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srie AUTOMAO INDUSTRIAL

Instrumentao
e controle

srie AUTOMAO INDUSTRIAL

Intrumentao
e controle

CONFEDERAO NACIONAL DA INDSTRIA CNI


Robson Braga de Andrade
Presidente
Diretoria de Educao e Tecnologia
Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor de Educao e Tecnologia
SENAI-DN SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL
Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade


Presidente
SENAI Departamento Nacional
Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho


Diretor de Operaes

Srie AUTOMAO INDUSTRIAL

Intrumentao
e controle

2012. SENAI Departamento Nacional


2012. SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul
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Sul, com a coordenao do SENAI Departamento Nacional, para ser utilizada por todos os
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Unidade Estratgica de Desenvolvimento Educacional UEDE/Ncleo de Educao a
Distncia NEAD

FICHA CATALOGRFICA

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Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial
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Lista de ilustraes
Figura 1 - Presso aplicada perpendicularmente a uma rea...........................................................................20
Figura 2 - Princpio de Pascal........................................................................................................................................20
Figura 3 - Cilindro hidrulico.........................................................................................................................................21
Figura 4 - Sistema em equilbrio..................................................................................................................................22
Figura 5 - Presso atmosfrica, relativa e absoluta...............................................................................................23
Figura 6 - Experincia de Torricelli..............................................................................................................................23
Figura 7 - Presso esttica e presso dinmica......................................................................................................24
Figura 8 - Medio da Viscosidade em SSU.............................................................................................................25
Figura 9 - Equao de Bernoulli...................................................................................................................................26
Figura 10 - Sistema de nvel..........................................................................................................................................27
Figura 11 - Medio indireta de nvel Exemplo 4...............................................................................................28
Figura 12 - Vazo...............................................................................................................................................................28
Figura 13 - Velocidade de sada de um lquido atravs de um orifcio pequeno.......................................29
Figura 14 - Grfico da vazo x velocidade do fluido x dimetro da manguira...........................................30
Figura 15 - Unidade hidrulica.....................................................................................................................................31
Figura 16 - Condutor........................................................................................................................................................34
Figura 17 - Curva cintica...............................................................................................................................................37
Figura 18 - Velocidade mdia da reao...................................................................................................................38
Figura 19 - Avano da reao........................................................................................................................................39
Figura 20 - Variveis de processo................................................................................................................................47
Figura 21 - Sensores mecnicos...................................................................................................................................48
Figura 22 - Sensor resistivo............................................................................................................................................48
Figura 23 - Sensores capacitivos..................................................................................................................................49
Figura 24 - Sensores indutivos.....................................................................................................................................49
Figura 25 - Aplicaes de sensores indutivos.........................................................................................................49
Figura 26 - Manmetro em U.....................................................................................................................................51
Figura 27 - Manmetro de coluna reta vertical......................................................................................................51
Figura 28 - Manmetro de coluna reta inclinada..................................................................................................51
Figura 29 - a) medidor tipo U; b) medidor de coluna inclinada; c) medidor de coluna vertical ..........52
Figura 30 - Esquemas dos tubos de Bourdon mais usuais na indstria .......................................................52
Figura 31 - Detalhes do tubo tipo C ..........................................................................................................................53
Figura 32 - Medidor de presso de diafragma.......................................................................................................53
Figura 33 - a) Esquema do medidor de presso de fole; b) medidor do tipo fole ....................................54
Figura 34 - Ponte de Wheatstone................................................................................................................................54
Figura 35 - Sensor de presso de silcio ...................................................................................................................55
Figura 36 - Transdutor de presso capacitivo.........................................................................................................55
Figura 37 - a) Termmetro a dilatao de lquido com proteo metlica; b) Termmetros a
dilatao de lquidos ........................................................................................................................................................56
Figura 38 - a) Detalhes do termmetro em recipiente metlico; b) Termmetro comercial ................57
Figura 39 - Detalhes construtivos do termmetro a dilatao de slidos ..................................................58
Figura 40 - Construo do termorresistor................................................................................................................58
Figura 41 - a) Circuito bsico; b) Dispositivo de medio; c) Corte do termmetro e poo de proteo;
d) Sensores comerciais......................................................................................................................................................59
Figura 42 - Termmetro Pt100 a trs fios..................................................................................................................59
Figura 43 - a) Efeito Seebeck (T a temperatura no extremo de teste e Tr a temperatura de referncia);
b) Montagem bsica de sistema de medio com termopar..................................................................................60

Figura 44 - Lei dos metais intermedirios ...............................................................................................................62


Figura 45 - Cdigo de cores de termopares ..........................................................................................................63
Figura 46 - Termopares e ranges de temperatura de um controlador de temperatura comercial ....64
Figura 47 - Montagem dos termopares; a) convencional; b) com extremidade torcionada; c) com
isolao mineral..................................................................................................................................................................65
Figura 48 - Termopar completo com poo de proteo.....................................................................................67
Figura 49 - Fios de compensao e extenso.........................................................................................................67
Figura 50 - Pirmetros de radiao; a) fixos; b) portteis...................................................................................68
Figura 51 - Visor de nvel................................................................................................................................................69
Figura 52 - a) Medidor de nvel por flutuador e rgua externa; b) Chaves de nvel por flutuadores..69
Figura 53 - Chave de nvel por eletrodos..................................................................................................................70
Figura 54 - Chave de nvel por lminas vibratrias ..............................................................................................70
Figura 55 - Chave de nvel por p rotativa ..............................................................................................................71
Figura 56 - Transmissores de presso .......................................................................................................................72
Figura 57 - Transmissor de nvel capacitivo.............................................................................................................72
Figura 58 - Transmissor de nivel por ultrassom......................................................................................................74
Figura 59 - a) Medidor de lminas rotativas; b) Medidor com engrenagens ovais; c) Medidor com
engrenagens........................................................................................................................................................................76
Figura 60 - Medidor tipo turbina.................................................................................................................................77
Figura 61 - a) Placas orifcio; b) Placa orifcio instalada na tubulao............................................................78
Figura 62 - Tipos de orifcios.........................................................................................................................................79
Figura 63 - Quedas de presso na restrio; posicionamento de tomadas de presso..........................80
Figura 64 - a) tubo de Venturi curto; b) tubo de Venturi universal..................................................................81
Figura 65 - Bocal de vazo.............................................................................................................................................81
Figura 66 - Rotmetro......................................................................................................................................................82
Figura 67 - Esquema de instalao de laboratrio................................................................................................83
Figura 68 - Medidor de vazo tipo Venturi com o manmetro diferencial ampliado..............................84
Figura 69 - Sensor de pH................................................................................................................................................84
Figura 70 - Potencimetro.............................................................................................................................................85
Figura 71 - Amplificador com resposta logartmica.............................................................................................86
Figura 72 - Circuito RC.....................................................................................................................................................90
Figura 73 - Histerese........................................................................................................................................................91
Figura 75 - a) sinal 4-20mA; b) sinal 1-5V..................................................................................................................93
Figura 76 - a) Conexo a 2 fios; b) Conexo a 3 fios; c) Conexo a 4 fios......................................................93
Figura 74 - Unidade de conservao de ar..............................................................................................................93
Figura 77 - Exemplo de identificao conforme ISA-S5.1...................................................................................94
Figura 78 - Outro exemplo de identificao conforme ISA-S5.1......................................................................94
Figura 79 - Converso analgico/digital...................................................................................................................95
Figura 80 - Processo do exemplo 15..........................................................................................................................96
Figura 81 - Exemplo de identificao de instrumento conforme ISA-S5.1..................................................98
Figura 82 - Exemplo de aplicao de simbologia............................................................................................... 105
Figura 83 - Vlvulas........................................................................................................................................................ 107
Figura 84 - Vlvula de controle.................................................................................................................................. 108
Figura 85 - Vlvulas atuadas manualmente: a) volante; b) volante e caixa de reduo; c) alavanca....... 109
Figura 86 - Vlvulas com comando remoto: a) atuador pneumtico; b) atuador hidrulico;
c) atuador solenide; d) atuador motorizado....................................................................................................... 110
Figura 87 - Vlvulas rotacionais: a) vlvula esfera; b) vlvula borboleta; c) vlvula borboleta
com alavanca.................................................................................................................................................................. 111
Figura 88 - Valvula de atuao linear: a) vlvula globo; b) componentes da vlvula globo .............. 112

Figura 89 - Vlvula Y ou oblqua ............................................................................................................................ 112


Figura 90 - Vlvula gaveta........................................................................................................................................... 113
Figura 91 - Plugs mais utilizados.............................................................................................................................. 113
Figura 92 - Caractersticas de vazo inerentes.................................................................................................... 114
Figura 93 - Tubulao de desvio .............................................................................................................................. 117
Figura 94 - Barreira de segurana intrnseca........................................................................................................ 125
Figura 95 - Nomenclatura de classificao de instrumentos para reas classificadas.......................... 126
Figura 96 - Sistema de Controle de Processo....................................................................................................... 129
Figura 97 - Controle em malha aberta................................................................................................................... 130
Figura 98 - Sistema de controle em malha fechada.......................................................................................... 131
Figura 99 - Visualizao do atraso de transporte................................................................................................ 134
Figura 100 - Equivalente eltrico da descarga de reservatrio: a) descarga de reservatrio;
b) equivalente eltrico; c) analogias......................................................................................................................... 136
Figura 101 - Resposta do sistema: a) Resposta em malha aberta; b) Resposta em malha fechada.138
Figura 102 - Sinais de teste - a) Degrau; b) Rampa............................................................................................ 139
Figura 103 - Resposta ao degrau de um sistema de nvel: a) Processo; b) Equivalente eltrico;
c) Ensaio do sistema....................................................................................................................................................... 140
Figura 104 - Processo.................................................................................................................................................... 140
Figura 105 - Sistema de nvel..................................................................................................................................... 142
Figura 106 - a) Funo constante; b) Integral de uma funo constante.................................................. 142
Figura 107 - Resposta ao degrau tpica.................................................................................................................. 145
Figura 108 - Sistema de controle de malha fechada - funo de transferncia...................................... 146
Figura 109 - Sistema massa-mola............................................................................................................................. 146
Figura 110 - Oscilao do sistema massa-mola ................................................................................................. 147
Figura 111 - Sistema massa-mola: posio em funo do tempo................................................................ 147
Figura 112 - Sistema massa-mola-amortecedor................................................................................................. 148
Figura 113 - Sistema massa-mola sobreamortecido......................................................................................... 148
Figura 114 - Sistema de controle em malha fechada........................................................................................ 151
Figura 115 - Ao de controle ON-OFF.................................................................................................................. 152
Figura 116 - Forno eltrico.......................................................................................................................................... 152
Figura 117 - a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF; b) Diagrama
de blocos............................................................................................................................................................................. 153
Figura 118 - Controle ON-OFF de temperatura do forno eltrico................................................................ 154
Figura 119 - Ao ON-OFF com histerese............................................................................................................. 154
Figura 120 - a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF com
histerese; b) Diagrama de blocos............................................................................................................................. 155
Figura 121 - Controle ON-OFF com histerese de temperatura do forno eltrico................................... 155
Figura 122 - Controlador proporcional.................................................................................................................. 156
Figura 123 - Resposta ao degrau de um sistema de controle proporcional de processo de primeira
ordem.................................................................................................................................................................................. 156
Figura 124 - Exemplo de sistema de nvel ............................................................................................................ 158
Figura 125 - Aproximao da integral de uma funo..................................................................................... 159
Figura 126 - Sistema de controle proporcional-integral, ou PI...................................................................... 160
Figura 127 - Exemplo numrico do efeito da ao integral............................................................................ 160
Figura 128 - Resposta ao degrau do sistema do Exemplo 26........................................................................ 161
Figura 129 - Efeito da ao somente proporcional no Exemplo 26............................................................. 162
Figura 130 - Efeito da ao PI no sistema do Exemplo 26............................................................................... 163
Figura 131 - Sistema em malha fechada com ao PID................................................................................... 164
Figura 132 - Aproximao da derivada de uma funo................................................................................... 164

Figura 133 - Resposta do sistema do Exemplo 26 com ao PID................................................................. 165


Figura 134 - Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem em malha aberta...................... 170
Figura 135 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com controle proporcional..... 171
Figura 136 - Efeito do aumento de ganho proporcional no sistema de primeira ordem.................... 172
Figura 137 - Sistema com ganho proporcional Kp = 1,2.................................................................................. 173
Figura 138 - Sistema de primeira ordem realimentado, com ao PI......................................................... 174
Figura 139 - Efeito do aumento do ganho integral........................................................................................... 175
Figura 140 - Limites de aumento do ganho integral......................................................................................... 176
Figura 141 - Sistema com controle PI e limitao do ganho integral......................................................... 176
Figura 142 - Controle P de sistema integrador.................................................................................................... 177
Figura 143 - Resposta ao degrau do processo integrador com controle PI.............................................. 178
Figura 144 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com ao PID.................... 179
Figura 145 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com ao PID com
aumento de Kd............................................................................................................................................................... 180
Figura 146 - Diagrama de blocos de um controlador....................................................................................... 184
Figura 147 - Transmissor de temperatura: a) Tipo bloco de ligao;
b) Para montagem em trilho Din............................................................................................................................... 185
Figura 148 - Modulao por largura de pulsos (PWM)..................................................................................... 187
Figura 149 - Resposta ao degrau de um sistema de malha aberta ............................................................. 193
Figura 150 - Ensaio de processo em malha fechada com ao bang-bang............................................. 194
Figura 151 - Malha de controle................................................................................................................................. 198
Figura 152 - Cilindro com retorno por mola......................................................................................................... 200
Figura 153 - Controle de malha aberta.................................................................................................................. 200
Figura 154 - Atuador pneumtico diafragma-mola; a) ao direta; b) ao reversa............................. 201
Figura 155 - Atuador pneumtico diafragma-mola; a) ao direta; b) ao reversa............................. 201
Figura 156 - Atuador pneumtico a pisto; a) Deslocamento linear; b) deslocamento rotativo ..... 201
Figura 157 - Atuador pneumtico a pisto........................................................................................................... 201
Figura 158 - Funcionamento de vlvula com posicionador........................................................................... 202
Figura 159 - Posicionador eletro-pneumtico..................................................................................................... 203
Figura 160 - Posicionador eletro-hidrulico......................................................................................................... 204
Figura 161 - Posicionador pneumtico inteligente........................................................................................... 205
Figura 162 - Posicionador hidrulico inteligente............................................................................................... 205
Quadro 1 - Termopares mais comuns.........................................................................................................................62
Quadro 2 - Identificao de instrumentos conforme a ISA-S5.1.......................................................................99
Quadro 3 - Smbolos de linhas de instrumentao............................................................................................. 100
Quadro 4 - Simbologia grfica.................................................................................................................................... 101
Quadro 5 - Smbolos de instrumentos..................................................................................................................... 101
Quadro 6 - Simbologia de vlvulas........................................................................................................................... 102
Quadro 7 - Smbolos de atuadores........................................................................................................................... 103
Quadro 8 - Smbolos de atuadores na falta de energia..................................................................................... 103
Quadro 9 - Smbolos de elementos primrios de vazo................................................................................... 104
Quadro 10 - Smbolos de dispositivos autoatuados........................................................................................... 105
Quadro 11 - Tipos de proteo segundo a norma IEC .................................................................................... 121
Quadro 12 - Classificao por grupos .................................................................................................................... 122
Quadro 13 - Classificao de grau de estanqueidade IP................................................................................... 124
Quadro 14 - Equivalncia entre sistemas fsicos.................................................................................................. 136

Tabela 1: Tcnico em Automao Industrial.............................................................................................................17


Tabela 2: Tabela para converso de viscosidade cinemtica..............................................................................25
Tabela 3: Tenses termoeltricas e erros permitidos conforme DIN 43710..................................................63
Tabela 4: Materiais utilizados na fabricao de protees..................................................................................65
Tabela 5: Classificao de temperaturas mximas na superfcie de equipamentos............................... 122
Tabela 6: Parmetros de Ziegler e Nichols para o mtodo da curva de reao........................................ 193
Tabela 7: Parmetros de Ziegler e Nichols para o mtodo do ganho crtico............................................. 195

Sumrio
1 Introduo.......................................................................................................................................................................17
2 Variveis de Processo...................................................................................................................................................19
2.1 Presso.............................................................................................................................................................19
2.1.1 Princpio de Pascal e Equao manomtrica...................................................................20
2.1.2 Presso atmosfrica, presso relativa e presso absoluta...........................................22
2.1.3 Presso esttica e presso dinmica...................................................................................24
2.1.4 Viscosidade...................................................................................................................................24
2.1.5 Equao de Bernoulli................................................................................................................26
2.2 Nvel..................................................................................................................................................................27
2.3 Vazo................................................................................................................................................................28
2.3.1 Regimes de escoamento e nmero de Reynolds...........................................................29
2.4 Temperatura...................................................................................................................................................31
2.4.1 Unidades de Temperatura......................................................................................................32
2.5 Potencial Hidrogeninico - pH................................................................................................................33
2.6 Resistividade e condutividade................................................................................................................34
3 Cintica Qumica e Termoqumica: Processos Endotrmicos e Isotrmicos............................................37
3.1 Cintica Qumica..........................................................................................................................................37
3.1.1 Velocidade mdia de uma reao qumica.......................................................................38
3.1.2 Velocidade instantnea de uma reao qumica............................................................39
3.1.3 Fatores que influenciam a velocidade da reao...........................................................40
3.2 Termoqumica...............................................................................................................................................40
3.2.1 Entalpia..........................................................................................................................................40
3.2.2 Conceitos de Termodinmica................................................................................................42
3.2.3 Primeira Lei da Termodinmica.............................................................................................43
3.2.4 Segunda Lei da Termodinmica...........................................................................................44
4 Sensores............................................................................................................................................................................47
4.1 Sensores mecnicos e eletrnicos.........................................................................................................47
4.1.1 Sensor mecnico........................................................................................................................47
4.1.2 Sensor eletrnico.......................................................................................................................48
4.2 Sensores de presso....................................................................................................................................50
4.2.1 Medidor por coluna de lquido.............................................................................................50
4.2.2 Medio por deformao de um elemento elstico.....................................................52
4.3 Sensores de temperatura..........................................................................................................................55
4.3.1 Termmetro a dilatao de lquidos...................................................................................56
4.3.2 Termmetro a presso de gs...............................................................................................57
4.3.3 Termmetro a dilatao de slidos: termmetro bimetlico....................................57

4.3.4 Termmetro de Resistncia (Termorresistor - RTD).......................................................58


4.3.5 Termistor.......................................................................................................................................59
4.3.6 Termopar.......................................................................................................................................60
4.4 Sensores de nvel.........................................................................................................................................68
4.4.1 Medio direta............................................................................................................................69
4.4.2 Medio indireta........................................................................................................................71
4.5 Sensores de vazo.......................................................................................................................................75
4.5.1 Medio direta............................................................................................................................75
4.5.2 Medio Indireta por Presso Diferencial.........................................................................77
4.6 Sensor de Potencial Hidrogeninico - pH...........................................................................................84
4.7 Sensores de condutividade......................................................................................................................85
4.8 Condicionamento de sinais......................................................................................................................85
4.8.1 Objetivos do condicionamento de sinal...........................................................................86
5 Transdutores e Conversores......................................................................................................................................89
5.1 Escolha de transdutores............................................................................................................................90
5.2 Transmissor....................................................................................................................................................92
5.2.1 Transmissor pneumtico.........................................................................................................92
5.3 Converso analgico/digital e digital/analgico.............................................................................95
5.4 Indicador.........................................................................................................................................................97
5.5 Registrador.....................................................................................................................................................97
5.6 Simbologia ISA..............................................................................................................................................98
6 Vlvulas de Controle.................................................................................................................................................. 107
6.1 Componentes de uma vlvula............................................................................................................. 107
6.1.1 Corpo........................................................................................................................................... 108
6.1.2 Castelo........................................................................................................................................ 109
6.1.3 Atuador....................................................................................................................................... 109
6.2 Tipos de vlvulas....................................................................................................................................... 111
6.2.1 Vlvulas rotacionais................................................................................................................ 111
6.2.2 Vlvulas de atuao linear................................................................................................... 112
6.3 Caractersticas das vlvulas de controle........................................................................................... 113
6.3.1 Caracterstica de vazo das vlvulas de controle ....................................................... 114
6.3.2 Dimensionamento da vlvula de controle.................................................................... 115
7 Sistema Instrumentado de Segurana (SIS)...................................................................................................... 119
7.1 Processos potencialmente explosivos.............................................................................................. 119
7.2 Tcnicas de preveno............................................................................................................................ 119
7.3 reas classificadas - Conceitos............................................................................................................. 120
7.4 Segurana intrnseca............................................................................................................................... 124
7.4.1 Instrumentos com segurana intrnseca........................................................................ 125

8 Controle de Processos.............................................................................................................................................. 129


8.1 Malha de controle..................................................................................................................................... 130
8.1.1 Malha aberta e malha fechada........................................................................................... 131
8.1.2 Problema de controle............................................................................................................ 133
8.2 Caractersticas do processo................................................................................................................... 133
8.2.1 Tempo morto............................................................................................................................ 134
8.2.2 Resistncia................................................................................................................................. 134
8.2.3 Capacitncia............................................................................................................................. 134
8.2.4 Inrcia.......................................................................................................................................... 135
8.3 Analogias de sistemas fsicos................................................................................................................ 135
8.4 Teste do sistema: resposta ao degrau................................................................................................ 138
8.5 Processos tpicos e suas respostas ao degrau................................................................................ 140
8.5.1 Sistema integrador ................................................................................................................ 141
8.5.2 Sistema de primeira ordem ................................................................................................ 143
8.5.3 Sistema de segunda ordem ............................................................................................... 143
8.6 Desempenho do sistema ...................................................................................................................... 144
8.6.1 Regime transitrio e regime permanente..................................................................... 144
8.6.2 Sobrepasso ou overshoot.................................................................................................... 144
8.6.3 Tempo morto ou atraso de transporte............................................................................ 144
8.6.4 Tempo de subida..................................................................................................................... 145
8.6.5 Tempo de acomodao........................................................................................................ 145
8.7 Funo de transferncia ........................................................................................................................ 145
8.8 Anlise de estabilidade........................................................................................................................... 146
9 Tipos de Controladores............................................................................................................................................ 151
9.1 Ao de controle ON-OFF...................................................................................................................... 152
9.2 Ao de controle proporcional (P)...................................................................................................... 156
9.3 Ao de controle proporcional-integral (PI).................................................................................... 159
9.3.1 Integral de uma funo........................................................................................................ 159
9.3.2 Ao proporcional-integral ................................................................................................ 160
9.4 Ao de controle proporcional-integral-derivativa (PID)........................................................... 163
9.4.1 Derivada de uma funo ..................................................................................................... 164
9.4.2 Ao de controle PID............................................................................................................. 165
10 Parmetros PID......................................................................................................................................................... 169
10.1 Controlador P........................................................................................................................................... 170
10.2 Controlador PI.......................................................................................................................................... 173
10.3 Controlador PID...................................................................................................................................... 178
10.4 Banda proporcional Limites de operao.................................................................................. 180
11 Dispositivos Controladores Comerciais........................................................................................................... 183
11.1 Componentes de um controlador comercial............................................................................... 184
11.2 Entradas..................................................................................................................................................... 185

11.3 Sadas.......................................................................................................................................................... 186


11.4 Algoritmo PID - Sintonia...................................................................................................................... 187
11.5 Set point.................................................................................................................................................... 188
11.6 Taxa de amostragem............................................................................................................................. 188
11.7 Outras funes........................................................................................................................................ 188
11.8 Interfaces................................................................................................................................................... 189
12 Sintonia de Controladores.................................................................................................................................... 191
12.1 Ajuste manual por tentativa e erro.................................................................................................. 191
12.2 Determinao de parmetros PID utilizando a resposta ao degrau Mtodo da curva
de reao............................................................................................................................................................. 193
12.3 Mtodo do ponto crtico...................................................................................................................... 194
13 Hidrulica e Pneumtica Proporcional............................................................................................................. 197
13.1 Introduo aos sistemas de controle.............................................................................................. 197
13.1.1 Sistema de posicionamento............................................................................................. 199
13.2 Atuadores e posicionadores............................................................................................................... 200
13.3 Atuador pneumtico do tipo mola-diafragma e atuador com pisto................................ 200
13.4 Posicionadores........................................................................................................................................ 201
13.4.1 Posicionador pneumtico................................................................................................. 202
13.4.2 Posicionador eletropneumtico..................................................................................... 203
13.4.3 Posicionador eletro-hidrulico........................................................................................ 203
13.4.4 Posicionadores inteligentes.............................................................................................. 204
Referncias......................................................................................................................................................................... 207
Minicurrculo dos Autores............................................................................................................................................ 212
ndice................................................................................................................................................................................... 213

Introduo

1
A unidade curricular Instrumentao e Controle, visa propiciar ao aluno o desenvolvimento das
capacidades tcnicas, sociais, organizativas e metodolgicas requeridas para a instrumentao e
controle em sistemas de controle e automao. Em vista disso, seu enfoque est no desenvolvimento
de conhecimentos relacionados a variveis de processo, cintica qumica e termoqumica, sensores,
transdutores e conversores, vlvulas de controle, malhas de controle, controle de processos, tipos de
controladores, parmetros P-I-D, Dispositivos controladores comerciais, sintonia de controladores,
hidrulica e pneumtica proporcional, entre outros (DCN-DN).
A seguir so descritos, na matriz curricular os mdulos e as unidades curriculares previstos e a
respectiva carga horria do Curso Tcnico de Automao Industrial.
Tabela 1: Tcnico em Automao Industrial
Mdulos

Denominao

Unidades Curriculares

Carga
Horria

Carga Horria
Mdulo

Mdulo Bsico

Fundamentos tcnicos e

Fundamentos da Comunicao

100h

340h

cientficos

Fundamentos da Eletrotcnica

140h

Fundamentos da Mecnica

100h
160 h

Mdulo

Fundamentos tcnicos e

Acionamento de Dispositivos

Introdutrio

cientficos

Atuadores

Especfico I

Processamento de Sinais

180 h

Manuteno e Implemen-

Gesto da Manuteno

34h

tao de equipamentos e

Implementao de Equipamentos 136h

dispositivos

Dispositivos
Instrumentao e Controle

102h

Manuteno de Equipamentos e

68h

340h

340 h

Dispositivos
Especfico II

Desenvolvimento de

Desenvolvimento de Sistemas de

sistemas de controle e

Controle

Automao

Sistemas Lgicos Programveis

160h

Tcnicas de Controle

80h

100h

340h

Fonte: SENAI

A carga horria da fase escolar totaliza 1.360 horas, em atendimento ao Catlogo Nacional de
Cursos Tcnicos.

Variveis de Processo

2
Os processos de transformao na indstria podem ser classificados em dois grandes grupos:

Indstrias de manufatura: este tipo de indstria envolve principalmente variveis discretas,


por exemplo, montadoras de veculos fabricantes de mveis e de eletrodomsticos, entre
outras.

Indstrias de processo: o processo produtivo envolve principalmente variveis contnuas


no tempo, como por exemplo, indstrias de leo e gs, qumicas, de celulose, alimentos e
bebidas, metalrgica e de gerao de energia, entre outras. O processo de transformao
nestas indstrias parte de matrias primas que so transformadas ou refinadas para a
obteno de um produto final.
Na indstria de processo existem diversas variveis, chamadas de variveis de processo, cujo
monitoramento e controle permitem, por exemplo, minimizar a variabilidade na qualidade do
produto final, manter o processo dentro de limites seguros e otimizar o processo, resultando,
assim em reduo de custos de produo e outros.
As variveis mais usuais a serem monitoradas e/ou controladas so: presso, vazo,
temperatura, nvel e, em alguns casos especficos, densidade.

VOC
SABIA?

Toda indstria de manufatura primria ou secundria, indiferentemente


de seu ramo, utiliza estas variveis em seus diversos processos, seja na
obteno do ar comprimido (compressores) em mquinas industriais
(metalrgicas) ou, ainda, em caldeiras (refinarias) ou fornos industriais
(siderrgicas).

Vamos comear a estudar a primeira varivel, que a presso.

2.1 Presso
A medio de presso resulta de um particular interesse na instrumentao industrial, j
que, a partir dela, podemos medir de forma indireta outras duas variveis de processo, nvel e
vazo, como ser visto mais adiante.

20

AUTOMAO INDUSTRIAL

Por definio, presso a relao entre uma fora F aplicada perpendicularmente


a uma rea A. Assim, temos: (Figura 1)
F
O
R

REA

PRESSO
Figura 1 - Presso aplicada perpendicularmente a uma rea
Fonte: Baseado na Festo, 2012

2.1.1 Princpio de Pascal e Equao manomtrica


O princpio ou lei de Pascal estabelece que uma presso aplicada em
qualquer ponto de um lquido em equilbrio (em situao esttica) se transmite
integralmente em todas as direes. Consideremos o sistema hidrulico onde uma
fora F1 aplicada sobre o mbolo de rea A1; a presso P resultante se transmite
em todas as direes, resultando na aplicao de uma fora F2 sobre o mbolo de
rea A2, conforme ilustrado na Figura 2.

1. Suponhamos
uma garrafa cheia
de um lquido,
o qual
praticamente
incompressvel.

2. Se aplicamos uma fora


de 10 kgf numa rolha de
1 cm2 de rea...
3... o resultado
ser uma fora
de 10 Kgf em cada
cm2 das paredes
da garrafa.

4. Se o fundo da garrafa tiver uma rea de


20 cm2 e cada cm estiver sujeito a uma fora
de 10 Kgf. teremos como resultante uma fora
de 200 kgf aplicada ao fundo da garrafa.

1. Se o pisto se move 10 centmetros, desloca 10


centimetros cbicos de lquido (1cm2 x 10cm = 10cm2).
2. 10 cemtimetros cbicos
de lquido movimentaro
somente 1 centimetro
neste pisto.

10
1 cm

1 cm

100

10 cm1

10 cm

3. A energia transferida ser igual a 10


quilos x 10 centmetros ou 100 kgf. cm.
4. Neste ponto tambm teremos uma energia
de 100kgf. cm (1 cm x 100kgf ).

Figura 2 - Princpio de Pascal


Fonte: SENAI-RS, 2007

A presso resultante da aplicao da fora F1 no mbolo de rea A1 :


P = F1
A1
Pelo princpio de Pascal, esta presso transmitida para todos os pontos do
fluido e, em particular, para todos os pontos da superfcie do mbolo de rea A2.
Logo,
F
P= 2
A2

2 Variveis de processo

Finalmente, resulta:
F
F1
= 2
A1 A2

A fora F2 resultante :
F2 =

( AA ( F
2

Para compreendermos melhor este tpico, vamos analisar os exemplos abaixo.


Exemplo 1: Cilindro hidrulico
Um cilindro hidrulico um dispositivo composto basicamente por uma
camisa, um mbolo e uma haste unida rigidamente a este ltimo. Consideremos
um cilindro de dimetro d = 2 (d = 5,08cm) e uma presso de trabalho de 50bar.
Assim: (Figura 3)
2
A = x d = 20,26 cm2
4
P = 50 bar
BUCHA
EMBOLO
ESPAADOR

HASTE
VLVULA

MANCAL

GUIA
BUCHA

VEDAES

MANCAL

ESPAADOR

Figura 3 - Cilindro hidrulico


Fonte: Baseada em Parker, 1999

Sendo o conjunto mbolo-haste rgido, a fora F aplicada no mbolo


transmitida para a ponta da haste.
F = P . A = 50 x 20,26

FIQUE
ALERTA

kgf x cm =1.013 kgf


[ cm
[
2

Evite acidentes: Se for executar trabalhos num sistema


leo-hidrulico ou qualquer outro que trabalhe com
presso, verifique se o circuito no ficou pressurizado e
utilize sempre luvas e culos de proteo, alm de outros
EPIs especficos que possam ser indicados para a tarefa.

Exemplo 2: Equao manomtrica


Consideremos o sistema em equilbrio da Figura 4, onde as reas dos
mbolos so iguais. Desejamos conhecer qual a relao entre a diferena das
presses (P1 e P2) e das alturas (h1 e h2). A densidade do lquido (densidade
= massa/volume).

21

22

AUTOMAO INDUSTRIAL

P2
P1
A
A
h2

h1

S
Figura 4 - Sistema em equilbrio
Fonte: Autor

A presso no fundo do recipiente da Figura 4 do lado 1 a somatria da presso


aplicada P1 e da resultante do peso da coluna de lquido. Do lado 2, a presso no
fundo ser a somatria da presso P2 e da resultante do peso da coluna 2. Pelo
princpio de Pascal, as duas presses so iguais. Logo:
P1 +

x g x h1 = P2 +

x g x h2

onde g a acelerao da gravidade (9,8 m/s2). Assim,


P1 - P2 =

x g x h2 -

x g x h1 =

P1 - P2 =

x g x ( h2 - h1)

x g x (h2 - h1)

Sendo a rea e o peso especfico constantes, existe uma relao de


proporcionalidade entre a diferena das presses e a diferena de alturas, e a
constante de proporcionalidade o peso especfico.
P=

X g X h

2.1.2 Presso atmosfrica, presso relativa e presso


absoluta
Veja os conceitos e as diferenas entre as presses.
A presso atmosfrica a presso exercida pela atmosfera sobre a
superfcie da terra. A presso relativa a presso medida com relao
presso atmosfrica. J a presso absoluta o somatrio da presso relativa
medida e a presso atmosfrica.
Para melhor compreenso, estes conceitos so apresentados graficamente na
Figura 5.

2 Variveis de processo

Presso

Presso
relativa

Presso
absoluta

Presso
atmosfrica
Vcuo absoluto
(presso nula)
Figura 5 - Presso atmosfrica, relativa e absoluta
Fonte: Autor

A presso relativa ou manomtrica pode ser positiva ou negativa. No caso de


ser negativa, tambm chamada de vcuo.
Para compreendermos melhor este tpico, vamos continuar analisando os
exemplos abaixo.
Exemplo 3: Experincia de Torricelli
Um tubo de 1 m de altura com mercrio (Hg) colocado num recipiente que
tambm contm mercrio, como indicado na Figura 6. O peso da coluna de
mercrio no tubo far com que o nvel desa at um ponto de equilbrio. Neste
estado de equilbrio, a presso sobre o ponto x resultante da presso atmosfrica
na superfcie A1 e a resultante do peso da coluna de mercrio (na rea A2) so iguais.
Px =

Hg

xgxh

Px = Pa
Pa = Hg x g x h

A presso atmosfrica assim medida de 101.325 Pa ou 1,01 bar.


A2
vcuo

Hg

Presso
Atmosfrica Pa

h = 760mm
A1

x
Figura 6 - Experincia de Torricelli
Fonte: Autor

Hg

23

24

AUTOMAO INDUSTRIAL

2.1.3 Presso esttica e presso dinmica


Os conceitos sobre presso vistos at agora consideram uma situao esttica,
ou seja, consideram um sistema em equilbrio. Um fluido em movimento gera
tambm uma presso, chamada de presso dinmica.

h2
h1

X1

X2

Figura 7 - Presso esttica e presso dinmica


Fonte: Autor

A presso no ponto x1 da Figura 7 corresponde presso esttica, e a presso


no ponto x2 corresponde presso total, que a somatria de ambas.
A presso dinmica
Pd = 1 x
2

x v2 = P2 - P1

Onde:
g a acelerao da gravidade,
densidade ou massa especfica do fluido e
v a velocidade do fluido.
Assim, a velocidade do fluido pode ser determinada a partir da frmula anterior:

v= 2 X

P2 - P1

2.1.4 Viscosidade
Segundo Saybolt Universal SENAI-RS (2007): (Figura 8)
Uma das medidas de viscosidade dos fluidos o SSU - abreviatura de Segundo Saybolt Universal. O professor Saybolt aqueceu
um lquido com volume predeterminado a uma dada temperatura e fez o lquido passar por uma abertura de tamanho tambm especificado. Ele cronometrou o fluxo (em segundos), at
que o lquido enchesse um recipiente com capacidade de 60
mililitros. O resultado foi a medio da viscosidade em SSU.

2 Variveis de processo

1. Uma quantidade de leo aquecida a uma


determinada temperatura...
2. ...por um banho de leo envolvente.
termmetro
Elemento de aquecimento

3. Fazendo se o escoamento atravs de


um orifcio de tamanho determinado...
4. ... o tempo decorrido em segundos
mostra a viscosidade em SSU.

Figura 8 - Medio da Viscosidade em SSU


Fonte: SENAI-RS, 2007

Tabela 2: Tabela para converso de viscosidade cinemtica


tabela para converso de Viscosidade cinemtica
Viscosidade
centistokes
(mm2/s)

Viscosidade saybot
40C

100C

Viscosidade
centistokes
(mm2/s)

Viscosidade saybot
40C

100C

32,6

32,9

37

172,7

173,9

36,0

36,3

38

177,3

178,5

39,1

39,4

39

181,8

183,0

42,4

42,7

40

186,3

187,6

45,6

45,9

41

190,8

192,1

48,8

49,1

42

195,3

196,7

52,1

52,5

43

199,8

201,2

55,5

55,9

44

204,4

205,9

10

58,9

59,3

45

209,1

210,5

11

62,4

62,9

46

213,7

215,2

12

66,0

66,5

47

218,3

219,8

13

69,8

70,3

48

222,9

224,5

14

73,6

74,1

49

227,5

229,1

15

77,4

77,9

50

232,1

233,8

16

81,3

81,9

51

236,7

236,7

17

85,3

85,9

52

241,4

243,0

18

89,4

90,1

53

246,0

247,7

19

93,6

94,2

54

250,6

252,3

20

97,8

98,5

55

255,2

257,0

21

102,0

102,8

56

259,8

261,6

22

106,4

107,1

57

264,4

266,3

23

110,7

111,4

58

269,1

270,9

24

115,0

115,8

59

273,7

274,6

25

119,3

120,1

60

278,3

280,2

26

123,7

124,5

61

282,9

284,9

27

128,1

129,0

62

287,5

289,5

25

26

AUTOMAO INDUSTRIAL

tabela para converso de Viscosidade cinemtica


Viscosidade
centistokes
(mm2/s)

Viscosidade saybot
40C

100C

Viscosidade
centistokes
(mm2/s)

Viscosidade saybot
40C

100C

28

132,5

133,4

63

292,1

294,5

29

136,9

137,9

64

296,7

298,8

30

141,3

142,3

65

301,4

303,5

31

145,7

146,8

66

306,0

308,1

32

150,2

151,2

67

310,6

312,8

33

154,7

155,8

68

315,2

317,4

34

159,2

160,3

69

319,8

322,1

35

163,7

164,9

70

324,4

326,7

36

168,2

169,4

Acima de 70 Centistokens a 40C = Centistokens x 4,635 = Saybolt


Fonte: SENAI-RS, 2007

A viscosidade de um fluido sua resistncia ao escoamento num conduto.


A viscosidade dinmica refere-se ao atrito interno num fludo que apresenta
resistncia ao movimento das suas partculas ou a slidos presentes neste fluido.
A relao entre a viscosidade dinmica e a massa especfica de um fluido (medidos
mesma temperatura) a viscosidade cinemtica. As unidades so:
s
Viscosidade dinmica : [Pa.s], Poise = P = [ dyna. 2 ],
cm
2
2
Viscosidade cinemtica : [m /s], stoke=[m /s], centistoke

2.1.5 Equao de Bernoulli


Consideremos um fluido ideal, ou seja, com viscosidade zero (no existem
atritos) e incompressvel. Assim, um deslocamento de massa m na extremidade
1 corresponde a um deslocamento m na extremidade 2. A equao de Bernoulli
relaciona as energias cinticas e potenciais neste fluido ideal.
V2
F2 = P2 A2

F1 = P1 A1
h1

V1

m
d1
Figura 9 - Equao de Bernoulli
Fonte: Autor

d2

h2

2 Variveis de processo

A equao de Bernoulli mostra que


P1 +

g h1 + 1
2

2
v 1 = P2 + g h2 + 1

v2

Ou seja,
P+ gh+ 1
2

v2 = constante

Observe que o primeiro termo da equao acima corresponde presso


aplicada, o segundo est relacionado energia potencial e o terceiro est
relacionado energia cintica. Assim, de acordo com esta equao, o somatrio
das energias num sistema como o da Figura 9 constante. Nesse caso, temos duas
situaes particulares, a saber:

Se o sistema horizontal:
P1 + 1
2

2
v 1 = P2 + 1

v 2 = constante

Se o sistema esttico:
P1 + g h1 = P2 + g h2 = constante

2.2 Nvel
O nvel uma varivel importante em processos. Sua medio permite ter o
conhecimento de quantidade de produto (em estoque, em processo, limites de
segurana num processo etc.). (Figura 10)

Figura 10 - Sistema de nvel


Fonte: Autor

Por exemplo: Conhecida a rea A e a densidade do produto, a medio do nvel


permite determinar a massa de produto contida no reservatrio.
Exemplo 4: Medio indireta de nvel da Figura 11.
Qual o nvel de gua no reservatrio representado na Figura 11?

