ATUALIZAO TECNOLGICA EM MECATRNICA

ROBTICA
ATUALIZAO TECNOLGICA EM MECATRNICA

ROBTICA
CONFEDERAO NACIONAL DA INDSTRIA CNI
Robson Braga de Andrade
Presidente

DIRETORIA DE EDUCAO E TECNOLOGIA

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor de Educao e Tecnologia

SENAI-DN SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade

Presidente

SENAI DEPARTAMENTO NACIONAL

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho

Diretor de Operaes
ATUALIZAO TECNOLGICA EM MECATRNICA

ROBTICA
 2015. SENAI Departamento Nacional

2015. SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul

A reproduo total ou parcial desta publicao por quaisquer meios, seja eletrnico,
mecnico, fotocpia, de gravao ou outros, somente ser permitida com prvia autorizao,
por escrito, do SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul.

Esta publicao foi elaborada pela equipe da Gerncia de Desenvolvimento Educacional

GDE/Ncleo de Educao a Distncia NEAD, do SENAI do Rio Grande do Sul, com
a coordenao do SENAI Departamento Nacional, para ser utilizada por todos os
Departamentos Regionais do SENAI nos cursos presenciais e a distncia.

SENAI Departamento Nacional

Unidade de Educao Profissional e Tecnolgica UNIEP

SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul

Gerncia de Desenvolvimento Educacional GDE/Ncleo de Educao a Distncia NEAD

S491 Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Nacional

Robtica / Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Nacional;
Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Regional do Rio Grande
do Sul. Porto Alegre: SENAI-RS, 2015.
28. p.: il. (Atualizao Tecnolgica em Mecatrnica).

1. Robtica. 2. Robs industriais. 3. Mecatrnica. I. Servio Nacional de

Aprendizagem Industrial - Departamento Regional do Rio Grande do Sul. II. Ttulo. III.
Srie.

CDU 621.865.8

Responsvel pela Catalogao na Fonte: Lidiane Marques Gomes CRB-10/2257

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Departamento Nacional http://www.senai.br
 Sumrio
1 Introduo.........................................................................................................................................................................6

2 Histrico dos robs na indstria................................................................................................................................7

2.1 Caractersticas gerais dos robs...............................................................................................................8
2.2 Sistema de controle dos robs..................................................................................................................9
2.3 Tipo de mobilidade dos robs................................................................................................................10
2.4 Estrutura cinemtica...................................................................................................................................10
2.5 Geometria dos robs..................................................................................................................................11
2.6 Princpio de acionamento.........................................................................................................................12
2.7 Aplicao dos robs....................................................................................................................................13

3 Caractersticas dos Robs Antropomrficos Industriais.................................................................................17

3.1 Nmero de eixos..........................................................................................................................................18
3.2 Graus de liberdade .....................................................................................................................................18
3.3 Interpolao...................................................................................................................................................18
3.4 Work envelope ou volume de trabalho...............................................................................................19
3.5 Payload ou capacidade de carga............................................................................................................19
3.6 Conectividade...............................................................................................................................................20
3.7 Parmetros de movimentao................................................................................................................20
3.8 Parmetros funcionais................................................................................................................................21
3.9 Parmetros de comando...........................................................................................................................22
3.10 Movimentos para programao dos robs......................................................................................23

Referncias............................................................................................................................................................................28
 Introduo

Neste livro, estudaremos as principais caractersticas dos robs industriais. Vamos abordar os principais
aspectos do uso de robs na indstria e as caractersticas e os movimentos de um rob antropomrfico
industrial articulado, muito utilizado no desenvolvimento de sistemas automatizados na rea de mecatrnica.
Nosso objetivo contribuir para a compreenso desses sistemas robotizados nos processos industriais.
Desse modo, iniciaremos nosso estudo conhecendo o histrico dos robs na indstria e as premissas
que priorizam a segurana do homem e, posteriormente, do prprio rob. Veremos a necessidade de
flexibilizao desses equipamentos para os mais variados tipos de servios e aplicaes, em aes como
manipulao, soldagem, montagem, pintura, entre outros. Estudaremos tambm, as caractersticas, as
variaes de construo fsica e as diferentes interpretaes geomtricas relacionadas aos movimentos.
Aprenderemos que os movimentos dos robs podem ser realizados por meio de sistema de controle
remotamente operado ou autmato, e outros aspectos fundamentais.
J no captulo Caractersticas dos Robs Antropormficos Industriais, estudaremos as caractersticas
desses equipamentos em funo do nmero de eixos, dos graus de liberdade, da interpolao, da capacidade
de carga ou payload, assim como a velocidade, acelerao, acurcia, repetibilidade e conectividade.
Tambm veremos como funcionam os freios, os encoders, os ciclos start, stop e hold. Conheceremos o
painel de comando conhecido como teach pendant e seus vrios comandos.
Por fim, entenderemos os movimentos de um rob antropomrfico industrial articulado, que um
dos mais utilizados em sistemas mecatrnicos, e os dois tipos de elementos essenciais na programao
de movimentos de um rob: os pontos e os tipos de deslocamento. Aprenderemos a programar esses
pontos em relao aos seus movimentos. Veremos que, embora existam variaes entre as linguagens de
programao dos diferentes fabricantes de robs industriais, na maioria dos casos, sero encontrados os
tipos de movimento interpolado, linear, circular e em sequncia de movimentos.
 Histrico dos robs na indstria

Em 1921, Karel apek, dramaturgo tcheco, utilizou o termo robota em uma pea de teatro apresentada
em Nova Iorque. Em eslavo, essa palavra significa trabalho compulsrio, ou, ainda, trabalho escravo.
Algumas dcadas aps, um famoso autor de fico cientfica, Isaac Asimov, popularizou o tema em sua
obra Eu, rob, que continha as trs leis da robtica. Embora se tratassem de fico, essas leis refletiam as
premissas bsicas de funcionamento de equipamentos robticos, priorizando a segurana do homem e,
posteriormente, do prprio equipamento. Veja, no Quadro 1, as trs leis:

AS TRS LEIS DA ROBTICA

1 lei Um rob no pode ferir um ser humano ou, por inao, permitir
que um ser humano sofra algum mal.

2 lei Um rob deve obedecer s ordens que lhe sejam dadas por
seres humanos, exceto nos casos em que tais ordens entrem em
conflito com a primeira lei.

