vêm – mesmo antes da
criação da sub-rede – desenvolvendo, diretamente na área de robótica ou indiretamente ligado a
esta.
I - AUDIÊNCIA
O livro "Robótica Industrial: Aplicação na Indústria de Manufatura e de Processos" é
estruturado de forma a servir como um guia prático sobre robótica industrial a empresários,
executivos e profissionais liberais que tenham alguma formação técnica e desejam se atualizar ou
obter maiores conhecimentos sobre o tema.
O material exposto neste livro é suficientemente abrangente para ser utilizado como texto
básico para cursos de formação em Universidades (graduação, pós-graduação e extensão), no
sistema SENAI e escolas técnicas.
II - ORGANIZAÇÃO DO LIVRO
Os capítulos foram separados em três partes visando uma melhor organização dos assuntos
abordados no livro.
A primeira parte denominada "Fundamentos Elementares" contém os sete capítulos iniciais
que propiciam ao leitor as informações necessárias para uma completa noção do que é a ciência
robótica.
Na segunda parte, "Robótica Aplicada", estão localizados os capítulos que relacionam-se
mais diretamente a situações típicas de robótica aplicada em atividades de manufatura.
Finalmente na parte denominada "Complementos", o leitor terá acesso às potencialidades de
uso de robôs nas mais diversas áreas e a uma abordagem consistente sobre temas econômicos e
sociais.
Há um glossário dos termos técnicos mais comuns empregados no setor de robótica. As
definições estão de acordo com as normas internacionais.
Um disco compacto – CD (Compact Disk) é parte integrante do livro. Nele são encontrados
programas de simulação de robôs, filmes, fotos e informações adicionais sobre a robótica.
Os resumos dos conteúdos de cada capítulo são mostrados a seguir.
CAPÍTULO 9: MONTAGEM
Este capítulo inicia-se com a apresentação de informações relativas ao processo de
montagem na indústria de manufatura. São definidas as principais operações de montagem e
analisadas as características e componentes dos sistemas manuais e robotizados. No item
relativo ao projeto orientado à montagem vem apresentadas uma série de recomendações
voltadas para a otimização do projeto do produto para a montagem em geral e para a montagem
robotizada mais especificamente. Exemplos complementam os tópicos estudados.
PARTE 3 – COMPLEMENTOS
formação de um especialista depende de uma vasta cultura técnica e sua constante atualização.
Há vários cursos sobre robótica ou temas afins nas áreas de engenharia como automação e
controle, mecatrônica, mecânica, elétrica e produção. As principais Universidades brasileiras
possuem cursos de graduação, mestrado, doutorado e extensão e a rede SENAI possui alguns
cursos profissionalizantes.
Maiores informações sobre os cursos e as instituições de ensino, assim como aqueles
organizados pela Rede de Automação da Manufatura podem ser encontradas no endereço:
http://www.manet.gov
V - AGRADECIMENTOS
Ao longo do processo de concepção deste livro, os autores tiveram a oportunidade de discutir
pessoalmente os principais aspectos relacionados ao seu conteúdo e forma. Isso somente foi
possível devido às freqüentes e produtivas reuniões da Rede de Automação da Manufatura da
RECOPE (Rede Cooperativa de Pesquisas) / FINEP, do qual este livro é um dos projetos.
Os autores agradecem ao apoio obtido junto as seguintes instituições: FINEP, SENAI
Autosimulations, ABB, UFES, UFMG, UFPE, UFRGS, UFRJ/COPPE, UFSC, UNB, UNICAMP,
EPUSP, Universidade do Porto e Instituto Politécnico de Coimbra.
Também não podemos deixar de mencionar os incentivos obtidos junto aos colegas da Rede
de Automação da Manufatura e do imprescindível apoio logístico da Marta Veris.
Finalmente, os autores agradecem aos seus familiares e as pessoas que de alguma forma
ajudaram a realização desta empreitada. Dentre estes citamos: Prof. Jan Leon Scieszko, Eng.
Luiz S.J. Romariz, Eng. Luis Felipe A. Paulinyi, Patrícia Chedier, Telma Pará,
**** completar com outros nomes ****
1.1 - INTRODUÇÃO
1.1.1 - Breve Histórico sobre Robôs
Desde os primórdios de sua srcem, o ser humano sempre se utilizou de ferramentas e
utensílios que o auxiliaram na realização de diversas atividades cotidianas relacionadas às suas
necessidades de sobrevivência.
Para a civilização ocidental o conceito de evolução humana está diretamente associado ao
grau de desenvolvimento tecnológico adquirido ao longo do tempo, através do aperfeiçoamento
destes objetos. Portanto, a motivação de se criar máquinas que possam substituir o homem na
realização de tarefas, é uma característica da própria cultura ocidental. A primeira referência
explícita a este conceito foi escrita por Aristóteles (séc. IV a.C.): “se os instrumentos pudessem
realizar suas próprias tarefas, obedecendo ou antecipando o desejo de pessoas . . .”
Ao longo dos séculos, diversas invenções propiciaram a necessária bagagem tecnológica
para a gradual substituição do homem pela máquina, porém, somente quando ocorre de forma
sistemática a aplicação da ciência à indústria há uma concreta alteração do cenário, resultando na
sociedade industrial. Já no fim do século XVI, Francis Bacon preconizava a idéia “. . . de que o
saber devesse produzir seus frutos na prática, de que a ciência devesse ser aplicável à indústria,
de que os homens tivessem o dever sagrado de se organizarem para melhorar e transformar as
condições de vida” (DE MASI, 1999).
A partir da máquina a vapor desenvolvida por James Watt em 1769, houve um acentuado
progresso em termos de automação de processos produtivos. A produção industrial em larga
escala e os meios de transporte revolucionaram social e economicamente as relações humanas.
Até meados do século XX, o processo de produção foi baseado no emprego de máquinas
projetadas especificamente para a fabricação em série de produtos de uma mesma característica,
visando uma elevada produtividade, volume e qualidade. Este modelo é denominado automação
rígida e foi bastante difundido pelo empresário Henry Ford no início do século.
O avanço tecnológico das últimas décadas teve reflexo direto na organização das indústrias,
as quais buscam minimizar seus custos industriais através da adoção de diversos modelos de
produção. Neste contexto, destacam-se a automação programável, relativa à fabricação em série
de pequenos e médios lotes de produtos, e a automação flexível, referida à fabricação de lotes
variáveis de produtos diversos.
Os robôs industriais têm sido muito utilizados nos processos de automação programável e
flexível, pois são essencialmente máquinas capazes de realizar os mais diversos movimentos
1
programados, adaptando-se às necessidades operacionais de determinadas tarefas e
empregando garras e/ou ferramentas oportunamente selecionadas.
O termo robô foi srcinalmente utilizado em 1921 pelo dramaturgo checo Karen Capek, na
peça teatral “Os Robôs Universais de Russum (R.U.R.)” como referência a um autômato que
acaba rebelando-se contra o ser humano. Robô deriva da palavra "robota" de srcem eslava, que
significa "trabalho forçado".
Na década de 40, o escritor Isaac Asimov tornou popular o conceito de robô como uma
máquina de aparência humana não possuidora de sentimentos, onde seu comportamento seria
definido a partir de programação feita por seres humanos, de forma a cumprir determinadas
regras éticas de conduta. O termo robótica foi criado por Asimov para designar a ciência que se
dedica ao estudo dos robôs e que se fundamenta pela observação de três leis básicas
(SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995):
a
1 . que
Um robô
um ser não pode fazer
humano mal a um
se exponha ser humano
a situação e nem consentir, permanecendo inoperante,
de perigo;
a
2 . Um robô deve obedecer sempre às ordens de seres humanos, exceto em circunstâncias em
que estas ordens entrem em conflito com a 1a lei;
3a . Um robô deve proteger a sua própria existência, exceto em circunstâncias que entrem em
conflito com a 1a e 2a leis.
A base tecnológica para os atuais robôs industriais foi desenvolvida a partir de pesquisas
iniciadas logo após a Segunda Grande Guerra Mundial, quando foi construído um equipamento
denominado teleoperador " master-slave" empregado em atividades de manipulação de materiais
radioativos. O sistema era formado de um manipulador "master", movido diretamente por um
operador humano responsável pelas seqüências de movimentos desejados, e um manipulador
"slave" capaz de reproduzir os movimentos realizados remotamente pelo "master". Os vínculos
entre os manipuladores "master" e "slave" eram realizados através de sistemas de transmissão
mecânicos (FU et al., 1987).
A UNIMATION Inc. instalou o primeiro robô industrial, denominado UNIMATE, no chão-de-
fábrica de uma empresa em 1961. O projeto deste robô resultou da combinação entre os
mecanismos articulados e garras usados no teleoperador "master-slave" e a tecnologia de
controle desenvolvida
constante em máquinas
desenvolvimento tecnológicooperatrizes
nas áreas com comando eletrônica
de mecânica, numérico. digital,
Desde ciência
então, da
o
computação, materiais e logística da produção contribuiu para o aumento da confiabilidade nos
componentes empregados em projetos de robôs e a redução dos custos para a sua
implementação em atividades industriais.
O maciço investimento em robôs industriais no processo produtivo observado nas últimas
décadas, deve-se principalmente às crescentes necessidades impostas pelo mercado de se obter
sistemas de produção cada vez mais automatizados e dinâmicos. Devido às características de
flexibilidade de programação e adaptação a sistemas integrados de manufatura, o robô industrial
tornou-se um elemento importante neste contexto.
Um sistema de produção tem por objetivo agregar valor a produtos, ou seja, a partir de uma
entrada de materiais a serem processados: matérias-primas, peças básicas ou conjuntos de
peças (sub-grupos); o sistema de produção irá fazer algum processo de transformação sobre
estes materiais, resultando em produtos processados com valor comercial mais elevado. Estes
podem ser produtos acabados aptos a serem comercializados diretamente no mercado ou ainda
produtos intermediários que serão utilizados posteriormente na construção de produtos acabados.
2
O uso de robôs industriais no chão-de-fábrica de uma empresa está diretamente associado
aos objetivos da produção automatizada, a qual visa (BOUTEILLE at al., 1997):
• Reduzir custos dos produtos fabricados, através de: diminuição do número de pessoas
envolvidas no produção, aumento da quantidade de produtos em um dado período
(produtividade), melhor utilização de matéria-prima (redução de perdas, otimização do
aproveitamento), economia de energia e etc.;
• Melhorar as condições de trabalho do ser humano, por meio da eliminação de atividades
perigosas ou insalubres de seu contato direto;
• Melhorar a qualidade do produto, através do controle mais racional dos parâmetros de
produção;
• Realizar atividades impossíveis de serem controladas manualmente ou intelectualmente,
como por exemplo, a montagem de peças em miniatura, a coordenação de movimentos
complexos e atividades muito rápidas (deslocamento de materiais).
3
O número de graus de liberdade que um robô apresenta é o número de variáveis
independentes de posição que precisam ser especificadas para se definir a localização de
todas as partes do mecanismo, de forma inequívoca. O robô industrial é normalmente uma
combinação de elos e juntas em forma de cadeia cinemática aberta. Portanto, o número de
juntas equivale ao número de graus de liberdade.
• sistema de transmissão:
A movimentação de cada corpo ocorre devido a transmissão de potência mecânica
(torque/força e velocidade angular/linear) srcinada de um atuador. Os sistemas de
transmissão são componentes mecânicos cuja função é transmitir potência mecânica dos
atuadores aos elos.
Dentre os componentes de transmissão mais usados tem-se engrenagens (dentes retos,
helicoidais, cremalheira e pinhão, cônicas), fusos de esferas recirculantes, correias e polias
dentadas,
harmônicas.correntes, cabos, fitas de aço, engrenagens planetárias e engrenagens
A escolha destes componentes depende de parâmetros de projeto como a potência
transmitida, os tipos de movimentos desejados e a localização do atuador em relação à junta
controlada. As características mais importantes de desempenho operacional em sistemas de
transmissão são a rigidez e a eficiência mecânica.
b) atuadores: São componentes que convertem energia elétrica, hidráulica ou pneumática, em
potência mecânica. Através dos sistemas de transmissão a potência mecânica gerada pelos
atuadores é enviada aos elos para que os mesmos se movimentem.
• atuadores hidráulicos e pneumáticos:
Os atuadores hidráulicos e pneumáticos podem ter a forma de cilindros lineares para gerar os
movimentos lineares, ou motores para proporcionar deslocamentos angulares. Ambos são
conectados a válvulas direcionais (pré-atuadores) que gerenciam a direção do deslocamento
do fluido nos atuadores, a partir de sinais gerados de uma unidade de comando. O custo das
válvulas direcionais de alto desempenho ainda permanece elevado.
Os atuadores hidráulicos permitem a implementação de controle contínuo e acurado de
posicionamento e velocidade devido a incompressibilidade do fluido (óleo hidráulico),
resultando numa elevada rigidez, porém isso pode tornar instável o controle de força. Outra
característica é a elevada relação entre a potência mecânica transmitida pelo atuador e o seu
peso, o que possibilita a construção de unidades compactas de alta potência. Uma bomba é
utilizada para fornecer o óleo hidráulico para o atuador hidráulico através das válvulas
direcionais.
Os atuadores pneumáticos são utilizados em robôs industriais que operam com
movimentação de cargas entre posições bem definidas limitadas por batentes mecânicos, o
que caracteriza o movimento ponto-a-ponto. A baixa rigidez destes atuadores devido à
compressibilidade do fluido (ar comprimido), permite que sejam obtidas operações suaves,
porém esta característica o torna pouco preciso quanto ao controle de posicionamento entre
as posições limites. A natureza binária do movimento destes atuadores (posição estendida ou
retraída) implica em um controle simples e de baixo custo. Utiliza-se um compressor para
fornecer o ar comprimido ao atuador pneumático através das válvulas direcionais. Para um
correto funcionamento dos atuadores, convém a instalação de unidades de preparação (filtro,
dreno, regulador de pressão com manômetro e etc.) no circuito de ar comprimido antes da
entrada deste nas válvulas direcionais.
4
• atuadores eletromagnéticos:
Os atuadores eletromagnéticos são os mais utilizados em robôs, principalmente atuadores do
tipo motores de corrente contínua e de passo. Como vantagens pode-se citar a grande
variedade de fabricantes disponíveis no mercado, o fato de os motores elétricos quando
associados a sensores poderem ser empregados tanto para o controle de força quanto da
posição do robô, e a facilidade de se programar seus movimentos, já que estes podem ser
controlados por sinais elétricos, permitindo desta forma a utilização de controladores de
movimento.
Os motores tipo corrente contínua (cc) são compactos e geralmente o valor de torque
mantém-se numa faixa constante para grandes variações de velocidade, porém necessitam
de sensores de posição angular (encoder) e de velocidade (tacômetro) para o controle de
posicionamento em malha fechada (servocontrole). A máxima eficiência mecânica destes
motores normalmente ocorre a velocidades elevadas, portanto é comum o uso de redutores
de velocidade para se obter a redução de velocidade e conseqüentemente o aumento de
torque necessários à transmissão de potência mecânica ao elemento movido. Atualmente os
fabricantes de robôs utilizam os motores cc sem escovas ("brushless") devido à reduzida
manutenção, decorrente da diminuição de desgastes e otimização da dissipação térmica
entre o rotor e o estator.
Os motores tipo passo podem funcionar em controle de malha aberta em posição e
velocidade e são facilmente interligados a unidades de comando de baixo custo, porém a
curva de torque decresce com o aumento da velocidade e em baixas velocidades podem
gerar vibrações mecânicas. São mais empregados na movimentação de garras.
Os motores de corrente alternada, os motores lineares e atuadores do tipo solenóide têm sido
cada vez mais empregados em projetos de manipuladores mecânicos. Recentes pesquisas
indicam que os materiais com memória de forma têm bom potencial para serem usados na
construção de atuadores.
c) sensores: Fornecem parâmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente em
termos de posição e velocidade dos elos em função do tempo, e do modo de interação entre o
robô e o ambiente operativo (força, torque, sistema de visão) à unidade de controle. As juntas
utilizadas para vincular os elos de um robô são normalmente acopladas a sensores.
d) unidade de controle: Responsável pelo gerenciamento e monitoração dos parâmetros
operacionais requeridos para realizar as tarefas do robô. Os comandos de movimentação
enviados aos atuadores são srcinados de controladores de movimento (computador industrial,
CLP, placa controladora de passo) e baseados em informações obtidas através de sensores.
5
Figura 1.1- Robô industrial de seis graus de liberdade.
6
(a) (b)
Figura 1.2- Robôs Cartesianos: (a) tipo convencional - volume de trabalho, (b) tipo pórtico.
(a) (b)
Figura 1.3- Robô de coordenadas Cilíndricas: (a) volume de trabalho, (b) robô.
7
(a) (b)
Figura 1.4- Robô de coordenadas Esféricas: : (a) volume de trabalho, (b) robô.
d) Robô SCARA:
É um robô que apresenta duas juntas de rotação dispostas em paralelo para se ter
movimento num plano e uma junta prismática perpendicular a este plano (PRR), apresentando
portanto uma translação e duas rotações. O SCARA é muito empregado em tarefas de montagem
de componentes de pequenas dimensões, como placas de circuitos eletrônicos. O volume de
trabalho gerado por este tipo de robô é aproximadamente cilíndrico.
(a) (b)
Figura 1.5- Robô tipo SCARA: (a) volume de trabalho, (b) robô.
(a) (b)
Figura 1.7- Robô Paralelo (IFR, 2000): (a) esquema, (b) exemplo de robô.
10
• Engenharia mecânica: a qual fornece metodologias para o estudo de estruturas e
mecanismos em situações estáticas e dinâmicas;
• Engenharias elétrica e eletrônica: fornecem técnicas para o projeto e integração de sensores,
interfaces, atuadores e controladores;
• Teoria de controle: formula e avalia algoritmos ou critérios de inteligência artificial que
realizam os movimentos desejados e controlam as interações entre robô e o ambiente; e
• Ciência da computação: propicia ferramentas para a programação de robôs, capacitando-os à
realização das tarefas especificadas.
Neste tipo de projeto deve-se ainda considerar entre outros aspectos:
• dimensionamento de atuadores, mecanismos, circuitos eletrônicos (hardware), unidades de
controle e potência;
• cálculos estruturais;
• fabricação e montagem de peças de precisão;
• seleção de materiais;
• planificação dos movimentos;
• simulação e modelagem;
• desenvolvimento de técnicas de programação para o sistema de controle,
sistema operacional, diagnose de sistemas/componentes e comunicação ao operador; e
• testes de desempenho.
Os robôs são máquinas de programação flexível projetadas para operar em diversas situações,
logo, as especificações de operação fornecidas pelo fabricante são de caráter geral e relacionam-
se a: volume de trabalho, capacidade de carga, velocidade máxima, precisão e repetibilidade.
Com a implementação de um sistema robótico em uma fábrica, devem ainda ser analisados
aspectos relacionados às áreas econômica e social, como: análise de custos e benefícios,
mudanças organizacionais na estrutura da empresa e investimentos diretos e indiretos na
produção, redução do número de empregados e remanejamentos.
1.3 - EFETUADORES
Os fabricantes de robôs especificam nos catálogos as informações relativas às características
dimensionais e de desempenho dos robôs, como acurácia, repetibilidade, carga máxima de
manipulação, número de graus de liberdade, volume de trabalho e etc. Estes dados fornecem ao
usuário subsídios suficientes para que se tenha uma ordem de grandeza das condições
operacionais de um determinado robô.
As informações indicadas nos catálogos relacionam-se essencialmente à extremidade
terminal do manipulador mecânico, ou seja, ao último elo. Portanto, torna-se necessária a inclusão
de um componente capaz de promover a interação entre a extremidade terminal do manipulador
mecânico e o objeto a ser trabalhado. Este componente é o efetuador.
Os efetuadores podem ser divididos em dois grandes tipos: as ferramentas especiais e as
garras mecânicas. As ferramentas têm como função realizar uma ação ou trabalho sobre uma
peça, sendo relacionadas principalmente a operações de processamento e controle de qualidade.
Enquanto as ferramentas especiais realizam trabalho, durante a sua movimentação ou
quando já posicionadas pelo manipulador, as garras mecânicas são associadas a preensão
(agarramento) de objetos visando operações de movimentação ou manipulação. O principal
11
escopo de uma garra é pegar um determinado objeto, transportá-lo a uma posição pré-
estabelecida e após alcançar tal posição, soltá-lo (TANIE, 1985).
Os efetuadores usados em robótica são padronizados de tal forma a permitir uma vinculação
fácil à extremidade terminal do robô industrial e geralmente podem ser controlados pela mesma
unidade de controle do robô, através de interfaces apropriadas.
Figura 1.8– Seis tipos básicos de preensão de uma mão humana (TANIE, 1985).
13
Além destes fatores, diversos outros devem ser considerados tanto para a especificação e
seleção quanto para o projeto das garras mecânicas ou das ferramentas específicas. Dentre estes
fatores podem ser citados: forma, peso, material e rigidez do objeto a ser manipulado, velocidade
e aceleração do manipulador durante a realização da tarefa, estabilidade do agarramento,
ambiente de trabalho, etc.
Figura 1.9– Preensões típicas de diversos tipos de garras (ISO/DIS 14539, 1998).
Enquanto nos
tão complexas comocentros
as dosde pesquisas
seres de todo
humanos, o mundo as
nas indústrias procura-se projetar
garras são, na suagarras mecânicas
grande maioria,
compostas de apenas dois ou três dedos e uma junta de rotação em cada dedo. Entre as figuras
1.10 e 1.13 são apresentadas algumas garras utilizadas na indústria.
14
(a) (b)
(c)
Figura 1.10– Garra com dois dedos i ntercambiáveis (cortesia Shunk GmbH.).
Em alguns casos deseja-se que a garra possua capacidade de exercer força e exibir uma
destreza que só pode ser conseguida com dedos especiais. Na figura 1.11 pode-se observar um
tipo de garra com esta característica, onde os dedos, quando sob pressão interna de algum fluido
exerce a força diretamente sobre o objeto manipulado.
15
Figura 1.11– Garra com Dedos Flexíveis ( Cortesia Sommer GmbH).
Mesmo com esta capacidade, existem objetos que para serem manipulados com segurança
necessitam de garras com pelo menos três dedos. Um exemplo clássico deste tipo é o da
preensão de esferas ou peças com superfície cilíndrica. Um exemplo deste tipo de garra pode ser
visto na figura 1.12.
Figura 1.12– Garra Mecânica com três dedos (cortesia Sh unk GmbH.).
Garras pneumáticas são muito empregadas para a movimentação de objetos com superfície
plana e massa reduzida, como chapas metálicas, caixas e etc.
16
(a) (b)
Figura 1.13- (a) Ventosas; (b) Garra pneumática (cortesia S hunk GmbH.).
Robotics Inc., KUKA Roboter GmbH, Motoman Inc., Stäubli AG e Sony Co.
Uma das aplicações mais comuns de robôs industriais é a soldagem. Aproximadamente 25%
dos robôs são empregados em diferentes aplicações de soldagem.
A montagem de componentes corresponde a cerca de 33% das aplicações de robôs (1997).
Muitos destes são empregados pelas indústrias automobilísticas e de eletrônica.
Processos de empacotamento e paletização ainda permanecem com pequenos índices de
aplicação com robôs, contribuindo com 2,8% do número total (1997). Esta área de aplicação deve
crescer em função do aumento da capacidade de manipulação dos robôs.
A indústria alimentícia é uma área que deve contribuir consideravelmente no futuro com a
aplicação de robôs industriais (IFR, 2000).
A maioria das atividades relacionadas a robôs industriais em processos de produção
envolvem operações de movimentação , processamento e controle de qualidade. A seguir são
apresentadas algumas destas atividades.
• Movimentação:
- movimentação de peças entre posições definidas;
- transporte de peças entre esteira transportadora e máquinas operatrizes;
5000
4000
3000
Robôs
2000
1000
0
1995 1996 1997 1998 2000*
Figura 1.14- Evolução histórica do nú mero de robôs industriais de seis eixos no Brasil.
A empresa ABB Robotics AB é a líder no mercado brasileiro com 33% das vendas. Na
tabela 1.1 pode-se observar a distribuição de robôs industriais de seis eixos por aplicação
industrial desta empresa no mercado brasileiro.
Nas figuras a seguir são apresentados alguns exemplos de aplicação de robôs industriais no
Brasil.
19
Figura 1.15- Pintura de carroceria de caminhão (cortesia Scani a Latin America Ltda.).
20
Figura 1.17- Manutenção de turbinas de aeronaves (cortesia Viação Aérea São Paulo)
1.5 - REFERÊNCIAS
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BOUTEILLE, D., BOUTEILLE, N., CHANTREUIL,S., at al., Les Automatismes Programables ,
Cépaduès-éditions, 2 ed., Toulouse, 1997.
CRAIG, J., Introduction to Robotics: Mechanics & Control, Addison-Wesley Publishing Co., 1 ed.,
Massachusetts, 1986.
CUTKOSKY, M. R., "On Grasp Choice, Grasp Models, and the Design of Hands for Manufacturing
Tasks", IEEE Trasactions on Robotics and Automation, v. 5, n.3, pp. 269-279 ,1989.
DE MASI, D., A Sociedade Pós-Industrial, Editora SENAI, 2 ed., São Paulo, 1999.
DUTRA, M. S., Projeto, Construção, Modelagem Matemática e Testes Experimentais de uma
Garra Mecânica com Quatro Dedos , Tese de M.Sc., COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro, Brasil, 1990.
FU, K.S., GONZALES, R.C., LEE, C.S.G., Robotics - Control, Sensing, Vision and Intelligence ,
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1985.
22
CAPÍTULO 2
MODELAGEM E CONTROLE DE ROBÔS
João Maurício Rosário
2.1 - INTRODUÇÃO
Um robô industrial pode ser definido como um sistema mecânico articulado que tem como
objetivo principal executar operações pré-definidas. Isto é realizado através de um Supervisor de
Controle que deverá especificar o que o manipulador deverá fazer para que o mesmo possa
realizar as tarefas especificadas. Normalmente ele é constituído de seis graus de liberdade, e o
posicionamento de sua ferramenta de trabalho é especificado através do controle de modo
apropriado de suas variáveis articulares ou de juntas.
Desta maneira, sua trajetória é definida através de um conjunto de ângulos/translações
associados ao movimento angular/linear de cada grau de liberdade do robô, que após algoritmo
de interpolação, servirão como sinal de referência para o controlador de posição de cada junta
robótica que realizará uma comparação com os sinais provenientes dos transdutores de posição
das juntas.
Diversas aplicações industriais, exigem que o robô trabalhe de acordo com a posição e
orientação do seu elemento terminal em relação ao sistema de coordenadas de trabalho, como
por exemplo, um robô trabalhando em conjunto com uma máquina de comando numérico, numa
célula automatizada com outros robôs, ou ainda quando o mesmo é dotado de um sistema de
visão. Neste último caso, a interpretação das imagens se efetuará em relação ao sistema de
coordenadas de trabalho (em duas ou três dimensões), e as informações extraídas das mesmas
serão transmitidas ao Sistema de Supervisão após tratamento apropriado.
O Supervisor de Controle, ou unidade de controle, é responsável pela geração dos sinais de
referência individuais ao longo do tempo, para cada junta do robô. Através de uma malha de
controle de posição independente para cada junta, estes sinais são comparados com os valores
atuais (obtidos através dos sensores de posição articulares), que faz com que a configuração de
um robô seja controlada a partir de um valor desejado, independente do movimento desejado e da
carga transportada pelo robô.
Entretanto, os valores das variáveis articulares utilizados como sinal de referência na malha
de controle de posição das juntas quando comparados com os valores das juntas podem traduzir
num erro, que aumenta com a sua velocidade de operação. Conseqüentemente, a implementação
de um controlador de posição para um robô industrial exige o conhecimento da precisão
cinemática do movimento do manipulador.
Para estabelecermos estratégias de controle de posição de juntas robóticas eficientes e
precisas (erro próximo de zero), o movimento do robô é descrito através de equações diferenciais
levando-se em consideração a sua arquitetura construtiva, a massa dos diferentes elementos, as
23
inércias e tensor de inércia relacionada com a carga transportada, considerando também a
modelagem completa de seu sistema de acionamento (motor-redutor), (PAUL, 1981).
Neste capitulo serão abordados aspectos conceituais que envolvem a modelagem e controle
de robôs industriais, proporcionando ao leitor uma formação básica dos principais conceitos
matemáticos necessários para utilização de um supervisor de controle de um robô industrial.
24
Ai,i+1 = A1,2. A2,3. ... A i,i+1 (2.2)
onde
⎡Nxo Sxo Axo ⎤
⎢ ⎥
A i,i+1 = ⎢Nyo Syo Ayo ⎥
⎢⎣Nzo Szo Azo ⎥⎦
[Ai, i+1]
Li
DIRETA
θ2 X, Y, Z
ψ, θ, φ
θN
X = L. sin
Y = L. ( 1 – cos )
26
Modelo Matemático associado:
) X = f( θ (2.3)
onde
θ = (θ1, θ2, ......, θn): vetor das posições angulares das juntas e
X = (X, Y, Z, ψ, θ, φ): vetor posição, onde os três primeiros termos denotam a posição cartesiana e
os três últimos a orientação do elemento terminal.
Esta relação pode ser expressa matematicamente pela matriz que relaciona o sistema de
coordenadas solidárias a base do robô com um sistema de coordenadas associadas com o seu
27
elemento terminal. Esta matriz é chamada de matriz de passagem homogênea, sendo obtida a
partir do produto das matrizes de transformação, Ai, i-1, que relaciona o sistema de coordenadas
de um elemento i com o sistema de coordenadas anterior i-1, isto é:
Tn = [ n s a p ] = A 0.1*A1,2*........*An-1,n (2.4)
onde
p = [ px , py , pz ]: vetor posição e
n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] e a = [ ax ay az ]: vetor ortonormal que descreve a
orientação.
Na figura 2.6 podemos visualizar dois elos conectados por uma junta que tem duas
superfícies deslizantes uma sobre a outra remanescente em contato. Um eixo de uma junta
estabelece a conexão de dois elos.
28
Estes eixos de juntas devem ter duas normais conectadas neles, uma para cada um dos
elos. A posição relativa destes dois elos conectados (elo i-1 e elo i) é dada por d i, que é a
distância medida ao longo do eixo da junta entre suas normais. O ângulo de junta θi entre as
normais é medido em um plano normal ao eixo da junta. Assim, di e θi podem ser chamados
respectivamente, distância e o ângulo entre elos adjacentes. Eles determinam a posição relativa
de elos vizinhos.
Um elo i poderá estar conectado, no máximo, dois outros elos (elo i-1 e elo i +1). Assim, dois
eixos de junta são estabelecidos em ambos terminais de conexão. O significado dos elos, do
ponto de vista cinemático, é que eles mantêm uma configuração fixa entre suas juntas que podem
ser caracterizadas por dois parâmetros: ai e αi. O parâmetro ai é a menor distância medida ao
longo da normal comum entre os eixos de junta (isto é, os eixos z i-1 e z i para a junta i e junta i+1,
respectivamente) Assim, ai e αi , podem ser chamados respectivamente, comprimento e ângulo de
twist (torção) do elo i. Eles determinam a estrutura do elo i.
Assim sendo, quatro parâmetros: ai , αi , di ,θi são associados com cada elo do manipulador.
No momento, em que estabelecemos uma convenção de sinais para cada um destes parâmetros,
estes constituemNote
do manipulador. um conjunto
que estessuficiente para determinar
quatro parâmetros a configuração
aparecem em pares: cinemática de cada elo
Quando a junta i é acionada, o elo i deve mover-se com relação ao elo i-1. Assim, o i-ésimo
sistema de coordenadas é solidário ao elo i, se movimentando junto com o mesmo. Assim, o n-
ésimo sistema de coordenadas se movimentará com o elemento terminal ( elo n). As coordenadas
da base são definidas como o sistema de coordenadas 0 (X 0, Y0, Z0), também chamado de
sistema de referência inercial. Os sistemas de coordenadas são estabelecidos obedecendo três
regras:
O eixo Zi-1 é colocado ao longo do eixo de movimento da junta i.
O eixo Xi é normal ao eixo Z i-1, e apontando para fora dele.
o eixo Yi completa o sistema utilizando a regra da mão direita.
Uma vez os sistemas de coordenadas D-H tenham sido estabelecidos, uma matriz de
transformação homogênea pode facilmente ser desenvolvida relacionando dois sistemas de
referência sucessivos. A figura 2.6 mostra que um ponto r i expresso no i-ésimo sistema de
coordenadas pode ser expresso no (i-1)-ésimo sistema de coordenadas como r i -1 aplicando as
transformações sucessivamente apresentadas a seguir:
1. Rotação no eixo Zi-1 de um ângulo de θ i para alinhar o eixo X i-1 com o eixo Xi (o eixo Xi-1 é
paralelo ao eixo Xi e aponta para a mesma direção).
2. Translação uma distância de d i ao longo do eixo Zi-1 para trazer os eixos Xi-1 e Xi na
coincidência.
3. Translação ao longo do eixo Xi uma distância de ai para trazer as duas srcens também como
o eixo X na coincidência.
4. Rotação do eixo Xi um angulo de α i para trazer os dois sistemas de coordenadas na
coincidência.
Cada uma destas quatro operações pode ser expressa através de uma matriz homogênea
de rotação-translação, e o produto destas quatro matrizes de transformações elementares
produzem uma matriz de transformação homogênea composta i-1Ai, conhecida como matriz de
transformação de D-H, para sistemas de coordenadas adjacentes, i e i-1.
i-1
Ai = Tz,d Tz,θ Tx,a Tx,α (2.5)
30
⎡ cosθi − cos
α iθi sinα iθ i sini i θsin a cos ⎤
⎢ sinθ cos
α i θ i cos α i θ−i sin ⎥
i i θ cos a sin
=⎢ ⎥
i
⎢ 0 sinα i cosα i di ⎥
⎢ 0 0 0 1
⎥
⎣ ⎦ (2.6)
⎡ cosθ i sinθ i 0 − ai ⎤
⎢− cos α sinθ cos α cosθ sinα i − d i sinα i ⎥⎥
Ai-1 = ⎢
i-1 -1 i i i i i
[ Ai] = (2.7)
⎢ sinα i sinθ i − sinα cosθ i cos α i − d i cos α i ⎥
⎣⎢ 0 0 0 1 ⎦⎥
onde ai , αi , di são constantes, e θi é a variável de junta para uma junta rotativa.
Para uma junta prismática a variável de junta é d i , enquanto ai , αi , θi são constantes. Neste
caso, i -1Ai será definido como:
⎡cosθi − cos
αi θi sin iαi θ sin sin 0⎤
⎢ sinθ cos
αi θ cos iα i θ− sin cos 0⎥
=⎢ ⎥
i -1 i i
Ai = Tz,θ Tz,d Tx,α (2.8)
⎢ 0 sinαi cosα i di ⎥
⎢ 0 ⎥
⎣ 0 0 1⎦
⎡ cosθi sinθi 0 0 ⎤
⎢− cosα θsin α i cos
θi αcos − d sin ⎥⎥
iα
sin
[i -1Ai]-1 = iAi -1 = ⎢
i i i i
(2.9)
⎢ sinα iθsin i α −θ sin αcos αcos i − d i cos i ⎥
⎢ 0 0
i
0 1
⎥
⎣ ⎦
2.2.5.3 - Matriz Transformação T
A descrição cinemática completa de uma cadeia articulada pode ser obtida a partir do
produto matricial entre as diversas matrizes de transformações homogêneas. Usando a matriz de
transformação i-1Ai, podemos relacionar um ponto Xi no elo i, e expressar em coordenadas
homogêneas, em relação aos sistemas de coordenadas i para i-1, Xi -1 estabelecido no elo i-1
através da relação:
31
i-1
Xi-1 = Ai Xi (2.10)
onde
Xi-1 = (xi-1, y i-1, z i-1) e Xi = (xi, y i, z i)T
i -1
Para simplificarmos a notação a matriz Ai será designada Ai. Utilizando-se essa relação de
modo recorrente podemos escrever:
Sistema de coordenadas
rotativo
Sistema de coordenadas
referência
A expressão 2.4 mostra que os eixos do sistema de coordenadas rotativo (n, s, a) são vetores
que podem ser expressos em relação ao sistema de coordenadas de referência através de
componentes nas direções Xo, Yo e Zo. Estes três versores podem ser dispostos em colunas
numa matriz rotacional designada de matriz de orientação:
⎡nx s x a x ⎤
T = ⎢⎢n y s y a y ⎥⎥ (2.12)
⎣⎢ n z s z a z ⎥⎦
Esta matriz é constituída de seis parâmetros, componentes dos versores de orientação,
dificultando a realização de operações matemáticas. Conseqüentemente, nas aplicações
industriais a matriz de orientação espacial da ferramenta de um robô deverá ser expressa de uma
forma mais concisa, ou seja através de três ângulos RPY ( Roll, Pitch e Yaw ) ou a partir de quatro
parâmetros - quaternions, como apresentaremos a seguir.