27

28

AUTOMAO INDUSTRIAL

H20 = 1.000 kg/m3

P = 0,5 bar

Figura 11 - Medio indireta de nvel Exemplo 4


Fonte: Autor

Soluo: Pela equao manomtrica, temos que:


P=xh
P
0,5 bar
nvel o fundo do reservatrio, h=h, e
h =Tomando
= 500cmde= 5m
= como referncia
0
H
0,001
kg
2
, resultar:
expressando em
cm3
h=

P
0,5 bar
= 500cm = 5m
=
H20 0,001 kg
cm3

2.3 Vazo
Outra varivel fundamental em processos a vazo Q. Essa definida de forma
geral como o volume de matria por unidade de tempo que circula por um conduto.
Conhecida a seo transversal, a medio da vazo permite, por exemplo,
determinar a quantidade de fluido que passou por um ponto determinado. A
vazo expressa em volume por unidade de tempo, por exemplo, m3/h (metros
cbicos/hora), lpm (litros/minuto). (Figura 12)
A1
A2
Q1

Q2

V1

V2
Figura 12 - Vazo
Fonte: SENAI-RS, 2007

Lei da Vazo
Um determinado fluido que passa por um tubo de diversos dimetros, o
volume que circula por unidade de tempo o mesmo, independente das sees
do tubo. Isto significa que a velocidade do fluido varivel.

2 Variveis de processo

A vazo Q que flui pelo tubo resulta do volume V em litros do lquido, dividida
pela unidade de tempo (t) em minutos.
Sendo assim:
Q = V / t (litros/min)
A vazo Q tambm corresponde ao produto entre a rea de seo transversal
do tubo A e a velocidade do fludo v.
Sendo assim:
Q = A . v (litros/min)
Exemplo 5: Velocidade de sada de um lquido a travs de um orifcio
pequeno (Figura 13)
A1

h1
A2
V2

h1

Figura 13 - Velocidade de sada de um lquido atravs de um orifcio pequeno


Fonte: Autor

As presses P1 e P2 so iguais presso atmosfrica. Considerando A1>>A2 , a


velocidade v1<< v2 ; seja, tambm, h1>>h2. Com estas aproximaes (P1 = P2, v1 =
0 e h2 = 0), a equao de Bernoulli resulta:
g h1 =

1
2

v22

Logo, a velocidade de sada do lquido pelo orifcio

v2 =

2gh

A vazo de um fluido tambm calculada pelo produto entre a rea da seo


transversal do conduto por onde ele circula e a sua velocidade:
Q = A.v

2.3.1 Regimes de escoamento e nmero de Reynolds


Considere um fluido circulando num tubo redondo. So definidos dois tipos
de escoamento, o laminar e o turbulento. No regime laminar, a uma determinada
vazo o fluido escoa em camadas tubulares concntricas nas quais as velocidades
so mantidas e no h migrao de partculas de uma camada para outra. No
regime turbulento, o movimento das partculas catico, sem trajetria definida.

29

30

AUTOMAO INDUSTRIAL

A velocidade de um fluido num conduto no uniforme; devido viscosidade,


resulta maior na rea central e diminui at chegar ao seu valor mnimo nas
paredes do duto. Em 1883, o engenheiro ingls Osborne Reynolds introduziu um
coeficiente para descrever o perfil de velocidades de fludo numa tubulao. Este
nmero, conhecido como nmero de Reynolds, dado pela seguinte equao:
Re = D v /

Onde:

D: dimetro da tubulao (em m)


v: velocidade do fluido (em m/s)
: densidade do fluido (em kg/m3)
: viscosidade do fluido (em Pa x s)
Observou-se na prtica que para fluidos circulando numa tubulao, o regime
laminar para nmeros de Reynolds abaixo de 2.000 e turbulento para nmeros
acima de 2.400; o fluxo para nmeros entre 2.000 e 2.400 corresponde transio
entre o regime laminar e o turbulento. (Figura 14)

VOC
SABIA?

200

A determinao do dimetro interno da mangueira em


funo da vazo do circuito. Desta forma, o grfico abaixo
serve para auxiliar na escolha correta do dimetro interno
da mangueira, e no teremos um sistema de trabalho
turbulento, pois ele pode causar afrouxamentos nas
conexes gerando os inconvenientes vazamentos.

Vazo em gales
por minuto (gpm)

O grfico abaixo foi construdo baseado na seguinte frmula:

100
90
80
70
60

D=

Q x 0.4081 Q = Vazo em Gales por Minuto (GPM)


D = Velocidade do Fludo em Ps por Segundo
V
V = Dimetro da Mangueira em Polegadas

50
40
30
20

Diametro interno da Mangueira em pol


Mangueira Bitoia Cano
23/8 40
113/16 32

10
9
8
7
6
5
4
3

13/8 24
11/8 20
7/8 16
5/8 12
1/2 10
13/32 8
5/16 6
1/4 5
3/16

1.0
.9
.8
.7
.6
.5

Todas as Outras - Dimetro Real


32 2

Velocidade do Fludo em ps por segundo

24 112/2
20 11/4
16 1
12 3/4
10 5/8
8 1/2
6 3/8
5 5/16
4 1/4
3 3/16

2
3
4
5
6
7
8
10
15
20
30

Velocidade mxima
recomendada para
linha de sucesso
Velocidade mxima
recomendada para
linha de retorno
Velocidade mxima
recomendada para
linha de acesso

1 m/s = 3,28 pes/s

.4

Figura 14 - Grfico da vazo x velocidade do fluido x dimetro da manguira


Fonte: Autor

2 Variveis de processo

CASOS E RELATOS
A funo de uma unidade hidrulica ou de potncia nas indstrias ,
alm de armazenar o fluido hidrulico que a fonte de energia de trabalho,
tambm verificar as variveis de nvel e temperatura atravs do visor na parede
do reservatrio, assim como a presso de trabalho dos sistemas atravs dos
manmetros, a vazo da bomba e a viscosidade do leo hidrulico. Caso
uma destas variveis esteja fora do aceitvel, ela comprometer o trabalho a
ser desempenhado pela mquina ou dispositivo, como abrir, fechar, prensar,
triturar, prender, movimentar e girar, entre outros. (Figura 15)

Figura 15 - Unidade hidrulica


Fonte: Baseada em Festo, 2012

2.4 Temperatura
A matria constituda por tomos que se agrupam em molculas, e elas esto
em movimento. Quanto mais rpido este movimento for, maior ser o calor que a
matria irradia. Assim, a temperatura de um corpo pode ser definida como o nvel
de movimento ou grau de agitao das molculas que o compem. J o calor
definido como a energia que flui entre pontos com diferente temperatura, na
direo do ponto de maior temperatura para o de menor temperatura.
Vamos compreender melhor com o exemplo a seguir.
Exemplo 6: Analogia entre sistemas fsicos (1)
As dinmicas de sistemas fsicos apresentam analogias do ponto de vista
matemtico. Num sistema hidrulico, em um conduto com diferenas de presso
o fluido circula desde o ponto de maior presso para o de menor presso.
Considere uma barra de ferro a temperatura ambiente: se submetermos um dos
seus extremos a uma fonte de calor, o calor fluir na direo do outro extremo.
Assim, surge a seguinte analogia:

31

32

AUTOMAO INDUSTRIAL

Presso <-> Temperatura


Vazo <-> Fluxo de Calor
A transferncia de energia trmica se produz por meio de trs fenmenos:

Conduo: o fluxo de calor acontece dentro de um meio slido, lquido ou


gasoso ou em meios diferentes em contato.

Radiao: o fluxo se produz entre sistemas separados no espao (exemplo:


calor irradiado pelo sol).

Conveco:

a transmisso de calor se d atravs do movimento de um


fluido (lquido ou gasoso). Por exemplo: num sistema de calefao com
um aquecedor por resistncia, o calefator aquece o ar, que se torna menos
denso; este ar menos denso sobe, deslocando ar mais frio. A isso tambm
chamamos de conveco natural. No sistema de refrigerao do motor de
um carro, o motor transfere calor para a gua que circula impulsada por uma
bomba; neste caso, dizemos que a conveco forada.

2.4.1 Unidades de Temperatura


As unidades ou escalas de temperatura mais usuais so:

Escala

Farenheit (smbolo F, grau Farenheit): considera a temperatura de


congelamento de uma mistura de gelo e amnia como sendo de 32F, e a
temperatura de ebulio da gua como 212F.

Escala

Celsius (smbolo C, grau Celsius): define que entre a temperatura


do gelo e o ponto de ebulio da gua existem 100 unidades, o C,
correspondendo o 0C temperatura do gelo.

Escala Kelvin (smbolo K, Kelvin): em 1832, o fsico William Thomson (baro


Kelvin Oflargs) descobriu, atravs de experincias com gases, que sua
descompresso provoca esfriamento. O limite terico desse esfriamento
corresponde ao chamado zero absoluto de temperatura, 0K. A diviso da
escala a mesma que a da escala Celsius, correspondendo 0C a 273,16K.

Escala

Rankine (smbolo R, Rankine): assim como a escala Kelvin, uma


escala absoluta; ou seja, o zero da escala Rankine o zero da escala Kelvin. A
diferena est em que adota a diviso do grau Farenheit.

VOC
SABIA?

As escalas Farenheit e Celsius so escalas relativas. Ou


seja: para suas definies foram fixados, por conveno,
determinados valores como referncia (temperatura do
gelo e temperatura do ponto de ebulio da gua). J as
escalas Kelvin e Rankine so absolutas; o zero delas est no
que seria a menor temperatura atingvel.

2 Variveis de processo

2.5 Potencial Hidrogeninico - pH


O potencial hidrogeninico ou pH utilizado para indicar o grau de acidez
ou basicidade de uma soluo aquosa a 25C, que a temperatura resultante da
concentrao do on hidrognio H+ nessa soluo.
Muitos solventes se ionizam espontaneamente. Assim, molculas de gua,
em pequenas propores, se dissociam da seguinte forma:
H2O <-> H+ + OHUma molcula de gua pode doar um on H+ a outra:
H2O + H2O <-> H3O+ + OHA concentrao expressa em mol por litro (mol/l), onde mol representa uma
quantidade, neste caso, a quantidade de molculas de interesse em 1 litro de
soluo (1 mol = 6,02 1023). De acordo com a concentrao de ons H+, uma
soluo :

cida, se [H+] > 10-7;


neutra, se [H+] = 10-7;
bsica, se [H+] < 10-7.
Para facilitar a expresso desta concentrao foi definido o pH como o
logaritmo negativo da concentrao H+:
pH = - log H

= log

1
H+

Assim, em termos de pH, a soluo :

cida, se pH>7;
neutra, se pH=7;
bsica, se pH<7.
A gua pura a uma temperatura de 25C tem pH = 7.

VOC
SABIA?

O monitoramento do pH de grande importncia em


processos industriais, pois muitas reaes qumicas
dependem dele. Como exemplo, o valor do pH pode ser
determinante da qualidade final de um produto, ou serve
como indicador de nvel de contaminao de gua, ou,
tambm, de fertilidade ou esterilidade de solos. E ainda,
em sistemas onde ferro ou ao so expostos a gua, o valor
de pH tem influncia na corroso.

33

34

AUTOMAO INDUSTRIAL

2.6 Resistividade e condutividade


Considererando um fio de material condutor, quando aplicada a ele uma
diferena de potencial (tenso) V, se produz uma circulao de corrente I.
Esta a lei de Ohm:
V=RI
A relao entre corrente e tenso linear, e R a resistncia do fio. Expressando
a tenso em volts e a corrente em ampres, a unidade de medio de resistncia
o Ohm, = V/A.
A resistividade, cujo smbolo (R), uma caracterstica dos materiais e
expressa a relao entre um campo eltrico aplicado a um material e a densidade
de corrente resultante que circula nele (Figura 16). Assim, temos:
=

E
J

Onde
E: campo eltrico aplicado (V/m)
J: densidade de corrente (A/m2)
J
+

Figura 16 - Condutor
Fonte: Autor

Logo, a unidade de resistividade Vm/A=m. Se o condutor da Figura 13 tiver


uma seo uniforme S e um comprimento l, resultam:
E= V
l
J= I
S

= VxS =Rx S
lxI
l
Assim, a resistncia do condutor funo da resistividade e das suas
caractersticas geomtricas, seo e comprimento:
R=x l
S

A condutividade de um material a inversa da resistividade, e sua unidade no


sistema internacional o Siemens S = -1. Logo, definida como sua capacidade
de conduzir corrente eltrica. De forma anloga, definida a condutncia C como
a inversa da resistncia:

2 Variveis de processo

C=
C=

1
R
X

S
l

Salientamos que resistividade e sua inversa, a condutividade, so caractersticas


fsicas do material e no dependem de sua geometria.
Vamos analisar o exemplo a seguir:
Exemplo 7: Analogia entre sistemas fsicos (2)
Como foi apresentado, num condutor ao qual aplicada uma diferena de
potencial se produz uma circulao de corrente no sentido do maior para o menor
potencial. Assim, as analogias expostas no exemplo 6 podem ser ampliadas:

Presso <-> Temperatura <-> Tenso


Vazo <-> Fluxo de Calor <-> Corrente
VOC
SABIA?

SAIBA
MAIS

A condutividade eltrica do leite utilizada para a


deteco de mastite (doena bovina).

Para o estudo de variveis de processo sugerimos


pesquisas nas fontes citadas no final do livro. Apostilas e
artigos tambm podem ser encontrados na web (termos
de busca sugeridos: variveis de processo industrial,
instrumentao, instrumentao processos e outros).

Recapitulando
Neste captulo foram apresentadas as principais variveis fsicas envolvidas nos
processos industriais. A abordagem objetivou munir o aluno do conhecimento
bsico de variveis de processo do ponto de vista fsico. Foram apresentados desde
exemplos introdutrios at a aplicao real dos conhecimentos adquiridos.

35

Cintica Qumica e Termoqumica:


Processos Endotrmicos e Isotrmicos

3
Como foi visto no captulo anterior, nas indstrias de processos a obteno de um produto
final o resultado da transformao de matrias-primas. Assim, as matrias-primas se
modificam, normalmente por reao com outras matrias primas a que chamamos de reagentes.
Numa reao qumica, os reagentes perdem suas caractersticas qumicas. Evidentemente, a
velocidade com que as reaes se produzem resulta de particular importncia em termos de,
por exemplo, produtividade.
A cintica qumica estuda a velocidade das reaes qumicas e os fatores que a influenciam,
e a termoqumica estuda as energias liberao ou absoro de calor - envolvidas numa reao
qumica e as mudanas de estado fsico.

3.1 Cintica Qumica


Numa reao qumica, a concentrao dos reagentes diminui enquanto a concentrao do
produto aumenta. Assim, a velocidade de uma reao qumica pode ser definida como a taxa
de diminuio da concentrao de um dos reagentes ou como a taxa de variao do produto,
ambas em funo do tempo.
Na Figura 17 esto representadas estas taxas de variao, na chamada curva cintica.
Como podemos observar, a taxa alta no incio da reao e vai diminuindo com o transcorrer
do tempo.
Concentrao
Produto
Reagente

Tempo
Figura 17 - Curva cintica
Fonte: Autor

38

AUTOMAO INDUSTRIAL

3.1.1 Velocidade mdia de uma reao qumica


Definiremos a velocidade mdia de uma reao como a razo entre a variao
de concentrao de um dos reagentes ou de um dos produtos e o intervalo de
tempo no qual ela ocorreu:
variao de concentrao do reagente ou produto
Vm =
intervalo de tempo
Considere uma reao qumica entre dois reagentes A e B que resulta um
produto C:
A + B -> C
Assim,
Vm =

[ A ]
=
t

[ B ]
[ C ]
=
=
t
t

Na equao anterior, [A] e [B] representam, respectivamente, as concentraes


dos reagentes A e B, e [C] a concentrao de produto. (Figura 18)
Concentrao

[A]

Tempo
t

Figura 18 - Velocidade mdia da reao


Fonte: Autor

O sinal negativo nos termos da equao acima deve-se ao fato de a concentrao


dos reagentes diminuir com o transcorrer do tempo, e a do produto, aumentar.
Para compreender como se calcula a velocidade de uma reao qumica, veja
os exemplos abaixo.
Exemplo 8:
O oznio (O3) decompe-se em oxignio (O2), conforme a equao:
2O3 -> 3O2
Consideremos que 10 mols de oznio se decompem e, passado 1 minuto,
restam 4 mols de oznio. Qual a velocidade mdia da decomposio do oznio?
Vm =

[ O3 ]
6 mol / min = 6 mol / min
=
t
1

3 Cintica Qumica e Termoqumica Processos Endotrmicos e Isotrmicos

Tendo em vista a equao de decomposio do oznio, acima, calcule qual


ser a velocidade de formao de oxignio. A equao da reao de 2 mols de
oznio se decompe em 3 mols de oxignio; logo, 6 mols de oznio produzem 9
mols de oxignio. Assim,
Vm =

[ O2 ]
9 mol
=
= 9 mol / min
t
1 min

Finalmente, a velocidade mdia da reao


Vm =

1 [ O3 ]
6
=
mol / min = 3 mol / min
2 t
2

Ou
Vm =

1 [ O2 ]
9
=
mol / min = 3 mol / min
2 t
3

3.1.2 Velocidade instantnea de uma reao qumica


Na situao mais geral, utilizamos a velocidade mdia como indicao da
velocidade de uma reao. Entretanto, a velocidade num determinado momento
ou numa determinada concentrao - a velocidade instantnea - pode ser
calculada a partir do grfico de variao da concentrao em funo do tempo
para pequenos intervalos de tempo. Assim, para monitorar a velocidade da
reao, devemos considerar pequenos intervalos de tempo, como apresentado
na Figura 19.
Concentrao

[A]
Tangente do ponto
de interesse

Tempo

t
Figura 19 - Avano da reao
Fonte: Autor

Assim, no ponto a velocidade instantnea o valor da tangente nesse ponto.


Considerando um pequeno intervalo de tempo, a velocidade instantnea da reao
aproximadamente o quociente entre a variao de concentrao e o intervalo de
tempo correspondente:

v = [ A ]
t

39

40

AUTOMAO INDUSTRIAL

3.1.3 Fatores que influenciam a velocidade da reao


Para aumentar a velocidade de uma reao, devemos aumentar o nmero
de colises entre molculas. Assim sendo, os seguintes fatores so de grande
relevncia para a velocidade de reao:

Temperatura:

Como visto anteriormente, a temperatura influencia a


velocidade de uma reao. Isso pode ser visualizado intuitivamente. No
captulo anterior foi abordada a definio da temperatura como o grau
de agitao das molculas. Quanto maior a temperatura, maior a energia
cintica molecular e, portanto, maior a facilidade de se romperem as ligaes
moleculares, aumentando, assim, a quantidade de colises entre molculas.

Estado

fsico dos reagentes: os slidos reagem mais lentamente que os


lquidos, e estes, mais lentamente que os gases.

Concentrao dos reagentes: o aumento de concentrao aumenta o nmero


de molculas reagentes, aumentando, assim, a velocidade da reao.

Presso: na existncia de reagentes em estado gasoso, o aumento da presso


diminui o volume; desta forma, o nmero de colises aumenta.

Superfcie

de contato: uma maior superfcie de contato oportuniza uma


maior nmero de colises entre as mleculas.

Catalizador e inibidor: uma substncia que no participa da reao (no


um reagente), mas diminui a energia de ativao. J o inibidor tem o efeito
oposto, tornando a reao mais lenta.

3.2 Termoqumica
Todas as reaes qumicas envolvem a perda ou o ganho de energia na forma
de calor. Os processos onde h trocas de energia so seguintes:

Exotrmicos: as reaes exotrmicas liberam calor.


Endotrmicos: esses processos ocorrem com absoro de calor.

3.2.1 Entalpia
A entalpia H a energia total de um sistema. Durante uma reao, ocorre uma
variao de entalpia:
H = Hp - Hr

3 Cintica Qumica e Termoqumica Processos Endotrmicos e Isotrmicos

Onde Hr a entalpia do sistema no estado inicial, a entalpia dos reagentes,


e Hp a entalpia do sistema em seu estado final, ou seja, a entalpia dos
produtos.

Se H > 0, o sistema absorveu calor da vizinhana durante a transformao.


Se H < 0, o sistema liberou calor para a vizinhana.
Se H = 0, no houve troca de calor.
Quando, como resultado de uma reao, H > 0, o processo chamado
de endotrmico (o sistema absorveu calor), quando H < 0 chamado de
exotrmico (o sistema liberou calor) e, finalmente, quando H = 0, isotrmico.

FIQUE
ALERTA

Tenha especial cuidado com o manuseio de produtos


qumicos. Algumas reaes podem ser violentas, liberando
calor, provocando exploses ou produzindo substncias
txicas.

Exemplo 9: Considere a seguinte equao termoqumica acontecendo a


volume constante:
H2(g) + Cl2(g) -> 2HCl(g) + 184,9 kJ/mol (25oC, 1 atm)
Assim, conforme a equao acima, 1 mol de hidrognio gasoso reage com
1 mol de cloro gasoso, formando 2 mols de cloreto de hidrognio gasoso e
liberando 184,9 kJ de energia em forma de calor. Sendo que a reao ocorre a
volume constante, a variao de entalpia H = - 184,9 kJ/mol, concluimos que a
reao exotrmica.
Considere-se agora a seguinte equao:
H2(g) + I2(g) + 51,8 kJ/mol -> 2HI(g) (25oC,1 atm)
A equao acima indica que 1 mol de hidrognio gasoso reage com 1 mol de
iodo gasoso, formando 2 mols de iodeto de hidrognio gasoso e absorvendo 51,8
kJ/mol de energia em forma de calor. A variao de entalpia H = + 51,8 kJ/mol.
Concluimos que a reao endotrmica.

VOC
SABIA?

O hidrognio considerado o combustvel do futuro:


uma fonte de energia renovvel e no poluente. Quando
reage com oxignio puro, o resultado gua e calor:

H2(g) +

1
2

O2(g) -> H2O(l) + 285,5kJ/mol

41

42

AUTOMAO INDUSTRIAL

CASOS E RELATOS
Usamos a termodinmica em nosso dia a dia, seja no funcionamento de motores,
refrigeradores industriais e domsticos, para analisar cmaras de combusto,
aparelhos de ar condicionado. Usamos no resfriamento de mquinas, cmaras
frigorficas, no controle de cmaras quentes na produo de produtos qumicos.
Usamos diretamente em aparelhos de controle de temperatura, para conservao
de alimentos. Unidades de transporte de rgos para transplante, unidades de
conservao para inseminao artificial de gado, usinas termoeltricas e at a garrafa
trmica onde voc conserva o caf so projetados e funcionam a partir dos princpios
da Termodinmica.

3.2.2 Conceitos de Termodinmica


A termodinmica a cincia que estuda as trocas de energia entre um sistema
e sua vizinhana.
Um sistema uma poro definida de matria. Um sistema est em equilbrio
trmico se a temperatura em todos os seus pontos uniforme.
Se dois sistemas esto em equilbrio com um terceiro sistema, eles esto em
equilbrio entre si. Esta a chamada lei zero da termodinmica.
Um gs ideal aquele que tem um comportamento conforme as leis da
mecnica clssica. Assim, suas molculas no perdem energia nas colises, as
foras de coeso so nulas e o volume de cada molcula considerado nulo. Um
gs est caracterizado por trs variveis fundamentais: presso (P), volume (V) e
temperatura (T).
Considere 1 mol de gs ideal (por exemplo, oxignio ou hidrognio,
considerados gases perfeitos). Em condies normais de presso e temperatura
(CNPT, condio de temperatura de 0oC e presso de 1 atm), suas variveis se
relacionam como segue:
PV
=R
T

Onde R a chamada constante dos gases perfeitos. Para n mols,


PV
= nR
T

3 Cintica Qumica e Termoqumica Processos Endotrmicos e Isotrmicos

A equao anterior permite estabelecer a relao entre um estado inicial e um


estado final em um gs que sofre uma transformao. Assim,
P0V0
PV
= f f
T0
Tf
Uma extenso da equao para o caso de um sistema de dois gases ideais
A e B :
PTVT
PV
PV
= A A + B B
TT
TA
TB

3.2.3 Primeira Lei da Termodinmica


A primeira lei da termodinmica e o princpio de conservao da energia. Trs
conceitos importantes devem ser abordados: trabalho, calor e energia interna.
Veja o exemplo a seguir:
Exemplo 10: Certo gs est preso dentro de um cilindro. Ele possui uma
energia interna inicial, Ui. Este gs realiza um trabalho W e, se receber um
calor Q, qual ser sua energia final, Uf?
Temos:
Uf = Ui + Q W
Uf - Ui = Q W
Sendo assim, a variao da energia interna ser calculada por:
U = Q - W
Sendo que:
U = Energia interna
Q = Calor
W = Trabalho
Num sistema, a energia interna o somatrio de todas as energias presentes.
Num gs ideal, dado que no existem interaes entre molculas, a energia
interna a energia cintica devido ao movimento delas. Logo, sendo que essa
energia cintica funo somente da temperatura, conclumos que, no gs ideal,
a energia interna somente funo da temperatura.

43

44

AUTOMAO INDUSTRIAL

3.2.4 Segunda Lei da Termodinmica


Nos conceitos at aqui apresentados foram utilizados os princpios de
conservao de massa e de energia. Porm, isto no quer dizer que a totalidade
da energia trocada num processo seja totalmente revertida em trabalho til. Esta
questo abordada pela Segunda Lei da Termodinmica.
Considerando que somente uma parte da energia envolvida numa
transformao revertida em trabalho til, introduzido o conceito de eficincia
como a relao entre trabalho til e energia fornecida. Introduz-se tambm o
conceito de Entropia que geralmente definida como uma medida da desordem
de um sistema, porm o mais correto seria dizer que uma medida da perda da
capacidade de um sistema de realizar trabalho.

SAIBA
MAIS

Encontre mais informao em sites como o http://www.


brasilescola.com/; palavras-chave sugeridas: termoqumica,
velocidade de reao e outras. Sugerimos tambm a pesquisa
em livros de Qumica do Ensino Mdio como Qumica: meio
ambiente, cidadania, tecnologia - vol. 2, de Martha Reias, Ed. FTD.

Recapitulando
Neste captulo foram apresentados conceitos bsicos sobre Termoqumica, tais
como: velocidade de uma reao e os fatores que a influenciam. Posteriormente,
foram abordadas as questes referentes a trocas de energia entre o processo
(reao) e o meio, com a definio de entalpia e dos tipos de reaes.

3 Cintica Qumica e Termoqumica Processos Endotrmicos e Isotrmicos

Anotaes:

45

Sensores

4
O contedo sobre Sensores foi abordado anteriormente na Unidade Curricular de
Processamento de Sinais. Como estes dispositivos so muito importantes no controle e na
automao de processos, retomaremos os conhecimentos sobre eles.
Um sensor um dispositivo que se vale de propriedades fsicas ou qumicas que variam em
funo da varivel de processo, propriedades estas de fcil medio.
No captulo 2 desse livro foram abordadas as variveis mais comuns na indstria de processo,
neste captulo sero descritas as tcnicas de sensoriamento dessas grandezas fsicas. (Figura 20)

Sistema

Grandezas
Fsicas

Sensores

Figura 20 - Variveis de processo


Fonte: Autor

4.1 Sensores mecnicos e eletrnicos


A seguir, retomaremos os princpios fsicos utilizados nos diversos sensores aplicados
medio de variveis de processo. Primeiramente, so abordados os princpios mecnicos e,
posteriormente, os princpios eltricos.

4.1.1 Sensor mecnico


Este tipo de sensor utiliza alteraes mecnicas provocadas pela varivel a ser medida e que
resultam proporcionais a ela. Como caracterstica, o sensor mecnico no necessita de energia
eltrica para trabalhar, j que a prpria varivel gera a atuao. Exemplos de princpios utilizados
so a deformao elstica de um elemento e a dilatao de um material entre outros. (Figura 21)

48

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 21 - Sensores mecnicos


Fonte: Baseada em Schinatec, 2012

4.1.2 Sensor eletrnico


Este tipo de sensor gera um sinal eltrico ou uma variao de alguma
caracterstica eltrica como resultado da ao que sobre ele exerce a varivel
medida, geralmente proporcional a esta. Pode ser do tipo passivo ou ativo. Um
sensor passivo requer alimentao eltrica externa para gerar o sinal, ao contrrio
de um ativo.

Sensores resistivos
A varivel de processo produz no sensor resistivo uma variao de resistncia
eltrica, como, por exemplo, a variao de resistncia num elemento condutor ou
semicondutor com a temperatura ou a variao de resistncia de um elemento
submetido a uma trao ou compresso (efeito piezorresistivo). (Figura 22)

Figura 22 - Sensor resistivo


Fonte: Baseada em Exatacomercia, 2012

Sensores capacitivos
Trata-se de um capacitor formado por duas placas paralelas de rea A
separadas por uma distncia d, num meio dieltrico de permissividade relativa r.
sua capacitncia C dada pela expresso:

4 Sensores

C = o r

A
d

Onde o a permissividade no vcuo ou ar. Assim, sendo a rea constante,


as duas formas de variar a capacitncia so: variar a distncia entre as placas ou
variar o dieltrico. (Figura 23)

Figura 23 - Sensores capacitivos


Fonte: Baseada em Exatacomercia, 2012

Sensores indutivos
Um sensor indutivo consiste de uma bobina com um ncleo ferromagntico.
As variaes da varivel de processo so convertidas em variaes de
autoindutncia. Os dois tipos de elementos sensores utilizados so: o de
ncleo mvel, onde a variao da posio do ncleo resulta na variao da
autoindutncia, e o de ncleo fixo, no qual variaes de fluxo magntico so
introduzidas externamente.(Figura 24 e Figura 25)

Figura 24 - Sensores indutivos


Fonte: Mepa, 2012

Figura 25 - Aplicaes de sensores indutivos


Fonte: Baseada em Tecnisis, 2012

49

50

AUTOMAO INDUSTRIAL

VOC
SABIA?

Os controladores de velocidade fixos de veculos utilizam


sensoriamento indutivo para a deteco de carros. Os
elementos sensores so bobinas de 2,5 m x 0,5 m instaladas
no asfalto.

Sensor piezoeltrico
Neste tipo de sensor utilizada a propriedade de certos cristais (quartzo e
cermicos) de gerarem um campo eltrico quando submetidos a uma trao ou
compresso. Esta propriedade chamada de efeito piezoeltrico.

Sensor termoeltrico
Utiliza a propriedade de uma juno de dois metais gerar uma tenso que
dependa da temperatura.

4.2 Sensores de presso


Como j foram abordados no capitulo 2 os princpios bsicos de sistemas de
presso, e relembrando que a presso a razo entre uma fora aplicada a uma
superfcie e a rea dessa superfcie, apresentaremos os sistemas de sensoriamento
e medio mais usuais, baseados em princpios mecnicos e eltricos.

4.2.1 Medidor por coluna de lquido


Com os avanos na tecnologia, os medidores por coluna de lquido no so
muito utilizados. As principais aplicaes limitam-se a medies de laboratrios
e, no caso da indstria, em pontos afastados das salas de controle onde resulte
difcil ou seja pouco necessrio um monitoramento remoto.

Medidor em U
Este sensor baseia-se no equilbrio de um sistema onde uma das presses
conhecida. Assim sendo, realiza uma medio de presso manomtrica. A Figura
26 demonstra esse tipo de sensor, formado por um tubo em U com mercrio
(ou outro lquido) e com uma escala graduada na qual a leitura do desnvel entre
colunas, introduzido por uma alterao na presso, proporcional presso.

4 Sensores

Assim, no tubo em U, pela equao manomtrica (Captulo 2) resulta:


P = g h - Pa
P
6
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
6

Hg

6
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
6

Hg

Figura 26 - Manmetro em U
Fonte: Baseada em Tecnisis, 2012

Medidores de coluna
Os medidores de coluna possuem o mesmo princpio que o medidor anterior,
sendo que a presso na parte superior do tubo nula (vcuo), a medio de
presso absoluta. A escala est graduada em unidades de presso. Na Figura 27
est esquematizado um medidor de coluna reta vertical. A presso P resulta da
seguinte equao:
P=gh
No caso da Figura 28, o medidor de coluna reta inclinada. A equao deste
medidor a seguinte:

P = x g x h x sen x (1+ )
A
Nesta frmula, do medidor de coluna reta inclinada, A a rea do reservatrio,
a a rea transversal da coluna e o ngulo de inclinao.

9
8
7
6
5

4
3
2
1

Figura 27 - Manmetro de coluna reta vertical


Fonte: Autor

Figura 28 - Manmetro de coluna reta inclinada


Fonte: Autor

51

52

AUTOMAO INDUSTRIAL

Na Figura 29 so apresentadas imagens dos medidores acima descritos.

80
90
70

80
70

60

60

50
40

50
0

10

20

30

40

40
30

30

20
20

10

10

Figura 29 - a) medidor tipo U; b) medidor de coluna inclinada; c) medidor de coluna vertical


Fonte: Baseada em Fenmenos, 2010

4.2.2 Medio por deformao de um elemento elstico


O princpio deste tipo de sensor o de equilbrio entre foras: a presso exerce
uma fora sobre um componente elstico cuja deformao exerce uma fora
contrria, proporcional deformao.

Medidores em tubo de Bourdon


O tubo de Bourdon um dos mais conhecidos na indstria. formado
basicamente por um tubo com fluido, um sistema mecnico (pinho e cremalheira)
acoplado a um ponteiro e uma escala graduada. Na Figura 30 so apresentados
os tubos de Bourdon mais usuais na indstria. Os tubos dessa figura, quando
aplicada uma presso na porta, sofrem uma deformao (elstica) que movimenta
o ponteiro pela escala.
Bourdon
Tipo Espiral

Escala

Escala

Bourdon
Tipo
Helicide

Bourdon
Tipo C

Ponteiro

P
P

Escala

Figura 30 - Esquemas dos tubos de Bourdon mais usuais na indstria


Fonte: Baseada em Fialho, 2002

4 Sensores

Como foi dito, na Figura 30 so apresentados os esquemas dos tubos de


Bourdon mais usuais na indstria, e na Figura 31 so mostrados os detalhes do
tubo tipo C.

2
1
1
0

Pivot fixo
Pivot flutuante

Figura 31 - Detalhes do tubo tipo C


Fonte: Autor

Medidores de membrana ou diafragma


Neste caso, o elemento elstico uma membrana fixa nas bordas com uma
haste que movimenta um ponteiro numa escala graduada (Figura 32a). No caso
da Figura 32b, a haste movimenta um ncleo ferromagntico dentro de uma
bobina, variando, assim, sua autoindutncia.
Ao Circuito

Haste
Membrana

Bobina
Haste
Membrana

b
Figura 32 - Medidor de presso de diafragma
Fonte: Baseada em Fialho, 2002

Medidores em fole
Este sensor formado por um tubo corrugado, uma mola e uma haste que
movimenta o ponteiro sobre uma escala (Figura 33).

53

54

AUTOMAO INDUSTRIAL

Mola

Fole

Figura 33 - a) Esquema do medidor de presso de fole; b) medidor do tipo fole


Fonte: Baseada em Fialho, 2002

Transdutor de presso por silcio


Consiste num diafragma de silcio onde resistores so implantados e que,
numa disposio em ponte de Wheatstone (Figura 34), permite medir variaes
de resistncia quando submetidos a esforos. Estes sensores so montados em
pequenos tamanhos.
A disposio dos quatro resistores no diafragma tal que, quando submetido
o sensor a uma carga, dois dos resistores aumentam sua resistncia enquanto os
outros dois a diminuem.
+

R4 R

R1+ R
P

IN

R2 + R

R3 + R
V

OUT

Figura 34 - Ponte de Wheatstone


Fonte: Baseada em Neto, 2000

Na Figura 35, os resistores tm todos o mesmo valor R e, quando submetidos a uma


carga, do a mesma variao R. Resolvendo a ponte, chegamos a seguinte frmula:
Vout = Vin R
R

A propriedade de variao de resistncia com a deformao chamada de


efeito piezoresistivo.

4 Sensores

Resistores
de silcio

Diafragma

Figura 35 - Sensor de presso de silcio


Fonte: Baseada em Fialho, 2002

Transdutor de presso capacitivo


Na Figura 36 est ilustrado um sensor de presso capacitivo. Nele so
eliminados elementos mecnicos para a transferncia de deslocamento (fora)
e a carga produz a deformao de uma das armaduras do capacitor, variando,
assim, a capacitncia.
Ao
Diafragma isolador
Vidro
Cermica porosa
Diafragma Sensor
Placas do capacitor

Figura 36 - Transdutor de presso capacitivo


Fonte: Baseada em 4shared.com, 2012

SAIBA
MAIS

O seguinte link corresponde a uma apresentao de slides


com uma abordagem prtica sobre tcnicas de medio de
presso http://www.dca.ufrn.br/~acari/Sistemas%20de%20
Medida/SLIDES%20INSTRUMENTACAO%20PRESSAO.pdf,
(acesso 12/ago/2012).

4.3 Sensores de temperatura


A temperatura uma varivel de processo de alta criticidade do ponto de
vista da qualidade do produto final e da segurana. A seguir, so introduzidos os
mtodos de sensoriamento e medio mais correntes.

55

56

AUTOMAO INDUSTRIAL

4.3.1 Termmetro a dilatao de lquidos


Este sensor utiliza a propriedade de dilatao de lquidos com variaes de
temperatura. A lei que relaciona a dependncia de certo volume de um lquido
com a temperatura a seguinte:
V(T) = Vo [ 1+ 1T + 2T2 + 3T3 ]
Onde:
T = temperatura do lquido (oC)
Vo= Volume do lquido na temperatura inicial (To temperatura de referncia)
V(T) = Volume do lquido na temperatura T
1, 2, 3 = coeficientes de dilatao do lquido
T = T - To
Por serem muito pequenos, os coeficientes de segunda e terceira ordem
podem ser desprezados, chegando-se, assim, a uma equao linear:
V(T)=Vo [ 1 + 1T ]

Termmetro a dilatao de lquidos em recipiente de vidro


O termmetro mais conhecido fabricado em vidro e composto por um
recipiente que contm o lquido (bulbo) e um tubo capilar com uma escala graduada.
Termmetros para uso industrial possuem uma proteo metlica (Figura 37).

Proteo Metlica
do Buibo

Capitar

Proteo Metlica
do Capilar

100

100

80

80

80

60

60

60

100

40

40

40

20

20

20

Figura 37 - a) Termmetro a dilatao de lquido com proteo metlica; b) Termmetros a dilatao de lquidos
Fonte: Baseada em Fialho, 2002 e sika, 2012

Termmetro a dilatao de lquidos em recipiente metlico


Este termmetro formado por bulbo e capilar metlicos acoplados a um
tubo de Bourdon que, por sua vez, acoplado a um ponteiro que se movimenta
sobre uma escala graduada, conforme demonstrado na Figura 38.

4 Sensores

Escala de temperatura
60

Ponteiro
10

Tubo de bourdon
(Sensor volumtrico)
Pinho

Brao de ligao

90
120
150

Cremalheira
(Setor dentado)

Tubo capilar

Bulbo

Lquido

Mercrio
lcool etlico

Figura 38 - a) Detalhes do termmetro em recipiente metlico; b) Termmetro comercial


Fonte: Baseada em Fialho, 2002 e ADVFIT, 2012

Da mesma forma que o tubo de Bourdon utilizado em medio de presso, na


medio de temperatura podemos utilizar tubos do tipo C, helicoidal ou espiral.
Neste termmetro, a distncia entre o elemento sensor e o bulbo relativamente
grande; portanto, afetado por variaes de temperatura ambiente. Para evitar o
erro assim introduzido, devemos usar mecanismos de compensao.

4.3.2 Termmetro a presso de gs


Este termmetro similar ao de dilatao de lquidos em recipiente metlico.
A diferena entre ambos que o produto utilizado no enchimento gs
pressurizado. Os gases mais utilizados so: hlio (He), hidrognio (H2), nitrognio
(N2) e dixido de carbono (CO2).