3 lei Um rob deve proteger a sua prpria existncia, desde que tal
proteo no entre em conflito com a primeira ou segunda leis.
Quadro 1 - As trs leis da robtica
Fonte: ASIMOV, 2004

Atualmente os cientistas esto exigindo que se tenha uma legislao robtica em

SAIBA funo das trs leis de Isaac Asimov, pois a maior preocupao desses cientistas
so os robs desenvolvidos para fins blicos como, por exemplo, os drones.
MAIS Para maiores informaes acesse o site: http://revistagalileu.globo.com/Revista/
Galileu/0,,EDG86198-8489-211,00-LEGISLACAO+ROBOTICA.html

Com a crescente industrializao do ps-guerra, muitas indstrias passaram a adotar processos

automatizados em suas linhas de produo, buscando produzir de forma mais rpida e com maior
repetitividade. Setores como o da indstria automotiva impulsionaram o uso de sistemas automatizados
nas linhas de produo. A automao passa a contar com a multidisciplinaridade da eletrnica e, mais
recentemente, da informtica, permitindo que os processos automatizados fossem cada vez mais
complexos, mais especficos e de menor custo.
 MECATRNICA INDUSTRIAL
8

A necessidade de flexibilizao dos processos produtivos gerou, cada vez mais, a necessidade de
equipamentos multifuncionais que pudessem ser aplicados em aes de manipulao, soldagem, montagem,
pintura, entre outras. Nesse contexto, algumas empresas passaram a criar manipuladores multipropsito
programveis, que eram controlados automaticamente, realizando movimentos de forma planejada e
repetitiva. Surgiram, ento, os primeiros robs industriais.
Atualmente, as aplicaes tpicas para a robtica na indstria so as mais diversas, existindo variaes
nas caractersticas dos robs para poder atend-las. Robs de soldagem devem possuir uma boa
quantidade de graus de liberdade, permitindo a realizao de movimentos que facilitem a soldagem em
pontos de difcil acesso. J robs de pintura devem ser leves, rpidos e suportar ambientes com asperso
de tintas e solventes. E os robs de manipulao, por sua vez, devem ser versteis e suportar cargas
maiores (FIGURA 1).

a)

b)

Figura 1 - Robs industriais - a) rob de soldagem b) rob de manipulao

Fonte: SENAI-RS

2.1 CARACTERSTICAS GERAIS DOS ROBS

Dentre as vrias caractersticas dos robs industriais, destacamos as principais, que classificamos quanto
ao seu sistema de controle, ao tipo de mobilidade, estrutura cintica, a sua geometria, seu princpio de
acionamento e sua aplicao, conforme descrito no Quadro 2, a seguir.
 2 CHAVE ELETRNICA (SOFT-STARTER)
9

CARACTERSTICA CLASSIFICAO

Quanto ao sistema de controle Remotamente operados

Autmatos

Quanto ao tipo de mobilidade Fixos

Mveis

Quanto estrutura cinemtica Eixos em srie

Eixos em paralelo

Quanto geometria Rob de coordenadas cartesianas

Rob de coordenadas cilndricas
Rob de coordenadas esfricas

Quanto aplicao Montagem

Soldagem
Manipulao
Inspeo
Pintura
Usinagem
Transporte

Quanto ao princpio de Eltricos

acionamento Pneumticos
Hidrulicos
Quadro 2 - Caractersticas gerais dos robs
Fonte: SENAI-RS

2.2 SISTEMA DE CONTROLE DOS ROBS

Quanto ao sistema de controle, um rob pode ser classificado em dois tipos: remotamente operado,
controlado por um operador; ou autmato, sem a necessidade de interao com o operador.
Remotamente operado: embora possa haver algum grau de independncia nesses robs, seus movimentos
so controlados por um operador. So geralmente utilizados com o intuito de estender as aes humanas de
forma segura como, por exemplo, os robs terrestres de inspeo e os drones (FIGURA 2 e FIGURA 3).

Figura 2 - Rob terrestre de inspeo remotamente operado Figura 3 - Veculo areo no tripulado operado remotamente (drone)
Fonte: SENAI-RS Fonte: SENAI-RS

Autmato: seus movimentos so gerados por um Controlador Programvel (CP), permitindo agir de forma
independente, sem a necessidade de interao com o operador durante o uso. Os robs autmatos so muito
utilizados em processos automatizados na indstria. A Figura 4 apresenta um rob autmato.
 MECATRNICA INDUSTRIAL
10

b)

a)

Figura 4 - Rob autmato a) Controlador Programvel b) Rob autmato

Fonte: SENAI-RS

2.3 TIPO DE MOBILIDADE DOS ROBS

A mobilidade dos robs est associada principalmente a sua utilizao. Os robs so classificados em fixos,
geralmente utilizados na indstria, e os mveis, utilizados em aplicaes diversas como, por exemplo, o rob
Opportunity que est em Marte desde 2004.

O rob Opportunity foi lanado ao planeta Marte em janeiro de 2004, junto com outro
rob, o Spirit, que est off-line desde 2009. O Opportunity considerado obsoleto em
VOC comparao ao rob Curiosity, que apontado como sendo um dos robs mveis mais
SABIA? avanados do mundo. Porm, mesmo estando com sua tecnologia ultrapassada, o
Opportunity fez grandes descobertas e tem superado expectativas.

Os robs fixos possuem sua base afixada ao solo ou a um ponto especfico, por isso sua maior aplicao em
montadoras, fazendo parte das linhas de produo. J os mveis podem se deslocar pelo solo, geralmente por
meio do uso de rodas ou de dispositivos que simulam pernas. Esses robs tambm so utilizados na indstria
como dispositivos de transporte automatizado (AGVs) ou como dispositivos de inspeo de tubulaes ou
espaos confinados.