Os ângulos Roll Pitch e Yaw (RPY) podem ser obtidos a partir de três rotações elementares
ψ , θ , φ em torno dos eixos Z, Y, Z (figura 2.8). Estas transformações devem ser biunívocas. Para
que isso ocorra a definição dos valores dos ângulos ψ , θ , φ deverão ser realizados a partir da
utilização da função ATAN2.
33
⎡CφCθ − CφSθSψ − SφCψ CφSθCψ + SφSψ ⎤
⎢
RPY(φ, θ, ψ ) = SφCθ − SφSθSψ + CφCψ SφSθCψ - CφSψ
⎥ (2.12)
⎢ ⎥
⎢⎣ − Sθ CθSψ CθCψ ⎥⎦
onde,
⎡n ⎤
φ = ATAN2 ⎢ y ⎥
⎣ nx ⎦
⎡ − nZ ⎤
θ = ATAN2⎢ ⎥
⎣⎢ C φn x + S φn ⎥
y ⎦
(2.13)
⎡ Sφa x − Cφa y ⎤
ψ = ATAN 2⎢ ⎥
⎣⎢ − Sφs x + Cφs y ⎦⎥
onde:
FUNÇÃO ATAN2
⎡ 0 ≤θ≤ 90 , com + x, +y
⎡ x ⎤ ⎢ 90 ≤ θ ≤ 180 , com − x, +y
θ=⎢ ⎥=⎢
⎣ y ⎦ ⎢ − 180 ≤ θ ≤ − 90 , com − x, −y
⎢
⎣− 90 ≤θ≤ 0 , com + x, −y
1
q2 = nx − s y − az + 1
2 com sinal de q 2 = sinal (sz – ay) (2.14)
34
1
q3 = s y − nx − az + 1
2 com sinal de q 3 = sinal (ax – nz)
1
q4 = az − nx − s y + 1
2 com sinal de q 4 = sinal (ny – sx)
matriz de orientação:
⎡n x s x a x ⎤ ⎡0 0 1⎤
T = ⎢⎢n y s y a y ⎥⎥ ⎢0
⎢ 1 0
⎥
⎥
⎢⎣ n z s z a z ⎥⎦ ⎢⎣− 1 0 0⎥⎦
35
quaternions:
1 1
q1 = 0 +1+ 0 +1 = 2 = 0,707
2 2
1
q2 = 0 −1− 0 +1 =0
2
1 1
q3 = 1− 0 − 0 +1 = 2 = 0,707 com sinal q
2 2 3 = sinal (1 + 1) = +
1
q4 = 2 0 − 0 −1+1 =0
matriz de orientação:
⎡ cos 30 0 sin30 ⎤
T = ⎢⎢ 0 1 0
⎥
⎥
⎢⎣− sin30 0 cos 30⎥⎦
quaternions:
1
q1 = cos 30 + 1 + cos 30 + 1 = 0,9659
2
1
q2 = cos 30 − 1 − cos 30 + 1 =0
2
1
q3 = 1 − cos 30 − cos 30 + 1 = 0,2588
2 com sinal q3 = sinal (sin 30 + sin 30)= +
1
q4 = 0 − 0 −1+1 =0
2
• Métodos numéricos
entre todas iterativos:
as existentes, sãoEstes métodos
de caráter convergem
geral e, com opara
atualuma solução possível
desenvolvimento dos
microcomputadores, a utilização destes métodos em tempo real é viável.
Existem diversos métodos numéricos iterativos, entre eles os métodos recursivos, figura
2.10, que utiliza ao cálculo do modelo geométrico direto e da matriz Jacobiana inversa, descrito a
seguir.
x – xo = F (θ - θo ) (2.17)
37
No caso da transformação inversa de coordenadas, uma determinada posição X do volume
de trabalho do robô será atingida pelo robô a partir de uma posição de repouso xo (equação 16).
Esta equação não apresentará uma solução única, e a mesma poderá ser utilizada para o controle
cinemático de mecanismos.
δθ = J-1 δX (2.19)
onde
J (θ )i , j = ∂Fi ∂θ j (2.20)
que poderá ser construída a partir das relações cinemáticas que descrevem a arquitetura de um
manipulador:
X1 = F1 (θ1 , θ 2 ...θ n )
X2 = F2 (θ1 , θ 2 ...θ n )
... .......... (2.21)
Xn = Fn (θ1 , θ 2 ...θ n )
Através de derivadas parciais, a matriz Jacobiana J(θ) será definida como:
⎡ ∂F1 ∂F1
... ...
∂F1 ⎤
⎢ ∂θ ∂θ 2 ∂θ n ⎥⎥
⎢ 1
⎢ ∂F2 ∂F2
... ...
∂F2 ⎥
J (θ ) = ⎢ ∂θ ∂θ 2 ∂θ n ⎥ (2.22)
⎢ ...1 ... ... ... ... ⎥
⎢ ∂F ∂Fn ∂Fn ⎥
⎢ n ... ... ⎥
⎣⎢ ∂θ1 ∂θ 2 ∂θ n ⎦⎥
38
Considerando os exemplos apresentados anteriormente nas figuras 2.4 e 2.5, referente a
manipuladores com 1 GL e 2GL, a obtenção da matriz Jacobiana, referente a esses dois
manipuladores são apresentadas na figuras 2.10.
X1 = Lsinθ
X 2 = L(1 − cos θ)
⎡L cos θ⎤
[J(θ)] = ⎢ ⎥
Lsinθ
⎣ ⎦
(a) Pêndulo simples (1GL).
No exemplo apresentado na figura 2.11, para um manipulador com 1GL, a matriz Jacobiana
não será completa (2 x 1), enquanto que para um manipulador 2 GL a matriz Jacobiana é
quadrada (2 x 2). Para um manipulador com n graus de liberdade, a matriz Jacobiana obtida terá
(m x n)
Para um robô industrial, as coordenadas de seu elemento terminal serão descritas através
de um vetor posição X (x, y, z) e sua orientação definida a partir de três ângulos ( ψ, θ , φ). Isto
representará um conjunto de seis graus de liberdade que deverão ser controlados a partir das n
variáveis articulares do robô.
39
δθ = J(θ)−1 δX (2.23)
-1
onde J(θ) : representa a matriz Jacobiana inversa (se ela existir).
Esta relação indica a variação do incremento δθ das variáveis articulares para um dado
deslocamento δX do elemento terminal do robô. A partir da utilização da equação 2.24 de modo
iterativo e recalculando J(θ) a cada passo de iteração, uma trajetória X(t) poderá ser realizada
num determinado tempo, em função da variação dos ângulos das juntas, conforme mostra o
diagrama de blocos apresentado na figura 2.10, referente ao controle de posição de um robô com
N GL no espaço operacional.
40
Figura 2.13:Algoritmo para a geração de uma trajetória angular de um robô.
i) Erro máximo permitido: Este critério utiliza um erro máximo permitido para a posição e para a
orientação. O erro de posição (e r p) é obtido através da expressão:
ii) Número de iterações: Este critério utiliza um número máximo de iterações, N, no caso do
sistema não convergir para a posição e orientação desejada.
iii) Final do limite físico da junta: Este critério utiliza o máximo percurso para o qual uma junta
pode atuar (cada junta possui um limite físico próprio).
41
iv) Teste do “rank” da matriz: Utilizado apenas para o método de inversão de Gauss. Caso o
“rank” da matriz seja menor que o número de linhas da mesma as iterações param, pois o
sistema é indeterminado.
Este método apresenta melhores resultados para pequenos deslocamentos (definição de
Jacobiano para pequenos deslocamentos), foi introduzida uma variável, m, para a divisão do
caminho total desejado em pequenos deslocamentos.
42
Figura 2.15 -Modelagem Cinemática Inversa - Evoluções angulares das juntas.
950
( 776.9, 0, 933.1)
900
)
m
(m
Z 850
o
ix
E
800
( 776.9, 0,700)
780
750 778
-4
-2 776
0 774 m)
Eix
2 (m
oX
oY 772
Eix
(mm
) 4
770
43
dinâmicas de um robô manipulador com n graus de liberdade podem ser obtidas através do
lagrangeano:
⎛
d ⎜ ∂L ⎟ ∂L
⎞
− = T , L= K-V (2.26)
dt ⎜⎝ ∂ q⋅ ⎟⎠ ∂q
onde:
K é a energia cinética
V é a energia potencial
T é a força generalizada
q é a coordenada generalizada
Uma trajetória de referência gerada para cada junta robótica (arquivo de pontos) é
comparada com a posição atual da mesma através de informações provenientes de seus
sensores de posição, gerando um erro que deverá ser minimizado pelo controlador, através de um
algoritmo implementado num microprocessador (por exemplo, um controlador PID).
44
(b)Modelo equivalente: Pêndulo duplo
(a) Graus de liberdade (2, 3)
O modelo dinâmico de um robô industrial poderá ser simplificado para o modelo de duas
juntas rotativas que servirá para posicionamento de uma ferramenta em relação a um painel de
atuação, por exemplo. A modelagem dinâmica de um pêndulo duplo representa o modelo de dois
graus de liberdade de um robô (figura 2.18).
45
Um motor c.c. é empregado em um sistema de controle quando é exigida uma quantidade
apreciável de potência no eixo (CLOSE, 1989). Um esquema do motor c.c. controlado por
armadura é dado na figura 2.20.
As equações que regem o motor elétrico de corrente contínua controlado por armadura são
as seguintes:
di (t )
• Equação elétrica: u (t ) =Ri t ( )L+ + e( t ) (2.28)
dt
onde e(t)=KeΩ(t) - força contra-eletromotriz e para um motor cc, Ke≈Kt
• Equação de acoplamento: Tm (t ) =Ki tt ( ) (2.29)
dΩ (t ) ⋅
• Equação mecânica : Tm (t ) = Jm + BΩ(t ) + Tr (t ) , onde Ω(t ) = θ (2.30)
dt
onde:
i(t) - corrente (A);
R - resistência induzida (Ω)
L - indutância (H);
u - tensão aplicada no circuito da armadura (V);
Jm - momento de inércia do motor (kg m2);
Ke - constante da força contra-eletromotriz (V/rad s-1);
Kt- constante de torque (Nm/A);
Tr - torque resistente devido a perdas (Nm)
Tm - torque mecânico (Nm)
As equações acima podem ser representadas pelo seguinte diagrama de blocos (figura
2.21), fazendo o uso da Transformada de Laplace.
46
Figura 2.21 -Diagrama de Blocos do Motor cc controlado pela armadura.
onde:
1 1
H 1 ( s) = , H 2 ( s) = ;
Rs + L Jms + B
−J
τm = m
, constante de tempo mecânica;
B
−R
τe = , constante de tempo elétrica.
L
2.4.3.2 - Sistema de Redução
O comportamento de um sistema de redução, apresentado na figura 2.22, apresentam as
seguintes equações cinemáticas:
z2 r1
η= e θ2 = θ1 (2.31)
z1 r2
onde
z é o número de dentes das engrenagens
η é a razão de transmissão
r é o raio da engrenagem
Se considerarmos o efeito de uma carga no eixo do redutor (figura 2.23), a dinâmica dessa
carga no redutor será descrito pela equação (2.34):
⋅⋅ ⋅
T2 =J C Bθ + TC θ + r (2.34)
motor elétrico:
((Tms )T−srH (s )) 2 ( ) s=motor
Ω ( ) (2.35)
redutor e carga:
(Tc arg
a s( T − sH s . ( ))(
) pert 3 s)c a= Ω arg ( )
(2.36)
1
Ω c arga ( s) = Ω
motor ( s)
η (2.37)
Tc sarga ( )T=sηmotor ( )
Conseqüentemente:
1
(ηTms( T) − spert
H s ( ))( )=
s Ω ( ) (2.38)
3
η motor
(η 2 Tms( ) T− ηspert
H s ( ))( 3 s) = motor
Ω ( )
48
TmsH
( )s 2 ( ) =Ω
smotor ( ) e
η 2 TmsH
( s)( 3 ) =Ω
smotor ( ) (2.39)
Assim sendo o sistema completo (figura 24) será descrito através da equação:
ou ainda,
onde:
H 2 ( s) = 1
Jms 2 + Bs
1
H 3 ( s) =
JC s2 + BC s
49
Figura 2.25 -Malha de controle de posição de um robô industrial.
O modelo dinâmico do sistema poderá ser introduzido no cálculo dos parâmetros dos
controladores de posição de cada junta. Na figura 2.26 é apresentado o diagrama de blocos
correspondente ao controle de posição de duas juntas robóticas, considerando os termos não
lineares obtidos através do modelo dinâmico do robô em estudo.
Figura 2.26 -Diagrama de blocos correspondente ao Modelo Dinâmico de duas juntas robóticas.
Normalmente, o procedimento utilizado para cálculo dos ganhos do regulador PID, deverá
ser realizado em cada junta, para diferentes configurações inerciais, considerando-se o efeito da
inércia equivalente aplicada no eixo de rotação do motor (cálculo do raio de giração e massa
equivalente).
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SÁ, C.E.; ROSARIO, J.M., Implementation of Numerical Algoritms for the Resolution of the
kinematic Inverse Problem of Robots Manipulators, ICONE’96 Second International Conference on
Non-Linear Dynamics, Chaos, Control and their Applications in Engineering Sciences, São Pedro,
1996.
52
CAPÍTULO 3
INTEGRAÇÃO DE SINAIS E DADOS
Carlos Eduardo Pereira e Walter Fetter Lages
3.1- INTRODUÇÃO
Automação e robótica são duas tecnologias intimamente relacionadas (GROOVER et al.,
1986). Para que a inserção de robôs em processos industriais alcance efetivamente os benefícios
esperados, tais como aumento de produtividade, melhoria da qualidade dos produtos gerados e
redução de custos de produção, equipamentos robotizados devem ser entendidos como partes de
um sistema mais abrangente de automação industrial. Neste contexto, robôs industriais devem ser
capazes de interagir tanto com o processo sendo automatizado como com outros dispositivos de
automação - centros de usinagem, linhas de transferência, esteiras, etc. - com os quais devem
interagir para alcançarem os objetivos almejados. Em função disto, robôs industriais apresentam
diferentes interfaces de comunicação, tais como:
Interface homem-máquina, para permitir a programação e configuração dos robôs
industriais pelos operadores, bem como para apresentar informações sobre o
estado atual do robô;
Interface com sensores e atuadores, para permitir aos robôs perceber e atuar sob o
processo industrial sendo automatizado;
Interfaces com controladores industriais, tais como controladores lógico-programáveis
(CLPs), possibilitando a interação de robôs com outros dispositivos de controle;
Interfaces com redes de comunicação industrial, permitindo que robôs possam ser
interligados em rede usando protocolos industriais de comunicação;
A figura 3.1 apresenta um diagrama em blocos da arquitetura funcional de robôs industriais.
53
PC CLP
Dispositivos
Teach pendant periféricos
Interface com
Interface com
usuário
Dispositivos
Periféricos
Desenho
Sensores
Robô
Controlador industrial
(Armazenamento, Configuração
e Execução de Programas) Atuadores
Rede de Comunicação
Figura 3.1- Diagrama em blocos da arquitetura funcional de um robô (adaptado de NOF, 1999).
Programas de controle ou comandos devem ser recebidos pelo robô dos dispositivos
de programação e controle;
Tome-se como exemplo as informações provenientes dos diversos sensores e atuadores que
permitem a troca de informações entre os dispositivos de automação e as plantas industriais. Os
sensores e atuadores são denominados de transdutores, ou seja, dispositivos que convertem um
54
tipo de grandeza física (por exemplo, força, pressão, velocidade, fluxo, imagem, etc.) em uma
outra grandeza. A fim de permitir a manipulação e transmissão das informações geradas, é
importante que os transdutores sejam capazes de gerar sinais em grandezas manipuláveis, ou
seja, passíveis de manipulação algébrica para fins da automação e otimização dos processos. No
caso dos transdutores sensores, a grandeza de entrada é uma grandeza física da planta industrial
que se queira avaliar e a saída deve ser um sinal capaz de ser manipulado pelos dispositivos de
automação. Já no caso dos atuadores, a grandeza de entrada é normalmente um sinal elétrico
que produz na saída do transdutor uma variação em uma grandeza física da planta industrial que
se queira influir.
Historicamente, as grandezas manipuláveis mais adotadas no âmbito de automação industrial
são as grandezas elétricas, na forma de tensão ou de corrente elétrica, bem como grandezas
pneumáticas e hidráulicas. Com o advento de dispositivos eletrônicos programáveis, tais como os
microprocessadores e microcontroladores, tem-se que a grande maioria dos sistemas modernos
incluem o processamento de grandezas elétricas. Estes dispositivos eletrônicos são capazes de
realizar operações complexas com alto desempenho, tanto em termos de velocidade de
processamento, bem como consumo de energia e custo.
Alguns exemplos de transdutores capazes de converter grandezas físicas em grandezas
elétricas:
estensômetros (strain-gages): sensores cuja resistência elétrica varia em função de
sua deformação mecânica. Colados nas superfícies de barras metálicas, por
exemplo, e dispostos em configurações adequadas, estes transdutores permitem a
medição de grandezas como força e pressão. Na área de robótica eles são bastante
usados em garras e nas articulações e juntas dos , a fim de se medir os esforços
mecânicos presentes nas mesmas;
termopares: transdutores capazes de gerar um sinal elétrico proporcional à diferença
de temperatura.
motores: são normalmente usado como atuadores, capazes de converter sinais de
entrada em movimento ou força.
potenciometros: sensores cuja resistência elétrica varia em função do deslocamento
linear ou angular do seu cursor.
encoders: sensores que geram sinais elétricos em função do deslocamento angular do
seu eixo.
Pode-se classificar os diferentes tipos de sinais presentes nos sistemas robotizados como
analógicos, digitais e binários. Sinais analógicos (vide figura 3.2) são aqueles que variam
continuamente no tempo. Sinais analógicos são predominantes nos processos físicos sendo
controlados, uma vez que o mundo físico e seus fenômenos são predominantemente analógicos.
Uma situação ideal seria aquela em que um transdutor sensor fosse capaz de gerar um sinal
analógico em uma grandeza manipulável, por exemplo, uma grandeza elétrica, o qual fosse
linearmente dependente à variação da grandeza física medida, em todo o intervalo de valores
possíveis da grandeza física, de forma que a análise do sinal gerado permitiria determinar-se de
forma unívoca o valor da grandeza medida. De forma similar, um transdutor atuador ideal seria
aquele que pudesse gerar em sua saída uma grandeza física diretamente proporcional ao sinal de
referência em sua entrada. Infelizmente, praticamente todos os transdutores reais apresentam
uma resposta que não é totalmente linear com a entrada recebida. Desta forma, faz-se necessário
o uso de dispositivos condicionadores, os quais, como o próprio nome já indica, visam compensar
55
e condicionar os sinais elétricos, a fim de que uma direta correspondência entre os sinais de
entrada e de saída possa ser estabelecida.
56
Os instantes de tempo no qual as grandezas físicas analógicas são convertidas pelos
conversores A/D em sinais digitais são denominados de instantes de amostragem. É interessante
observar que, caso algumas premissas sejam observadas, é possível reconstituir-se o sinal
analógico de entrada a partir do sinal analógico srcinal. Existe uma freqüência mínima com a qual
uma grandeza física deve ser amostrada, a fim de que não haja perda de informação no sinal
digitalizado. Esta freqüência é dependente da dinâmica da grandeza física em questão e pode ser
definida pela aplicação do chamado teorema da amostragem. Este teorema enuncia que todo
sinal cujo espectro é limitado em uma freqüência f 0 pode ser completamente reconstruído caso
seja amostrado com uma freqüência igual ou maior a 2f 0.
Dentre as vantagens do uso de transdutores capazes de tratar informações digitais
destacam-se:
a transmissão digital tem potencialmente uma taxa de erro muito baixa (TANEMBAUM,
1994);
as informações digitalizadas já se encontram em formatos manipuláveis por
controladores digitais;
transdutores com saída digital e que incorporem sistemas eletrônicos
microprocessados, podem disponibilizar outras informações adicionais aos valores
correspondentes às grandezas sendo medidas, tais como informações referentes às
condições de funcionamento do dispositivo, entre outras.
Já os sinais dito lógicos ou booleanos são caracterizados por apenas dois valores possíveis,
sendo usualmente associados à ocorrência de eventos relevantes no sistema sendo
automatizado, bem como na caracterização de estados de componentes do sistema de
automação, tais como ligado e desligado, verdadeiro e falso, entre outros. Exemplos são os sinais
gerados por chaves de contato usadas como sensores de final de curso ou para detectar a
presença ou chegada de peças em uma linha de produção. Outro exemplo são os atuadores
on/off que permitem a realização de funções do tipo liga/desliga (por exemplo em esteiras),
abre/fecha (por exemplo em garras de manipuladores ou válvulas), etc. Os sinais lógicos podem
ser entendidos como uma especialização de sinais digitais no qual o número de bits usado na
representação é igual a 1.
Estas diferentes formas de representação de sinais justificam a existência de diferentes
dispositivos em robôs industriais para interagir com sistemas externos. Estes dispositivos são
denominados módulos de entrada e saída analógicas, digitais ou binárias. O acesso a estes
dispositivos pode ser de diferentes formas, conforme apresentado na próxima seção.
57
simultaneamente com diversos outros dispositivos. A topologia mais comumente utilizada é o
chamado barramento, na qual um meio físico único interligando todos os dispositivos é utilizado.
Referente à forma como os sinais são transmitidos, pode-se diferenciar entre comunicação
serial, na qual os sinais são transmitidos serialmente por uma linha única de transmissão, e
comunicação paralela, na qual vários sinais são transmitidos de maneira simultânea, usando-se
vários canais de transmissão. Apesar de que, a princípio, uma transmissão serial possa tender a
ser mais lenta do que a transmissão paralela, em função da possível simultaneidade na
transmissão de vários sinais nesta última, tal afirmativa não pode ser generalizada. Por exemplo,
uma interface serial capaz de transmitir a uma taxa de 10 Mbps (bps = bits por segundo) será
mais rápida do que uma interface paralela capaz de transmitir 8 bits em paralelo com taxa de 9.6
kBps (ou seja, taxa efetiva de 8 * 9.6 kbps que é menor do que 10 Mbps).
É também interessante fazer-se uma distinção entre as interfaces de comunicação internas e
externas. Interface internas são aquelas que interconectam dispositivos que são montados ou
acoplados diretamente ao hardware de controle. Por exemplo, semelhante ao que ocorre na
arquitetura de computadores pessoais, é comum nos sistemas computacionais internos aos robôs
industriais o uso de barramentos paralelos internos, especialmente para interconexão do
processador onde os programas do robô são executados e os outros dispositivos (memórias,
placas de entrada e saída, etc.). Estes barramentos permitem geralmente a transmissão da
informação a elevadas taxas de transmissão, porém apresentam limitações nos comprimentos
máximos das ligações entre os dispositivos. As interfaces externas são aquelas que, como o
nome já indica, permitem a interligação com dispositivos externos ao robô. Duas configurações
são amplamente utilizadas:
o uso de barramentos paralelos: permitem a interligação com gabinetes ( racks) nos
quais diferentes placas de aquisição de dados, entrada e saída digitais ou
analógicas, processamento de imagens, entre outras podem ser acopladas. Um
exemplo deste tipo de barramento é o VME-Bus (SITE, 2000), conforme
apresentado na figura 3.3.
O uso de barramentos seriais nos quais vários dispositivos podem ser interligados em
rede: uma das principais vantagens da comunicação serial é um redução considrável
de custos com aquisição, montagem e manutenção do cabeamento necessário para
interligação dos dispositivos. Permitem também conexões a distâncias consideráveis
(mais de 10km), sendo que a taxa máxima de transmissão é usualmente
inversamente proporcional à distância máxima alcançada (uma vez que quanto
maior a freqüência maiores as perdas).
58
Figura 3.3- Rack com VME-Bus.
Nas topologias em que vários dispositivos são interligados em rede via um meio físico
compartilhado como da comunicação serial multiponto , estratégias de acesso ao meio devem ser
definidas para evitar-se colisões durante a comunicação. As estratégias comumente utilizadas
geralmente partem do pressuposto que todos os dispositivos presentes em um barramento são
capazes de reconhecer quando outro dispositivo está comunicando, de forma que a principal
diferença entre os modos de comunicação refere-se à forma como o acesso ao meio físico é
realizado. As estratégias mais comuns em sistemas industriais são:
passagem de permissão: neste caso, um dispositivo somente pode acessar o meio
físico e iniciar a transmissão caso receba uma permissão de transmissão. Esta
estratégia exige que os dispositivos que podem transmitir tenham conhecimento de
outros dispositivos, em especial do dispositivo para o qual este deverá passar a
permissão de transmissão após finalizar sua comunicação. Além disso, questões de
gerenciamento do tempo que uma permissão de transmissão fica com um
dispositivo, bem como tratamentos de falhas são também aspectos importantes a
serem considerados. Um exemplo de protocolo industrial que usa esta técnica é o
protocolo Profibus (PROFIBUS, 2000);
acesso múltiplo com detecção de colisão: neste caso, qualquer dispositivo que queira
comunicar pode iniciar sua transmissão tão logo detecte que o meio físico está livre.
Em função disto, colisões no envio de mensagens podem ocorrer e devem ser
detectadas (isto é possível ao fazer-se que todo dispositivo que transmite
informação, efetue uma leitura da informação efetivamente presente no meio físico
para, em caso de divergência, detectar a colisão). Na estratégia denominada de
CSMA-CD (Carrier Sense Multiple Access - Collision Detection), padronizada pela
IEEE em seu padrão 802.3 [9] e popularizada através do protocolo Ethernet, quando
um dispositivo transmitindo detecta uma colisão, este suspende a transmissão por
um tempo determinado (tempo aleatório dependendo de cada dispositivo) para
então voltar a transmitir (quando o meio físico estiver novamente liberado). Esta
estratégia garante um rápido acesso ao meio físico no caso de poucos dispositivos
transmitindo, porém pode acarretar um atraso indefinido (no pior caso tendendo a
infinito) na transmissão;
59
acesso múltiplo com contenção e evitando-se colisões: uma outra estratégia bastante
usada em sistemas industriais que usam meios de transmissão compartilhados
atribui diferentes prioridades para os dispositivos participantes de um barramento.
Dispositivos com maior prioridade sempre deverão ter a prerrogativa de transmissão.
Tal estratégia torna-se possível fazendo-se que com que cada dispositivo, antes de
iniciar a transmissão propriamente dita, transmita um identificador (uma seqüência
de bits). Adicionalmente, projeta-se os sistemas eletrônicos de escrita no meio físico
de tal forma que existe um nível lógico dominante e outro recessivo, isto é, sempre
que por ventura duas informações distintas forem colocadas no barramento, aquela
com nível lógico dominante predomina e sobre-escreve o nível recessivo.
divisão no tempo: nesta técnica evita-se a colisão e disciplina-se o acesso ao
barramento através da divisão do tempo total em intervalos, chamados de slots, os
quais são distribuídos entre os dispositivos que queiram comunicar-se.
Desvantagem desta técnica é ser rigída e levar a desotimizações no uso do
barramento caso o dispositivo que tenha autorização para envio de mensagens, não
tenha nada a enviar durante o tempo que lhe foi alocado.
A fim de permitir a efetiva troca de informações, além dos dados sendo transmitidos de um
dispositivo para outro(s), na interconexão entre diferentes dispositivos faz-se necessário o envio
de informações adicionais para endereçamento (em especial nos casos de ligações multi-ponto) e
controle da transmissão. O primeiro permite identificar do destino da informação sendo
transmitida, ou seja, a qual dispositivo ou mesmo a qual processo executando em um dispositivo a
mensagem em questão é endereçada. As informações para controle da transmissão incluem
delimitadores de início de fim da mensagem transmitida, códigos para identificação e eventual
correção de erros na transmissão, entre outros. Nas interfaces seriais, as informações de controle
e endereçamento podem ser enviadas pela mesma linha de transmissão que os sinais de dados
ou através de linhas dedicadas. Já nas interfaces paralela, linhas especiais para os sinais de
controle e endereçamento encontram-se presentes. Conforme apresentado na figura 3.4, esta
divisão das linhas de transmissão de informação leva ao surgimento dos chamados barramento
de dados, barramento de endereços e barramento de controle.
60
Figura 3.5- Sincronismo entre transmissor e receptor.
Com relação à maneira como esta sincronização ocorre, pode-se classificar a comunicação
como síncrona e assíncrona. No caso da transmissão assíncrona assume-se que a referência de
tempo dos relógios dos equipamentos sensor e transmissor não é única, apenas próxima. Em
geral a base de tempo no receptor é determinada por um relógio com uma freqüência múltipla
daquela do relógio do transmissor (ou seja, n*ft onde ft é a freqüência do transmissor). Após
detectado o início da transmissão, através da recepção de um bit especialmente transmitido,
denominado, start bit a amostragem pelo receptor se dá após a contagem de n/2 pulsos, de forma
a garantir que a amostragem sinal ocorre aproximadamente no meio do pulso sendo transmitido.
Obviamente, quanto maior o valor de n maior a precisão.
Na transmissão síncrona considera-se que a base de tempo dos equipamentos transmissor e
receptor seja única. Para que isto seja possível, ou o relógio deve ser transmitido numa linha de
transmissão separada dos dados ou a informação de sincronismo deve ser enviada junto com os
dados. No primeiro caso deve-se garantir que o atraso sofrido pelo sinal de relógio seja o mesmo
do que o sofrido pelos dados transmitidos. Desvantagem deste modo é o fato de exigir uma
conexão extra somente para transmissão do relógio, o que onera o sistema. Em função disto,
sistemas síncronos nos quais o sinal de relógio é enviado juntamente com os dados são os mais
populares.codificação
chamada Uma das estratégias
Manchestermais comumente
(vide figura 3.6).utilizadas
Neste tipoemdecomunicação
codificação, síncrona é o uso
sempre deve da
haver
uma transição em qualquer que seja o padrão dos bits transmitidos. Na codificação Manchester
cada bit é dividido em dois intervalos iguais. Um bit 1 binário é enviado mantendo-se o nível alto
durante o primeiro intervalo, transitando-se para o intervalo baixo no segundo. Um bit 0 é o
inverso: primeiro baixa e depois alta. Desta forma, a codificação garante que sempre existe uma
transição no meio de um bit transmitido, facilitando a sincronização entre o transmissor e receptor.
61
Figura 3.6 - Codificação Manchester
64
(a)
(b)
Figura 3.7- Conectores padrão RS 232: (a) D B-25; (b) DB-9
65
3.3.1.2 - Interface serial RS 485
A principal diferencial da interface RS485 com relação à RS232 é que em vez de definir os
níveis lógicos em função de níveis de tensão referentes a uma tensão de referência ( ground), as
informações são transmitidas em pares de fios de forma balanceada, em que a diferença de
potencial entre os pares é que define o nível lógico. Desta forma temos um aumento considerável
na imunidade a ruído na transmissão, uma vez que ruídos que surgirem nos dois cabos serão
automaticamente suprimidos pelo fato de que o sinal levado em conta na conversão do valor
analógico em um valor digital é a tensão diferencial. O padrão RS-485 é usado em comunicações
seriais do tipo multi-ponto onde vários dispositivos podem compartilhar o barramento, permitindo
taxas de comunicação superiores a 12Mbps e distâncias de até 1.5 Km.
conjuntos
da de é8 mostrado
interface bits, utilizando sinais3.8.
na figura adicionais para
Os sinais decontrole
controledamais
transferência.
importantesO são
protocolo desta,
nSTROBE
utilizado pelo transmissor para sinalizar que o dado está disponível e BUSY, utilizado pelo
receptor para indicar que está ocupado. O sinal nACK é, de certa forma, redundante com o sinal
BUSY (o pulso de nACK sempre ocorre na borda de decida de BUSY), mas visa facilitar a
implementação de esquemas de transmissao via interrupção, enquanto o sinal BUSY é mais
apropriado para implementação de esquemas de polling.
66
Figura 3.8- Protocolo da interface Centronics.
67
TABELA 1 - Redefinição dos sinais de controle para os diferentes modos IEEE-1284.
Pino Controle Compatível Nibble Byte ECP EPP
2-9host/perif. D0-D7 D0-D7 D0-D7 D0-D7 AD0-AD7
1 host nStrobe HostClk HostClk HostClk nWrite
14 host nAutoFD HostBusy HostBusy HostAck nDStrb
16 host nInit nInit nInit nRevReq nInit
17 host nSelectIn 1284Active 1284Active 1284Active nStrb
15 periférico nFault nDataAvail nDataAvail nPeriphReq usuário
13 periférico Select X-Flag X-Flag X-Flag usuário
12 periférico PError AckDataReq AckDataReq nAckRev usuário
10 periférico nAck PtrClk PtrClk PeriphClk Intr
11 periférico Busy PtrBusy PtrBusy PariphAck nWait
68
Figura 3.10- Protocolo IEEE-1284 no modo Byte.
(a)
69
(b)
Figura 3.11 - Protocolo IEEE-1284 em modo ECP: (a) transferência direta; (b) transferência
reversa.
(a)
70
(b)
Figura 3.12 - Protocolo IEEE-1284 em modo EPP: (a) transferência direta; (b) transferência
reversa.
Convém notar que embora os modos ECP e EPP sejam bastante semelhantes nas suas
características, o protocolo do modo ECP é praticamente simétrico, no sentido de que a
sinalização executada pelo host para transmitir os dados para o host é bastante semelhante à
sinalização executada pelo periférico para transmitir os dados para o host. Já o protocolo do modo
EPP utiliza uma filosofia mestre-escravo, na qual o host provê a sinalização qualquer que seja a
direção da transferência.
O barramento GPIB utiliza 8 bits de dados e pode atingir uma distância de 20 metros com
uma taxa de transferência de até 1MBps.
Pode-se dividir o barramento GPIB em um sub-barramento de dados e um sub-barramento de
controle, também com 8 bits. As linhas de controle podem ser ainda divididas em linhas de
controle de transferência de dados e linhas de controle de interface.
As linhas de controle de dados são as seguintes:
Dado válido (DVA): utilizada pelo locutor para indicar que os dados estão válidos;
Dado não aceito (NDAC): ativada pelos ouvintes até que todos tenham lido os dados;
Não pronto para dados (NRFD): utilizada para indicar que nem todos os equipamentos
estão prontos para receber dados.
O controle da interface é realizado através das seguintes linhas:
71
Inicializa interface (IFC): utilizada pelo controlador para inicializar o sistema;
Atenção (ATN): utilizada pelo controlador durante o endereçamento ou seqüência de
comandos;
Requisição de serviço (SQR): semelhante a um sinal de interrupção;
72
acesso ao barramento de dados. Um dispositivo especial, denominado de árbitro, é encarregado
de decidir qual dispositivo poderá utilizar o barramento de dados para transmitir, sendo que para
isto estratégias baseadas no conceito de prioridades dos dispositivos são utilizados (aquele
dispositivo que tiver a maior prioridade poderá acessar o barramento). O barramento de
transferência de dados permite endereços de 32 bits (ou seja, um total de 232 dispositivos podem
ser acessados) e permite a transferência paralela de dados de até 32 bits. Já o barramento de
interrupções interliga todos os dispositivos a um gerenciador de interrupções, sendo que até 7
níveis diferentes de interrupções são possíveis. O barramento de utilitários contém o sinal de
relógio que irá sincronizar todos os dispositivos, além de serviços de detecção de falhas,
reinicialização do sistema, entre outros. Equipamentos desenvolvidos para o protocolo VME são
normalmente bastante robustos, porém tendem a ser mais caros em função da complexidade de
implementação dos diferentes barramentos e do protocolo.