4.3.3 Termmetro a dilatao de slidos: termmetro


bimetlico
Quando duas lminas de metais diferentes so superpostas, por possurem
diferentes coeficientes de dilatao, ao variar a temperatura o resultado ser
a flexo do conjunto. Na prtica, o par conformado em espiral ou hlice com
um extremo acoplado num eixo que movimenta um ponteiro sobre uma escala
graduada (Figura 39).

57

AUTOMAO INDUSTRIAL

Visor de vidro
90

100

80

30

70

Escala de
temperaturas

50

60

70

120

60

Eixo

40

90

10

20

80

110
0

58

30

130
140

Elemento bimetlico
helicoidal

Figura 39 - Detalhes construtivos do termmetro a dilatao de slidos


Fonte: Baseada em Weber, 2008

4.3.4 Termmetro de Resistncia (Termorresistor - RTD)


Este tipo de sensor se vale da propriedade de variao da resistncia eltrica de
um condutor em funo da temperatura. A relao entre resistncia e temperatura
dada pela seguinte equao:
R(T) = Ro [ 1 + T ]
Onde:
T = temperatura (oC)
Ro = Resistncia eltrica na temperatura inicial (To temperatura de referncia)
R(T) = Resistncia na temperatura T
= coeficiente de variao da resistncia eltrica em funo da temperatura
O metal mais utilizado em termmetros de resistncia a platina (Pt), por
apresentar maior linearidade, estabilidade e repetibilidade. O termorresistor
mais utilizado na indstria o Pt-100 (termorresistor de platina com valor
Ro = 100@0oC). A faixa de utilizao de 0oC a 650C. A montagem deste
termorresistor ilustrada na Figura 40.
Isoladores
(missangas)

Bainha
(Tubo Ao Inox)

Condutores

Isolao mineral

Resina epxi

Bulbo de resistncia

Figura 40 - Construo do termorresistor


Fonte: Baseada em Fialho, 2002

Normalmente, o termorresistor instalado num tubo metlico de proteo


ligado a um bloco de conexo. Este conjunto instalado, no processo, num poo
de proteo que consiste numa proteo metlica com um pescoo rosqueado e
um cabeote de ligao (Figura 41).

4 Sensores

Cabeote de
ligao

Bloco de
ligao

Soquerte de
ligao

Flange de
fixao

Fonte de controle
Resistncia de
ajuste

90

Barra de
isolamento

Condutores

120

30

130
140

Luva
rosqueada
Comprimento de Insero

Bloco de
ligao

Condutores
internos
Resistor
de medio

110

70
60

Tubo de
proteo

Resistor de
medio

100

80

Pescoo

Dispositivo
de medio

Comprimento de Sensor

Ligaes do
Termmetro (bornes)

Tubo de
proteo

Resistor de
medio

Figura 41 - a) Circuito bsico; b) Dispositivo de medio; c) Corte do termmetro e poo de proteo; d) Sensores comerciais
Fonte: Baseada em Fialho, 2002

O circuito de medio utilizado a ponte de Wheatstone, e o mtodo mais


utilizado o de trs fios, podendo ter, tambm, de dois e quatro fios. Os circuitos
de trs e quatro fios permitem balancear o erro introduzido pela resistncia dos
condutores (Figura 42).
RL3
Resistncia
dos condutores
R4 (Pt - 100)

RL1
R1
RL2
L> 3m

A
R2

+
E

R3

Figura 42 - Termmetro Pt100 a trs fios


Fonte: Autor

4.3.5 Termistor
um sensor de semicondutor que apresenta variao da resistncia com
a temperatura. Pode ser construdo de forma que a resistncia aumente com o
aumento de temperatura (PTC: coeficiente positivo de temperatura) ou de forma
que diminua com a temperatura (NTC: coeficiente negativo de temperatura). A
faixa de utilizao de -50oC a 150oC.

A resposta no linear e est representada pela seguinte equao:


R(T)=Roe[(1T)-(1(To)]
Na qual:
R(T): resistncia na temperatura T
Ro: Resistncia temperatura de referncia To
: constante do material

59

60

AUTOMAO INDUSTRIAL

4.3.6 Termopar
O termopar um sensor de temperatura que utiliza o efeito resultante da
juno de dois metais diferentes de gerar uma fora eletromotriz.

Efeitos Termoeltricos
Nesta seo so apresentados os efeitos termeltricos, fenmenos estes que
so a base da medio de temperatura com termopares.

Efeito Seebeck
Em 1821, o fsico Thomas Seebeck descobriu que, na juno de dois metais
diferentes, se gera uma circulao de corrente quando existe uma diferena
de temperatura entre as juntas (Figura 43a). Este fenmeno conhecido como
efeito Seebeck.

I
Tr

+
E mV
-

Tr

Figura 43 - a) Efeito Seebeck (T a temperatura no extremo de teste e Tr a temperatura de referncia); b) Montagem bsica
de sistema de medio com termopar.
Fonte: Autor

Se os extremos da juno temperatura de referncia Tr forem abertos


e conectados a um milivoltmetro (Figura 43b), observamos que h uma
gerao de fora eletromotriz (f.e.m.); a fem depende, a entre outros fatores,
da diferena de temperatura entre a juno de medio e a juno de
referncia. Comprova-se experimentalmente que, quando a temperatura
Tr mantida constante, a fem trmica gerada E funo da temperatura
T. Fazendo o levantamento da relao entre T e E, podemos estabelecer
um coeficiente que caracteriza a fem gerada para diferentes combinaes
de juno. Este coeficiente conhecido como potncia termoeltrica ou
coeficiente de Seebeck:
S (T) =

E (T)
T

4 Sensores

A unidade do coeficiente Seebeck mV/oC. Representa a sensibilidade do


termopar, isto , a variao da fem gerada para uma determinada variao de
temperatura.

Efeito Peltier
Em 1834, Peltier verificou que, ao aplicar uma tenso ao sistema de juno
de dois fios (termopar), conforme o sentido de circulao da corrente, a juno
gerar ou absorver calor.

Efeito Thomson
A conduo de calor num termopar no qual no circula corrente origina uma
distribuio uniforme de temperatura em cada fio. Ao circular corrente, a distribuio
de temperatura se modifica em cada fio, porm somente uma parcela devido ao
efeito Joule; a parcela restante devida ao efeito conhecido como efeito Thomson.

Leis Termoeltricas
A partir da observao dos fenmenos termoeltricos e aplicando princpios da
termodinmica, foram enunciadas as leis termoeltricas a seguir, que permitiro a
compreenso dos fenmenos ligados medio de temperatura com termopares.

Lei do Circuito Homogneo


Se o termopar estiver formado por termoelementos homogneos, a fora
eletromotriz gerada depender somente da diferena de temperatura entre a
juno de medio e a de referncia. Assim, como consequncia desta lei, a fora
eletromotriz no depende do comprimento nem do dimetro dos fios. Com o
tempo de utilizao, os fios do termopar podem vir a perder homogeneidade,
alterando, assim, sua resposta.

Lei dos Metais Intermedirios


Num circuito termoeltrico formado por vrios metais, a fem gerada depender
somente da diferena de temperatura entre juno de medio e de referncia, se
as novas junes resultantes da incorporao de fios intermedirios estiverem na
mesma temperatura (Figura 44).

61

62

AUTOMAO INDUSTRIAL

T1

T1 +

T1

T1 _

E
Tr

Figura 44 - Lei dos metais intermedirios


Fonte: Autor

Lei das temperaturas intermedirias


Consideremos um circuito termoeltrico como o da Figura 43a. Sejam T1,
T2 e T3, trs temperaturas s quais as junes so submetidas, sendo T1<T2<T3.
Esta lei estabelece que a fem gerada com as junes s temperaturas T1 e T3
respectivamente, igual ao somatrio da fem gerada com as juntas a T1 e T2 e a
fem gerada com as juntas a T2 e T3.
Tipos e caractersticas de termopares
A Quadro 1 apresenta os tipos de termopares mais utilizados.
Tipo

Metais

Faixa de
Utilizao

F.E.M.

Observaes

Cobre

- 270C a

- 6,258mV a

Atmosferas inertes, oxidantes ou redutoras.

Constantan

400C

20,872mV

Boa preciso. Acima de 300C oxidao do


cobre faz com que a vida til se reduza.

Ferro

- 210C a

- 8,096mV a

Atmosferas inertes, oxidantes ou redutoras,

Constantan

760C

42,919mV

porm no se recomenda o uso em atmosferas com alto teor de umidade e baixa

temperatura. Acima de 540C o ferro oxida


rapidamente.
Cromel

- 270C a

- 6,458mV a

Atmosferas inertes ou oxidantes. Boa re-

Alumel

1200C

48,838mV

sistncia oxidao. Em altas temperaturas


e atmosferas pobres em oxignio apresenta
desvios da curva de resposta devido di-

fuso que ocorre com o cromo.


Platina

- 50C a

-0,236mV a

Atmosferas inertes ou oxidantes; no devem

Rhodio

1768C

18,693mV

ser utilizados em atmosferas redutoras ou


com vapores metlicos. Grande estabilidade em altas temperaturas. So inseridos
em protees cermicas. As temperaturas
inferiores a 0C apresentam instabilidade

na curva de resposta e acima de 1.400C se


torna quebradizo.

Platina

- 50C a

-0,236mV a

Similar ao tipos S, porm com potncia

Platina -

1768C

18,693mV

termo eltrica maior.

Rhodio
Quadro 1 - Termopares mais comuns
Fonte: Baseada em Fialho, 2002

4 Sensores

Na Tabela 3 so apresentados pontos temperatura-fem e erros permitidos


conforme a norma DIN 43710, para temperatura da junta de referncia de 0oC.
Tabela 3: Tenses termoeltricas e erros permitidos conforme DIN 43710
Termopar

S.R

Composio

Cu-Constantan

Fe-Constantan

NiCr-Ni

PtRh-Pt

Cor

Marrom

Azul

Verde

Branco

Temperatura C

mV

mV

-200

-5,75

mV

mV

-8,15

-100

-3,40

-4,75

100

4,25

3K

5,37

3K

4,10

3K

0,643

3K

200

9,20

3K

10,95

3K

8,13

3K

1,436

3K

300

14,90

3K

16,56

3K

12,21

3K

2,316

3K

400

21,00

3K

22,16

3K

16,40

3K

3,251

3K

500

(27,41)

0,75%

27,85

0,75%

20,65

0,75%

4,221

3K

600

(34,31)

0,75%

33,67

0,75%

24,91

0,75%

5,224

3K

700

39,72

0,75%

29,14

0,75%

6,260

0,5%

800

(46,22)

0,75%

33,30

0,75%

7,329

0,5%

900

(53,14)

0,75%

37,36

0,75%

8,432

0,5%

1000

41,31

0,75%

9,570

0,5%

1100

(45,16)

0,75%

10,741

0,5%

1200

(48,89)

0,75%

11,935

0,5%

1300

(52,46)

0,75%

13,138

0,5%

1400

(14,337)

0,5%

1500

(15,530)

0,5%

(116,716)

0,5%

1600
Fonte: Baseada em Fialho, 2002

Na Figura 45 apresentada a tabela de cores para as diferentes normas.


Smbolo
Termopar

T
J
K
S
R

Condutores
(+) / ( - )

Americana
ANSI MC 96.1

EXTENSO TIPO T

Alem
DIN 43714

Inglesa
BS 1843/52

Japonesa
Francesa
JIS C1610/81 NF C42 - 323

Cobre (+) / Cobre - Nquel ( - )


EXTENSO TIPO J
Ferro (+) / Cobre - Nquel (-)
( Magntico + )
EXTENSO TIPO K
Nquel - Cromo (+) /
Nquel - Alumnio (-)
(Magntico - )
COMPENSAO TIPO S/R
Cobre (+) / Cobre - Nquel (-)

EXTENSO TIPO N
Nquel - Cromo - Silicio (+)/
Nquel - Silicio (-)

Figura 45 - Cdigo de cores de termopares


Fonte: Baseada em Gris, 2012

63

64

AUTOMAO INDUSTRIAL

FIQUE
ALERTA

Quando for instalar ou substituir um termopar verifique,


alm das cores, a norma qual ele atende.

CASOS E RELATOS
A correta escolha de um termopar no leva a uma nica possibilidade.
Normalmente, os equipamentos de medio ou controle de temperatura so do tipo
chamado multientrada ou multissensor, aceitando diversos tipos de sensores e,
dentro de cada tipo, algumas das suas variantes. Quando for, por exemplo, fazer a
troca de um termopar, a pergunta que pode ficar no ar : E se estiver instalando o
termopar errado, ser que o equipamento de medio poder resultar danificado?
Neste aspecto fique tranquilo, porm a situao resultar numa leitura errada da
temperatura. A gravidade ou no deste fato depender da criticidade desta medio
para o processo onde est inserida.
O exposto no quer dizer que no poder utilizar, por exemplo, um termopar
tipo K no lugar de um tipo J. Salvas as questes de compatibilidades de range de
temperatura e meio onde o sensor ser instalado, se o sistema de medio aceitar
mltiplas entradas, procure no manual do equipamento orientao sobre como
parametrizar o tipo de sensor que ser conectado. E ateno! Em muitos casos, um
medidor poder definir vrias escalas de temperatura para o mesmo sensor, como
pode se ver na Figura 46.
Thermocouple
K

B
1600

1300

1700

1700

1300

850

850

600
5000
400.0

400

400.0

400

400.0

100
0
- 200
- 200

-100

-300

-100
- 200

-100.0

- 200

-100.0

- 200

Figura 46 - Termopares e ranges de temperatura de um controlador de temperatura comercial


Fonte: Autor

4 Sensores

Montagem dos termopares


Dependendo de sua insero no processo aos efeitos de realizar a medio,
a montagem dos termopares realizada de diversas formas. Como podemos
observar, a juno entre os fios soldada; o resultado da solda um novo material,
porm, pela lei dos metais intermedirios mais acima apresentada, no haver
desvios da curva caracterstica. As montagens bsicas so:

Convencional:
Na Figura 47a apresentamos a forma mais comum de montagem. Nela so
utilizados isoladores cermicos chamados missangas, fabricados em xido de
magnsio (MgO) (66,7%), material de alta isolao eltrica e condutividade trmica.
A solda pode ser de topo ou com os extremos dos fios justapostos; usualmente, o
extremo da juno torcionado para aumentar sua resistncia mecnica (Figura
47b). Em muitos casos, o termopar introduzido numa proteo tubular para
evitar o ataque do meio onde inserido. O material da proteo depender da
atmosfera e do range de temperaturas onde o sensor trabalhar. Na Tabela 4
so apresentados materiais utilizados na fabricao de tubos de proteo e as
temperaturas mximas para sua aplicabilidade.
Juo de
Medio
Missangas

a
Juo de
Referncia

Solda

b
Termopar
+

Bainha
Plug
Junta de medida

P de xido
de magnsio

Figura 47 - Montagem dos termopares; a) convencional; b) com extremidade torcionada; c) com isolao mineral
Fonte: Baseada em Fialho, 2002

Tabela 4: Materiais utilizados na fabricao de protees


Material

Temperatura mxima (C)

Ao carbono

550

Ao cromo 446

1093

Carbureto de silcio

1500

Carbureto de silcio recristalizado

1650

Pythagoras (KER 610 DIN 40685)

1500

Alsint 99,7 (KER 710/799 DIN 40685)

1600

Cobre

315

Ferro preto

800

65

66

AUTOMAO INDUSTRIAL

Material

Temperatura mxima (C)

Hastelloy B

760

Hastelloy C

993

Inconel 600

1149

Inox 304

899

Inox 310

1147

Inox 316

927

Monel

893

Nicrobell

1250

Niobio

1000

Ferro nodular perltico

900

Platina

1699

Tntalo (vcuo)

2200

Titnio: Atmosfera oxidante

250

Atmosfera redutora

1000
Fonte: Baseada em Fialho, 2002

Com isolao mineral (Figura 47c):


Este termopar utilizado quando forem necessrios menores tempos de
resposta e desejvel isol-lo do processo. Partimos de um termopar convencional
inserido num tubo de proteo onde os termoelementos ficam isolados por p
de xido de magnsio, protegido por uma bainha metlica. Os dimetros mais
usuais so 1,0 mm, 1,5 mm, 3,0 mm, 4,5 mm e 6,0 mm.
Com relao juno, ela pode ser:
- Isolada: a juno eletricamente isolada da bainha. Nesta configurao, a
bainha atua como blindagem eletromagntica; o tempo de resposta maior do
que em outras montagens, porm o elemento fica totalmente protegido.
- Aterrada: a juno eletricamente conectada bainha; no h blindagem
eletromagntica, mas o tempo de resposta menor do que na montagem anterior.
- Exposta: a juno fica exposta ao meio; apresenta limitaes com relao
temperatura mxima.
Poos de proteo
Os poos de proteo, alm de darem uma maior proteo ao termopar
permitem sua rpida substituio sem necessidade de parar o processo. O poo
de proteo consta de uma haste e elementos de fixao; um cabeote que
contm o bloco de ligaes acoplado ao conjunto (Figura 48).

4 Sensores

Bloco do ligao
(interno ao cabeote)

Cabeote

Flange

Termopar

Plug

Haste
Poo de Proteo
Solda TIG
Rosca

Flange
Solda TIG

Haste

Figura 48 - Termopar completo com poo de proteo


Fonte: Baseada em Fialho, 2002

Fios de compensao e de extenso


Bloco de
ligao
+

Referncia
+

Fios de
Compensao
Figura 49 - Fios de compensao e extenso
Fonte: Autor

Geralmente, o instrumento de medio est afastado do ponto de medio.


Quando feitas as ligaes, novas junes metal-metal so formadas, dando lugar
gerao de novas fems em cada uma delas. Faz-se necessria, assim, a utilizao
de fios de extenso e compensao cuja aplicao resulte em:
- compensar possveis perdas devido distncia entre o sensor e o instrumento; e
- facilitar a compensao pelas novas fems geradas na juno de referncia.
Os fios de extenso devem ser de ligas similares s dos fios do termopar e
os fios de compensao devem ter caractersticas de gerao de fem em funo
da temperatura similares s do termopar. Os fios de compensao so fabricados
com ligas diferentes das do termopar (Figura 49).
Compensao da junta de referncia
O bloco de referncia deve ser mantido a temperatura constante para evitar
erros na medio. Nesta situao, a fora eletromotriz ser dependente somente
da temperatura na juno de medio. Na prtica, feita uma compensao e,
dependendo da situao, so utilizados diferentes mtodos, como, por exemplo,
utilizao no circuito de um sistema de compensao com uma resistncia

67

AUTOMAO INDUSTRIAL

dependente da temperatura. Fazer um controle de temperatura com termostato


ou outros. Para a medio de temperaturas elevadas e que no necessitem de
grande preciso, a junta pode ser deixada a temperatura ambiente. Em medies
de laboratrio, a junta de referncia pode ser colocada num banho de gua e
gelo, mantendo, assim, uma temperatura estvel de 0oC.
Associao de termopares
Dois ou mais termopares podem ser associados nas seguintes configuraes:
- Srie: a fem (fora eletromotriz) medida a correspondente soma das fems
individuais dos termopares associados. Deve ser observado que a conexo em
srie pode ter a variante de conexo oposta. Neste caso, por exemplo, utilizando
dois termopares em pontos de diferentes temperaturas, o resultado da medio
ser a diferena de temperatura entre esses pontos.
- Paralelo: o resultado da medio ser a mdia das temperaturas.
Pirmetros de radiao
Os pirmetros de radiao so dispositivos que permitem a medio de
temperatura sem contato entre o sensor e o processo. Baseiam-se no fato de que
os corpos emitem radiao que funo da temperatura. Assim, sendo que a
intensidade da radiao emitida funo do comprimento de onda, a temperatura
funo do comprimento de onda. Estes equipamentos so utilizados em
instalaes fixas ou portteis; ambos ilustrados na Figura 50.
mA out

Ip12

Ip1

TC out

2
2 1

1 1
SP1

3 SP2
3 1
14
4
15 RST
5
6
6 1
17 NC
7
8
8 1 Power
19
9
20
10
Ip13

24V

SHD

Power:88-2

64 Vac,5

0 60 Hz

68

oC

O
N
L

I
MODE

ON /

OFF

Figura 50 - Pirmetros de radiao; a) fixos; b) portteis


Fonte: Baseada em Romiotto, 2012

4.4 Sensores de nvel


A medio de nvel conceitualmente simples, porm cada aplicao deve ser
cuidadosamente analisada. A seguir so apresentados sensores utilizados para
medio direta e para medio indireta, e para as situaes de medio do total
do range (medio contnua) ou de pontos definidos de nvel (medio discreta).

4 Sensores

4.4.1 Medio direta


Na medio direta, o elemento de medio est em contato direto com o
processo. So realizadas medies contnuas e discretas.

Medio por visores de nvel


Pode adotar diferentes formatos. Pode ser uma janela de vidro montada na
parede do reservatrio ou um tubo externo com visor com conexo inferior e
superior ao reservatrio (Figura 51). Uma escala graduada permite fazer a leitura
visual. Este tipo de medidor pode ser utilizado em reservatrios pressurizados. A
aplicabilidade limita-se a lquidos limpos e de baixa viscosidade.

Figura 51 - Visor de nvel


Fonte: Baseada em ECR, 2012

Medio por flutuadores


Este sistema utiliza uma boia unida a um contrapeso externo ao reservatrio por
um cabo e um sistema de roldanas. O contrapeso desliza por uma escala graduada ou
movimenta um ponteiro sobre uma escala. Para uma medio discreta so utilizados
flutuadores que acionam contatos (chaves de nvel). utilizado em lquidos limpos e
no muito viscosos. Na Figura 52 so ilustrados ambos os tipos de sensores.
0
10

20
30

40
50
60
70

80
90

100

Figura 52 - a) Medidor de nvel por flutuador e rgua externa; b) Chaves de nvel por flutuadores
Fonte: Baseada em Incontrol, 2012

69

70

AUTOMAO INDUSTRIAL

Medio por eletrodos


A medio por eletrodos aplicvel a lquidos condutivos e pode ser utilizada
para medies contnuas ou discretas. Os eletrodos so alimentados com tenso
alternada de baixo valor.
No caso de medies contnuas, dois eletrodos so colocados verticalmente. A
corrente que circula resulta proporcional parcela dos eletrodos imersa no lquido.
Se o reservatrio for metlico, sua parede pode ser utilizada como eletrodo.
No caso de medio discreta, o objetivo detectar determinados pontos de
nvel. Assim, os eletrodos so colocados horizontalmente nos nveis de interesse.
Nesta situao, atuam como chaves de nvel.
Nestes sensores devemos se ter especial cuidado na aplicao. O produto no
deve variar sua condutividade e no pode se depositar nos eletrodos. (Figura 53)

Figura 53 - Chave de nvel por eletrodos


Fonte: Baseada em Nivetec, 2012

Medio por lminas vibratrias (chave de nvel)


uma medio discreta. O sistema consiste numa forquilha oscilante
construda para ter uma determinada frequncia de ressonncia no ar. Quando
o nvel atinge a forquilha, sua frequncia de ressonncia reduzida ou at
amortecida totalmente. Este sensor pode ser utilizado em lquidos e slidos; no
caso de slidos, devemos se ter precauo com relao ao tamanho dos gros
para que no fiquem presos na forquilha (Figura 54).

Figura 54 - Chave de nvel por lminas vibratrias


Fonte: Baseada em Nivetec, 2012

4 Sensores

Medio por p rotativa (chave de nvel)


Da mesma forma que a chave por lminas vibratrias, este sensor utilizado
para a deteco de nvel (medio discreta). Um pequeno motor gira com uma
p acoplada diretamente em seu eixo. Quando o produto atingir a p, o motor
bloqueado, detectando-se, assim, o nvel (Figura 55).

Figura 55 - Chave de nvel por p rotativa


Fonte: Baseada em Nivetec, 2012

4.4.2 Medio indireta


Na medio indireta, normalmente so utilizados elementos sensores, como,
por exemplo, os apresentados em 4.2, associados a sistemas que transformam
os sinais captados pelos sensores e o convertem para sinais compatveis com
os instrumentos de medio. Por este motivo, ao longo do captulo faremos
referncia a transdutores ou a transmissores. A associao de sistemas ser
abordada mais adiante neste captulo.

Medio de nvel de lquidos por presso hidrosttica


A medio de nvel por presso hidrosttica utiliza sensores de presso
colocados no ponto mais baixo do reservatrio. Um exemplo desta aplicao foi
apresentado no captulo 2 (Exemplo 4).

Medio por manmetro


uma medio simples utilizada em reservatrios abertos (atmosfricos).
Nela, um manmetro colocado na parte inferior do reservatrio (ver Exemplo
4 do captulo 2) medindo, assim, a coluna de lquido. Se o produto no for gua,
dever ser feita uma correo na escala para compensar a diferena de densidade.

71

72

AUTOMAO INDUSTRIAL

Medio por transdutor de presso


Assim como com o manmetro, um transdutor de silcio ou um transdutor
capacitivo pode ser instalado na parte inferior do reservatrio, obtendose desta forma, um sinal eltrico proporcional presso e, portanto,
proporcional ao nvel.
Claro est que, nas medies por presso hidrosttica, a densidade do produto
deve ser conhecida. (Figura 56)

Figura 56 - Transmissores de presso


Fonte: Autor

FIQUE
ALERTA

No caso de fazer a manuteno num sensor, verifique as


condies seguras para a execuo dos trabalhos a fim de
evitar vazamentos que possam resultar em danos pessoais
e ambientais, conforme NR 16 - Atividades e Operaes
Perigosas (116.000-1).
www.normaregulamentadora.com.br/2008/06/06/nr-16/.

Medio por capacitncia


Num reservatrio metlico, um eletrodo introduzido verticalmente. O valor
da permissividade relativa do produto deve ser conhecido. Nesta configurao,
a capacitncia medida a soma das capacitncias das pores com produto e
sem produto, ou seja, capacitores em paralelo (Figura 57). Uma variante desta
tcnica utiliza placas (eletrodos) dispostas horizontalmente, uma na parte inferior
e a outra na parte superior do reservatrio. Neste caso, a medio corresponde
de dois capacitores em srie; ou seja, a inversa da capacitncia total a soma das
inversas das capacidades de cada poro.
Estes sensores podem ser aplicados na medio de nvel de produtos corrosivos;
as propriedades eltricas (dieltricas) do produto devem ser constantes.

Figura 57 - Transmissor de nvel capacitivo


Fonte: Autor

4 Sensores

Reviso 1: A capacitncia de um capacitor de placas paralelas de rea A


separadas uma distncia d dada por:
C = o r

A
d

Exemplo 11: Desejamos determinar a capacitncia da conexo em


srie de dois capacitores com placas da mesma rea, separadas em d1 e d2
respectivamente; no primeiro capacitor, o material ar, e no segundo, a
permissividade relativa r. A capacitncia pode ser calculada como segue:
1
1
1
=
+
C
C1
C2
Substituindo da equao anterior,
1
d2
d1
d +d
=
+
= 1 r 2
C
Ao
Ao r
Ao r
Finalmente,
Ao r
C=
d1r + d2
Exemplo 12: Consideremos a situao de medio de nvel num
reservatrio utilizando o mtodo das placas horizontais. Seja h=d2 o nvel
do produto e L a distncia entre as placas. Assim, temos que
d1 = L - h
Substituindo,
1
(L - h) r + h
(L r + h (1 - r )
=
=
C
Ao r
Ao r
Logo,
h=

r (Ao - CL)
C (1- r)

Reviso 2: A capacitncia de um capacitor cilndrico com eletrodo interno de


raio a e eletrodo externo de raio b e comprimento L dada por
L
C = 2 or In b
( a)
Exemplo 13: Na medio de nvel no reservatrio cilndrico com eletrodo
vertical, a capacitncia medida o somatrio das capacidades parciais.
Assim, sendo h o nvel do produto e L o comprimento do eletrodo, chegamos
ao seguinte resultado:
- C ln( b a) + 2oL
h=1
2
o (1 - r)

73

74

AUTOMAO INDUSTRIAL

Medio por ultrassom


uma medio muito utilizada, baseada no mtodo de reflexo de som. O
sensor inclui um emissor de som em frequncias ultrassnicas (acima de 20KHz) e
um receptor. A medio do tempo levado para um pulso de ultrassom ser captado
pelo receptor proporcional distncia entre o sensor e a superfcie do produto.
A velocidade de propagao dada por:
v=

Onde:
v: velocidade de propagao da onda em [m/s]
B: mdulo volumtrico de elasticidade do meio onde a onda se propaga, em Pa
: densidade do meio onde a onda se propaga, em kg/m3
Num reservatrio no qual o sensor estiver instalado numa altura L, e sendo h
o nvel a ser medido, no tempo t transcorrido entre a emisso do pulso e a sua
recepo, a onda percorre duas vezes a distncia L-h:
2 (L - h) = vt = t

Assim sendo, o nvel do reservatrio dado pela seguinte equao:


h=L-1 t
2

A medio por ultrassom no pode ser utilizada em produtos que produzam


espuma ou que absorvam o som.
Sensores por ultrassom comerciais esto ilustrados na Figura 58.

1:D8500 1:D8500

02950295
M

2006.02.02
2006.02.0215:15

R ESC
ESC

IrDA IrDA

15:15

OK OK

Figura 58 - Transmissor de nivel por ultrassom


Fonte: Baseada em Modena, 2012

Medio por radar


uma tcnica similar do ultrasom que utiliza ondas eletromagnticas em
frequncias de microondas.

4 Sensores

A velocidade de propagao

v= c

Em que:
: magnitude do desvio do comprimento da onda (efeito Doppler), em [nm]
: comprimento de onda em [nm]
c: velocidade da luz.
O nvel do reservatrio resulta:

C
h=L- 1 t
2

Esta medio pode ser aplicada em reservatrios com alta presso e


temperatura.

Medio por Pesagem


Nesta tcnica, o reservatrio montado sobre clulas de carga ligadas a um
sistema de pesagem. Conhecidos o peso do reservatrio vazio e a densidade do
produto, o volume determinado e, a partir deste, o nvel. Para um reservatrio
de rea uniforme A, com produto de densidade , o nvel h do produto a partir do
peso P medido
h=

gA

4.5 Sensores de vazo


A seguir so abordados os sensores utilizados na medio de vazo,
apresentando tcnicas de medio tanto diretas como indiretas.

4.5.1 Medio direta


a medio para a qual tomamos como referncia a posio do plano superior
da substncia medida. Neste tipo de medio, podemos utilizar rguas ou
gabaritos, visores de nvel, boia ou flutuador.
Deslocamento positivo
O medidor de deslocamento positivo trabalha contando volumes conhecidos
de fludo que por ele passam. Estes medidores se caracterizam por:

alta preciso e repetibilidade;

75

76

AUTOMAO INDUSTRIAL

a exatido aumenta com a viscosidade do lquido, porm aumenta tambm


a perda de carga;

utilizao somente com lquidos limpos;


a presena de ar ou de gases reduzir a exatido da medio;
sofre desgaste mecnico;
por se tratar de sensores mecnicos com partes mveis, devem ser realizadas
calibragens e manutenes peridicas.

Medidor de lminas rotativas


Um conjunto de lminas montado num rotor excntrico. As lminas deslizam
radialmente e possuem molas que as mantm contra o corpo do medidor,
mantendo assim a vedao (Figura 59a). Desta forma, volumes precisos deslocamse entre as lminas e o corpo.

Copa
Lmina
Rotor
Entrada

Ranhura
Sada

Entrada

Sada

Figura 59 - a) Medidor de lminas rotativas; b) Medidor com engrenagens ovais; c) Medidor com engrenagens
Fonte: Baseada em Alves, 2005

Medidor com engrenagens ovais


Na Figura 59b apresentado o medidor com engrenagens ovais. As
engrenagens (tambm chamadas de lbulos) aprisionam volumes fixos de lquido
entre eles e o corpo do medidor. A Figura 59c apresenta um medidor comercial
com engrenagens.

Medidor tipo turbina


Consiste num rotor com lminas montadas em ngulo que gira livremente,
conforme demonstrado na Figura 60. A vazo resulta proporcional
velocidade de giro.

4 Sensores

Pick - up

Bucha

Condicionadores
de fluxo

Rotor
Cone

Figura 60 - Medidor tipo turbina


Fonte: Baseada em Incontrol, 2012

A velocidade pode ser captada por diversos sensores (pick-ups). Normalmente,


so utilizadas duas formas de captao, a saber, utilizando sensor de relutncia ou
sensor indutivo. No caso do sensor de relutncia, as lminas so construdas em
material magntico. Quando uma lmina passa pela bobina, um pulso de tenso
gerado. Assim, este sensor capta um pulso por lmina. No caso do sensor indutivo,
o rotor possui um im permanente. Assim, um giro de rotor produzir um pulso.
Uma variante a utilizao de lminas permanentemente magnetizadas. Desta
forma, o sensor captar um pulso por lmina. O medidor de turbina apresenta
boa exatido.

4.5.2 Medio Indireta por Presso Diferencial


Esta tcnica mede a vazo num lquido atravs da medio de uma queda de
presso numa restrio. Quando um fluido passa por uma restrio, ele acelera; a
energia para esta acelerao provm, conforme Bernoulli estabeleceu, da presso
esttica do fluido; acontece, assim, uma queda de presso entre montante e
jusante que parcialmente recuperada aps a restrio. Este diferencial de
presso P relaciona-se com a velocidade do fluido como segue:

v= K

Onde:
K: coeficiente de descarga que depende do elemento (restrio) e de ajuste
de unidades de medida; influenciado pelo nmero de Reynolds e pela relao
entre o dimetro da restrio e o dimetro da tubulao, relao esta tambm
chamada de relao .
: massa especfica (densidade) do fluido.
Numa tubulao de rea transversal A a vazo resulta:
Q = KA

77

78

AUTOMAO INDUSTRIAL

Da equao anterior conclui-se que a vazo proporcional raiz quadrada da


queda de presso. O nmero de Reynolds dado pela seguinte equao:
Re = QD /
Onde:
D: dimetro interno da tubulao
: viscosidade dinmica
O fluxo para Re<2000 laminar e para Re>4000 turbulento. No fluxo laminar,
a distribuio de velocidade (no sentido radial) parablica, enquanto no regime
turbulento o efeito de uma distribuio uniforme da velocidade.
A seguir, so descritos elementos primrios que, inseridos no processo, geram
a queda de presso, a qual poder ser medida utilizando quaisquer dos mtodos
de medio de presso j vistos neste captulo.

Placa Orifcio
A utilizao de placa orifcio (Figura 61a) um dos mtodos mais utilizados na
indstria. Consiste numa placa com uma perfurao precisa (orifcio calibrado).
Ela instalada de forma perpendicular tubulao. O orifcio pode ter vrias
geometrias. Normalmente instalada entre dois flanges (Figura 61b).
Tomadas de presso

Placa orifcio

Figura 61 - a) Placas orifcio; b) Placa orifcio instalada na tubulao


Fonte: Baseada em Arielsanhueza, 2009

Nas Figura 61b e 62 esto representados os efeitos da restrio. Como pode


ser observado, o ponto de mnima presso e mxima velocidade ocorre a jusante
da placa, a uma distncia da ordem de 0,35 a 0,85 do dimetro da tubulao. Este
ponto chamado de ponto de vena contracta.

4 Sensores

So requisitos essenciais para placas orifcio o acabamento preciso do orifcio


e a planicidade das faces. O material de construo variado, mas o mais usual
o ao inox. A escolha dos materiais depender da aplicao; por exemplo, um
fludo com produto abrasivo requer um material mais duro, e um fluido em alta
temperatura, o material (e espessura) deveremos prever que a placa no deforme
(requisito de planicidade).
Tipos de orifcios

Orifcio concntrico: utilizado para lquidos, gases e vapor sem slidos em


suspenso. Este tipo de placa pode ter um pequeno orifcio na parte superior
quando utilizada para fluidos que apresentem vaporizao, permitindo,
assim, a passagem do vapor. Se a placa estiver sendo utilizada para gases
que possam formar condensado, ela ter um pequeno orifcio na parte
inferior para facilitar a drenagem de lquido. Com relao ao perfil do orifcio
concntrico, existem trs tipos (Figura 62):
- orifcios de canto vivo: a entrada possui aresta viva, seguindo uma parte
cilndrica, e termina em chanfro, na sada;
- orifcios de de crculo: a entrada no possui aresta viva, possui um raio de
de crculo (1 quadrante); e a sada em chanfro; este tipo de perfil utilizado
em fluidos de mdia a alta viscosidade, e somente quando o valor mximo de
nmero de Reynolds tenha sido superado para a placa de aresta viva;
- orifcio de entrada cnica: recomendada para fluidos de alta viscosidade e
baixo nmero de Reynolds; este perfil tem entrada cnica, uma parte cilndrica e
sada tambm cilndrica num dimetro maior que esta ltima.

Orifcio

excntrico: utilizado para fluidos que contenham slidos em


suspenso. Se o orifcio estiver na parte inferior, permitir a passagem de
slidos, evitando sua acumulao na base da placa.

Orifcio

ENTRADA CNICA

1/4 DE CRCULO

CANTO VIVO

segmental: utilizado em fluidos em regime laminar com alto


percentual de slidos em suspenso.

ORIFCIOS CONCNTRICOS

ORIFCIO EXCNTRICO

Figura 62 - Tipos de orifcios


Fonte: Autor

ORIFCIO SEGMENTAL

79

80

AUTOMAO INDUSTRIAL

Tomadas de presso
As tomadas de presso devem ser corretamente posicionadas, dependendo
da aplicao. Assim, temos os seguintes tipos de tomada (Figura 63):

Tomadas de flange (FT: flange taps): utilizadas para tubulaes acima de 2 de


dimetro, so localizadas a uma distncia de 1 da placa.

Tomadas de canto (CT: corner taps): posicionadas bem prximo da placa, so


utilizadas para tubulaes de dimetro menor que 2.

Tomadas

de vena contracta: a tomada a montante posicionada a uma


distncia de um dimetro da tubulao, enquanto a tomada de jusante
posicionada no ponto de vena contracta (entre 0,35 e 0,85 do dimetro do
tubo). Como caracterstica mais importante, este tipo de tomada capta a
maior presso diferencial. Uma desvantagem que, no caso de mudana de
placa orifcio, esta tomada dever ser trocada de posio, j que o ponto de
vena contracta dependente do nmero de Reynolds e da relao .

Tomadas de raio (RT: radius taps): diferem das anteriores em que a tomada a
montante posicionada a 0,5 dimetro do tubo.

Tomadas de tubo (PT: pipe taps): posicionadas a 2,5 e 8 dimetros a montante


e jusante da placa, respectivamente, so as que menor presso diferencial
captam e podem ser introduzidos erros de medio maiores devido a
rugosidades no tubo e variaes dimensionais, entre outros.
Presso
esttica
PPT

PRT =
Pvc = PFT

PCT

(0,35 - 0,85) D

Vena contrada ( Pvc )

2,5D
D

Regio instvel. Nenhuma tomada


de presso pode esta aqui.