2.4 ESTRUTURA CINEMTICA

A estrutura cinemtica dos robs, assim como seu controle e mobilidade, classificada de duas formas:
o movimento dos eixos pode ocorrer em srie ou em paralelo. Nos eixos em srie, o movimento gerado
composto pela disposio em srie de suas articulaes. o tipo mais comum de rob aplicado na indstria. J
nos eixos em paralelo, o movimento gerado dado pela articulao sincronizada de mais de uma articulao,
permitindo uma maior aplicao de fora, menor peso e maior velocidade, embora o sistema de controle se
torne muito mais complexo. utilizado em processos de usinagem e de manipulao. A Figura 5 ilustra esses
dois tipos de estrutura.
 2 CHAVE ELETRNICA (SOFT-STARTER)
11

a) base b) base

Eixos em srie

Eixos em paralelo
Figura 5 - a) Representao de rob com eixos em srie; b) Representao de rob com eixos em paralelo
Fonte: SENAI-RS

2.5 GEOMETRIA DOS ROBS

O tipo de movimentao dos robs determina sua geometria. Essa geometria tem como base o sistema
de coordenada cartesiano para posicionamento, e coordenadas cilndricas e esfricas para a orientao.
Essas geometrias podem ser encontradas em vrias combinaes de configuraes rotacionais e lineares,
dependendo da sua aplicao.
Rob de coordenadas cartesianas: movimentao dos eixos
em linhas retas (lineares), coincidentes com o plano cartesiano,
permitindo movimentos de deslocamento nos eixos X, Y e Z.
Muito utilizado como robs de usinagem, de transporte ou
manipulao. No costumam ser muito rpidos e, geralmente,
so de grandes dimenses. Veja um exemplo na Figura 6.
Figura 6 - Rob cartesiano, com trs eixos (X, Y e Z)
Fonte: SENAI-RS

Rob de coordenadas cilndricas: combina movimentos

lineares com movimentos rotacionais. Geralmente o movimento
rotacional ocorre no eixo de fixao base. Esse rob tem sua
maior aplicao em processos de montagem e manipulao.
Podemos observar, na Figura 7, que o volume de trabalho
(alcance) da garra do rob forma um cilindro, o que caracteriza
sua classificao quanto geometria.
Figura 7 - Rob esfrico, com dois eixos
deslizantes e um rotacional
Fonte: SENAI-RS

Um tipo de rob muito conhecido nas indstrias, que possui

geometria cilndrica, o Selective Compliance Assembly Robot Arm
(SCARA) que descrito como um brao robtico para montagem
com flexibilidade seletiva, ou seja, trata-se de um sistema que
combina a apresentao de um rob cilndrico com um rob
articulado. Apresenta ainda um movimento linear, geralmente
sendo esse no eixo mais prximo ferramenta. Esse tipo de rob,
conforme mostrado na Figura 8, muito utilizado em processos
de montagem, pois oferece velocidade e rapidez.
Figura 8 - Rob SCARA
Fonte: SENAI-RS
 MECATRNICA INDUSTRIAL
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Rob de coordenadas esfricas: nesse tipo de geometria,

a rea de abrangncia do rob determinada por uma esfera.
H combinaes com eixos lineares e rotacionais ou, somente,
com eixos rotacionais. Podem ser utilizados para montagem
e manipulao. Um rob esfrico bastante comum o que
possui somente eixos rotacionais, que tambm conhecido
como rob articulado ou de coordenadas de revoluo, como
demonstra a Figura 9.

Figura 9 - Rob de classe geomtrica esfrica

Fonte: SENAI-RS

Esse tipo de rob simula um brao humano, e, por isso,

tambm denominado rob antropomrfico. Cada articulao
composta por um eixo, apresentando movimentos rotacionais.
Esse rob um dos mais utilizados na indstria, pois apresenta
um grande nmero de possibilidades de movimentos. Tem
sua aplicao em servios de montagem, soldagem, pintura,
manipulao, entre outros. Veja um exemplo na Figura 10.

Figura 10 - Representao de um rob

antropomrfico articulado
Fonte: SENAI-RS

2.6 PRINCPIO DE ACIONAMENTO

Os tipos de acionamentos dos robs so responsveis pelo movimento das articulaes e desempenho
dinmico do rob. Esses dispositivos so classificados em eltricos, pneumticos ou hidrulicos, cada um com
suas caractersticas, as quais estudaremos a seguir.
Acionamento eltrico: o princpio de acionamento da maioria dos robs. Nesse caso, o conjunto de
motorredutores eltricos aplicado nos eixos para que ocorra a movimentao. comum, nesse tipo de
acionamento, que os motores utilizados nas articulaes possuam tambm um sistema de realimentao
independente de posicionamento, denominado encoders, permitindo que o rob se adapte a diferentes cargas
e velocidades. Esses robs tambm possuem um servomotor, que um conjunto composto pelo motor, seus
sensores de posicionamento e seu controlador dedicado. Diferente de um motor convencional, esse servomotor
possui sistema de controle de posicionamento eletrnico integrado, alm de freios e conjuntos redutores.
Acionamento pneumtico: o princpio que utiliza o ar comprimido para movimentar articulaes.
Atualmente, o ar comprimido muito utilizado nos dispositivos de manipulao, como garras e ventosas,
e no, na movimentao dos eixos. Esto em desenvolvimento sistemas de controle robustos e atuadores
inspirados em seres vivos, como o msculo pneumtico, que em um curto espao de tempo, possibilitaro o
aumento de aplicaes para a movimentao robtica.
Acionamento hidrulico: princpio de acionamento similar ao pneumtico, mas que utiliza o acionamento
hidrulico, oferecendo maior fora, e, geralmente, menor velocidade. Os componentes desse sistema so o
motor, a bomba hidrulica, as vlvulas e os atuadores. Esse tipo de acionamento geralmente associado aos
 2 CHAVE ELETRNICA (SOFT-STARTER)
13

robs de grande porte, porm sua preciso menor em relao aos acionamentos eltricos. Apresentam-se
como alternativas quando h a necessidade de movimentao de grandes cargas ou quando o comprimento
do brao exigir um grande esforo.
No Quadro 3, temos um comparativo dos trs tipos de acionamentos em funo dos movimentos; da
repetitividade, da velocidade, da facilidade de controle, da fora e do custo.

CARACTERSTICAS ELTRICO PNEUMTICO HIDRULICO

Deslocamento Sem limitao Limitado Limitado

Repetitividade Alta Baixa Alta

Velocidade Alta Alta Baixa

Facilidade de controle Alta Mdia Mdia

Fora Mdia Baixa Alta

Custo Mdio Baixo Alto

Quadro 3 - Tipos de acionamentos e movimentos
Fonte: SENAI-RS

2.7 APLICAO DOS ROBS

Os robs so utilizados para a execuo de diversos tipos de trabalhos, desde os mais simples, como posicionar
uma pea em uma mquina, at os mais complexos como, por exemplo, os robs espaciais que chegam a se
comunicar a 360 milhes de Km de distncia. Como nosso estudo voltado para a indstria, conheceremos
a utilizao prtica desses equipamentos nos sistemas de manufaturas como, por exemplo, nas linhas de
produo, nas etapas de montagem, soldagem, manipulao, inspeo, pintura, usinagem e transporte.