Token
Masters
Slaves
1 2 3
Figura 3.14- Comunicação Profibus
75
3.3.4.4 - Protocolo Ethernet
O protocolo Ethernet é uma implementação do padrão IEEE 802.3. Este padrão especifica a
camada física e a subcamada de controle de acesso ao meio (MAC), que utiliza o método
CSMA/CD (vide seção 3.2.2). Os dados são transmitidos utilizando a codificação Manchester
(vide figura 3.) com +0,85V representando nível lógico 1 e -0,85V representando o nível lógico 0,
garantindo um nível médio de 0V.
Cada dispositivo Ethernet possui um endereço único de seis bytes, denominado endereço
MAC. Os primeiros três bytes identificam o fabricante (REYNOLDS, POSTEL, 1994), enquanto os
demais são atribuidos por este de forma única para dada dispositivo fabricado. Usualmente, estes
endereços são escritos como uma seqüência de dois dígitos hexadecimais separados por dois
pontos, na forma: aa:bb:cc:dd:ee:ff.
Exitem, basicamente três tipos de Ethernet: Thick Ethernet, Thin Ethernet e Par trançado. Os
dois
e peloprimeiro
tipo deutilizam umutilizado.
conector cabo coaxial,
Thickdiferenciando-se
Ethernet utiliza entre sí pelo forma
uma conexão de conexão
do tipo vampiro, dos hosts
onde um
transceptor é acoplado, apresentanto como vantagem o fato da rede não precisar ser interrompida
para conexão de mais um host. Thin Ethernet utiliza conectores BNC tipo T que são inseridos no
cabo, exigindo que o cabo seja cortado e a rede interrompida, e conectados ao host. É importante
salientar, que o conector T deve ser conectado diretamente ao dispositivo Ethernet, sem a
utilização de cabos de estensão. Thick e Thin Ethernet tem uma taxa de transferência de dados
de 10Mbps e permitem um comprimento máximo de cabo de 500m e 200m, respectivamente,
sendo por esta razão denomidados 10base5 e 10base2. Utilizando-se repeditores, pode-se
alcançar distâncias maiores. Por questões de temporização, o número de repetidores entre dois
tranceptores é limitado a quatro. Assim, pode-se atingir uma distância máxima de 2,5km.
O terceiro tipo de Ethernet também opera a 10Mbps e utiliza um cabo formado por quatro
pares trançados (sendo por isto denominado 10baseT) e conectores modulares RJ45, semelhante
aos utilizados em telefonia. Apenas dois pares são utilizados para comunicação de dados, sendo
os demais reservados para uso em telefonia, embora raramente sejam utilizados para tal. A tabela
3 mostra a pinagem do conector utilizado. Como se pode notar, é utilizada sinalização diferencial.
Além disso, para redução de ruído, é importante que os condutores conectados aos pinos 1 e 2
formem um par trançado. De maneira análoga, os condutores conectados aos pinos 3 e 6 também
devem formar um par trançado.
Ao contrário dos tipos anteriores, que utilizam uma topologia de rede em barramento, a
Ethernet 10baseT utiliza uma topologia em estrela. Assim, cada host é conectado ao hub, que é o
76
dispositivo encarregado de implementar o CSMA/CD. A distância de cada host ao hub pode ser
de até 100m.
Nos padrões 10base2 e 10base5, os dados são transmitidos e recebidos pelo mesmo meio
físico, ou seja, o cabo coaxial. No entanto, na Ethernet 10baseT, existem pares de condutores
independentes para transmissão e recepção de dados, possibilitando a operação em modo full-
duplex. Já que a transmissão e a recepção são realizadas por canais diferentes, e desde que o
hub seja compatível com o modo full-duplex, pode-se desabilitar a detecção de colisão nos hosts.
Desta forma, pode-se transmitir e receber dados simultaneamente. Neste caso, o hub deve
encarregar-se de resolver o problema da colisão.
Existe também o padrão 100baseTX, que permite transferências de dados a uma taxa de
100Mbps e utiliza cabeamento e conectores similares aos utilizados pelo padrão 10baseT. Na
verdade, a maioria dos sistemas 10baseT instalados recentemente utiliza cabeamento e
conectores categoria 5, o que significa que obedecem as especificações necessárias para
operação no padrão 100baseTX. Assim, para operação a 100Mbps, bastaria trocar os hubs e as
interfaces de rede, mantendo-se o mesmo cabeamento, que significa grande parte do
investimento na implantação da rede. Atualmente está em desenvolvimento o padrão 1000baseT,
que permitirá atingir uma taxa de transferência de dados de 1Gbps. A princípio, este padrão
também deverá utilizar cabeamento categoria 5.
Os hosts em uma rede Ethernet enviam dados entre sí utilizando um conjunto de protocolos
de nível superior. Os pacotes destes protocolos são transmitido através da rede em pacotes
Ethernet, sendo que cada protocolo opera de maneira independente dos demais, cooperando
para a transferência dos dados. Com a grande disseminação da Internet, o conjunto de protocolos
denominado TCP/IP (Transfer Control Protocol/Internet Protocol) tem sido uma escolha frequente
para os protocolos de nível superior.
O protocolo IP tem seu próprio endereçamento, de 32 bits. O protocolo IP de um determinado
host, tem conhecimento do seu próprio endereço IP e do endereço IP do host de destino dos
dados. O seu próprio endereço Ethernet pode ser obtido a partir da interface de rede, mas o
endereço Ethernet do host de destino não é conhecido. Este endereço precisa ser determinado a
partir do endereço IP do host de destino. Isto é feito a partir de um protocolo denominado ARP
(Address Resolution Protocol).
Convém salientar, que os protocolos Ethernet e TCP/IP não foram concebidos para
aplicações em automação industrial, não apresentando algumas características desejáveis em
ambientes de controle em tempo real, como determinismo e segurança na transmissão dos
dados. No entanto, Ethernet e TCP/IP são provavelmente as tecnologias de rede mais difundidas,
permitindo uma grande escala de produção e disponibilidade, e por conseqüência, baixo custo,
tornando-se uma alternativa bastante atrativa para interconexão de dispositivos de automação.
Por outro lado, a nova geração de protocolos IPv6 (IP versão 6), também conhecida como
IPng (IP next generation) propõe-se a solucionar, pelo menos em parte, algumas das limitações
do protocolo IP atual (IPv4), na medida em que prevê garantias níveis de qualidade de serviço
(QoS) e de seguraça, através do protocolo IPsec.
77
maior de sistemas computacionais com arquiteturas de hardware e software distribuídas.
Dispositivos microprocessados tornam os diversos componentes presentes no sistema de
automação em unidades autônomas de processamento, as quais são capazes de interagir umas
com as outras para, em colaboração, produzir produtos de alta qualidade, a custo e tempo de
produção reduzidos. Esta tendência de desenvolvimento de sistemas de automação cujos
componentes possuem elevado grau de autonomia e flexibilidade reflete-se em praticamente
todas as sub-áreas dentro da área de automação industrial, através de novos conceitos de
sensores e atuadores inteligentes, sistemas integrados de manufatura, robôs e máquinas
inteligentes, etc. (GROOVER et al., 1986). O problema para os projetistas de produtos com estas
tecnologias é fazer com que elas sejam compatíveis entre sí, de forma que possam ser integradas
em um único sistema de controle industrial. Assim, um dos principais problemas a serem
enfrentados é o problema de interface das informações.
Estes sistemas distribuídos de automação são geralmente estruturados de forma hierárquica,
constituindo a chamada pirâmide de automação (ver Figura 3.15). O nível mais baixo na
hierarquia, denominado chão-de-fábrica, engloba os elementos diretamente acoplados aos
componentes da planta industrial sendo automatizada e caracteriza-se por manipulação de
informações como sinais de controle e status a elevadas taxa de processamento. À medida em
que se sobe na hierarquia, tem-se que informações de mais alto nível, tais como estratégias de
produção e dados gerenciais são manipuladas, sendo que geralmente quanto maior o nível de
abstração menos críticos os requisitos temporais e maiores as constantes de tempo associadas
aos processos envolvidos.
Como apresentado nas seções anteriores, a estrutura de uma rede de automação industrial é
caracterizada pelo uso de diversos sub-sistemas de comunicação. Em geral, estes sub-sistemas
são otimizados para aplicações específicas, como entrada/saída de dados nos níveis mais baixos
78
da rede e transferências de arquivos por FTP ( File Transfer Protocol) ou navegação na WWW
(World-Wide-Web) nos níveis mais altos. Estes sub-sistemas possuem restrições de temporização
diferentes, variando desde 10us, para o jitter de sincronização de um robô, até 30 segundos ou
mais para a transferência de arquivos. Nos níveis mais baixo, a relação entre os dispositivos da
rede tende a ser do tipo mestre-escravo, enquanto nos níveis mais elevados a relação tende a ser
do tipo par-a-par.
Através do incremento gradual do uso da tecnologia Ethernet nas plantas industriais, a
comunicação poderá ser padronizada consideravelmente. Atualmente, existem esforços KLÜGER,
2000) no sentido de padronizar a comunicação industrial utilizando exclusivamente a tecnologia
Ethernet.
diagnóstico;
operação manual;
parametrização e configuração;
serviços de auxílio.
O protocolo DHCP é utilizado para passar informação de configuração para hosts em uma
rede TCP/IP. Este protocolo consiste de dois componentes:
um protocolo para envio para cada hosts dos seus parâmetros específicos de
configuração, obtidos a partir de um servidor DHCP;
um mecanismo para alocação automática de endereços de rede para os hosts.
79
realizada de forma centralizada, no servidor DHCP, evitando a necessidade de configurar-se cada
host isoladamente.
Embora por enquanto o conceito de automação baseada em redes TCP/IP esteja sendo
aplicado principalmente em intranets, é natural no futuro próximo, este conceito seja expandido
para a Internet. As vantagens são claras: em poucos minutos, especialistas dos fabricantes
poderão acessar dispositivos de automação com problemas e executar diagnóstico, e
configurações.
A existência de uma estrutura de comunicação homogênea em uma rede automação
industrial apresenta as seguintes vantagens:
simplica as rotinas de startup e de manutenção;
3.6- REFERÊNCIAS
BOSCH, R. GmbH, CAN Specification Version 2.0, 1991.
CiA Draft Standards 301, CANopen Application Layer and Communication Profile, Version 4.0,
1999.
GROOVER, M., WEISS, M., NAGEL, R., ODREY, N ., Industrial Robotics: Technology,
Programming, and Applications , 1 ed., McGrawHill, New York, 1986.
IEEE Std. 802.4- 1982, Token-passing Bus Access Method and Physical Layer Specifications,
1982.
IEEE Std.1284-1994, Standard Signaling Method for a Bi-directional Parallel Peripheral Interface
for Personal Computers., 1994.
IEEE Std 802.3- 1985, Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access
Method and Physical Layer Specifications., 1985.
KLÜGER, P., "IDA - Interface for Distributed Automation Standardization of the Automation
Network", In: Proceedings of the 6th IFAC Symposium on Robot Control, Vienna, pp. S1-S4, 2000.
NOF, S. Y.(editor), Handbook of industrial robots, 2 ed., John Wisley & Sons, New York, 1999.
PROFIBUS: Technical Overview http://www.profibus.com/data/technic/index.html, 2000.
REYNOLDS, J., POSTEL, J., Assigned Numbers, STD 2, RFC 1700, ISI, 1994.
SARGENT, M., SHOEMAKER, R. L., The Personal Computer from the Inside Out ., 3 ed., Addison-
Wesley, 1995.
SITE, http://www.vita.com, 2000.
TANEMBAUM, A., Redes de Computadores, Tradução da Segunda Edição Americana, Editora
Campus, Rio de Janeiro,1994.
80
CAPÍTULO 4
INTERAÇÃO DE ROBÔ NO AMBIENTE
Anna Helena Reali Costa
Jun Okamoto Jr.
4.1 - INTRODUÇÃO
A simples menção da palavra “automação” ou da palavra “automático” traz à mente a noção
de que a máquina deve sentir o ambiente que a cerca para que ela possa executar a sua tarefa de
modo automático. Em outras palavras, a máquina, equipamento ou processo deve utilizar
sensores para fornecer informações para o seu sistema de controle interno de modo a executar
sua tarefa sem o auxílio de um ser humano.
De uma maneira genérica este sensores devem fornecer informações ao computador de
controle sobre distâncias entre máquina e objeto, posição da própria máquina, contato entre
máquina e objeto, força que a máquina exerce sobre objeto, ou ainda cor do objeto, textura do
objeto (DU BUF, KARDAN, SAPNN, 1990), cheiro do objeto (WILKINSON, GUANIO, 1998),
dentre outras.
Em robótica, quando se fala em sensores, normalmente refere-se a sensores que auxiliam o
robô na execução de suas tarefas, isto é, que são utilizados para o robô determinar parâmetros do
ambiente que o cerca e do objeto que se deseja manipular. É conveniente se distinguir entre estes
sensores e os que são utilizados para o robô determinar seus parâmetros de movimento, ou seja,
sua posição, velocidade, aceleração e força. Os sensores do primeiro caso são chamados de
sensores externos do robô e os do segundo caso são chamados de sensores internos do robô.
Ref Ambiente e
Robô Objeto
+ +
– –
Medição de
distância
81
A malha de realimentação interna requer o controle em tempo real da posição do robô que
opera em períodos de amostragem da ordem de milisegundos, ou seja, o sensor que está sendo
utilizado para medir a posição do robô deve ser consultado na freqüência do período de
amostragem e deve produzir um valor válido num tempo menor que o do período de amostragem.
Por outro lado, a malha de realimentação externa utiliza informações do ambiente adquiridas
pelo sensor para a execução da tarefa num nível mais alto. Por exemplo, no caso da Figura 4.1,
com uma realimentação de medida de distância até o objeto a tarefa de alto nível pode ser manter
constante a distância até o objeto, como no caso de acompanhar um objeto numa esteira
transportadora. Enquanto se faz o planejamento da tarefa sendo executada na malha de
realimentação externa, a malha de realimentação interna mantém o robô na trajetória planejada.
Assim, dentro de um período de amostragem da malha de realimentação externa devem existir
muitos períodos de amostragem da malha de realimentação interna, de modo que a velocidade de
aquisição de informações pelos sensores externos é menor do que pelos sensores internos.
Os sensores externos por sua vez podem fornecer os mais variados tipos de informação para
que o robô execute de maneira não supervisionada tarefas com alto grau de complexidade. Com
as informações deste sensores pode-se montar mapas de ambientes, criar modelos de objetos
tanto bidimensionais como tridimensionais, tomar decisões que alteram o movimento do robô,
dentre outras.
A seguir será mostrado o funcionamento de alguns tipos de sensores internos e externos,
indicando sua aplicação nas diversas tarefas de um robô.
82
A Figura 4.2 mostra um exemplo de um encoder óptico incremental. O princípio de
funcionamento baseia-se na interrupção de um feixe luminoso que incide sobre um sensor óptico
por meio de um disco fixo ao eixo do atuador. Este disco possui regiões transparentes e opacas
para o feixe luminoso. Estas regiões alternam-se de modo que com o circuito mostrado na Figura
4.3 tem-se 50 pulsos por volta com o encoder da Figura 4.2. O número de pulsos por volta do
Vcc
Vcc
disco, ou seja, para 360° de rotação do eixo do motor pode variar com o tipo de disco e com o
tamanho dos sensores ópticos utilizados. Na prática os encoders ópticos podem ser encontrados
com até 2000 pulsos por volta ou até maiores. A Figura 4.4 mostra um exemplo de encoder
comercial com 500 pulsos por volta.
Figura 4.4 -Exemplo de encoder óptico comercial (pedir permissão para HP)
83
Fase A
Fase B
b0
A Clock UP b1
Decodificador Contador b2
de fases AB UP/DOWN
para clocks UP de n-bits
B e DOWN Clock
DOWN
bn-2
bn-1
Figura 4.6 -Diagrama em blocos do circuito completo de encoder para medição de posição e
direção de rotação
sinais apresentarão as bordas de subida na seqüência A-B-A-B e se o motor girar no sentido anti-
horário a seqüência de bordas de subida será B-A-B-A.
Para se utilizar os sinais em quadratura com um contador digital é necessário se converter
estes sinais para sinais de incremento e decremento do contador. Por exemplo, se for detectada a
seqüência ABAB o circuito fornece pulsos para incrementar o contador e não para decrementar.
Se a seqüência B-A-B-A for detectada o sinal produzido é para decrementar e não incrementar.
Contabilizando-se os pulsos nas duas direções, o saldo será correspondente a posição angular do
eixo do motor. O circuito completo para determinação da posição angular do eixo de um motor é
mostrado na Figura 4.6.
4.2.2 - Velocidade
A medida de velocidade de um robô, assim como a medida de posição, é normalmente feita
no eixo do atuador. O tacogerador é um dispositivo acoplado ao eixo do motor que fornece um
valor de tensão analógico proporcional a velocidade angular do eixo do motor. O funcionamento
de um tacogerador é o mesmo de um gerador de corrente contínua onde a tensão de saída do
gerador aumenta com o aumento da velocidade.
Contudo, a utilização de sinais analógicos em aplicações de controle digital vem diminuindo
ao longo dos anos principalmente devido ao ruído que é introduzido na medida e a erros
introduzidos devido a conversão analógico/digital. No caso da medição de velocidade, uma
maneira digital de se fazer esta medição é a utilização do mesmo encoder utilizado para a
84
medição de posição do eixo do atuador contabilizando-se o número de pulso por certo período de
tempo fixo.
Esta medição pode ser feita contabilizando-se pulsos do encoder em janelas de tempo
conhecidas. Por exemplo, no instante de tempo t0 marca-se o valor do encoder; no instante t1 lê-
se o valor do encoder novamente e subtrai-se do valor marcado em t0, a diferença obtida dividida
pela janela de tempo é a velocidade média no período em pulsos por segundo. Considerando-se a
janela de tempo uma constante como a que corrige pulsos por segundo em milímetros por
segundo, temos que o valor da diferença é proporcional à velocidade.
No caso deste método o valor de velocidade sempre corresponderá a um valor médio no
período e não a um valor instantâneo como o que pode ser obtido por um tacogerador. A
utilização deste valor médio não se constitui num problema desde que o período de amostragem
seja pequeno. Por isso, mesmo que as velocidade envolvidas não sejam elevadas é desejável um
número grande de pulsos por volta do encoder para que se possa trabalhar com janelas de curta
duração.
4.2.3 - Aceleração
A aceleração nem sempre é um parâmetro medido em robótica mas sim calculado a partir da
variação da velocidade num período de tempo.
Seguindo-se o mesmo método aplicado para o cálculo da velocidade a partir dos valores lidos
do encoder, no mesmo instante de cálculo da velocidade o próprio valor da velocidade pode ser
armazenado e no próximo instante de cálculo da velocidade a diferença do valor atual com o
armazenado anteriormente resulta no valor da aceleração.
4.2.4 - Força
A medição de força só é necessária em situações onde se deseja controlar a força que o robô
exerce no objeto que está manipulando. O método mais direto de se medir forças é através da
utilização de strain gages que produzem uma variação de resistência proporcional a uma variação
de força (vide Figura 4.7). Esta variação de resistência normalmente é pequena de modo que para
+
Rf
•
Strain RS
Gage R2
• −
• A
VAB •
•
B + VOUT
• •
Rb
R1
•
−Figura 4.7 -Strain Gage
uma detecção mais confiável é utilizada uma ponte de Wheatstone em equilíbrio, conforme o
circuito da Figura 4.8.
85
4.3 - Sensores externos
4.3.1 - Presença
A detecção de presença de objetos próximos ou distantes de um sensor pode ser feita por
diversas técnicas, com diversas tecnologias, dependendo da distância, do objeto e da velocidade
de medição. A Tabela 4.1 resume estas informações para os tipos de sensores mais comuns em
robótica.
Dentre os sensores descritos na Tabela 4.1, os métodos de medição dos sensores de ultra-
som e ópticos podem ser utilizados para medir distâncias além da presença de objetos, conforme
será visto no item seguinte.
86
Com este tipo de sensor é possível detectar a presença de objetos próximos ao sensor onde
Vcc
Vcc
Lentes
Objeto
87
Figura 4.11 -Exemplo de sensor comercial (Balluff - http://www.balluff.com).
4.3.2.2 - Sensor Óptico
Sensores ópticos para medição de distância podem empregar diversos métodos tais como:
• Triangularização da luz - onde a luz é enviada até o objeto por caminhos diferentes o que
permite a triangularização da luz e consequentemente a estimativa da distância até o objeto.
Este método é adequado para distâncias curtas, até 50 mm, com uma precisão da ordem de
milímetros.
• Diferença
sensor. A de fase - de
diferença a luz modulada
fase é enviada
entre a luz emitida até
e a orecebida
objeto edáa uma
sua estimativa
reflexão é da
captada no
distância
até o objeto. Este método pode ser empregado tanto com emissores de baixa potência como
de alta potência o determina a faixa de distâncias que podem ser medidas.
• Tempo-de-vôo - um pulso de luz de alta potência é emitido em direção a um objeto e espera-
se o retorno do pulso refletido. O tempo decorrido entre a emissão e a recepção é
proporcional a distância até o objeto. A utilização de luz coerente (laser) permite a medição
de distâncias grandes, contudo para aplicações em robótica a utilização de luz infravermelha
não coerente, focalizada por lentes é suficiente para distâncias até cerca de 20 metros.
4.3.3 - Tato
A detecção de contato com o objeto e o valor da pressão exercida num objeto podem ser
úteis na manipulação de objetos deformáveis e frágeis. Diversas tecnologias estão disponíveis
para a implementação de sensores de tato. Algumas de fácil aplicação industrial e outras
disponíveis mais a nível experimental.
Borrachas condutoras podem ser colocadas nas pontas da garra do robô de maneira que ao
se fazer o contato entre a garra e o objeto a resistência da borracha começa a diminuir com o
aumento da pressão. Fazendo-se uma montagem em ponte de Wheatstone, como no caso dos
strain gauges, pode-se detectar variações bem pequenas na resistência da borracha o que dará
um valor inversamente proporcional a força exercida pela garra no objeto. A Figura 4.13 mostra
uma garra de robô com três dedos desenvolvido pela Universidade de Stanford em conjunto com
o JPL da Nasa com a qual é possível determinar a força de contato dos dedos com o objeto e
assim controlar o seu movimento.
88
Figura 4.13 –Garra com três dedos de Stanford JPL com sensor de tato.
89
tarefas de manipulação, as ações de segurar peças, encaixar, inserir, etc. que são realizadas,
necessitando somente de informações de forma e localização das peças a serem manipuladas;
em tarefas de navegação, ações como encontrar caminho livre, evitar obstáculos, calcular
velocidade e orientação, etc. que são necessárias, e assim por diante. Nenhuma destas tarefas
requer a determinação da descrição completa do ambiente para ser realizada com sucesso.
4.4.1 - Formação de Imagens
O olho humano forma uma imagem invertida da cena em sua retina. A retina, por sua vez,
captura a imagem, codifica-a e transmite esta imagem codificada ao cérebro. A câmara de um
sistema de visão computacional executa um papel análogo ao do olho no sistema visual humano.
A formação de uma imagem ocorre quando um sensor registra radiação que interagiu com
objetos físicos (BALLARD&BROWN, 1982). Primeiro estudaremos rapidamente a geometria da
formação da imagem. Depois, a relação entre a quantidade de luz que irradia de uma superfície e
a quantidade de luz observada na imagem desta superfície. Finalmente, estudaremos o processo
de sensoreamento desta imagem, transformando-a em uma representação passível de ser
armazenada, processada e analisada por um computador.
4.4.1.1 - Geometria do imageamento
O dispositivo de imageamento mais simples existente é a câmara “ pinhole”. Idealmente, esta
câmara possui um orifício extremamente pequeno (“pinhole”), por onde entra luz na câmara,
formando uma imagem geometricamente invertida na face oposta da câmara. A geometria da
formação da imagem numa câmara “pinhole” é bem modelada pela projeção perspectiva.
Projeção perspectiva é a projeção de uma entidade tridimensional em uma superfície
bidimensional, determinada por retas que passam por um único ponto, chamado centro de
projeção.
A Figura 4.14 mostra a imagem formada numa câmara “pinhole” e sua correpondente
configuração pela projeção perspectiva, com a imagem já representada do mesmo lado da cena,
em relação ao centro de projeção. A distância do centro de projeção ao plano de imagem (ou
plano focal) é chamada distância focal f. Considere o plano de imagem mostrado na Figura 4.14;
um ponto (xc,yc,zc) da cena é mapeado no ponto (x i,yi,0) no plano de imagem. Os pontos x i e yi
derivam das seguintes relações: xi/f = xc/(f - zc) ; yi/f = yc/(f - zc) (MARR, 1982).
Para que informações geométricas 3D sejam derivadas das imagens 2D, torna-se necessário
que se determine a relação entre a posição de um ponto na cena e a posição em sua imagem.
Esta determinação recebe o nome de calibração da câmara. Tipicamente, a calibração da câmara
90
se dá usando um objeto de calibração conhecido, cuja imagem exibe um grande número de
pontos distintos, facilmente identificáveis e precisamente localizados como por exemplo, uma
grade retilínea planar (BALLARD, BROWN, 1982; SHIRAI 1987).
4.4.1.2 - Radiometria
No segmento anterior vimos a relação geométrica entre o ambiente e a imagem. Agora será
abordada a relação radiométrica entre eles.
O brilho de um ponto p na imagem é proporcional à quantidade de luz direcionada à câmara
por uma superfície infinitesimal Sp, cuja projeção seja p. Esta quantidade de luz, por sua vez,
depende das propriedades de reflectância de Sp, além da posição e distribuição das fontes de luz.
Como as outras superfícies da cena também podem ser fontes indiretas de luz (ao refletir em Sp a
luz recebida), suas propriedades de reflectância também afetarão a referida quantidade de luz
(RUSSEL, NORVIG, 1995).
Assim, a intensidade I(xi,yi) de luz refletida capturada na imagem num determinado instante t
(que corresponde ao brilho de p) é dada por: I(x i,yi)=k.a(xc,yc,zc).Φ(n,s,v), onde k é uma constante
determinada pelas características da câmara; a(x c,yc,zc) corresponde à intensidade de luz
incidente total no ponto da cena (xc,yc,zc) e Φ(n,s,v), à reflectância da superfície em (xc,yc,zc)
(MARR, 1982).
Uma superfície perfeitamente difusa apresenta o mesmo brilho para um observador, qualquer
que seja a direção em que ele esteja; Já numa superfície perfeitamente especular refletirá
somente na direção em que os raios refletidos estejam no mesmo plano dos raios incidentes e
que satisfaça a condição de que o ângulo de reflexão seja o mesmo que o de incidência. As
superfícies reais apresentam uma combinação das propriedades difusa e especular.
4.4.1.3 - Sensoreamento
Até o momento foi considerada a relação entre a cena e a imagem formada no plano de
imagem, chamada imagem “ótica”. Através do sensoreamento pode-se transformar esta imagem
“ótica” em uma imagem “elétrica” (NALWA, 1993). Uma grande variedade de sensores pode ser
utilizada nesta tarefa (BALLARD, BROWN, 1982; SHIRAI, 1987). O sensor mais largamente
utilizado em visão computacional é uma câmara CCD (“charge coupled device”), que consiste
numa matriz de elementos fotossensíveis integrados numa pastilha (“chip”). As câmaras enviam
sinal analógico para uma placa digitalizadora de imagens, que converte este sinal para um sinal
digital a ser processado. Atualmente, câmaras digitais, que já fornecem o dado digital para o
processador, têm se tornado cada vez mais populares.
Deve-se também ressaltar que a possibilidade de controle do ambiente onde o sistema de
visão computacional (e o agente robótico) irá atuar pode facilitar em muito o processo da visão,
permitindo resolver ambigüidades, garantindo imagens de maior qualidade, possibilitando
ressaltar atributos de interesse da cena, reduzindo ruídos, simplificando os algoritmos usados
para a interpretação, etc. Este controle do ambiente envolve diversos fatores, desde a colocação
de adesivos com código de barras em vários lugares, visando auxiliar a tarefa de localização de
robôs, até o uso de sensores a laser para medir distâncias.
Uma prática bastante difundida em ambientes industriais consiste no uso de luz estruturada,
onde o próprio sensor projeta uma estreita faixa de luz nos objetos, para facilitar o problema de
determinação de sua forma e podendo, inclusive, facilitar a determinação da distância do objeto
ao sensor ("range distance"). Assim, o projetor corta o objeto com um feixe planar de luz. A
câmara, posicionada adequadamente, captura a imagem que, no caso, será de informação
91
essencialmente unidimensional, pois conterá somente a estreita faixa de luz deformada segundo a
geometria da cena. A figura 4.15 mostra este procedimento.
Figura 4.15 –Técnica de luz estruturada, onde faixas de luz são projetadas num cubo.
O plano
câmara de luz pode resultar
convenientemente, de um
uma vez quelaser ou daaprojeção
somente faixa de através
luz devedeser
uma fenda.
visível, Adequando
o primeiro casoa
(laser) apresenta vantagens, pois o sistema pode operar com uma cena iluminada normalmente,
além de conseguir um plano de luz mais estreito.
Movendo a faixa de luz (ou movendo o objeto através da faixa), pode-se conseguir uma
imagem densa de distâncias. Os "laser range finders" são sensores que incorporam a fonte de
laser, o controle da movimentação do feixe de luz, a câmara e todo processamento de imagem
necessário para computar um mapa de distâncias dos pontos na imagem (SHIRAI, 1987).
Outra maneira de se conseguir um mapa de distâncias é pelo uso de estéreo binocular,
semelhante ao do ser humano. Neste modo de aquisição de imagem de distância, as
coordenadas dos planos de imagens de duas câmaras estão relacionadas por uma transformação
conhecida; identificando-se a projeção de determinado ponto da cena nas duas imagens pode-se
determinar, por triangularização, a distância de cada ponto da cena à câmara. Estéreo multiocular
atua do mesmo modo, porém fornecendo mais informação para que se determine qual o ponto de
uma imagem corresponde a qual ponto da outra imagem (SHARAI, 1987; HORN, 1986;
BALLARD, BROWN, 1982).
No item anterior a intensidade (brilho) de uma imagem foi mencionada ignorando-se o fato de
que a luz visível se apresenta numa faixa de comprimentos de onda λ, variando de 400nm para
violeta a 700nm para o vermelho. Assim, é necessário considerar a composição espectral do
brilho da imagem1.
Denota-se brilho de uma imagem por I(x,y,t,λ), onde (x,y) representa as coordenadas dos
pontos no plano da imagem, λ é o comprimento de onda no instante de tempo t. A imagem
“elétrica” Iel(x,y) no instante t é dada por: Iel(x,y) = ∫ I(x,y,t,λ).s(λ).dλ , onde s(λ) corresponde à
sensibilidade espectral do sensor (dispositivo). No olho humano existem três diferentes tipos de
sensores, chamados cones, cada um com uma sensibilidade espectral s( λ) diferente: um para cor
vermelha, outro para azul e o terceiro, para verde. As câmaras coloridas tipicamente incorporam
estas três diferentes funções de sensibilidade espectral. Neste item os estudos estão restritos a
imagens monocromáticas, que são capturadas usando uma única função de sensibilidade
espectral (imagens em níveis de cinza).
1
Numa análise mais rigorosa, deve-se considerar não só a composição espectral do brilho da imagem, mas
também sua dependência em relação ao tempo (NALWA, 1993).
92
Um sinal que tenha um domínio contínuo e uma faixa de variação contínua é chamado de
sinal analógico; já um sinal que tenha um domínio discreto e uma faixa de variação também
discreta é chamado de sinal digital. Imagem Digital é uma matriz de inteiros, onde cada inteiro
representa o brilho da imagem num tempo discreto e num ponto discreto do plano da imagem
(NALWA, 1993). Um ponto desta matriz é denominado pixel.
A transformação da imagem elétrica numa imagem digital envolve um processo de
amostragem e um de quantização. A amostragem discretiza o domínio da função imagem,
fornecendo a cada ponto discreto o valor da função naquele ponto. A quantização discretiza a
faixa de variação da função, mapeando o valor da função em cada ponto a um valor dentre vários
valores discretos. Tipicamente os valores discretos assumidos pelos pontos numa imagem
monocromática variam de 0 (preto) a 255 (branco). A Figura 4.16 mostra uma imagem e sua
matriz correspondente.
193 193 193 178 161 161 193 193 193 206 206 206 206 206 206
193 161 178 193 206 206 231 206 206 193 161 161 148 148 148
190 255 248 164 164 85 85 85 133 193 161 206 206 148 148
150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 100 110 120 130
50 50 50 89 89 213 213 213 161 206 178 100 100 100 100
14 14 77 99 20 206 206 161 178 193 244 133 123 118 118
115 115 198 172 172 172 206 178 228 255 177 138 155 142 185
219 248 248 196 194 196 174 174 147 139 133 98 74 98 98
199 176 218 217 189 156 145 154 110 123 177 64 39 110 136
155 123 144 189 194 216 248 233 233 195 163 138 129 110 110
1. Descontinuidade de profundidade
3 2. Descontinuidade de reflectância
1 2 3. Descontinuidade de orientação
4. Descontinuidade de iluminação
4
93
Figura 4.17– Diferentes tipos de bordas numa imagem.
Basicamente, o conjunto de operadores que podem ser aplicados numa imagem dividem-se
em três classes: operadores pontuais, locais e globais. A seguir serão dados alguns exemplos de
cada classe.
4.4.3.1 - Operadores Pontuais
Operadores pontuais são aqueles nos quais os valores resultantes de brilho num pixel
dependem somente de seu valor anterior. Exemplos deste operador incluem operações
aritméticas entre imagens, limiarização e manipulações do histograma da imagem.
Histograma de uma imagem monocromática (em níveis de cinza) é uma função h(k) que
fornece o número total de pixels que possuem um valor k de cinza (valor do brilho), conforme
exemplificado na Figura 4.18.
Histograma
60000
ls 50000
e
ix 40000
P
e
d 30000
o
r
e 20000
m
ú
N10000
0
1 3 5 7 9 1 3 5 7 9 1 3 5
1 1 1 1 1 2 2 2
Níveis de Cinza
94
Manipulações do histograma incluem esticamento do histograma, equalização do histograma,
entre outros. O esticamento do histograma realiza uma operação de normalização onde ajusta-se
os valores mínimos e máximos dos níveis de cinza existentes numa imagem para os novos
valores mínimos e máximos estipulados para o histograma. A equalização do histograma visa
aproximar o histograma cumulativo a uma reta (ou qualquer função que se queira), para adquirir
distribuição uniforme de níveis de cinza. Estas operações visam melhorar o contraste na imagem,
conforme exemplifica a Figura 4.20.
Histograma
60000
ls 50000
e
ix 40000
P
e
d 30000
o
r
e 20000
m
ú
N10000
0
1 3 5 7 9 1 3 5 7 9 1 3 5
1 1 1 1 1 2 2 2
Níveis de Cinza
Exemploslaplaciano.
e o operador típicos de operadores locais lineares são o operador de média, operador gradiente
O operador de média suaviza a imagem, pois substitui o valor de cada pixel pelo valor da
média dos valores dos pixels inclusos na janela envolvente. Este operador pode ser conseguido
através da convolução discreta da imagem srcinal por uma máscara de valores 1. Na operação
de convolução, a máscara é colocada sobre cada pixel (excluindo os pixels da borda da imagem
por apresentarem problemas de vizinhança) e a operação de soma dos produtos de cada pixel
(pixel atual e seus vizinhos incluídos na máscara) pelo correspondente ponto da máscara é feita;
o resultado desta operação será o novo valor do pixel. Assim, por exemplo, o novo valor do pixel
I(1,1) será: 1x1+1x2+1x3+1x1+1x1+1x2+1x2+1x3+1x10 = 25 (figura 4.21).
O operador gradiente e o laplaciano, por sua vez, têm o efeito oposto ao de média, já que
acentuam as diferenças dos valores dos pixels, isto é, as descontinuidades dos valores de cinza.
O gradiente resulta em dois componentes: (i) magnitude G = (Dx2 + Dy2)1/2, e (ii) orientação φ =
tan-1(Dy/Dx), com Dx≠0. Uma aproximação muito usada é considerar G = Dx + Dy. A Figura 4.21
apresenta um exemplo do operador média e do laplaciano, usando máscaras 3x3. Já a Figura
4.22 mostra algumas máscaras muito usadas para o operador gradiente: o operador de Robert, o
operador Prewitt e o operador Sobel.