8D

D/2

Tomada de canto (CT) D<2

Tomada de flange (FT) D>2


Tomada de raio (RT) D> 6
Tomada de tubo (PT)

Fluxo

Placa de Orificio
Figura 63 - Quedas de presso na restrio; posicionamento de tomadas de presso
Fonte: Baseada em Alves, 2005

4 Sensores

Tubo de Venturi
Os tubos de Venturi so utilizados em tubulaes de at 72 e permitem medir
vazes maiores que as possveis utilizando placa orifcio, alm de ser relativamente
baixa a perda de presso no recuperada e de requererem trechos de tubulao
reta menores que os necessrios para placas de orifcio.
Possuem boa preciso, maior resistncia abraso e dificultam a deposio
e o acmulo de slidos. Em contrapartida, o custo muito maior que o da placa
orifcio e as dimenses so maiores.
Construtivamente, a entrada do tubo de seo cnica convergente, seguindo
uma parte de seo cilndrica chamada de garganta e finalizando em cone
divergente (Figura 64). O tubo de Venturi clssico o venturi Herschel, que de
corpo longo. No venturi curto o cone de entrada possui um ngulo maior (maior
convergncia). As tomadas de presso neste venturi so posicionadas antes do
cone, a uma distncia de 0,25 a 0,5 dimetro e no meio da garganta.
Tomada de alta presso
Tomada de baixa presso

Entrada

Garganta
a

Figura 64 - a) tubo de Venturi curto; b) tubo de Venturi universal


Fonte: Baseada em Alves, 2005

Bocais de vazo
Mais apropriados que as placas de orifcio para aplicaes em fluidos em
altas temperaturas por terem maior estabilidade do ponto de vista dimensional,
possuem maior capacidade de vazo do que as placas orifcio, porm sua
substituio mais difcil. Na Figura 65 podem ser observados os detalhes de
instalao e posio de tomadas de presso.
D

Figura 65 - Bocal de vazo


Fonte: Autor

81

82

AUTOMAO INDUSTRIAL

Rotmetro
O rotmetro est dentre os medidores chamados de rea varivel e formado
por um flutuador dentro de um tubo cnico disposto verticalmente, que varia
sua posio conforme a vazo do lquido que circula da parte inferior para a parte
superior (Figura 66). Uma escala graduada permite a leitura da vazo. A densidade
do material do flutuador maior que a do lquido.
Conexo de sada
Limite de mxima vazo
Fixador do tubo de vidro

Tubo de vidro cnico


Leitura do medidor

Limite de mnima vazo


Conexo de entrada
Figura 66 - Rotmetro
Fonte: Autor

Medidor de Vazo Magntico


Este tipo de medidor utilizado em fluidos condutivos e est baseado na
Lei de Faraday, que estabelece que um condutor que se movimenta atravs de
um campo magntico gera uma fora eletromotriz (fem) proporcional a sua
velocidade. O medidor consiste num tubo de material no ferromagntico com
duas bobinas externas que geram o campo magntico e dois eletrodos internos
para medio. Quando o fluido atravessa o campo magntico, uma fem gerada
e medida pelos eletrodos. Sendo que o dimetro e o campo magntico so fixos,
a fem E medida proporcional vazo Q num fator K:
E=KQ
Na prtica, so feitas compensaes para eliminar o efeito das diferenas
no perfil (radial) da velocidade sobre a medio. O fabricante obtm o valor da
constante K utilizando gua para a calibrao. Este valor vlido para qualquer
outro fluido condutivo. Sendo que este dispositivo apresenta linearidade para
todo o range de operao, suficiente a calibrao para uma nica velocidade. O
sentido de circulao do fluido no altera a medio, to somente a polaridade.
Se o fluido transportar partculas magnticas ou se, sua viscosidade variar com a
velocidade, o fator determinado pelo fabricante poder no ser vlido.

4 Sensores

Precaues especiais devem ser tomadas na medio da fem por ela ser da
ordem de milivolts.

Medidor de Vazo Por Ultrassom


Neste medidor so gerados pulsos de presso sonora. Se estes pulsos forem
dirigidos no sentido montante a jusante, a velocidade do som captada ser a soma
da velocidade de propagao do som num lquido e a velocidade do lquido. Se
o sentido for de jusante a montante, a velocidade captada ser a de propagao
menos a do lquido.
Os dois tipos de medidores so:

Medidor

por efeito Doppler: este medidor utilizado em fludos que


contenham partculas slidas e/ou bolhas de ar. Quando o pulso de presso
sonora refletir numa partcula ou bolha, o pulso ser recebido com um
deslocamento de frequncia proporcional velocidade da partcula. Vrtices
de turbulncia tambm refletem a onda de ultrassom.

Medidor por tempo de passagem: neste medidor so aplicados pulsos a


montante e a jusante. A diferena dos tempos de passagem nos dois sentidos
proporcional velocidade do fludo.
A seguir, a representao de um esquema da instalao do laboratrio onde:
Q a registro de controle da vazo, MV o medidor de vazo do tipo Venturi;
MD o manmetro Diferencial; R o registro do reservatrio da balana; S a
mudana da seco; M o manmetro; V o vacumetro, A o ampermetro, Vol
o voltmetro; e Val a vlvula de trs vias. (Figura 67)
Q

Val
R

MV

MD
Calha

A
Vol

Motor
Bomba
Reservatrio de gua

Balana Volumtrica
Figura 67 - Esquema de instalao de laboratrio
Fonte: Baseada em Lambrecht, 2006

83

84

AUTOMAO INDUSTRIAL

Ampliao do medidor de vazo tipo Venturi com o manmetro diferencial.


Onde: h a diferena entre as cotas do mercrio; o peso especfico do fluido;
m o peso especfico do fluido manomtrico; D1 o dimetro da tubulao
antes da garganta; D2 o dimetro da tubulao depois da garganta. (Figura 68)
1
PR

h
h

D,V,P
2 , ,
D V P

ym

Figura 68 - Medidor de vazo tipo Venturi com o manmetro diferencial ampliado


Fonte: Baseada em Lambrecht, 2006

4.6 Sensor de Potencial Hidrogeninico - pH


O sensor de pH formado por dois eletrodos, um de medio e outro de
referncia. O primeiro est submerso na soluo em que desejamos fazer o teste,
e o segundo est submerso numa soluo onde o pH fixo e conhecido. Esses
dois eletrodos esto separados por uma membrana que permite a passagem de
corrente eletroqumica, e a diferena de potencial eltrico entre os eletrodos varia
proporcionalmente ao pH (Figura 69).
A medio realizada com o potencimetro da Figura 70. O potencimetro
tem resistncia total R1. Ajustando o cursor at que o galvanmetro indique
corrente zero, a tenso E entre eletrodos do sensor :
E = VS

R2
R1

Para realizar a leitura, podemos colocar uma rgua calibrada sobre o curso do
potencimetro.
Soluo de
Eletrodode
referncia

referncia

Eletrodode
medio

Membrana
de vidro
Figura 69 - Sensor de pH
Fonte: Autor

4 Sensores

Vs

Galvanmetro
+

R1
R2

Sensor

Figura 70 - Potencimetro
Fonte: Autor

4.7 Sensores de condutividade


Um sensor de condutividade consiste basicamente em dois eletrodos imersos
na soluo a medir. Uma variante deste sensor utiliza quatro eletrodos. O sensor
permite medir resistncia eltrica da soluo que inversamente proporcional
condutividade.

SAIBA
MAIS

Para aprofundar seu conhecimento nos contedos abordados


nesse captulo, acesse: Chaves, C. R. (2002). Disponvel em:
<http://pt.scribd.com/doc/55843064/instrumentacaobasica>. Acesso em: 9 maio. 2012.

4.8 Condicionamento de sinais


At aqui analisamos vrios sensores utilizados para medir variveis de processo.
Em alguns casos, o elemento primrio fornece um sinal eltrico, como no caso do
termopar; em outros, um sinal mecnico, como, por exemplo, o tubo de Bourdon.
Frequentemente, um elemento secundrio se faz necessrio para obter um
sinal eltrico, como no caso da medio de vazo por presso diferencial; neste
caso, o elemento primrio ser a placa orifcio ou tubo de Venturi que provocar a
queda de presso, porm ser necessria uma medio de presso para obter um
sinal eltrico, por exemplo, com sensor de presso capacitivo, o qual se constitui
no elemento secundrio da medio. O sinal obtido da medio de capacidade
deve ser adaptado para um valor de tenso ou corrente padronizado, para que o
sistema de monitoramento ou controle possa interpret-lo.
Considerando novamente o exemplo do termopar, o qual j fornece um sinal
eltrico que da ordem de milivolt, ser necessrio tratar este sinal filtrando-o
e transformando-o em outro sinal eltrico de maior magnitude que possa ser
facilmente manipulado pelo sistema de controle. Este processo de modificao
do sinal para a obteno de outro sinal chamado de condicionamento de sinal.

85

86

AUTOMAO INDUSTRIAL

4.8.1 Objetivos do condicionamento de sinal


A seguir, apresentaremos as necessidades mais gerais de condicionamento
de sinais.

Elevar o Nvel
Em muitos casos, o sinal de baixa intensidade, necessitando ser amplificado;
em outros, o sinal pode ser muito elevado, necessitando ser atenuado. O objetivo
transferir o range original para outro com nveis adequados. Exemplos de
sensores com sinais de baixa intensidade so, entre outros, os termopares.

Linearizar
No caso mais geral, os sensores no fornecem um sinal linear. Assim sendo, o
condicionador de sinal dever efetuar a linearizao. Considerando, por exemplo,
um sensor cujo sinal de sada varia de forma exponencial com relao varivel
de processo.
Vs(x) = Kex
Onde:
Vs(x): sinal de sada do sensor
K: constante
: coeficiente
x: varivel de processo
Amplificando o sinal com um amplificador como o da Figura 71, o qual realiza
a extrao do logaritmo e depois adequa o nvel de sinal pelo ganho G, o sinal de
sada Vl(x) resulta ser uma funo linear da varivel de processo:
Vl(x) = G ln K + Gx
Observe que, neste exemplo, o amplificador realiza a funo de linearizao e
de transformao de nvel. Este fator de ganho G normalmente ajustado como
parte do procedimento de calibrao do sistema de medio.

Vs (x)

In( . )

VI (x)

Figura 71 - Amplificador com resposta logartmica


Fonte: Autor

4 Sensores

Converter
Muitas vezes, necessrio converter um sinal em outro. Como exemplos
desta situao temos os sensores que variam uma caracterstica eltrica em
funo da variao da varivel de processo, tais como os termorresistores ou os
transdutores de presso capacitivos. Assim, uma ponte de Wheatstone utilizada
para transformar uma variao de resistncia numa variao de tenso.

Filtrar o sinal
muito comum os sinais de sensores apresentarem superposio de rudo.
Partidas de motores, inversores de frequncia e outros equipamentos utilizados
na indstria geram sinais esprios que, se no forem filtrados, comprometero a
medio e, consequentemente, o processo em produo.

Necessidade de excitao do sensor


Quando se tratar de um sensor passivo, o condicionador de sinal fornecer a
excitao eltrica do sensor.

Compensao
Em muitas situaes, o sinal dever ser compensado para eliminar efeitos
de, por exemplo, variaes nas condies de medio. Um exemplo a
necessidade de circuitos adicionais para compensar variaes na juno de
referncia de um termopar.

Recapitulando
No capitulo 2 analisamos as variveis de processo mais utilizadas na indstria.
Neste captulo introduzimos os tipos de sensoriamento utilizados para a medio
de variao de caractersticas mecnicas ou eltricas de determinados elementos,
os sensores, os quais fornecem uma variao normalmente proporcional variao
da grandeza a ser medida. Porm, em muitos casos, o sinal obtido deve ser
adaptado para a sua interpretao por parte do sistema que realiza a leitura, o que
conhecido como condicionamento do sinal. Foram, assim, brevemente analisados
os aspectos que levam necessidade de condicionamento de sinais.

87

Transdutores e Conversores

5
Como os sensores, os transdutores e conversores j foram estudados anteriormente, mas
como seu uso de grande abrangncia na automao industrial, retomaremos seu princpio
de funcionamento e caractersticas.
Definimos transdutor como sendo um dispositivo que muda a natureza do sinal, ou seja,
muda a forma de energia: por exemplo, uma termorresistncia reage a um aumento de
temperatura (sinal de natureza trmica) variando sua resistncia (sinal de natureza eltrica).
Considere uma vlvula de controle onde um sinal eltrico convertido em um sinal pneumtico
que atua sobre o posicionador. De acordo com a definio de transdutor, a vlvula, que um
elemento final de controle ou atuador, tambm um transdutor. Assim, fazemos referncia a
transdutor sensor e transdutor atuador.
Quanto aos dispositivos atuantes em uma medio, temos os que seguem descritos:

sensor (elemento sensor ou elemento transdutor) o elemento que afetado


diretamente pela varivel de processo. o chamado elemento primrio.

O transmissor o componente do sistema de medio que, a partir do elemento primrio


fornecendo um sinal no padronizado, produz um sinal geralmente proporcional varivel
de processo, padronizado e da mesma ou diferente natureza.

O atuador um dispositivo que converte um sinal de controle num sinal de atuao


sobre o processo (por exemplo, vlvula proporcional, cilindro hidrulico, motor eltrico,
resistncia de aquecimento e outros).

O conversor capta um sinal padronizado e o converte em outro sinal padronizado


(exemplos: conversores
presso/corrente).

SAIBA
MAIS

corrente/tenso,

tenso/corrente,

corrente/presso,

Um sistema de medio pode conter mais de um sensor. Um exemplo


bem ilustrativo o de medio de vazo com placa orifcio. A placa
orifcio o sensor que est em contato direto com a varivel de processo;
, portanto, o elemento primrio de medio. A presso diferencial entre
montante e jusante da placa ser captada com um segundo sensor, neste
caso um sensor de presso diferencial, que ser chamado de elemento
secundrio.

90

AUTOMAO INDUSTRIAL

5.1 Escolha de transdutores


Na escolha do sensor, devemos considerar vrios fatores para atender
corretamente s necessidades do processo. A seguir abordaremos alguns
conceitos importantes sobre caractersticas que so definidas no somente para
transdutores (sensores e atuadores), mas tambm para transmissores, conversores
e instrumentos em geral.

Range: compreende os valores entre um mnimo e um mximo que a varivel


pode assumir no processo.

Tempo

de resposta: nenhum sistema responde instantaneamente a um


estmulo. Assim definido o tempo de resposta como o tempo necessrio
para que o sistema atinja um determinado percentual do valor final como
resposta a um degrau.

Para compreendermos melhor esses conceitos, vamos analisar o exemplo a seguir.


Exemplo 14: Sistema de Primeira Ordem
Considere o circuito RC da Figura 72. Se aplicado um sinal (degrau) Ve na
entrada, a sada Vs ter uma evoluo exponencial do tipo.
-t

VS (t) = K (1 - e / )

Onde
K: constante
= RC: constante de tempo do sistema
Considere para fins da anlise que K = 1; assim para t = ,
Vs() = 0,6321
Ou seja, a sada atinge 63,21% do valor final. Para t = 3, a sada ter
atingido 95% de seu valor final. Assim, o tempo de resposta normalmente
definido como o tempo em que a sada do sistema evolui para 63% ou para
95% como resposta a um degrau de entrada. O tempo de resposta uma
medida da velocidade do sistema.
Ve

R
+

Ve

Vs

63,296

Vs
tr

Figura 72 - Circuito RC
Fonte: Autor

5 Transdutores e conversores

Sendo assim, podemos verificar que:

Sensibilidade: a relao entre a variao do sinal do sensor em resposta a


uma variao da varivel de processo. Assim, por exemplo, um termorresistor
ter a sensibilidade dada em /oC.

Resoluo: definida como a menor variao do sinal de entrada que poder


ser captado pelo dispositivo.

Exatido ou erro: a diferena entre o valor medido e o valor real da varivel.


Em muitos casos informado como percentual do fundo de escala (%FS).

Preciso ou repetibilidade: uma indicao da capacidade do sensor ou


instrumento de repetir os valores medidos para as mesmas condies
de medio.

Linearidade: num transdutor ou instrumento desejvel uma resposta linear.


A medida mxima entre o valor real e o valor correspondente resposta linear.

Histerese: se um sinal aplicado for num sistema com valores crescentes, o


sistema apresentar uma curva de resposta; se aps o sinal diminuir, a curva
de resposta resultante diferir da anterior; esta diferena a histerese. Na
Figura 73 demonstra este efeito. Variando a entrada de forma crescente, a
sada percorre a trajetria a-b-c; quando, a partir de c, o sinal variado de
forma decrescente, a trajetria seguida pela sada ser c-d-a.
Sada
C

d
b
A

Entrada
Figura 73 - Histerese
Fonte: Autor

VOC
SABIA?

Muitos sistemas e fenmenos fsicos possuem um


comportamento de primeira ordem, podendo, ento, ser
descritos pela equao do exemplo anterior (Exemplo 14).
Assim, o decaimento radioativo, o resfriamento de um
corpo, um salto de paraquedas, sistemas trmicos, sistemas
de nvel e muitos outros so exemplos de sistemas com
este comportamento.

Na escolha do sensor h vrios fatores a serem considerados, e alguns so


apresentados a seguir:

91

92

AUTOMAO INDUSTRIAL

O sensor aplicado para detectar ou medir determinada varivel deve ter


caractersticas de imunidade influncia de outras variveis. Por exemplo, nas
especificaes dos fabricantes normalmente encontram-se as caractersticas
de variao da medio com a variao da temperatura.

O sensor no deve afetar a varivel medida. Por exemplo, se para medir a


corrente de um circuito eltrico utilizado um shunt, este no mais do
que um resistor adicional em srie no circuito, o que afetar a medio;
normalmente, a resistncia do shunt dever ser de valor desprezvel com
relao resistncia equivalente do sistema medido. Da mesma forma, uma
placa orifcio afetar o valor da vazo. Na prtica, ser necessrio cuidado para
que os efeitos sejam mnimos, desprezveis para as tolerncias necessrias.

A escolha deve considerar as condies do ambiente de aplicao (presso,


temperatura, corroso, umidade e outros).

FIQUE
ALERTA

A escolha de um sensor no pode ser realizada somente


considerando os ranges de medio. A escolha errada
pode resultar em consequncias que vo desde erros no
processo de produo, levando a problemas de qualidade.

5.2 Transmissor
Do ponto de vista da medio e do controle do processo, o transmissor no
seria necessrio. Porm, como normalmente as distncias entre o ponto de
medio e o de controle (sala de controle) so grandes, os sinais medidos e os
sinais de atuao devem ser adequados. Com o uso dos transmissores, os sinais
so levados para uma sala de controle, para um ambiente adequado, sem riscos
devido a produtos inflamveis, corrosivos e outras condies ambientais adversas
muitas vezes presentes em campo.

5.2.1 Transmissor pneumtico


O transmissor pneumtico transmite o sinal padro a partir da medio da
varivel de processo.
O sinal pneumtico padro o de 20-100kPa (em unidades do sistema
internacional) ou seus equivalentes 3-20psig e 0,2-1,0kgf/cm2.

5 Transdutores e conversores

O ar comprimido normalmente carrega contaminantes,


como umidade, hidrocarbonetos, partculas e outros que
reduzem a vida til dos equipamentos ou tornam sua
aplicao inutilizvel. por isto que os fabricantes de
equipamentos sempre especificam as condies mnimas
de qualidade do ar comprimido, e utilizam uma unidade de
conservao de ar, conforme demonstrado na Figura 74, a
seguir, alm dos ranges de operao.

FIQUE
ALERTA

Figura 74 - Unidade de conservao de ar


Fonte: Baseada em Brenen, 2011

Sinais Analgicos
Os sinais analgicos de transmisso padronizados so os de 4-20mA e 1-5V
(corrente contnua), sendo o resistor de converso de corrente para tenso de
2500,25 (Figura 75). As possibilidades de conexo so a 2, 3 ou 4 fios (Figura 76).

4-20mA

4-20mA
250

+
1 - 5V

Figura 75 - a) sinal 4-20mA; b) sinal 1-5V


Fonte: Autor

Fonte
Transmissor

Fonte
Transmissor

Transmissor
Receptor

Fonte

Receptor

Receptor

Figura 76 - a) Conexo a 2 fios; b) Conexo a 3 fios; c) Conexo a 4 fios


Fonte: Autor

Destes dois sinais padronizados, o mais utilizado o de corrente, porque os sinais


de tenso sofrem atenuao para transmisso a longas distncias. Observe que, no
caso de ocorrer um corte na fiao ou algum problema na alimentao do transmissor,
a corrente ser nula (ou tenso no caso 1-5V). Muitos instrumentos e controladores
possuem a funo de deteco e corte de fio, gerando um sinal de alarme para esta
situao. A mesma observao cabe para os transmissores pneumticos.

93

94

AUTOMAO INDUSTRIAL

Corrente
Temperatura, C

PC

27

LC

H2

TC1
Butano

1 80

Torre
T1

gua

PC

gua

50

PC
Vaso
V1

vapor

TC

LC

Reator

LC

vapor
1,2 butadieno
FC

Memorial Descritivo:
Butano alimentado ao reator pela corrente 1. No reator ocorre a reao

C4H10 -> C4H6 + 2H2


Figura 77 - Exemplo de identificao conforme ISA-S5.1
Fonte: Autor

TT
15

YC
15

FIC
15

ST
15

Turbina

Gerador

FT
15
vapor

Figura 78 - Outro exemplo de identificao conforme ISA-S5.1


Fonte: Autor

VOC
SABIA?

No captulo 2 foram apresentados exemplos com analogias


entre sistemas de diferentes naturezas. Assim como na
transmisso a longas distncias de sinais de tenso a
resistncia dos condutores resulta numa queda de tenso,
num sistema de transmisso de sinal pneumtico o atrito
e os vazamentos nas paredes e conexes dos cilindros
produzem uma queda de presso.

5 Transdutores e conversores

Sinais Digitais
Em muitos casos, o transmissor contm um sistema microprocessado que
faz, por exemplo, a correo da no linearidade de um elemento primrio a
partir de dados de calibrao armazenados em sua memria; em outros, o
transmissor poder conter, tambm, funes de comunicao e estar ligado a
um barramento de campo. Neste ltimo caso, o sinal transmitido pode conter
outras informaes alm da correspondente varivel de processo, tais como
informaes de diagnstico. Existem diferentes protocolos de comunicao
para a transmisso que podem ser proprietrios (somente equipamentos do
fabricante e desenvolvedor do protocolo podero ser usados) e abertos (qualquer
desenvolvedor pode utiliz-los em seus dispositivos, desde que mantenha os
padres preestabelecidos). Os protocolos abertos mais utilizados so o Hart,
Foundation Fieldbus, Profibus, DeviceNet e Modbus.

5.3 Converso analgico/digital e digital/analgico

0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111

MIN

MAX

Outro tipo de converso de sinais de analgico para digital (A/D) e de digital


para analgico (D/A). Como j foi visto, um sinal analgico definido como aquele
que pode assumir qualquer valor dentro do range. Em contrapartida um sinal digital
pode assumir somente valores discretos, que so codificados com cdigos binrios.

Figura 79 - Converso analgico/digital


Fonte: Autor

Na Figura 79 est representada a relao entre valores analgicos e valores


discretos. Neste exemplo, o range est dividido em 16 valores discretos.
Assim, um valor analgico ser convertido para o valor discreto mais prximo
e digitalizado como um cdigo binrio. Se a converso for de digital para
analgico, o cdigo binrio corresponder a um nico valor analgico. No
caso da figura, para codificar de forma binria os 16 nveis, so necessrios 4
dgitos binrios ou bits (24=16); dizemos que a resoluo do conversor de n
bits, o que resulta em 2n nveis ou divises do range. No exemplo da figura, a
resoluo de 4 bits. Evidentemente, na converso estar sendo introduzido
um erro, chamado de erro de quantizao.

95

96

AUTOMAO INDUSTRIAL

Exemplo 15: Considere um sistema de medio de presso com range


de trabalho de 0,1 a 10 bar, pudendo chegar a 12 bar com transmisso de
4-20mA e um conversor A/D de 12 bits (Figura 80a). Qual a corrente de
sada do transmissor a 10 bar qual a resoluo do sistema em bar?
mA
20
x

Varivel
de
Processo

bar / mA

A/D

4
10

0,1
a

12 bar

b
Figura 80 - Processo do exemplo 15
Fonte: Autor

Resolvendo, temos:
Sendo que a escala no tem um zero, a relao entre presso e corrente
determinada utilizando diferenas, como segue (Figura 80b):
(12 - 0,1)bar = 11,9bar <-> (20 - 4)mA = 16mA
(12 - 10)bar = 2bar <-> (20 - x)mA
Assim,
20 - X = 2 x

16 = 2,69
11,9

Logo,
x = 17,31mA
A resoluo em bar calculada como segue:
11,9 bar
11,9 bar
Resoluo =
=
= 0,0029bar
212
4096
Poderia tambm ser indicada em percentual, resultando:
1
Resoluo % = 12 x 100% = 0,0244%
2

SAIBA
MAIS

Para ampliar seu conhecimento sobre conversores A/D e D/A,


pesquise na web (palavras-chave sugeridas: conversores
A/D). No seguinte link encontrar material relacionado a
este tpico: http://www.din.uem.br/sica/material/adda/adda.
html (acesso em 12/ago/2012).

5 Transdutores e conversores

CASOS E RELATOS
Os ambientes fabris esto, por assim dizer, poludos por rudo eltrico.
A partida de um motor eltrico, inversores de frequncia, o chaveamento
de componentes eletrnicos de potncia e outros equipamentos geram
transientes que resultam na emisso de energia eletromagntica, que pode
provocar interferncias em equipamentos eletrnicos, efeito este conhecido
como Interferncia Eletromagntica ou EMI (do ingls, electromagnetic
interference). Para minimizar os efeitos de emisso de EMI, vrias tcnicas
podem ser utilizadas, entre elas o aterramento, blindagens eletromagnticas e
a utilizao de filtros nos equipamentos emissores de EMI. Embora todas estas
precaues, comum em sistemas de medio serem observados pulsos no
sinal medido que, na verdade, no provm do processo, mas so o resultado de
rudo. A utilizao de sinais digitais permite aplicar outras tcnicas que ajudam
a reduzir estes efeitos indesejveis. A mais comum a da de mdia mvel.
Basicamente, consiste em definir um nmero de leituras sucessivas a partir das
quais ser extrada a mdia. As leituras so realizadas a intervalos regulares
e com uma frequncia bem superior com relao velocidade do processo
medido. Para entender a tcnica, considere que a quantidade de leituras para
o clculo da mdia seja 10. Assim, a mdia ser sempre extrada a partir das 10
ltimas leituras; ou seja, descartamos a mais antiga e incorporamos a nova.

5.4 Indicador
Em muitos casos, necessria uma visualizao local no ponto de medio. O
instrumento indicador permite essa leitura, podendo ser um dispositivo mecnico
ou eletrnico. Neste ltimo caso, alguns indicadores permitem, inclusive, que o
operador realize ajustes e verificaes locais.

5.5 Registrador
O registrador um dispositivo que imprime o sinal de dispositivos de medio.
Para alguns processos, a legislao exige o registro do histrico da produo.

97

98

AUTOMAO INDUSTRIAL

Em outros casos, este registro, junto com resultados do processo, permite fazer
uma anlise para determinar melhorias no processo. Alguns registradores fazem o
registro de valor medido-tempo, e outros geram um grfico em funo do tempo.

5.6 Simbologia ISA


Para a representao simblica dos componentes em um processo, a
simbologia mais utilizada na indstria a determinada pela norma ISA-S5.1 do
International Society of Automation (ISA). Cada instrumento deve ser identificado
em sua funo e localizao (malha de controle). Para a identificao so utilizados
dois grupos de letras, conforme o Quadro 2, a seguir. O primeiro grupo pode ter
duas letras e identifica a varivel medida e o segundo pode ter trs letras e indica a
funo do instrumento. Por exemplo, um transmissor de presso ser identificado
como PT, como demonstrado no Figura 81.

PT
Presso
Primeira letra do
primeiro grupo

Transmissor
Segunda letra do
segundo grupo

Figura 81 - Exemplo de identificao de instrumento conforme ISA-S5.1


Fonte: Autor

Outros exemplos:
LSH: Chave de nvel alto
PIT: Indicador e transmissor de presso
FT: Transmissor de vazo
PDT: transmissor de presso diferencial.
letras 1 grupo de letras

2 grupo de letras

varivel medida
ou iniciadora

funo

1letras

Passiva
ou de
info.

anlise

chama

escolha do
usurio

escolha do
usurio

tenso

vazo

modificadora

ativa ou de
sada

alarme

controlador
diferencial
sensor
(elemento
primrio)
razo

modificadora

5 Transdutores e conversores

letras 1 grupo de letras

2 grupo de letras

varivel medida
ou iniciadora

funo

1letras

Passiva
ou de
info.

escolha do
manual

comando
manual

modificadora

ativa ou de
sada

modificadora

visor
alto

corrente eltrica

potncia

varredora ou seleo
manual

indicador

tempo ou
temporizao

taxa de variao com o


tempo

nvel

escolha do
usurio

escolha do
usurio

escolha do
usurio

escolha do
usurio

orifcio de
restrio

presso, vacuo

conxeo para
ponto de
teste

quantidade ou
evento

radiao

velocidade ou
frequncia

temperatura

multivarivel

vibrao, anlise
mecnica

peso ou fora

no classificada

eixo x

estado, presena
ou sequncia de
eventos

eixo y

rel, rele de computao, conversor


ou solenides

posio

eixo z

elementos final de
controle n/classificado

estao de controle
lmpada
piloto

baixo

instantneo

mdio ou intermedirio
escolha do usurio

escolha do usurio

integrao ou totalizao
registrador
ou impressora
segurana

chave
transmissor
multifuno

multifuno

multifuno

vlvula ou defletor
(damper ou louver)
poo ou
ponta de
prova
no classificada

no classificada

no classificada

Quadro 2 - Identificao de instrumentos conforme a ISA-S5.1


Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012

A identificao do instrumento se completa com a identificao da malha onde


est inserido (por exemplo, TIC-100, PT-100). A numerao deve ser nica e, no caso
de instrumentos que atuam em mais de uma malha, atribuda a numerao daquela
que considerada predominante. No caso de vrios instrumentos do mesmo tipo,
acrescentada uma letra maiscula como sufixo (por exemplo, TT-203A, TT-203B).

99

100

AUTOMAO INDUSTRIAL

Do Quadro 3 ao Quadro 10, so apresentadas as simbologias grficas utilizadas


conforme ISA-S5.1.
suprimento ou impluso (2) (3)

sinal no definido (7)

sinal pneumtico

sinal eltrico
OU (5)

sinal hidrulico

tubo capilar

sinal eletromagntico (6) ou

sinal eletromagntico (6) ou

snico (transmisso guiada)

snico (transmisso no guiada)

ligao configurada interna-

ligao mecnica

mente ao sistema (ligao por


software)
sinal binrio pneumtico

sinal binrio eltrico


OU ( 5 )

Notas:
(1) todas as linhas devem ser mais finas que as linhas de processo.
(2) quando necessrio, devem ser acrescentadas as abreviaturas abaixos, para a designao do tipo
de suprimento:
(a) as - ar;
(b) es - eltrico;
(c) gs - gs:
(d) hs - hidrulico;
(e) ns - nitrognio;
(f) ss - vapor;
(g) ws - gua;
(3) quando necessrio, deve ser acrescentado o nvel de suprimento.
ex. 1; as - 7, isto , suprimento de ar a 7 kgf/cm2
ex. 2; es - 24 vcc, isto , suprimento eltrico, em corrente continua de 24 v
(4) o smbolo de sinal pneumtico se aplica a sinais que usem oualquer gs como meio de transmisso. com exceo do ar, os demais gases devem ser identificados.
(5) a utilizao de qualquer das alternativas apresentadas aceitvel, desde que a opo seja mantida para todos os documentos de projeto.
(6) o fenmeno eletromagntico inclui calor, ondas de rdio, radiao nuclear e luz.
(7) aplicao restrita aos fluxogramas simplificados e conceptuais.
Quadro 3 - Smbolos de linhas de instrumentao
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012

Instrumentos

Locao
auxiliar
Normalmente
acessvel ao
operador
(1) (2)

Tipo

Montado no
campo

Localizao

Locao
principal
Normalmente
acessvel Ao
operador (1)

5 Transdutores e conversores

MD 1(3)

discretos
Instrumentos

CO 2(3)

compartilhados
Computador de
processo
Controlador
programvel

Notas:
(1) locao principal corresponde normalmente, para instrumentos discretos, ao painel central analogamente locao auxiliar corresponde ao painel local ou casa de controle dedicada a um conjunto de
funes especficas de um sistema de processo.
(2) os dispositivos ou funes programadas, normalmente inacessveis ou atrs do painel devem ser desenhados usando o mesmo
smbolo mas com a linha horizontal central tracejada.
(3) quando necessrio especificar a localizao do instrumento
ou funo programada podem ser utilizadas abreviaturas juntos ao
smbolo grfico, tais como:
(a) md 1: mdulo n 1.
(b) co 2: console de operao n 2.
Quadro 4 - Simbologia grfica
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012

geral

angular (opcional)

borboleta(opcional)

esfera (opcional)

trs vias

quatro vias

quatro vias (usual para com-

(uso geral)
8

putao de sinais pneumticos)

no classificadas
(o tipo do corpo
deve ser indicado
no retngulo

diafragma

10

defletora
(damper ou louver)

11

globo

Nota:
(1) adjacentes aos smbolos dos corpos das vlvulas podem ser dadas informaes adicionais.
Quadro 5 - Smbolos de instrumentos
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012

101

102

AUTOMAO INDUSTRIAL

diafragma com

diafragma, com

retorno por mola

retorno por mola, ou

ou outro tipo de

outro tipo de

atuador com ou sem

atuador, com

piloto (1)

posicionador (2)
pneumtico

diafragma balanceado

cilindro com retorno

por mola
cilindro de dupla ao

alternativa

preferencial para
qualquer cilindro que
seja montado com
piloto(1) onde o
o conjunto atuado
por uma entrada
controladoria
7

solenide

solenide duplo

(3)
S

S
(3)

solenide com trava

S
R

motor rotativo

para rearme manual

(eltrico, pneumtico ou hidru-

local ou remoto

lico)

mola, peso ou piloto

11

10

atuador manual

12

integral (utilizado somente para

local ou volante

vlvula de alvio
ou segurana)
13

15

XY

digital

14

eletrohidrulico
H

atuador tipo
diafragma com
retorno por mola
com conversor
eletropneumtico
integral

Nota:
(1) o piloto pode ser um posicionador, uma vlvula solenide, um conversor de sinal,etc.
(2) o posicionador no precisa ser representado, a menos que haja um dispositivo
intermedirio. quando usado o smbolo do posicionador, onde no exista
dispositivo intermedirio. o sinal de sada no precisa ser mostrado.
quando o smbolo do posicionador o mesmo para todos os tipo de atuadores
a identificao do posicionador, ze , no precisa ser mostrada.
(3) a flecha representa o caminho do fluido na condio de falha de energia e no
necessariamente o sentido do escoamento.
Quadro 6 - Simbologia de vlvulas
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012

5 Transdutores e conversores

S
A

abre

abre o caminho a-b

fecha

mantm a ultima posio

abre o caminho a-b e c-d

A
B

qualquer posio do

do atuador

atuador

Nota:
(1) os smbolos de ao dos atuadores apresentados servem apenas para ilustrao, podendo ser
representado com qualquer tipo de atuador que seja compatvel com o corpo da vlvula.
(2) as representaes das aes dos atuador que seja compatvel com o corpo da vlvula.
(3) como alternativa para as flechas e barras, podem ser empregadas as seguintes abreviaes:
fa (falha abre) - abre na falha de energia
ff (falha fecha) - fecha na falha de energia
fe (falha estacionria) - mantm a ltima posio do atuador aps a falha de energia:
fi (falha indeterminada) - vai para qualquer posio aps a falha de energia.
Quadro 7 - Smbolos de atuadores
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012

Smbolo geral para elementos

FE

conexes para teste tipo tomada

FE

primrios de vazo. Expresses

ou no canto (corner taps) sem

tais como: escoamento laminar,

placa de orifcio

vazo mssica etc.. Podem ser


acrescentadas.
3

placa de orifcio com tomadas no

FE

placa de orifcio com tomadas na

FE

flange ou no canto
5

FE

dispositivo para troca rpida de

VC

tubo pitot simples ou tubo pitot-

FE

placas de orifcio

venturi

FE

tubo venturi

FE

canal aberto

10

medidor de vazo tipo turbina

12

11

FE

vena contracta

tubo pitot de mdia (annubar)

FE

FE

vertedor
medidor de vazo tipo rea

FE

varivel
13

FE

medidor de vazo tipo desloca-

14

sensor de vortice (vortex)

FE

mento positivo
15

17
M

FE

sensor tipo alvo (target)

16

FE

medidor de vazo tipo

18

magntico

FE

bocal de vazo
medidor de vazo tipo snico

FE

Quadro 8 - Smbolos de atuadores na falta de energia


Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012

103

AUTOMAO INDUSTRIAL

vlvula de controle auto-atu-

F1CV

vlvula de controle

FCV

ada com indicador de vazo

auto- atuada

VAZO

integral
3

medidor de vazo tipo rea

F1

orifcio de restrio
F0

varivel com indicao e


vlvula reguladora manual
integrada
5

visor de fluxo

FG

vlvula manual de controle,

MANUAL

HV

NIVEL

vlvula manual para

HS

comutao de sinal pneumtico

vlvula manual de controle,

em linha de sinal pneumtico


vlvula reguladora de nvel

1
LCV

com atuador tipo bia ligado


mecanicamente
vlvula reguladora de presso

1
VP

PRESSO

em linha de processo

HV

vlvula reguladora de presso

2
VP

a jusante com tomada interna

com tomada externa

e ajuste por meio de volante


vlvula reguladora presso

vlvula reguladora de presso


VP

VDP

diferencial

c/ tomada interna a montante

Quadro 9 - Smbolos de elementos primrios de vazo


Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012

vlvula reguladora de

vlvula reguladora de presso

6
VS

presso com tomada


externa a montante
7

VS

smbolo geral para vlvu-

com vlvula de alvio e


manmetro

VS

las de segurana e alvio

vlvula de segurana ou alvio


tipo passagem reta

presso
PRESSO

104

VS

smbolo geral para vlvu-

10

las de alvio de presso e

VS
VACUO

PRESSO

vlvula de alvio de presso e


vcuo

vcuo
11

VS

respiro de emergncia

12

vs

para alvio de presso e

TANQUE

vlvula de segurana ou alivio


angular atuado por solenide(1)

vcuo
13

VS

disco de ruptura por


presso

15

P
VASO

VS

vlvula de alvio piloto


operada

14

PSE

disco de ruptura por vcuo

TEMPERATURA

5 Transdutores e conversores

vlvula termosttica

TCV

bujo ou disco fusvel

TSE
TANQUE

atuada por sistema


selado de expanso
(tipo bulbo)

Nota:
(1) a vlvula de segurana ou alvio atuada por solenide embora seja atuada por energia externa
est grupada entre os dipositivos auto-atuados com a finalidade de apresentar os smbolos de
vlvulas de alvio no mesmo anexo.
Quadro 10 - Smbolos de dispositivos autoatuados
Fonte: Baseada em Eletronicos Forum, 2012

Flare
PSV

PSV

PSHH

PSLL

ESD

Para o sistema
de gs

PT
ESD

PV

LSHH

SDV

LG

SEPARADOR

LT
LSLL

LIC

ESD

Para seperao
atmosfrica

gua
produzida
LV
Figura 82 - Exemplo de aplicao de simbologia
Fonte: Baseada em Alves, 2005

Recapitulando
Os sinais de medidos de variveis de processo normalmente no fornecem
diretamente sinais compatveis com os sistemas de medio e controle aos quais
devem ser ligados. Assim, foram definidos os conceitos de transdutor sensor,
transdutor atuador, conversores e transmissores de sinais. No apartado Escolha
de transdutores foram apresentadas caractersticas inerentes aos componentes
de instrumentao em geral. A utilizao de sinais pneumticos foi tratada
mais superficialmente por estar caindo em desuso e sendo substituda pelos
sistemas eletrnicos, tanto analgicos como digitais. Finalmente, foi introduzida
a nomenclatura e a simbologia utilizada em instrumentao conforme a norma
ISA-S5.1, da International Society of Automation (ISA).

105

Vlvulas de Controle

6
Em captulos anteriores, analisamos alguns componentes de um sistema de controle. Os
elementos transdutores (sensores) captam o status de uma varivel de processo, e esse sinal
condicionado e transmitido para um controlador que determinar as aes corretivas sobre o
processo, necessrias para atingir os objetivos de controle. Para desempenhar estas funes,
so utilizadas nos controles automticos de modernas indstrias as vlvulas de controle.
Na indstria de processos, os elementos finais de controle mais utilizados so as vlvulas de
controle, que so os dispositivos que permitem a passagem, total ou parcial, ou at o bloqueio
de fluidos do processo. Assim, a vlvula de controle utilizada em sistemas de controle de nvel,
de vazo e outros.
Neste captulo apresentaremos os diversos tipos de vlvulas utilizados na indstria em aplicaes
de controle contnuo de passagem de fluidos e em operaes ON-OFF (aberto ou fechado).

Figura 83 - Vlvulas
Fonte: Baseada em Disconval, 2012

6.1 Componentes de uma vlvula


Os componentes bsicos de uma vlvula de controle com atuao pneumtica so o corpo,
o castelo e o atuador, identificados na Figura 84 e descritos a seguir.