H 30 anos, os primeiros robs eram considerados rgidos, de alto custo e especficos

para cada processo. Os robs atuais evoluram, aumentando, assim, a flexibilidade e
reduzindo os custos de implantao. Podemos ver essa evoluo, principalmente, em
VOC montadoras de automveis, em que os robs multifuncionais operam em toda a cadeia
SABIA? de produo, com reas de aplicao que vo desde as unidades de prensagem at
a pintura e montagem final. Esses robs tambm podem ser realocados conforme a
necessidade fabril.

Montagem: nessa etapa, o rob utilizado para insero ou juno de partes de um produto.
frequentemente empregado na indstria eletrnica e na automotiva. Desse tipo de rob, frequentemente,
so exigidos posicionamentos rpidos, precisos e com grande repetitividade. A ferramenta utilizada nesses
robs, empregados na linha de montagem, geralmente desenvolvida especificamente para sua funo. Em
alguns casos, essas ferramentas so multifuncionais, possibilitando, por exemplo, que o mesmo rob possa
aplicar cola e inserir o componente. A Figura 11 mostra um rob utilizado na etapa de montagem.
 MECATRNICA INDUSTRIAL
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Figura 11 - Rob aplicado montagem

Fonte: SENAI-RS

Soldagem: os robs utilizados nas etapas de soldagem tm como principal objetivo a substituio da
mo de obra humana em atividades perigosas e insalubres, como a unio de chapas e tubos metlicos com
o uso de solda. Uma das grandes vantagens dessa aplicao sua repetitividade, caracterstica que ajuda a
garantir uma mesma qualidade no processo de soldagem em toda a produo.
Alguns desses robs so integrados a fontes e equipamentos de soldagem, podendo ainda possuir
movimentos otimizados para executar vrios processos. Alguns fabricantes oferecem robs de soldagem
que possuem fonte integrada no prprio equipamento.
Manipulao: nessa etapa, o rob tem funo especfica no manuseio de produtos. So frequentemente
empregados em processos de empilhamento e paletizao. Esse rob tambm faz a adio de matria-prima
em processos como, por exemplo, alimentao de prensas, ou ainda, na remoo de produtos finalizados em
operaes de manufatura, como usinagem, injeo, prensagem, entre outros. comum sua utilizao em
ambientes insalubres ou perigosos, como fundies e processos de forjamento e conformao. Dependendo
da dimenso desse rob, pode-se manipular desde alguns quilos, at mais de uma tonelada.
Inspeo: nessa aplicao, o rob detecta falhas
construtivas e dimensionais, identificando a presena de
elementos estranhos, ou a falta de algum componente.
Essa aplicao utiliza robs especialistas, fabricados com
caractersticas especficas para atender uma determinada
necessidade como, por exemplo, um rob de inspeo
de tubulao, ou, ainda, robs de movimentao
adaptados com sensores, sondas e cmeras para coletar
informaes em pontos especficos de um determinado
Figura 12 - Ferramenta aplicada a um rob para inspeo
produto. Veja um exemplo de rob utilizado na indstria Fonte: SENAI-RS
automobilstica (FIGURA 12).
Pintura: os robs utilizados para pintura geralmente so leves e possuem um bom alcance. No necessitam
de preciso elevada, mas devem suportar o ambiente sujeito asperso de vernizes e solventes. Alguns
desses robs possuem revestimentos especiais, e outros contam ainda com seu corpo pressurizado, evitando
que pigmentos de tinta atinjam suas partes funcionais internas.
 2 CHAVE ELETRNICA (SOFT-STARTER)
15

Usinagem: geralmente nessa etapa utilizado um rob de manipulao que possui uma ferramenta de
usinagem como, por exemplo, um cabeote fresador no lugar de uma garra. Embora a preciso deste tipo
de aplicao seja questionvel, se comparada com mquinas CNC, ganha-se muito em flexibilidade e em
rea de trabalho.
Transporte: esse tipo de aplicao destina-se tanto aos robs fixos quanto aos mveis. Esses robs fazem
a coleta e a entrega de cargas, deslocando-se automaticamente em uma determinada rea.
Os robs mveis so caracterizados por serem veculos guiados automaticamente, denominados
Automatic Guided Vehicles (AGVs). J os robs fixos, so os grandes robs cartesianos, geralmente utilizados
em centros de armazenamento automatizados.

CASOS E RELATOS

Aplicao dos robs de inspeo na indstria automotiva

Sabemos que os carros produzidos antes do ciclo de modernizao industrial tinham qualidade muito
inferior e custos superiores aos produzidos atualmente. Um dos grandes problemas na poca era a falta de
preciso na fabricao dos componentes. Os automveis fabricados no Brasil, principalmente os modelos
hatch ou com grandes portas, continham um grande problema: o defeito das folgas na montagem. Por
incrvel que parea, na poca, essas folgas chegavam a 10 mm, ou seja, tolerncia de +-5 mm entre as portas
e a carroceria. Nesse caso, se no momento da montagem a porta fosse menor 5 mm e a carroceria maior
5 mm, estava dentro das tolerncias, porm, com os 10 mm de folga, o que atualmente inaceitvel em
qualquer processo de montagem.
A soluo, criada aqui mesmo no Brasil, para diminuir a folga entre a porta e a carroceria, foi inserir
um rob de inspeo na linha de montagem e outro no recebimento de portas e caps para comparar as
medidas das portas e da carroceria do carro e, assim, selecionar a porta de melhor montagem para aquela
carroceria. Esse procedimento j era utilizado em montagem de componentes como rolamentos e mancais.
Os profissionais que desenvolveram esse novo processo contaram com o auxlio de duas ferramentas
inovadoras: a mquina de inspeo tridimensional sem contato (scanners 3D) e os robs industriais. Esses
robs, em conjunto, faziam a medio da superfcie da porta e etiquetavam com um cdigo para ser
estocado no almoxarifado. O outro rob da linha de montagem, com sua ferramenta de inspeo, da mesma
forma, inspecionava a superfcie da carroceria e, por fim, comparava com as informaes das superfcies das
portas que estavam no almoxarifado. Essa informao era enviada em tempo real a outro rob que, por
sua vez, separava a porta de melhor montagem para essa carroceria e, dessa forma, efetuava-se a melhor
montagem entre os componentes.
Por meio desse processo robotizado, passamos de tolerncias de 5 mm para 0,5 mm, ou seja, melhoramos
a qualidade em dez vezes. Essa tecnologia passou a ser utilizada na montagem de todas as portas e caps
dos automveis.
Se compararmos as portas dos carros antigos como, por exemplo, o Del Rey e Corcel II, com qualquer
automvel atual, veremos a grande diferena de qualidade e preciso desses fechamentos. Essa evoluo
veio a evitar folgas excessivas, infiltraes internas (chuva) e, principalmente, muita dor de cabea por parte
dos proprietrios.
 MECATRNICA INDUSTRIAL
16