95
Média
1 1 1 25 26 24
0 1 2 3 4
0 1 2 3 1 1
* 1
1
1
1
1
1
24 27 26
24 26 27
1 1 1 2 2 1
2 2 3 10 2 2 Máscaras
3 1 1 3 3 1
4 1 1 2 1 1 0 -1 0 -4 -8 2
* -1 4 -1
0 -1 0
-2
-4
30 -9
-4 -5
Laplace
Figura 4.21 –Exemplo de operadores lineares: média e laplaciano utilizando máscaras 3x3.
1 0 -1 -1 -1 -1 1 0 -1 -1 -2 -1
0 -1 -1 0 1 0 -1 0 0 0 2 0 -2 0 0 0
1 0 0 1 1 0 -1 1 1 1 1 0 -1 1 2 1
valoresvalor,
maior de cinza e aumenta
o qual os picos como
será designado de altos valores
novo valordepara
cinza. Ele busca,
o pixel dentro
analisado. A da janela,
Figura 4.23o
exemplifica a aplicação dos operadores Min e Max (as bordas da imagem foram excluídas).
O operador mediano une as funções de Min e Max, evitando suas desvantagens, porém com
um acréscimo considerável no custo computacional. Consiste em ordenar os valores contidos na
janela ao redor do pixel analisado, assinalando como novo valor do pixel o valor mediano da lista
ordenada resultante, conforme exemplifica a Figura 4.24.
Min 1 1 2
0 1 2 3 4
1 1 2
0 3x3
1 2 3 3 5 1 1 1
1 1 1 2 2 3
2 2 3 2 2 2 Janelas
3 1 1 3 3 3
4 3 3 5
6 1 2 1 10
Max 3 3 3
Imagem I(x,y) (3x3) 6 3 10
96
(a) (b) (c)
Figura 4.23 – Exemplo dos operadores não-lineares Min e Max para janela 3x3 e sua
aplicação: (a) imagem srcinal; (b) após operador Min e (c) após operador Max.
5 4 5 5 6 10 3 4 5 mediana
5 4 5
5 6 10 5
ordenação
3 4 5 3 4 4 5 5 5 5 6 10
97
Basicamente, tem-se duas abordagens para a segmentação: (i) por análise das
descontinuidades (nos níveis de cinza) existentes na imagem – que correspondem à detecção de
bordas e (ii) por análise das similaridades entre elementos próximos.
Um ponto muito importante no processo de segmentação consiste na estrutura de dados
usada para representar os grupos homogêneos determinados na imagem. A definição destas
estruturas está intimamente ligada à abordagem adotada para a segmentação.
4.4.5.1 - Segmentação por Descontinuidade
Na segmentação por descontinuidade, a imagem é particionada segundo variações bruscas
nos valores dos pixels. No item anterior foram mostrados alguns operadores que podem
evidenciar pixels que pertencem às bordas. No entanto, estes pixels precisam ser adequadamente
associados (conectados) e representados de modo eficiente, visando não só descrever a imagem
em termos de suas bordas, mas também facilitar o processo de correspondência entre as
estruturas extraídas da imagem e as armazenadas em modelos dos objetos do domínio.
O método de conexão de Robert aplica-se na imagem resultante após a aplicação do
operador de Robert (veja Figura 4.22). O primeiro passo consiste em selecionar candidatos
através da análise de janelas 4x4, selecionando os pixels de maior magnitude do gradiente. A
seguir, para cada candidato, uma região é analisada para determinar a direção (do gradiente)
predominante; caso não exista predominância, o candidato é descartado. Os candidatos são
conectados se estiverem dentro da região de análise (4x4) e se a diferença entre suas direções
não passar de um limite preestabelecido.
Outro método muito usado é a Transformada de Hough, usada quando não se sabe a
localização de uma borda, mas sua forma pode ser descrita por uma curva paramétrica (aqui
consideraremos somente retas). A vantagem do método é que o resultado não é muito afetado
com ruídos e quebras nas curvas. Aplica-se o método numa imagem de pontos candidatos (por
exemplo, imagem diferenciada). A idéia básica consiste em que um ponto (x’,y’) no espaço da
imagem corresponde à reta c=-mx’+y’ no espaço paramétrico. Um segundo ponto (x”,y”) na
imagem, pertencente a uma reta (borda) que passa também por (x’,y’), corresponde a outra reta
c=-mx”+y” no espaço paramétrico. Como (x’,y’) e (x”,y”) pertencem à mesma reta na imagem, as
retas c=-mx’+y’ e c=-mx”+y” se cruzarão no ponto (m’,c’) no espaço paramétrico, conforme
exemplifica a Figura 4.25.
A detecção de retas se dá da seguinte forma: o espaço de parâmetros é discretizado,
formando uma matriz acumuladora A(c,m), inicialmente zerada. Para cada ponto candidato de
borda (x,y) da imagem, fazer A(c,m) = A(c,m)+1, com c e m satisfazendo c=-mx+y (valores
discretos). No final, os pontos de máximos em A representarão pontos colineares na imagem,
sendo que o valor acumulado em A no ponto de máximo indica quantos pontos da imagem
compõem a referida reta.
y y= m’x+c’ c c= -mx’+y’
(x”,y”)
(m’,c’)
(x’,y’) c= -mx”+y”
x m
Um terceiro método usado para conectar pixels de bordas é um seguidor de bordas por busca
em grafo. Um grafo é composto por nós {n i} e arcos <ni,nj>. Custos são associados aos arcos. A
busca por uma borda consiste na busca por um caminho de menor custo entre dois nós de um
grafo. Na imagem gradiente, associa-se a cada arco o custo correspondente à magnitude do
gradiente e os nós do grafo, à direção do gradiente. Coloca-se restrições quanto a variações da
direção do gradiente em pontos adjacentes (por exemplo, ser menor que π/2). Pode-se usar busca
99
Se f(xa) = 0, continue (é fundo, portanto, não interessa);
Senão { (é objeto, portanto, interessa)
se (f(xs)=1 && f(xe)=0), então rótulo(xa)=rótulo(xs);
se (f(xs)=0 && f(xe)=1), então rótulo(xa)=rótulo(xe);
se (f(xs)=1 && f(xe)=1), então
{rótulo(xa)=rótulo(xe);
se rótulo(xe) ≠ rótulo(xs), então rótulo(xe) ≡ rótulo(xs)};
se (f(xs)=0 && f(xe)=0), então {rótulo(xa)=cor; cor=cor+1}}}
A Figura 4.27 exemplifica a aplicação deste algoritmo de rotulação numa imagem simples.
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 2 2 0
0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 Lista de equivalências:
0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 Rótulo 1 ≡ Rótulo 2
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Rótulo 5 ≡ Rótulo 4
0 1 1 0 0 1 1 0 0 3 3 0 0 4 4 0
0 1 1 0 0 1 1 0 0 3 3 0 0 4 4 0
0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 5 5 5 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Imagem binária srcinal Imagem rotulada
Área = 35
xc = (7.1+7.2+7.3+7.4+7.5)/35 = 3
100
yc = (5.2+5.3+5.4+5.5+5.6+5.7+5.8)/35 = 5
Centróide (xc, yc) = (3,5)
101
Tarefas de classificação têm por objetivo identificar e classificar objetos, e não inspecioná-los,
isto é, os objetos não estão sendo aceitos ou recusados, mas sim associados a uma determinada
classe ou rótulo. Assim, peças são separadas em categorias pré-determinadas (classes). A
separação é realizada em função de sua identificação, baseada principalmente em sua forma ou
em atributos específicos dos objetos de cada classe. Esta classificação normalmente é seguida
por algum processo decisório e ações realizadas por robôs.
Navegação de robôs é uma aplicação que pode ser muito auxiliada por visão computacional.
Os Veículos Autonomamente Guiados - AGVs (sigla do inglês "Autonomously Guided Vehicles")
movem-se em um ambiente e precisam evitar colisões, descobrir onde estão os obstáculos, onde
estão os caminhos livres disponíveis, desviar de obstáculos, localizar-se, calcular velocidade e
orientação (sua própria ou de possíveis obstáculos móveis), entre outras. Normalmente, visão
estereoscópica é utilizada nesta aplicação para fornecer informações de distância dos objetos ao
AGV.
Em tarefas de montagem ou manufatura, peças a serem manipuladas podem chegar em
posições pré-definidas em uma esteira transportadora em movimento ou numa bandeja. A visão
seria usada para determinar a chegada da peça e, eventualmente, identificá-la, visando dirigir a
ação de um manipulador que irá agarrar a peça e colocá-la na posição adequada. No entanto,
para uma maior flexibilidade na aplicação, peças diferentes podem ser fornecidas às tarefas de
montagem ou manufatura, sem restrição alguma quanto a seus posicionamentos. Assim, torna-se
necessária a execução de um reconhecimento de objetos pelo sistema de visão.
O reconhecimento envolve não somente a identificação dos objetos na cena, mas também a
determinação de suas respectivas posições e orientações. Tarefas de montagem e manufatura
por robôs envolve manipulação de peças, incluindo ações tais como: segurar peças, inserir,
encaixar, etc. Assim, o reconhecimento de objetos pode ser usado para adquirir informações
necessárias ao robô, referentes à forma e posição das peças a serem manipuladas. Além disso, o
sistema de visão pode fornecer informações de realimentação à tarefa de manipulação, tais como:
está se aproximando, está desencaixando, etc.
A Figura 4.29 mostra a execução de uma tarefa de manipulação na célula de montagem da
Escola Politécnica da Universidade de São Paulo. Esta célula é composta por dois robôs
Mitsubishi Melfa ME-RD1, duas micro-câmaras SONY (colocadas nas garras dos manipuladores),
uma câmara colorida e placas digitalizadoras de imagens, além de computadores e estações de
trabalho. Para tarefas de manipulação, o sistema total (visão e controle do manipulador) são
treinados para a geração de modelos internos das diferentes peças, em diferentes posições (para
o reconhecimento visual) e também para a especificação da melhor posição de agarramento de
cada peça em particular. Na fase de execução do sistema, a visão computacional reconhece cada
uma das peças depositadas na área de trabalho, fornecendo as informações necessárias para
direcionar a ação do manipulador (RILLO et al., 1992; REALI, 1994).
102
Figura 4.29 –Montagem feita por manipuladores guiados por visão computacional, na célula
de montagem da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo.
4.5 - CONCLUSÃO
Este capítulo mostrou que os sensores possibilitam a extração de informações perceptuais
relevantes para a execução de tarefas, permitindo a interação dos robôs no ambiente.
Existem diversos tipos de sensores, tanto internos quanto externos, incluindo sensores de
posição, velocidade, aceleração, força, presença, distância, tato, visão. O uso de visão robótica
tem sido muito difundido nos últimos anos, acrescentando autonomia aos robôs, além de
flexibilização na sua atuação e nas tarefas a serem executadas, nas mais diversas aplicações.
A inserção de uma maior autonomia nos robôs permite que novas aplicações possam ser
vislumbradas, mostrando grande potencial de exploração do uso de robôs em ambientes
diferentes, desafiadores, distantes e hostis.
4.6 - REFERÊNCIAS
BALLARD, D. H., BROWN, C. M., Computer Vision, Prentice-Hall, Inc., 1 ed., New York ?, 1982.
DU BUF, J. M.
Segmentation”, H., KARDAN,
Pattern RecognitionM., SPANN,
; v. 23, editoraM., "Texture
?, local Feature Performance for Image
???, 1990.
GONZALEZ, R. C., WOODS, R. E., Digital Image Processing, Addison Wesley, New York ?, 1992.
GROOVER, M. P., WEISS, M., NAGEL, R.N., ODREY, N. G., Robótica: tecnologia e
programação, Tradução de D. M. Savatovsky, Editora McGraw-Hill Ltda, São Paulo, 1989.
HORN, B. K. P., Robot Vision, MIT Press, Massachusetts, 1986.
MARR, D., Vision, Freeman, San Francisco, USA, 1982.
NALWA, V. S. A., Guided Tour of Computer Vision, AT&T, 1993.
REALI C. Rillo, Anna H., “RECTRI: um sistema de reconhecimento 3D baseado em uma
hierarquia de estratégias”, In: Anais do 2º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - 2o.
SBAI, Curitiba, pp.1-6, 1995.
RILLO, M., RILLO, A. H. R. C., COSTA, L. A. R., "LSI Assembly cell", In: Proceedings of 7th IFAC/
IFIP/ IFORS/ IMACS/ ISPE Symposium on Information Control Problems in Manufacturing
Technology - INCOM 92, May 25-28, 1992, Toronto, Canada, 1992.
103
RUSSEL, S., NORVIG, P., Artificial Intelligence: a modern approach, Prentice-Hall Inc., London,
1995.
SHIRAI, Y., Three-Dimensional Computer Vision , Springer-Verlag, Heidelberg, ed?,1987.
TSAI, R. Y., “An efficient and accurate camera calibration technique for 3D machine vision”, In:
Proceedings of the IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern
Recognition - CVPR’86, Florida. pp. 364-374, 1986.
WILKINSON, S., GUANIO, D., “Development of a Spectrometric Citrus Odor Sensor for
Frugivorous Robot”, In: Proceedings of the IASTED International Conference on Robotics and
Manufacturing, p. 252-255, Banff, Canadá; 1998.
104
CAPÍTULO 5
AVALIAÇÃO DE DESEMPENHO DE ROBÔS
INDUSTRIAIS
Raul Guenther e Edson Roberto De Pieri
5.1 - INTRODUÇÃO
A avaliação de desempenho de um robô industrial tem como objetivo verificar a capacidade
do robô desenvolver as funções para as quais foi construído. Em grande parte os robôs industriais
são máquinas construídas para movimentar materiais, peças, ferramentas e dispositivos. Com
uma avaliação de desempenho pretende-se ter uma medida da eficácia do robô na realização
desses movimentos.
Neste capítulo, após definir os parâmetros utilizados para quantificar a eficácia com que um
robô executa uma tarefa, destaca-se a importância e a utilização da avaliação de desempenho,
descreve-se as características para esta avaliação estabelecidas em normas internacionais, as
condições de teste normalizadas e apresenta-se uma orientação para a seleção das
características de desempenho a serem testadas para algumas aplicações dos robôs.
Adicionalmente, descreve-se os procedimentos para a realização de testes comparativos entre
robôs diferentes e indica-se os métodos de medição recomendados pelas normas para a
avaliação de desempenho.
Uma medida da eficácia com que um robô realiza os movimentos inerentes a uma tarefa é a
exatidão com que esses movimentos são realizados. Como os robôs industriais desenvolvem
movimentos repetitivos outra medida importante é sua repetitividade, ou seja, sua capacidade de
repetir o mesmo movimento. Além disso, o comportamento do robô durante seus movimentos, ou
seja, seu desempenho dinâmico, também é uma informação importante para avaliar sua eficácia
na execução de uma tarefa.
Em vista disso, pode-se dizer que a avaliação de desempenho de um robô industrial é a
verificação da sua exatidão, da sua repetitividade e de seu desempenho dinâmico no
desenvolvimento de uma tarefa.
A exatidão, a repetitividade e o desempenho dinâmico de um robô determinam se ele é
adequado à execução de uma tarefa. Ou seja, através destes parâmetros, obtidos na avaliação de
desempenho, pode-se verificar a adequação de um robô para a realização de uma tarefa
industrial. Além disso, comparando os respectivos desempenhos pode-se selecionar o robô mais
apropriado para uma tarefa.
A avaliação de desempenho pode auxiliar ainda na escolha entre robôs de diferentes
fabricantes, sempre que é possível comparar as avaliações realizadas pelos fabricantes.
105
Avaliar o desempenho de um robô é importante também na sua aceitação em um ambiente
industrial. Escolhido a partir das exigências da tarefa e das especificações do fabricante, é
fundamental que no recebimento do robô essas especificações sejam avaliadas.
Além disso, durante o funcionamento do robô podem ocorrer desgastes que alteram suas
características. Por isso avaliações de desempenho ao longo do tempo podem assegurar que o
funcionamento do robô continua adequado para a realização de uma determinada tarefa. E mais,
dificuldades verificadas na avaliação de desempenho podem facilitar a manutenção.
A exatidão, a repetitividade e o desempenho dinâmico do robô são definidas a partir da
interface mecânica existente na extremidade do robô, onde são fixadas as ferramentas e os
dispositivos empregados na execução das tarefas (veja figura 5.1-b). A posição desta interface
geralmente é dada em termos de três coordenadas cartesianas e sua orientação através de três
ângulos. De acordo com a norma ISO 9787 a representação da orientação da extremidade do
robô é feita através dos ângulos “a”, “b” e “c”, respectivamente em torno dos eixos “x”, “y” e “z”,
cujo sentido positivo está indicado na figura 5.1-a.
(a) (b)
Figura 5.1– (a) Ângulos que representam a orientação; (b) Sistemas de coordenadas
O conjunto formado pelas três coordenadas cartesianas e pelos três ângulos é definido como
postura. A figura 5.1-b mostra os sistemas de coordenadas fixados na base do robô (x 1, y 1, z 1) e
na interface mecânica (xm, ym, zm) de acordo com a norma ISO 9787. Neste caso a postura da
interface mecânica é formada pelas três coordenadas cartesianas da srcem do sistema (x m, ym,
zm) em relação ao sistema da base (x1, y1, z1), e pelos três ângulos em torno dos eixos x 1, y1, e z 1
que determinam a orientação do sistema (x m, ym, zm).
A avaliação de desempenho é uma medida da eficácia com que o robô realiza tarefas com as
ferramentas fixadas à sua interface mecânica. Por isso, essa avaliação é feita em relação a um
ponto de medição, colocado a uma distância da interface mecânica para levar em conta as
dimensões da ferramenta (veja figura 5.2). Nesse ponto de medição é fixado um sistema de
coordenadas cuja postura é o foco da avaliação de desempenho do robô.
A postura do ponto de medição é o resultado da combinação das posições de suas juntas.
Por isso a exatidão, a repetitividade e o desempenho dinâmico em uma dada postura são,
respectivamente, combinações da exatidão, da repetitividade e do desempenho dinâmico de cada
uma de suas juntas. A influência de cada junta nessa combinação varia ao longo do espaço de
106
trabalho do robô. Devido a isso, a exatidão, a repetitividade e o desempenho dinâmico de um robô
industrial variam dentro do seu espaço de trabalho.
As características de desempenho também variam com a velocidade e com carga aplicada na
interface mecânica do robô.
Por isso, para avaliar o desempenho de um robô e compará-lo com o desempenho de outro é
preciso conhecer as condições de teste utilizadas na avaliação de cada uma das características.
Existem fabricantes que desenvolveram condições de teste próprias. Há outros que adotam
testes definidos nas normas americanas, estabelecidas pelo American National Standard Institute
(ANSI). Outros empregam a norma internacional estabelecida pela International Standard
Organization (ISO).
Os resultados variam muito de uma norma para outra porque as condições de teste são
diferentes e porque as fórmulas para calcular os resultados são diferentes. Para os mesmos
dados de postura, por exemplo, as fórmulas empregadas nas normas americanas (ANSI) dão
como resultado uma exatidão maior do que as da ISO. Já a repetitividade calculada segundo a
ANSI é sempre menor do que a calculada de acordo com a ISO.
As normas americanas (ANSI) são voltadas principalmente à comparação de desempenho
entre robôs de diferentes fabricantes. Compreendem dois volumes: a R15.05-1, que define
métodos para avaliar o desempenho estático dos robôs industriais, e a R15.05-2, que estabelece
métodos para avaliar o desempenho dinâmico.
Em nosso país, a Associação Brasileira de Normas Técnicas adota as normas ISO, por isso
apresentam-se aqui mais detalhadamente os testes recomendados por essa instituição.
A ISO estabelece que a avaliação de desempenho deve ser realizada de acordo com a
norma ISO 9283:1998 (Second edition) – “Manipulating Industrial Robots – Performance Criteria
and Related Methods”. Os testes descritos nesta norma internacional permitem a avaliação de
desempenho de robôs individuais e a comparação do desempenho entre robôs diferentes.
Segundo a norma ISO 9283:1998 a exatidão de um robô industrial é avaliada medindo-se a:
• Tendência de postura;
•
Tendência de distância;
• Tendência de percurso.
• Repetitividade de distância;
• Repetitividade de percurso.
• Sobrepasso;
107
• Desvios de canto;
• Velocidades no percurso;
• Tempo mínimo de posicionamento.
A norma ISO 9283:1998 estabelece ainda uma característica para avaliar a flexibilidade do
robô denominada de:
• Flexibilidade estática.
As características apresentadas acima podem ser usadas no todo ou em parte para avaliar o
desempenho de um robô. A norma não especifica quais delas devem ser empregadas para testar
um robô em particular. Apresenta, no entanto, uma orientação para a seleção das características
a serem testadas para algumas aplicações típicas, reproduzidas mais adiante neste capítulo.
As grandezas relacionadas acima são descritas com mais detalhes a seguir.
testes e, de acordo com a norma ISO 9283, deve estar claramente descrita no relatório dos testes.
Na figura 5.2 estão mostradas a postura comandada e a postura atingida, que devem ser
medidas em relação a um sistema de coordenadas paralelo ao sistema da base indicado na figura
5.1-b. A figura 5.2 apresenta também o ponto de medição, neste caso tomado como o centro da
ferramenta acoplada à interface mecânica.
108
Figura 5.2– Postura comandada e postura atingida.
(a) (b)
Figura 5.3– Tendência e repetitividade (a) de posicionamento; (b) de orientação.
110
Figura 5.5– Intercambiabilidade.
111
Repetitividade de distância (RD): quantifica a proximidade entre as diversas distâncias atingidas
para a mesma distância comandada, repetida n vezes na mesma direção.
5.2.1.7 – Tempo de estabilização: caracteriza a rapidez com que o robô pode parar em uma
postura atingida.
A figura 5.7 ilustra num exemplo o percurso de aproximação a uma postura atingida em três
dimensões. Essa figura apresenta também a banda limite em torno da posição atingida.
A banda limite é igual à repetitividade definida no item 5.2.1.2 ou um valor estabelecido pelo
fabricante do robô.
O tempo de estabilização é o tempo medido entre o instante em que o ponto de medição
cruza a banda limite pela primeira vez até o instante a partir do qual o ponto de medição
permanece dentro da banda limite.
112
Figura 5.8– Tempo de estabilização e sobrepasso.
5.2.2.1 – Tendência de percurso (AT): caracteriza a habilidade de um robô mover sua interface
mecânica ao longo de um caminho comandado n vezes na mesma direção. É dada pela:
a) – Diferença entre as posições do caminho comandado e a linha do baricentro das posições
b) dos caminhosentre
– Diferença percorridos (tendência comandadas
as orientações de percurso dee posição
a média- ATdas
p na figura 5.9);
orientações percorridas
(tendência de percurso de orientação).
Tanto para a posição como para a orientação, a tendência de percurso é o valor do máximo
desvio obtido ao longo do caminho.
113
Figura 5.10– Desvios de canto.
O percurso comandado de um robô pode ter cantos agudos ou cantos arredondados. Para
percorrer cantos agudos com uma boa tendência de percurso é preciso admitir mudanças na
velocidade. Para conseguir velocidade constante deve-se arredondar os cantos.
Diz-se que o percurso comandado tem um canto agudo quando o robô deve deixar um
primeiro percurso comandado (veja figura 5.10) que ele vem percorrendo com uma velocidade
programada constante para, sem atraso, tomar um segundo percurso comandado ortogonal ao
primeiro.
Os desvios de canto são quantificados através do erro de arredondamento de canto e do
sobrepasso de canto descritos a seguir.
Sobrepasso
segundo de canto
caminho (CO): é(figura
comandado o desvio máximo
5.10). da trajetória
Novamente, percorrida
o resultado é o medido em relação
maior desvio ao
para três
ciclos consecutivos.
114
Figura 5.11– Características de velocidade de percurso.
Flutuação na velocidade de percurso (FV): é o desvio máximo durante o movimento com uma
velocidade comandada.
116
Figura 5.13– Planos no cubo de teste.
As posturas a serem utilizadas nos testes devem estar localizadas em um dos planos do
cubo de teste indicados na figura 5.13. O plano escolhido deve estar explicitado no relatório de
testes.
Nos testes de postura são utilizadas cinco posturas (P1 a P 5) contidas no plano selecionado.
A postura P 1 é a interseção das diagonais do cubo de teste e é o centro do cubo. As posturas P2
a P5 estão localizadas a uma distância igual a (10 ± 2)% do comprimento da diagonal medida à
partir do fim das diagonais (veja figura 5.14).
Para cada teste são estabelecidos os respectivos ciclos. A tendência de postura descrita no
item 5.2.1.1, por exemplo, é avaliada movimentando-se a interface mecânica à partir de P 1 até P5,
117
P4, P3, P2 e P 1 novamente, sendo cada postura visitada mediante uma aproximação unidirecional.
Outros ciclos são definidos para os testes das demais características.
Nos testes com percursos circulares devem ser testados dois círculos diferentes. O
diâmetro do círculo maior deve ser igual a 80% do tamanho do lado do cubo, e centro deve ser no
ponto P1 (veja figura 5.16). O círculo menor deve ser centrado em P 1 e seu diâmetro é 10% do
diâmetro do círculo maior.
Nos percursos retangulares os cantos são denominados E1, E2, E3 e E4, cada um
localizado a uma distância igual a (10 ± 2)% do comprimento da diagonal do plano, como está
mostrado na figura 5.16.
118
Figura 5.16– Exemplos de percursos de teste.
REFERÊNCIAS
ISO 9787:1990, Manipulating Industrial Robots: Coordinate systems and motions, ISO
Publications, 1 ed., França, 1990.
ISO 9283, Manipulating Industrial Robots: Performance criteria and related test methods, ISO
Publications, 2 ed., França, 1998.
ISO/TR 13309, Manipulating industrial robots – Informative guide on test equipament and
metrology methods of operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283 ,
ISO Publications, 1 ed., França, 1995.
119
Tabela 5.1– Orientação para a seleção das características de desempenho
Aplicações
Solda Movimentação Montagem Inspeção Desbaste/ Pintura Solda a arco Selamento
Características Ponto de materiais Polimento/
Corte
Tendência/Repetitivida-
de de postura X X X X X
Variação multidirecional X X X
na tendência de postura
Deslocamento na ten- X X X X X
dência/repetitividade de
postura
Tendência/Repetibilida- X X X X
de de distância
Tempo de estabilização X X X X
Sobrepasso X X X X X
Tendência/Repetibilida- X X X X X X
de de percurso
Desvios de canto X X X X
Tendência/Repetibilida- X X X X
de /Flutuação na
velocidade de percurso
Tempo mínimo de X X X
posicionamnto
Flexibilidade estática X X X X
120
CAPÍTULO 6
PROGRAMAÇÃO E SIMULAÇÃO DE ROBÔS
Renato Ventura Bayan Henriques
6.1- INTRODUÇÃO
Com o crescente desenvolvimento dos processos de manufatura surgiu a necessidade de
linhas de produção que permitissem uma maior flexibilidade na quantidade e na variedade de
produtos a serem produzidos. A indústria com a globalização dos processos, sentiu a
necessidade de romper com os paradigmas, como por exemplo que toda a empresa deveria
obter uma alta taxa de produtividade com uma pequena variedade de produtos, característica da
visão Taylorista, e adequar-se as necessidades do mercado mais especificamente do cliente.
Neste processo de mudança surgiu o conceito de automação flexível onde basicamente
otimizamos o layout existente no chão de fábrica para torná-lo o mais flexível frente a variação de
produtos a que a linha de produção esta sujeita. Em outras palavras com um layout mais racional
pode-se obter uma alta taxa de produtividade com uma ala variedade de produtos.
Desde o início da automatização dos processos1 ficou clara a necessidade de uma
sistemática que possibilitasse a otimização das linhas de produção. Ao analisarmos a estrutura
de uma linha de produção verificamos que algumas tarefas são repetitivas e que perdemos um
tempo considerável para programá-las (reprogramá-las), a busca da automatização (ou semi-
automatização) de determinadas tarefas passa pela definição de como replicar uma determinada
tarefa em outra máquina. Neste livro estamos tratando da robótica e da programação dos robôs
de uma célula robotizada, a questão que surge aqui é: Como replicar as tarefas executadas num
robô num parque industrial com uma centena deles?
A resposta para esta pergunta nos leva a Sir. Charles Devol 2 que desenvolveu uma forma de
registrar uma seqüência de movimentos, iniciando assim a primeira geração de robôs. A partir de
Devol começou-se a ter a consciência do conceito de reprogramabilidade, que é atualmente a
base do desenvolvimento dos robôs comerciais existentes no mercado .
Um dos pontos importantes quando se deseja programar uma determinada tarefa no robô é o
fato de ser ou não possível executar uma seqüência específica de comandos. Programar um robô
significa descrever os procedimentos a serem tomados pelo manipulador sob a ação do
controlador. Devido ao grande número de controladores de robôs existentes e a crescente
evolução dos sistemas de programação de alto nível orientados ao usuário faz-se necessário
uma interface entre eles. Conforme a norma ISO TR 10562 (Manipulating industrial robots -
Intermediate Code for Robots (ICR)) um código intermediário deve ser usado como uma interface
entre programas de robô orientados ao usuário e controladores de robôs industriais.
1
Protótipo de comando numérico desenvolvido no Instituto de Tecnologia de Massachusets - MIT
2
Charles Devol, desenvolveu dispositivo controlador para registrar sinais eletricos magneticamente
121
Inicialmente passaremos a uma descrição do problema básico a ser enfrentado quando
desejamos efetuar a programação de um robô. Em um segundo momento descreveremos as
características básicas de uma linguagem de programação e daremos um breve histórico da sua
evolução. Neste capítulo tentar-se-á situar o leitor no contexto de manufatura automatizada,
preparando-o para utilizar as principais ferramentas de programação e simulação existentes no
mercado.
A pesquisa na indústria durante os últimos vinte anos tem sido direcionada na criação de
técnicas de automação que aplicadas em lotes de produção de pequeno e médio porte produzam
resultados adequados do ponto de vista custo-benefício. Isto culminou com o desenvolvimento
das máquinas CNC, Sistemas Flexíveis de Manufatura (FMS), Robôs Móveis (AGV's) e braços
manipuladores.
O desenvolvimento deste último grupo, tem particular importância, pela complexidade
intrínseca envolvida no desenvolvimento da habilidade de emular o comportamento da cadeia de
ligamentos do braço manipulador de forma a replicar os movimentos do braço humano.
Os robôs industriais de hoje são mecanismos automatizados projetados para movimentar
peças ou ferramentas sobre uma trajetória previamente estabelecida. Como mencionado
anteriormente um robô ou um outro do mesmo modelo deverá ser capaz de executar um conjunto
de operações ou movimentos diferenciados se a célula de trabalho do mesmo for alterada. O
programa de controle do robô deverá ser capaz de adaptar-se as variações de tarefas e ser
flexível o suficiente para permitir uma seqüência dinâmica de operações. Pode-se avaliar a
flexibilidade de um robô pela extensão do tipo de operações e movimentos que podem ser
programados no seu controlador e pela facilidade de entrada ou alteração de um programa.
122
A programação pode ser feita de duas maneiras: Programação on-line e Programação off-
line. A programação off-line é feita utilizando-se linguagens de programação criadas
especialmente para robôs tais como VAL, WAVE, AML, MCL, and SIGLA. Estes programas são
geralmente depurados com uso de simuladores. A Programação on-line por outro lado faz uso
geralmente de métodos de programação por ensino ou condução.
Os métodos atuais de programação de robôs industriais tem provado serem satisfatórios
onde a proporção entre o tempo de programação e de produção é pequeno e também quando a
complexidade da aplicação não é tão exigida.
A programação "off-line" pode ser definida neste contexto como o processo pelo qual a
programação dos robôs é desenvolvida, parcial ou completamente, sem a necessidade do uso do
robô.
124
Figura 6.1– Célula genérica ser programada
A seguinte seqüência de pontos deve ser armazenada pelo operador durante a programação
on-line do sistema.
1. Mover o braço do robô até que a garra esteja justamente acima da peça na esteira de
chegada, então abre-se a garra,
2. Alinha-se o eixo da garra com o da peça a ser transportada,
3. Armazenar o programa apertando a tecla correspondente a gravar no teach-pendant,
4. Baixar a garra até que a mesma esteja centrada com o objeto a ser pinçado. Armazenar este
ponto,
5. Fechar a garra para que a peça possa ser levantada. Armazenar este ponto.
6. Levantar o braço de forma a liberar o espaço de trabalho e alinhá-lo no nível do centro de
usinagem. Armazenar este ponto.
7. Aproximar a garra do centro de usinagem e posicioná-la alinhada com o dispositivo de fixação
do centro de usinagem. Armazenar este ponto.
8. Abrir a garra e liberar a peça.
9. Elevar o braço até liberar o espaço de trabalho de forma a retirar o braço do robô do centro
de usinagem.
10. Retrair o braço do robô até uma posição intermediária. Armazenar este ponto.
11. Aguarde o sinal do centro de usinagem e retire a peça.
12. Rotacione o braço até a esteira de saída e posicione sobre a superfície da esteira. Armazene
este ponto.
13. Abaixe o braço até a superfície da esteira. Armazene este ponto.
14. Abra a garra e libere a peça. Armazene este ponto.
15. Levante o braço ate liberar o espaço de trabalho do robô. Armazene este ponto.
125
16. Volte para a posição de equilíbrio e reinicie o ciclo.
Os passos listados anteriormente podem variar de acordo com o layout da célula e servem
para prover ao controlador as coordenadas dos pontos utilizados no programa. Cabe ao operador
entrar via teach-pendant com os parâmetros necessários para a correta sinalização entre o robô e
os periféricos (neste caso esteiras e centro de usinagem).
126
começou em 1974, em Stanford. A linguagem foi chamada AL, e podia ser usada para controlar
braços múltiplos em tarefas exigindo coordenação dos braços.
Muitos dos conceitos das linguagens WAVE e AL foram aproveitados no desenvolvimento da
primeira linguagem textual de programação de robôs comercialmente disponível, a linguagem VAL
(Victor Assembly Language, de Victor Scheinman). A linguagem VAL foi introduzida em 1979 pela
Unimation Inc. para seus robôs da série PUMA. Essa linguagem foi melhorada para VALII e
lançada em 1984.
O trabalho de desenvolvimento de linguagens de programação de robôs prosseguiu também
nos laboratórios T.J. Watson Research Labs, da IBM Corporation tendo começado por volta de
1976. Foram desenvolvidas duas linguagens dirigidas para tarefas de montagem e tarefas
correlatas, foram elas a AUTOPASS e AML.
Este tipo de programação é realizada de forma semelhante a programação de computadores.
O programador
pelo fabricante dodigita
robô.o programa usando um terminal de computador na linguagem fornecida
127
4. Integração com sistemas CAD/CAM: Habilita a interface com banco de dados de peças,
centralizando a programação de robôs com estes sistemas possibilitando o acesso a outras
funcionalidades, como por exemplo planejamento e controle.
5. Depuração de Programas: Sistemas de programação off-line com CAD/CAM integrados
podem produzir um modelo da planta (robô + célula de trabalho)que podem ser usados para
detecção de colisões dentro do espaço de trabalho e se será possível executar determinados
movimentos evitando assim danos ao equipamento.
A composição destes erros através de todo o sistema de programação off-line pode levar a
discrepâncias de magnitude significante. Para que a programação off-line se torne uma
ferramenta prática, esta magnitude deve ser reduzida a níveis onde os ajustes do posicionamento
final possam ser executados automaticamente.
Na programação off-line, um programa pode estar contido em um disquete ou ser transmitido
eletronicamente (via rede); este pode ser parte de uma biblioteca completa de programas
desenvolvidos para aquele modelo de robô, embora este não tenha sido desenvolvido
especificamente naquele robô.
exemplo clássico
podemos da primeira
citar a linguagem filosofia
KAREL é a linguagem ARLA da ABB, como segundo exemplo
da FANUC.