108

AUTOMAO INDUSTRIAL

Atuador

Haste
Castelo
Obturador
ou plugue

Corpo

Figura 84 - Vlvula de controle


Fonte: Baseada em COEP, 2012

6.1.1 Corpo
O corpo a parte da vlvula que instalada na tubulao e pode ter
um ou dois orifcios de passagem; pode ser de duas vias (uma entrada e
uma sada) ou de trs vias (duas entradas e uma sada ou uma entrada e
duas sadas). Os orifcios possuem sedes onde os obturadores ou plugues
se assentam. A rea de passagem variada por meio do ajuste da posio
relativa entre o obturador e a sede.
As vlvulas de um orifcio ou sede simples possuem melhor vedao que
as de dois orifcios (sede dupla), porm a fora necessria para o fechamento
da vlvula maior.
Os obturadores so fabricados com diferentes geometrias para a
obteno de diferentes caractersticas entre posio e abertura; na seo 6.4
analisaremos com maior detalhe estas caractersticas. Os obturadores so
montados numa haste que tem a funo de posicionamento.
Na escolha da vlvula devemos considerar que o corpo e seus componentes
estaro em contato direto com o produto. Assim, so necessrios cuidados
especiais na escolha dos materiais para evitarmos corroso, desgaste
prematuro por abraso e contaminao do produto.
As conexes do corpo dependero da tubulao onde a vlvula ser
inserida. As conexes mais comuns so flangeadas, rosqueadas e soldadas.

6 Vlvulas de controle

6.1.2 Castelo
O castelo liga o corpo da vlvula e o atuador, e contm as gaxetas que guiam
a haste. O engaxetamento deve garantir a estanqueidade; ou seja, no deve
permitir ou deve minimizar os vazamentos. As condies de trabalho devem ser
consideradas para a correta escolha do material da vedao, como, por exemplo,
em temperaturas altas ou muito baixas (temperaturas criognicas).

6.1.3 Atuador
O atuador o dispositivo que gera o movimento da haste. A atuao de uma
vlvula pode ser manual (atuao local) ou comandada remotamente.
Os atuadores para comando manual mais utilizados so os demonstrados na
Figura 85 e descritos a seguir:

Volante - Geralmente o volante acoplado numa haste rosqueada que gera


um deslocamento linear do obturador.

Volante

com caixa redutora - Muito utilizado em vlvulas com atuao


rotacional, o volante acoplado mecanicamente haste por uma caixa
redutora.

Alavanca - A alavanca acoplada diretamente haste de uma vlvula de


atuao rotacional.

Figura 85 - Vlvulas atuadas manualmente: a) volante; b) volante e caixa de reduo; c) alavanca


Fonte: Autor

Os atuadores para comando remoto mais utilizados so demonstrados na


Figura 86 e descritos a seguir:

Pneumtico

- O atuador pneumtico o mais utilizado. Encontram-se


disponveis dois tipos, a saber: atuador ON-OFF e atuador proporcional.
O primeiro muito utilizado em vlvulas de movimento rotacional.
Normalmente, um cilindro pneumtico que atua sobre um sistema de
pinho e cremalheira que realiza o movimento de rotao. Este atuador
pode ser de simples ao com retorno por mola ou de dupla ao. Os
atuadores para controle proporcional podem ser do tipo de diafragma, onde

109

110

AUTOMAO INDUSTRIAL

a haste fixada a um diafragma; a presso de controle aplicada em um dos


lados do diafragma e no outro um sistema de molas se ope ao movimento,
obtendo-se um posicionamento por equilbrio de foras. A outra opo
utiliza um cilindro que atua linearmente na movimentao da haste e pode
ser de simples ao com retorno por mola ou de dupla ao; neste ltimo,
geralmente, o sinal pneumtico de controle aplicado numa das cmaras
do cilindro, e na outra aplicada uma presso que faz o efeito de uma mola.
Temos tambm atuadores proporcionais para vlvulas de atuao rotacional.

Hidrulico

- Pouco utilizado, sua aplicao normalmente restrita a


aplicaes onde so necessrias altas foras de atuao. O elemento atuador
um cilindro, e para sua movimentao necessria uma unidade hidrulica.

Atuador solenoide Neste tipo de vlvula, uma corrente eltrica que circula
pela bobina gera um campo magntico que movimenta um mbolo que faz
com que a vlvula abra ou feche. Com relao atuao, temos dois tipos de
vlvulas: as de ao direta, nas quais o solenoide atua diretamente sobre o
mbolo, e as de ao indireta ou servo-operadas, nas quais o solenoide atua
em conjunto com um sistema de pilotagem.

Motorizado (motor eltrico) - Consiste num sistema motorredutor acoplado


haste.

Figura 86 - Vlvulas com comando remoto: a) atuador pneumtico; b) atuador hidrulico;


c) atuador solenide; d) atuador motorizado
Fonte: Autor

FIQUE
ALERTA

Suas mos so suas principais ferramentas. Se estiver


testando uma vlvula, principalmente as atuadas de forma
no manual, tome cuidado ao operar o atuador para que
ningum esteja com a mo dentro da vlvula.

6 Vlvulas de controle

6.2 Tipos de vlvulas


Vrios tipos de vlvula so utilizados na indstria. Com relao ao tipo de
deslocamento do obturador, temos dois tipos de vlvula, a saber, de deslocamento
linear e de deslocamento rotacional. Com relao atuao, os dois tipos so o
ON-OFF (tudo ou nada), no qual o obturador posicionado em uma de duas
posies possveis: aberto ou fechado. A outra possibilidade so as vlvulas
de atuao contnua, cujos obturadores podem ser posicionados em qualquer
ponto entre o de fechamento total e o de abertura total. A rigor, todas as vlvulas
podem ser posicionadas em qualquer ponto; quem determina uma das duas
possibilidades de atuao o prprio atuador.

6.2.1 Vlvulas rotacionais


As vlvulas rotacionais mais utilizadas na indstria so as seguintes:

Vlvula de esfera - O elemento de obturao desta vlvula uma esfera


com um furo que permite a passagem do fluido. utilizada principalmente
em aplicaes ON-OFF e pode ser construda com passagem (furo) plena
(dimetro da passagem igual ao dimetro da vlvula) ou reduzida (dimetro
de passagem menor que o da vlvula). A queda de presso na vlvula
baixa, principalmente na de passagem plena. uma vlvula de atuao
rpida devido ao seu curso ser de 90.

Vlvula borboleta - A vlvula borboleta de construo simples. Nela, o


elemento de obturao um disco que gira radialmente sobre a haste; a
sede em forma de anel. Um problema que esta vlvula apresenta que
a vazo do fluido tende a fech-la. Assim, por exemplo, quando atuada
manualmente por alavanca, ela possui um mecanismo que a fixa e trava em
diferentes posies de uma placa fixa ao corpo (Figura 87c).
placa

haste
haste

alavanca

corpo
corpo
mecanismo
de fixao

estera
sede

disco ou
borboleta

sede

Figura 87 - Vlvulas rotacionais: a) vlvula esfera; b) vlvula borboleta; c) vlvula borboleta com alavanca
Fonte: Autor

111

112

AUTOMAO INDUSTRIAL

6.2.2 Vlvulas de atuao linear


Algumas das vlvulas com atuao linear mais comuns na indstria so as
seguintes:

Vlvula globo - Na Figura 88 apresentada a vlvula globo. Uma primeira


caracterstica que pode ser observada na Figura 88b que nesta vlvula h
uma mudana brusca na direo do fluido, o que acarreta uma queda de
presso considervel. No caso da Figura 88a, a haste rosqueada e possui um
volante para seu acionamento manual. Na indstria tambm so utilizadas
vlvulas globo com haste sem rosca que se movimentam linearmente;
neste caso, a abertura/fechamento rpido porque o curso da haste
pequeno. Permitem regular com bastante preciso a passagem de fluidos,
e, dependendo da geometria do obturador ou do assento, so obtidas
diferentes caractersticas de fluxo. Outra caracterstica que a obturao
pode ser metal-metal (ambos, obturador e assento).
haste
corpo

obturador

sede

Figura 88 - Valvula de atuao linear: a) vlvula globo; b) componentes da vlvula globo


Fonte: Baseada em Garlock, 2012 e Valvias, 2012.

Vlvula Y ou oblqua - De construo similar vlvula globo (Figura 89), a


diferena que a haste e o assento esto posicionados num ngulo de 45
com relao ao eixo do corpo, o que resulta numa menor queda de presso
por ser menor a mudana de direo imposta ao fluido.

Figura 89 - Vlvula Y ou oblqua


Fonte: Baseada em CVvapor, 2012

6 Vlvulas de controle

Gaveta - Na vlvula de gaveta (Figura 90), o obturador uma placa ou disco


que se movimenta perpendicularmente ao eixo do corpo.

Figura 90 - Vlvula gaveta


Fonte: Baseada em Mussoi, 2012

SAIBA
MAIS

vlvulas industriais e acessrios de instalao em Acessrios


de Tubulao Industrial, Senai ES, 1996, disponvel em
http://www.embratecno.com.br/ACESSORIOS%20DE%20
TUBULACAO%20INDUSTRIAL.pdf, (acesso 13/08/2012).

6.3 Caractersticas das vlvulas de controle


Quando o objetivo de controle a regulao da passagem de um fluido, a
vlvula mais utilizada a globo. O atuador desta vlvula dever ter caractersticas
particulares para realizar o posicionamento preciso do obturador e obtido,
assim, a passagem solicitada pelo controlador. Para a obteno da caracterstica
desejada, como j foi mencionado, utilizamos diferentes obturadores ou plugs.
Na Figura 91 so apresentados os plugs mais comumente utilizados.

Igual percontagem

Linear

Abertura rpida

Figura 91 - Plugs mais utilizados


Fonte: Autor

Para atender s necessidades de controle, a vlvula dever posicionar com


preciso o plug para obter o efeito de controle necessrio.

113

AUTOMAO INDUSTRIAL

6.3.1 Caracterstica de vazo das vlvulas de controle


A caracterstica de uma vlvula a relao entre a vazo e a posio da haste.
Na prtica, construdo um grfico da vazo em funo da abertura (0 a 100%).

Caracterstica inerente ou intrnseca


a caracterstica de vazo da vlvula para uma queda de presso constante.
Esta caracterstica determinada em laboratrio pelo fabricante. As caractersticas
mais utilizadas so as seguintes (Figura 92):

Caracterstica de abertura rpida: uma pequena abertura produz uma grande


variao de vazo; assim, esta caracterstica no indicada para controle
contnuo e, sim, para operaes ON-OFF.

Caracterstica linear: a vazo proporcional posio da haste.


Caracterstica

de igual percentagem: uma variao percentual na


abertura da vlvula produz a mesma variao percentual da vazo. Na
prtica, esta caracterstica resulta eficaz na compensao das variaes
da queda de presso.

Caracterstica

parablica modificada: uma caracterstica de vazo


intermediria entre a linear e a de igual percentagem.

100

Rpida abertura
Linear
Igual percentagem
Igual percentagem
Raiz quadrada

80

60
VAZO (%)

114

40

20

20

40

60

80

ABERTURA (%)
Figura 92 - Caractersticas de vazo inerentes
Fonte: Autor

100

6 Vlvulas de controle

Caracterstica de efetiva ou instalada


a caracterstica que apresenta a vlvula instalada no processo, ou seja, nas
condies reais de trabalho.
Na seleo do tipo de vlvula para uma determinada instalao, vrios
fatores influenciaro desviando o comportamento esperado da vlvula com
referncia nas caractersticas inerentes. Assim, embora para os fins de controle a
caracterstica linear possa parecer a mais apropriada, seu uso limitado devido
perda da linearidade entre vazo e abertura quando instalada no processo,
resultante, principalmente, da variao na queda de presso. (Lembre-se que as
caractersticas inerentes so levantadas em testes de laboratrio onde a queda de
presso mantida constante). Na maioria das situaes, a escolha acaba sendo a
de vlvulas com caractersticas de igual percentagem ou parablica modificada.

6.3.2 Dimensionamento da vlvula de controle


Para o dimensionamento de uma vlvula de controle so necessrias algumas
informaes prvias relacionadas s condies de trabalho e ao fluido. Um mtodo
simples de dimensionamento utiliza o chamado coeficiente de vazo (Cv).

Clculo do coeficiente da vazo Cv


O coeficiente de vazo Cv definido como o nmero de gales por minuto
(gpm) de gua em condies normais que passam pela vlvula quando a diferena
de presso entre montante e jusante mantida constante em 1 psi.
O procedimento de especificao do dimetro da vlvula passar pelo clculo
do Cv da aplicao com a posterior escolha a partir das especificaes do Cv do
fabricante para suas vlvulas, sempre escolhendo a vlvula com um Cv maior do
que o calculado. O clculo manual pode resultar complexo, porm na web so
encontrados utilitrios para o clculo online.

SAIBA
MAIS

Consulte o site http://www.engineeringtoolbox.com/flowcoefficients-d_277.html (acesso 30/06/2012), onde podemos


encontrar calculadoras para vrios clculos. O clculo do
coeficiente de vazo ser diferente, dependendo se o fluido
incompressvel ou compressvel e das caractersticas do
fluido. Observe que utilizado o termo gravidade especfica
(specific gravity), que a densidade relativa.

115

116

AUTOMAO INDUSTRIAL

CASOS E RELATOS
Numa certa aplicao, se requer uma vazo de 10m3/h de gua. O sistema
necessita de uma vlvula esfera que introduza uma queda de presso maior
que 100kPa. Introduzindo estes dados na calculadora online no link mais acima
especificado, obtemos a necessidade de uma vlvula com CV = 11,7.

(1) coeficiente de vazo para lquido

(2) Em unidades do
sistema internacional SI

(3) vazo
(4) Gravidade especifica
(5) Queda de presso
7) Resultado

(6) Excutar clculo

Com os dados acima, concluimos que uma vlvula de passagem plena de


atenderia s necessidades.
Escolha para o exemplo:
Valve Size
1/2

3/4

mm
12
Flow
coefficient 26
Cv

19

25

1
1/2
37.5

50

94

260 480

inches

2
50

2
1/2
62,5

10

12

14

16

18

75

100

150

200

250

300

350

400

450

750 1300 2300 5400 10000 16000 24000 31400 43000 57000

6 Vlvulas de controle

Em muitos casos, uma vlvula industrial instalada


com um sistema de desvio que permita a continuidade
da passagem do fluido em caso de necessidade de
manuteno ou substituio. Um exemplo de tubulao de
desvio ilustrado na Figura 93.

VOC
SABIA?

Figura 93 - Tubulao de desvio


Fonte: Baseada em TLV, 2012

Recapitulando
Na indstria de processos, os atuadores mais utilizados so as vlvulas. Neste
captulo, inicialmente foi feita uma descrio das partes componentes de uma
vlvula e os tipos de atuadores para operao manual ou local e remota mais
utilizados. Aps a apresentao de vrios tipos de vlvulas, foi vista em detalhes
a vlvula de controle. Finalmente, foram abordadas as caractersticas de vazo
e introduzidos alguns conceitos bsicos para o dimensionamento de vlvulas
utilizando o coeficiente de vazo.

117

Sistema Instrumentado
de Segurana (SIS)

7
Na indstria de processos existem reas que podem ser propensas a exploso. Com isso,
surge a necessidade de eliminar o risco projetando instalaes seguras. Na dcada de 70
foi elaborado o conceito de instalaes intrinsecamente seguras. Para tal, realizada uma
anlise de segurana intrnseca, que procura projetar sistemas que necessitem o mnimo de
equipamentos externos que garantam a segurana da instalao.

7.1 Processos potencialmente explosivos


No caso da indstria, em muitos processos existem reas com risco de exploso. Nestas reas
com presena de produtos potencialmente explosivos, o risco de ignio estar relacionado
simultaneidade de trs condies, tambm conhecida como tringulo de ignio ou tringulo
do fogo. Qualquer processo de ignio necessita de um combustvel, de um comburente e de
uma fonte de energia suficiente para provocar a ignio. A exploso poder acontecer nesta
condio, desde que a quantidade de combustvel seja tal que forme uma atmosfera explosiva.
Assim, para uma melhor visualizao, escrevemos:

Risco de exploso = Combustvel + Comburente + Energia de ignio

7.2 Tcnicas de preveno


A partir do conceito introduzido no apartado anterior, podemos enunciar algumas medidas
preventivas. As mais utilizadas procuram eliminar um dos componentes do tringulo do fogo.
Assim, os trs mtodos mais utilizados so:

Conteno da exploso: este mtodo no elimina o risco de exploso, mas a limita a


uma rea definida, evitando sua transmisso para outras reas. A exploso confinada
utilizando, por exemplo, invlucros prova de exploso.

Segregao:

com este mtodo procuramos separar a fonte de ignio da atmosfera


potencialmente explosiva, mediante, por exemplo, o isolamento de partes de circuitos
eltricos ou superfcies quentes, utilizando pressurizao, encapsulamento e outras.

120

AUTOMAO INDUSTRIAL

Preveno:

este mtodo limita a potncia a nveis seguros, tanto para


condies de operao normal como de falha.

7.3 reas classificadas - Conceitos


Um rea classificada aquela na qual uma atmosfera de gs, vapor explosivo
ou ps combustveis esto presentes ou na qual provvel sua ocorrncia a
ponto de exigir precaues especiais para a construo, instalao, utilizao e
manuteno de equipamentos eltricos (Consultoria e Servios de Engenharia).

FIQUE
ALERTA

Sempre que for acessar reas classificadas, siga


rigorosamente as orientaes de segurana especficas na
NR33.

Os tipos de risco so classificados em:

Classe I - enquadram-se nesta classe misturas de gs ou vapor inflamvel.


Classe II - nesta classe esto os ps combustveis.
As reas potencialmente explosivas (zonas de risco) so classificadas como:

Zona 0 - a atmosfera potencialmente explosiva est sempre presente.


Zona 1 - esta classificao corresponde a reas onde a atmosfera explosiva
est frequentemente presente.

Zona 2 - a atmosfera explosiva pode estar presente acidentalmente.


As tcnicas de proteo para cada situao devem atender a normas
especficas. A nomenclatura da classificao de instrumentos para utilizao em
reas classificadas acompanhada do prefixo Ex seguido de uma letra.
No Quadro 11 so apresentados os diferentes tipos de proteo com sua
nomenclatura e normas que os definem.
tipo e proteo

prova de exploso

smbolo
iec/
abnt
Ex-d

definio

Capaz de suportar exploso


interna sem permitir que essa
exploso se propague para o
meio externo

normas
iec / abnt

IEC 60079.1
(nbr 5363)

7 Sistema Instrumentado de Segurana (SIS)

tipo e proteo

Pressurizado

smbolo
iec/
abnt
Ex-p

definio

Invlucros com presso


positiva interna, superior

normas
iec / abnt

IEC 60079.2
(nbr 5420)

presso atmosfrica, de modo


que se no houver presena de
mistura inflamvel
ao redor do equipamento
esta no entre em contato com
partes quepossam causar uma
ignio.
Imerso em leo1

Ex-o

As partes que podem causa

Imerso em areia2

Ex-q

centelhas ou alta temperatura

Imerso em resina2

Ex-m

se situam em um meio
isolante.

tipo e proteo

Segurana aumentada

smbolo
iec/
abnt
Ex-e

definio

Medidas construtivas
adicionais so aplicadas a equi-

IEC 60079.6
(nbr 8601)
iec 60079.5
iec
60079.18
normas
iec / abnt

IEC 60079.7
(nbr 9883)

pamentos que em
condies normais de
operao no produzem arcos,
centelhas ou altas temperaturas
Segurana intrnseca

Ex-ia

Dispositivo ou circuito que

Ex-ib

em condies normais ou

IEC 60079.11
(nbr 8447)

anormais (curto-circuito, etc.)


de operao no possui
energia suficiente para
inflamar a atmosfera
explosiva.
Especial

Ex-s

Usado para casos ainda no


previsto em norma.

Quadro 11 - Tipos de proteo segundo a norma IEC


Fonte: Baseada em RANDO,2003

As fontes de ignio no se limitam somente a equipamentos eltricos.


Uma alta temperatura pode provocar ignio. Assim, as mximas temperaturas
que a superfcie de um equipamento pode atingir numa rea classificada so
classificadas como indicado na Tabela 5.

121

122

AUTOMAO INDUSTRIAL

Tabela 5: Classificao de temperaturas mximas na


superfcie de equipamentos
classes de
temperatura

T1

mxima
temperatura de
superfcie do
equipamento
450 C

temperatura de ignio do
material combustvel

> 450 C

T2

300 C

> 300 C

T3

200 C

> 200C

T4

135C

> 135 C

T5

100 C

>100 C

T6

85 C

> 85 C
Fonte: RANDO,2003

As atmosferas potencialmente explosivas podem conter diversos materiais


com diferentes graus de periculosidade. Assim, feita uma classificao por
grupos conforme indicado no Quadro 12.
grupos

descrio

GRUPO I

Ocorre em minas onde prevalece o gs da famlia do metano (grisu) e poeiras


de carvo.

GRUPO II

Ocorre em industrias de superfcie (qumicas, petroqumicas, farmacuticas,


etc.) subdividindo-se em IIA, IIB e IIC

GRUPO IIA

Ocorre em atmosferas explosivas, onde prevalece os gases da famlia do propano (plataformas de perfurao e produo)

GRUPO IIB

Ocorre em atmosferas explosivas, onde prevalece os gases da famlia do etileno

GRUPO IIC

Ocorre em atmosferas explosivas, onde prevalece os gases da famlia do hidrognio ( incluido acetileno)
Quadro 12 - Classificao por grupos
Fonte: RANDO,2003

O grupo de maior risco o II, sendo o mais perigoso o Grupo IIC, seguindo o
IIB e o IIA.

CASOS E RELATOS
Um claro exemplo das propores que a incorreta manipulao de elementos
explosivos pode alcanar o caso do dirigvel alemo LZ 129 Hindenburg. O
Zeppelin possua 245 metros de comprimento e era sustentado por 200.000
metros cbicos (m3) de hidrognio. Em 1937, o Zeppelin partiu de Hamburgo,
na Alemanha, rumo aos Estados Unidos, e durante as manobras de pouso na
base naval de Lakehurst, em Nova Jersey, comeou um incndio que resultou
na morte de 35 dos 97 ocupantes da nave.

7 Sistema Instrumentado de Segurana (SIS)

As concluses de diferentes investigaes foram vrias. Uma delas aponta


que uma manobra brusca teria provocado o rompimento de um dos tanques
de hidrognio e que uma fasca teria provocado a ignio. Outra, mais recente,
apontou que o material utilizado no revestimento do dirigvel era altamente
inflamvel e que a ignio teria acontecido por uma fasca provocada pela carga
eltrica esttica acumulada. (http://pt.wikipedia.org/wiki/LZ_129_Hindenburg,
acesso em 16/09/2012).
Fica claro neste relato que houve uma srie de situaes no previstas
no projeto. Assim, na primeira das verses, por uma manobra brusca que
poderia ser considerada falha humana; o tanque de hidrognio deveria
ter sido projetado contemplando esta situao. Para a segunda verso
no foi previsto que o acmulo de energia esttica poderia faiscar e,
como agravante, o revestimento era de material inflamvel. Levando
este exemplo para as reas classificadas, resulta importante salientar
que no somente os instrumentos, mas tambm as instalaes como um
todo devem ser cuidadosamente projetadas, inclusive considerando a
possibilidade de falha humana na operao.

Outra classificao para equipamentos refere-se ao grau de proteo (IP)


que define a estanqueidade contra ps e lquidos. A nomenclatura do grau de
proteo dada pelo prefixo IP e dois algarismos, o primeiro indicando o grau
de proteo contra entrada de ps e o segundo, de lquidos.

SAIBA
MAIS

Outra norma de classificao de invlucros de proteo


a NEMA. Na web voc poder encontrar esta classificao
e sua equivalncia com a classificao IP. Palavras-chave
sugeridas: tabela grau proteo NEMA; equivalncia grau
proteo IP NEMA.

123

124

AUTOMAO INDUSTRIAL

Primer algaritmo

segundo algaritmo

No protegido

No protegido

Protegido contra objetos

Protegido contra gotas d gua caindo

slidos de 50 mm e maior
2

Protegido contra objetos

verticalmente
2

slidos de 12 mm e maior

Protegido contra gotas d gua caindo


verticalmente com invlucro inclinado
at 15

Protegido contra objetos

Protegido contra objetos

Protegido contra asperso d gua

Protegido contra projeo d gua

slidos de 2,5 mm e maior


slidos de 1,0 mm e maior
IP

Protegido contra poeira

Protegido contra jatos d gua

Totalmente protegido contra

Protegido contra jatos potentes d gua

Protegido contra efeitos de imerso

poeira
temporria em gua (1m de coluna de
gua durante 1 hora no danifica o
equipamento)
8

Protegido contra efeitos de imerso


contnua em gua

9K

Protegido contra jatos de gua (jatos de


gua a 80C a 80 bar em todas as direes
no danificam o equipamento)

Quadro 13 - Classificao de grau de estanqueidade IP


Fonte: Baseada em Selinc, 2005

VOC
SABIA?

Os equipamentos para aplicaes especiais, como o caso


de reas classificadas, devem possuir o certificado de
atendimento s normas especficas emitido por rgo
competente.

7.4 Segurana intrnseca


Sendo que uma atmosfera potencialmente explosiva requer um mnimo de
energia para a ignio acontecer, o princpio da segurana intrnseca baseia-se
em manipular baixa energia. Assim, para termos numa rea classificada uma
instalao intrinsecamente segura, ser necessrio colocar barreiras limitadoras
de energia entre as reas no classificadas e as reas classificadas.

7 Sistema Instrumentado de Segurana (SIS)

7.4.1 Instrumentos com segurana intrnseca


Os instrumentos com segurana intrnseca possuem circuitos limitadores de
energia que so chamados de barreiras de segurana intrnseca.
R1
2

Fusivel

S1

D2

D1

Figura 94 - Barreira de segurana intrnseca


Fonte: Baseada em Braga; Braga, 2002

A barreira de segurana da Figura 94 est formada por um fusvel, dois diodos


zener e um resistor. Em caso de falha, o resistor limita a corrente a um valor de curto
circuito Isc, os diodos zener (pelo menos dois, para o caso de um falhar) limitam
a tenso a um valor de circuito aberto Voc, e o fusvel atua quando o zener entra
em conduo inversa (ruptura), evitando sua queima e a transferncia de energia
para a rea de risco. Para definir a barreira de segurana intrnseca adequada
devem ser consideradas as especificaes do instrumento. Assim, a tenso em
circuito aberto e a corrente de curtocircuito da barreira no devem superar a
tenso mxima e a corrente mxima do instrumento, respectivamente. Outra
questo que, ficando o resistor limitador em srie com o instrumento, devemos
verificar de que no prejudique as leituras do instrumento em condies normais
de operao.
A barreira de segurana da Figura 94 limita a corrente e a tenso que ser
entregue a um dispositivo de campo, porm os equipamentos e os cabos possuem
elementos armazenadores de energia, indutncias e capacitncias. Neste caso, os
valores mximos de capacitncia e indutncia devero considerar que, no caso de
defeito, a energia total se mantenha abaixo do mnimo de ignio.
Os instrumentos intrinsecamente seguros so classificados em duas
categorias, a saber:

Categoria ia: a categoria mais rigorosa; o instrumento pode ser utilizado


em reas classificadas como zona 0.

Categoria ib: a aplicabilidade limita-se s zonas 1 e 2.


Muito importante: os equipamentos devem estar devidamente aterrados
para evitar que sobretenses resultem em fascas que viabilizem a ignio. A
recomendao que a resistncia do aterramento no supere 1.

125

126

AUTOMAO INDUSTRIAL

Com relao ao aterramento, necessria a equipotencialidade. Desta forma,


as impedncias dos pontos de aterramento devem ser iguais. Uma vez que na
prtica resulta difcil manter um aterramento nas condies exigidas, uma forma de
eliminar a necessidade de aterramento da barreira limitadora de energia consiste
em isolar galvanicamente a entrada do limitador. O transformador de isolamento
alm de possuir alta isolao satura, no caso de sobretenses, bloqueando, assim,
a transmisso do defeito.
Na Figura 95 apresentada a nomenclatura utilizada para a identificao de
instrumentos com relao a aplicabilidade em reas classificadas.

[ Br Ex ia ] IIC T6
Grupo

Classe de
Certificao O equipamento
temperatura
brasileira Possui algum grau
Tipo de
de proteo
proteo
Figura 95 - Nomenclatura de classificao de instrumentos para reas classificadas
Fonte: Autor

Recapitulando
A partir da definio do chamado tringulo do fogo, podemos ver que,
eliminando pelo menos um dos seus componentes, eliminamos o risco de
exploso. Dos trs elementos (combustvel, comburente e ignio) o mais fcil
de controlar a ignio. Porm, na maior parte das situaes, difcil eliminar
sua presena, uma vez que equipamentos eltricos so necessrios para o
funcionamento da planta. Por este motivo, os equipamentos que podero
ser utilizados nas reas potencialmente explosivas devero atender a normas
especficas.
Foram, tambm, introduzidos conceitos sobre classificao de reas
potencialmente explosivas, visando a compreenso dos conceitos, j que o
enquadramento de uma rea tarefa executada por pessoal com formao
especfica e legalmente habilitado para estes fins.
Finalmente, foram abordados conceitos referentes segurana intrnseca
como forma de limitar a energia a valores inferiores aos de ignio.

7 Sistema Instrumentado de Segurana (SIS)

Anotaes:

127

Controle de Processos

8
Na Figura 96 est representado um sistema de controle com seus componentes bsicos, a
saber: o processo a ser controlado, suas sadas e suas entradas. As sadas do processo so as
chamadas variveis de processo ou PV (do ingls Process Variable), que so as variveis que
desejamos controlar. As entradas do processo correspondem s aes que lhe sero aplicadas
para atingir os objetivos de controle; so as chamadas variveis manipuladas, ou MV (do ingls
Manipulated Variable).
Um objetivo de controle refere-se aos valores de sada a serem atingidos, o chamado ponto de
ajuste ou SP (do ingls Setpoint); uma estratgia de controle refere-se a como os objetivos sero
atingidos. Para ajudar a entender estas definies, considere o exemplo a seguir (Exemplo 16).

Perturbaes

Entrada/S

Sada/S
PROCESSO

Figura 96 - Sistema de Controle de Processo


Fonte: Autor

Exemplo 16: Objetivo de controle


Para entender este conceito, tomemos como exemplo a utilizao de um GPS. Para ir de um
ponto de partida at um ponto de chegada, no momento em que definimos o ponto ao qual
desejamos chegar est sendo definindo o objetivo.
Agora bem, os trajetos entre o ponto de partida e o ponto de chegada so vrios. Assim,
podemos escolher que o trajeto seja definido com o critrio de menor distncia. Outra
possibilidade seria utilizando vias principais. Mais ainda, voc pode incorporar restries como,
por exemplo, no utilizar determinada rua para a definio do trajeto. No est por acaso
definindo como quer chegar at seu destino? Esta a estratgia de controle deste processo.

130

AUTOMAO INDUSTRIAL

Na Figura 96 aparece mais uma entrada do processo, as perturbaes. Todo


processo passvel da ao de sinais externos que no podem ser controlados.
Por exemplo, se consideramos que nosso processo um forno e que desejamos
manter sua temperatura estvel em um valor determinado, se durante o processo
a porta do forno for aberta evidentemente haver uma perda de calor que no
pode ser controlada. Logo, esta perda de calor uma perturbao para o sistema.
Resumindo: Podemos definir que um sistema de controle tem como finalidade
aplicar sinais de entrada no processo para que ele atinja sinais de sada de acordo
com uma especificao determinada e minimizando o efeito de perturbaes.

8.1 Malha de controle


Feitas as definies da introduo, agora a questo saber quais valores de
entrada devem ser aplicados ao processo e como devem ser aplicados para atingir
o objetivo de controle. Este o chamado problema de controle.
No sistema da Figura 96 foi feita uma representao geral de um sistema de
controle onde tem as vrias entradas e sadas possveis. Para simplificar, considere
um sistema de uma entrada e uma sada e sem perturbaes. Considere, ento, o
sistema representado na Figura 97.
Revisando: o PV a varivel de processo, a MV a entrada do processo e o SP
o objetivo de controle do processo (o valor a ser atingido pela PV). Note que foi
acrescentado um bloco que representa um ganho de valor K. Assim, temos que
MV = K SP.

SP

MV

Processo

PV

Figura 97 - Controle em malha aberta


Fonte: Autor

De acordo com a estratgia de controle definida, o valor de K pode ser uma


constante ou uma funo. No prximo captulo ser abordada esta questo.
Na situao do sistema da Figura 97, presumimos que conhecido como o
processo se comporta, ou seja, qual ser a sada para determinada entrada.
Ilustremos este conceito com um exemplo.
Exemplo 17: Relao entrada-sada de um sistema
A equao de uma reta pode ser expressa como segue:
y=ax

8 Controle de Processos

Digamos que nosso processo se comporta conforme a equao acima. Assim,


para cada entrada x, o processo dar como resposta uma sada y. Para melhor
entendimento, reescrevemos a equao anterior como segue:
PV = a MV
Logo, a equao acima descreve o comportamento entrada-sada do processo
deste exemplo.

8.1.1 Malha aberta e malha fechada


Como afirmado anteriormente, um sistema de controle como o da Figura 97
no monitora o valor de sada para determinar se atingiu o objetivo, seno que
simplesmente assume que para determinada entrada (MV = k SP) a varivel
de processo PV atingir seu objetivo SP. Tal sistema de controle chamado de
sistema de controle em malha aberta.
Para termos a certeza de que a PV est no valor desejado, seria necessrio
medi-la. Assim poderia ser corrigido o valor aplicado ao processo (MV) para atingir
o objetivo. Um sistema deste tipo est ilustrado na Figura 98.

SP

Somador

MV

PV
Processo

Transdutor sensor / transmissor


T

Figura 98 - Sistema de controle em malha fechada


Fonte: Autor

Como podemos observar, a Figura 98 acrescenta alguns componentes ao sistema


da Figura 97. Incluem-se um sistema de medio (identificado pelo bloco de ganho
T) e um bloco somador. Para simplificar, considere que T = 1. O SP comparado com
valor de PV medido. O resultado dessa comparao, = SP - PV, chamado de erro.
Assim, a MV ser o valor do erro multiplicado pelo ganho K. Logo,
MV = K = K ( SP - PV )
Um sistema como o definido chamado de sistema de controle em malha
fechada. A medio da varivel de processo para poder compar-la com o SP,
e assim corrigir o valor aplicado de MV, chamado de realimentao. E, como
na comparao o sinal medido de PV trocado (note que no somador entra
substraindo), chamada de realimentao negativa. Ou seja, o sistema da Figura
98 um sistema de controle em malha fechada com realimentao negativa.

131

132

AUTOMAO INDUSTRIAL

CASOS E RELATOS
Realimentao negativa e realimentao positiva
Tomemos como exemplo um forno com aquecimento eltrico e controle
de potncia no qual temos uma medio de temperatura. O objetivo manter
o forno em determinada temperatura. Neste sistema de controle ns somos o
controlador. Inicialmente, considere que o forno est na temperatura desejada.
Assim, se a temperatura cair vamos aumentar a potncia, e vice-versa, se subir
ultrapassando o objetivo (SP) reduziremos a potncia. Vamos analisar o dito,
chamando por T temperatura e P potncia:
Se T aumentar
Se T diminuir

diminuir P
aumentar P

Observe que P a MV, T a PV e a temperatura a ser mantida o SP. Outra


forma de escrever as afirmaes acima seria a seguinte:
Se SP < PV
Se SP > PV

diminuir MV
aumentar MV

Ou, equivalentemente,
Se (SP - PV) < 0
Se (SP - PV) > 0

diminuir MV
aumentar MV

Agora bem, sendo que o erro = (SP - PV), as afirmaes acima podem ser
reescritas como:
Se < 0
Se > 0

diminuir MV
aumentar MV

Este o conceito de realimentao negativa. De forma mais geral, diremos


que na realimentao negativa as variaes no valor da PV com relao ao SP
correspondem a uma ao de controle (MV) no sentido oposto de se opor a
esta variao. Se a ao de controle for aplicada no mesmo sentido, estaremos
perante uma realimentao positiva. Em controle de processos a realimentao
sempre negativa.

8 Controle de Processos

Exemplo 18: Sistema de arrefecimento


Imagine que temos um sistema de arrefecimento por gua gelada controlando
a sua vazo com uma vlvula. Ento, quanto mais aberta for a vlvula, mais gua fria
circular e mais cair a temperatura. Considere que a temperatura monitorada
por um termopar. Assim, quando a temperatura diminuir do SP a tenso de sada
do termopar vai diminuir. Neste caso, se aumentarmos a MV estaremos abrindo
mais a vlvula o que resultar numa queda maior na temperatura. a situao
tpica de uma realimentao positiva.

VOC
SABIA?

Normalmente, os controladores de temperatura com


funes de aquecimento e resfriamento tm uma opo
de selecionar o comportamento da MV com relao
temperatura.

FIQUE
ALERTA

A conexo com polaridade invertida de um termopar, alm


de resultar numa leitura errnea, tambm resultar numa
realimentao positiva.

8.1.2 Problema de controle


Em controle automtico ocorrem os seguintes problemas de controle:

A PV deve ser mantida, dentro de certa tolerncia, numa vizinhana do SP: tal
problema de controle chamado de problema de regulao.

O SP varia e a PV deve segui-lo dentro de uma determinada tolerncia: este


um problema de seguimento (em ingls: tracking).
Em controle de processos, comum ser necessrio, por exemplo, ter vrios
setpoints predeterminados onde a PV dever se manter por perodos de tempo
tambm predeterminados. Este um tipo de controle que, no geral, chamado
de rampas e patamares. Em cada patamar temos um problema de regulao,
porm normalmente no interessa que a PV siga dentro de certa tolerncia ao SP
durante as transies de patamares, j que as transies de SP so abruptas.

8.2 Caractersticas do processo


Os sistemas dinmicos tm caractersticas que influenciam seu comportamento.
Estas caractersticas fazem com que o processo apresente atrasos na resposta
s aes de controle (MV). As caractersticas so as seguintes: Tempo morto,
Resistncia, Capacitncia e Inrcia.

133

134

AUTOMAO INDUSTRIAL

8.2.1 Tempo morto


O tempo morto um atraso de tempo at que o sistema comea a reagir a
um sinal de entrada. tambm chamado de atraso de transporte, justamente
porque acontece um atraso no transporte de energia ou matria.
Exemplo 19: Tempo morto ou atraso de transporte
Considere um processo de nvel como o da Figura 99 com comando manual
com duas vlvulas V1 e V2. Suponha que a vlvula V2 aberta; assim, o nvel do
reservatrio diminuir. Para recuperar o nvel a vlvula V1 aberta, porm, para
comear a aparecer a recuperao do nvel, o lquido que entra pela vlvula V1
dever percorrer todo o trajeto indicado com a curva em vermelho. Claro est,
que isso demanda um tempo que depender da distncia a ser percorrida e da
velocidade do fludo. um exemplo tpico de sistemas com atraso de transporte
ou tempo morto, uma caracterstica tambm chamada de delay.
V1

V2
Figura 99 - Visualizao do atraso de transporte
Fonte: Autor

8.2.2 Resistncia
Esta caracterstica representa a resistncia de um elemento passagem de
fluxo. Assim, um resistor (resistncia eltrica) se ope passagem de corrente
(fluxo de carga eltrica), provocando uma queda de tenso. Um outro exemplo:
num sistema hidrulico, qualquer restrio passagem de fluido (vlvula, placa
de orifcio, atrito nas paredes da tubulao) tem como resultado uma queda
na presso. Num sistema trmico, o isolamento de um forno representa uma
resistncia ao fluxo de energia trmica; lembre-se de que a energia trmica circula
desde um ponto de maior temperatura at um ponto de menor temperatura.

8.2.3 Capacitncia
Considere um reservatrio de rea uniforme A. Uma variao de volume de
lquido V no reservatrio relaciona-se com a correspondente variao de nvel
h e a rea A pela seguinte equao:
V = A h

8 Controle de Processos

A capacitncia C justamente a relao entre a variao do volume e a variao


de nvel. Logo,
C=

V
=A
h

No caso de um capacitor, a capacitncia eltrica a relao entre a variao de


carga eltrica q e a variao de tenso E resultante, ou seja:
C=

q
E

8.2.4 Inrcia
Partindo do princpio de inrcia de que todo corpo tende a manter seu estado
de movimento, podemos deduzir esta caracterstica para outros sistemas fsicos.
Assim como em um sistema mecnico a inrcia se refere a um corpo, ou seja, massa
em um estado de movimento, num sistema de vazo a massa o fluido circulando
pelo conduto, e num sistema eltrico a carga eltrica circulando pelo condutor.