RECAPITULANDO

Nesse captulo, ao falarmos sobre o histrico da criao dos robs, conhecemos as trs leis da robtica e suas
premissas que regem a rea. Tambm vimos que, com o aumento do nmero de indstrias, houve a necessidade
de flexibilizar cada vez mais as funes desses equipamentos.
Dessa forma, percebemos que a necessidade de flexibilizao do uso dos robs acarretou em suas diversas
caractersticas, que incluem variaes em sua mobilidade, cinemtica, geometria, acionamento e aplicaes.
Conhecemos, por exemplo, as diferenas entre os robs utilizados para montagem, soldagem, manipulao,
pintura e inspeo.
 Caractersticas dos Robs
Antropomrficos Industriais

Embora no seja regra, a concepo fsica mais tradicional de um rob antropomrfico industrial a
que imita um brao humano, apresentando articulaes que se assemelham ao ombro, cotovelo e punho,
e segmentos que lembram o brao e o antebrao. Essa concepo fsica que imita o corpo humano ou
parte dele denominada antropomrfica, conforme vemos na Figura 13.

PUNHO
ANTEBRAO

COTOVELO

BRAO

OMBRO

BASE

Figura 13 - Rob antropomrfico

Fonte: SAGE AUTOMATION, 2013

Os robs antropomrficos industriais podem apresentar variaes na sua construo fsica,

mudando em funo do formato das articulaes e dos seus eixos, o que determina interpretaes
geomtricas diferentes quanto aos seus movimentos. Esses robs apresentam inmeras caractersticas,
entre elas, destacamos:
nmero de eixos; velocidade;
graus de liberdade; acelerao;
interpolao; acurcia;
work envelope (volume de trabalho); repetibilidade;
payload (capacidade de carga); conectividade.
 MECATRNICA INDUSTRIAL
18

3.1 NMERO DE EIXOS

J2
+
O nmero de eixos designado pela
quantidade de articulaes em um rob. Os robs J3
+
antropomrficos industriais costumam possuir + J1
seis eixos, sendo que um stimo eixo pode ser
apresentado como uma soluo de deslocamento da
J4
base do rob, estendendo o alcance para uma rea
+
maior. Em relao aos eixos de um rob, qualquer J5 -

movimento, mesmo sendo linear e havendo controle

desse movimento, j considerado um eixo. Confira +
J7
o exemplo na Figura 14.

Figura 14 - Rob articulado com 5 eixos + eixo adicional

Fonte: SENAI-RS

3.2 GRAUS DE LIBERDADE

muito comum associar os graus de liberdade ao nmero de eixos, embora possa haver algumas
divergncias nesse sentido. Esse termo pode ser subdividido em graus de liberdade de movimento e graus
de liberdade do espao de trabalho.
Em relao aos graus de liberdade de movimento, nos robs com articulaes em srie, o nmero de
graus de liberdade equivale ao nmero de eixos. No segundo caso, entende-se como um grau de liberdade
a possibilidade de executar um movimento em um sentido. Sendo assim, um rob que consegue deslocar a
garra em trs sentidos (X,Y e Z), permitindo tambm rotacionar sobre os 3 eixos, possui 6 graus de liberdade
do espao de trabalho.

3.3 INTERPOLAO

A maioria dos robs industriais com acionamentos eltricos possui esse recurso, que a capacidade do
sistema de movimentao do rob efetuar o controle simultneo de duas ou mais articulaes, tendo como
resposta a movimentao da ferramenta em uma trajetria especfica. Essa interpolao pode ser linear ou
circular conforme ilustra a Figura 15.

Tcp da tange

P1 - Movj
P3 - MovC
Tcp da
ferramenta
P5 - MovL
P2 - MovC
P4 - MovC

Figura 15 - Movimento de interpolao

Fonte: MOVIMENTO..., 2004
 2 CHAVE ELETRNICA (SOFT-STARTER)
19

3.4 WORK ENVELOPE OU VOLUME DE TRABALHO

designado pelo volume de alcance do rob. Os fabricantes de robs industriais fornecem essa informao
na forma de um desenho tridimensional, conforme apresentado na Figura 16, destacando os pontos de alcance
do flange de fixao do rob. Esse flange o ponto no qual a garra, a ventosa ou a tocha de solda, fixada.

578.42 575.68
375 115
80 295
108

Point P

120
105
65

J5
12

90
+ 0 J3
R57 +
8.4
2
4
Workable space
9.7
R21 defined by point P

270
10
0

J2
135

R158.79 +
R3
08

9
390.95

170
.42

20
335
73.46
203

76

187.7

R2
R3084

33
.79
164.34
2

75 Point P
J6 J4
+ +
79 67

-
51 59

J1
Workable space +
defined by point P +360 +190

Side Dimensions and Work Envelope

2
.4
53
R6

170

Top Dimensions and Work Envelope

Figura 16 - Work envelope (volume de trabalho)
Fonte: ADEPT TECHNOLOGY, 2014

3.5 PAYLOAD OU CAPACIDADE DE CARGA J2

+

Uma das caractersticas de um rob a capacidade de J3

suportar determinada carga. Deve ser levado em considerao + J1
+

que o fabricante do rob informa o peso total a ser suportado,

sendo esse valor resultante da soma do peso da pea manipulada J4
e das ferramentas presas ao rob. Alm da capacidade (fora) +
J5 -
dos eixos e da estrutura, so consideradas caractersticas de
acelerao e inrcia. A Figura 17 ilustra a capacidade de carga
Kg
suportada por um rob.
Payload
Figura 17 - Capacidade de carga do rob
Fonte: SENAI-RS
 MECATRNICA INDUSTRIAL
20

FIQUE A vida til do rob e a segurana dos seus movimentos so afetadas quando o limite de
ALERTA carga no respeitado.