Atualmente, existem centenas de linguagens de robôs disponíveis comercialmente. Muitas
delas baseadas em linguagens clássicas tais como Pascal, C, Modula-2, BASIC, e Assembler. As
linguagens de programacão podem ser classificadas de acordo com o sistema de referência do
modelo, o tipo de estrutura de controle utilizada, o tipo de especificação de movimento, a interface
com o dispositivos externos e os periféricos a serem utilizados. Segundo GONG (1998) os
seguintes tipos de linguagens de programação podem ser classificados em:
129
Conforme norma ISO TR 10562 a linguagem ICR é um pseudocódigo de baixo nível que
possui os elementos básicos para permitir que qualquer linguagem de alto nível seja para ela
traduzida. Para que isso seja possível devem ser desenvolvidos compiladores adequados. Cada
tradutor irá fazer uso das capacidades da ICR do modo que lhe for mais conveniente a fim de
satisfazer o usuário final. Apenas a título de exemplo são citadas algumas técnicas para
implementações de linguagens comuns.
130
6.4.5 - Linguagens tipo FORTH
Pelo fato de utilizar basicamente operações baseadas na pilha e pela semelhança estrutural,
este tipo de linguagem não apresenta maiores problemas de implementação. A única ressalva fica
por conta da implementação de múltiplas pilhas.
Fanuc KAREL
Reiss IRL
Staubli V+
Adept V+
Comau PDL2
Eshed ACL
IBM AML/2
Kawasaki AS
Nachi SLIM
PSI PSI
Samsung FARL-II
131
Seiko DARL 4
Toyota TL-1
TQ TQ
na indústria nos
pesadamente automobilística.
processos de Os benefícios
manufatura da automação
automatizada flexível
automotiva. foram incorporados
As indústrias automotivas
tem encorajado a utilização de robôs em outras áreas encorajando seus fornecedores a utilizarem
a mesma tecnologia.
Muitos robôs comerciais tem largo uso em tarefas de montagem e manufatura tais como
manipulação de material, soldagem a arco/ponto, montagem de partes, pintura, carga e descarga,
etc.
As técnicas de CAD encontraram extensivo uso nos projeto de engenharia auxiliando o
projetista em processos que envolviam desenvolvimento de diagramas e desenhos de alta
complexidade. Entretanto no que diz respeito a processos que envolvem a movimentação de
peças há necessidade de um estudo mais aprofundado através de simulação.
A extensão das técnicas de CAD/CAM também é desejável no domínio da robótica.
Entretanto a cinemática envolvida nos movimentos do robô é consideravelmente mais complexa
do que as relacionadas com os movimentos xyz dos centros de usinagem e da relação entre os
movimentos do efetuador e das juntas do robô. Somado a isto faz-se necessário a utilização de
um ambiente capaz de simular uma grande variedade de robôs e tipos de configurações
disponíveis no mercado.
umaApesar destas
interação dificuldades,
suave com as adiversas
simulação veio para de
linguagens prover um ambiente
programação degráfico
robôs capaz de gerar
existentes no
mercado comercial. Benefícios tais como: detecção de colisões em off-line, avaliar e otimizar
seqüências de programas sem a necessidade da presença física do manipulador tem
impulsionado o desenvolvimento das pesquisa em simulação de robôs.
Em resumo, programação off-line prove uma interligação essencial para sistemas CAD/CAM.
O sucesso desta integração pode ser evidenciado pela ampla difusão de simuladores comerciais
e pela diminuição do tempo de implementação de Sistemas Flexíveis de Manufatura na indústria.
3
Grupo Automação da Manufatura
132
Robographics foi desenvolvido pela Computervision uma companhia bem conhecida pelos
desenvolvimentos em pacotes comerciais de CAD. Utilizado pela Austin-rover e Unimation. A
McAuto CAD divisão da McDonell-Douglas comercializa uma série de pacotes para simulação de
robôs, usados pela Cincinatti-Millacron. O programa PLACE usado para avaliação do layout da
célula robotizada. O BUILD usado para modelagem e estudos dinâmicos em 3D. O COMMAND
usado para programação off-line e o ADJUST para a calibração do robô.
A Technomatics comercializa o ROBCAD. Este pacote é utilizado por muitas montadoras na
europa (Ford, BMW, Volkswagen e OPEL). O IGRIP da Deneb, grupo Dassault Systems também
é largamente utilizado em muitas empresas. Semelhante ao ROBCAD o DENEB é baseado em
uma estação gráfica. A Deneb crescentemente foi comprada pelo grupo Dassault e está incluindo
no pacote o software CATIA.
O software WORKSPACE da Flow Technologies, é um ambiente desenvolvido para
plataforma PC que possui interface gráfica de simulação capaz de gerar um modelo do ambiente
propiciando a geração e interpretação de programas em off-line.
Um grande número de outros simuladores estão disponíveis comercialmente mas tem um
pequeno impacto no mercado.
6.6 - EXEMPLOS
Nesta seção será apresentado um exemplo de geração de código para um robô industrial
sobre uma aplicação de soldagem (vide figura 6.5), a partir deste serão gerados os códigos
apresentados a seguir.
4
Nenhum dos softwares citados tem capacidade para programação off-line
133
Figura 6.5– Exemplo didático.
Na seção de apêndices no CD que acompanha o livro serão encontrados exemplos com
casos reais de geração de programas em off-line em algumas empresas brasileiras.
134
LINGUAGEM RAPID
%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULE LIVRO_RAPID
VAR robtarget TP1:=[[1144.53,-
0.00,1287.05],[0.70701,0.00000,0.70719,0.00000],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_BAS0GP2:=[[686.71,-100.00,630.08],[0.24991,0.06698,0.93303,-0.25000],[0,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP1:=[[786.71,-100.00,530.08],[0.24993,0.06698,0.93303,-0.24999],[0,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget TP2:=[[786.71,-100.00,530.08],[0.24994,0.06698,0.93302,-0.24999],[0,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP2:=[[786.71,100.00,530.08],[0.24995,0.06698,0.93302,-0.24999],[0,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP4:=[[986.71,100.00,530.08],[0.24995,-0.93302,0.06698,0.25000],[-
1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP3:=[[886.71,200.00,530.08],[0.00000,0.70707,0.61239,-0.35356],[-
1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP5:=[[986.71,-100.00,530.08],[0.24998,-0.93301,0.06698,0.24999],[-
1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget TP3:=[[986.71,-100.00,530.08],[0.24999,-0.93301,0.06698,0.24999],[-
1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_BAS0GP3:=[[1086.71,-100.00,630.08],[0.25000,-0.93301,0.06698,0.24999],[-
1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!! LANGUAGE RAPID
!! MEMORY 32768
!! TEACHPOINTFILE LIVRO_RAPID.PR#
!! ROBOT IRB1400
PERS tooldata TOCHA:=[TRUE,[[-92.05,-
0.00,189.53],[0.99999,0.00000,0.00000,0.00000]],[0,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];
PROC
MoveJmain()
[[1144.53,-0.00,1287.05],[0.70710,0.00000,0.70710,0.00000],[-1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],\V:=1000,fine\Z:=100,TOCHA;
MoveJ WELD_BAS0GP2,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP1,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
!! ARCWELDON 100,10
MoveL TP2,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP2,vmax\V:=220,fine\Z:=200,TOCHA;
MoveC WELD_POLGP3,WELD_POLGP4,vmax\V:=220,fine\Z:=200,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP5,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
!! ARCWELDOFF
MoveL TP3,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_BAS0GP3,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveJ [[1144.53,-0.00,1287.05],[0.70710,0.00000,0.70710,0.00000],[-1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],\V:=1000,fine\
Z:=100,TOCHA;
ENDPROC
ENDMODULE
135
LINGUAGEM ARLA
livro_ARLA.irb
UNIT=METRIC
INCLUDE LIVRO_ARLA.CRD
PROGRAM 1
COMMENT ! LANGUAGE ARLA
COMMENT ! MEMORY 8192
COMMENT ! ROBOT IRB1400
V=100.0 MAX=1500.0
POS V=100.0% FINE X=1144.53 Y=-0.34 Z=1287.05 ->
Q1= 0.70710 Q2= 0.00000 Q3= 0.70710 Q4= 0.00000
ROBOT COORD
POS
RECTV=220.0%
COORD FINE WELD_BAS0GP2
POS V=220.0% FINE WELD_POLGP1
ROBOT COORD
COMMENT ! ARCWELDON 100,10
RECT COORD
POS V=220.0% FINE TP1
POS V=220.0% PATH WELD_POLGP2
ROBOT COORD
POS V=100% CIRCLE WELD_POLGP3
POS V=220.0% PATH WELD_POLGP4
RECT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_POLGP5
ROBOT COORD
RECT COORD
POS V=220.0% FINE TP2
COMMENT ! ARCWELDOFF
POS V=220.0% FINE WELD_BAS0GP3
ROBOT COORD
POS V=100.0% FINE X=1144.53 Y=-0.34 Z=1287.05 ->
Q1= 0.70710 Q2= 0.00000 Q3= 0.70710 Q4= 0.00000
STOP
livro_ARLA.cdr
136
FANUC
LINGUAGEM KAREL
PROGRAM LIVRO_KAREL
-- ! LANGUAGE KAREL 2
-- ! MEMORY 8192
-- ! ROBOT IRB1400
-- TEACHPOINT DECLARATIONS
VAR
WELD_BAS0GP3: POSITION
WELD_POLGP5: POSITION
WELD_POLGP4: POSITION
WELD_POLGP3: POSITION
WELD_POLGP2: POSITION
WELD_POLGP1: POSITION
WELD_BAS0GP2: POSITION
TP1 : POSITION
BEGIN
$UTOOL=POS(154.8749,-0,67.6648,90,0,90,'')
$USEMAXACCEL=TRUE
%INCLUDE LIVRO#
WITH $MOTYPE=JOINT
MOVE
WITH TO $HOME:$UTOOL
$MOTYPE=Joint, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_BAS0GP2
WITH $MOTYPE=Joint, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP1
-- ! ARCWELDON 100.0,30
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP2
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP3
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP4
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP5
-- ! ARCWELDOFF
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_BAS0GP3
WITH $MOTYPE=JOINT
MOVE TO $HOME:$UTOOL
END LIVRO_KAREL
137
6.7 - REFERÊNCIAS
CRAIG, J. J., Introduction to Robotics, Mechanics and Control , Addison-Wesley Publishing
Company, 2 ed., Massachusetts, 1986.
GONG, W., Automatic Robot Path Generation for Manufacturing on Sculptured Surfaces, Master
Thesis, University of Windsor, 1998.
GROOVER, P. M., Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing,
Prentice-Hall Inc., New Jersey, 1987.
MARHEFKA, W. D., ORIN, E. D., “Xanimate: AN Educational Tool For Robot Graphical
Simulation”, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 6-14, 1996.
NOF, S. Y., Industrial Assembly, Chapman & Hall, 1 ed., London, 1997.
138
CAPÍTULO 7
SELEÇÃO DE ROBÔS: ALGUNS ASPECTOS
Oswaldo Horikawa, Newton Maruyama
Diolino José dos Santos Filho, Paulo Eigi Miyagi
7.1 - INTRODUÇÃO
Uma decisão sobre a utilizaçao ou não de robôs industriais, está inserido dentro do contexto
da análise global de investimentos da empresa. Em última instância, o foco principal da análise de
investimentos é o impacto destes sobre a competitividade da empresa. Para tal, foi proposta uma
metodologia dividida em três etapas: análise estratégica, reengenharia de processos e análise de
investimentos em competitividade. Dentro desse contexto, os robôs industriais estão diretamente
relacionados aos diversos fatores de competitividade, espalhados do chão de fábrica aos
sistemas gerenciais, tais como, CAE, CAD, CAPP, CNC, SFM, MRPI, TQC, CIM, etc. Neste
capítulo, a seleção de robôs é abordada através de uma análise mais localizada, tentando enfocar
os aspectos econômicos e técnicos mais relevantes.
A utilização de robôs no setor industrial é geralmente realizado sob um dentre dois possíveis
conjuntos de circustâncias. O primeiro, se refere a uma nova instalação física e/ou novo processo
produtivo. Nessa situação, robôs são incorporados durante o planejamento inicial, permitindo
grande flexibilidade nas decisões. O segundo, se refere a uma situação mais comum onde robôs
devem ser incorporados a processos ou operações já existentes, freqüentemente por decisão
gerencial, visando
adaptações maior processo,
no produto, produtividade e/ou qualidade
equipamento das tarefas.
ou instalação Nessa
física, quesituação, mudanças
eventualmente ou
podem
ser necessárias, são em geral, difíceis de serem acomodadas.
Para assegurar o sucesso em qualquer um dos casos, a incorporação de robôs deve ser
abordado de uma maneira sistemática. A implantação de um sistema de produção robótico é
melhor realizado num processo com múltiplos passos que envolve não apenas o robô mas
também o produto, os equipamentos de produção, o arranjo físico, o escalonamento, o fluxo de
materiais, e outros fatores.
Este capítulo foi dividido em duas partes principais. Uma parte dedicada aos macro aspectos,
que estão diretamente relacionados a análise de aspectos econômicos, e uma outra dedicada aos
micro aspectos na seleção de robôs, que se referem ao projeto detalhado do sistema robotizado.
De uma maneira geral, os micro aspectos devem ser analizados inicialmente pois funcionam
139
como pré-requisitos para uma análise econômica detalhada. O processo envolve em geral várias
iterações entre micro e macro aspectos para se obter uma solução satisfatória.
otimização de processos;
4. Fabricação manual com metodologia de trabalho definida, com estratégias de otimização
de processos e introdução de ferramentas computacionais para a automação parcial das
tarefas de planejamento, controle e otimização;
5. Fabricação através de máquinas automáticas.
Obviamente, não necessariamente deve-se passar por todas as etapas, já que pode-se iniciar
uma nova planta a partir de qualquer etapa. A razão para tal ordem nas etapas, consiste
basicamente no volume de investimento, que cresce de (1) para (5). Ou seja, as máquinas
automáticas são de elevado custo e devem ser introduzidas num contexto em que há segurança
acerca do retorno do investimento. O grande risco na introdução de máquinas automáticas está
na sua sub-utilização. É preciso ter em mente que o objetivo de um projeto de robotização não é o
de simplesmente reproduzir métodos e sistemas existentes através da troca de pessoas por
robôs. O objetivo deve ser sim, o de desenvolver um novo sistema integrado que proporcione os
seguintes aspectos:
• flexibilidade;
• maior produtividade;
• menores custos de operação;
• maior qualidade;
• eliminação de problemas que afetam a saúde e a segurança.
Uma avaliação econômica permite comparar os benefícios da automação através da robótica
com o sistema atual e demais alternativas. Esta análise se baseia na comparação dos custos de
aquisição, adaptação do sistema e operação da instalação robotizada em questão, com os
benefícios em caixa. Embora a análise de viabilidade econômica de um projeto de robotização
seja similar ao de qualquer outro equipamento, é importante observar que existem algumas
diferenças:
• robô pode substituir mão de obra humana;
• robô proporciona flexibilidade para atender às mudanças de mercado;
• robô força a reavaliação do processo produtivo;
140
• robô é reprogramável, dessa forma, essa flexibilidade proporciona uma longa vida útil
dentro do sistema de produção.
A Figura 7.1 descreve as principais etapas a serem cumpridas para uma análise econômica
de um projeto de robotização. O processo de análise compreende duas etapas: a análise inicial e
a análise detalhada de custo.
Etapa 1:Identificar soluções alternativas Desenvolver um novo robô
ou melhorar o método atual
S Abandonar o projeto
Etapa 3:Escolher a tarefa a ser robotizada
Etapa 6:
S Há risco do robô ser
sub-utilizado?
N
Etapas 7 e 8:Análise detalhada de custo
141
Estratégia
mais eficiente Manual Automação Automação
de produção flexível e robôs rígida
o
ã
ç
c
a Automação
ri rígida
b
a
f
e Manual
d
io
r
á
it Automação
n
u flexível e robôs
to
s
u
C
Volume anual de produção
Figura 7.2 - Comparação das estratégias de fabricação para diferentes volumes de produção.
Fonte (HASEGAWA, 1985)
Nesta etapa, objetiva-se evitar a utilização equivocada de um robô, como por exemplo, o da
atividade ilustrada na Figura 7.3, que consiste apenas na transferência de peças de uma correia à
outra. Neste caso, uma alternativa mais racional é a utilização de uma automação rígida, por
exemplo, através do uso de um simples cilindro pneumático (Figura 7.3).
robô
Mais eficiente
Mais barato
cilindro pneumático
142
A identificação da tarefa a ser executada por um robô ou um conjunto de robôs não é uma
tarefa simples. Em geral, as seguintes estratégias de agrupamento de tarefas podem ser
utilizadas para a escolha de uma tarefa viável:
Componentes pertencendo à mesma família de produtos;
• Produtos, no presente, sendo manufaturados em locais próximos;
• Produtos que possuem componentes similares e que podem compartilhar dispositivos de
alimentação;
• Produtos que possuem dimensões similares, pesos similares e número de componentes
similares;
• Produtos com projeto simples e que podem ser manufaturados dentro de um ciclo curto
de tempo.
Etapa 4: Ponderação de critérios não econômicos
Aqui devem ser ponderados diversos aspectos não econômicos que afetam um projeto de
robotização. Por exemplo: a política e filosofia da empresa, políticas administrativas e produtivas,
imagem da empresa, efeitos sobre a motivação dos empregados, dentre outros. Também nesta
etapa, deve-se ponderar os benefícios intangíveis resultantes das características de robôs, como
por exemplo, o fato de robôs poderem ser reutilizados em outras tarefas em futuros projetos.
143
1985). Pelo contrário, o custo por hora de um robô tem se mantido relativamente constante e a
tende a continuar dessa forma. É interessante observar que o custo de produção/operação do
robô diminui à medida que a população de robôs aumenta. Além da redução na mão de obra,
deve-se lembrar também que este efeito esta resulta na redução de gastos com benefícios e
facilidades voltados para os empregados (estacionamento, área de lazer, etc.). Obviamente, no
Brasil, tais considerações não podem ser facilmente estendidas, já que a utilização mais
significativa de robôs é um fenômeno relativamente mais recente.
Custo de aquisição e partida do sistema: são custos como o de: aquisição de robôs,
aquisição de acessórios, contratação de engenheiros, programação, instalação, ferramentas,
treinamento, além de seguros e fretes.
Despesas de operação: Gastos contínuos com os operadores do robô, suprimento para os
alimentadores, ajuste de ferramentas e manutenção.
Observa-sedos
sucateamento ainda que existe uma
equipamentos tendência
dentro crescente
do contexto para que o custo deseja
de auto-sustentabilidade eliminação e/ou
considerado
nesta análise.
A análise econômica sobre os aspectos acima listados pode ser analisada por diferentes
técnicas, por exemplo: regra do custo mínimo, método da recuperação de investimento, método
da taxa de retorno de investimento ou o método do volume admissível de investimento
(HASEGAWA, 1985).
144
7.3.1 Análise das características do trabalho
Para essa tarefa, torna-se necessário analisar as características técnicas dos robôs
industriais e operadores humanos para realizar a especificação do sistema robotizado. Sob o
ponto de vista funcional, robôs e operadores podem assumir papel colaborativo ou serem
considerados com papel excludente (ou seja, pode-se optar entre robôs ou operadores humanos
para uma determinada tarefa). Não cabe aqui, fazer uma análise detalhada das características
robô versus homem, para tal o leitor pode-se referir a (NOF, 1985b).
Para a seleção adequada do robô diversas considerações técnicas devem ser analisadas, por
exemplo:
Tipos de Atividades a serem desenvolvidas: especificação do robô quanto à estrutura e
número de graus de liberdade. Se as atividades são repetitivas e envolvem um número reduzido
de trajetórias (ou pontos), e se além disso, este número não se altera com freqüência ao longo do
tempo, a melhor
dispositivos solução específica
de aplicação nem sempre é umeconômica
é mais robô. Eme muitos destes
por vezes maiscasos, a construção
eficiente de
(Vide Figura
7.3).
• Efetuador: seleção do efetuador de acordo com a tarefa a ser realizada (ex: soldagem,
pintura, montagem, etc.).
• Volume de Trabalho: especificação do robô quanto ao raio de ação.
• Velocidade de Trabalho: especificação da velocidade de trabalho de acordo com a taxa
de produção requerida e outras restrições quanto à integração com outros sub-sistemas.
• Precisão: especificação da rigidez/resolução de posicionamento, de trajetória e de força.
• Carga admissível: especificação da carga máxima admissível considerando as diversas
velocidades de trabalho e amplitudes de movimento.
• Programação: especificação dos métodos de programação necessários (programação
on-line, programação off-line, simulação gráfica, etc.).
• Interface: especificação dos requisitos de interface com outras máquinas, pessoas,
atividades, redes industriais, sistemas supervisórios, etc.
• Custo: especificação do custo máximo admissível incluindo instalação, treinamento,
manutenção e sucateamento.
• Fatores Ambientais: especificação dos requisitos de temperatura, limpeza, etc.
• Segurança e confiabilidade: especificação dos requisitos necessários de segurança e
confiabilidade.
• Treinamento: especificação do treinamento necessário para operação e manutenção do
sistema (hidráulica, pneumática, elétrica, eletrônica, programação, etc.).
• Infraestrutura: tipo de linhas de energia elétrica, rede pneumática, base de montagem,
etc. necessários para a operação robotizada.
Na Tabela 7.1, as principais categorias de aplicacões de robôs e a razão da sua escolha são
enumeradas.
145
Habilidades do robô Benefícios primários da
que justifica o seu uso utilização de robôs
s
i
e e
o d v
d a s á
d
i o d
e lh ra
d iv
t a g
a u s b
d o
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li d s
a
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Aplicação Exemplos o a ro u e
d
t u p c e
o n q d u
ã e a e e o
tre ç m d d o
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o l ia
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ã ç o
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o
r to n ç a s
o
s ip s o
h u e u n i g
n n n l d m d m ir
a
r a e e ro u e li e
T M S M p A R E p
Manipulação de componentes /
Manipulação
de materiais Paletização / Transporte / X X X
Tratamento térmico.
Máquinas de fundição em molde
Carregamento
/ Prensas Automáticas / X X X X
de máquinas
Máquinas de usinagem / Tornos.
Pintura por pulverização /
Pulverizador X X X X
Aplicação de resinas.
Soldagem a ponto / Soldagem a
Soldagem X X X X
arco.
Furação / Desbaste / Retífica /
Usinagem Remoção de cavaco / X X X X
Conformação.
Montagem Encaixe / Fixação. X X X X
Inspeção Controle de posição / Tolerância. X X
7.3.2 - Planejamento de métodos de trabalho e processos
O método de trabalho determina como recursos limitados como tempo, energia e materiais
devem ser utilizados e além disso, é decisivo para a qualidade do produto. Ao contrário do nível
macro onde o planejamento está relacionado com o planejamento do processo de produção e do
sistema, no nível micro, o planejamento está relacionado com o detalhamento do método de
trabalho e do processo. Dentro desse contexto, os seguintes aspectos devem ser considerados:
• Tipo e quantidade de peças, ferramentas e materiais necessários;
• Tipo e quantidade de equipamentos periféricos necessários;
• Tipo e quantidade de operadores (humanos ou robôs) necessários;
• Especificação de tarefas e operações que devem ser realizadas;
• Seqüência e precedência de operações;
• Projeto do arranjo físico;
• Fluxo de trabalho no arranjo físico.
Uma estratégia para o projeto de novos métodos ou para o aperfeiçoamento de métodos
existentes compreende sete passos (NADLER, 1981):
146
• Determinar o propósito do método;
• Conceber métodos ideais;
• Identificar restrições e padrões típicos nas operações;
• Esboçar métodos práticos, usando princípios como os da Tabela 7.2;
• Selecionar o melhor método esboçado avaliando as alternativas utilizando critérios como
segurança, aspectos econômicos e controle;
• Formular detalhes do esboço selecionado;
• Analisar o método proposto para aperfeiçoamento posterior.
para interagir
desse parauma
ambiente, realizar uma tarefa
situação podendo haver
particularmente até compartilhamento
complexa de recursos.
ocorre quando operadores Dentro
humanos
devem interagir cooperativamente com robôs dentro de uma seqüência rígida de ações. Dessa
forma, o arranjo físico pode ser otimizado com relação a disposição dos equipamentos ou para um
controle efetivo das operações envolvidas. Diversos estudos recentes descrevem ferramentas e
técnicas para auxílio do projeto do arranjo. Muito embora algumas ferramentas sejam voltadas
para a construção de modelos matemáticos para avaliação quantitativa, as ferramentas mais
simples e práticas se referem a simuladores (com suporte a programação de robôs) que permitem
a construção de modelos de simulação gráfica 3D do arranjo físico, por exemplo, o programa
WORKSPACE (Robot Simulations, LTD.).
147
• Projete inicialmente para padrões típicos antes de considerar as exceções;
• Coloque o foco sobre “o que deveria ser” ao invés de “o que é”;
• Considere o arranjo físico e o projeto de dispositivos perféricos;
• Elimine ou minimize todos os movimentos;
• Considere a melhor posição para o operador:
• Mantenha a coluna do operador reta e as mão próximas ao corpo;
• Mantenha robôs próximos ao ponto de operação para minimizar a distância do
movimento;
• Manipule objetos e grave informações apenas quando necessário;
• Minimize o uso de todos os recursos: tempo, energia, materiais e dinheiro;
• Siga os princípios de economia de movimentos.
148
peça
Estações de trabalho
de múltiplas tarefas
Fluxo de
peças
robô
Múltiplas entradas e
saídas
Linhas de produção
multidirecionais
Sistemas de montagem
de conjuntos
Sistemas de
montagem sucessivos
Figura 7.4 (a)- Arranjos físicos típicos enfatizando o fluxo de materiais (NOF, 1985b).
149
Exemplo 1:configuração de esteira Exemplo 2:configuração de esteira
Esteira Esteira
Exemplo 3 Exemplo 4
Estação de trabalho Estação de trabalho
palete palete
palete
palete
Robô Robô
• Requer pelo menos 3 eixos de movimento. • Requer pelo menos 3 eixos de movimento.
• Movimentos de grande amplitude elevam a • Movimentos são reduzidos em relação ao
complexidade de programação. exemplo anterior, mas a programação ainda
não é simples.
Exemplo 6
Exemplo 5
Exemplo 7
Robô
150
Figura 7.4 (b)- Exemplos de considerações em projeto de arranjo físico (NOF, 1985b).
7.4 - CONCLUSÃO
Neste capítulo, alguns aspectos e critérios relacionados a seleção de robôs foram abordados.
O sucesso da implantação de sistemas de produção robotizados envolve um processo iterativo de
múltiplos passos com foco não apenas sobre o robô mas também sobre o produto,
equipamentosde produção, arranjo físico, escalonamento, fluxo de materiais, etc.
O processo de seleção contempla duas partes complementares: uma relacionada a macro
aspectos, onde uma análise econômica do sistema robotizado é realizada, e uma outra dedicada
a micro aspectos, que contempla diversos aspectos como: análise das características de trabalho,
planejamento de métodos de trabalho e processos, projeto do arranjo físico, avaliação de
desempenho, integração da ergonomia humana e de robôs, etc.
151
REFERÊNCIAS
CAMARINHA-MATOS, L.M., AFSARMANESH, H., (eds), Balanced Automation Systems –
Architectures and Design Methods, Chapman and Hall, London, 1995.
CAMARINHA-MATOS, L.M., AFSARMANESH, H., (eds), Balanced Automation Systems II –
Implementation Challenges for Anthropocentric Manufacturing , Chapman and Hall, London, 1996.
HASEGAWA, Y. "Evaluation and Economic Justification", In: Handbook of Industrial Robotics, Nof,
S. Y. (ed), 1 ed., John Wiley & Sons, 1985.
MEYER, J. D., "An Overview of Fabrication and Processing Applications", In: Norf, S. Y. (ed),
Handbook of Industrial Robotics, 1 ed., New York, John Wiley & Sons, 1985.
NADLER, G., The Planning and Design Professions: An Operational Theory, Wiley, New York,
1981.
NOF, S. Y., Handbook of Industrial Robotics, 1 ed., New York, John Wiley & Sons, (1985a).
NOF, S. Y., "Robot Ergonomics: Optimizing Robot Work", in: Handbook of Industrial Robotics, Nof,
S. Y., 1 ed., John Wiley & Sons, (1985b).
SURIN, R., "Quantitative Techniques for Robotic Systems Analysis", In: Handbook of Industrial
Robotics, Nof, S. Y. (ed), 1 ed., New York, John Wiley & Sons, 1985.
152
CAPÍTULO 8
SOLDAGEM ROBOTIZADA
Alexandre Queiroz Bracarense Teodiano Freire Bastos Filho,
Ivanilza Felizardo, Wagner Gomes Rogana
8.1 - DEFINIÇÃO
Soldagem automática é definida como sendo a aplicação de componentes
mecanizados/eletrônicos para a execução de funções básicas de um procedimento de soldagem,
exigindo-se não apenas componentes não-inteligentes para a movimentação do arco elétrico da
solda sob a peça de trabalho (ou da peça sob o arco), mas também fixadores para prender os
materiais, manipulando tanto o movimento da peça de trabalho, quanto o movimento do arco
elétrico. Além disto, considera-se também sensores para monitorar parâmetros de soldagem e a
partir deles, controlar o processo. De um modo geral, soldagem automática ainda não está
disponível para utilização.
Soldagem robotizada é uma forma específica de soldagem automática a qual é definida pela
American Welding Society – AWS (Associação Americana de Soldagem) como: “soldagem com
equipamento (robô, manipulador, etc.) que executa operações de soldagem, após programação,
sem ajuste ou controle por parte do operador de solda”.
O primeiro processo de soldagem a ser robotizado foi a soldagem por resistência elétrica por
pontos (Resistance Spot Welding - RSW), surgida na década de 70. A robotização deste
processo, introduzido inicialmente na indústria automobilística, mudou completamente a
concepção da linha de produção de automóveis, pois a precisão e a produtividade aumentaram
significativamente. Atualmente, o processo de soldagem com eletrodo sólido contínuo sob
proteção gasosa (Gas Metal Arc Welding - GMAW) é, entre os vários processo de soldagem
existentes, o mais utilizado em soldagem robotizada. Os processos de soldagem e corte que
possuem interface com os robôs industriais atualmente são:
• Gas Metal Arc Welding – GMAW, ou processo de soldagem com eletrodo contínuo sob
proteção gasosa, também conhecido como MIG/MAG ( metal inert gas/metal active gas );
• Gas Tungsten Arc Welding – GTAW, ou soldagem TIG;
• Laser Beam Welding and cuting – LBW, ou soldagem e corte a laser;
• Plasma Arc Welding and cutting – PAW, ou soldagem e corte à plasma;
• Resistance Spot Welding – RSW ou soldagem por resistência elétrica por pontos.
153
8.3 – SOLDAGEM A ARCO ELÉTRICO ROBOTIZADA
8.3.1 - Soldagem com Eletrodo Sólido Contínuo sob Proteção Gasosa (GMAW)
Neste processo, o arco elétrico aquece a peça e o eletrodo (arame) cujo fornecimento é
contínuo, fundindo-os e formando o metal de solda. Simultaneamente a tocha de soldagem é
deslocada sobre a junta, conforme mostrado esquematicamente na figura 8.1. O equipamento
requerido para o processo, mostrado na figura 8.2, inclui uma fonte de energia de soldagem de
tensão constante, um alimentador de arame interconectado a uma fonte para controle de
velocidade de arame, uma tocha de soldagem, um sistema de fornecimento de gás de proteção,
que pode ser uma rede de gás ou um cilindro com reguladores de vazão deste gás.
154
Figura 8.2– Componentes do equipamento necessário para o processo de soldagem GMAW
Tanto o arco quanto o metal de solda fundido são protegidos por uma atmosfera de gases
(gás ativo (CO2) ou gás inerte (argônio ou hélio), ou misturas de gases ativo e inerte) através da
tocha de soldagem. Misturas de gás argônio (inerte) e CO2 (ativo) são freqüentemente utilizadas.
As misturas podem variar desde 98% de argônio e 2% de CO2, até 75% de argônio e 25% de
CO2. Em algumas aplicações, adiciona-se pequenas quantidades de oxigênio (O 2) ao argônio ou à
mistura argônio/CO2.
O processo foi inicialmente utilizado na soldagem de alumínio, mas é atualmente muito
utilizado na soldagem dos metais comerciais, incluindo o aço carbono e suas ligas, aço inoxidável,
e metais não ferrosos como o cobre. Aprimoramentos realizados nos últimos anos permitiram
reduzir significativamente os respingos e melhorar a aparência do cordão de solda, tornando o
processo um dos mais utilizados na indústria.
155
• Pode-se trabalhar dentro de uma grande faixa de corrente, o que torna o processo flexível e
versátil também para soldagem de chapas finas, chapas chanfradas e soldagem em juntas
com abertura de raiz;
• Os índices de fumo devido à soldagem são relativamente baixos.
• equipamento é mais complexo e de custo mais elevado, se comparado com outros processos
de soldagem a arco. O cilindro de gás torna o equipamento menos portátil e de difícil
locomoção;
• Há a necessidade de proteção contra vento (grande sensibilidade a correntes de ar);
•
A
darealização
tocha. de soldas em juntas estreitas normalmente é comprometida devido ao tamanho
156
Figura 8.3 - Configurações básicas de robôs industriais mais empregadas em soldagem. (a)
retangular ou cartesiano; (b) cilíndrico; (c) esférico ou polar e (d) articulado.
Um fator que pode ser determinante na escolha de um robô, é o seu sistema de integração
“robô/fonte de energia” (interface com diferentes sistemas). Muitas empresas preferem adquirir
soluções de baixo custo através de soluções dedicadas (sistemas específicos). Entretanto, elas
esquecem que a robotização de processos industriais envolve diferentes soluções integradas
entre si, necessitando de flexibilidade. Exemplificando, a aquisição de um robô integrado por uma
fonte de energia de soldagem de apenas um fabricante, pode significar no futuro, uma limitação,
pois impossibilita a utilização de uma fonte de energia de outro fabricante, de características
diferentes. Ou seja, a soldagem robotizada fica atrelada a uma aplicação específica cuja
modificação, implica na aquisição de uma nova fonte de energia e de um novo robô.
fazerAs empresas
esta fabricantes
flexibilização e têm de robôs industriais
atendido têm estudado
satisfatoriamente formas
o mercado semcada vezdemasiadamente
onerar mais baratas de
os custos do sistema. A expectativa é que em breve exista uma interface "universal" que
flexibilizará mudanças nos processos de soldagem, como a troca de uma fonte de energia padrão
de tensão constante para uma fonte de energia pulsada. A tabela 8.1 apresenta os componentes
básicos de um sistema de soldagem robotizada ou célula robótica para soldagem. A figura 8.4
apresenta uma célula robótica com configuração básica para soldagem.
Tabela 8.1- Componentes básicos de um sistema para soldagem robotizada
COMPONENTES BÁSICOS CONSIDERAÇÕES IMPORTANTES
Robô Graus de liberdade, envelope de trabalho (faixa), destreza
(precisão), fonte de energia, repetibilidade, velocidade,
capacidade de carga, tipo de acionadores.
Controle computacional do robô Técnica de programação, sistema “feedback” de controle,
tamanho da memória e do arquivo de backup, armazenamento
do programa, interfaces, softwares especiais de soldagem.
157
Fonte de energia para soldagem Ciclo de trabalho (usualmente 100% é desejável), interface com
o controle do robô, precisão (corrige pequenas flutuações da
tensão do arco) e habilidade de constantemente iniciar o arco
elétrico.
Equipamentos e acessórios para Tipo de alimentador do arame (2 ou 4 roletes, por exemplo),
soldagem a arco tipo de controle, interface com o controle do robô, tocha de
soldagem (capacidade, precisão, dimensões), cabos
(comprimento e montagem), ferramentas para alinhamento,
estação de limpeza do bocal da tocha, estação do operador e
equipamento de segurança.
Figura 8.4 – Célula robótica para soldagem – configuração básica. (a) robô; (b) controle; (c)
fonte de soldagem; (d) alimentador de arame; (e) rolo de arame; (f) cilindro de gás; (g) tocha de
soldagem e (h) mesa de soldagem
159
utilização deste tempo na programação da soldagem, facilita a reabertura do arco pois evita
que o arame fique “colado” na cratera.