8.3 Analogias de sistemas fsicos


No Exemplo 6 e Exemplo 7 do captulo 2 foram apresentadas analogias entre
variveis fsicas. No Quadro 14 so apresentadas analogias entre diferentes
sistemas fsicos. Observe que os componentes e as variveis tm seus equivalentes
ou anlogos eltricos. Assim, todo sistema mecnico e hidrulico, entre outros,
pode ser representado como um circuito eltrico anlogo e analisado a partir
deste anlogo eltrico utilizando tcnicas de circuitos eltricos.
Sistema
Circuito

Componete

Varivel

Resistncia

Capacitncia

Inrcia

Posio

Velocidade

Potencial

Resistor

Capacitor

Indutor

Carga

Corrente

Tenso

Atrito

Energia

Massa

Velocidade

Fora
Torque

eltrico
Movimento

eltrica

retilneo
Movimento

potencial
Atrito

rotacional:

Deslocamento

Carga prvia

Momento

Posio

Velocidade

da mola

de

angular

angular

Nvel

Vazo pela

mola de

inrdia

torso
Reservatrio
com
vlvula de
sada

Vlvula

rea do

Massa do

reservatrio

fludo em
movimento

vlvula

Presso

135

136

AUTOMAO INDUSTRIAL

Sistema

Componete

Varivel

Resistncia

Capacitncia

Inrcia

Posio

Velocidade

Potencial

Massa - Mola -

Amortece-

Inversa da

Massa

Desloca-

Velocidade

Fora

Amortecedor

dor

constante da

mento

mola
Quadro 14 - Equivalncia entre sistemas fsicos
Fonte: Autor

Exemplo 20: Equivalente eltrico de um sistema de descarga de um


reservatrio de rea uniforme
Considere o reservatrio da Figura 100a. O sistema est formado por um
reservatrio de rea A uniforme em toda a sua altura e um sistema de descarga em
sua parte inferior com uma vlvula que, quando aberta, oferece uma restrio ou
resistncia R passagem de lquido. O circuito eltrico equivalente apresentado
na Figura 100b, e as equivalncias entre componentes e variveis so indicadas
na Figura 100c.

A
s

R
P

a
1. h: nveldo reservatrio
2. Q: vazo
3. P: queda de presso
na vlvula
4. A: rea do reservatrio
5. R: restrio da vlvula
6. Vlvula

b
1. q: carga eltrica no capacitor
2. I: corrente
3. E: queda de tenso
no resistor
4. C: capacitncia
5. R: resistncia
6. Resistor + seccionador S

c
Figura 100 - Equivalente eltrico da descarga de reservatrio: a) descarga de reservatrio; b) equivalente eltrico; c) analogias
Fonte: Autor

A equao que descreve a descarga de um capacitor atravs de um resistor


a seguinte:
q (t) = q (t0) . 1 - e

-t
RC

Onde
q(t): carga eltrica armazenada no capacitor em t
q(t0): carga eltrica armazenada no capacitor em t0

8 Controle de Processos

R: resistncia do capacitor
C: capacitncia do capacitor
Simplesmente substituindo na equao acima os parmetros eltricos pelos
do sistema de nvel, a equao que descreve o sistema de descarga de reservatrio
a partir do momento em que a vlvula aberta a seguinte:
-t

h (t) = h (t0) . 1 - e RA

Onde
h(t): nvel do reservatrio em t
h(t0): nvel do reservatrio em t0
R: resistncia da vlvula passagem de fluido
A: rea do reservatrio.

SAIBA
MAIS

Para ampliar estes conceitos, voc pode consultar, por


exemplo, http://www.fisica.ufs.br/Fisica/apostilas/fisicab/
ApostilaLABFIS_B_Cap6_CargaeDescargadeCapacitores.pdf
(acesso em 19/08/2012). O texto analisa a carga e a descarga
de capacitores e voc poder, a partir dos resultados nele
apresentados, deduzir o comportamento dinmico de
sistemas de nvel (carga e descarga).

Exemplo 21: Constante de tempo do sistema de nvel


Observe-se que na equao de descarga do capacitor do Exemplo 16, no
-t
RC , o produto RC est em unidades de tempo. Este produto chamado
q (t) = q (ttermo
0) . 1 - e
de constante de tempo, normalmente simbolizada com a letra grega :
= RC
Reescrevendo a equao de descarga do capacitor, temos:
q (t) = q (t0) . 1 - e

-t

Da anlise da equao anterior conclumos que, quanto maior o valor de ,


mais lenta resultar a descarga do capacitor, e vice-versa.
Considerando novamente o sistema da Figura 100a, pode ser demonstrado
que o valor da resistncia da restrio da vlvula a relao entre o nvel do
reservatrio (lembre-se de que a presso no fundo do reservatrio proporcional
ao nvel) e a vazo de sada:
R=h/Q
Assim, a unidade de resistncia no sistema internacional estar dada por:
m
s
[h]
[R]=
= 3 = 2
[ Q ] (m /s) m

137

138

AUTOMAO INDUSTRIAL

Logo, confirmando a consistncia de unidades, a constante de tempo do


sistema de nvel RA no sistema internacional :
[ ] = [ R x A ] = S 2 x m2 = S
m

Em controle de processos, a constante de tempo de um sistema de grande


relevncia, j que um indicador da velocidade de resposta do sistema ou
processo a variaes nos sinais de entrada. Como observao a ser aprofundada
nos prximos captulos demonstramos que, quando um sistema realimentado, a
constante de tempo resultante ser diferente do sistema de malha aberta; ou seja, a
realimentao de um sistema permite modificar a constante de tempo do sistema.

8.4 Teste do sistema: resposta ao degrau


Para a anlise do comportamento dinmico de um processo so utilizados
sinais de teste. Falamos ento, da resposta do sistema a um sinal de teste. Na
Figura 101 esto ilustrados esquematicamente os testes (tambm chamados
ensaios) em malha aberta e em malha fechada. Observe que, no caso do ensaio
do sistema em malha fechada, est sendo testado todo o conjunto: processo,
realimentao e controlador.
Sinal de teste

Resposta
sistema

SP

MV

Processo

PV

a
Sinal de teste

SP

MV

PV
Processo

Resposta
do
sistema

T
b
Figura 101 - Resposta do sistema: a) Resposta em malha aberta; b) Resposta em malha fechada
Fonte: Autor

Os sinais de teste mais utilizados so o degrau e a rampa. Estes sinais esto


apresentados na Figura 102.

8 Controle de Processos

U(t)

U(t)

U(t) = UK

U(t) = Ut . t

Uk
U(t0)

U(t0)
t0

t0

Figura 102 - Sinais de teste - a) Degrau; b) Rampa


Fonte: Autor

A partir da observao da Figura 102, as funes degrau e rampa so definidas


como segue:

Funo rampa

Se t < t0

U(t) = U(t0)

Se t t0

U(t) = Ut x t; Ut = constante

Por ser o sinal de teste mais utilizado em controle de processos, somente a


resposta ao degrau ser analisada. Para uma melhor compreenso, o conceito
apresentado com o exemplo a seguir.
Exemplo 22: Sistema de nvel
Considere o sistema de nvel da Figura 103a e seu equivalente eltrico da Figura
103b, sistema ao qual aplicado um degrau. O degrau aplicado e a resposta do
sistema esto ilustrados na Figura 103c. Assumimos que existe um controle de
nvel no reservatrio maior, o qual mantm o nvel no valor constante H; com esta
condio, no circuito eltrico equivalente este reservatrio representa uma fonte
de tenso constante.
Assim, quando no instante t0 a vlvula aberta, aplicado ao sistema do
reservatrio menor um degrau de nvel de valor H. Devido existncia de uma
distncia entre a vlvula e o reservatrio, somente no instante t1 comea a ser
observada uma variao na sada. Remetemos ao Exemplo 1 do captulo 4, onde
foi mostrado que, para um sistema de primeira ordem consistente em um circuito
srie de capacitor e resistor ao qual aplicado um degrau de tenso, transcorrido
um tempo igual constante de tempo ( = RC), a carga do capacitor igual a
63,2% do valor do degrau.
A partir deste ensaio so determinadas caractersticas dinmicas que descrevem
o processo sem a necessidade de conhecer a rea do reservatrio nem a resistncia
imposta pela vlvula, como tambm no necessrio realizar um clculo para
determinar o atraso de transporte (tempo morto). A partir do grfico de resposta da
Figura 103c so obtidas as caractersticas dinmicas do sistema como segue:

139

140

AUTOMAO INDUSTRIAL

= t1 - t0
= t2 - t1
Considerando, sem perda de generalidade, que o nvel do reservatrio em t0
h(t0) = 0, a equao que descreve a resposta do sistema
- ( t - )

h (t) = H x ( 1 - e

)
Tempo
morto
R

H = cte.
R

h(t)

H.

h(t)

b
h(t)

H(t)
H

MV

t0

Processo

PV

H
0,632H

t0 t1 t2

c
Figura 103 - Resposta ao degrau de um sistema de nvel: a) Processo; b) Equivalente eltrico; c) Ensaio do sistema
Fonte: Autor

VOC
SABIA?

A constante de tempo que um indicador da velocidade


do processo depende exclusivamente do processo, e no
do sinal aplicado. Assim, por exemplo, o tempo necessrio
para o sistema atingir o 63,2% de seu valor final sempre
ser t = .

8.5 Processos tpicos e suas respostas ao degrau


A seguir so apresentados os sistemas (processos) mais encontrados na
indstria e suas respostas. Nesta anlise ser utilizada a nomenclatura proposta
na Figura 104.

MV

g(t)

u(t)

PV
s(t)

Figura 104 - Processo


Fonte: Autor

8 Controle de Processos

8.5.1 Sistema integrador


O sistema integrador est caracterizado pelo seguinte comportamento:
g(t) = C
Onde
g(t): resposta temporal do sistema
C: constante do sistema integrador.
Para determinar a resposta ao degrau de um sistema integrador, considere o
sistema da Figura 105 ao qual aplicado um degrau de vazo Qe, na situao da
vlvula de sada Vs fechada, resultando Qs=0. Nesta situao, como no h sada
de lquido do reservatrio, evidentemente o nvel aumentar continuamente.
Considere que o reservatrio tem rea A uniforme e que a vazo de entrada
constante. O volume de lquido que entra no reservatrio num tempo t :
V = Qe t
Agora bem, este volume origina um aumento de nvel h, sendo que o
aumento de volume no reservatrio e o de entrada so os mesmos:
A h = Qe t
Logo,

h =

Qe
x t
A

Assim, considerando que no instante inicial o nvel seja zero, resulta:


h(t) =

Qe
xt=Kxt
A

Ento, a resposta ao degrau de um sistema deste tipo linear com relao ao


tempo. De forma genrica, escrevemos esta resposta como segue:
s(t) = U C t
Onde
s(t): resposta do sistema
U: degrau (u(t) = U)
C: constante do sistema integrador.

VOC
SABIA?

Em geral, todo sistema que recebe um aporte de matria


ou energia e que no perde nada deste aporte tem uma
caracterstica integradora. Outros exemplos destes sistemas
so o capacitor, o cilindro pneumtico ou hidrulico, motor
eltrico e outros.

141

142

AUTOMAO INDUSTRIAL

Qe

Qs
Figura 105 - Sistema de nvel
Fonte: Autor

Exemplo 23: Integral de uma constante


No captulo anterior foi explicado o conceito de integral de uma funo como
sendo uma operao que permite calcular a rea sob a curva de uma funo.
Na Figura 106.a est representada a funo constante. A rea sob a curva entre
os instantes ti-1 e ti K ti e, como a funo constante, a rea para todos os
intervalos resulta K t. Logo, podemos concluir que a integral da funo
constante em t :

K dt = K t
Este o motivo pelo qual dizemos que os sistemas como os indicados mais
acima tm comportamento integrador. Ou seja, num sistema com comportamento
integrador, a resposta a uma entrada continuamente crescente.

f(t)
K
a

t0
k.t

ti -1 ti

t i = t

t
Figura 106 - a) Funo constante; b) Integral de uma funo constante
Fonte: Autor

8 Controle de Processos

8.5.2 Sistema de primeira ordem


Sistemas como o analisado no Exemplo 20, caracterizados por possurem
uma nica constante de tempo numa resposta exponencial, so chamados de
primeira ordem. A equao que descreve um sistema de primeira ordem, de
forma genrica, a seguinte:
-t

g(t) = g (t0) x e
onde
g(t): resposta temporal do sistema
g(t0): estado do sistema no instante t0
: constante de tempo.
A resposta ao degrau de um sistema de ordem 1 foi obtida no Exemplo 22 e pode
ser escrita de forma genrica, desconsiderando o atraso de transporte, como segue:
-t

s(t) = U x (1 - e ) + g (t0)

onde
s(t): resposta temporal do sistema
U: degrau (u(t)=U)
g(t0): estado do sistema no instante t0
: constante de tempo.

8.5.3 Sistema de segunda ordem


Os sistemas de segunda ordem so assim chamados porque possuem
componentes com duas constantes de tempo. Um sistema deste tipo
caracterizado pelo seguinte comportamento:
-t
-t
1 - 2
g (t) = g (t0) x x x e 1 - e 2
1
2
onde
g(t): resposta temporal do sistema
g(t0): estado do sistema no instante t0
1,2: constantes de tempo do processo, 12.
A resposta ao degrau deste sistema descrita pela seguinte equao
s (t) = U x 1 x 2 1 +

-t
-t
1
X 2 x e 1 - 1 x e 2
1 - 2

+ g (t0)

143

144

AUTOMAO INDUSTRIAL

s(t): resposta temporal do sistema


U: degrau (u(t)=U)
g(t0): estado do sistema no instante t0.
Em muitos processos temos o que chamado de constante de tempo
dominante. Isso acontece quando uma das constantes de tempo muito maior
do que a outra. Neste caso, o comportamento do sistema aproximadamente
o da componente de maior constante de tempo, ou seja, a evoluo mais lenta.
Como consequncia, o comportamento dinmico de um sistema deste tipo pode
ser aproximado pelo comportamento de um sistema de primeira ordem.

8.6 Desempenho do sistema


A partir da resposta temporal ao degrau do sistema so obtidos parmetros de
seu desempenho. Na Figura 107 apresentada uma resposta tpica de um sistema
a um degrau. Seguem alguns conceitos.

8.6.1 Regime transitrio e regime permanente


Observando a resposta na Figura 107, a evoluo da PV a partir de determinado
momento entra em uma determinada faixa de valores, no caso 5% acima e 5%
abaixo do que chamamos valor de regime permanente, simbolizado na figura
p PVRP. A parte da resposta anterior entrada nesta faixa chamada de regime
transitrio, e a posterior, de regime permanente.

8.6.2 Sobrepasso ou overshoot


Simbolizado na figura por OS, e o valor mximo atingido pela resposta acima
do valor de regime permanente. Normalmente expressado em forma percentual,
como segue:
OS% = OS x 100 %
PVRP

8.6.3 Tempo morto ou atraso de transporte


Na Figura 107 representado por , o tempo transcorrido entre a aplicao do
degrau e o incio da resposta.

8 Controle de Processos

8.6.4 Tempo de subida


O tempo de subida tr o tempo transcorrido na evoluo da resposta entre o
10% e o 90% do valor de regime permanente.

8.6.5 Tempo de acomodao


Indicado por ts, o tempo de acomodao o transcorrido desde a aplicao do
degrau at a entrada da resposta no regime permanente.
PV

OS
105%SP
PV RP
95%SP
90%SP

10%SP

tr
ts
Figura 107 - Resposta ao degrau tpica
Fonte: Autor

8.7 Funo de transferncia


No Exemplo 22 foi aplicada uma entrada ao sistema e obtida uma resposta
na sada. A relao entre sada e entrada a chamada de funo de transferncia
do sistema:
Sada
Funo de transferncia =
Entrada
Assim, a funo de transferncia T(t) do sistema do exemplo Exemplo 22 resulta

h(t)
Hx 1-e
T(t) =
=
H(t)
H

- (t - )

- (t - )

1-e

145

146

AUTOMAO INDUSTRIAL

A funo de transferncia que relaciona a entrada e a sada do processo a


funo de transferncia em malha aberta. A funo de transferncia em malha
fechada relaciona a entrada e a sada do sistema de malha fechada. Assim, para
o sistema de malha fechada da Figura 108, na qual foi considerado sem perda de
generalidade T = 1, e sendo K(t) e T(t) as respectivas funes de transferncia de
controlador e processo, aps algumas manipulaes algbrica chega-se a:

SP

k(t)

MV

PV

T(t)

Figura 108 - Sistema de controle de malha fechada - funo de transferncia


Fonte: Autor

8.8 Anlise de estabilidade


Considere o comportamento de um sistema massa-mola ideal (a mola
linear, no sobre deformaes e no existem atritos) como o da Figura 109. Nesta
situao, com a mola no estendida, a massa est em repouso, no h movimentos.
Dizemos que o sistema est em equilbrio.

mola no-estendida

0
Figura 109 - Sistema massa-mola
Fonte: Baseada em So Fsica, 2012

Se a massa for deslocada da posio de equilbrio at uma posio x=A, a mola


exercer uma fora F no sentido oposto descrita por
F = -K A
Onde K a constante da mola. Se a partir desta posio a massa for liberada,
pela ao da fora da mola e devido inrcia da massa, e sendo que no h atrito,
a massa ser deslocada at a posio x = -A, ponto no qual a velocidade ser nula
e a fora exercida pela mola sobre a massa ser
F=KA

8 Controle de Processos

Devido a esta fora, a massa ser deslocada novamente at a posio x = A, em


que a velocidade zero e a fora a da situao inicial, F = -K A. O sistema ficar
oscilando indefinidamente, conforme ilustrado na Figura 110 .

-A

Figura 110 - Oscilao do sistema massa-mola


Fonte: Baseada em S Fsica,2012

Como visto, um sistema massa-mola ideal, no qual a massa afastada do


ponto de equilbrio e liberada, oscilar indefinidamente ao redor de dito ponto
de equilbrio. A posio da massa em funo do tempo est ilustrada no grfico
de Figura 111. Outro exemplo de um sistema deste tipo o pndulo ideal.

0,10
0,05
0

t
2

10

12

14

16

- 0,05
- 0,10
Figura 111 - Sistema massa-mola: posio em funo do tempo
Fonte: Autor

18

147

AUTOMAO INDUSTRIAL

Um sistema massa-mola-amortecedor (Figura 112a), quando afastado de seu


ponto de equilbrio, e dependendo da constante de amortecimento, poder ter
uma evoluo oscilatria, porm com amplitude decrescente, conforme mostrado
na Figura 112b.

0.8
0.6
0.4

148

0.2

0.2
0.4
0.6
0.8
2

10

12

14

16

18

b
Figura 112 - Sistema massa-mola-amortecedor
Fonte: Autor

Se a constante de amortecimento for muito alta, o deslocamento poder ser


como o indicado na Figura 113. Nesta situao no h oscilaes. Quando um
sistema deste tipo apresenta uma evoluo temporal como o da Figura 112b,
dizemos que est subamortecido. Se a evoluo for do tipo da indicada em Figura
113, dizemos que sobreamortecido.

t
Figura 113 - Sistema massa-mola sobreamortecido
Fonte: Autor

Resumindo os conceitos acima expostos, podemos expressar que:

um sistema oscilante na condio de inexistncia de atrito ou foras externas


fica oscilando indefinidamente ao redor do ponto de equilbrio sem alcanar
o equilbrio;

um sistema oscilante com amortecimento poder desenvolver alguns ciclos


com amplitude decrescente at atingir o equilbrio; quanto maior for o
amortecimento, mais rapidamente o equilbrio ser alcanado.
Com estes conceitos podemos introduzir outro: a estabilidade. Em controle
existem vrios critrios de estabilidade, mas vamos definir o seguinte:

8 Controle de Processos

Um sistema de controle estvel se, a partir de uma ao que o afasta de uma


situao de equilbrio, consegue atingir um novo estado de equilbrio. Nesta
condio, o sistema no necessariamente atingir o ponto de equilbrio inicial.
Para entender esta ltima afirmao, vejamos o exemplo a seguir.
Exemplo 24: Sistema de massa e mola com atrito
Considere o sistema massa-mola da Figura 109 no qual existe atrito entre a massa
e a superfcie sobre a qual se desloca. Assim sendo, sabemos que existe um atrito
dinmico e um atrito esttico. O atrito dinmico dar o efeito de um amortecedor
e proporcional velocidade do corpo; j o atrito esttico depende no somente
das caractersticas das superfcies do corpo e de apoio, como tambm do peso
do corpo e se refere fora devida ao atrito quando a velocidade nula. Assim
sendo, quando deslocado o corpo, da posio de equilbrio e liberado, a resposta
poder ser do tipo representado na Figura 112. Devido ao atrito esttico, a oscilao
terminar quando o corpo estiver numa posio de velocidade nula e na condio
de a fora devida mola ser menor ou igual fora devida ao atrito esttico.

Recapitulando
Neste captulo foram apresentados os conceitos sobre sistemas ou processos,
que so a base para o controle de processos. Iniciando com a definio de malha
de controle aberta e fechada, seguiu a descrio de caractersticas inerentes a
um processo: o tempo morto, a resistncia, a capacitncia e a inrcia. Muito
esclarecedora, para a hora de lidar com sistemas reais foi a abordagem da
analogia entre sistemas fsicos e a exemplificao da modelagem de sistemas de
nvel utilizando circuitos eltricos para os quais contamos com vrias tcnicas
de resoluo. A seguir foi analisada a resposta de um processo de primeira
ordem a uma entrada em degrau e obtida sua resposta temporal. A partir de
uma resposta ao degrau tpica, foram definidos parmetros de desempenho
do sistema: tempo morto, tempo de subida, tempo de acomodao e
sobrepasso, e foram diferenciados o regime permanente e o regime transitrio.
Posteriormente foram definidas as funes de transferncia de malha aberta e
de malha fechada. Finalmente, foram abordados conceitos de estabilidade de
sistemas de forma bem bsica e intuitiva, sem a necessidade de abordagens
matemticas complexas.

149

Tipos de Controladores

9
No captulo anterior apresentamos os conceitos bsicos de controle de processos. Assim,
foram apresentados os sistemas de controle realimentados, ou seja, de malha fechada.
Na Figura 114 esto indicados todos os componentes de uma malha de controle
realimentada. Em palavras, o sistema de controle faz a medio da varivel de processo (PV),
a qual condicionada pelo bloco indicado por T e comparada com o ponto de ajuste (SP) no
bloco de comparao, o qual determina o erro . O erro logo processado pelo controlador
indicado por K, o qual determina a ao corretiva (MV) a ser aplicada ao processo.
Neste captulo sero analisados os diferentes tipos de aes de controle que, na Figura 114,
esto representados pelo bloco indicado por K.

Atuao

Comparao
Somador

SP

Controlador

MV

PV
Processo

Transdutor sensor /
transmissor
T

Realimentao
SP: Ponto de ajuste (SetPoint)
MV: Varivel manipulada (Manipulated Variable)
PV: Varivel de processo (Process Variable)

: Erro

Figura 114 - Sistema de controle em malha fechada


Fonte: Autor

As aes bsicas de controle so as seguintes:

ON-OFF ou liga-desliga

152

AUTOMAO INDUSTRIAL

Proporcional ou P
Proporcional-Integral ou PI
Proporcional-Integral-Derivativo ou PID.

9.1 Ao de controle ON-OFF


Este tipo de ao de controle tambm chamado de liga-desliga ou tudoou-nada, e sua forma mais geral est representada na Figura 115. Neste tipo de
controlador, a MV pode assumir dois valores possveis, U1 ou U2, onde U1>U2.
A seguinte equao descreve o comportamento ON-OFF:
Se < 0
Se > 0

MV = U1
MV = U2

Para explicar o controlador ON-OFF, consideremos o seguinte exemplo.


MV

U1

U2

Figura 115 - Ao de controle ON-OFF


Fonte: Autor

Exemplo 25: Controle de temperatura de um forno eltrico


Na Figura 116 est representado um forno eltrico. O aquecimento realizado
por um resistor R alimentado por uma fonte de tenso de valor E chaveada
por uma contatora S. Um sistema de medio de temperatura faz a leitura da
temperatura do forno T. A temperatura ambiente Ta, e pelas paredes do forno h
uma perda de calor q.

s
E

Ta

R
q

Figura 116 - Forno eltrico


Fonte: Autor

9 Tipos de Controladores

Na Figura 117a est indicado o sistema de controle em malha fechada com


ao ON-OFF e o correspondente diagrama de blocos na Figura 117b. Sem perda
de generalidade, temos considerado o condicionamento do sinal de temperatura
com ganho unitrio. A ao de controle definida como segue:
Se < 0
Se > 0

MV = E (S fechado)
MV = 0 (S aberto)

MV

SP

e(t)

(t)

a
u(t)
T

Ta

s(t)
R

g(t)

SP
e(t)

(t)

MV
u(t)

PV
Forno

s(t)
b

Figura 117 - a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF; b) Diagrama de blocos
Fonte: Autor

Na Figura 118 est graficado o comportamento do sistema. No instante t0 o


sistema ativado e, por ser a temperatura do forno menor que a temperatura
ambiente, o controlador liga a contatora S, entregando mxima potncia ao
resistor. Assim que a temperatura atingir o valor de setpoint (SP) em t1, o controlador
desliga a contatora sendo entregue ao resistor, nesta situao, potncia nula.
Novamente, em t2, a potncia ser ligada e em t3 desligada. Esta ao permite a
regulao de temperatura ao redor do SP e tem como caracterstica em regime de
oscilaes considerveis.

153

154

AUTOMAO INDUSTRIAL

T
SP

Ta
t
MV
E

t0

t3 t4 t5 t6 t7 t8

t1 t2

Figura 118 - Controle ON-OFF de temperatura do forno eltrico


Fonte: Autor

No controle de temperatura do Exemplo 25, no caso de um sistema trmico


de baixa constante de tempo, a frequncia de chaveamentos ser muito alta,
reduzindo a vida til do acionamento (contatora) e da resistncia. Para evitar esta
situao, utilizada uma variante do controlador ON-OFF: o controlador ON-OFF
com histerese. Neste controlador, os chaveamentos so feitos dentro de uma faixa
de variao da varivel em torno do SP.
O comportamento est representado graficamente na Figura 119. Assim,
quando o erro est evoluindo desde o ponto A at o B, o trajeto seguido ser o
A-C-B. Se, pelo contrrio, a evoluo do erro for de B para A, o trajeto ser o B-D-A.
MV

U1
C

D
U2

Figura 119 - Ao ON-OFF com histerese


Fonte: Autor

A seguinte equao descreve esta ao:


Se < -k
Se > k

MV = E (S fechado)
MV = 0 (S aberto)
MV = E se antes de entrar nesta faixa era MV = E
Se -k < < k
MV = 0 se antes de entrar nesta faixa era MV = 0

9 Tipos de Controladores

Na Figura 120 est representado o sistema de controle ON-OFF com


histerese do Exemplo 25 e na Figura 121 apresentamos os grficos temporais do
comportamento deste sistema.

MV

SP

e(t)

(t)

a
u(t)
T

Ta

s(t)
R

g(t)

SP

MV

(t)

e(t)

PV
Forno

s(t)

u(t)

Figura 120 - a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF com histerese; b) Diagrama de blocos
Fonte: Autor

SP + k

SP
SP - k

Ta
t
MV
E

t0

t1 t2

t3 t4 t5 t6 t7 t8

Figura 121 - Controle ON-OFF com histerese de temperatura do forno eltrico


Fonte: Autor

155

156

AUTOMAO INDUSTRIAL

9.2 Ao de controle proporcional (P)


Na Figura 122 est representado o sistema em malha fechada com controle
proporcional. Note que, sem perda de generalidade e para fins de anlise, o bloco
de transdutor considerado como sendo de ganho unitrio e, para maior clareza,
no foi representado. A ao de controle proporcional corrige o erro com um
ganho constante Kp e o aplica ao sistema descrito pela funo de transferncia
T(t), ou seja,
MV = Kp
A diferena da ao ON-OFF na qual o valor de MV pode assumir um de dois
valores possveis, a ao de controle proporcional aplica uma operao corretiva
proporcional ao erro. Assim quanto menor o erro, menor a ao aplicada. Com
este tipo de ao a aproximao da varivel de processo (PV) ao ponto de ajuste
SP mais suave que no controlador ON-OFF. A funo de transferncia em malha
fechada resulta:
F (t) =

T (t)
(1 + Kp)
SP
e(t)

(t)

Kp

MV

PV
g(t)

s(t)

u(t)

Figura 122 - Controlador proporcional


Fonte: Autor

A resposta ao degrau de um sistema de controle em malha fechada de um


processo de primeira ordem com ao proporcional est representado na Figura 123.
MV

SP

t
Figura 123 - Resposta ao degrau de um sistema de controle proporcional de processo de primeira ordem
Fonte: Autor

9 Tipos de Controladores

Na resposta ao degrau do processo de primeira ordem em malha fechada com


controle proporcional indicado na Figura 123 podemos observar que, depois de
transcorrido um certo tempo, no regime permanente, a resposta no atingiu o
valor de SP. A diferena entre o SP e a PV em regime permanente chamada de
erro em regime permanente e simbolizada com p. Isto demonstrado a seguir.
Sem perdas de generalidade, considere que o processo no tem tempo morto.
Seja T(t) a funo de transferncia do processo:
T (t) = 1 - e - t

A funo de transferncia em malha fechada


F(t)=

Kp
1+Kp

T(t)=

Kp x(1-e-t / )
1+Kp

Ou, equivalentemente,
Kp x (1-e-t / )
PV (t)=
1+Kp

SP

Sendo que o erro


= SP - PV
Substituindo PV na equao acima, funo de F(t) e SP, e aps algumas
operaes algbricas, chegamos a:
-t
(t)= 1 - Kp x (1-e / ) SP
1+Kp
Em regime permanente (t ->
), 1e -o termo
de10,- ou
Kp x (1-e-t/ )seaproxima
Kp seja
x (1-e-t/ ) SP
(t)=
SP (t)=
1+Kp
->0, e o erro em regime permanente resulta:1+Kp
p =

1 x SP
1+Kp

A partir da equao acima, conclumos que, quanto maior o ganho proporcional


Kp, menor o erro de regime permanente p.

CASOS E RELATOS
Aps a demonstrao acima, onde se comprova que, aps realimentar
o processo de ordem 1, o sistema apresenta sempre um erro em regime
permanente, a pergunta inevitvel : Para que, ento, realimentar?

157

158

AUTOMAO INDUSTRIAL

Vejamos ver intuitivamente um benefcio da realimentao. Para isto,


consideremos o sistema de nvel da Figura 124. Um sistema deste tipo estabiliza
num nvel h quando a vazo de entrada e a vazo de sada so iguais; ou seja,
O sistema atinge e mantm um nivel h quando Qe = Qs
A partir do sistema, podemos se determinar diferentes valores de abertura
da vlvula Ve que para uma dada abertura da vlvula de sada Vs, resultaro em
diferentes valores de nvel h.
Suponha agora que o sistema apresenta um vazamento. Como resultado, o
nvel diminuir at a vazo de sada total; ou seja, a soma da vazo da vlvula de
sada e o vazamento so iguais vazo de entrada (Qs + vazamento = Qe). Logo,
se o sistema for realimentado ser aumentada a vazo de entrada para manter
o nvel, apesar do vazamento.
O vazamento exemplificado um exemplo tpico do que chamamos de
perturbao. Lembre-se da finalidade de um sistema de controle dada no
captulo 7, rescrita a seguir:
Um sistema de controle tem como finalidade aplicar sinais de entrada
no processo que ele atinja sinais de sada de acordo com uma especificao
determinada e minimizando o efeito de perturbaes.

Qe

Qs
Figura 124 - Exemplo de sistema de nvel
Fonte: Autor

9 Tipos de Controladores

9.3 Ao de controle proporcional-integral (PI)


O controlador PI ou proporcional-integral, combina a ao proporcional com
a ao integral. Primeiramente vai ser introduzido o conceito de integral de uma
funo, para, depois, analisarmos seu efeito na malha de controle.

9.3.1 Integral de uma funo


A integrao uma operao matemtica que permite calcular a rea sob a
curva de uma funo. Considere a funo f(t) da Figura 125. O grfico foi dividido
em intervalos de tempo iguais. Em cada um destes perodos a curva aproximada
por um segmento linear. Assim, a integral da funo entre o tempo ti-1 e ti
aproximada pela rea do retngulo de altura f(ti).
ti
f (t) dt f (ti) ti = f (ti) t
ti - 1
A simbologia utilizada na equao acima a integral da funo f(t) com
relao a t entre ti-1 e ti. Logo, a integral de f(t) entre t0 e tn ser a soma de todos os
retngulos (Figura 125):
n
tn
f (t) dt
f (ti) t
t0
i=1

f(t)
f(ti - 1)
f(ti)

f(t)

t0

ti - 1 ti
t, = t
Figura 125 - Aproximao da integral de uma funo
Fonte: Autor

tn

159

160

AUTOMAO INDUSTRIAL

9.3.2 Ao proporcional-integral
O diagrama de blocos da Figura 126 corresponde a um sistema de controle em
malha fechada com ao PI.

Kp
SP
e(t)

MV

(t)

u(t)

PV
g (t)

s(t)

Ki

Figura 126 - Sistema de controle proporcional-integral, ou PI


Fonte: Autor

A ao de controle PI resulta:
t
(t). dt
u(t) Kp (t) + Ki
t0
O fator Ki chamado de ganho integral. Aplicando a aproximao obtida
para o calcula da integral, a ao PI resulta:
t
u(t) Kp (t) + Ki

(t) t

to

Observe que a ao integral tem um efeito acumulativo.


Para entender o efeito da ao integral, vamos considerar o seguinte exemplo.
Exemplo 26: Ao integral
Considere o sistema da Figura 127, onde o sistema possui somente ao
integral de ganho unitrio. Inicialmente, PV = 0 e aplicado um degrau SP = 4.

0
SP=4

MV

PV
0,5

Figura 127 - Exemplo numrico do efeito da ao integral


Fonte: Autor

A evoluo temporal est indicada na Figura 128. Observe que a ao integral


zerou o erro.

9 Tipos de Controladores

SP

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22

Erro

4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000

4.0000
2.0000
1.0000
0.5000
0.2500
0,1250
0,0625
0,0313
0,0156
0,0078
0,0039
0,0020
0,0010
0,0005
0,0002
0,0001
0,0001
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000

Ki
1
4,0000
6,0000
7,0000
7,5000
7,7500
7,8750
7,9375
7,9688
7,9844
7,9922
7,9961
7,9980
7,9990
7,9995
7,9998
7,9999
7,9999
8,0000
8,0000
8,0000
8,0000
8,0000

MV

PV

4,0000

0,0000
2,0000
3,0000
3,5000
3,7500
3,8750
3,9375
3,9688
3,9844
3,9922
3,9961
3,9980
3,9990

6,0000
7,0000
7.5000
7.7500
7,8750
7,9375
7,9688
7,9844
7,9922
7,9961
7,9980
7,9990
7,9995
7,9998
7,9999
7,9999
8,0000
8,0000
8,0000
8,0000
8,0000

3,9995
3,9998
3,9999
3,9999
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000

9
8
7

SP

Erro

Ki

MV
PV

3
2
1
0
-1

2 3 4 5

7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23

Figura 128 - Resposta ao degrau do sistema do Exemplo 26


Fonte: Autor

O mesmo sistema com ao somente proporcional com Kp = 0.8 apresenta a


resposta indicada na Figura 129. Verificamos que o sistema apresenta um erro em
estado estacionrio.

161

162

AUTOMAO INDUSTRIAL

t
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22

SP

Erro

4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000

4.0000
2.4000
3.0400
2.7840
2.8864
2,8454
2,8618
2,8553
2,8579
2,8568
2,8573
2,8571
2,8572
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571

Kp
0,8
3,2000
1,9200
2,4320
2,2272
2,3091
2,2764
2,2895
2,2642
2,2863
2,2855
2,2858
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857

Ki
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000

MV

PV

3,2000

0,0000
1,6000
0,9600
1,2160
1,1136
1,1546
1,1382
1,1447
1,1421
1,1432
1,1427
1,1429
1,1428

1,9200
2,4320
2.2272
2.3091
2,2764
2,2895
2,2842
2,2863
2,2855
2,2858
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857

1,1429
1,1429
1,1429
1,1429
1,1429
1,1429
1,1429
1,1429
1,1429

4,5
4
3,5

SP

Erro

2,5

Ki

MV
PV

1,5
1
0,5
0
1

2 3 4 5

7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23

Figura 129 - Efeito da ao somente proporcional no Exemplo 26


Fonte: Autor

Finalmente, na Figura 130 apresentado o efeito de uma ao PI.

9 Tipos de Controladores

t
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22

SP

Erro

4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000

4.0000
1.2000
1.5600
0.8280
0.7164
0,4633
0,3539
0,2452
0,1797
0,1275
0,0922
0,0659
0,0474
0,0340
0,0244
0,0175
0,0126
0,0090
0,0065
0,0047
0,0033
0,0024

KP
0,6
2,4000
0,7200
0,9360
0,4968
0,4298
0,2780
0,2123
0,1471
0,1078
0,0765
0,0553
0,0395
0,0284
0,0204
0,0147
0,0105
0,0076
0,0054
0,0039
0,0028
0,0020
0,0014

Ki
0,8
3,2000
4,1600
5,4080
6,0704
6,6435
7,0142
7,2973
7,4934
7,6372
7,7392
7,8129
7,8656
7,9036
7,9308
7,9503
7,9643
7,9744
7,9816
7,9819
7,9868
7,9932
7,9951

MV

PV

5,6000

0,0000
2,8000
2,4400
3,1720
3,2836
3,5367
3,6461
3,7548
3,8203
3,8725
3,9078
3,9341
3,9526

4,8800
6,3440
6.5672
7.0734
7,2922
7,5097
7,6405
7,7451
7,8157
7,8682
7,9052
7,9320
7,9512
7,9650
7,9748
7,9819
7,9870
7,9907
7,9933
7,9952
7,9966

3,9660
3,9756
3,9825
3,9874
3,9910
3,9935
3,9953
3,9967
3,9976

9
8
7

SP

Erro

Kp

Ki

MV
PV

2
1
0
1

2 3 4 5

7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23

Figura 130 - Efeito da ao PI no sistema do Exemplo 26


Fonte: Autor

9.4 Ao de controle proporcional-integral-derivativa (PID)


Para melhor entender a ao derivativa, primeiramente ser introduzido
o conceito de derivada de uma funo. O sistema com controle PID est
esquematizado na Figura 131.

163

164

AUTOMAO INDUSTRIAL

Kp
SP

MV

+
K

PV
T(t)

K i d.
dt

Figura 131 - Sistema em malha fechada com ao PID


Fonte: Autor

VOC
SABIA?

A ao de controle derivativa pode ser utilizada para uma


rpida correo de variaes na PV.

9.4.1 Derivada de uma funo


A derivada de uma funo num determinado ponto o valor da tangente a
esse ponto. Para um clculo aproximado, pode ser considerada a secante a dois
pontos de um intervalo de tempo, conforme ilustrado na Figura 132:. Assim, a
derivada da funo f(t) no instante ti, simbolizada por df(t)dt, :
df (t)
dt

ti

fi (t)
t

ti

f(t)
f(ti - 1)
f(ti)

f(t)

t0

ti - 1 ti
t, = t
Figura 132 - Aproximao da derivada de uma funo
Fonte: Autor

tn

9 Tipos de Controladores

9.4.2 Ao de controle PID


Na Figura 133 pode ser analisado o efeito da ao derivativa. Este controle
contribui com uma ao corretiva que se ope s variaes da PV: quanto maior
for a variao da PV, tanto maior ser a ao corretiva do controlador derivativo.
Observe que em regime estacionrio a contribuio para a ao corretiva
praticamente nula, da mesma forma que a contribuio da ao proporcional.
Logo, o que matem o sistema com erro nulo a ao integral.

SP

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22

Erro

4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000

4.0000
1.2000
1.8400
0.5680
0.9136
0,2827
0,4585
0,1413
0,2285
0,0707
0,1141
0,0353
0,0571
0,0177
0,0285
0,0088
0,0143
0,0044
0,0071
0,0022
0,0035
0,0011

KP
0,6
2,4000
0,7200
1,1040
0,3408
0,5482
0,1696
0,2739
0,0848
0,1370
0,0424
0,0685
0,0212
0,0342
0,0106
0,0171
0,0053
0,0086
0,0026
0,0043
0,0013
0,0021
0,0007

Ki
0,8
3,2000
4,1600
5,6320
6,0864
6,8173
7,0435
7,4087
7,5217
7,7043
7,7609
7,8522
7,8804
7,9261
7,9402
7,9630
7,9701
7,9815
7,9851
7,9908
7,9925
7,9954
7,9963

Kd
0,2
0,0000
-0,5600
0,1280
-0,2544
0,0691
-0,1262
0,0348
-0,0630
0,0174
-0,0315
0,0087
-0,0158
0,0043
-0,0079
0,0022
-0,0039
0,0011
-0,0020
0,0005
-0,0010
0,0003
-0,0005

MV
5,6000
4,3200
6,8640
6.1728
7.4346
7,0869
7,7174
7,5435
7,8587
7,7717
7,9293
7,8859
7,9647
7,9429
7,9823
7,9715
7,9912
7,9857
7,9956
7,9929
7,9978
7,9964

PV
0,0000
2,8000
2,1600
3,4320
3,0864
3,7173
3,5435
3,8587
3,7717
3,9293
3,8859
3,9647
3,9429
3,9823
3,9715
3,9912
3,9857
3,9956
3,9929
3,9978
3,9964
3,9989

9
8
7

SP

Erro

Kp

Ki

Kd

MV
PV

1
0
-1

2 3 4 5

7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23

Figura 133 - Resposta do sistema do Exemplo 26 com ao PID


Fonte: Autor

FIQUE
ALERTA

Se a variao detectada na PV for devido a um rudo, um


valor muito elevado do ganho derivativo poder provocar
oscilaes.