3.6 CONECTIVIDADE

Alguns controladores (CP) oferecem a capacidade de integrao com perifricos, podendo ler informao
de sensores e controlar atuadores externos. Essa capacidade de conectividade necessria para a leitura
de painis de comando externos e de sensores de segurana. Alguns modelos de robs apresentam mais
recursos de conectividade que outros. Essa conectividade permite a interconexo de controladoras para que
dois ou mais robs trabalhem de forma sincronizada, denominado robtica cooperativa.

Pesquisadores europeus desenvolveram uma plataforma que permite que os

SAIBA robs conectados internet acessem diretamente a infraestrutura computacional;
MAIS para saber mais acesse: http://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.
php?artigo=robos-conectados-internet-computacao-nuvem&id=010180130326

3.7 PARMETROS DE MOVIMENTAO

Os parmetros de movimentao determinam a velocidade dos robs, a sua acelerao, assim como a
acurcia e a repetitividade.
A velocidade pode ser medida em m/s e refere-se velocidade mxima que o rob consegue
desempenhar na ltima posio de seu brao (ferramenta). J a acelerao define o tempo em que o rob
consegue acelerar a ferramenta.
A acurcia, por sua vez, a caracterstica que define quo prximo do valor ideal possvel se alcanar
em um movimento. Em algumas situaes, por questes fsicas (inrcia) ou limitaes dos mecanismos de
reduo e posicionamento, um determinado ponto pode ser alcanado com uma acurcia maior ou menor.
Quanto mais prximo um rob consegue chegar do ponto ideal, maior a sua acurcia. Enquanto a preciso
de um rob determinada pela repetitividade dos movimentos, a acurcia define o quo prximo podemos
atingir de um ponto almejado. A Figura 18 ilustra a diferena entre acurcia e preciso.

Acurcia Preciso Acurcia Preciso

BAIXA BAIXA BAIXA ALTA

Acurcia Preciso Acurcia Preciso

ALTA BAIXA ALTA ALTA

Figura 18 - Diferena entre acurcia e preciso

Fonte: DAVIES, 2013
 2 CHAVE ELETRNICA (SOFT-STARTER)
21

J a repetitividade a caracterstica de repetir diversas vezes o mesmo movimento sem erros, ou ainda,
com erros, porm, dentro de uma determinada tolerncia. Alguns robs, por questes construtivas e de
controle, podem apresentar uma repetitividade inferior no que diz respeito a posicionamentos. Em robs
cujos movimentos no so crticos, como em robs de pintura ou de soldagem, podem ocorrer pequenos
erros milimtricos, sem prejuzo ao processo. J em processos de posicionamento e montagem, uma maior
repetitividade pode ser exigida para que a qualidade do processo seja mantida. Esse fator est relacionado
preciso do equipamento e proporcional qualidade construtiva do sistema de posicionamento, composto
por motores, encoders, redues, acoplamentos mecnicos, entre outros.

3.8 PARMETROS FUNCIONAIS

Dentre os vrios componentes dos robs, alguns tm uma grande importncia na sua funcionalidade
como, por exemplo, os motores das articulaes, que possuem sensores de posicionamento (encoders), assim
como freios. Os encoders garantem a repetitividade e acurcia nos movimentos. Alm disso, realimentam
o sistema de controle dos motores, juntamente com os freios das juntas, que param os robs em pontos
determinados ou em situaes de emergncia.
Alguns robs possuem encoders absolutos, que detectam a informao de posicionamento no instante em
que o rob energizado. Outros robs utilizam encoders relativos que precisam ser referenciados por meio de
um procedimento chamado homing. Esse processo d-se quando cada articulao do rob movimentada at
uma posio especfica que, geralmente, dada pelo final de curso da articulao. Aps todas as articulaes
estarem referenciadas, os encoders so zerados e as posies so calculadas para cada movimento. A vantagem
desses encoders relativos que apresentam uma resoluo muito superior e, para evitar que o homing seja
executado a cada inicializao do rob, muitos fabricantes integram em seus equipamentos o uso de baterias
que mantm os encoders energizados mesmo quando o rob desligado da energia.
A maioria dos robs eltricos de mdio e grande porte possui freios junto aos motores das juntas, que so
liberados quando o rob acionado e so acionados quando o rob desligado, garantindo que o rob no
se movimente quando no estiver sendo alimentado por energia eltrica. Algumas controladoras possuem,
ainda, botes de liberao dos freios, permitindo que o rob tenha suas juntas movimentadas por ao
externa. O uso de freios tambm fundamental para garantir paradas seguras em situaes de emergncia.
A Figura 19 apresenta os componentes funcionais de um rob.

REDUTOR
MOTOR J2 J2+
+
FREIO
ENCODER
J3
+
+ J1

J4
+
J5 -

Figura 19 - Articulao de um rob e seus componentes funcionais

Fonte: SENAI-RS
 MECATRNICA INDUSTRIAL
22

3.9 PARMETROS DE COMANDO

Os robs so controlados por meio de comandos de acionamentos como start, stop e hold, ou, ainda, por
um painel de controle denominado teach pendant, que estudaremos a seguir:
teach pendant: o painel de controle do rob, no qual so definidos os posicionamentos, podendo
ainda ser utilizado para criar, editar e alterar os programas. composto por vrios botes e, geralmente,
por uma interface de visualizao (display), permitindo controlar movimentos no rob. Esse painel de
comando ou teach pendant, conforme mostrado na Figura 20, uma das maneiras mais prticas de se
programar um rob industrial;

Figura 20 - Teach pendant

Fonte: SENAI-RS

ciclo start: geralmente presente na controladora do rob, permite iniciar a execuo de um programa. Os
controladores de robs suportam mais de um programa simultaneamente, porm, somente o programa
principal (carregado na controladora) disparado quando o boto de ciclo start pressionado;
ciclo stop: esse ciclo recomendado somente para situaes de emergncia. Est associado funo do
boto de emergncia, que efetua a parada imediata das partes mveis do rob. Em robs de mdio e
grande porte, isso implica no acionamento dos freios, causando uma frenagem brusca com o intuito de
proporcionar maior segurana ao operador, mesmo podendo causar danos ou desgastes no equipamento;
ciclo hold: esse controle utilizado para interromper o programa ou o movimento do rob, geralmente,
desacelerando ou finalizando esse movimento. O controle Hold tambm til quando se deseja parar
ou pausar o processo sem que haja uma parada brusca;
deadman switch: uma chave de segurana
antipnico localizada, geralmente, na parte posterior Deadman switch
do teach pendant, permitindo que o sistema seja
desbloqueado quando a presso correta aplicada.
Se o operador no pressionar esse dispositivo, ou
se pression-lo excessivamente, o movimento
interrompido. Por exemplo: em um momento de
pnico, o operador tende a soltar ou a pressionar
mais o dispositivo, e, dessa forma, ambas as possveis
Figura 21 - Chave de segurana antipnico
reaes so detectadas, aumentando a segurana Fonte: CARAFA CHRISTIAN ENGINEERING, 2010
durante a programao dos movimentos do rob,
conforme ilustrado na Figura 21;
 2 CHAVE ELETRNICA (SOFT-STARTER)
23

programao off-line: programao bastante utilizada em um dispositivo virtual, ou ainda, por meio de um
terminal ou computador, que pode no estar conectado controladora do rob durante a construo do
programa. Dessa forma, o uso de simuladores permite a programao mesmo antes de o rob ser instalado.