• Tempo de pós-fluxo: Tempo entre a extinção do arco e o fechamento do gás – Postflow time
(postpurge) – Durante este intervalo de tempo, o gás flui da tocha após a extinção do arco. A
utilização deste pós-fluxo, ajuda a prevenir problemas (contaminação) no fim do cordão de
solda afastando o ar da região onde a cratera está solidificando. Em alguns sistemas, a água
que circula pela tocha ainda fica aberta durante este intervalo de tempo preservando a
mesma;
• Ciclo de soldagem: O ciclo de soldagem - weld cycle time – é o tempo total requerido para
executar todos os eventos envolvidos para realizar a solda. Ele é considerado desde o
primeiro instante de pré-fluxo até o último instante de pós-fluxo. O ciclo de soldagem está
relacionado com a produção durante a soldagem robotizada.
a) Calibração da posição da tocha de soldagem para assegurar que o robô operará dentro da sua
faixa de tolerância;
b) Localização dos componentes de trabalho (mesa, gabaritos, fixadores, etc.) e definição do tipo
de fonte de energia;
c) Definição do caminho que será seguido pela tocha de soldagem do robô, assim como a
localização dos cordões de solda. Alguns robôs são do tipo "ensino e repetição (playback)"
(armazenamento na memória do controlador, dos pontos a serem percorridos) e outros devem ser
programados "off-line". O controle computacional de um robô (movimentação) pode ser realizado
de três formas diferentes:
• Ponto-a-ponto: quando o robô tem a habilidade de se mover de um ponto específico para
outro, mas sem poder parar em um ponto arbitrário não definido anteriormente (entre os
pontos);
• Caminho contínuo: habilidade de mover tomando como referência pontos específicos
que definem um caminho, mas a trajetória seguida pode não corresponder aos pontos de
programação;
• Caminho controlado (trajetória computada): o caminho entre os pontos programados é
controlado, podendo ser definido através de uma interpolação linear (linha reta) ou por
uma interpolação parabólica, bastando para isso que as coordenadas inicial e final, e o
tipo de interpolação sejam informadas ao controle.
O controle computacional dependerá do tipo de robô e do programa implementado, entretanto
a maioria dos robôs para soldagem utilizam trajetória computada.
d) Definição das condições de soldagem a serem utilizadas e que devem estar atreladas às
coordenadas de movimentação do robô. Nesta etapa da programação são inseridos na
programação, dois arquivos, o primeiro, no início da trajetória onde será depositado o cordão,
contém informações para abertura do arco. O segundo, no final da trajetória, contém informações
para extinção do arco.
160
e) Refinamento do programa através da verificação do desempenho e introdução de alguns
controles básicos para soldagem. Algumas vezes necessita-se editar o programa novamente para
se obter a correta soldagem da peça.
Por exemplo, ensina-se um robô de soldagem a soldar uma parte específica de um
componente direcionando ou orientando a tocha de soldagem, posicionada no final do braço do
robô. A movimentação ou manipulação das juntas do robô, assim como a caminho a seguir, é
realizado por uma interface homem-máquina (IHM), ou seja, “ teach pendant”, através de botões
de controle ou “joystick”. Pontos ao longo da trajetória são inseridos e armazenados na memória
do controle computacional do robô (a programação ensino-repetição é realizada pelo programador
do robô que fisicamente guia a tocha de soldagem ao longo da trajetória a ser seguida,
armazenando alguns pontos). O robô irá repetir este programa tendo como referência os pontos
da posição de calibração do robô.
Caso a espessura ou dimensões da peça seja diferente da utilizada para a programação da
trajetória e das condições de soldagem do robô, o cordão de solda será posicionado em uma
posição diferente da desejada, ou seja, não cobrirá completamente o chanfro ou a junta, ou o fará
de forma incompleta. Consequentemente, a precisão e os dispositivos de fixação necessitam ser
modificados para o sucesso da operação. Esta variação das dimensões da peça, entretanto,
podem ser superadas através do uso de sensores especiais e sistemas de controle adaptativos
desenvolvidos especialmente para operações de soldagem robotizada a arco.
161
Girar a mesa: LADO-A
(SAÍDA#2=ON e SAÍDA#3=OFF)
WELD JOB - A
Verificação do LADO-A
(ENTRADA#3=ON)
Se ENTRADA#3=OFF
Retorna MASTER JOB
Execuçã o d os
cordões de solda
WELD JOB - B
Verificação do LADO-B
(ENTRADA#4=ON)
Se ENTRADA#4=OFF
Retorna MASTER JOB
Execuçã o d os
cordões de solda
WELD JOB - C
(Se CONTADOR > 100)
162
LEGENDA
ENTRADA#1: LADO-A liberado pelo operador SAÍDA#1: Fixador atuando no LADO-A
ENTRADA#2: LADO-B liberado pelo operador SAÍDA#2: Girar a mesa para o LADO-A
ENTRADA#3: Mesa posicionada no LADO-A SAÍDA#3: Girar a mesa para o LADO-B
ENTRADA#4: Mesa posicionada no LADOB SAÍDA#4: Fixador atuando no LADO-B
COR VERDE: Seqüência do MASTER JOB COR AZUL: Verificação condicional de
prosseguimento
COR CINZA: Seqüência do WELD JOB
MASTER JOB: Girar a mesa para o LADO-A. Mover o robô para a posição inicial, informando
quando a estação de trabalho está pronta. Aguardar o sinal do operador do robô informando que
as peças encontram-se em posição de soldagem (através de uma botoeira). Executar o programa
WELD JOB-A (nesse momento, o operador está posicionando as partes a serem soldadas no
LADO-B). Girar a mesa para o LADO-B e executar o programa WELD JOB-B, somente após a
verificação do posicionamento das peças a serem soldadas (nesse momento, o operador retira o
conjunto soldado e posiciona novas partes a serem soldadas no LADO-A). Verifica se há
necessidade de limpeza da tocha (execução do WELD JOB-C). Esse programa é executado até
que o operador decida pela interrupção do mesmo, ou que seja fabricado um número
predeterminado pela produção, ou ocorra algum problema (colisão por exemplo).
163
ocorrerá se as aberturas entre as juntas não forem superiores a 0,6 mm. De um modo geral,
principalmente em soldagem robotizada de peças estampadas, por exemplo, é muito difícil
garantir uma constância nas tolerâncias entre as peças. Neste caso, outros fatores devem ser
considerados para conseguir uma adequada deposição, mesmo que os cordões não fiquem
exatamente iguais, porém que fiquem dentro de uma faixa de aceitação. Dentre os vários fatores
a serem considerados, citam-se o processo de soldagem, a posição de soldagem e os parâmetros
de soldagem (corrente, tensão, velocidade de soldagem, tipo de gás, etc.).
164
h é a extensão do eletrodo,
I é a corrente de soldagem, e
A e B são constantes empíricas.
Para determinar qual robô de soldagem é mais indicado para uma planta industrial, deve-se
considerar alguns pontos muito importantes e que podem alterar significativamente o projeto
srcinal da peça a ser soldada.
A primeira consideração está relacionada com a peça a ser soldada. No caso de ser um
projeto novo, deve-se levar em conta a possibilidade da soldagem ser realizada em pontos que
dêem a ela resistência suficiente para utilização, porém que minimizem tensões residuais,
distorções, elevados campos de temperatura, etc. Os gabaritos devem ser simples, porém
eficientes e de preferência, deve-se optar para soldagem na posição plana ou horizontal. A
tolerância entre as peças deve ser a mínima possível, de modo a permitir o encaixe entre as
mesmas ou no conjunto. Deve-se sempre pensar em melhoria de tolerância da peça. Ainda sobre
o gabarito, deve-se considerar o tamanho e o peso do conjunto. Gabaritos em mesas giratórias,
onde enquanto um conjunto está sendo soldado, o outro está sendo montado para soldagem, têm
sido muito utilizadas. A integração entre estas mesas e o robô são relativamente fáceis de serem
realizadas. Em alguns casos, pode-se optar por sistemas com alguns graus de liberdade que
podem ser integrados com o robô. Neste caso, aumenta-se o número de graus de liberdade,
porém, aumenta-se também a complexidade de programação.
Finalmente, as considerações quanto à produção. O número total de soldas e o comprimento
de cada solda estão relacionados com o tempo de soldagem e com o gasto com o material de
consumo. Em alguns casos, não é possível reduzir o comprimento das soldas para compensar
estes dois fatores. Na maioria dos casos entretanto, levando em consideração a estabilidade do
robô, pode-se aumentar as velocidades de intervalo entre cordões compensando o tempo de
soldagem. Deve-se sempre ter em mente a meta a ser atingida no projeto de automação, ou seja,
se deseja-se aumentar o volume da produção com a robotização do processo de soldagem,
melhorar a qualidade das peças ou realizar procedimentos de soldagem com segurança. Neste
caso, restrições orçamentárias também devem ser consideradas para que não haja decepção
após a implementação do processo, o que se for feito obedecendo o bom senso, dificilmente
acontece.
166
contato com a peça a soldar. Além de detectar a junta, este sensor pode ser utilizado também para
acompanhamento da deposição do cordão de solda.
Os sensores que proporcionam medidas do cordão de solda, sem contato com o mesmo, podem
ser de diversos tipos: óticos, ultra-sônicos, indutivos, de arco, etc. Estes tipos de sensores possuem a
vantagem de, ao não operar emcontato com as peças a soldar,não se danificam facilmente.
• Sensores ópticos: Os sensores ópticos (luz visível ou laser) podem ser utilizados tanto para
encontrar e seguir o cordão de solda, quanto para extrair as características geométricas das
juntas. Estes sensores são classificados em sensor pontual (fotodiodo ou fototransistor), sensor
linear (CCD, MOS e PDS) e sensor de área (imagem por CCD ou MOS), de acordo com a forma
com que recebem a luz internamente.
• Sensores ultra-sônicos: Os sensores ultra-sônicos operando no ar também podem ser utilizados
para avaliar a dimensão de uma junta. Outro tipo de sensor de não-contato utilizado para este
propósito
soldagem,étambém
o indutivo. Umser
pode sensor de arco,
utilizado comoque utiliza
sensor o próprio
para arco elétricodadodeposição
acompanhamento processo do
de
cordão de solda, e até a radiação térmica (captada por câmaras infravermelhas) emitida pela
peça que está sendo soldada pode ser utilizada para este fim.
c) Detecção de obstáculos:
O robô deve ser capaz de operar no ambiente de soldagem, detectando possíveis obstáculos que
impeçam seus movimentos e que ocasionaria uma colisão, se a ação de evitá-los não seja
executada. A detecção de obstáculos pode realizar-se por um sensor de informação geral (visão
artificial), capaz de identificar todos os obstáculos existentes no trajeto do robô, ou por sensores locais
colocados no próprio robô(ultra-som).
d) Monitorização:
A monitorização de um processo de soldagem consiste em detectar variações no processo,
verificando, por exemplo, a posição relativa da estrutura a soldar, e a presença do arco elétrico. Os
sensores que podem ser utilizados para a monitorização são os sistemas de visão artificial, captando
imagens da peça que se solda e os sensores de infravermelho, medindo a radiação térmica da peça.
A monitorização também pode ser combinada com sensores de corrente e tensão do arco, ou até
com a emissão acústica produzida durante oprocesso de soldagem.
167
normalmente empregados utilizam métodos óticos como cortinas de luz, sensores ultra-sônicos,
dispositivos mecânicos usados como barreiras, e dispositivos sensíveis
à pressão.
8.10 - REFERÊNCIAS
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170
CAPÍTULO 9
MONTAGEM
Ricardo Naveiro 1
9.1 - INTRODUÇÃO
Os processos de montagem respondem por cerca de 50 até 70% dos custos de mão-de-obra de um produto.
Trata-se, portanto, do processo que envolve o maior contigente de pessoas em uma indústria de manufatura e o
responsável pela maior parcela do custo total de fabricação. Nos últimos anos vem sendo empreendidos
esforços para reduzir os custos de montagem através da utilização da automação; entretanto, a maioria das
operações de montagem continua sendo feita com praticamente as mesmas ferramentas utilizadas no passado.
Os ciclos de trabalho de montagem são em sua maioria curtos: 1,5 minutos para 42% dos postos de trabalho e
menos de 30 seg para 26% dos postos de trabalho, o que acarreta muitas operações repetidas e lesões por
esforço repetido são comuns de ocorrer entre os trabalhadores. Os distúrbios osteomoleculares relacionados ao
trabalho - denominados atualmente como DORT - representam 70% do total de atendimentos de trabalhadores,
o que acarretou uma mudança recente na legislação brasileira (1998) que passou a classificá-la como acidente
de trabalho.
O percentual da força de trabalho industrial envolvida em tarefas de montagem é enorme. O quadro a
seguir mostra dados de empresas européias referentes ao final da década de 80.
Esses dados mudaram bastante na década de 90 em função da eletronificação dos produtos, o que resultou
em produtos com menor número de componentes e por conseguinte com um menor número de operações de
montagem, porém de qualquer forma as operações de montagem ainda respondem pela maior parcela do custo
de mão-de-obra de fabricação. No Japão a indústria eletro-eletrônica é a que mais utiliza robôs para operações
de montagem.
Os vários métodos de montagem podem ser grupados em três categorias: montagem manual, montagem
mecanizada e montagem robôtizada. A escolha do método de montagem para um novo produto vai depender de
uma série de fatores:
1
A elaboração deste capitulo contou com a colaboração de Telma Para e Patricia Chedier, alunas de mestrado
do curso de Engenharia de Produção da COPPE/UFRJ
171
9.2.1 - Montagem manual e robotizada
A montagem manual utiliza ferramentas de baixo custo e dispositivos de armazenagem de peças também
de baixo custo. Ela é empregada quando se quer flexibilidade alta associada a uma grande variedade de
produtos; seus custos permanecem relativamente constantes e independentes do volume de produção.
A montagem mecanizada se aplica aos casos onde se tem grandes volumes de produção e baixa variedade.
São equipamentos especialmente projetados para montar um determinado produto, consistindo de cabeçotes de
montagem associados
automação rígida com aciclos
equipamentos periféricos
fixos de operação de de alimentação
custo e orientação.
relativamente alto sem São portanto equipamentos
possibilidade de
de reconversão
para outros produtos.
A montagem robotizada se aplica a situações intermediárias onde se tem lotes médios de produção e
variedade média de produtos.
O gráfico abaixo mostra o campo de aplicação de cada tipo de sistema.
Na prática o que se encontra é uma combinação desses métodos, como por exemplo um posto de
montagem manual associado a um equipamento automático para orientação das peças ou uma linha de
montagem robotizada associada a postos de trabalho manuais, como ocorre na indústria automobilística.
Para a escolha de um sistema de montagem devem ser considerados três fatores preliminarmente: o
volume de produção, o número de peças e tempo de retorno do investimento.
Os gráficos a seguir servem como diretriz para tomada de decisão. Há dois grupos de gráficos: o primeiro
para produtos com um único modelo e o segundo para produtos com vários modelos, cada um deles usando um
subconjunto do número total de peças disponíveis. Por exemplo, se considerarmos um produto com vários
modelos que apresenta 70 peças na sua versão mais completa e que contém 40 peças na sua versão standard.
Nesse caso, NT o número total de peças disponíveis é de 70 enquanto NA o número totat de peças aplicadas é
de 40. O segundo gráfico é indicado para produtos que apresentem relação NT/NA igual à 1.5.
172
5000 5000
VA VA
1000 1000
500 500
100 100
Período de retorno = 4 substituições/ano Período de retorno = 6 substituições/ano
50 50
2 5 10 20 NA
NA 50 2 5 10 20
20
20 NA
NA 50
5000
Propósito especial de posicionamento
Propósito especial de transferência livre
Estação simples com um braço de robô
VA
Estação simples com dois braços de robô
Multi-estação com robôs
1000
Montagem manual em bancada
173
5000 5000
VA VA
1000 1000
500 500
100 100
Perí o do d e ret o rno = 4 s ubs t i t u içõ es /a no Perí o do d e ret o rn o = 6 s ub s t i t u içõ es /a n o
50 50
2 5 10 20
20
20 NA
NA 50 2 5 10 20 NA
NA 50
5000
Propósito especial de posicionamento
Propósito especial de transferência livre
Estação simples com um braço de robô
VA
Estação simples com dois braços de robô
Multi-estação com robôs
1000
Montagem manual em bancada
2 5 10 20 NA
NA 50
Período de retorno = 8 substituições/ano
As operações de montagem podem ser subdivididas em uma série de etapas encadeadas, tais como
posicionamento, transporte, etc. de tal forma que, para cada tipo de operação, pode ser desenvolvido um
equipamento específico. As principais operações de montagem são as seguintes:
Armazenagem
Processo pelo qual os componentes são armazenados antes ou depois de serem dirigidos, compostos e
verificados (conferidos).
Caixa – armazenagem de componentes sem orientação.
Magazine – armazenagem de componentes com orientação.
Posicionamento
Processo que tem o objetivo de orientar o componente em relação a
outro.
174
Transporte
Processo que tem o objetivo de mover e orientar componentes de acordo com a demanda dos processos de
composição e verificação
Rotação - orientação de
componentes dentro do fluxo em
relação ao sistema.
Alocação - liberar
determinado número de
componentes do fluxo para o
sistema.
175
Inserção/extração - posicionamento
do componente na ferramenta,
remoção de componente.
Estações de Trabalho
A função
tarefas de uma estação
de montagem de trabalho
e de inspeção. Seusé prover um lugar
componentes estável esão:
principais bemsubestrutura
definido paradaa estação,
implementação
a mesadas
de
ferramentas ou plataforma e dispositivos de localização para interligação com outros equipamentos.
Dependendo da configuração do sistema, um ou todos estes componentes podem ser suprimidos da estação.
A maior parte dos problemas associados às estações de trabalho estão relacionados às funções que são
dadas aos componentes da estação. Freqüentemente, deve ser deixado espaço para dezenas de cabos elétricos,
linhas de sinais e de alimentação, ar comprimido, linhas de gás , hidráulicas e de vácuo. E, na maior parte das
vezes, essas linhas estão dispostas no chão e são conectadas a estação aleatoriamente, porque durante a fase de
projeto não foi dada muita atenção a isso. Portanto, deve-se levar em conta o posicionamento das linhas
durante o projeto não só pelo fator estético, que reflete a qualidade do equipamento, mas também para facilitar
a sua manutenção.
Outra variação deste conceito é a linha de montagem multiestação com um robô de transferência.
Novamente, quando o volume de produção de um produto é pequeno, uma estação de trabalho pode ser usada
para cada tarefa, mas somente um robô é usado para realizar toda a montagem e as tarefas de inspeção. O robô
é movido de estação em estação para produzir montagens como a programação de tarefas requer. Nesse caso,
mecanismos de localização e de preempção devem ser assegurados ao robô de forma que ele possa ser
alinhado e preso para a estação de trabalho específica. Colocar o robô sobre rodas facilita a transferência do
robô para as diferentes estações de trabalho.
Os sistemas de montagem robôtizada compreendem um sistema de controle, um ou mais robôs para
manipulação e inserção e equipamentos periféricos utilizados na armazenagem, alimentação e orientação das
peças a serem montadas. Os robôs do tipo SCARA são os mais encontrados em operações de montagem.
As principais configurações de sistemas robotizados de montagem são os seguintes:
Célula de montagem: unidade independente envolvendo um ou mais robôs e equipamentos periféricos
onde um produto completo é montado. Esse arranjo é caracterizado por ciclos de montagem relativamente
176
longos e um número considerável de peças a serem montadas. A ilustração mostra uma célula de montagem
composta de um robô e alguns equipamentos periféricos (Fig. 1.).
Linha robotizada de montagem: configuração de várias estações robotizadas instaladas em série. Esse arranjo
se caracteriza por ciclos curtos de operação, um número limitado de peças montadas por estação e um sistema
de transporte dos subconjuntos entre as estações. A figura abaixo mostra o exemplo de uma linha robotizada
composta de duas estações de montagem.
Levantamentos junto à indústria européia a respeito do uso de montagem robotizada indicam o seguinte:
• O setor automobilístico concentra o maior número de aplicações seguido do setor eletro-eletrônico.
• O número médio de peças singulares por produto é 10
• 80% das peças pesam menos que 4 kg.
• 70% das peças tem dimensões internas a um cubo com 100 mm de lado.
177
• O tempo de ciclo é de 12 a 60 segundos nas linhas de montagem, e de 20 s a 3 min nas células de
montagem.
9.2.2.1. Robôs
178
O que deve ser lembrado ao se especificar os graus de liberdade para um robô é que ele estará em um
sistema programável de montagem e como tal, deve satisfazer ao maior número possível de requisitos. Uma
vez o robô incluído no sistema, adicionar graus de liberdade torna-se uma tarefa impossível, ou factível apenas
a custos muito elevados.
Controle
Ao se identificar os parâmetros anteriores do robô, o controle basicamente está definido. Os dispositivos
de controle presentes em robôs atualmente possuem tantos recursos que torna-se difícil utilizar as funções de
controle propriamente
controle disponíveis para
dito,obter
mas uma vantagem
no método paramaior doosistema.
integrar sistema As preocupações
de controle existem
aos outros não no sentido do
equipamentos.
Fundações
Para robôs com a base integrada, as fundações são as comuns utilizadas na indústria. A freqüência natural
de vibração de um robô é de 3 a 8 Hz e, durante a operação, são gerados harmônicos dessa freqüência. Em
alguns casos é necessário de construir uma base sólida para fixar o robô e, se isso for mal feito, gera-se
instabilidade na operação do robô o que resulta em imprecisão e alteração do tempo de montagem. Além do
mais, o excesso de vibração diminui a vida útil do equipamento e a precisão da montagem.
Efetuadores
Projetar efetuadores para um robô não é muito diferente de conceber dispositivos de fabricação para
outros tipos de equipamentos. Os principais aspectos a serem considerados são os seguintes:
1) ter conhecimento da função da peça no produto final
2) avaliar as tarefas de montagem a serem realizadas
3) definir o ambiente em que o efetuador será usado.
Em qualquer estação de montagem (manual, dedicada ou programável) para executar uma tarefa de
montagem, a peça do produto a ser montado deve ser transferida da armazenagem para o ponto de montagem.
Cada transferência leva tempo significativo, portanto, a redução desse tempo de transferência irá reduzir o
tempo total de montagem.
Para um sistema de montagem programável, onde uma grande quantidade de peças é manipulada em cada
estação, a forma mais eficaz de se reduzir o tempo de transferência é manipular todas as peças do produto na
estação com um único efetuador. Evidentemente, que essa medida deve ser tomada associada, sempre que
possível, à aproximação entre o local de armazenagem e o ponto de inserção ou de montagem.
Em alguns casos podem ser utilizados efetuadores multipropósito, uma vez que eles trazem algumas
vantagens:
• eliminam o tempo de troca de ferramenta e também o trabalho de projeto associado à fixação dos
diversos dispositivos
• reduzem ou eliminam o tempo individual de transferência da peça
A desvantagem deste tipo de efetuador é que ele é mais difícil de desenvolver, e também mais complexo
em sua
suas operação. Porém,
desvantagens. na3maioria
A figura mostra dos casos, as de
um exemplo vantagens
efetuadordomultipropósito,
uso do efetuador multipropósito
projetado superamdois
para manipular as
tipos de produtos: um disco fundido e um eixo usinado. O efetuador pega, em seqüência, o eixo e o disco,
posicionando-os e montando-os no produto.
179
Figura 3. Efetuador multipropósito (SHIMON, )
Alimentadores
A função dos alimentadores nos sistemas de montagem programável é prover, separar, orientar e
apresentar as peças individuais para o mecanismo de montagem do sistema. Além dos alimentadores
vibratórios usados freqüentemente, foram desenvolvidos outros dispositivos de alimentação tais como
elevadores, silos e bandejas centrífugas.
A limitação comum a todos esses dispositivos, está no fato deles alimentarem apenas uma determinada
peça do produto. Isto significa que toda vez que o sistema de montagem necessita ser reprogramado para
montar outro modelo de produto, dentro da mesma família de produtos, deve-se trocar por um outro
alimentador ou utilizar alimentadores programáveis.
Alguns dos alimentadores vibratórios são baseados na já conhecida bandeja vibratória, porém
incorporando novos componentes, tais como reconhecimento ótico para determinar o tipo e a orientação das
peças do produto.
Finalmente, a seleção de um alimentador depende basicamente da geometria das peças do produto, do
material de que são feitas, e do número de peças necessárias por unidade de tempo.
Alimentadores vibratórios
Os alimentadores vibratórios são os mais versáteis de todos os dispositivos de alimentação para pequenas
peças. Sua função é alimentar uma montagem orientando as peças. As peças depositadas na tigela do
alimentador são movimentadas através da vibração e seguem a trajetória dos trilhos interiores através de um
helicóide. (Fig. 4)
180
Fig 4. Exemplos de alimentadores vibratórios.
Alimentadores não-vibratórios
Normalmente são satisfatórios para alimentar certos tipos básicos de peças para as quais podem ser obtidos
bons resultados. Seu funcionamento ocorre através da rotação do próprio depósito alimentador, ou de
elementos internos giratórios que direcionam as peças para a calha de escoamento do alimentador para
montagem (Fig. 5)
No alimentador não-vibratório é necessário que todas as peças apresentadas à máquina estejam na mesma
orientação para garantir a montagem correta. Um ponto que deve ser considerado é que a saída de peças do
alimentador é sempre restringida pela máquina que é alimentada.
181
Figura 5. Exemplos de alimentadores não vibratórios. (Boothroyd, 1992)
182
Orientadores de peças
Em uma máquina de montagem automática, é necessário que as peças alimentadas sejam corretamente
orientadas.
Baseados no princípio de orientação e rejeição muitos dispositivos são utilizados para garantir a
montagem. Através desses dispositivos, a montagem é alimentada de peças corretamente alinhadas enquanto as
rejeitadas retornam ao alimentador. Em alguns casos, os dispositivos são providos de elementos de
reorientação de peças (Fig 6.)
183
de armazenagem de componentes, garantindo o fluxo de produção caso haja algum problema temporario com
uma estação de montagem.
Sensores
As tarefas de reconhecimento, orientação, inspeção das peças do produto, presença ou ausência de uma
peça, e demais funções sensoriais são plenamente desempenhadas em operações de montagem manual. O
quadro é outro,porém, quando se trata de montagem automatizada. A qualidade e eficiência do sistema
dependera muito dos sensores selecionados e de seu posicionamento no sistema de montagem. No quadro
abaixo é mostrado o uso de sensores em operações realizadas por um braço pneumático executando a função
de pegar e posicionar.
Além disso, os sensores enviam respostas a intervalos regulares de forma que o processo de montagem
possa seguir da forma planejada e qualquer interrupção ou desvio possa ser detectado a tempo.
As aplicações de sensores para sistemas programáveis de montagem usando braços de robôs servo-
direcionados são bem simples. Muitas das funções sensoriais de hardware podem ser substituídas por sinais de
entrada e saída do sistema que são incorporados ao software de operação.
9.2.3 - Exemplo
A figura 7 requer
de montagem ilustra uma estação
6 tipos de montagemAsrobotizada,
de ferramentas. 17 peças com
são um robô compela
alimentadas 4 graus de liberdade.
gravidade atravésA de
tarefa
12
alimentadores - essas 17 peças incluem 3 parafusos que possuem três longas chaves, alimentadas junto à
carcaça frontal.
A montagem é feita em dois diferentes gabaritos, um para a montagem principal e outro para a
submontagem. O robô é operado por um computador que orienta as quatro juntas para os pontos de parada
designados. A principal característica deste robô é o seu mecanismo de pega que confere a inserção das peças
sem danos (Fig.7.).
184
Figura 7. Layout de uma estação de trabalho robotizada. (NEVINS & WHITNEY, 1978)
A figura acima mostra a seqüência na qual as 17 peças do alternador são montadas pela estação robotizada.
Identifica também as ferramentas que desempenham cada tarefa. Uma árvore do produto foi elaborada para
simplificar o entendimento da montagem do alternador (Fig. 9)
185
Figura 9. Árvore do produto.
Existem certos princípios que são utilizados pelos projetistas para se obter um produto com custo mínimo.
São práticas consagradas de projeto, conhecimento prático e experimental do projetista acumulado ao longo do
tempo de seu exercício profissional. Esse tipo de conhecimento é denominado conhecimento tácito e é o mais
difícil de ser formalizado, uma vez que muitas vezes representa a experiência coletiva de uma equipe de
trabalho ou a prática consagrada de uma empresa.
Alguns desses princípios consagrados de projeto estão assinalados a seguir:
• Simplicidade: significa que o produto deve ter o menor número de peças possível, o menor número de
peças complexas possível, a menor quantidade de ajustes finos possível e as peças devem ter a menor
seqüência de fabricação possível.
• Padronização: devem ser usados materiais padronizados, preferencialmente no estado em que são
adquiridos no mercado de forma a se obter vantagens comparativas no processamento.
• Modularização: utilização de subconjuntos compartilhados entre os produtos do portfolio de produtos
sempre que possível. Essa prática traz economias de escala na produção e no pós-venda.
• Relaxamento de tolerâncias: o afrouxamento das tolerâncias nos ajustes onde elas foram mal
especificadas evita a utilização de equipamentos especiais de fabricação e de medição o que barateia a
produção.
• Adequação ao nível de produção: o projeto deve estar adequado ao nível de produção do produto, uma
vez que determinados detalhes definidos no projeto estão associados a determinados processos de
fabricação.
Além desses princípios gerais de projeto, existem regras específicas que conduzem a um produto melhor
projetado segundo critérios de custo e de adequação aos processos de fabricação. As principais regras
apontadas em vários manuais de projeto orientado à fabricação são as seguintes:
• Redução do número de peças.
• Projetar para operações de fabricação de baixo custo.
• Cotar os desenhos das peças orientando a cotagem aos processos de fabricação.
• Projetar para operações que utilizem ferramental padronizado e de uso geral.
186
• Projetar visando redução do peso das peças.
• Projetar as peças de forma a que sua fabricação possa ser feita sem alterar a sua fixação na máquina.
Conforme registrado nos “princípios gerais” e nas “regras” a obtenção de um produto com o menor
número de peças possível é um dos principais fatores para se alcançar um bom projeto. A redução do número
de peças em um produto pode ser realizada pela eliminação de um componente individual que cumpria uma
função redundante na estrutura do produto, ou pela combinação de várias peças integrando num único
componente as funções que eram realizadas pelos diversos componentes individuais. O projeto de peças
multifuncionais também deve ser praticado, uma vez que elas contribuem para a padronização e para a redução
do número de componentes. A diminuição do número de peças deve no entanto assegurar que o produto tenha
as peças básicas necessárias para constituir a montagem, pois cada produto possui um número mínimo de peças
necessárias para ser funcional e ter a forma desejada.
O exercício intelectual de antecipar a situação que vai ocorrer na montagem do produto que ainda não está
inteiramente materializado é um exemplo típico de aplicação do conhecimento tácito do projetista para
construir o conhecimento sobre este objeto (produto) ainda ausente. Esse exercício vem sendo praticado há
bastante tempo, porém somente a partir da década de 70, o conjunto de conhecimentos que produz uma melhor
eficiência do processo de montagem tomou corpo, tendo inclusive sido introduzido como recomendações nas
normas inglesas e alemãs a partir da década de 80. Data dessa época também a introdução desses
conhecimentos nas empresas que passaram a treinar todo o seu pessoal técnico nos métodos de “Design for
Manufacture” dentro dos quais se encaixa o projeto orientado à montagem.
O termo “Design for Assembly” foi cunhado nessa mesma época a partir dos estudos desenvolvidos por
Boothroyd & Dewhurst inicialmente na Universidade de Massachussets e mais tarde na Universidade de Rhode
Island. A principal contribuição do trabalho desses professores foi o desenvolvimento de um método que
permite a mensuração do mérito de montagem de um produto através de critérios objetivos facilmente
reproduzíveis dentro de uma equipe de projeto.
Resultados de casos de empresas que aplicaram DFA são relatados em Huang e mostram que a redução do
número de peças em algumas empresas chegou a 80%, ficando a média em torno de 56% de redução (Huang
G., 1996).
Os métodos de DFA foram desenvolvidos para produtos de pequeno porte tais como aqueles submetidos a
montagem manual em bancadas de montagem e são aplicados analisando o produto completo. Os documentos
principais em cima dos quais se faz a análise do mérito de montagem são os desenhos de conjunto,
preferencialmente do tipo vista explodida e as estruturas de produto tais como árvores de produto ou listas de
material indexadas.
• Possibilidades de manipulação.
• Necessidade de orientação.
• Direções e sentidos de montagem.
• Dificuldades de inserção.
• Necessidade de ferramentas especiais para manipulação.
• Visibilidade na inserção.
• Operações preparatórias.
A partir desses parâmetros foram construídas tabelas que têm como chave de entrada o tamanho, a
espessura da peça e a sua dificuldade de pegar e manipular (Boothroyd & Dewhurst, 1991). As tabelas foram
organizadas de tal forma que o resultado da avaliação de cada peça forneça a sua contribuição no tempo total
de montagem. A partir daí se tem um quadro onde irão aparecer quais os componentes que estão contribuindo
com a maior parcela para o tempo total de montagem e por conseguinte para o custo. Em seguida, é feito o
cálculo do grau de eficiência da montagem do produto em análise e, a partir daí é de responsabilidade do
projetista gerar alternativas de projeto que eliminem ou minimizem os efeitos dos componentes críticos.
O exemplo abaixo mostra o caso de um conjunto de embolo pneumático que teve redução de seis peças
srcinalmente para quatro peças (Fig.10 e 11). Pode-se notar que o principal partido adotado no redesenho do
produto foi a eliminação dos elementos de ligação e a integração de funções.
187
Figura 10. Embolo pneumático Figura 11. Redesenho do produto.
Recomendações de Montagem
No desenvolvimento de um projeto de um produto orientado à montagem o projetista deve visualizar a
totalização de suas peças e como elas serão reunidas, e assim considerar as alternativas de projeto que facilitem
sua montagem.
Existem várias recomendações citadas por diversos autores que visam orientar o produto para uma
montagem simplificada. Essas regras se diferenciam para cada sistema de montagem, direcionadas às suas
características, porém, as regras indicadas para a montagem manual podem ser utilizadas pelos outros tipos de
montagem uma vez que são abrangentes.
Recomendações Gerais
Se um produto possui menos número de peças normalmente gastará menos tempo para ser montado, e
assim, o custo total dele também será menor. Por isso, uma das principais questões relativas ao projeto
orientado à montagem é a verificação da necessidade da existência de algumas peças e de certas operações;
também devendo ser levado em conta questões tais como: forma, material e movimento dentro do sistema.
A redução de peças pode ser realizada pela eliminação de um elemento individual ou a combinação de
várias peças gerando uma única. Sendo assim, uma peça ou operação só não deve ser substituída se as
características funcionais do projeto forem comprometidas e deve-se assegurar que o produto tenha peças
básicas satisfatórias para constituir a montagem, pois cada produto possui um número mínimo de peças
necessárias para ser funcional e ter a forma desejada.
Vários autores como Boothroyd recomendam que sejam eliminadas as fixações, os prendedores, os
condutores, conectores e ajustes, projetando peças principais com características integrais, projetando peças
multifuncionais e eliminando algumas características ou funções dos produtos que não adicionam valores no
uso.
Com a eliminação de peças e redução do número de diferentes tipos na produção aumentam-se os
benefícios, incluindo a diminuição do custo de material, redução do custo de fixação e aperfeiçoamento da
qualidade do produto.
Uma montagem complexa pode ser construída de várias sub-montagens que podem ser reduzidas
substancialmente, se as mesmas forem modulares, possuindo acesso mais fácil para a colocação das peças e
ajustes. A modulação das peças além de trazer benefícios na montagem do produto oferece uma grande
contribuição para seu transporte (Fig. 12).
188
Figura 12. Recomendação para a modulação. (Andreansen, 1983)
O peso das peças deve ser levado em consideração, uma vez que, o montador seja obrigado a suportar a
peça por um longo período de tempo para inseri-la, ou quando esse peso resulta na necessidade de uma
ferramenta específica de transporte.
Algumas regras são relacionadas a forma que as peças possuem. A forma da peça por sí só, poderá auxiliar
uma boa orientação da montagem.