165

166

AUTOMAO INDUSTRIAL

SAIBA
MAIS

Na web voc encontrar muita informao e vdeos com


teoria e exemplos de sistemas controlados por aes PID.
Palavras chave sugeridas: controlador PID.

Recapitulando
O controlador ON-OFF e sua variante com histerese so os controladores de
mais fcil implementao. Sua utilizao bem intuitiva. Porm, os controladores
mais utilizados em controle de processos em malha fechada so os PID. Assim,
ao longo deste captulo foram analisadas as contribuies de cada uma destas
aes de controle. Foram introduzidos os conceitos matemticos de derivada e
integral valendo-se de aproximaes para seu clculo com o objetivo de facilitar
a compreenso dos conceitos. As aes ON-OFF, P, PI e PID foram analisadas
atravs de exemplos.

9 Tipos de Controladores

Anotaes:

167

Parmetros PID

10
No captulo anterior foram apresentados os controladores mais comumente utilizados
para o controle de processos em malha fechada. A seguir, ser analisado o comportamento
dos controladores P, PI e PID, observando a influncia de cada ao no sistema de malha
fechada. Como exemplo de clculo ser considerado um sistema de primeira ordem, com
constante de tempo = 2s e ganho unitrio; assim, a funo de transferncia g(t) deste
sistema est dada por:
g(t) = e-t/2
Na Figura 134, a seguir, apresentada a simulao da resposta para um degrau u(t)=4.
A partir dos resultados desta figura podem ser obtidos os seguintes parmetros de
desempenho:
Tempo de subida (tempo transcorrido para que a sada evolua de 10% at o 90% de seu valor
de regime permanente):
tr = t90%RP - t10%RP (4,6 - 0,2) = 4,4s

Tempo de acomodao de 95% (tempo transcorrido desde a aplicao do degrau at que


a sada entre numa faixa estvel de 95%):
ts = t95%RP 6s

170

AUTOMAO INDUSTRIAL

u(t)

0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5
14
14,5
15
15,5

4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000

s(t)
t
2
0,0000
0,8848
1,5739
2,1105
2,5285
2,8540
3,1075
3,3049
3,4587
3,5784
3,6717
3,7443
3,8009
3,8449
3,8792
3,9059
3,9267
3,9429
3,9556
3,9654
3,9730
3,9790
3,9837
3,9873
3,9901
3,9923
3,9940
3,9953
3,9964
3,9972
3,9978
3,9983

MV

PV

e -t/2

u(t)

s(t)

4,5000

SP

4,0000
3,5000
3,0000

PV

2,5000
2,0000
1,5000
1,0000
0,5000
0,0000
0

10

11

12

13

14

15

Figura 134 - Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem em malha aberta


Fonte: Autor

10.1 Controlador P
Como visto anteriormente, o controlador proporcional aplica uma ao corretiva
descrita por:
u(t) = Kp (t)
Na Figura 135, a seguir, apresentado o resultado da resposta ao degrau do
um sistema de primeira ordem da Figura 134 conforme os seguintes parmetros:
e(t) = 4
Kp = 0,5
Observe que o erro de regime permanente resultante valida a expresso mais
acima apresentada:
p =

1 4 = 2,66
1+0,5

10 Parmetros PID

O tempo de acomodao (lembrando, o tempo transcorrido para que a sada


evolua de 10% at 90% de seu valor de regime permanente) resulta:
tr = t90%RP - t10%RP 3,67 - 0,15 = 3,52s
ts = t 95%RP 5s
t

e(t)

(t)

0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5

4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000

4,0000
3,5576
3,3001
3,1294
3,0109
2,9259
2,8635
2,8171
2,7821
2,7556
2,7353
2,7198
2,7078
2,6986
2,6915
2,6859
2,6816
2,6783
2,6757
2,6737
2,6722
2,6709
2,6700
2,6693
2,6687
2,6682
2,6679
2,6676

4,5000

u(t) = kp* (t)

s(t)

2
0,0000
0,4424
0,6999
0,8706
0,9891
1,0741
1,1365
1,1829
1,2179
1,2444
1,2647
1,2802
1,2922
1,3014
1,3085
1,3141
1,3184
1,3217
1,3243
1,3263
1,3278
1,3291
1,3300
1,3307
1,3313
1,3318
1,3321
1,3324

0,5
2,0000
1,7788
1,6500
1,5647
1,5055
1,4629
1,4317
1,4085
1,3910
1,3778
1,3677
1,3599
1,3539
1,3493
1,3457
1,3430
1,3408
1,3392
1,3379
1,3369
1,3361
1,3355
1,3350
1,3346
1,3343
1,3341
1,3339
1,3338

SP

4,0000
3,5000

Erro

3,0000
2,5000
2,0000

MV

1,5000
1,0000

PV

0,5000
0,0000
0

10

11

12

13

14

15

Figura 135 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com controle proporcional
Fonte: Autor

Comparando com o desempenho do sistema em malha aberta, o sistema


apresenta erro de regime permanente, porm ficou mais rpido. Para visualizar o
efeito de um aumento do ganho proporcional, na Figura 136 so apresentados os
resultados para Kp = 0,9. O desempenho do sistema o seguinte:
p = 0
tr 3,0s
ts95%RP 3,3s

171

172

AUTOMAO INDUSTRIAL

e(t)

0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5

(t)

4,0000 4,0000
4,0000 3,2037
4,0000 2,8655
4,0000 2,6393

s(t)
u(t) = kp* (t)

0,9
2
0,0000
3,6000
0,7963
2,8833
2,5790
1,1345
2,3753
1,3607

4,0000 2,4985
4,0000 2,3956
4,0000 2,3250
4,0000 2,2711
4,0000 2,2326
4,0000 2,2024
4,0000 2,1805
4,0000 2,1630
4,0000 2,1502
4,0000 2,1398

2,2487

4,0000 2,1323
4,0000 2,1260

1,9191
1,9134

4,0000 2,1216
4,0000 2,1178
4,0000 2,1152

1,9094
1,9060
1,9036

4,0000 2,1128
4,0000 2,1113
4,0000 2,1098
4,0000 2,1089
4,0000 2,1080

1,9015
1,9001

2,1560
2,0925
2,0440
2,0094
1,9822
1,9625
1,9467
1,9352
1,9258

1,5015
1,6044
1,6750
1,7289
1,7674
1,7976
1,8195
1,8370
1,8498
1,8602

4,5000

1,8677

2,5000

1,8740
1,8784
1,8822

1,5000

1,8848
1,8872
1,8887

12,5
13

4,0000 2,1075
4,0000 2,1069
4,0000 2,1066

1,8988
1,8980
1,8972
1,8967
1,8962
1,8960

13,5

4,0000 2,1063

1,8956

1,8937

14

1,8955

14,5

4,0000 2,1061
4,0000 21059

15

4,0000 2,1058

1,8952

1,8939
1,8941
18942

15,5

4,0000 2,1056

1,8951

1,8944

12

1,8953

1,8902
1,8911
1,8920

SP

4,0000
3,5000

Ao proporcional

3,0000

Erro

2,0000

PV

1,0000
0,5000
0,0000
0

10

11

12

13

14

15

1,8925
1,8931
1,8934

Figura 136 - Efeito do aumento de ganho proporcional no sistema de primeira ordem


Fonte: Autor

Para Kp = 0,9, o desempenho :

p = 2,11
tr 4,3s
ts95%RP 4,4s
Comparando os resultados para ambos os ganhos, conclumos que o aumento
do ganho proporcional aumenta a velocidade do sistema e diminui o erro de
regime permanente.
Porm, como fica evidenciado na Figura 137, onde o ganho foi aumentado
para Kp=1,2, o sistema resulta instvel.

10 Parmetros PID

FIQUE
ALERTA

Quando estiver ajustando o ganho de um controlador, no


introduza variaes grandes de ganho.

6,0000
5,0000

SP

4,0000

Ao proporcional
3,0000
2,0000

Erro

PV

1,0000
0,0000

t
9 10 11 12 13 14

Figura 137 - Sistema com ganho proporcional Kp = 1,2


Fonte: Autor

10.2 Controlador PI
Na Figura 138 so apresentados os resultados de simulao de um sistema de
controle de processo de primeira ordem em malha fechada com controlador PI
para os seguintes parmetros:
g(t) = e - t/2
e(t) = 4
Kp = 0,5
Ki = 0,5

Nesta simulao foram utilizados os mesmos parmetros que os da simulao


com controle P, acrescentando um controle I. Como podemos observar no
resultado da simulao, o primeiro efeito notado resultante da ao integral a
eliminao do erro em regime permanente.

173

174

AUTOMAO INDUSTRIAL

e(t)

(t)

kp* (t)
0,5

4,0000

0,5
1
1,5
2
2,5

4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000

4,0000
3,3364
2,6220
1,9947

2,0000
1,6682
1,3110
0,9973

1,4806

0,7403

3,3584

1,0756

0,5378
0,3821
0,2647
0,1775
0,1137
0,0673
0,0352
0,0126

3,6273
3,8184
3,9507
4,0395
4,0964
4,1302

3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5

0,7643
0,5294
0,3550
0,2275
0,1355
4,0000 0,0704
4,0000 0,0252
4,0000 -0,0052
4,0000 -0,0249
4,0000 -0,0369
4,0000 -0,0435
4,0000 -0,0462
4,0000 -0,0464
4,0000 -0,0449
4,0000 -0,0423
4,0000 -0,0391
4,0000 -0,0357
4,0000 -0,0322
4,0000 -0,0287
4,0000 -0,0255
4,0000 -0,0225
4,0000 -0,0197

s(t)
k* (t).dt
2
0,5
0,5
0,0000
1,0000
0,6636
1,8341
1,3780
2,4896
2,0063
2,9883

-0,0026

4,1478
4,1541
4,1528

-0,0125
-0,0185

4,1466
4,1374

-0,0217
-0,0231
-0,0232
-0,0224
-0,0211

4,1265
4,1150
4,1034
4,0921
4,0816
4,0718
4,0629
4,0648
4,0476
4,0413
4,0357

-0,0196
-0,0178
-0,0161
-0,0144
-0,0127
-0,0112
-0,0099

4,0249
4,0369
4,0435
4,0462
4,0464
4,0449
4,0423

4,0172
4,0150
4,0130

4,0000 -0,0172
4,0000 -0,0150

-0,0086
-0,0075

15

4,0000 -0,0130

-0,0065

4,0194

SP

4,0000
3,5000

PV

3,0000

Ao integral

2,5000
2,0000
1,5000

Erro

1,0000

Ao proporcional

0,5000

0,0000
-0,5000

10

11

12

13

14

15

4,0225
4,0197

14,5

4,5000

4,0391
4,0357
4,0322
4,0287
4,0255

4,0307
4,0264
4,0227

14

2,5194
2,9244
3,2357
3,4706
3,6450
3,7725
3,8645
3,9296
3,9748
4,0052

Figura 138 - Sistema de primeira ordem realimentado, com ao PI


Fonte: Autor

A partir da resposta, determinam-se os parmetros de desempenho (Figura


138) do sistema com controle PI:
p = 0
tr 3,0s
ts95%RP 3,3s

Comparando com a resposta para a realimentao com ao s proporcional


com o mesmo ganho acima (Figura 135), a introduo da ao integral eliminou o
erro de regime permanente e deixou o sistema mais rpido. Observamos tambm
que, neste caso, o sistema apresenta um pequeno sobrepasso (em t = 9s):
OS 4,04
OS% 1,2%

10 Parmetros PID

Para identificar o efeito do aumento do ganho integral, na Figura 139 , a seguir,


so apresentados os resultados para Ki = 1, mantendo os valores dos outros
parmetros. Assim, o desempenho do sistema o seguinte:
p = 0
tr 1,8s
ts95%RP 6,1s
OS 4,3
OS% 7,5%

e(t)

(t)

kp*(t)
0,5

4,0000

0,5
1
1,5
2
2,5

4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000

4,0000
3,1152
1,9873
1,0743

2,0000
1,5576
0,9937
0,5372

0,4440

0,2220

5,3104

0,0527

0,0263
-0,0832
-0,1359
-0,1537
-0,1516
-0,1391
-0,1221
-0,1024

5,3367
5,2535
5,1176
4,9639
4,8123
4,6732

3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8

4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000

-0,1664
-0,2719
-0,3075
-0,3031
-0,2781
-0,2443
-0,2084
-0,1743

-0,0871

4,5511
4,4469
4,3597

-0,1436
-0,1170

-0,0718
-0,0585

4,2879
4,2294

-0,0945
-0,0759
-0,0606
-0,0482
-0,0383

-0,0473
-0,0380
-0,0303
-0,0241
-0,0191

4,0000

-0,0303
-0,0239
-0,0188
-0,0148
-0,0116
-0,0091
-0,0071

-0,0151
-0,0119
-0,0094
-0,0074
-0,0058
-0,0046
-0,0036

-0,0056
-0,0044

-0,0028

14,5

4,0000
4,0000

15

4,0000

-0,0034

8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5
14

4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000
4,0000

s(t)
k* (t).dt
1
t 2
0,0000
2,0000
0,8848
3,5576
2,0127
4,5513
2,9257
5,0884

4,1822
4,1442
4,1139
4,0898
4,0706
4,0555
4,0436
4,0342
4,0268
4,0210
4,0164

3,5560
3,9473
4,1664
4,2719
4,3075
4,3031
4,2781
4,2443
4,2084
4,1743
4,1436
4,1170
4,0945
4,0759
4,0606
4,0482
4,0383

6,0000

SP

5,0000
4,0000
PV

3,0000
2,0000

Erro

Ao proporcional

1,0000

0,0000
-1,0000

9 10 11 12 13 14 15

4,0303
4,0239
4,0188
4,0148
4,0116
4,0091

4,0128

4,0071

-0,0022

4,0100
4,0078

-0,0017

4,0061

4,0056
4,0044
4,0034

Figura 139 - Efeito do aumento do ganho integral


Fonte: Autor

Observe que o aumento do ganho integral resultou num menor tempo de


crescimento, porm o tempo de acomodao aumentou, devido resposta
transitria ter apresentado um sobrepasso superior ao 5%. Assim, o ts95%RP 6,1s
obtido corresponde ao momento em que a resposta ficou na faixa de 5% do SP
(3,80SP4,2).

175

176

AUTOMAO INDUSTRIAL

Com relao a quanto possvel aumentar o ganho integral, na Figura 140 so


apresentados os resultados para Ki = 3, mantendo todos os outros parmetros.
Como podemos observar, o sobrepasso maior e o sistema comea a oscilar,
tornando-se instvel. Observe, tambm, que a ao de controle resulta num pico
considervel de MV.
10,0000

Ao integral
8,0000

PV

6,0000
4,0000

SP

Erro

2,0000

Ao proporcional

0,0000
-2,0000

0 1

3 4

7 8

9 10 11 12 13 14

Figura 140 - Limites de aumento do ganho integral


Fonte: Autor

Numa situao real existem limites nos valores de MV que o controlador


pode suprir. Assim, quando a sada necessria do controlador supera o limite
da sada que o controlador pode fornecer, dizemos que a sada do controlador
saturou. Nesta situao, o valor calculado de ganho integral ir acumulando
e resultar tambm em instabilidade. Este efeito conhecido como windup.
Muitos controladores possuem o chamado reset integral ou windup reset que
permite, por exemplo, zerar em determinado ponto o valor da integral ou
limit-lo. Na Figura 141 so apresentados os resultados para o ganho K i = 2 e
valor mximo de u(t)=5.
6,0000

SP

Ao integral

5,0000
4,0000

PV

3,0000

Erro

2,0000

Ao proporcional

1,0000

0,0000
1,0000

0 1

3 4

7 8

9 10 11 12 13 14

Figura 141 - Sistema com controle PI e limitao do ganho integral


Fonte: Autor

10 Parmetros PID

SAIBA
MAIS

Saiba mais sobre o efeito de windup e tcnicas para corrigilo pesquisando na web com palavras-chave tais como reset
integral ou tcnicas anti windup.

CASOS E RELATOS
Controle P e PI de sistema integrador
At aqui foram analisados os efeitos do controlador num sistema de
primeira ordem. Consideremos agora a aplicao destes controles a um sistema
integrador, para os seguintes parmetros:
g(t) = 1
e(t) = 4
Kp = 0,5
Ki = 0

4,5000

SP

4,0000
3,5000

PV

3,0000
2,5000

Erro

2,0000
1,5000

Ao proporcional

1,0000

Ao integral = 0

0,5000

0,0000

0 1

3 4

7 8

9 10 11 12 13 14

Figura 142 - Controle P de sistema integrador


Fonte: Autor

177

178

AUTOMAO INDUSTRIAL

Observe que o erro de regime permanente nulo. Conclumos, ento, que


um processo integrador com controle proporcional em malha fechada ter erro
de regime permanente nulo. Finalmente, acrescentando a este sistema uma
ao integral com Ki = 0,5, podemos ver o efeito de uma ao integral num
sistema integrador. Neste, o regime transitrio oscilatrio e apresenta um
considervel sobrepasso. Notamos tambm que, em regime permanente, o
valor da ao integral nulo, isto porque o valor de ao integral para manter o
erro de regime permanente em zero dado pelo prprio processo, ao contrrio
do que acontece quando o sistema de primeira ordem.
7,0000
6,0000

PV
Erro

5,0000

SP

4,0000
3,0000

Ao proporcional

2,0000

Ao integral = 0

1,0000

0,0000
-1,0000

0 1

3 4

7 8

9 10 11 12 13 14

-2,0000
-3,0000

Figura 143 - Resposta ao degrau do processo integrador com controle PI


Fonte: Autor

10.3 Controlador PID


Na Figura 144 pode ser analisado o efeito da ao derivativa para o sistema
da Figura 138, para um ganho derivativo de Kd = 0,1. Este controle contribui com
uma ao corretiva que se ope s variaes da PV: quanto maior for a variao da
PV, tanto maior ser a ao corretiva do controlador derivativo. Observe-se que,
em regime permanente, a contribuio para a ao corretiva praticamente nula,
da mesma forma que a contribuio da ao proporcional. Logo, o que matm o
sistema com erro nulo , novamente, a ao integral.

10 Parmetros PID

e(t)

0
0,5
1
1,5
2
2,5

(t)

4,0000 4,0000
4,0000 3,2922
4,0000 2,5702
4,0000 1,9532

4,0000
4,0000
3 4,0000
3,5 4,0000
4 4,0000
4,5 4,0000
5 4,0000
5,5 4,0000
6 4,0000
6,5 4,0000
7 4,0000

1,4537
1,0626
0,7624
0,5357
0,3666
0,2420
0,1514
0,0865
0,0408
0,0092

-0,0118
7,5 4,0000 -0,0252
8 4,0000 -0,0332
8,5 4,0000 -0,0374
9 4,0000 -0,0388
9,5 4,0000 -0,0384
10 4,0000 -0,0369
10,5 4,0000 -0,0346
11 4,0000 -0,0319
11,5 4,0000 -0,0291
12 4,0000 -0,0263
12,5 4,0000 -0,0235
13 4,0000 -0,0209
13,5 4,0000 -0,0184

kp* (t) k* (t).dt kd*[d(t)/dt]


0,5
0,5
0,1
0,2000
2,0000 1,0000
0,1646
1,6461 1,8230
1,2851 2,4556
0,1285
0,9766 2,9539
0,0977
0,0727
0,7269 3,3173
0,0531
0,5313 3,5830
0,0381
0,3812 3,7736
0,0268
0,2678 3,9075
0,0183
0,1833 3,9992
0,0121
0,1210 4,0597
0,0076
0,0757 4,0975
0,0043
0,0432 4,1191
0,0020
0,0204 4,1293
0,0005
0,0046 4,1316
-0,0006
-0,0059 4,1287

s(t)

2
0,0000
0,7078
1,4298
2,0468
2,5463
2,9374
3,2376
3,4643
3,6334
3,7580
3,8486
3,9135
3,9592
3,9908

2,0000

4,1141
4,1047
4,0950
4,0854
4,0762
4,0675
4,0595
4,0523
4,0457
4,0398
4,0346
4,0300

-0,0009

4,0184

-0,0008

-0,0071

4,0260
4,0224

-0,0173
-0,0160
-0,0146
-0,0131
-0,0117
-0,0104
-0,0092

-0,0019
-0,0018
-0,0017
-0,0016
-0,0015
-0,0013
-0,0012
-0,0010

4,0388
4,0384
4,0369
4,0346
4,0319
4,0291
4,0263
4,0235

-0,0081
-0,0062

4,0193

-0,0006

4,0162
4,0142
4,0124

15,5 4,0000 -0,0108

-0,0054

4,1028

-0,0005

4,0108

-0,0007

PV

1,5000

Ao proporcional

1,0000

Ao derivativa

0,5000

0,0000
-0,5000

0 1

3 4

7 8

9 10 11 12 13 14

4,0209

4,0000 -0,0162
14,5 4,0000 -0,0142
15 4,0000 -0,0124
14

Erro

3,0000
2,5000

-0,0017
-0,0019
-0,0019

SP

3,5000

4,0252
4,0332
4,0374

-0,0013

-0,0166
-0,0187
-0,0194
-0,0192
-0,0184

4,0000

4,0118

4,1224

-0,0126

Ao integral
4,5000

Figura 144 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com ao PID
Fonte: Autor

O desempenho do sistema :
p = 0
tr 3,6s
ts95%RP 4,7s
OS 4,04
OS% 0,8%
Os valores anteriores, se comparados com os obtidos para mesmos ganhos
proporcional e integral no apartado anterior (Figura 138), a ao derivativa deixou
o sistema mais lento, porm diminuiu consideravelmente o overshoot.
O efeito de aumento do ganho derivativo est representado na Figura 145
para Kd = 0,5. O desempenho do sistema o seguinte:
p = 0
tr 3,8s
ts95%RP 5,1s
OS 0
OS% 0%

179

180

AUTOMAO INDUSTRIAL

Como podemos observar, o sistema ficou mais lento, porm praticamente


eliminou o sobrepasso.
t

e(t)

4,0000

(t)

kp* (t) k* (t).dt kd*[d(t)/dt]


0,5
0,5
0,5
1,0000
2,0000 1,0000
0,7788
1,5576 1,7788
1,1904 2,3740
0,5952
0,9026 2,8253
0,4513
0,3396
0,6791 3,1649
0,2538
0,5075 3,4186
0,1882
0,3764 3,6063
0,1384
0,2768 3,7452
0,1007
0,2014 3,8459
0,0723
0,1446 3,9182
0,0511
0,1021 3,9693
0,0353
0,0705 4,0045
0,0236
0,0472 4,0281
0,0150
0,0300 4,0431
0,0088
-0,0176 4,0519

4,0000
4,0000 3,1152
4,0000 2,3803
4,0000 1,8053
4,0000 1,3582
4,0000 1,0151
3 4,0000 0,7527
3,5 4,0000 0,5535
4 4,0000 0,4027
4,5 4,0000 0,2893
5 4,0000 0,2043
5,5 4,0000 0,1411
6 4,0000 0,0943
6,5 4,0000 0,0601
7 4,0000 -0,0353
7,5 4,0000 -0,0175 -0,0088
0,5
1
1,5
2
2,5

8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5

4,0000 0,0051
4,0000 -0,0035
4,0000 -0,0091
4,0000 -0,0126
4,0000 -0,0146
4,0000 -0,0155
4,0000 -0,0157
4,0000 -0,0153
4,0000 -0,0146
4,0000 -0,0137
4,0000 -0,0127
4,0000 -0,0116

-0,0025
-0,0017
-0,0045
-0,0063
-0,0073
-0,0078
-0,0078
-0,0076
-0,0073
-0,0068
-0,0063
-0,0058

4,0000 -0,0105 -0,0053


14,5 4,0000 -0,0095 -0,0048
15 4,0000 -0,0085 -0,0043
14

s(t)

2
0,0000
0,8848
1,6192
2,1947
2,6418
2,9849
3,2473
3,4465
3,5973
3,7107
3,7957
3,8589
3,9057
3,9399
3,9647

4,0563

0,0044

4,0576
4,0567
4,0545
4,0513
4,0476
4,0438
4,0399
4,0360
4,0324
4,0290
4,0258

0,0013
-0,0009
-0,0023

4,0229

-0,0029

4,0116

4,0203
4,0179

-0,0026

4,0158

-0,0021

4,0105
4,0095
4,0085

-0,0032
-0,0037
-0,0039
-0,0039
-0,0038
-0,0036
-0,0034
-0,0032

-0,0024

3,9825
3,9949
4,0035
4,0091
4,0126
4,0146
4,0155
4,0157
4,0153
4,0146
4,0137

Ao integral
4,5000
4,0000

SP
Erro

3,5000

PV

3,0000
2,5000
2,0000
1,5000

Ao proporcional

1,0000

Ao derivativa

0,5000

0,0000
-0,5000

0 1

3 4

7 8

9 10 11 12 13 14 15

4,0127

Figura 145 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com ao PID com aumento de Kd
Fonte: Autor

Normalmente, a equao utilizada em controladores comerciais a seguinte:


t
1
(t). dt + Td x d(t)
u(t) = K (t) +
x
Ti
dt
t0
Onde
K: ganho proporcional
K : tempo integral
Ti =
Ki
K
Td = d : tempo integral
K

10.4 Banda proporcional Limites de operao


O conceito de limite de operao j foi introduzido mais acima neste captulo. Os
limites de operao para u(t) podem ser devido segurana ou a limitaes fsicas dos
atuadores. Assim, temos limites mximo e mnimo para u(t), sejam estes umax e umin
respectivamente. Assim, reescrevendo a equao do controlador PID como segue:

10 Parmetros PID

u(t) = K f(t)
resultar
umax = K x fmax
umin = K x fmin
Ou, equivalentemente:
umax =
K
umin =
fmin =
K

fmax =

Assim, resulta que u(t) trabalhar com as seguintes restries:


umax
u(t) =

se K x f (t) > umax

K x f (t) se umin < K x f (t) < umax


umin
se K x f (t) < umin

Definimos a banda proporcional B_p como o range de operao de f(t):


Pb = fmax - fmin
Logo, o banda de operao de u(t) ser:
umax - umin = K Pb
Em muitos casos especificada a banda proporcional percentual ao invs do
ganho proporcional. Assim, em termos de banda proporcional percentual, o ganho
proporcional pode ser expressado como segue, considerando u_max-u_min=100%:
K=

100%
Pb

Recapitulando
Foram aqui apresentados atravs de exemplos os efeitos dos parmetros P,
I e D sobre o desempenho de um sistema de ordem 1, analisando, de forma
bem bsica, questes de estabilidade relacionadas s variaes nos ganhos. Foi
tambm abordado o conceito de windup, resultante da acumulao da ao
integral, e foi dado um exemplo de tcnica para compens-lo. Tambm por
meio de um exemplo foram vistos os efeitos de ganho somente proporcional e
PI no controle de malha fechada de um sistema integrador.

181

Dispositivos Controladores Comerciais

11
Existe no mercado grande quantidade de fabricantes de controladores de processo e as
opes so inmeras, indo desde simples controladores com algoritmo PID at controladores
com algoritmos de controle avanados. No final deste Curso sero abordadas algumas
caractersticas comuns a vrios controladores, abordando somente os de uma entrada e uma
sada e algoritmo PID.

CASOS E RELATOS
Controle monovarivel e multivarivel
Os controladores at aqui tratados possuem uma entrada (PV) e uma sada (MV). Assim,
por exemplo, num controle de nvel feita uma medio de nvel e aplicada uma ao de
controle sobre uma vlvula, e num controle de temperatura de um forno lida a temperatura
e aplicada uma ao de controle sobre um conversor de potncia. Este tipo de sistema
chamado de monovarivel ou SISO (do ingls Single Input - Single Output, entrada nica sada nica). Porm, em muitos processos faz-se necessrio o controle de mais variveis; por
exemplo, um processo trmico pode necessitar de um controle de temperatura e de umidade
ou uma reao pode necessitar de um controle de nvel, temperatura e presso. Este tipo de
sistema chamado de multivarivel ou MIMO (do ingls Multiple Input - Multiple Output, ou
entrada mltipla - sada mltipla).
Num primeiro momento, podemos pensar em utilizar controladores monovariveis para
o controle de cada varivel, porm a questo normalmente no simples assim. O grau de
dificuldade aumenta pelo que podemos chamar de interdependncia entre as variveis.
A interdependncia se refere influncia que uma varivel tem sobre a outra. No exemplo
do reator, uma variao de nvel provoca variaes na presso e na temperatura e uma
variao de temperatura provoca variaes na presso. Assim, podemos concluir que, se as
variveis de processo de um sistema multivarivel no tm interdependncia, ou seja, so
independentes, a soluo de controle que utiliza controladores monovariveis vlida.

184

AUTOMAO INDUSTRIAL

11.1 Componentes de um controlador comercial


Na Figura 146 apresentado um diagrama de blocos de um controlador.
Revisando, os componentes bsicos de um controlador so:

Comparador: este bloco faz a comparao entre o ponto de ajuste, o SP, e o


valor medido da varivel que est sendo controlada, o MV.

Controlador (K): baseado no resultado da comparao, o erro , e na sua


evoluo (captulos 9 e 10), o controlador determina o sinal de atuao a ser
aplicado ao processo, a MV.

Transdutor atuador: normalmente este bloco no pertence ao controlador;


ele corresponde aos elementos de atuao (contatoras, posicionadores,
vlvulas e outros).

Transdutor

sensor: alguns controladores possuem os circuitos de


condicionamento de sinal incorporado; assim, os sensores so diretamente
conectados s entradas. Como exemplo desta situao podem ser
mencionados os controladores de temperatura nos quais um sensor pode
ser ligado diretamente entrada.

VOC
SABIA?

Os controladores de temperatura com entrada para


termopar incorporam os circuitos de compensao de
junta fria.

Comparao
Somador

SP

Atuao

Transdutor atuador

MV

Processo

PV

Transdutor sensor / transmissor


Realimentao
Controlador
Figura 146 - Diagrama de blocos de um controlador
Fonte:

A seguir so abordados mais conceitos sobre controladores comerciais.

11 Dispositivos Controladores Comerciais

11.2 Entradas
Alguns controladores so dedicados ao controle de uma varivel especfica,
como, por exemplo, os controladores de temperatura. Os tipos de entrada so:

Entrada para sensores de temperatura


Em geral, os controladores de temperatura para sensor termopar possuem
a opo de vrios tipos de termopar e ranges de temperatura. No caso do
termorresistor, o mais comum no mercado o Pt100 (termorresistor de platina
com valor de resistncia de 100 a 0oC) em uma conexo de trs ou quatro fios.

Entrada analgica
Em instrumentao, o sinal analgico mais utilizado o de corrente em 4/20mA.
Neste caso, de acordo com o apresentado no diagrama de blocos da Figura 146, o
bloco com a funo de transdutor sensor externo ao controlador; ou seja, o sinal j
est condicionado. Observe que, neste caso, podemos dizer que para o controlador
no interessa qual o tipo de varivel que est sendo controlada. Simplesmente o
controlador mede um sinal j processado e fornece uma sada para um transdutor
atuador que ter a funo de adequar o sinal da ao de controle ao processo.
Existem no mercado transmissores de temperatura aos
quais so conectados os sensores de temperatura tipo
termopar ou termorresistncia, e cujo sinal condicionado
e transmitido como sinal analgico, normalmente em
4/20mA, para o controlador de temperatura. As duas
opes mais encontradas so:
No formato de bloco de ligao Figura 147: a), o qual
instalado no cabeote de ligao. No caso da figura,
observe que o transmissor possui, alm das borneiras para o
conexionado do sensor, as ligaes para alimentao e porta
de comunicao para configurao do tipo de sensor e escala.

VOC
SABIA?

No formato de mdulo, normalmente para montagem em


trilho Din (Figura 147 b) Normalmente tambm possuem
porta de comunicao para parametrizao.
Conexes do sensor

Porta de comunio

Alimentao

Figura 147 - Transmissor de temperatura: a) Tipo bloco de ligao;


b) Para montagem em trilho Din
Fonte: Autor

185

186

AUTOMAO INDUSTRIAL

Com relao parametrizao, alm da opo de comunicao serial


encontram-se no mercado verses parametrizveis via dip switches.

FIQUE
ALERTA

Em muitos casos, os equipamentos que so parametrizados


via chaves, como os dip switches, fazem a leitura do estado
das chaves quando so energizados. Assim, se for modificar
a parametrizao alterando a posio de alguma chave,
desligue o equipamento e religue-o aps alguns segundos.

Outras entradas analgicas utilizadas em controladores so: 0/20mA,


-20/20mA, 0/5V, 1/5V, 0-10V, -10/10V, 0/50mV e outros.

11.3 Sadas
As sadas de controle que so enviadas para o transdutor atuador podem
ser analgicas ou discretas. No caso de sinais analgicos, em instrumentao, a
mais comum a 4/20mA. Outros sinais utilizados so: 0/20mA, -20/20mA, 0/5V,
1/5V, 0-10V, -10/10V e outros. A sada analgica atuar sobre algum dispositivo
conversor de potncia ou outros dispositivos como, por exemplo, posicionadores
de vlvulas.
No caso de sinais discretos, eles assumem normalmente dois valores, a saber,
mximo e mnimo. Este tipo de sada discreta muito utilizado em malhas de
controle de temperatura nas quais o sinal de atuao, que possui um range
contnuo, transformado para adequ-lo a dispositivos de chaveamento do tipo
liga-desliga. A transformao normalmente utiliza a chamada modulao por
largura de pulsos (PWM, do ingls Pulse Width Modulation). Estes tipos de sadas
normalmente so a rels ou dispositivos de estado slido de baixa capacidade
de chaveamento de potncia inclusos no controlador, que, por sua vez,
chaveiam dispositivos de comutao de potncia externos, tais como contatoras
eletromecnicas ou rels e contatoras de estado slido de potncia, entregando
alternadamente mxima potncia e potncia nula. Pelas caractersticas do
processo de temperatura, que normalmente de variao lenta, possvel
entregar potncia a um resistor de calefao alternando entre mxima e mnima
potncia, tendo-se, assim, a aplicao de um valor mdio. Assim, o valor de MV
que o controlador determina que ser aplicado ao processo traduzido numa
determinada largura de pulso. Isto mostrado na Figura 148:. Se o valor a ser
aplicado u(t)=Vmdia, este valor corresponde a um tempo Ton de sada ligada,
determinado por:
Ton =

Vmdia
xT
Vmx

11 Dispositivos Controladores Comerciais

Geralmente, os controladores com sada PWM permitem parametrizar


diferentes perodos para a modulao. Assim, se o processo de temperatura
for de constante de tempo reduzida, menores valores de perodo devero ser
parametrizados, e vice-versa.

Largura
do pulso

V
Vmx

Vmdia

Ton Toff

Vmx

Vmx

Vmdia

Vmdia

Perodo T
Figura 148 - Modulao por largura de pulsos (PWM)
Fonte: Autor

11.4 Algoritmo PID - Sintonia


O algoritmo normalmente utilizado :

u(t) = K (t) +

1
Ti

t
x
t0

(t). dt + Td x

d(t)
dt

Geralmente, alm do ajuste manual de parmetros, os controladores tm


opes de sintonia automtica ou auto-tuning (autossintonia ou autoajuste).
Quando executado o auto-tuning, por meio de ensaios para o SP programado,
o controlador determina os valores PID a serem aplicados na malha de controle
(banda proporcional, tempo integral e tempo derivativo). Uma variante tambm
encontrada em alguns controladores recalcula os parmetros quando mudado o
SP, utilizando, neste caso, o mtodo de resposta ao degrau (curva de reao).

187

188

AUTOMAO INDUSTRIAL

11.5 Set point


O setpoint pode ser determinado localmente, diretamente no controlador,
ou remotamente, via sinal analgico ou via comunicao. Alguns controladores
tem a opo de parametrizar vrios SPs, os quais sero chaveados por meio de
entradas de eventos ou, no caso de rampas e patamares, os patamares (SP) podem
ter associado um parmetro de tempo.

11.6 Taxa de amostragem


Embora se encontrem no mercado mdulos PID com tecnologia analgica,
o baixo custo e a versatilidade da utilizao de microprocessadores levou ao
predomnio das tecnologias digitais. Assim, um controlador digital possuir,
desde a leitura da entrada at a aplicao da sada, um processamento sequencial
executado por um microprocessador. Este processamento demanda um tempo
para ser executado, ou seja, no instantneo. Por exemplo: a leitura de um sinal
analgico demandar sua converso para um cdigo binrio (conversor analgico/
digital). Da mesma forma, o resultado da aplicao do algoritmo de controle ser
um valor digital que dever ser convertido para um sinal analgico. Assim, os
controladores possuem como especificao a frequncia com que realizam as
leituras de entradas. Esta frequncia chamada de frequncia de amostragem ou
taxa de amostragem. A especificao tambm pode ser apresentada como o tempo
transcorrido entre uma leitura e outra, sendo chamada, neste caso, de perodo
de amostragem, que a inversa da frequncia de amostragem. Assim, pode ser
observado que o controlador dever ser muito mais rpido do que o processo para
evitar perdas de informao. Normalmente, o perodo de amostragem deve ser
mais de 10 a 20 vezes menor do que o tempo de resposta do processo.

11.7 Outras funes


Os controladores podem ter vrias outras funes, tais como:

Alarmes: normalmente podem ser parametrizados alarmes para a PV fora de


alguma faixa de tolerncia. As opes so de valores absolutos (mnimo e/ou
mximo) ou relativos (variao em torno do SP).

Deteco de problemas no sensor/atuador.


Comunicaes:

geralmente comunicao serial utilizando protocolos


abertos ou proprietrios; via comunicao podem ser transmitidos tanto
dados como status.

Reset integral.

11 Dispositivos Controladores Comerciais

11.8 Interfaces
Em geral, os controladores tm a possibilidade de parametrizao local, a
exemplo de um display e teclado ou botes, ou remota, utilizando softwares
de configurao. A vantagem da utilizao de softwares de configurao
reside no fato de ser possvel guardar um arquivo de resguardo contendo a
configurao/parametrizao do controlador. Desta forma, caso seja necessria
a troca do equipamento, o tempo de partida ser sensivelmente reduzido, j
que normalmente suficiente carregar o novo controlador com a configurao
guardada como resguardo (comumente chamada de backup).

Recapitulando
Neste captulo foram apresentadas algumas especificaes comuns a
controladores de processo comerciais, especificaes estas referentes aos
aspectos de controle. Claro est que no so todas. Assim, outras especificaes
se referem a, por exemplo, linearidade, histerese e dependncia da temperatura
das entradas e sadas, entre outras. Inicialmente foi feita uma descrio de
componentes a partir de um diagrama em blocos do controlador, detalhando,
posteriormente, os tipos de entrada-sada mais comuns, assim como mtodos
de sintonia incorporados e outras funes. Finalmente, abordamos brevemente
algumas das possveis interfaces.

189

Sintonia de Controladores

12
No captulo 11 foram estudados os efeitos dos parmetros de controle P, I e D sobre processos
de primeira ordem. A sintonia de um controlador tem como objetivo que o sistema atinja
determinadas caractersticas de desempenho, tais como: mximo sobrepasso, mnimo tempo de
acomodao e mximo erro admissvel em regime permanente, entre outros. Vrias tcnicas tm
sido desenvolvidas para determinar os parmetros de ajuste ou sintonia do controlador PID.