3.10 MOVIMENTOS PARA PROGRAMAO DOS ROBS

Embora haja variaes entre as linguagens de programao dos diferentes fabricantes de robs industriais,
na maioria dos casos sero encontrados os seguintes tipos de movimentos (QUADRO 4):

MOVIMENTO Nesse caso, o movimento entre dois pontos pode no representar uma linha
INTERPOLADO DE JUNTA
reta no espao. Isso dado porque, em um rob articulado, desempenhar
uma reta no espao pode oferecer um custo maior do que fazer uma curva.

MOVIMENTO LINEAR quando um movimento executado com o intuito de estabelecer uma

trajetria mais prxima a uma linha reta entre dois pontos.

MOVIMENTO CIRCULAR Envolve mais de dois pontos. A controladora, geralmente, calcula uma
trajetria que implica em um arco suave que parte do ponto de origem,
passa pelo ponto intermedirio e chega ao ponto de destino.

SEQUNCIA DE Em uma sequncia de movimentos, caso no seja especificada uma parada

MOVIMENTOS
ou uma maior acurcia, um ponto pode no ser totalmente atingido.

Quadro 4 - Tipos de movimentos

Fonte: SENAI-RS

Na programao dos movimentos de um rob, dois tipos de elementos so essenciais:

pontos: so coordenadas no espao, dados pela combinao da posio de todas as juntas do rob;
tipos de deslocamento entre os pontos: dados por movimentos que podem ser lineares ou curvos, e que
podem ser executados com caractersticas de velocidade programveis.
A Figura 22 apresenta os cinco pontos no espao de um rob.

P1

P2

P3

P4
P5

Figura 22 - Representao dos cinco pontos no espao de um rob

Fonte: SENAI-RS
 MECATRNICA INDUSTRIAL
24

Para programar o rob, utilizamos a movimentao manual do rob com o teach pendant. Aps posicionar
o rob de forma desejada, fixam-se os pontos para que a controladora memorize a posio de cada articulao.
Geralmente, para cada ponto, so possveis mais de uma combinao de juntas, conforme demonstrado na
Figura 23, em que h duas combinaes de articulao em juntas diferentes, porm, atingindo o mesmo
ponto no espao.

Figura 23 - Combinaes de articulao

Fonte: SENAI-RS

Nesse caso, um ponto no espao ser memorizado pelo rob na forma de combinao dos sensores de
posio das juntas. Dessa forma, um ponto no meramente uma coordenada no espao (X,Y, Z), mas, sim,
um conjunto de informaes de cada junta disponvel em relao base do rob (J1, J2, J3).
H trs maneiras possveis para executar o movimento da ferramenta do rob articulado na programao,
sendo elas: por junta, por coordenada de base e por coordenada de ferramenta.
Junta: nesse tipo de movimentao, cada articulao controlada individualmente. Dessa forma, as
movimentaes do rob so feitas somente em uma determinada junta por vez. Embora no seja uma regra,
na maior parte dos casos, h um boto de incremento e um de decremento para cada junta. Em um rob que
identifica as articulaes (juntas) pelos termos J1, J2, J3..., os botes de movimentao devero ser J1+, J1-,
J2+, J2-, J3+, J3-, e assim por diante. Cada junta pode receber um incremento ou um decremento, executando
um movimento em sentido horrio ou anti-horrio.
Coordenada de base: um tipo de movimento que consiste na interpolao dos motores que
produzem movimentos lineares no rob, permitindo, dessa forma, que a ferramenta efetue deslocamentos
paralelos aos eixos X, Y e Z de um sistema de coordenadas cartesianas. Nesse movimento, a base do rob
deve ser a referncia.
Em um rob articulado com seis graus de liberdade, so utilizados pares de botes para executar os
movimentos, sendo eles:
um par para cada eixo cartesiano: X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-;
trs pares de botes para a rotao da ferramenta em relao a cada eixo: x+, x-, y+, y-, z+, z-.
Coordenada de ferramenta: similar ao sistema anterior, porm nessa coordenada a base de referncia
do sistema cartesiano designada pelo flange de fixao da ferramenta.
Enquanto no sistema de coordenada de base, para um determinado rob articulado fixado no solo, um Z+
pode significar subir a ferramenta, e Z- pode significar baixar a ferramenta, no sistema de coordenada de
ferramenta, no importa o ngulo que ela esteja. Ou seja, um Z+ ir significar avanar a ferramenta, e Z- ser
para recuar a ferramenta, produzindo movimentos diferentes dependendo da posio das juntas do rob,
conforme apresenta a Figura 24.
 2 CHAVE ELETRNICA (SOFT-STARTER)
25

+z
J1+ J 1- J2+ J 2-
-x
J3+ J3- J 4+ J 4-
-Y J2 J 5+ J 5-
+ Yf
Xf JUNTAS
Zf+
+x +Y J3
+
Zf
+ J1
Xf+ COORDENADAS
Yf +
X+ X- x+ x-
J4
Y+ Y- Y+ Y-
+ -
J5
Z+ Z- z+ z-
-Z
+

Figura 24 - Coordenadas de base de um rob antropomrfico

Fonte: SENAI-RS

Uma vez que os pontos esto definidos no espao, podem ser executados os movimentos, definindo qual
o formato de movimentao desejado. Dentre outros atributos, so considerados o trajeto do movimento, a
velocidade do deslocamento da ferramenta e a acelerao e desacelerao.
Quanto ao trajeto do movimento, o deslocamento pode ser linear, que o movimento realizado em uma
trajetria no espao muito prxima a uma linha reta ou, ainda, movimentos em arco ou circulares. Na maioria
dos robs, so gerados por meio da identificao de trs ou mais pontos no espao. Sugere-se, para esse tipo
de movimento, que os pontos possuam uma distncia relativa proporcional, evitando que o arco produza
curvas indesejadas. Para esses movimentos, devem sempre ser levadas em considerao as caractersticas
construtivas dos robs. A Figura 25 apresenta um programa do rob realizado em funo dos movimentos
lineares e circulares do ponto de origem at o ponto P7.