A simetria é uma característica indicada, sempre que possível, para que o tempo de manipulação e inserção
seja reduzido, pois, quanto mais simétrica uma peça é, mais fácil ela pode ser orientada durante a manipulação
na montagem. Também é indicado que se as características funcionais não podem ser feitas claramente
simétricas, então uma característica não funcional claramente visível deveria ser definir a orientação afim de
facilitar a inserção da peça e se não puder ser simétrica a indicação é que deve-se assegurar que ela seja
totalmente assimétrica, para que não haja dúvida durante a inserção.
Algumas superfícies definem a orientação da montagem de um componente, de forma que o uso de
superfícies livres, que são obtidas através da remoção e adição de materiais, mudam a forma do componente e
induzem a orientação dos mesmos para a montagem.
O alinhamento das peças é essencial para a seqüência correta de manipulação e inserção. Sendo assim, o
projeto deve minimizar a necessidade de reorientação das peças e assegurar que a peça da base possa ser
localizada prontamente em uma posição satisfatória em plano horizontal mantendo sempre a orientação da sub-
montagem constante ao longo da sucessão de montagem.
189
Para facilitar essa orientação as peças podem ser direcionadas facilmente se possuírem estabilidade para a
sua manipulação, inserção e apertos, por isso, devem ser auto-alinhadas e auto-direcionadas e devem estar
localizadas corretamente na montagem antes de serem liberadas (Fig. 13).
Figura.13. Recomendação para alinhamento e simetria e para peças com conectores, elementos de ajuste.
(Bralla, 1988)
Algumas regras consideram os aspectos gerais durante montagem, que podem prejudicar ou até impedir
que ela ocorra adequadamente.
O acesso inadequado e falta de visibilidade das peças poderá aumentar o tempo de operação por isso é
necessário garantir: a altura para mãos, e para as ferramentas, que a visão do operador de montagem em cada
operação não seja restrita, acessibilidade direta para toda sub-montagem.
A liberação de altura para mãos no projeto evita situações que possam resultar na tendência das peças para
prender e dificultar a operação durante a inserção (Fig. 14).
190
O projeto deve prever situações onde uma peça possa ser instalada em uma orientação que não permita a
montagem incorreta do produto, provendo obstruções, fazendo o cruzamento de características assimétricas e
se no caso de duas peças serem montadas incorretamente então deve-se fazer com que a montagem
subsequente seja impossível.
Recomendações para Montagem Robotizada
As recomendações para a montagem automatizada podem ser incorporadas à montagem robotizada em
relação ao manuseio e a orientação e reorientação das peças, mas o projeto para a montagem robotizada deve
considerar as características específicas dos robôs como o uso de um ou dois braços, as pinças e os
alimentadores.
Para garantir
a linha de
quemontagem
comnão
umsão
robô, ou sistema de estação de trabalho simples com um braço,
essencial as peças que fixadas imediatamente na inserção sejam auto-direcionadas, poisé
uma peça instável não pode ser montada por um único braço de robô, e assim, é requerido uma fixação especial
que deve ser ativada pelo controlador do robô. Com um sistema de estação única de dois braços, um braço
pode, em princípio, segurar uma peça enquanto o outro continua a montagem e fixando-a no lugar.
O projeto do produto deve determinar a priori quais as peças que podem ser apanhadas e inseridas pelos
efetuadores do robô, uma vez que projetar e testar dispositivos apos iniciada a produção causa ineficiência e
aumento do custo de produção.
Considerações finais
Neste capitulo, procurou-se apresentar os principais aspectos a serem considerados no projeto de um
produto visando a automatização de sua montagem. Inicialmente, foram apresentados os diversos sistemas de
montagem e o campo de aplicação para cada tipo de sistema. Em seguida foram apresentadas os diversos tipos
de operação de montagem e os elementos constituintes de um sistema robotizado de montagem. E apresentado
um exemplo do uso de uma estação de trabalho robotizada para a montagem de um produto. Finalizando o
capitulo, foram apresentadas as principais considerações a serem tomadas no projeto de um produto para se
obter a melhor eficiência no processo de montagem.
9.4 Bibliografia:
1. ANDREASEN ,M. M., KAHLER, S., LUND, T., Design for Assembly. IFS (Publications) Ltd., U.K.,1983.
2. BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Assembly Automation and Product Design. Marcel Dekker, Inc.
New York, 1992.
3. BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Design for Assembly. Peton/IPC, Amherst, EUA, 1991.
4. BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Making It Simple – Design for Assembly. Mechanical Engineering,
v. 110, pp28-31. Fev, 1988.
5. BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Product Design for Assembly Handbook. Wakefield, RI, 1991.
6. BRALLA, JAMES G., Handbook of Product Design for Manufacturing . McGraw-Hill. 1988.
7. LOTTER, B., L´automazione del Montaggio – Elettrotecnica e Meccanica di Precisione. Tecniche
Nouve. 1992.
8. NEVIS, JAMES L. , WHITNEY, DANIEL E., Computer – Controlled Assembly. W. H. Freeman and
Company. EUA, Scientific American, v. 238, no. 2, pg.62-74. Fev, 1978.
9. NOF, SHIMON Y., Handbook of Industrial Robots. John Wiley and Sons, 1946.
10. SHIMOKAWA K., JURGENS U., FUJIMOTO T., Transforming Automobile Assembly. New
York.1997.
11. TRUCKS, H. E., Designing for Economical Production. Society of Manufacturing Engineers
Publications Development Department Marketing Division. Michigan, 1987.12.
12. ULLMAN, DAVID G., The Mechanical Design Process. McGraw-Hill International Editons. 1992.
191
CAPÍTULO 10
SISTEMAS PERIFÉRICOS PARA ROBÔS
INDUSTRIAIS
Julio César de Almeida Freitas
10.1- INTRODUÇÃO
Este capítulo aborda aspectos relacionados a equipamentos denominados periféricos,
utilizados na composição do cenário de atuação de um sistema robótico.
Estes equipamentos são fundamentais para a realização das tarefas operacionais,
localizando-se de forma determinada no chão de fábrica para que ocorram as condições perfeitas
de interação com o robô.
O controle de movimentação dos equipamentos periféricos é vinculado diretamente à unidade
de controle do robô geralmente através de sinais enviados por sensores que monitoram o cenário
de atuação.
Na intenção de se realizar um trabalho direcionado ao mercado nacional, buscou-se enfatizar
a utilização do sistema robótico em áreas distintas e em especial na área automobilística, que
agrega a maior parte dos investimentos em automação.
Sistema Robótico
(processamento)
Matéria-prima,sub-produtos Produtoacabado
193
Figura 10.1- Fluxo de materiais em sistema robótico.
194
• "JIG" de giro com deslize
• Mesa "JIG" X-Y.
(a) (b)
Figura 10.2 - Desenho esquemático de Mesa "JIG" (a) uma estação, (b) duas estações.
Figura 10.3 - Mesa "JIG" de uma estação (cortesia SENAI São Caetano do Sul - SP).
195
Figura 10.4 - Mesa "JIG" de posicionamento linear
10.2.1.2 - "JIG" vinculado a esteiras (veja fig. 4 )
Esta fixa uma quantidade específica de peças em compartimentos dedicados, fornecendo-as
para continuamente a um sistema de alimentação.
196
Figura 10.6 - Sistema de alimentação contínua (cortesia SENAI São Caetano do Sul).
Mesa de giro
197
Figura 10.8 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotação (a) excentrico, (b) eixo inclinado.
Fig. 6-
Figura 10.9 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotação e eixo inclinado (cortesia VASP).
198
É uma mesa de trabalho com a qual se pode mudar horizontalmente ambas as direções do
movimento no plano definido pelos eixos X e Y.
(a) (b)
Figura 10.11 - Esquema do "JIG" de elevação (a) Peça, (b) Robô.
Fig 8
10.2.3 - Esteiras
A esteira transfere a peça de trabalho na direção definida continuamente. Muitos destes
tipos de esteiras são disponíveis. Alguns estão definidos abaixo:
Bateria
Detector da guia ótica
Fita de sinal
Fita de reflexão
Borracha de
segurança
200
10.3 - MÁQUINAS PERIFÉRICAS
Uma variedade de máquinas periféricas é usada conforme o tipo de trabalho a ser feito pelo
robô. A tabela a seguir, lista as máquinas periféricas usadas em um típico sistema de operação
robotizado.
201
10.4 - TÍPICOS EXEMPLOS DE SISTEMAS DE COMBINAÇÃO E INTERLIGAÇÃO
DAS OPERAÇÕES USANDO ROBÔS.
A flexibilidade e a redução de custos operacionais obtidos com o emprego de robôs têm
feito deles uma parte integral da estratégia de automação na indústria automotiva.
Algumas operações de montagens veiculares têm alto nível de automação como por exemplo
nos setores de carroçaria e pintura. Entretanto, enquanto outros setores como a linha de
montagem final, possui grande participação de operações manuais.
A produção de componentes para as montadoras de veículos automotivos abrange sempre,
um número maior de montagens de interior e exterior, brasagem e soldagem de componentes
com controle de temperatura e umidade, montagem e soldagem de componentes eletrônicos e
assim por diante.
Na montagem de veículos o setor de carroçaria recebe normalmente partes estampadas
vindas de operações internas de estampagem. Robôs de soldagem executam a seqüência final de
união das chapas para se construir uma determinada carroçaria. Diversos subconjuntos de peças,
do painel de instrução até as montagens das portas ou sistemas de chassis podem ser
completamente ou parcialmente montados, dependendo da organização da planta.
Uma vez preparada a carroceria, esta é então transferida para o setor de pintura onde recebe
uma demão e posteriormente camadas de tinta, usando como ferramenta um cabeçote de "spray"
automatizado vinculado à extremidade de um braço de robô com longo alcance. Enquanto a
carroçaria está na área de pintura, outra submontagem está sendo completada dentro da
alimentação da linha saindo através da planta. Finalmente, da pintura da carroçaria é transferida
até a linha de montagem final, onde na geralmente grande parte das operações é manual.
Na carroçaria, muitas áreas são totalmente automatizadas com uma extensa faixa de robôs
para manusear as seqüências de soldagem. Robôs de manuseio de material são freqüentemente
usados para transportar o metal em chapa, de uma localizada célula de trabalho para a próxima.
Robôs são também usados para aplicar colas, adesivos e material de selagem durante a
montagem da carroçaria.
Atualmente esforços estão sendo realizados para aumentar a flexibilidade do equipamento de
fixação das chapas para a operação de soldagem no setor de carroceria. Muito destes são em
prol dodauso
parte dos robôs para repor o tradicional mecanismo de fixação por grampo para localizar a
carroçaria.
A operação de pintura numa planta automotiva é também altamente automatizada devido aos
requisitos de proteção ambiental impostos pelas autoridades. Outro fator que contribui ao grande
número de robôs no setor de pintura automotiva é que o modelo de operação é bem definido e
não é necessário contato entre o robô e a carroçaria do veículo. A instalação da linha de pintura
robotizada no setor de pintura de veículos automotivos nos últimos tempos resultou num
substancial aumento da qualidade geral da pintura. Estima-se que houve redução de até 50% nas
perdas de material em razão do controle de automação do sistema. Como na área de carroçaria,
robôs também são usados para aplicação de selo a prova d’água na área de pintura.
202
constante, o grau de umidade, o nível de filtragem e a velocidade de lâmina do ar. O
balanceamento dos mesmos e o sistema de exaustão devidamente ajustado permitirão o máximo
aproveitamento e eficiência do sistema de aplicação, tornando possível até a presença humana
no ambiente.
Em todo o setor de pintura, é de suma importância a qualidade do transportador de “Skids”,
seja ele de arraste ou translação, o qual deverá manter uma velocidade uniforme e com
intertravamento de posicionamento em sincronismo com o sistema automático de aplicação de
tinta. Também existem linhas e aplicações específicas que exigem previamente a parada e
localização (indexação) do produto, denominadas estações “stop-in-go”.
Os “Skids” deverão garantir alta repetibilidade de posicionamento dos produtos suportados
por eles (em geral, para pintura, variação máxima tolerável +/- 1,5 mm nos três eixos do
referencial cartesiano - x, y e z). Estes também deverão garantir a máxima acessibilidade ao
produto para qualquer ângulo. Já estações de aplicação de massas (PVC, TRBT, etc...) deverão
garantir níveis de posicionamento ainda mais precisos, reduzindo as variações para até +/- 2,0
mm, nos três eixos.
As linhas de tintas, solventes, catalisadores (quando for o caso de utilização de dois
componentes) e ar comprimido deverão manter pressão estável, acima do mínimo especificado no
ponto de aplicação, temperatura constante, filtragem garantindo em certos casos até 5 μm de
eliminação de partículas para o ar comprimido, e a retirada de umidade. É de suma importância a
manutenção da viscosidade dos polímeros, pois qualquer processo de aplicação automático terá
de restringir as tolerâncias de controle de muitas variáveis, para que se possa manter as
condições ótimas de aplicação, com respostas rápidas às variações pequenas.
Para uma perfeita combinação de todos os processos, é fundamental a existência de
sistemas de identificação ao longo de todas as etapas operacionais.
203
As aplicações automáticas de tintas líquidas podem ser efetuadas tanto por robôs como
por máquinas de múltiplos eixos livres de interpolação. Para um máximo aproveitamento, é
normalmente utilizada a aplicação eletrostática, mas dependendo da cor ou do efeito desejado
deve haver a aplicação de uma última camada convencional (empoeiramento) na cor-base, no
caso de aplicação de primer. Vários fabricantes vêm utilizando, assim como nas aplicações de
verniz, tanto a tinta líquida quanto a tinta a pó.
Cabina de pintura
Sistema de
ventilação
Mesa de giro
robô
Unidade de
pintura
Ventilação
II. A operação
partida da mesa
“ON” enviado deoperador
pelo giro é comandada pelo sinal
após a renovação completo
da peça de operação e pelo sinal de
de trabalho.
Trabalho n°3 e
detector de Trabalho n°4 e
classificação detector de
Carrinho classificação Sistema de
Suspenso ventilação
Trabalho n°1 e
detector de
classificação
Trabalho n°2 e
detector de
Robô n° 3
205 porta
classificação Robô n° 4
Unidade de
Unidade de
pintura n°3
pintura n°4
Figura 10.15 - Interligação do processo de operação.
Fig 8
Seleção dos movimentos de cada robô conforme o tipo de trabalho e movimentos são
comandados por sobre o sinal de operação da ventilação em cada unidade e cabina de pintura.
Sinal fechado das portas, e sinal de classificação de trabalho de cada trabalho e detector de
classificação.
Trabalho n°1 e
detector de 1Robô n° Portas n ° 1 e n° 2
classificação
Unidade de pintura n°
1
Figura 10.17 - Pintura de cabinas com esteira tipo piso. Cortesia: Scania Latin América Ltda.
207
Esse é um sistema para montagem de uma variedade de produtos com nove tipos de peças,
fornecidos pelo alimentador de peças e peças estocadas para a base de acúmulo conforme o
padrão de montagem, usando um robô acumulador e um robô apertador parafusador.
Produtos montados são automaticamente transferidos entre processos pelo fluxo livre de
esteiras. Após o levantamento da base acumulada em que são ajustados juntos da base
acumuladora no magazine de levantamento, um a um eles são fornecidos para o ponto
acumulado do fluxo livre de esteira pelo robô acumulador. Nesta hora, a base acumulada é segura
pela parada n° 1. O número requerido da peça necessária de nove tipos daqueles fornecidos do
alimentador n° 1 e n° 2 e das peças estocadas é acumulada pelo robô acumulador conforme o
presente padrão acumulado.
Alimentador de Robô Peças estocadas
Alimentador de acumulador
peça n° 1
peça n° 2
Alime
par
Base Maga
acumuladora direc
magazine de
levantamento
Robô
par
Alimentador de peça
n° 2
Alimentador de rosca
Magazine auto
direcionador Parada n° 2
Robô apertador
parafusador
Auto direcionador
Unidade
alimentadora de 210 Sistema de
pó Exaustão
Figura 10.20 - Aplicação do revestimento robotizada.
Figura 10.21 - .
211
Figura 10.22 - Sistema com robô de aplicação de revestimento térmico (veja fig. 17-A/B)
Cortesia: VASP – Viação aérea de São Paulo Oficina Mecânica São Paulo – S. P.
Nas figuras 10.21 e 10.22, pode-se observar uma típica aplicação do processo de
revestimento térmico em uma parte estrutural da câmara de combustão de um motor de avião a
jato. Esta peça é feita em liga de alumínio e sobre ela é necessário que se tenha uma camada de
material cerâmico para que este seja desgastado ao ter-se o contato entre as palhetas do rotor do
eixo do motor (estas são ajustadas em décimos de milímetro), durante a operação.
A aplicação exemplificada também serve para melhorar o retardamento da oxidação em alta
temperatura da peça estrutural.
A cobertura da câmara de combustão de avião a jato é crucial para ajudar a retardar ao
substituição da peça em liga de alumínio cuja construção é onerosa. Desta forma, o processo
pode ser executado muitas vezes na mesma peça, melhorando a sua relação final de custo-
benefício.
10.8 - REFERÊNCIAS
NOF, S. Y., Handbook of industrial Robotics, 2 ed., John Wiley&Sons Inc., New York, 1999.
SUGIMOTO, N., "Como usar de maneira correta os robôs industriais", Material Didático, Escola
SENAI “Armando de Arruda Pereira”, São Caetano do Sul, 2000.
Catálogo da Sulzer Metco, The Coatings Company, USA, 1995
MEKHALIN E., "Sistema de automação de pintura e áreas correlatas", In: Tratamento de
superfície, v. XXI, n. 99, pp.16-21, São Paulo, Jan/Fev. 2000.
212
CAPÍTULO 11
TENDÊNCIAS E APLICAÇÕES ESPECIAIS
Alberto José Álvares, Sérgio Roberto Gonsalves Tourino
Teodiano Freire Bastos Filho, Hansjorg Andreas Schneebeli
213
Na década de 80 apareceram os primeiros robôs autônomos, ou AGV de caminho
indefinido, os quais não estão restringidos a um espaço de trabalho fixo. Os robôs autônomos são
mais versáteis, entretanto isso requer um sistema de sensoriamento mais sofisticado e são
necessários computadores de bordo mais poderosos, capazes de atender às exigências dos
sistemas de sensoriamento, navegação e controle. Este tipo de robôs são atualmente objeto de
amplo estudo: pretende-se chegar a sistemas capazes de operar autonomamente nas mais
diversas situações possíveis, desde em ambientes fechados e estruturados, até locais abertos,
desconhecidos, acidentados e dinâmicos. Para isso, seria necessário reproduzir praticamente
toda a capacidade humana de percepção sensorial, habilidade motora e discernimento abstrato,
obtendo sistemas capazes de operar sem a presença humana, ou com sua mínima intervenção
(JONES, 1999). O exemplo mais recente de aplicações destes tipos de robôs é o robô Sojourner
que a NASA enviou recentemente a Marte.
Entre os tipos de movimento utilizados em robôs, os robôs móveis a rodas são os mais
populares por razões práticas, já que são mais simples e fáceis de construir. Os robôs com patas
ou com esteiras normalmente requerem hardware mais complexo e de maior peso que os robôs a
rodas projetados para suportar a mesma carga útil. A principal desvantagem dos robôs móveis a
rodas é que têm um pior desempenho em terrenos acidentados, já que como regra geral, um
veículo com rodas tem problemas se a altura do obstáculo que ele deve transpor se aproxima ao
raio de suas rodas (JONES, 1999).
11.1.2 - Robôs com Esteiras
Para robôs que devem operar em um ambiente natural, os robôs com esteiras são mais
interessantes porque as esteiras permitem ao robô transpor obstáculos relativamente mais altos.
Assim, estes robôs são menos suscetíveis que as rodas a terrenos acidentados, tais como terras
soltas e pedras. A principal desvantagem das esteiras é sua ineficiência, pois o atrito nas esteiras
dissipa potência, fazendo com que a energia seja desperdiçada sempre que o robô se movimenta
(JONES, SEIGER, FLYNN, 1999). Alguns exemplos de robôs com esteiras desenvolvidos em
vários centros de pesquisa do mundo são o ATR6000 (www.recope.br/robo/esteira1), o MRK-41
(www.recope.br/robo/esteira2) e o Hazbot III (www.recope.br/robo/esteira3).
11.1.3 - Robôs com Patas
Os robôs
submarinos, com epatas,
espaciais ou caminhantes,
terrestres. Além disso, ostêm a possibilidade
robôs de intervenção
com patas podem em meios
superar a maioria dos
problemas de locomoção em terrenos acidentados do que qualquer robô com rodas ou esteiras.
Entretanto, um dos fatores que vem dificultando o desenvolvimento de robôs caminhantes é o
entendimento da complexidade de coordenação de movimento de suas patas. Isto se deve ao
modo de caminhar, à estabilidade do corpo sob a ação de movimento, e à arquitetura das
mesmas. O modo de caminhar está associado à coordenação harmônica das patas no movimento
de locomoção; a estabilidade do corpo está associada à distribuição de massas em relação às
patas, quando estão em movimento; e a arquitetura mecânica se deve principalmente ao número
de graus de liberdade, tipo de configuração, e formação mecânica das juntas (JONES, 1999).
Embora exista um grande interesse no desenvolvimento de sistemas práticos, o robô
caminhante ainda tem que superar alguns desafios. Muitos destes desafios são devido ao grande
número de graus de liberdade requeridos por este tipo de robôs. Como cada pata deve ter pelo
menos dois motores, o custo de construir um robô com patas é relativamente mais alto do que o
dos robôs com rodas ou esteiras. Além disso, o mecanismo de caminhar é mais complexo e
portanto mais propenso a falhar, sendo que o algoritmo de controle fica comprometido, dado que
existem mais movimentos a coordenar.
214
O controle ótimo de robôs caminhantes é ainda uma área ativa de pesquisa e existe até um
site dedicado a construtores de robôs com patas (www.recope.br/robo/patas). Como exemplos de
robôs com patas desenvolvidos em diferentes centros de pesquisa do mundo, estão o robô de
seis patas Katharina (www.recope.br/robo/seispatas), o robô de quatro patas RVL
(www.recope.br/robo/quatropatas1), os robôs bípedes Planar (www.recope.br/robo/duaspatas1) e
o robô humanóide da Honda (www.recope.br/robo/duaspatas2), e finalmente, o robô de uma pata
OLIE (www.recope.br/robo/umapata).
Como exemplo de robô com patas desenvolvido no Brasil está o robô ROQUE (figura 11.1),
desenvolvido no Departamento de Engenharia Elétrica da UFES (Maiores informações, com o
vídeo sobre a operação deste robô, estão disponíveis em www.recope.br/robo/quatropatas2).
215
Figura 11.2- Robô móvel a rodas de tração diferencial “Brutus”.
218
11.1.11 - Robô Explorador de Vulcões
Em 1994, o robô móvel a patas Dante II (www.recope.br/robo/vulcoes), composto de 8 patas,
foi capaz de se locomover em um vulcão ativo no Alaska. Neste caso, utilizou-se o robô para
substituir o homem em tarefas arriscadas. Note que em 1993, em duas explorações separadas,
oito vulcanologistas foram mortos enquanto monitoravam e retiravam amostras de vulcões.
funcionalidade
Sojourner podiasimilar a esteiras,desde
ser teleoperado podendo transpor
a terra, obstáculos
mas também era de grandes
capaz dimensões.
de executar O
tarefas
autonomamente, tais como detectar e desviar de obstáculos. Por exemplo, quando a
comunicação com a Terra era perdida, o Sojourner era capaz de continuar executando a
exploração de forma autônoma.
ovelhas, um
permitiu desenvolvido
aumento de na University naofextração
produtividade Westernde da
lã. Austrália (www.recope.br/robo/tosador)
219
11.1.17 – Robô Aéreo
O Centro Tecnológico para a Informática (CTI) de Campinas está construindo um robô aéreo
(Projeto Aurora) para a realização de tarefas de inspeção aérea de florestas, estradas, fazendas,
cidades, cursos de rios, etc. (www.recope.br/robo/aereo1). Um outro centro envolvido com este
tipo de pesquisas é o SPAWAR Systems Center San Diego (www.recope.br/robo/aereo2), o qual
desenvolve robôs aéreos para várias aplicações: controle de incêndios, detecção de áreas
minadas e com armadilhas militares, proteção de tropas militares, exploração de áreas
contaminadas (químicas, biológicas e nucleares), etc.
Existem
Operated basicamente
Vehicle), dois tipos
que pode de robôs remotamente,
ser controlado submarinos, um e denominado ROV (Remote
o outro denominado AUV
(Autonomous Underwater Vehicle), o qual opera autonomamente. Estes robôs têm sido
aprimorados para operarem em profundidades e áreas de risco onde os mergulhadores não
podem operar. Os ROVs podem realizar diversos tipos de tarefas, utilizando para isto braços
mecânicos e ferramentas especializadas. Dentre as aplicações para estes robôs, podem-se citar:
• investigação visual das partes submersas de navios, pontes e plataformas
• monitoramento de colônias de peixes
• controle de poluição subaquáticas
• controle de devastação da vida marinha
• localização de depósitos de combustíveis nucleares
• execução de operações tecnológicas em plataformas marítimas
• inspeção visual de estruturas subaquáticas de oleodutos e gasodutos
• inspeção de barragens
• explorações marítimas para fins de pesquisa
11.1.21 - Microrrobôs
Ultimamente têm surgidos vários projetos de desenvolvimento de microrrobôs, com vista à
exploração de ambientes de dimensões reduzidas, como pode ser a exploração interna humana.
Um desses projetos é o desenvolvido no MIT, Estados Unidos (www.recope.br/robo/microrrobo1),
que está construindo um robô menor que 4 cm para a detecção de doenças do colon. Um outro
projeto é o Projeto DARPA (www.recope.br/robo/microrrobo2) que está construindo um microrrobô
de 8 cm de comprimento, o qual contém um sistema de sucção nos patas, que o torna apto a
explorações de ambientes reduzidos, sendo capaz inclusive de subir paredes e passar por cima
de obstáculos. Existe até um comitê técnico que reúne interessados nas tecnologias dos micro e
nano robôs (www.recope.br/robo/microrrobo3).
A teleoperação requer a sinergia entre homem e máquina. Diversos modelos relacionam esta
interface, sendo os seguintes os tipos principais (ZHAI, 1992):
a) Modelo Mestre-Escravo
Este modelo descreve o mais tradicional sistema de teleoperação. Neste caso, o operador
humano observa o ambiente de trabalho remoto através de um sistema de vídeo e manipula o
braço robótico mestre por meio de um ``console'', que controla o braço escravo no local remoto. A
estrutura mestre-escravo provê uma interface intuitiva para o controle remoto de sistemas.
Embora esse modelo esteja muito evoluído, com o uso de vídeos estéreis e realimentação de
força, a maior desvantagem desse sistema é a sua falta de destreza e o cansaço físico que impõe
ao operador.
b) Modelo de Telepresença
Em um esforço de alcançar uma alta fidelidade nos canais de comunicação entre o mestre e
escravo do modelo anterior, foram desenvolvidos sistemas antropomórficos para teleoperação, de
forma a oferecer uma melhor forma de transmissão das capacidades humanas de solução de
problemas e de manipulação em ambientes hostis. Com a meta de prover um sistema
transparente de interface homem-máquina, os sistemas de telepresença utilizam-se de “displays''
223
montados na cabeça, sensores de movimento montados no corpo do operador, realimentação de
força, entre outras tecnologias. A meta final desses sistemas é fazer o operador sentir-se presente
no local de trabalho remoto, obtendo-se assim melhores condições de realização de tarefas. O
custo técnico da implementação de tais sistemas, entretanto, não é justificado. O cansaço
provocado ao operador devido ao volume e peso do equipamento, e ainda a falta de necessidade
de um sistema de telepresença, reduzem o uso desse modelo principalmente à pesquisa e não
para utilizações práticas.
c) Modelo Professor-Aluno
Dado que o aprendizado de sistemas computacionais é uma das áreas mais difíceis na
inteligência artificial, o modelo professor-aluno define como função de professor ao operador
humano, e assume que o ``aluno'' robô possui inteligência suficiente para reconhecer e atuar em
uma situação já aprendida. Embora essas tecnologias ainda devam ser desenvolvidas e
integradas para realizar esse modelo, as vantagens potenciais oferecidas por este conceito, em
termos de conforto e efetividade, são substanciais.
d) Modelo Supervisor-Companheiro
De acordo com esse modelo, um robô baseado em sensores não deve simplesmente repetir
os movimentos do operador humano, como no modelo mestre-escravo. Neste caso, o operador
humano serve como um supervisor, ao invés de projetar-se no ambiente remoto. Com a
companhia do operador humano, o sistema robótico incorpora capacidades computacionais, como
precisão e capacidades sensoriais, para a realização das tarefas. A comunicação homem-robô
pode ser facilitada com o uso de gráficos interativos, controle com vários graus de liberdade, e
interfaces híbridas.
Uma vez estabelecida e efetivada a comunicação entre homem e máquina, deve-se observar
a relação entre a máquina remota e seu ambiente. Dessa forma, são propostos esquemas de
classificação de modelos de ambientes:
e) Ambiente Remoto Totalmente Modelado
Nesta categoria, os objetos sendo manipulados, o ambiente e os procedimentos operacionais
são repetitivos ou variantes, mas previsíveis. No primeiro caso, um robô programável pode
realizar suas tarefas com mínima intervenção humana. No último, um operador humano escolhe
225
Figura 11.6- TeleRobot: robô ASEA IRB controlado via Internet
Atualmente, com links de comunicação via Internet, Modem e/ou Rádio pode-se estabelecer
uma conexão de qualquer parte do mundo a um Computador Servidor de Tarefas Industriais que
pode disponibilizar uma série de serviços para a aplicação em questão.
Plantas industriais, portanto, podem ser monitoradas e supervisionadas remotamente a um
custo extremamente baixo (MONTEIRO et al., 1997). Tarefas típicas como telediagnóstico de mal-
funcionamento e telemanutenção podem ser executadas diretamente do escritório do fornecedor
ou mesmo de outra filial/matriz da empresa situada a milhares de quilômetros.
controle,
caso bem como
é baseado da transmissão
em conexão via Rededede
comandos através
Comunicação de umetlink
(WOLF al., de comunicação,
1997), através do que neste
Protocolo
Internet (IP).
A metodologia proposta, implementada e testada para Telerobótica utilizando a Internet como
link de comunicação é baseada na Arquitetura Cliente/Servidor utilizando o Protocolo HTTP
(Hypertext Transfer Protocol) através de um Servidor WWW convencional (CERN, NCSA ou
APACHE) que disponibiliza uma interface multimídia. Esta pode ser acessada através de um
Cliente WWW (browser) como o Netscape, Arena ou Internet Explorer (ECKEL & HARE, 1995). A
arquitetura proposta do sistema é apresentada na figura 11.7.
Como exemplos de equipamentos teleoperados têm-se: manipuladores com vários graus de
liberdade; câmeras de vídeo, pan-tilt, robôs industriais, robôs móvel, máquinas de soldagem,
máquinas de comando numérico, controladores lógicos programáveis, brinquedos; entre outros.
Estes equipamentos são conectados ao servidor WWW, normalmente, através de uma
interface serial, paralela, proprietária ou mesmo, via Rede Local de Comunicação Ethernet. O
Browser WWW conecta-se ao Servidor WWW através do protocolo TCP/IP (Transport Control
226
Protocol/Internet Protocol) podendo utilizar ligação discada (115 kbps) ou uma linha dedicada T1
ou T3 a 1,4 Mbps e 45 Mbps, respectivamente.
Robô
Equipamento
Teleoperado
Servidor
WWW
Browser
WWW
Netscape
Cliente Servidor
WWW WWW
O CLIENTE
formata e
apresenta a A URL CGI Outros
informação solicitada é um Programas
recebida CGI e o
SERVIDOR O C GI tra balha
executa o CGI ch aman do outr os
programas
O Servidor HTTP utiliza-se de um recurso muito poderoso chamado CGI (Commom Gateway
Interface). Através desta extensão do HTTP (ECKEL & HARE,1997) é possível executar um
programa em “C” ou Perl, ou em outra linguagem ou script, para realizar uma determinada tarefa.
227
Por exemplo, pode-se executar um programa compilado especialmente para ser utilizado em um
Servidor WWW, que controla o acionamento de um motor de passo através da conexão a um
drive de potência do motor à interface paralela do servidor (ÁLVARES & ROMARIZ, 1998). A
figura 11.9 apresenta o mecanismo CGI, onde a URI aponta para o programa executável. A figura
11.10 apresenta uma parte do código fonte deste programa em linguagem “C” para controlar o
acionamento de um motor de passo.
Sistema de CGI
Arquivos Servidor de Controle
228
Programa pmp.c
#include <stdio.h>
#include "interfac.C"
#include "motor.C"
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
char nome[80] = "esquerda.mot";
void Le_comanda (void)
{
int inteiro;
float real;
FILE *arquivo;
char comando[5],parametro [5];
class Motor M;
if ((arquivo = fopen (nome,"rt")) == NULL) {
puts ("Arquivo nao existe.”);
exit (0);}
while (fscanf (arquivo,"%s",&comando) > 0) {
if (strcmp (comando,"S") == 0) {
fscanf (arquivo,"%s",¶metro);
inteiro = atoi (parametro);
M.set (inteiro);}
if (strcmp (comando,"P") == 0) {
fscanf (arquivo,"%s",¶metro);
real = atof (parametro);
M.precision (real);}
if (strcmp (comando,"D") == 0) {
fscanf (arquivo,"%s",¶metro);
inteiro = atoi (parametro);
M.delay (inteiro);}
int main (int argc,char *argv [])
{
printf("Content -type: text/html\n\n");
printf("<ht ml><title>Controle de motor de passo</title>\n");
printf("<body bgcolor=\"#BBB111\" text=\"fffff f\"><body>\n");
printf("<h1><center>Posicionamento Efetuado. De o Com ando BACK para
voltar a pagina de controle<h1></htm l>\n");
printf("<a href=\"http://graco.unb.br/ robwebcam _menu.html\"
Target=\"MENU\">\n");
printf("<b>Back Joystick</b></a></center></htm l>\n");
Le_comanda ();
}
Figura 11.10- Programa CGI em “C ++” (pmp.c) para acionamento de motor de passo via
interface paralela utilizado no sistema RobWebCam (ÁLVARES & ROMARIZ, 1998).
229
Imagens estáticas podem ser adquiridas em vários formatos como GIF (Graphics Interchaning
Format) e JPEG (Joint Photographic Experts Group). O formato preferido devido à compressão de
dados obtida é o JPEG.
Imagens dinâmicas, no formato de vídeo digital, podem ser utilizadas com ou sem
compressão de dados. Entre os padrões utilizados têm-se o MPEG (Moving Picture Experts
Group), UYVY, RealVideo, M-JPEG (seqüência de imagens JPEG), CellB (Cell) e CuSee-Me,
entre outros (SUN, 1994), (CONNECTIX, 1996). O sistema de vídeo (placa de captura mais
software) deve capturar, digitalizar e comprimir um sinal de vídeo NTSC ou PAL não modularizado
(composto ou S-Vídeo). O vídeo comprimido pode então ser armazenado em disco e/ou
transmitido via rede para o cliente em um determinado padrão de compressão.
C ontrole D ad os , S t atus , Ví d eo
Serviços Realimentação:
Teleoperação Vídeo e Texto
Browser
WWW
230
A fim de teleoperar o sistema Robótico é necessário que o mesmo tenha como pré-requisito
alguma capacidade de comunicação remota utilizando um protocolo de comunicação aberto
através de uma interface serial, paralela ou mesmo de uma Ethernet, permitindo a conexão a um
Microcomputador ou a uma Workstation. Utilizando-se desta capacidade é possível que qualquer
equipamento industrial possa ser teleoperado via Internet.
A partir desta abordagem, disponibiliza-se um Servidor Robótico, denominado WebRobot,
conectado ao equipamento industrial através da interface de comunicação do equipamento. Este
servidor pode ser um servidor HTTP, de forma similar ao descrito para o WebCam (Figura 11.11).
O mecanismo de acesso às funções do objeto teleoperado é também baseado em programas
CGI e HTML. Para cada função disponibilizada pelo protocolo de comunicação do Robô existe um
programa CGI que é acessado no servidor WebRobot pelo cliente utilizando um browser WWW.
Pode-se utilizar o mesmo equipamento para disponibilizar os dois serviços: WebCam e
WebRobot. Por outro lado, pode-se também utilizar dois ou mais servidores para realizar as
funções de WebCam e WebRobot.