12.1 Ajuste manual por tentativa e erro


Este mtodo, muito utilizado em campo, consiste em ir ajustando os valores de ganhos
PID at obter uma resposta satisfatria. Um procedimento muito comum pode contemplar os
seguintes passos:
1. Com Ki = 0 e Kd = 0, ir aumentando aos poucos o ganho proporcional Kp at que o sistema
comece a oscilar.
2. Reduzir Kp para 50% do valor obtido no passo anterior.
3. Aumentar com cuidado o ganho integral Ki at minimizar o erro e o sistema no apresentar
instabilidade. Se houver alguma instabilidade, reduzir o ganho at que desaparea, mas nunca
deixar o valor do ganho no limite da estabilidade.
4. Se necessrio, acrescentar ao derivativa. Lembre-se de que esta ao deixar o sistema
mais lento, porm limitar o sobrepasso.

FIQUE
ALERTA

Se utilizar o mtodo de sintonia manual, tome cuidado para no


desestabilizar o sistema nem lev-lo ao limite de operao.

Se o controlador que est utilizando fizer uso da equao PID na forma


u(t) = K (t) +

1
Ti

t
x
t0

(t). dt + Td x

d(t)
dt

192

AUTOMAO INDUSTRIAL

considere as seguintes relaes:


Kp = K
K
Ki =
Ti
Kd = K x Td
Neste caso, para o passo 1 do mtodo apresentado acima, ao invs de termos
Ki = 0, ser introduzido um valor de tempo integral o maior possvel. Para o caso
do ganho derivativo nulo, introduzir Td = 0.

CASOS E RELATOS
Ajuste da sintonia de sistema de servomotor pelo mtodo manual
Embora normalmente os sistemas de servomotor possuam funo de
autoajuste, muitas vezes aplicado o mtodo de tentativa e erro acima
especificado da seguinte forma, cuidando sempre a segurana para evitar
acidentes:
1. Com motor posicionado e com torque habilitado, para Ki = 0 e Kd = 0, ir
aumentando aos poucos o ganho proporcional Kp at que o motor comece
vibrar. A vibrao pode ser sentida na carcaa do motor e em muitos casos
audvel.
2. Reduzir Kp para 50% do valor obtido no passo anterior.
3. Aumentar com cuidado o ganho integral Ki at minimizar o erro e o
sistema no apresentar instabilidade. Se houver alguma instabilidade, reduzir
o ganho at que desaparea, mas nunca deixar o valor do ganho no limite
da estabilidade. Novamente, as vibraes podero ser sentidas na carcaa ou
ouvidas. Se tiver acesso, sempre em segurana, forar a carga a sair da posio.
Observe que, quando o servo volta posio, no deve apresentar sobrepassos;
isto possvel em motores de pequeno porte. Aqui vale fazer a ressalva de que
o motor tem um comportamento integrador. Mesmo assim, o ganho integral
ajudar a compensar, por exemplo, folgas ou atritos.
4. Se necessrio, acrescentar ao derivativa.

12 Sintonia de Controladores

12.2 Determinao de parmetros PID utilizando a resposta


ao degrau Mtodo da curva de reao
Neste mtodo aplicado um degrau ao sistema em malha aberta. Na Figura
149, a seguir, apresentada uma resposta ao degrau tpica. Sobre esta curva,
conhecida como curva de reao, traada uma reta tangente ao ponto de
inflexo, obtendo-se os valores L (chamado de atraso aparente) e a (ou ganho
integral equivalente), conforme indicado. A partir deste ensaio tambm pode
ser obtida a chamada constante de tempo dominante . A constante de tempo
dominante o tempo transcorrido para a resposta atingir 63% do valor de regime
permanente, aps transcorrido o tempo correspondente ao atraso aparente.
s (t)

L
0

Figura 149 - Resposta ao degrau de um sistema de malha aberta


Fonte: Autor

A partir destes parmetros so propostos os valores de ganhos do controlador.


Um dos mtodos mais conhecidos o proposto por Ziegler-Nichols, resultado
obtido empiricamente a partir de grande quantidade de ensaios em diferentes
processos. Estes valores propostos esto indicados na Tabela 6. Observe que
Ziegler e Nichols no utilizaram a constante de tempo dominante.
Tabela 6: Parmetros de Ziegler e Nichols para o
mtodo da curva de reao
Controlador/ Parmetro K

Ti

Td

1/a

PI

0,9/a

3L

PID

1,2/a

2L

L/2

Fonte: Autor

Este mtodo tambm conhecido como mtodo da curva de reao e


no requer a funo de transferncia do processo, j que os dados so obtidos
empiricamente. Mesmo assim, a partir da curva de reao pode ser determinada
uma aproximao da funo de transferncia do processo como sendo:

193

194

AUTOMAO INDUSTRIAL

g(t) = K e-(t-L)/
Onde K o ganho do processo e determinado como:
K a /L
Alm das frmulas propostas por Ziegler e Nichols, outras foram propostas, como,
por exemplo, as de Chien, Hrones e Reswick, algumas das quais utilizam tambm a
constante de tempo dominante para o clculo dos parmetros de sintonia.
Na prtica, para obter a resposta ao degrau do processo, voc dever passar o
controle para o modo manual e introduzir um pequeno salto a partir do valor de
MV que estiver sendo aplicado, obtendo, assim, a curva de resposta.
Saiba mais sobre ajustes de controladores pelo mtodo da
curva de reao pesquisando na web com palavras chave
tais como: ajuste PID pela mtodo da curva de reao,
Ziegler-Nichols ou parmetors de Chien, Hrones e
Reswick, entre outros.

SAIBA
MAIS

12.3 Mtodo do ponto crtico


O mtodo da curva de reao realiza o ensaio do processo em malha aberta.
O mtodo apresentado a seguir, conhecido como mtodo do ponto crtico,
no requer a abertura da malha (passagem do controle a modo manual) para
determinar os parmetros de ajuste.
Para a obteno do chamado ponto crtico, com o processo em malha fechada
e as aes integral e derivativa anuladas, vai sendo aumentado gradativamente
o ganho proporcional at que o sistema comece a oscilar. O mnimo ganho
proporcional para o sistema comear a oscilar o ganho crtico, denominado
Kc, e o perodo da oscilao o chamado perodo crtico e designado por Tc.
Na prtica, o mtodo de aumentar o ganho at que o sistema comece a oscilar
pode resultar pouco aplicvel, j que, por exemplo, no temos controle sobre a
amplitude da oscilao. Uma variante a utilizao do controle ON-OFF, tambm
conhecido como bang-bang. O sistema est representado no diagrama de blocos
de Figura 150. Observe-se que a ao bang-bang est superposta a um valor
constante de u(t).

SP
e(t)

(t)

u(t)
umin

MV

umax

PV
g(t)

u(t)

Figura 150 - Ensaio de processo em malha fechada com ao bang-bang


Fonte: Autor

s(t)

12 Sintonia de Controladores

Neste mtodo, os valores umax e umin devem ser ajustados para obter uma
oscilao simtrica (tempo em que u(t) est em umax igual ao tempo em que est
em umin). Logo, nesta condio de oscilao, o perodo crtico Tc o perodo da
oscilao, e o ganho crtico Kc determinado a partir da seguinte equao:
4d
A

Kc =
onde

d = umax - umin
A: amplitude pico a pico da oscilao.
Podemos demonstrar que, para que a oscilao seja simtrica, o valor mdio
de u(t) deve ser tal que o valor mdio de s(t) corresponda ao SP.
Na Tabela 7 so informados os parmetros propostos por Ziegler e Nichols
para este mtodo.
Tabela 7: Parmetros de Ziegler e Nichols para o mtodo do ganho crtico
Controlador/ Parmetro K

Ti

Td

0,5kc

PI

0,4kc

0,8Tc

PID

0,6kc

0,5Tc

0,125Tc

Fonte: Autor

Uma variante deste mtodo utiliza o bang-bang com histerese como forma de
evitar chaveamentos por rudos. Sendo h a largura da histerese, o ganho crtico
dado por:
4d

Kc =

A - h
2

Recapitulando
Iniciando com um mtodo simples de ajuste manual, passamos
apresentao de mais dois mtodos que no requerem conhecimento a priori
do comportamento do sistema. Destes ltimos, o mtodo da curva de reao
permite determinar os parmetros de controladores a partir da resposta a um
degrau do processo em malha aberta. O ltimo dos mtodos de determinao
dos parmetros de sintonia do controlador pode ser executado com o sistema
em malha aberta. Os trs mtodos apresentados so estritamente prticos.

195

Hidrulica e Pneumtica Proporcional

13
Neste captulo sero abordados os sistemas pneumticos e hidrulicos de posicionamento
utilizados em vlvulas de processo. Como passo prvio, a seguir, feita uma introduo aos
sistemas de controle de forma intuitiva.
No contexto dos sistemas de controle proporcionais, quando desenvolvemos circuitos
discretos envolvendo sistemas hidrulicos ou pneumticos, determinamos as informaes
que permitem prever os valores de presso, vazo, foras, velocidades etc., porm a utilizao
de sistemas proporcionais exige um estudo mais detalhado do comportamento do circuito,
uma vez que desejamos controlar ao longo do tempo a fora, posio ou velocidade dos
atuadores, e as flutuaes no valor destas variveis podem causar danos ao que est sendo
atuado ou a todo o sistema. Desta forma, estudaremos os atuadores proporcionais para melhor
entendermos estes sistemas.

13.1 Introduo aos sistemas de controle


Na Figura 151 est esquematizada uma malha de controle tpica. Para facilitar o entendimento
do funcionamento de uma malha de controle, considere o exemplo a seguir.

CASOS E RELATOS
Interpretao intuitiva de uma malha de controle.
Considere o processo de encher um tanque de gua. O processo em questo
um processo de nvel. O tanque est vazio embaixo da registro. Os passos a
seguir so os seguintes:
a) Observe que o tanque est vazio; portanto, a registro aberto.
b) O nvel de gua monitorado visualmente.
c) Quando a gua chega ao nvel desejado, a registro fechado.

198

AUTOMAO INDUSTRIAL

Analisando com ateno a malha de controle da Figura 151, podero ser


identificados todos os elementos componentes no processo acima descrito.
Assim, temos as seguintes relaes:

Processo >> tanque


PV (varivel de processo) >> nvel
SP (setpoint ou ponto de ajuste) >> nvel de gua desejado
Controlador >> a prpria pessoa decidindo a abertura/ fechamento do
registro conforme a necessidade

MV (varivel manipulada) >> vazo de gua


Transdutor sensor >> monitoramento visual do nvel
Transdutor atuador >> registro
(erro) >> diferena entre o nvel desejado e o nvel atual
Observe que, se for desejada uma maior preciso no nvel de gua, quando
estiver se aproximando do valor procurado o registro dever ir sendo fechado
de modo a diminuir a vazo de gua at uma vazo muito pequena, fechando-o
totalmente quando tiver sido atingido o nvel.
Da forma mais geral, num sistema de controle temos como objetivo bsico de
controle um valor da varivel de processo (PV) a ser atingido e mantido; este valor
desejado de PV o ponto de ajuste, ou setpoint. O sensor mede o estado atual da
varivel de processo, assim, o controlador faz a comparao entre o valor alvo (o
SP) e o valor medido (o PV). O resultado dessa comparao, a diferena entre o
valor desejado e o valor medido, chamado de erro (); ao erro ser aplicado um
ganho (K), que determinar o valor de sinal de atuao a ser aplicado (a varivel
manipulada MV=K). Quando o valor desejado de PV for atingido PV=SP, o
sistema manter esse nvel realizando somente os ajustes necessrios caso seja
modificado por fatores externos.
Comparao

SP

Somador

Atuao

Controlador

MV

Processo

Transdutor sensor / transmissor

Realimentao

Figura 151 - Malha de controle


Fonte: AUtor

PV

SP: Ponto de ajuste


(SetPoint)
MV: Varivel
manipulada
(Manipulated Variable)
PV: Varivel de
processo
(Process Variable)
: Erro

13 Hidrulica e Pneumtica Proporcional

Suponha que, por algum fator externo, o valor da varivel de processo caia a
um valor inferior ao SP. Para simplificar, sejam considerados valores unitrios nos
ganhos da realimentao e controle (T = 1 e K = 1). Nesta situao, o erro que era
nulo para PV = SP resulta positivo e, portanto, um valor positivo de MV aplicado
ao processo, resultando no aumento de PV e diminuindo o erro. O erro resultar
nulo novamente quando a varivel de processo for igual ao ponto de ajuste SP.

13.1.1 Sistema de posicionamento


Como visto no captulo 6, em uma vlvula de processo por meio do movimento
da haste posicionado o obturador de forma tal que a vazo requerida pelo
sistema de controle do processo seja atingida.
Considere o dispositivo de posicionamento da Figura 152. Trata-se de um
cilindro com retorno por mola. Ajustando a presso na cmara traseira deste
cilindro, a haste pode ser posicionada numa posio diferente de totalmente
retrado ou totalmente extrado.
Se aplicada uma presso P na cmara traseira, uma fora F = P A estar sendo
aplicada no mbolo, provocando o avano da haste. Por sua vez a mola faz uma
fora no sentido oposto FM = k x (onde k = constante da mola) que equilibrar o
sistema quando ambas as foras se igualarem. Assim, a condio de equilbrio :
F = FM
PA=kx
A presso pode ser expressada como funo do deslocamento:
P=

k
A

xx

Logo, determinado o valor de deslocamento desejado, o valor de presso


necessrio fica determinado pela equao acima.
O sistema assim descrito envolve quase todos os componentes de uma malha
de controle, embora no seja to visvel como no exemplo do enchimento do
tanque. A seguir, os componentes atuantes:

PV >> deslocamento
MV >> presso de ar
Observe que no temos um sensor medindo o deslocamento (PV) nem um
controlador fazendo a comparao com o SP para corrigir a presso e, assim, corrigir
a posio. Sistemas de controle deste tipo so chamados de sistemas de controle em
malha aberta e esto esquematizados na Figura 153. Um sistema de controle completo
como o da Figura 151 chamado de sistema de controle em malha fechada.

199

200

AUTOMAO INDUSTRIAL

Este tipo de sistema, pneumtico ou hidrulico, no qual o deslocamento


proporcional presso de comando aplicada, chamado de sistema (hidrulico
ou pneumtico) proporcional.
X

Mola de constante k

P
F

Figura 152 - Cilindro com retorno por mola


Fonte: Autor

Atuao

SP

MV

Processo

PV

Figura 153 - Controle de malha aberta


Fonte: Autor

13.2 Atuadores e posicionadores


Os atuadores para vlvulas de processo podem ser pneumticos,
eletropneumticos, eletro-hidrulicos ou eltricos. A seleo do mais adequado
parte das necessidades de fora para o caso de vlvulas com atuao linear e de
torque para o caso das vlvulas com atuao rotacional.

13.3 Atuador pneumtico do tipo mola-diafragma e atuador


com pisto
O atuador pneumtico de vlvula de processo do tipo mola e diafragma
apresentado na Figura 154 temos dois tipos com relao ao, a saber:
direta e reversa.
Na ao direta (Figura 154a) a presso do ar desloca a haste para baixo
enquanto a mola se contrape com uma fora para cima. Na ao reversa (Figura
154b), a presso do ar desloca a haste para cima enquanto a mola se contrape
com uma fora para baixo.

13 Hidrulica e Pneumtica Proporcional

Figura 154 - Atuador pneumtico diafragma-mola; a) ao


direta; b) ao reversa
Fonte: SENAI-ES, 1999

Figura 155 - Atuador pneumtico diafragma-mola; a) ao


direta; b) ao reversa
Fonte: Baseada em Engap, 2012

O funcionamento do atuador com pisto similar ao de mola-diafragma. Nele,


um cilindro pneumtico produz o movimento da haste. Existem dois tipos: de
atuao linear e de atuao rotativa. Ambos so apresentados na Figura 156.

Figura 156 - Atuador pneumtico a pisto; a) Deslocamento


linear; b) deslocamento rotativo
Fonte: SENAI-ES, 1999

Figura 157 - Atuador pneumtico a pisto


Fonte: Baseada em Engap, 2012

Observe que este tipo de atuador no possui um sistema de realimentao


que indique a posio da haste. Podemos concluir que quem est dando
indiretamente a informao de posio a deformao da mola; porm, fatores
externos podem variar a posio sem que esta variao seja detectada pelo
sistema de controle, como, por exemplo, na presena de foras de atrito. Logo,
no h informao da posio atual. Os atuadores vistos so sistemas em malha
aberta como o da Figura 153.

13.4 Posicionadores
Para ter a informao da posio e fazer o posicionamento preciso da haste
da vlvula em malha fechada faz-se necessria a incluso de um dispositivo que
fornea a informao da posio. Assim, o posicionamento ser realizado em
malha fechada.

201

AUTOMAO INDUSTRIAL

13.4.1 Posicionador pneumtico


Um posicionador pneumtico recebe um sinal de controle pneumtico e
o transforma em um sinal adequado que aplicado no atuador pneumtico.
Normalmente, a informao de posio obtida por componentes mecnicos.
No posicionador representado na Figura 158 a realimentao de posio dada
por um came. O funcionamento o seguinte:
1. Um sinal de controle pneumtico aplicado na entrada de presso de controle.
2. O fole aproxima a palheta do bocal, provocando um aumento de presso nele.
3. O aumento de presso provoca a abertura da vlvula interna do rel
pneumtico, aumentando, assim, a presso na sada do rel para o atuador.
4. O aumento na presso no diafragma da vlvula provoca o avano da haste.
5. O avano da haste movimenta um came excntrico, movimento que resulta
no afastamento da palheta; como resultado, a presso no bocal diminui.
6. No momento em que a vlvula interna do rel fechar, a haste estar
posicionada.

ESCAPE

202

FOLE

PRESSO DE
CONTROLE

PALHETA

REL

BOCAL

HASTE DA
VLVULA

SUPRIMENTO
DE AR
RESTRIO
EXCNTRICO

Figura 158 - Funcionamento de vlvula com posicionador


Fonte: SENAI-SC, 2003

VOC
SABIA?

Um rel pneumtico como o da Figura 158 , na verdade,


um amplificador. Um sinal de controle de baixa presso
amplificado para ranges de maior presso que possam
atuar dispositivos pneumticos, numa relao de
proporcionalidade.

13 Hidrulica e Pneumtica Proporcional

13.4.2 Posicionador eletropneumtico


Este posicionador similar ao pneumtico, porm o sinal de controle um sinal
eltrico. Observe que o funcionamento similar ao do posicionador pneumtico:
o fole substitudo por um atuador magntico que recebe um sinal eltrico e, no
caso da Figura 159, em vez de a realimentao de posio ser dada por um came
excntrico que atua sobre a palheta, ela dada por uma mola.
PALHETA

BOBINA
ANEL MAGNTICO

PIV

BOCAL
MOLA DE REALIMENTAO

ENTRADA DE
CORRENTE
RESTRIO

VLVULA REL
ESCAPE

SUPRIMENTO
DE AR, 20 PSIG

HASTE DA
VLVULA DE
CONTROLE

Figura 159 - Posicionador eletro-pneumtico


Fonte: SENAI-SC, 2003

Cabe observar que a utilizao de mola de realimentao ou came se aplica a


ambos os atuadores apresentados, pneumticos ou eletropneumticos.

13.4.3 Posicionador eletro-hidrulico


Este posicionador utilizado principalmente quando so necessrias grandes
foras de atuao. Um exemplo de um tipo de posicionador eletro-hidrulico
apresentado na Figura 160. O funcionamento similar ao do posicionador
eletropneumtico. No caso, a haste atuada por um cilindro hidrulico e o
sistema tambm utiliza um sistema de palheta-bocal e possui uma alavanca para
a realimentao de posio.

FIQUE
ALERTA

Quando feita a reposio de leo de uma unidade


hidrulica, tome todos os cuidados e siga as orientaes
para o descarte do leo usado.

203

204

AUTOMAO INDUSTRIAL

SAIBA
MAIS

Os equipamentos hidrulicos necessitam de uma qualidade


mnima do leo para um correto funcionamento. Fatores
como contaminantes, viscosidade e temperatura do leo so
fundamentais para o correto comportamento do sistema
hidrulico proporcional. Existe muito material a respeito
deste assunto, como, o Manual de Filtragem Hidrulica, que
pode ser encontrado em www.parkerstoretaubate.com.br
(acesso 13/08/2012).

SINAL DE
CORRENTE
AJUSTE DE
CURSO
NCLEO
MAGNTICO

ALAVANCA DE
HEALIMENTAO

LIMITADOR
MECANICO

BOBINA

PISTO
ALIMENTAO DE LEO

TORRE DA
VALVULA

BOCAL

VALVULA DE
BLOQUEIO
Figura 160 - Posicionador eletro-hidrulico
Fonte: SENAI-ES, 1999

13.4.4 Posicionadores inteligentes


O avano da eletrnica, principalmente a eletrnica digital, resultou na
aplicao do chamado posicionador inteligente. Este tipo de posicionador, alm
do posicionamento preciso, incorpora funes de comunicao, de diagnstico e
de status. Nele um transmissor de posio fornece o sinal eltrico de posio para
o controlador do posicionador. Diversos tipos de transmissores de posio so
utilizados e com diferentes princpios, como, por exemplo, capacitivos, resistivos e
efeito Hall, entre outros. Na Figura 161 apresentado um posicionador pneumtico
inteligente aplicado a um atuador de diafragma atuando uma vlvula borboleta.
No caso dos posicionadores hidrulicos, so utilizadas vlvulas proporcionais
(Figura 162).

13 Hidrulica e Pneumtica Proporcional

Figura 161 - Posicionador pneumtico inteligente


Fonte: Baseada em Smar, 2012

Val Controls Hydraulic positioner - IHP24


Hydraulic system
24VDC control signal
4.20mA control signal
262728293031323334353637383940414243444546 47484950

Hydraulic suppy
Directional

Proportional

55.78

Actuator

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1112 13141516 171819202122 232425

Position sensor - 3 wire potendomotor or 4.20mA

Control loop - 4.20mA


Transmittor loop - 4.20mA
Power supply - 24VDC

Figura 162 - Posicionador hidrulico inteligente


Fonte: Baseada em Valcontrols, 2012

Recapitulando
O presente captulo complementa o de Vlvulas de controle, fazendo uma
anlise detalhada dos atuadores proporcionais mais utilizados em vlvulas
de controle. Aps uma apresentao intuitiva de uma malha de controle, foi
justificada a necessidade de utilizao de sistemas de posicionamento ou,
simplesmente, de posicionadores. Finalmente, foi feita uma apresentao
superficial do conceito de posicionador inteligente.

205

Referncias
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WERNECK, M. M. Transdutores e Interfaces. Rio de Janeiro: LTC, 1996.

Minicurrculo dos Autores


Daniel Esteban Malacalza
Formao superior no curso de Engenharia Eletrnica, realizado junto Universidad Nacional
de Rosario, Faculdad de Cs. Exactas, Ingeniera y Agrimensura, Rosario/ Santa F - Argentina
Maro de 1989. Revalidado pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Mestre em
Engenharia Eltrica pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul, Escola de Engenharia,
Programa de Ps-Graduao em de Engenharia Eltrica, rea controle e automao. Especialista
em Sistemas de Controle e Automao Industrial pela Universidade Federal do Rio Grande
do Sul, Escola de Engenharia, Departamento de Engenharia Eltrica. Especialista em Gesto
Empresarial e Marketing, Instituto Educacional do Rio Grande do Sul. Possui 12 anos de vivncia
nas reas Tcnica, Comercial e Administrativa em empresas Prestadoras de Servios para as
industrias Metalrgica, Metal-mecnica, Alimentcia, Qumica, Petroqumica e Distribuidoras/
Transmissoras de Energia, nas reas Eltrica, Eletrnica, Eletromecnica e Mecnica. Scios da
empresa Automaflex ind. Com. e rep. Ltda.
.

ndice
A
ao corretiva 151, 165, 170, 178
acelerao da gravidade 22, 24
ajuste manual de parmetros 187
Alarmes 188
algoritmo PID 183
anlogo eltrico 135
rea 5, 20, 22, 23, 27, 29, 30, 48, 49, 50, 51, 73, 75, 77, 82, 103, 104, 108, 119, 120, 121, 124, 125, 126,
134, 136, 137, 139, 141, 142, 159, 212
aterramento 97, 125, 126
atraso aparente 193
atraso de transporte 7, 13, 134, 139, 143, 144
atrito dinmico 149
atrito esttico 149
atuao pneumtica 107
atuador 6, 14, 89, 102, 103, 104, 105, 107, 109, 110, 111, 113, 184, 185, 186, 188, 198, 200, 201, 202,
203, 204
atuador ON-OFF 109
atuador proporcional 109
Atuador solenoide 110
autoindutncia 49, 53
automao de processos 47, 207
automao industrial 89
auto-tuning 187
B
barramento de campo 95
bulbo e capilar 56
C
calibrao 82, 86, 95
Calor 32, 35, 43

campo eltrico 34, 50


capacitncia 48, 49, 55, 72, 73, 125, 135, 137, 149
caractersticas dinmicas 139
Catalizador e inibidor 40
chave de nvel 70, 71
cilindro hidrulico 21, 89, 203
cintica 5, 17, 27, 37, 40, 43
circuitos eltricos 119, 135, 149
cloro gasoso 41
cdigo binrio 95, 188
coeficiente 30, 58, 59, 60, 61, 77, 86, 115, 117
coeficiente de vazo 115, 117
coeficiente Seebeck 61
comportamento dinmico 137, 138, 144
comportamento integrador 142, 192
comunicao serial 186, 188
Concentrao dos reagentes 40
Conduo 32
condutividade 11, 12, 34, 35, 65, 70, 85
condutividade trmica 65
constante de tempo 90, 137, 138, 139, 140, 143, 144, 154, 169, 187, 193, 194
constante de tempo dominante 144, 193, 194
constante dos gases perfeitos 42
contatoras eletromecnicas 186
controlador digital 188
controladores de temperatura 133, 184, 185
controlador PID 166, 180, 191
controlador proporcional 170
controle 6, 7, 8, 12, 13, 14, 17, 19, 42, 47, 50, 64, 68, 83, 85, 89, 92, 98, 99, 101, 104, 105, 107, 108,
109, 110, 113, 114, 115, 117, 129, 130, 131, 132, 133, 138, 139, 146, 148, 149, 151, 152, 153, 154, 155,
156, 157, 158, 159, 160, 163, 164, 165, 166, 169, 171, 173, 174, 176, 178, 181, 183, 185, 186, 187, 188,
189, 191, 194, 197, 198, 199, 201, 202, 203, 205, 207, 209, 210, 212

controle derivativa 164


controle do processo 92, 130, 199
controle PID 13, 163, 165
controle proporcional 7, 8, 13, 109, 156, 157, 159, 160, 163, 171, 178
controle proporcional-integral 7, 13, 159, 160, 163
Conveco 32
converso de sinais 95
conversores 17, 89, 90, 96, 105
criticidade 55, 64
curva de reao 9, 14, 187, 193, 194, 195
D
deformao 11, 47, 52, 54, 55, 201
delay 134
densidade 19, 21, 24, 27, 30, 34, 71, 72, 74, 75, 77, 82, 115
derivada de uma funo 7, 163, 164
desempenho 144, 149, 169, 171, 172, 174, 175, 179, 181, 191
deslocamento linear 109, 111
deslocamento rotacional 111
deteco de nvel 71
DeviceNet 95
diafragma 5, 8, 14, 53, 54, 101, 102, 109, 110, 200, 201, 202, 204
diagnstico 95, 204
diagrama de blocos 153, 160, 184, 185, 194
dimetro da vlvula 111, 115
dieltrico 48, 49
dilatao de lquidos 5, 11, 56, 57
dimensionamento 115, 117
dixido de carbono (CO2) 57
dip switches 186
Dispositivos 13, 17, 183
dispositivos de comutao 186
dispositivos de estado slido 186

E
efeito Hall 204
efeito Joule 61
Efeito Peltier 61
efeito piezoeltrico 50
efeito piezoresistivo 54
efeito piezorresistivo 48
efeito Seebeck 60
efeitos termeltricos 60
Efeito Thomson 61
eficincia 44
elemento primrio 85, 89, 95, 98
elementos finais 107
eletro-hidrulicos 200
eletropneumticos 200, 203
Endotrmicos 11, 37, 40
energia cintica 27, 40, 43
energia interna 43
engrenagens 6, 76
Entalpia 11, 40
Entrada analgica 185
Entropia 44
equao de Bernoulli 26, 27, 29
equao manomtrica 28, 51
Equao manomtrica 11, 20, 21
equilbrio trmico 42
equipotencialidade 126
erro de quantizao 95
Escala Celsius 32
Escala Farenheit 32

escala graduada 50, 52, 53, 56, 57, 69, 82


Escala Kelvin 32
Escala Rankine 32
estabilidade 13, 58, 62, 81, 146, 148, 149, 181, 191, 192
Estado fsico dos reagentes 40
Exatido 91
Exotrmicos 40
exploso 119, 120, 126
F
faixa de tolerncia 188
fora 20, 21, 50, 52, 55, 60, 61, 67, 68, 82, 99, 108, 146, 147, 149, 197, 199, 200
fora eletromotriz 60, 61, 67, 68, 82
Foundation Fieldbus 95
frequncia de chaveamentos 154
frequncia de ressonncia 70
frequncias ultrassnicas 74
funo de transferncia 145, 146, 156, 157, 169, 193
G
galvanmetro 84
ganho integral equivalente 193
ganho proporcional 8, 157, 171, 172, 173, 181, 191, 192, 194
gs ideal 42, 43
gs pressurizado 57
grandezas fsicas 47
grau de proteo 123
H
Hart 95
hlio (He) 57
hidrognio gasoso 41
hidrognio (H2) 57
Histerese 6, 91

I
identificao da malha 99
identificao de instrumentos 126
identificao do instrumento 99
instrumentao industrial 19
Interfaces 14, 189, 211
intervalo de tempo 38, 39, 164
inversores de frequncia 87, 97
iodo gasoso 41
isolao eltrica 65
isotrmico 41
L
Lei de Faraday 82
lei de Pascal 20
lei zero da termodinmica 42
limite de operao 180, 191
Linearidade 91
M
Malha aberta 13, 131
Malha de controle 8, 13, 130, 198
malha fechada 7, 8, 13, 131, 138, 146, 149, 151, 153, 155, 156, 157, 160, 164, 166, 169, 171, 173,
178, 179, 180, 181, 194, 199, 201
manmetro 6, 71, 72, 83, 84, 104
manufatura 19
Manuteno 17
medio 5, 19, 24, 27, 28, 34, 47, 50, 51, 55, 57, 59, 60, 61, 64, 65, 67, 68, 69, 70, 71, 72, 73, 74, 75,
76, 77, 78, 80, 82, 83, 84, 85, 86, 87, 89, 91, 92, 96, 97, 105, 131, 132, 151, 152, 183
medio contnua 68
medio de nvel 68, 71, 72, 73, 183
medio direta 68, 69
medio discreta 68, 69, 70, 71
medio indireta 68, 71

medio por eletrodos 70


medio por ultrassom 74
medidas preventivas 119
medidor de turbina 77
medidores de coluna 51
medidores por coluna de lquido 50
membrana 53, 84
mtodo da curva de reao 9, 193, 194, 195
mtodo do ponto crtico 194
milivoltmetro 60
Modbus 95
molcula 33, 42
molculas 31, 33, 40, 42, 43
monitoramento 19, 33, 50, 85, 198
motores 42, 87, 192
motorredutor 110
Multiple Input 183
Multiple Output 183
N
nitrognio (N2) 57
nvel 5, 6, 7, 12, 19, 23, 27, 28, 31, 33, 68, 69, 70, 71, 72, 73, 74, 75, 86, 91, 98, 99, 100, 104, 107, 134,
135, 137, 138, 139, 140, 141, 142, 149, 158, 183, 197, 198
norma DIN 43710 63
normas especficas 120, 124, 126
ncleo ferromagntico 49, 53
nmero de Reynolds 11, 29, 30, 77, 78, 79, 80
O
obturadores 108, 111, 113
Osborne Reynolds 30
overshoot 13, 144, 179
oxignio 38, 39, 41, 42, 62
oznio 38, 39

P
parametrizao 185, 186, 189
parametrizao local 189
parmetros de desempenho 149, 169, 174
periculosidade 122
perodo de amostragem 188
permissividade 48, 49, 72, 73
permissividade relativa 48, 72, 73
pinho e cremalheira 52, 109
pirmetros de radiao 68
placa orifcio 78, 80, 81, 85, 89, 92
platina (Pt) 58
poos de proteo 66
ponte de Wheatstone 54, 59, 87
ponto crtico 14, 194
ponto de ajuste 129, 151, 156, 184, 198, 199
ponto de vena contracta 78, 80
posicionador inteligente 204, 205
posicionador pneumtico 202, 203, 204
potencial hidrogeninico 33
potencialmente explosivos 12, 119
potncia termoeltrica 60
Preciso 91
presso 5, 6, 11, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 27, 29, 31, 40, 42, 50, 51, 52, 53, 54, 55, 57, 71, 72, 75, 77, 78,
80, 81, 83, 85, 87, 89, 92, 94, 96, 98, 99, 104, 110, 111, 112, 114, 115, 116, 121, 134, 137, 183, 197, 199,
200, 202, 208
presso absoluta 11, 22, 51
presso atmosfrica 22, 23, 29, 121
presso diferencial 80, 85, 89, 98, 104
presso dinmica 5, 11, 24
Presso esttica 5, 11, 24
presso hidrosttica 71, 72

presso manomtrica 50
presso relativa 11, 22, 23
Preveno 120
primeira lei da termodinmica 43
princpio de inrcia 135
princpios eltricos 47
princpios mecnicos 47, 50
problema de regulao 133
problema de seguimento 133
Processamento de Sinais 17, 47
processamento sequencial 188
processo 5, 7, 8, 13, 17, 19, 27, 35, 41, 44, 47, 48, 49, 55, 58, 64, 65, 66, 68, 69, 78, 85, 86, 87, 89, 90,
91, 92, 95, 97, 98, 100, 101, 104, 105, 107, 115, 119, 129, 130, 131, 133, 134, 138, 139, 140, 143, 146,
149, 151, 156, 157, 158, 173, 178, 183, 184, 185, 186, 187, 188, 189, 193, 194, 195, 197, 198, 199, 200
Profibus 95
propriedades fsicas 47
proteo NEMA 123
protocolos de comunicao 95
Pt-100 58
Pulse Width Modulation 186
Q
qualidade do produto 19, 55
R
Radiao 32
rampas e patamares 133, 188
range de temperaturas 65
reao qumica 11, 37, 38, 39
reagentes 37, 38, 40, 41
realimentao negativa 131, 132
regime laminar 29, 30, 79
regime permanente 13, 144, 145, 149, 157, 169, 170, 171, 172, 173, 174, 178, 191, 193
regime transitrio 144, 149, 178

regime turbulento 29, 78


registrador 97, 99
rel pneumtico 202
repetibilidade 58, 75, 91
reservatrio 7, 27, 28, 31, 51, 69, 70, 71, 72, 73, 74, 75, 83, 134, 135, 136, 137, 139, 140, 141
reset integral 176, 177
resistncia de aquecimento 89
resistividade 34, 35
resistor de converso 93
Resoluo 91
resposta do sistema 138, 139, 140, 141
rotmetro 82
S
Saybolt 24, 26
Segunda Lei da Termodinmica 11, 44
Segurana 12, 119, 121, 124, 210
segurana intrnseca 7, 12, 119, 124, 125, 126
Sensibilidade 91
sensor de condutividade 85
sensor de relutncia 77
Sensor eletrnico 11, 48
Sensores 5, 11, 12, 47, 48, 49, 50, 55, 59, 68, 74, 75, 85, 207, 209
Sensores capacitivos 48, 49
Sensores de presso 11, 50
sensores de temperatura 185
Sensores de vazo 12, 75
Sensores indutivos 5, 49
Sensores resistivos 48
sensoriamento 47, 50, 55, 87
sensor indutivo 49, 77
Sensor mecnico 11, 47

Sensor piezoeltrico 50
Sensor termoeltrico 50
servo-operadas 110
Setpoint 129
sinais analgicos 93, 186
sinais digitais 97
sinais discretos 186
sinal analgico 95, 185, 188
sinal de alarme 93
sinal eltrico 48, 72, 85, 89, 100, 203, 204
sinal pneumtico 89, 92, 94, 100, 104, 110
Single Output 183
sintonia automtica 187
sintonia manual 191
sistema de arrefecimento 133
sistema de controle 7, 85, 107, 129, 130, 131, 132, 149, 151, 153, 155, 156, 158, 160, 173, 198, 199,
201
Sistema de primeira ordem 8, 13, 143, 174
sistema hidrulico 20, 31, 134, 204
sistema microprocessado 95
sistema oscilante 148
sistemas de segunda ordem 143
sistemas dinmicos 133
softwares de configurao 189
Superfcie de contato 40
T
taxa de amostragem 188
Taxa de amostragem 14, 188
temperatura 5, 6, 7, 8, 11, 19, 24, 26, 31, 32, 33, 40, 42, 43, 48, 50, 55, 56, 57, 58, 59, 60, 61, 62, 63,
64, 66, 67, 68, 75, 79, 89, 92, 99, 121, 122, 130, 132, 133, 134, 152, 153, 154, 155, 183, 184, 185, 186,
187, 189, 204, 211
tempo de acomodao 145, 149, 171, 175, 191

Tempo de acomodao 13, 145, 169


Tempo de resposta 90
Tempo de subida 13, 145, 169
termodinmica 42, 43, 61
termoelementos homogneos 61
Termmetro 5, 11, 12, 56, 57, 58, 59
Termopar 6, 12, 60, 63, 67
termoqumica 17, 37, 41, 44
Termoqumica 11, 37, 40, 44
Termorresistor 12, 58
Torricelli 5, 23
Trabalho 43
transdutor 72, 89, 91, 105, 156, 185, 186
Transdutor de presso 5, 54, 55
transdutores 12, 17, 71, 87, 89, 90, 105, 107
transdutor sensor 89, 105, 185
Transmissor 6, 8, 12, 72, 74, 92, 98, 185
transmissores 71, 90, 92, 93, 105, 185, 204
transmissor pneumtico 92
tringulo do fogo 119, 126
tubo de Bourdon 52, 56, 57, 85
tubo de Venturi 6, 81, 85
tubulao 6, 30, 77, 78, 80, 81, 84, 108, 117, 134
U
ultrassom 6, 74, 83
V
vcuo 23, 49, 51, 66, 104
vlvula 6, 8, 12, 83, 89, 99, 102, 103, 104, 105, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 113, 114, 115, 116, 117,
133, 134, 135, 136, 137, 139, 141, 158, 183, 199, 200, 201, 202, 204
vlvula borboleta 6, 111, 204
Vlvula de esfera 111

vlvula de gaveta 113


vlvula globo 6, 112
vlvula proporcional 89
vlvulas de controle 12, 17, 107, 113, 114, 205
vlvulas proporcionais 204
Vlvula Y ou oblqua 7, 112
variao da concentrao 39
variao de resistncia 48, 54, 87
variveis contnuas 19
variveis de processo 17, 19, 35, 47, 85, 87, 105, 129, 183
variveis discretas 19
varivel de processo 47, 48, 49, 55, 86, 87, 89, 91, 92, 95, 107, 130, 131, 151, 156, 198, 199
vazo 5, 6, 7, 8, 12, 19, 28, 29, 30, 31, 75, 76, 77, 78, 81, 82, 83, 84, 85, 89, 92, 98, 103, 104, 107, 111,
114, 115, 116, 117, 133, 135, 137, 141, 158, 197, 198, 199
vazo da vlvula 114, 158
velocidade da reao 11, 39, 40
velocidade do fluido 5, 24, 28, 30, 77
velocidade instantnea 39
vida til 62, 93, 154
viscosidade dos fluidos 24
visores de nvel 69, 75
volume constante 41
W
windup 176, 177, 181
windup reset 176
Z
Ziegler-Nichols 193, 194

SENAI DEPARTAMENTO NACIONAL


Unidade de Educao Profissional e Tecnolgica UNIEP

Rolando Vargas Vallejos


Gerente Executivo
Felipe Esteves Morgado
Gerente Executivo Adjunto
Diana Neri
Coordenao Geral do Desenvolvimento dos Livros
SENAI DEPARTAMENTO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL

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Coordenao do Desenvolvimento dos Livros no Departamento Regional
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Elaborao
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Marcelo Luiz de Quadros
Reviso Tcnica
Enrique S. Blanco
Fernando R. G. Schirmbeck
Luciene Gralha da Silva
Maria de Ftima R.de Lemos
Design Educacional
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Camila J. S. Machado
Rafael Andrade
Ilustraes
Brbara V. Polidori Backes
Tratamento de imagens e Diagramao
Enilda Hack
Normalizao

i-Comunicao
Projeto Grfico