movimentos programa
...
ORIGEM 0
move_linear P1
P1 P2
move_joint P2
move_joint P3
P3 P5
move_circ P4
P4 move_circ P5
move_circ P6
P7 P6 move_circ P7
...
Figura 25 - Programa do rob em funo dos movimentos
Fonte: SENAI-RS
 MECATRNICA INDUSTRIAL
26

CASOS E RELATOS

Novo carro, nova linha, novo desafio

A insero tecnolgica do pas aos moldes internacionais de plataformas de produo faz parte de um novo
ciclo de modernizao pelo qual passa, atualmente, a indstria automobilstica brasileira. Desse modo, para
acompanhar essa evoluo tecnolgica, com flexibilidade e atualizao constante, visando maior produtividade
com menores custos, tcnicos e engenheiros buscam se qualificar cada vez mais.
No sul do pas, em uma montadora de automveis, profissionais muito qualificados foram incumbidos de
desenvolver em um curto espao de tempo, uma nova plataforma para um projeto de um carro que seria lanado
no ano seguinte. Isso os pegou de surpresa, j que essa fbrica, a mais moderna desse setor no mundo na poca
em que foi lanada, com linhas de montagem tomadas por robs e equipamentos inteligentes, foi projetada por
estrangeiros com somente uma plataforma para a produo de um nico modelo de carro.
At esse momento, o maior desafio da equipe de tcnicos e engenheiros dessa montadora era reunir
conhecimentos tecnolgicos no apenas para alinhar os carros nacionais aos padres de qualidade mundial, mas,
tambm, para aumentar a produtividade das linhas de montagem, com reduo dos custos de mo de obra e de
matria-prima. Agora, havia um novo desafio: produzir dois tipos de automveis com vrias cores e modelos em
duas plataformas e uma nica linha de montagem, sem a ajuda de especialistas terceiros devido ao sigilo industrial.
Os tcnicos e engenheiros dessa montadora teriam que reorganizar a linha de montagem para produzir um
novo automvel e seus vrios modelos, sem parar de produzir os 800 carros dirios da linha atual, e tudo isso
com grande sigilo industrial. O maior desafio dessa equipe foi alinhar as duas linhas, antiga e nova, aos setores de
pintura e soldagem, nos quais a presena macia de robs praticamente dispensava a atuao humana. E, como os
novos equipamentos eram mais eficientes, acabava-se produzindo, pintando e soldando mais rpido que a linha
existente, gerando gargalos na montagem final, pois, dessa parte para frente, as duas linhas se encontravam.
Visto isso, os profissionais desenvolveram, em partes da linha de montagem, desvios programados de pr-
montagem para agilizar o processo da plataforma antiga e atender ao requisito tempo, equalizando as montagens
para uma nica linha final. Por fim, esse modelo de desvios programados em plataformas flexveis serviu de modelo
para todas as outras fbricas do mundo, utilizando tecnologia intelectual 100% brasileira para solucionar um grande
problema das montadoras mundiais.
 2 CHAVE ELETRNICA (SOFT-STARTER)
27

RECAPITULANDO

Nesse captulo, aprendemos que os robs antropomrficos industriais so aqueles que se assemelham a um
brao humano, apresentando articulaes que lembram o corpo humano.
Destacamos as caractersticas dos robs antropomrficos industriais quanto ao nmero de eixos, graus de
liberdade, interpolao, volume de trabalho, capacidade de carga, velocidade, acelerao, acurcia, repetitividade
e conectividade. Enfatizamos a importncia dos parmetros de comando, funcionais e de movimentao para
executar a programao desses robs.
Os conhecimentos aqui abordados esto diretamente relacionados capacidade do profissional em mecatrnica
em desenvolver a aprendizagem do funcionamento e das tecnologias envolvidas em um dos equipamentos mais
utilizados nessa rea, o rob industrial.
REFERNCIAS
ADEPT TECHNOLOGY. Envelope adept viper s650. Pleasanton, 2014. Disponvel em: <http://www.
adept.com/products/robots/6-axis/viper-s650/downloads/doc_view/58-envelope-adept-viper-s65
0?tmpl=component&format=raw>. Acesso em: 08 dez. 2014.

ASIMOV, Isaac. Eu, rob. So Paulo: Ediouro, 2004.

APEK, Karel. R.U.R. (Rossums Universal Robots): a play an introductory scene in three acts.
Adelaide: University of Adelaide, 2014.

CARAFA CHRISTIAN ENGINEERING. Chave de segurana antipnico. Montesilvano, 2010. Disponvel

em: <http://www.ccarafa.it/RC8/img/005215/005215_1_en.png>. Acesso em: 09 dez. 2014.

DAVIES, Bethan. Precision and accuracy in glacial geology. 2013. Disponvel em: <http://www.
antarcticglaciers.org/glacial-geology/dating-glacial-sediments-2/precision-and-accuracy-glacial-
geology/>. Acesso em: 08 dez. 2014.

MOVIMENTO de interpolao. Mecatrnica Atual, So Paulo, n. 16, jul. 2004.

SAGE AUTOMATION. Rob antropomrfico. Beaumont, 2013. Disponvel em: <http://www.

sagerobot.com/sites/default/files/img/fanuc_flipped.png>. Acesso em: 09 dez. 2014.
SENAI DEPARTAMENTO NACIONAL
UNIDADE DE EDUCAO PROFISSIONAL E TECNOLGICA UNIEP

Felipe Esteves Pinto Morgado

Gerente Executivo

Nathlia Falco Mendes

Gestora do Programa SENAI de Capacitao Docente

SENAI DEPARTAMENTO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL

Claiton Oliveira da Costa

Coordenao da Gerncia de Desenvolvimento Educacional no Departamento Regional

Fernando R. G. Schirmbeck
Coordenao Tcnica

Marcelo Luiz de Quadros

Elaborao

Joo Charles dos Santos

Reviso Tcnica

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Direo de Arte

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Editorao

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Ilustraes

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Normatizao

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Reviso Ortogrfica e Gramatical