Uma segunda abordagem é utilizar um único Servidor WWW conectado a um ou mais PC
servidores via sockets TCP/IP. Estes PC servidores não são necessariamente servidores WWW.
São servidores específicos para controle do Robô e para captura de imagem, sendo que todo o
tratamento das informações obtidas é realizado pelo Servidor WWW, concentrando todas as
ações. A figura 11.12 apresenta esta abordagem.
Vídeo / Status
Servidor WWW P C S ervid o r P C S ervid o r
Controle
Paralela
RS-232
Proprietária
Internet Ro bô C â me r a
Browser WWW
Cliente
Nesta configuração todas as informações solicitadas passam pelo Servidor WWW que
estabelece a comunicação via Rede Local de Comunicação (Intranet) através de sockets TCP/IP
utilizando-se de programas CGI ou mesmo de servidores específicos.
232
Figura 11.13- Sistema RobWebLink: interface com o usuário.
A realimentação visual é feita através do Servidor WebCam que do lado do cliente apresenta
uma interface amigável que recebe as imagens em formato comprimido (MPEG ou RealVideo) ou
em uma seqüência de imagens JPEG.
As figuras 11.13 e 11.14 apresentam alguns exemplos de interfaces com usuários, que foram
desenvolvidas em projetos de teleoperação executados no GRACO (Grupo de Automação e
Controle)
RobWebLink da Universidade de Brasília. A figura
(http://webrobot.graco.unb.br) 11.13 apresenta
e a figura 11.14 do a sistema
interfaceRobWebCam
do sistema
(http://www.graco.unb.br/ robwebcam).
Outra abordagem é a utilização de VRML (Virtual Reality Modeling Language). VRML é uma
linguagem de descrição de simulações interativas com vários participantes se comunicando
através da Internet (OTSUKA, 1996). O objetivo do desenvolvimento desta linguagem é torna-la
um padrão para a descrição de simulações interativas no WWW, assim como a linguagem HTML
é o padrão para descrição de páginas Web. Sua principal característica para aplicações de
Telerobótica está associada a capacidade de operar em conexões com pequena largura de
banda, o que a torna uma candidata em potencial para ser utilizada
233
Figura 11.14- Sistema RobWebCam: interface com o usuário.
11.7 - CONCLUSÕES
Há um certo consenso em que o futuro da robótica se concentrará no desenvolvimento de
robôs móveis mais avançados tanto para ambientes industriais quanto não industriais, como
também para tarefas relacionadas a explorações espaciais.
Uma das conseqüências previstas é a utilização cada vez maior de robôs para a realização
de atividades ligadas a nossa vida cotidiana, seja nas residências, escritórios, escolas, e outros
lugares. Por exemplo, a faxineira andróide Tmsuk de 1,40 m e 98 kg, um recente desenvolvimento
da empresa de
comandada, japonesa Personalpara
forma limitada, Robotics Solutions
cuidar da (www.recope.br/robo/faxina),
casa, limpar janelas, carregar móveis,pode ser
buscar
encomendas e até aplicar massagens.
Um outro cenário futurista é o emprego de colônia de robôs (sistemas multi-robôs), em outras
palavras, a utilização de robôs móveis em tarefas cooperativas. A colônia será capaz de navegar
em um mesmo ambiente e realizar tarefas que um único robô não possa executar, ou ainda
executar as tarefas de uma forma mais eficiente. Alguns centros de pesquisa já vêm realizando
pesquisas neste sentido como pode ser observado em www.recope.br/robo/multirobo1,
www.recope.br/robo/multirobo2 e www.recope.br/robo/multirobo3.
Em resumo, uma grande fonte de informações sobre novidades em robótica pode ser
encontrada na referência JONES (1999). Entretanto, a melhor forma de estar atualizado sobre
aplicações especiais de robôs e as novas tendências é através da Internet. Para isso, existem
sites especializados de busca tais como www.recope.br/robo/busca1, www.recope.br/robo/busca2
e www.recope.br/robo/busca3. Também existem sites com links para vários outros sites
relacionados à robótica (www.recope.br/robo/robotica1, www.recope.br/robo/robotica2,
www.recope.br/robo/robotica3 ou www.recope.br/robo/robotica4) e ainda um site especializado em
apresentar respostas para as indagações mais freqüentes na área de robótica
234
(www.recope.br/robo/robotica5). Obviamente, essas são apenas algumas sugestões diante dos
inúmeros sites que tratam de temas relacionados à robótica.
A tecnologia de teleoperação via Internet encontra-se em seu estágio inicial de
desenvolvimento, tendo sua aplicabilidade ainda reduzida devido à baixa velocidade de
transmissão de dados pelos meios atualmente disponíveis aos usuários. Porém, este gargalo
tecnológico tende a ser reduzido substancialmente nos próximos anos devido ao enorme
interesse das empresas de telecomunicação na solução deste problema.
11.8 - REFERÊNCIAS
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ÁLVARES, A. J. & ROMARIZ, L. J., ”Desenvolvimento de um Manipulador Com Dois Graus de
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Nordeste, pp. 529-536, Fortaleza, 1998.
ÁLVARES, A. J. & ROMARIZ, L. J., “Telerobótica: Metodologia Para o Desenvolvimento de
Sistemas Robóticos Teleoperados Via Internet”, XV Congresso Brasileiro de Engenharia
Mecânica, Águas de Lindóia, 1999.
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Recognition System for Helping Mobile Robot Navigation", Latin American Applied Research – An
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ECKEL, G. & HARE, C., Building a linux internet server, New Riders Publishing, Indianapolis,
1995.
ENGELBERGER, J. F., "Robotics in the 21st Century", Scientific American, p. 132, 1995.
EVERETT, H. R., “Sensors for Mobile Robots, Theory and Application”, A. K. Peters,
Massachusetts, 1995.
FREIRE, E. O., T. F., BASTOS FILHO, T. F, Freitas, R. A. C., Schneebeli, H. A. e SARCINELLI
Filho, M., "Um Sistema de Sensoriamento Externo para Robôs Móveis com Controle Baseado em
Agentes", XII Congresso Brasileiro de Automática, Uberlândia, pp. 581-586, 1998.
FURUKAWA, C. M., ‘Navegação de um Veículo Autônomo por Ultra-Som em Ambiente
Estruturado’, Dissertação de Mestrado, Escola Politécnica da Universidade de São Paulo, 1992.
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235
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ZHAI, S., MILGRAM, P., “Human Robot Synergism and Virtual Telerobotic Control”, Proc. HFAC,
Canada, 1992.
236
CAPÍTULO 12
ASPECTOS ECONÔMICOS E SOCIAIS
José Lamartine Távora Júnior e Heitor Mansur Caulliraux
12.1 - INTRODUÇÃO
Um problema econômico fundamental e comum aos indivíduos, empresas e nações é o de
alocação de recursos. Um desses recursos é o capital, aqui definido, de forma genérica, como
fundos disponíveis. Os fundos disponíveis, para uma unidade econômica, abrange aqueles
correntes em mãos, mais os fundos adicionais, que de uma forma ou de outra, possam ser
levantados. O indivíduo, a empresa e a nação se confrontam com uma ampla variedade de
oportunidades de consumo e de investimentos para seus fundos disponíveis.
Para que possa selecionar, de forma racional, as aplicações de fundos que irá empreender, a
unidade econômica deve ter um objetivo. Este, é o alvo que ela se esforça para alcançar ao levar
a cabo suas atividades econômicas. Portanto o indivíduo, a empresa e a nação devem definir
seus alvos para dar propósito à sua alocação de fundos. É necessário, também, um método de
medição e comparação dos possíveis usos dos fundos. Finalmente, é necessário um critério de
escolha entre as aplicações alternativas de fundos que seja consistente com o método de
medição dessas aplicações em perspectiva e que, quando utilizado, seja dirigida a unidade
econômica a seus objetivos.
O custo de capital é um conceito que tem recebido atenção freqüente e crescente na
literatura econômica e financeira dos últimos anos. Sua aplicação básica tem sido como critério
para escolha dos usos e das formas potenciais de fundos. Se for utilizado para realizar essas
escolhas de forma ótima, o custo de capital para a unidade econômica deve ser definido e
estimado com precisão.
O objetivo deste capítulo é abordar questões relativas ao uso de robótica, e de automação
em geral, considerar como uma empresa deveria tomar suas decisões de investimento quanto a
esses equipamentos, e tecer comentários sobre os impactos nos recursos humanos.
Algumas pesquisas têm sido realizadas no Brasil sobre o uso da automação industrial e
robótica1.
1
Ver, por exemplo: CAULLIRAUX, PROENÇA & NEVES (1996); TÁVORA, NEVES &
ALBUQUERQUE (1997); e NEVES (1998).
237
CAULLIRAUX, PROENÇA & NEVES (1996), em artigo no qual analisaram os resultados de
pesquisa sobre Integração da Produção no Brasil, forneceram qual a porcentagem de
informatização em cada função do sistema de produção de empresas de processos contínuos e
descontínuos (de manufatura), para o total de empresas da amostra.
E D P
P N ip P
P
P Q
A A C u C C
C C A q
C E
C
Funções do Modelo Y
Figura 12.1- Incidência de Automação por Função por Tipo de Processo Produtivo.
O gráfico indica que a maior parte dos esforços empresariais em informatização estão ligadas
à área de PCP e qualidade.
Um dos pontos de destaque é a grande incidência da tecnologia CAD nas empresas de
processo discreto. Por suas características, o projeto auxiliado por computador se reflete em
ganhos de competitividade, na medida em que pode proporcionar aumento de flexibilidade para
desenhos de novos produtos ou customizações, além de, se integrado com um sistema de CAM,
facilitar a elaboração de programas para as máquinas CNC. Já as empresas de processo
contínuo apresentam elevado índice de automação no controle de equipamentos, como por
exemplo, uso de CLPs, SDCDs, SMCs, entre outros.
Segundo os mesmos autores, ao relacionarmos os padrões de informatização com a
tamanho das empresas, em relação ao número total de empregados, teríamos os seguintes
resultados:
238
90%
80%
70%
60% 100-399
50%
40% 400-699
30%
20%
Mais de 700
10%
0%
E D P N ip P P e
A A P C u P C d
q a
C C A o
f E fo fo fo id
l
C In a
fo fo n
I C In n
I
In In fo o u
In In
f Q
Os mesmos autores consideram que, mais uma vez, apesar de aparecerem pequenas
diferenças nos percentuais, o perfil da automação com foco no núcleo não se altera.
100%
90%
80%
Os autores da pesquisa sobre integração da produção, testaram ainda outra hipótese: desta
vez, se as empresas exportadoras, submetidas a um maior nível de exigência por parte de seus
clientes, investem e automatizam mais, em seus processos produtivos, com vistas à um aumento
de competitividade. O gráfico acima divide as empresas em três tipos: aquelas que não exportam;
as que exportam de 1 a 5% da sua linha de produtos; as que exportam mais de 5% de sua linha.
Apesar de existir maior informatização nas empresas exportadoras, segundo o resultado
anterior, isso independe da quantidade exportada e, por vezes, constitui-se numa diferença
reduzida. Além disso, temos a função de pré-projetos (CAE) mais informatizada nas empresas
239
não exportadoras do que naquelas que exportam de 1 a 5%. Assim, os autores concluem que a
nossa hipótese não é conclusivamente verdadeira.
Uma outra verificação relevante diz respeito às regiões do Brasil. Existe um sentimento
de que, em função do Estado de São Paulo, a Região Sudeste possui maior incidência de
automação do que o restante do Brasil. O gráfico a seguir aborda esta questão.
80%
70%
Nordeste
60%
50%
40% Sul
30%
20% Sudeste
10%
0%
E D P N p
i P P e
d
A A P C fo u
q
P C a
C C A
fo nI E o
f o
f fo d
li
C n
fo fo n
I C n
I In I a
In nI fo u
nI Q
As diferenças encontradas entre as regiões, principalmente entre Sul e Sudeste não são
grandes na maior parte das funções do sistema de produção, no Controle de Equipamentos, a
região Nordeste aparece com um índice de automação maior do que as demais regiões (o que
pode ser explicado por uma maior existência de empresas de processos contínuos no parque
industrial da Bahia). Portanto, uma grande discrepância regional não se verifica na pesquisa, e
mais uma vez forma-se o núcleo notadamente mais informatizado, em todas as partes do Brasil.
Os autores fazem um último cruzamento: automação quanto a gêneros industriais. Foram
apenas três gêneros - mecânico, alimentos e têxtil - que estão entre os mais representativos na
nossa amostra nacional e têm grandes diferenças nos seus processos de produção.
240
90%
80%
Metal-Mecânico
70%
60%
50%
Produtos
40% Alimentares
30%
20%
Têxtil
10%
0%
E D P N pi P P e
A A P C u P C d
A q o a
C C o o o f d
o
f fo C fI
n E
C fI
n fI
n In lia
n o u
I In f
fo
In Q
In
a
a d
d a
l 40
o a
t
ã s 30
ç In
a
z
il e 20
it d
a 10
U d
i
e c
d a 0
p
% a 100 90 80 70 <70
C
% das Em presas com Prpensão à Expansão da
Capacidade
241
Figura 12.6- Propensão à Expansão x Capacidade Instalada.
Assim, estariam, então, sem saber como agir, com segurança, em termos de investimentos,
para fazer frente aos novos paradigmas da automação e da robótica. Ou seja, as empresas
realizam os investimentos sem considerações concernentes ao incremento dos seus níveis de
competitividade, nem os retornos esperados com esses investimentos: pode acontecer de o
investimento em questão não ser o mais indicado do ponto de vista do retorno do investimento, ou
mesmo, não ser viável.
Em virtude destas dificuldades, apresentaremos, no item a seguir, procedimentos
metodológicos que permitam às empresas decidirem com segurança, com relação a seus
investimentos em automação e robótica.
242
O conhecimento do seus posicionamentos no mercado permite às empresas definir em quais
dimensões competitivas deve investir para obter maiores incrementos de competitividade. E o
que seriam Dimensões Competitivas? Vejamos, então:
Para qualquer empresa que deseja ser bem sucedida a longo prazo, é necessário a definição
de vários objetivos de desempenho, ou dimensões competitivas, que se deseja priorizar. A
literatura atual cita uma série de dimensões competitivas, sendo as seguintes as mais
importantes: confiabilidade; custos; flexibilidade; produtividade; e qualidade.
12.2.2.1 - Confiabilidade
Essa dimensão é muito importante porque afeta diretamente o mercado consumidor, na
medida em que define um padrão que vai caracterizar a empresa. Está diretamente ligada à
produção, distribuição, e venda do produto, e é responsável pela manutenção da fidelidade do
consumidor. A busca mais intensa atualmente é para atender-se aos clientes com o menor tempo
de entrega possível e com a maior confiabilidade.
12.2.2.2 - Custos
Até pouco tempo atrás, essa era a única dimensão considerada pelos empresários. Hoje ela
continua muito importante, visto que nenhuma empresa ao escolher em quais dimensões
competitivas investir, pode deixar de levar em consideração a dimensão custos. Deve haver uma
preocupação constante em manter a empresa saneada. Todas as empresas estão interessadas
em reduzir custos de operação pois, custos menores permitem a redução de preços ou aumento
de lucro, ou combinação de ambos.
12.2.2.3 - Flexibilidade
É a capacidade que a empresa tem de adequar a sua produção às necessidades de mercado
e, mais ainda, às necessidades de um único cliente. Esta dimensão está cada vez mais ganhando
espaço no mercado, já que os consumidores estão também, cada vez mais exigentes. Dentro
dessa dimensão pode-se ainda fazer subdivisões: flexibilidade de produto/serviço; flexibilidade de
composto (mix); Flexibilidade de volume; e flexibilidade de entrega.
12.2.2.4 - Produtividade
Essa dimensão diz como a empresa está usando os recursos disponíveis. Se ela consegue
produzir o mesmo volume de antes, com menos recursos, ou se ela consegue produzir maiores
volumes com a mesma quantidade de recursos utilizada anteriormente, diz-se que ela aumentou a
sua produtividade. Atualmente há uma busca frenética por maior produtividade, em todas as
partes do mundo.
12.2.2.5 - Qualidade
Esta dimensão é sinônimo da satisfação dos clientes e garante a manutenção do público
alvo. Produtos de qualidade têm espaço certo no mercado. Para a empresa, essa dimensão tem
um amplo espectro de análise, abrangendo a qualidade do produto que chega aos clientes, a
qualidade interna da empresa (qualidade nas várias etapas da produção e os diversos estágios do
produto dentro da empresa) e ainda a qualidade de projeto, que visa atingir todas as metas de
desempenho.
243
Mas, como podemos incrementar as dimensões competitivas? Isto pode ser feito através de
investimentos em Ferramentas de Competitividade.
fatores de competitividade
equipamentos de automação,mais considerados
robótica, pelas de
ou modelos empresas e instituições.
gerenciamento Em geral são
cujas utilizações são
implementados através de bases informáticas.
• CAE (Engenharia Auxiliada por Computador)
É uma ferramenta para reduzir o tempo entre o projeto e o lançamento de um novo produto,
pela redução do número de correções na fase de implementação e elaboração de modelos
virtuais e simulação.
• CAD (Projeto Auxiliado por Computador)
É um aplicativo de informática que objetiva facilitar a construção de desenhos. Neste sistema,
quando o desenho está elaborado ele servirá de suporte para a transformação da matéria pré-
usinada.
244
• TQC (Controle da Qualidade Total)
É um sistema administrativo aperfeiçoado no Japão, a partir de idéias americanas
introduzidas após a segunda guerra mundial. É Baseado na participação de todos os setores da
empresa e de todos os empregados no estudo e condução do controle de qualidade.
• ISO 9000
É um conjunto de normas determinadas pela International Standardzation Organization (ISO),
para o estabelecimento de certificados que garantissem a qualidade dos produtos que fossem
fabricados por determinada empresa.
• ISO 14000
Normas determinadas pela ISO, referentes à preservação ambiental.
• JIT (Just-In-Time)
Um sistema
insumos de gestão
só chegam à linha da
de produção
produção que tem ecomo
na hora “filosofia”
quantidade a produção
exata. Quando de
bemumimplementado,
bem onde os
alcança uma redução enorme de custos pela redução dos estoques, tanto de matérias-primas
quanto do produto final.
• CEP (Controle Estatístico do Processo)
É utilizado para checar um produto ou serviço, durante sua elaboração, além de monitorar os
resultados em um determinado período de tempo. Apóia-se no uso de gráficos avaliando se o
processo está ou não dentro dos limites estabelecidos, derivados da estatística da variação
normal do processo.
• CIM (Manufatura Integrada por Computador)
Trata-se de uma proposta de transparência do processo produtivo de uma empresa onde
todas as funções da empresa estão interligadas por computador. Torna mais fácil a previsão,
intervenção, qualquer outro tipo de mudança no funcionamento de uma empresa.
Para decidir em qual (is) dimensão (ões) competitivas investir, a empresa deve comparar sua
situação frente ao demandado no mercado, no que se refere a essas dimensões. A técnica de
para desenvolvimento de estratégia de manufatura do Departamento de Comércio e Indústria do
Reino Unido (DTI) pode ser adotada neste caso. Ela consiste em:
1º - verificar o nível de cada dimensão que o mercado está demandando;
2º - verificar o nível em que a empresa se encontra;
3º - sobrepor os dois resultados para decidir em quais dimensões deverão ser destinados os
investimentos.
Esse processo pode ser visualizado com a aplicação do seguinte esquema:
Esquema 12.1:
O Custos x
O Flexibilidade x
O Produtividade x
O Qualidade x
01 2 3 4 5 01 2 3 4 5
COMPARAÇÃO
EMPRESA x
DIMENSÕES COMPETITIVAS MERCADO
0 1 2 3 4 5
Confiabilidade x
Custos x O
Flexibilidade x
Produtividade O x
Qualidade x O
246
0 1 2 3 4 5
Esquema 12.2:
Conforme ilustrado no esquema 12.2 acima, a empresa precisa melhorar (investir mais em)
sua Competitividade no que se refere a Custos e Qualidade. Enquanto isso, está acima do que o
mercado pede em termos de Produtividade, podendo reduzir os investimentos nesta
L1 L2 Ln
0 1 2 . . . n
n
Lt
VAL = −I + ∑ (12.1)
t =1 (1 + i )
onde:
I = investimento
L t = lucro na data t
i = taxa mínima de atratividade
N = vida útil do projeto
A análise financeira compreende não apenas alternativas entre dois ou mais investimentos
para escolha do melhor, mas também a análise de um único investimento com a finalidade de
verificar se é atrativo ou não.
Na análise financeira só serão levados em conta os fatores quantificáveis, isto é, que
puderem ser expressos em unidades de capital. Se fatores não quantificáveis vão fluir na tomada
de decisão, essa análise não poderá ser feita com estudo matemático.
Quando apenas um investimento é analisado para que se estude a sua rentabilidade, faz-se
uma comparação entre sua taxa de retorno e uma taxa ideal, isto é, aquela que o investidor
247
estabelece como sendo a taxa mínima de atratividade de renda para que o investimento seja
considerado atraente do ponto de vista financeiro. Essa taxa ideal chama-se taxa mínima de
atratividade. É comum adotar como taxa de atratividade a taxa de mercado, isto é, a taxa à qual
qualquer capital pode ser aplicado sem dificuldade.
Convém observar que, em se comparando várias alternativas, o que interessa nesta
avaliação é a diferença entre elas. Muitas vezes, esse princípio facilita a tomada de decisão, pois
ele retira a obrigatoriedade de uma elaboração detalhada de fluxo de caixa, considerando-se
somente as diferenças de custos entre as alternativas.
Tomemos um exemplo de uma empresa que quer ampliar suas Dimensões Competitivas, e
essas dimensões a um modelo de gestão determinado:
Faz-se então uma avaliação da variação no lucro (L = R – CT), a partir de uma dada situação
inicial, pelo método do Valor Atual Líquido, tendo o custo de implantação como o gasto inicial, e o
aumento no lucro total como o retorno.
Aplicando o VAL e o TIR para alternativas citadas acima, assumindo uma taxa de atratividade
mínima de 20%, temos:
CF
0
QE Q
$
R2
R1
CT
E!
E2 CV
CF
Q
Q2 Q1
Figura 12.9- Investimentos em Incremento da Flexibilidade.
O resultado do exemplo mostra que as ferramentas que oferecem maior retorno (no exemplo
em questão) são o sistema JIT e Sistema Flexível de Manufatura, estas então devem ter a
preferência na aquisição. O Modelo CIM, apesar de apresentar uma alta demanda não oferece um
retorno alto, como o sistema TQC, que apenas devem ser adquiridos caso haja uma alta
disponibilidade de recursos, como na maioria dos casos essa não é a realidade não devem ser,
então, adquiridos. O investimento em automação gera um retorno menor do que a taxa mínima de
atratividade e não deve ser considerado na ocasião.
249
12.4 - IMPACTOS SOBRE OS RECURSOS HUMANOS:
Quando o assunto passa pela implantação de robôs na indústria o tema “impacto nos
recursos humanos” aponta inevitavelmente para o desemprego. Dados, no entanto, os números
de difusão (ver Capítulo 1) percebe-se que esta não é uma grave questão (mesmo quando se
assume que um robô pode substituir de 2 a 3 trabalhadores diretos). Desta forma, optamos por
tratar o tema deste tópico de outra perspectiva: como as empresas que se modernizam (inclusive
robotizando) tratam o macro-tema recursos humanos – em particular suas estratégias de
qualificação. Para tal, continuaremos usando os dados da pesquisa supracitada. Um primeiro
gráfico de resultado mostra o grau de formalização nas empresas pesquisadas de documentos
relacionados com a Estratégia Competitiva das mesmas e a Estratégia para RH. Como forma de
estratificação, adotamos a divisão da amostra entre empresas que possuem mais de 20% do
market-share nacional no seu principal produto, e empresas com menos de 20%. Essa divisão foi
fruto de experiências de pesquisas passadas (Souza, 1996), onde formulou-se a hipótese de que
empresas líderes possuíam maior presença da documentação citada. Não estamos querendo
concluir ostensivamente que se uma organização tem sua documentação formal de estratégias
(competitiva, de produção, PDI, etc.), ela realmente implanta o processo de Planejamento
Estratégico no seu padrão de tomada de decisões. De qualquer forma, este é um primeiro
indicativo de que por trás das políticas setoriais da empresa (Hayes e Wheelright, 1984) existe
uma visão de futuro das lideranças.
60%
40% Estratégia
competitiva
20%
0%
Não Sabe Mais que 20% do Menos que 20%
Mercado Nacional do Mercado Estratégia
Nacional para RH
Market-Share no Brasil
Figura 12.10- Formalização de Documentos Estratégicos em Função do Market-Share.
250
que poderia indicar que nem sempre são realizados os desdobramentos entre as metas e missões
da organização, e a política de RH.
Ainda dentro da questão relacionada com a suposta existência de estratégias, elaboramos
uma segunda estratificação, agora dividindo a amostra em empresas nacionais (estatais e
privadas) e empresas multinacionais.
60% Estratégia
40% competitiva
20%
0% Estratégia
para RH
Nacional Multinacional
Constituição Jurídica
Figura 12.11- Formalização de Documentos Estratégicos x Constituição Jurídica.
251
m 25%
e e
o d s
20%
s l
r a o 15%
u t d
o 10%
C T ta
i
e o c 5%
d a s 0%
o o o
p
i ã s
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E D P N ip P P e
d
ç A A P C u P C
T u C A q a
la
C d
o c C E il
d e
r C a
u
% Q
Tipo
Classificação deFunções
nas Curso - do Modelo Y
Figura 12.12- Tipo de Curso Ministrado em Cada Função do Modelo Y.
Na figura 12.12, como a relação foi construída sobre o total de treinamentos citados, o
somatório das barras é igual a 100%, ou seja, cada treinamento aborda individualmente alguma
das áreas tratadas.
Portanto, o que é válido para comparação e análises entre os gráficos acima e o de
percentual de difusão (Figura 12.1), é o perfil do quadro apresentado, isto é, a relação de tamanho
entre as barras de uma mesma figura deveriam ser, no mínimo, parecidas Repare que, dentro
desta abordagem, existem diferenças entre o quadro de treinamento nas áreas de CAD e Controle
de Equipamentos, em relação a automação desta função nas empresas, principalmente quando
comparado com o maior grau de automação do Núcleo Informatizado. Isto poderia ser explicado
pela má qualidade das informatizações, principalmente na área de PCP, onde muita coisa é
elaborada em planilhas simples e que não necessitariam de treinamentos formais para os
usuários (quando este não é o mesmo quem elaborou). Já em termos de soluções de CAD e
equipamentos automatizados, as empresas que definem por automação nestas funções, devido à
maior complexidade dos mesmos (e aqui os pacotes são comerciais), apresentam a necessidade
da capacitação formal de seus funcionários.
Os últimos 3 gráficos que selecionamos servem para melhor qualificar os esforços de
capacitação de pessoal, em relação ao escopo dos cursos ministrados, aos fornecedores dos
mesmos, e à qualificação de mão-de-obra que está sendo formada para operar no novo ambiente
advindo da automação/integração.
252
Geral
23%
Específico
77%
Neste primeiro gráfico da figura 12.13, chamamos de treinamentos específicos àqueles que
visam ensinar conceitos pontuais, ligados à operação de uma determinada máquina ou sistema
informático, ou seja, sempre relacionado com uma ferramenta. Treinamentos gerais são aqueles
onde os conceitos não se prendem a uma determinada ferramenta, mas sim a teoria que existe
por detrás da mesma. Como exemplo, podemos citar os cursos de “AutoCAD” (específico) e o de
“Projeto de Produto” (geral).
A conclusão de que apenas 23% das empresas da amostra ministraram cursos de escopo
Geral é preocupante, na medida em que verificamos, uma vez mais, que a maioria das empresas
ainda mantém a premissa de aplicar apenas treinamentos pontuais, para a operação específica
de uma determinada máquina, sem, contudo, pensar na compreensão necessária ao operador, de
entender o funcionamento geral da mesma. Isso também é descrito em outro trabalho de pesquisa
realizado em empresas líderes (Souza, op. cit.), onde verificou-se que os treinamentos são quase
sempre conseqüência da implantação de uma nova tecnologia.
O próximo gráfico mostra, dentre os cursos ministrados, quem foram os fornecedores dos
mesmos. Vale sempre lembrar que não estamos aqui falando de todos os cursos realizados pelas
empresas, mas apenas daqueles ligados à automação/integração da produção.
253
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Fornecedor Outras Interno Não
Empresas Informou
Ministrantes dos Treinamentos
Figura 12.14- Ministrantes dos Treinamentos.
Neste gráfico da figura 12.14 sobressaiu a participação de Outras Empresas, que são
aquelas pessoas jurídicas que estão apenas realizando treinamentos, sem nenhuma espécie de
intervenção no sistema produtivo. Por exemplo, se uma empresa de consultoria é contratada
apenas para realizar um curso e nada mais, ela é classificada neste campo. Outros grupos de
destaque são os Fornecedores e o de Treinamentos Internos. Uma boa hipótese para justificar o
fato é a constatação de que muitos fabricantes estão utilizando uma política de vendas que atrela
o treinamento ao custo do pacote de software ou ao hardware (e isso também explicaria a maior
incidência de treinamentos específicos). Quanto aos internos, a tradicional economia obtida com o
uso de multiplicadores parece ser uma prática bastante empregada.
O último resultado que será apresentado é relativo ao perfil da mão-de-obra que está sendo
qualificada para operar no novo ambiente advindo da automação, ou seja, pretendemos mostrar
qual é a qualificação daqueles que realizaram treinamento visando a criação de novas
capacitações relacionadas com as novas tecnologias presentes nos projetos de modernização
industrial.
O gráfico da figura 12.15 mostra a existência de uma tendência em se investir mais nos
trabalhadores melhor qualificados, o que caracterizaria a polarização. Esse fato vem de acordo
com o quadro teórico sobre a educação do trabalhador, no que tange a atual conjuntura
caracterizada pelo avanço da tecnologia e da automação industrial. Este novo ambiente
impulsiona as empresas a necessários investimentos na qualificação do trabalhador, como meio
de competir no mercado globalizado, e essa amostra indica a prática de considerar-se como
profissional do novo ambiente, àqueles dotados de um maior nível educacional e com um maior
potencial para adaptação a mudança na estrutura do trabalho.
De um modo geral, os resultados desta pesquisa apontam para uma potencialidade de um
movimento dos empresários em direção ao desenvolvimento de políticas de recursos humanos,
como sustentação à sobrevivência ante o avanço tecnológico.
254
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Engenheiro Técnico Técnico de Supervisor Operador
Manutenção
12.5 - CONCLUSÃO
Com estes resultados, percebemos que esta metodologia abrange dois pontos importantes,
os resultados que devem ser alcançados no longo prazo e uma análise financeira onde podemos
maximizar os ganhos financeiros de curto (e longo) prazo. Mas existem pontos importantes a se
observar quando estiver sendo aplicada.
Esta metodologia de análise, evidentemente, precisa de uma boa estimativa dos resultados
de investimento para ser adequada ao passo que não incorpora uma margem de risco para o
caso do investimento não dar certo. Esta é uma boa estimativa, porém, por se tratar de uma
análise estática, deve ser revista caso haja alguma alteração nos planos da empresa, no mercado
etc.
Recomenda-se aplicação deste trabalho para outros setores, porém é preciso estar atento às
especificidades de cada setor, principalmente no que se refere à ordem de prioridade dos fatores
de competitividade, pois uma análise equivocada pode piorar a situação da empresa no mercado.
255
Deve-se proceder também uma revisão freqüente das prioridades, já que o mercado, tem
alterados seus padrões freqüentemente.
Estes entretanto são problemas comuns a qualquer proposta de recomendações à empresas.
esta abordagem, em particular, permite uma análise mais adequada que outras propostas, já que
as demais destinam-se a casos mais gerais em termos de investimentos, não dirigindo uma
atenção especial para o caso específico dos investimentos em novas tecnologias. Esta proposta
ao contrário, se atém detalhadamente nesse aspecto, permitindo às empresas, um mecanismo de
escolha da tecnologia mais adequado às suas necessidade, de implementação relativamente fácil,
porém com resultados consistentes.
12.6 - REFERÊNCIAS
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Análise de Projetos, anais do XVIII Enegepe, Rio de Janeiro, 1998.
257
GLOSSÁRIO DE TERMOS TÉCNICOS
Automação
meio de um –sistema
Operação de controle
mecânico automático
ou eletrônico quedesubstitui
um aparato, processo ou
a observação, de um esistema
esforços por
a decisão
humana.
Automação flexível - Tipo de automação, que mediante programação, permite realizar tarefas
distintas de acordo com o produto a ser manufaturado.
Automação rígida - Tipo de automação que permite realizar uma única tarefa, sendo que a
execução de uma nova tarefa implica em ajustes físicos mecânicos e/ou elétricos.
Barramento - Topologia de comunicação na qual um meio físico único interliga vários
dispositivos.
Caminho ("path") - É a curva gerada no volume de trabalho pela extremidade do efetuador
durante a realização de uma tarefa.
Carga máxima ("payload") – É a máxima carga que um robô pode manipular satisfatoriamente
durante a sua operação normal.
Cinemática direta – Relaciona-se com a determinação da trajetória do manipulador conhecendo-
se os deslocamentos das juntas.
Cinemática inversa – Relaciona-se com a determinação dos deslocamentos das juntas a partir
do conhecimento da trajetória do manipulador.
Compressão de imagens - É o método utilizado para reduzir o tamanho físico de uma imagem,
de forma a otimizar a sua utilização pelo usuário.
Comunicação multi-ponto - A comunicação de um dispositivo pode ser feita simultaneamente
com diversos outros dispositivos.
Comunicação paralela - Forma de transmissão na qual vários sinais são transmitidos de maneira
simultânea, usando-se vários canais de transmissão.
Comunicação ponto a ponto - Há comunicação direta entre dois dispositivos através de um
meio físico, normalmente de uso dedicado para a interligação, conectando o transmissor ao
receptor.
Comunicação serial - Forma de transmissão onde os sinais são transmitidos serialmente por
uma linha única de transmissão.
Desvio ("drift") – É a tendência de um sistema de gradualmente se mover da resposta desejada.
Dinâmica direta – Relaciona-se com a determinação de uma certa trajetória a partir da aplicação
de torques e/ou forças nas juntas.
Dinâmica inversa – Relaciona-se a determinação dos torques e/ou forças, exercidas nas juntas,
necessárias para que o manipulador percorra uma determinada trajetória e exerça uma força
desejada.
Elos – Elementos estruturais geralmente rígidos que conectados entre si através de juntas,
formam o manipulador mecânico. São denominados também como corpo ou link.
Efetuador – É o elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca. Pode ser do tipo garra ou
ferramenta. O principal escopo de uma garra é pegar um determinado objeto, transportá-lo a uma
posição pré-estabelecida e após alcançar tal posição, soltá-lo. A ferramenta tem como função
realizar uma ação ou trabalho sobre uma peça, sem necessariamente manipulá-la.
Encoder – É um transdutor usado para converter posições lineares e de rotação para dados
digitais.
Ferramentas - São efetuadores que têm como função realizar uma ação ou trabalho sobre uma
peça, sendo relacionadas principalmente a operações de processamento e controle de qualidade.
Flexibilidade de garra – Capacidade de uma garra para contornar uma determinada parte que
possua formas irregulares e adaptar-se à orientação do objeto manipulado.
Garras – São efetuadores capazes de realizar a preensão de objetos visando operações de
movimentação ou manipulação.
Grau de liberdade – É o número mínimo de variáveis independentes de posição que precisam
ser especificadas para se definir inequivocamente a localização de todas as partes de um
mecanismo.
Inteligência artificial - São métodos computacionais que visam desenvolver um nível de
raciocínio e inferência em máquinas.
Interfaces de comunicação externas - Permitem a interligação com dispositivos externos ao
robô.
Interfaces de comunicação internas - Interconectam dispositivos que são montados ou
acoplados diretamente ao hardware de controle.
Junta – Articulação que vincula dois elos adjacentes e permite realizar movimento de rotação ou
translação entre estes.
Lógica fuzzy - É a lógica não aristotélica em que um fato pode ser verdadeiro, falso ou meio
verdadeiro, utilizada para caracterizar computacionalmente a imprecisão típica dos seres
humanos.